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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Inbetriebnahme einer aktuellen Gerätekombination mehrerer auch unabhängig von der aktuellen Kombination voneinander betreibbarer landwirtschaftlicher Geräte.
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Aus der Schrift
DE 10 2012 017 451 A1 ist es bekannt, einen Arbeitszug zu betreiben, der aus einem Traktor und zumindest zwei oder mehr daran angebauten Anbaugeräten besteht. Die Anbaugeräte weisen jeweils eigene nach der ISOBUS-Norm ISO 11783 ausgestaltete Busnetze auf, die an das Busnetz des Traktors angeschlossen sind und über die Daten zwischen den Anbaugeräten und dem Traktor und einem externen Telemetrieserver ausgetauscht werden.
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Aus der Schrift
DE 601 18 850 T2 ist es bekannt, ein Master-Steuerungssystem zur Koordination der Betriebsweise von zwei oder mehr jeweils einzeln betriebenen Ernteprodukt-Ausbringungsgeräten vorzusehen, die in einem Feld arbeiten. Durch das Master-Steuerungssystem soll vermieden werden, dass ein Produkt an einzelnen Stellen eines Feldes doppelt und an anderen Stellen nicht ausgebracht wird.
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Aus der Schrift
WO 2012/115563 A1 ist es bekannt, in einer Arbeitsrichtung hintereinander und nebeneinander in einer von einem Traktor gezogenen Maschine angeordnete motorisch angetriebene Vereinzelungsvorrichtungen teilflächenspezifisch so zu steuern, dass diese zuvor positionsgenau geplante Arbeitsschritte der Planung entsprechend ausführen. Auf dem Traktor ist eine GPS-Antenne angeordnet. Die einzelnen Vereinzelungsvorrichtungen werden bei einer laufenden Positionsermittlung computergesteuert gezielt ein- und ausgeschaltet oder beschleunigt oder verlangsamt betrieben, wie immer das zur Erzielung des gewünschten Arbeitsergebnisses erforderlich ist. Die Vorfahrtgeschwindigkeit der Maschine und der Zeitversatz zwischen der Vereinzelung und der Ausgabe der vereinzelten Flüssigkeiten oder Feststoffe und der Abgabe auf dem Feld werden dabei berücksichtigt.
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Eine vergleichbare Vorrichtung ist aus der Schrift
WO 2015/077743 bekannt, wobei dort zusätzlich offenbart ist, dass die Kommunikation zwischen den Vereinzelungsvorrichtungen über ein Busnetz nach dem ISOBUS-Standard abgewickelt wird.
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Durch den Einsatz von ISOBUS-fähigen Geräten können Landwirte eine bessere Übersichtlichkeit auf dem Traktor gewinnen. Schon seit längerem sind Anbaugeräte im Einsatz, die vom Traktor her über ein Terminal gesteuert werden. Bisher jedoch gab es für jedes Gerät ein separates Terminal. Mit ISOBUS ist es möglich, Anbaugeräte verschiedener Art und auch verschiedener Hersteller über dasselbe Terminal zu steuern. Hinzu kommen die Möglichkeiten, über die ISOBUS-Jobrechner auch georeferenzierte Funktionen über einen Task Controller auszuführen, der eine Schnittstelle bildet zwischen einem Farm Management System und einer Gerätesteuerung.
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Landwirte können heute am PC auf dem Hof georeferenziert festlegen, wie viel Saatgut, Dünger und Pflanzenschutzmittel auf dem Feld ausgebracht werden sollen.
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Diese Applikationskarten oder Dosisvorgaben werden dann auf einen Task Controller übertragen und von dort an die Anbaugeräte weitergegeben. Ebenso können Sensoren auf den Anbaugeräten Daten über Bodenbeschaffenheit, Unkrautmengen und anderes ermitteln und diese Daten an den Task-Controller weitergeben, sodass sie dort georeferenziert zwischengespeichert und danach auf den Hof-PC oder in die Cloud übertragen werden. Der Datenaustausch zwischen dem Traktor und den Anbaugeräten erfolgt über standardisierte Busnetze wie beispielsweise auch nach dem ISOBUS-Standard, in dem die Traktorelektronik und die Elektronik der Anbaugeräte miteinander kommunizieren.
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In einem jeweiligen Busnetz werden Task Controller zur Steuerung von georeferenzierten Arbeitsabläufen einzelner Geräte eingesetzt. Die Task Controller unterstützen dabei die georeferenzierten Funktionen. Bei den georeferenzierten Funktionen kann es sich beispielsweise um Funktionen wie Section Control oder Variable Rate Control handeln. Die Funktion Section Control stellt sicher, dass Bearbeitungen durch die Anbaugeräte nur in den Sektionen eines Feldes ausgeführt werden, in denen das zuvor geplant worden ist. Außerdem ist es möglich, mit der Funktion Section Control die doppelte Bearbeitung von Flächen zu vermeiden. Die Funktion Variable Rate Control stellt sicher, dass Ausbringmengen so dosiert werden, dass sie zuvor geplante teilflächenspezifische Mengenunterschiede pro Flächeneinheit genau umsetzen. Der Task Controller kann im ISOBUS-Standard vorgesehene Funktionen wie Multiboom oder Multiproduct unterstützen.
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Damit ein Task Controller georeferenziert arbeiten kann, benötigt er Informationsdaten, die er häufig von anderen Busnetzen übermittelt bekommt, wie beispielsweise vom Traktorsteuergerät, einen Task Controller Client eines Anbaugeräts oder von den Task Controller Clients der Busnetze von anderen Geräten. Das Traktorsteuergerät oder ein anderes an ein Busnetz angeschlossenes Gerät der aktuellen Gerätekombination kann beispielsweise mit einer GPS-Antenne verbunden sein, die aktuelle Positionsdaten über den jeweiligen Standort des Traktors liefert. Weitere Daten aus dem Traktorsteuergerät können sich beispielsweise auf die aktuelle Fahrgeschwindigkeit, die aktuelle Zapfwellendrehzahl, Hydraulikleistungen und dergleichen beziehen. Wenn der Task Controller und/oder die Task Controller Clients der Steuergeräte einer Gerätekombination mit den richtigen Informationen über die Konfiguration der jeweiligen Gerätekombination versehen sind, kann ein Task Controller sehr präzise arbeiten.
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Im landwirtschaftlichen Pflanzenbau ist ein zunehmender Trend zu beobachten, bei Bearbeitungsgängen auf dem Feld mehrere von einem einzelnen Trägerfahrzeug wie beispielsweise einem Traktor angetriebene Geräte gleichzeitig im kombinierten Betrieb einzusetzen. Dabei werden entweder unabhängig voneinander betreibbare landwirtschaftliche Geräte verwendet, die im konkreten Anwendungsfall zu einer Gerätekombination zusammengestellt werden, oder es wird eine herstellerseitig bereits als Gerätekombination produzierte Maschine betrieben, bei der aber auch für einen Verwendungsfall Teil-Geräte abgetrennt werden können, um die abgetrennten Geräte ruhen zu lassen oder anderweitig als Einzelmaschine oder in Kombination mit anderen Geräten als Kombinationsmaschine nutzen zu können. Bei Veränderungen in der Zusammenstellung von Gerätekombinationen entsteht aber das Problem, dass die in den Task Controller Clients der Steuergeräte hinterlegten Informationen auf die aktuell gewählte Gerätekombination nicht mehr passen, so dass es zu Fehlfunktionen des Task Controllers kommt.
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Um den Betrieb unterschiedlicher Gerätekombinationen und den Datenaustausch dieser Gerätekombinationen desselben oder unterschiedlicher Hersteller mit Traktoren anderer Hersteller zu ermöglichen, sieht der ISOBUS-Standard vor, die Informationen, die in einem oder mehreren Task Controller Clients, in denen die Betriebsparameter der jeweiligen aktuellen Maschinen- und Gerätekombination abgelegt sind, ändern zu können. Wenn die Geräte in einer Gerätekombination geändert werden, ist es sogar erforderlich, den Task Controller und die neu angeschlossenen Geräte neu zu konfigurieren, was bisher manuell, unter Umständen sogar für jedes Steuergerät einzeln, erfolgen muss.
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Wenn eine jeweils aktuell eingesetzte Gerätekombination Arbeitsfunktionen teilflächenspezifisch korrekt ausführen soll, ist es wichtig, die in dem Task Controller und/oder den Task Controller Clients der Steuergeräte hinterlegten Informationen über die jeweils angebauten Geräte zuvor korrekt zu ermitteln und richtig in den Task Controller einzugeben, weil Abweichungen unmittelbar zu Arbeitsfehlern der Gerätekombination führen. So können falsche Reihenfolgen von Geräten der jeweiligen Gerätekombination und/oder falsche Angaben zu den Arbeits- und Teilarbeitsbreiten der Geräte und den Abständen der Geräte zueinander und zur GPS-Antenne dazu führen, dass bei der Bearbeitung eines Feldes die zuvor geplanten georeferenzierten Bearbeitungsvorgaben vom eingesetzten landwirtschaftlichen Gerät nicht mehr eingehalten werden. Es kann zu Doppelbearbeitungen oder Fehlstellen in der Fläche des bearbeiteten Feldes oder zu sonstigen Fehlern wie eine zu hohe oder zu niedrige Arbeitstiefe oder anderen Fehlern kommen. Erlaubt der Task Controller beispielsweise nur die Unterstützung eines Booms und wäre die georeferenzierte Steuerung mehrerer Geräte der Gerätekombination theoretisch möglich, muss der Anwender manuell das Gerät festlegen, welches georeferenziert vom Task Controller gesteuert werden soll.
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In der Praxis kommt es häufig zu Fehlern bei der Eingabe von Daten in den Task Controller und/oder den Task Controller Client der Steuergeräte, weil zunächst ermittelt werden muss, ob der Task Controller die Ansteuerung von mehreren Geräten überhaupt unterstützt, dann die Geräte-Reihenfolge richtig festgelegt und in den Task Controller eingegeben werden muss und sodann die Geometrie-Abstände der Einzelgeräte richtig ermittelt und eingegeben werden müssen. Möglichweise werden Abstandsmaße eines zweiten Geräts auch in der Task Controller Client Schnittstelle des ersten Geräts verwendet. Bei Bearbeitungsfehlern des eingesetzten Geräts aufgrund falscher Eingaben in den Task Controller und/oder den Task Controller Client eines Steuergeräts ist es häufig schwierig, herauszufinden, auf welche fehlerhafte Eingabe der Bearbeitungsfehler zurückzuführen ist. Bei jeder Veränderung der Zusammenstellung einer Maschinenkombination müssen die in den Task Controller und/oder einen Task Controller Client eines Steuergeräts eingegebenen Werte wieder korrigiert werden. Dazu ist ein gewisses Grundverständnis der Task Controller-Funktionen bei den Anwendern erforderlich, das diese aber häufig nicht haben.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Inbetriebnahme einer aktuellen Gerätekombination zu vereinfachen und zeitlich zu beschleunigen.
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Die Aufgabe wird gelöst, indem
- a) in einem Initialisierungsverfahren
- - für die miteinander zu der aktuellen Gerätekombination zu verbindenden landwirtschaftlichen Geräte jeweils eine für das Gerät oder den vom Gerät auszuführenden Arbeitsprozess geltende Prioritätskennziffer vergeben ist,
- - die geltenden Prioritätskennziffern der miteinander zu einer aktuellen Gerätekombination zu verbindenden landwirtschaftlichen Geräte miteinander verglichen werden,
- - das Gerät oder der vom Gerät auszuführende Arbeitsprozess mit der höchsten Prioritätskennziffer zum Master und alle anderen Geräte oder die von den Geräten auszuführenden Arbeitsprozesse zu Slaves bestimmt werden,
- b) nach dem Initialisierungsverfahren
- - die Kommunikation mit einem ISOBUS-Task Controller-System für den Master und die Slaves nur noch über den Task Controller Client des Masters erfolgt.
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Durch das Initialisierungsverfahren wird sichergestellt, dass in der aktuellen Gerätekombination in einer ersten Stufe zunächst sicher ein einziger Hauptprozess bestimmt wird, der die wichtigste Arbeitsfunktion der gesamten Gerätekombination ausführt. Die Bestimmung erfolgt über die zuvor vergebene Prioritätskennziffer. Die Bestimmung des Hauptprozesses ist dadurch automatisierbar, das Risiko von eventuellen manuellen Fehleingaben wird dadurch ausgeschlossen. Dadurch steigt die Prozesssicherheit.
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Indem nach dem Initialisierungsverfahren die Kommunikation mit dem Task Controller- der aktuellen Gerätekombination für den Master und die Slaves nur noch über den Task Controller Client des Masters erfolgt, stellen die Task Controller Clients der zu Slaves bestimmten Geräte oder von diesen Geräten ausgeführten Arbeitsprozesse ihre Kommunikation mit dem Task Controller ein. Dadurch kann nun der Master allein weiter festlegen, welche Arbeitsprozesse angemeldet und unterstützt werden. Dadurch ist sichergestellt, dass immer jedenfalls der als solcher erkannte Hauptprozess mit den für seine Arbeitsfunktion benötigten Daten und Informationen über den Task Controller Client des Masters versorgt wird. Insbesondere ist dadurch der Hauptprozess in die Lage versetzt, seine georeferenziert geplanten Arbeitsfunktionen der Planung entsprechend auszuführen.
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Das Initialisierungsverfahren kann automatisiert oder durch Interaktion mit dem Benutzer durchgeführt werden. Die Initialisierung einer neuen Gerätekombination ist erheblich vereinfacht. Da manuelle Eingaben ganz wegfallen oder auf ein benutzergeführtes Minimum reduziert sind, ist die Initialisierung auch erheblich beschleunigt.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung übermitteln die Slaves ihre beschreibende Geometrie an den Master, der Master erstellt nach dem Initialisierungsverfahren und einer Verarbeitung der übermittelten geometrischen Daten der Slaves und des Masters einen Geometrie-Datensatz und übermittelt diesen an den ihm zugeordneten Task Controller. Durch die Übermittlung der geometrischen Daten an den Task Controller verfügt dieser über alle relevanten Geometriedaten, um die Gerätekombination mit richtigen georeferenzierten Arbeitsabläufen betreiben zu können. In einer softwaregestützten Datenverarbeitung ermittelt der Master die für die aktuelle Gerätekombination geltenden Geometriedaten und übermittelt diese als einen Datensatz an den ihm zugeordneten Task Controller. Der Task Controller Client des Masters kann die zur aktuellen Gerätekombination passenden Geometriedaten sodann im weiteren Betrieb der aktuellen Gerätekombination verwenden.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung liest der Master vor dem Verbindungsaufbau mit dem ihm zugeordneten Task Controller Client aus einer Versionsnachricht die Zahl der maximal nutzbaren Booms des Task Controllers aus, vergleicht die ausgelesene Zahl mit der Zahl der in der aktuellen Gerätekombination verwendeten Booms und meldet sich in dem Fall, dass die Zahl der maximal nutzbaren Booms größer oder gleich der Zahl der in der aktuellen Gerätekombination verwendeten Booms ist, mit allen Booms bei dem ihm zugeordneten Task Controller an. Durch den Abgleich der maximal nutzbaren Booms mit der Zahl der tatsächlich in der aktuellen Gerätekombination verwendeten Booms wird sichergestellt, dass alle Booms unterstützt werden, wenn der Task Controller dazu ausgelegt ist. Die verfügbare Kapazität wird dadurch voll ausgeschöpft.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung liest der Master vor dem Verbindungsaufbau mit dem ihm zugeordneten Task Controller Client aus einer Versionsnachricht die Zahl der maximal nutzbaren Booms des Task Controllers aus, vergleicht die ausgelesene Zahl mit der Zahl der in der aktuellen Gerätekombination verwendeten Booms und meldet sich in dem Fall, dass die Zahl der maximal nutzbaren Booms kleiner der Zahl der in der aktuellen Gerätekombination verwendeten Booms ist, mit der maximalen Kapazität des Task Controllers bei dem ihm zugeordneten Task Controller an, wobei die angemeldeten Applikationen anhand der Prioritätskennziffer bestimmt werden. Durch die Bestimmung der Zahl der maximal nutzbaren Booms und die Auswahl der wichtigsten Arbeitsprozesse anhand der Prioritätskennziffer wird sichergestellt, dass jedenfalls die wichtigsten Applikationen der aktuellen Gerätekombination die georeferenzierten Funktionen voll nutzen können. Wenn der Task Controller weniger Arbeitsprozesse unterstützt, als es die aktuelle Gerätekombination möglich macht, muss der Anwender keine zusätzlichen fehleranfälligen manuellen Eingaben vornehmen, um die aktuelle Gerätekombination zu konfigurieren und dabei die richtigen Applikationen anzugeben, die georeferenziert arbeiten sollen. Der Task Controller Client des Masters kann aber die Daten und Informationen, die er aus dem Busnetz erhält, an das er angeschlossen ist, an die Slave-Busnetze weiterleiten.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird nach dem Initialisierungsverfahren automatisiert und/oder durch Interaktion mit dem Benutzer bestimmt, welche Sensorinformationen für die Gerätekombination verfügbar sind. Für die Arbeitsfunktionen der Gerätekombination können unterschiedliche Sensorinformationen von Interesse sein, die von Sensoren erzeugt werden, die im Traktor und/oder den einzelnen Geräten der Gerätekombination verfügbar sind. Für die georeferenziert zu bearbeitenden Funktionen sind insbesondere die Positionsdaten sowie die aktuelle Arbeitsgeschwindigkeit interessant. Es können aber noch weitere Sensordaten, wie beispielsweise die Ablagetiefe des Saatguts oder des Düngers, die Ausbringmengen, die Verunkrautung des Bodens, die Bodenfeuchtigkeit und -temperatur, der Nährstoffgehalt des Bodens, die Arbeitsstellung der Geräte, die Hangneigung, die Menge des restlichen Vorrats an Ausbringmengen in Vorratsbehältern oder dergleichen von Interesse für die von der Gerätekombination auszuführenden Arbeiten, aber auch für den Traktorfahrer oder spätere Planungen für zukünftige Nutzungen und Arbeitsgänge von Interesse sein. Auch Informationen von Sensoren auf dem Traktor können für Arbeitsprozesse der Gerätekombination interessant sein, wie beispielsweise der Kraftbedarf, Gelenkwellendrehzahlen, hydraulische Leistung, Kraftstoffverbrauch, Radschlupf und dergleichen. Durch die Auswahl können hilfreiche Sensordaten auch für andere Anwendungen verfügbar gemacht werden. Es können unterschiedliche Sensorsignale auf verteilten Systemen genutzt werden, ohne dass entsprechende Sensoren zwangsläufig auf allen Systemen vorgehalten werden müssen. Dadurch sinkt die Komplexität der eingesetzten Geräte.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung übermittelt das Steuergerät des Masters für den Betrieb der aktuellen Gerätekombination relevante Leistungsdaten zur visuellen Anzeige an einen Bedienbildschirm. Der Bedienbildschirm wird in einem ISOBUS auch Universal Terminal oder UT genannt. Die Leistungsdaten können sich sowohl auf den Hauptprozess des Masters als auch auf einen oder mehrere Nebenprozesse der Slave-Geräte beziehen. Durch die optische Anzeige der relevanten Leistungsdaten wird die Steuerung und Kontrolle der mit der Gerätekombination durchgeführten Arbeitsprozesse erleichtert.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird das Verfahren in einem Busnetz angewandt, in dem zumindest die Steuerungselektronik eines Slaves den ISOBUS-Standard nicht einhält. Indem die Kommunikation von Daten in einem ISOBUS Task Controller-System über den Task Controller Client des Masters erfolgt, der den ISOBUS-Standard einhält, ist es möglich, die Kommunikation zwischen dem Task Controller Client des Masters und den daran angeschlossenen Slaves auch über einfachere Busnetze abzuwickeln, die nicht funktionsnotwendig den ISOBUS-Standard, sondern beispielsweise nur den einfacheren CAN-Bus-, LIN-BUS-, Ethernet-Standard oder sonstige Standards erfüllen. Die nicht-ISOBUS-fähigen Geräte müssen nur dazu geeignet sein, mit dem Task Controller Client des Masters zu kommunizieren. Dadurch können auch elektronisch einfacher und kostengünstiger strukturierte Geräte in eine Kommunikation mit dem Task Controller Client des Masters eingebunden werden, die sonst nicht kommunikationsfähig wären. Das Anwendungsspektrum der elektronischen Kommunikationsmöglichkeiten und der daraus folgenden Optimierungspotentiale wird dadurch erweitert. Die ISOBUS-Taskcontroller-Funktionen können so auch auf nicht ISOBUS-fähigen Geräten genutzt werden.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist im Steuergerät für eines oder mehrere landwirtschaftliche Geräte einer Gerätekombination eine elektronisch verarbeitbare Identitätsinformation vorgehalten, die die Prioritätskennziffer enthält, und die Identitätsinformation wird bei einem Anschluss des Busnetzes eines landwirtschaftlichen Geräts an das Busnetz eines anderen landwirtschaftlichen Geräts mit dessen Steuergerät ausgetauscht. In einem ISOBUS wird das Steuergerät auch als Jobrechner oder ECU bezeichnet. Bei dem Steuergerät kann es sich um den Task Controller oder den Task Controller Client eines Masters handeln. Durch das Vorhalten der Identitätsinformation im Steuergerät/ECU eines landwirtschaftlichen Geräts steht diese unmittelbar zur Verfügung, wenn verschiedene landwirtschaftliche Geräte miteinander zu einer Gerätekombination verbunden werden. Das Risiko, dass die Identitätsinformation fehlerhaft sein oder fehlerhaft eingegeben werden könnte, ist minimiert. Die Identitätsinformation kann herstellerseitig im zugehörigen Steuergerät abgespeichert sein. Dabei kann die Identitätsinformation unmittelbar oder mittelbar hinterlegt sein. Bei einer unmittelbaren Hinterlegung ist beispielsweise die Prioritätskennziffer direkt als Buchstabe oder Zahl hinterlegt. Bei einer mittelbaren Hinterlegung können beispielsweise bestimmte Produkte unter Angabe des Herstellers und des Maschinennamens einer dazu in einer Tabelle gespeicherten Prioritätskennziffer zugeordnet werden, oder es ist der Arbeitsprozess beschrieben, wie beispielsweise das Säen von Saatgut, das einer in einer Tabelle gespeicherten Prioritätskennziffer zugeordnet wird. Es ist möglich, noch fehlende Informationen, die erforderlich sind, um die mittelbar gespeicherten Informationen für die Inbetriebnahme der Gerätekombination nutzen zu können, durch eine Benutzerabfrage und Eingabe der fehlenden Daten bereitzustellen. Durch die mittelbare Hinterlegung ist es möglich, Identitätsinformationen auch für andere landwirtschaftliche Geräte vorzuhalten, die nicht identisch sind mit der Maschine, die vom Task Controller gesteuert wird, so dass auch Gerätekombinationen auf die erfindungsgemäße Weise in Betrieb genommen werden können.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist im TC-Client Steuergeräts für eines oder mehrere landwirtschaftliche Geräte einer Gerätekombination eine elektronisch verarbeitbare Identitätsinformation vorgehalten, die geometrische Daten einer oder mehrerer landwirtschaftlicher Geräte enthält, und die Identitätsinformation wird bei einem Anschluss des Busnetzes eines landwirtschaftlichen Geräts an das Busnetz eines Traktors und/oder anderen landwirtschaftlichen Geräts mit dessen Steuergerät ausgetauscht. Für diese Ausgestaltung gelten die Ausführungen zur vorstehend beschriebenen Ausgestaltung der Erfindung entsprechend. Als geometrische Daten kommen insbesondere Abstandsmaße der Arbeitsorgane zum Koppelpunkt des landwirtschaftlichen Geräts an einen Traktor und/oder Abstandsmaße der Arbeitsorgane des Masters zu Arbeitsorganen von Slave-Arbeitsprozessen in Betracht. Die Verfügbarmachung der geometrischen Daten im Task Controller oder im Task Coltroller Client des Masters stellt sicher, dass georeferenzierte Arbeitsaufgaben von einer Gerätekombination so ausgeführt werden, dass die zu beachtenden Abstandsmaße richtig erfasst und weiterverarbeitet werden können. Der jeweilige Task Controller Client, der die Kommunikation im ISOBUS für die Gerätekombination abwickelt, verfügt dadurch über korrekte Informationen zu geometrischen Daten, die für den Betrieb der landwirtschaftlichen Geräte in einer Gerätekombination wichtig sind. Auch hier ist das Fehlerrisiko deutlich verringert.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung werden während des Betriebs der aktuellen Gerätekombination alle Einstellungen der Task Controller-Schnittstelle im Master der aktuellen Gerätekombination eingestellt und verwaltet. Durch die zentrale Speicherung und Verwaltung werden Konflikte zwischen verschiedenen Speicherungen an unterschiedlichen Orten vermieden. Die gespeicherten Einstellungen können übersichtlich und leicht in einer Steuerung angezeigt und bei Bedarf geändert werden.
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Nach einer Ausgestaltung der Erfindung werden während des Betriebs der aktuellen Gerätekombination alle Einstellungen der Task Controller-Schnittstelle in den Steuergeräten der entsprechenden einzelnen landwirtschaftlichen Geräte der aktuellen Gerätekombination eingestellt und verwaltet. Die dezentrale Speicherung schafft funktionale Vorteile.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der gegenständlichen Beschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombi-nation, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
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Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Es zeigen:
- 1: eine beispielhafte Gerätekombination mit einem Traktor,
- 2: eine Kombination eines Traktors mit einer Gerätekombination und einem zugehörigen ISOBUS-Netzwerk,
- 3: eine schematische Darstellung eines ISOBUS Task Controller-Systems.
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In 1 ist eine Gerätekombination 2 gezeigt, die von einem Traktor 4 gezogen wird. Die Gerätekombination 2 besteht aus einer Drillmaschine 6, die vor einem Einzelkornsägerät 8 angeordnet ist. Im Ausführungsbeispiel wird die Drillmaschine 6 für die Bodenbearbeitung und die Bereitstellung und Dosierung von Dünger genutzt.
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Der Dünger kann über die Arbeitsaggregate 10 in den Boden eingebracht werden. Das Einzelkornsägerät 8 legt über die Säschare 12 beispielsweise Mais-Saatgut in den Boden. Über eine Ausbringvorrichtung 14 kann noch zusätzliches Mikrogranulat als weiterer Dünger in den Boden eingebracht werden.
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Auf dem Traktor 4 ist eine GPS-Antenne 16 angeordnet. Aus der Ansicht in 1 ist erkennbar, dass sich der Abstand D von den Säscharen 12 zur GPS-Antenne 16 verändert, wenn beispielsweise die Drillmaschine 6 aus der Gerätekombination 2 herausgenommen wird. Andersherum verändert sich der Abstand D auch, wenn eine Gerätekombination 2, die zuvor aus einer Kombination der Geräte 8, 10, 12 und 14 bestand, nun zusätzlich um die Drillmaschine 6 ergänzt wird.
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Jedes der Geräte 6 - 14 kann über einen Bedienbildschirm/Universal Terminal (UT) gesteuert werden. Der Bedienbildschirm/UT bietet gemäß der ISOBUS-Norm verschiedene Funktionalitäten an. Ein UT verfügt beispielsweise auch jeweils über einen Task Controller, um georeferenzierte Arbeitsprozesse ausführen zu können. Die Steuerung der Geräte 6 - 14 kann aber auch auf andere Weise, beispielsweise ein anderes Steuergerät, erfolgen.
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In 2 ist ein Traktor 4 mit einer Gerätekombination 2 gezeigt, die aus einer Drillmaschine 6 und einem Einzelkornsägerät 8 besteht. Unter der schematischen Darstellung des Traktors 4 und der Gerätekombination 2 ist der Kabelbaum 18 eines ISOBUS-Netzwerkes 20 gezeigt, an den ein Steuergerät/ECU 22a für die Drillmaschine 6 und ein Steuergerät/ECU 22b für das Einzelkornsägerät 8 angeschlossen sind. Bestandteil der Steuergeräte/ECUs 22a, 22b sind jeweils die Task Controller Clients 24a, 24b. Über die Task Controller Clients 24a, 24b können die Drillmaschine 6 sowie das Einzelkornsägerät 8 georeferenzierte Arbeitsfunktionen wie beispielsweise Geofencing oder Variable Rate Control ausführen. Da auch die GPS-Antenne 16 an den Kabelbaum 18 angeschlossen ist, können die Steuergeräte 22a, 22b beispielsweise auf Positionsdaten zugreifen, die die Antenne 16 in das ISOBUS-Netzwerk einspeist. Über das Traktorsteuergerät 26 sind im ISOBUS-Netzwerk auch Informationen verfügbar, die aus dem CAN-Busnetz des Traktors oder aus Datenquellen stammen, die beispielsweise über Mobilfunk-Funktionen im ISOBUS-Netzwerk verfügbar gemacht werden. Das Traktorsteuergerät 26 kann in einen Bedienbildschirm 26a integriert sein oder mit diesem verbunden sein, über den funktionsrelevante Daten der Gerätekombination 2 angezeigt werden können. Auch ein Task Controller 27 kann in dem Traktorsteuergerät 26 integriert sein oder als eigenes Steuergerät an den Kabelbaum 18 angeschlossen sein. Die anzuzeigenden Daten können vom Steuergerät 22b über das ISOBUS-Netzwerk 20 an das Traktorsteuergerät 26 und den Bedienbildschirm 26a übermittelt werden.
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In Fahrtrichtung F bilden das Arbeitsaggregat 10, die Säschare 12 und die Ausbringvorrichtung 14 jeweils einen Boom 60a, 60b, 60c im Sinne der Multiboom-Funktion nach der ISOBUS-Norm, der jeweils einen anderen Abstand zum Koppelpunkt 62 am Traktor 4 aufweist. Für georeferenzierte Anwendungen ist es von Bedeutung, dass der korrekte Abstand eines Booms 60a, 60b, 60c verarbeitet wird. Je nachdem, welches der Geräte 6 - 14 zum Master bestimmt wird, gilt auch der entsprechende Boom 60a, 60b, 60c mit den zugehörigen geometrischen Daten 32 als der maßgebliche Boom für die Multiboom-Funktion.
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Wenn nun einzelne Geräte 6, 8, 10, 12, 14 einer Gerätekombination 2 hinzugefügt oder von dieser entfernt werden, oder wenn aus einzelnen Geräten eine neue Gerätekombination 2 gebildet wird, wird bei der Inbetriebnahme der Gerätekombination ein Initialisierungsverfahren gestartet. Im Rahmen des Initialisierungsverfahrens werden Prioritätskennziffern verglichen, die für eines, mehrere oder alle der Geräte 6, 8, 10, 12, 14 vergeben sind.
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In dem in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Saatgutablage durch das Einzelkornsägerät 8 der Hauptprozess, für den es am wichtigsten ist, dass dieser unter Verarbeitung von georeferenzierten Daten möglichst präzise ausgeführt wird. Das Einzelkornsägerät 8 verfügt deshalb über eine hohe Prioritätskennziffer von beispielsweise 10. Der Düngevorgang, der im Ausführungsbeispiel von der Drillmaschine 6 aus gesteuert wird, ist im Vergleich zum Sävorgang des Einzelkornsägeräts 8 mit einer geringeren Prioritätskennziffer von beispielsweise 20 versehen. Die Ausbringung des Mikrogranulats durch die Ausbringvorrichtung 14 kann beispielsweise eine Prioritätskennziffer von 50 aufweisen. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Priorität umso höher, je kleiner die Zahl der Prioritätskennziffer ist. Somit steht bei einem Vergleich der Prioritätskennziffern fest, dass das Einzelkornsägerät 8 die höchste Prioritätskennziffer aufweist. Das Einzelkornsägerät 8 wird deshalb im Rahmen des Vergleiches zum Master 40, die Drillmaschine 6 dazu zu einem Slave 50, wie in 2 dargestellt.
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Diese Klassifizierung ist in 2 angedeutet, indem der Task Controller Client 24a sowie die Funktionen TC-Geo und TC-SC für die Drillmaschine 6 durchgestrichen gezeigt sind. Die Durchstreichung bedeutet, dass nach dem Initialisierungsverfahren die Kommunikation innerhalb des ISOBUS-Task-Controller-Systems nur noch über den Task Controller Client 24b des Einzelkornsägeräts 8 als Master erfolgt. Der Task Controller Client 24a der Drillmaschine 6 stellt seine Kommunikation ein. Der Task Controller Client 24b kann auf diese Weise im ISOBUS-Netzwerk 20 bestimmen, welche Inhalte innerhalb des ISOBUS-Netzwerkes 20 kommuniziert werden.
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Die 3 zeigt eine schematische Darstellung eines ISOBUS Task Controller-Systems 28. An das ISOBUS Task Controller-System 28 sind im Ausführungsbeispiel drei Steuergeräte mit Task Controller Clients/TC angeschlossen, die über einen Kabelbaum 18 miteinander verbunden sind. Anstelle eines einzigen Kabelbaums 18 können natürlich auch mehrere Kabelbäume 18 über entsprechende Stecker miteinander verbunden sein, die dann zusammen das ISOBUS Task Controller-System 28 bilden. In jedem Steuergerät ist oben rechts in einem Feld die Prioritätskennziffer 30 des jeweiligen Geräts 6 - 14 notiert, zu dem das jeweilige Steuergerät gehört. Links oben in jedem dargestellten Steuergerät findet sich ein Feld, in dem die beschreibende Geometrie 32 des jeweiligen Geräts 6 - 14 vermerkt ist. Die Prioritätskennziffer 30 und die beschreibende Geometrie 32 sind Daten, die einen Bestandteil einer Identitätsinformation des jeweiligen Geräts 6 - 14 bilden können. Die Identitätsinformation kann natürlich noch weitere Daten beinhalten, wie beispielsweise die Angaben über den Hersteller des Geräts, den Typ, die Maschinennummer, das Baujahr, Fehlercodes oder sonstige Angaben.
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Bei einem Vergleich der Prioritätskennziffern 30, die in den in 3 abgebildeten Steuergeräten vermerkt sind, wird deutlich, dass das rechte Steuergerät die höchste Prioritätskennziffer mit dem Wert 10 aufweist, so dass der Task Controller Client des diesem Steuergerät zugeordneten Geräts 6 - 14 den Master 40 bildet. Da die Steuergeräte der anderen beispielhaft angegebenen Geräte 6 - 14 die Produktkennziffern mit den Werten 20, 40 und 50 aufweisen, sind diese gegenüber dem Master 40 nachrangig und werden infolge des Initialisierungsverfahrens zu Slaves 50a, 50b. Während die Slaves 50a noch Steuergeräte aufweisen, der der ISOBUS-Norm entsprechen, verfügt der Slave 50b über einen Jobrechner, der nicht der ISOBUS-Norm entspricht, gleichwohl aber Daten über den Master 40 in das ISOBUS Task Controller-System 28 versenden und daraus auch empfangen kann.
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Die Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt. Dem Fachmann bereitet es keine Schwierigkeiten, die Ausführungsbeispiele auf eine ihm geeignet erscheinende Weise abzuwandeln, um sie an einen konkreten Anwendungsfall anzupassen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012017451 A1 [0002]
- DE 60118850 T2 [0003]
- WO 2012/115563 A1 [0004]
- WO 2015/077743 [0005]
