DE102018126250A1 - Assembly tool and assembly method - Google Patents
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Abstract
Es wird eine Montagetechnik zur gleichzeitigen Montage mehrerer Baugruppen mit einem Roboter offenbart. Das offenbarte Montagewerkzeug umfasst einen Träger, mindestens zwei Greifeinheiten, in denen eine Baugruppe in einer Greifposition aufnehmbar ist, eine Zustellvorrichtung zur Zustellung der Greifeinheiten, sowie eine schwimmende Lagerung mindestens einer Greifeinheit (130). Die Montagetechnik umfasst außerdem einen kraftsensitiven Roboter mit dem offenbarten Montagewerkzeug und ein Montageverfahren.An assembly technique for assembling several assemblies with one robot is disclosed. The assembly tool disclosed comprises a carrier, at least two gripping units in which an assembly can be received in a gripping position, an infeed device for infeed of the gripping units, and a floating mounting of at least one gripping unit (130). The assembly technology also includes a force-sensitive robot with the disclosed assembly tool and an assembly method.
Description
Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Produktionsautomatisierung mit Industrierobotern.The invention lies in the field of production automation with industrial robots.
Die Erfindung betrifft ein Montagewerkzeug, einen kraftsensitiven Industrieroboter und ein Montageverfahren zum automatisierten Montieren, insbesondere Greifen und Stecken, von Bauteilen und/oder Baugruppen.The invention relates to an assembly tool, a force-sensitive industrial robot and an assembly method for automated assembly, in particular gripping and plugging, of components and / or assemblies.
Komplexe Produkte werden in der Regel in einer Prozesskette mit mehreren Fertigungsschritten gefertigt. Für eine effiziente Produktion müssen die Fertigungszeiten der einzelnen Fertigungsschritte berücksichtigt und möglichst homogenisiert werden. In vielen Fällen kann es für die Auslastung der Produktionsmittel vorteilhaft sein, wenn in einem Fertigungsschritt mehrere Bauteile und/oder Baugruppen gleichzeitig montiert bzw. gefertigt werden.Complex products are usually manufactured in a process chain with several manufacturing steps. For efficient production, the manufacturing times of the individual manufacturing steps must be taken into account and, if possible, homogenized. In many cases, it can be advantageous for the utilization of the production means if several components and / or assemblies are assembled or manufactured simultaneously in one production step.
Roboter im Sinne dieser Offenbarung sind in der Regel Industrieroboterarme mit mehreren Gelenken. Solche Roboter sind programmgesteuert und programmierbar. Für den Einsatz des Roboters können unterschiedliche Werkzeuge als Endeffektor an einem Roboter montiert werden. Kraftsensitive Roboter verfügen über Kraft- und/oder Drehmomentsensoren und können kraftgeregelt gesteuert werden. Der Begriff Kraft meint hier Kräfte und Drehmomente.Robots in the sense of this disclosure are generally industrial robot arms with several joints. Such robots are program controlled and programmable. For the use of the robot, different tools can be mounted on a robot as an end effector. Force-sensitive robots have force and / or torque sensors and can be controlled in a force-controlled manner. The term force here means forces and torques.
Eine Montage im Sinne dieser Offenbarung kann das Zusammenfügen mehrerer Bauteile und/oder das Anordnen von Bauteilen an einem Montageziel betreffen. Das durch die Montage geformte Produkt kann insbesondere ein Zwischenprodukt eines Fertigungsprozesses darstellen. Bei einer Montage können mehrere Bauteile fest verbunden und/oder lösbar zusammengesetzt werden.Assembly in the sense of this disclosure can relate to the assembly of several components and / or the arrangement of components at an assembly target. The product formed by the assembly can in particular represent an intermediate product of a manufacturing process. During assembly, several components can be firmly connected and / or detachably assembled.
Bei einer Montage kann es sich insbesondere um das Auf- oder Einstecken von Bauteilen auf oder in eine andere Vorrichtung handeln. Insbesondere kann es sich bei der Bestückung einer Maschine oder einer Vorrichtung um eine Montage im Sinne dieser Offenbarung handeln.Assembly can involve, in particular, the plugging or plugging of components onto or into another device. In particular, the assembly of a machine or a device can be an assembly in the sense of this disclosure.
Besonders bei der automatisierten Montage von Bauteilen müssen in der Praxis häufig Bauteile einzeln montiert werden. Die einzelne Montage von Bauteilen ist zeitaufwendig und kann einen Flaschenhals in einer Produktionskette erzeugen. Schwankungen innerhalb der Fertigungstoleranzen stellen hohe Anforderungen an die Automatisierung eines Montageprozesses mit einem Roboter.In practice, especially in the automated assembly of components, components often have to be assembled individually. The individual assembly of components is time-consuming and can create a bottleneck in a production chain. Fluctuations within the manufacturing tolerances place high demands on the automation of an assembly process with a robot.
Aufgabe der Erfindung ist es eine verbesserte Montagetechnik aufzuzeigen.The object of the invention is to show an improved assembly technology.
Die Erfindung löst die Aufgabe mit den Merkmalen der eigenständigen Ansprüche.The invention solves the problem with the features of the independent claims.
Es werden ein Montagewerkzeug, ein kraftsensitiver Roboter mit einem Montagewerkzeug und ein Montageverfahren offenbart.An assembly tool, a force-sensitive robot with an assembly tool and an assembly method are disclosed.
Das Montagewerkzeug ermöglicht das gleichzeitige Montieren mehrerer Baugruppen mit einem Roboter. Die Montage kann insbesondere ein Greifen und ein Stecken von Bauteilen umfassen. Gleichzeitig im Sinne dieser Offenbarung bedeutet, dass die Montage von mehreren Baugruppen während desselben Fertigungsschritts, d.h. innerhalb eines Fertigungstaktes durchgeführt werden kann. Diese im Wesentlichen gleichzeitige Montage von mehreren Baugruppen ermöglicht eine effizientere Nutzung der Fertigungsressourcen.The assembly tool enables the simultaneous assembly of several assemblies with one robot. The assembly can in particular include gripping and inserting components. Simultaneously in the sense of this disclosure means that the assembly of several assemblies during the same manufacturing step, i.e. can be carried out within one production cycle. This essentially simultaneous assembly of several assemblies enables a more efficient use of manufacturing resources.
Das Montagewerkzeug ist dazu ausgebildet mindestens zwei Baugruppen gleichzeitig zu greifen und im Wesentlichen gleichzeitig zu montieren.The assembly tool is designed to grip at least two assemblies simultaneously and to assemble them essentially simultaneously.
Im offenbarten Anwendungsbeispiel werden vier Baugruppen mit jeweils drei übereinander liegenden Bauteilen auf jeweils einen Montagedorn gesteckt. Die Montage dient der Bestückung einer Maschine für einen nachfolgenden Fertigungsschritt. Zum Beispiel können die vier aufgesteckten Baugruppen anschließend in einer Spritzgussmaschine umspritzt werden.In the application example disclosed, four assemblies, each with three superimposed components, are plugged onto a mounting mandrel. The assembly serves to equip a machine for a subsequent manufacturing step. For example, the four attached assemblies can then be overmolded in an injection molding machine.
Der Einsatz des offenbarten Montagewerkzeugs ermöglicht die gleichzeitige Montage von mehreren, insbesondere vier, Baugruppen mit demselben Roboter. Es kann so eine besonders kurze Taktzeit erreicht werden.The use of the disclosed assembly tool enables the simultaneous assembly of several, in particular four, assemblies with the same robot. A particularly short cycle time can be achieved in this way.
Das Montagewerkzeug umfasst einen Träger, der mit einem Werkzeugflansch eines Roboters verbindbar ist. Der Träger dient als Bezugselement für die Anordnung der weiteren Bauteile des Montagewerkzeugs. Der Träger weist insbesondere eine standardisierte Schnittstelle zur Befestigung und ggf. Energie- und/oder Datenübertragung mit dem Roboter auf.The assembly tool comprises a carrier which can be connected to a tool flange of a robot. The carrier serves as a reference element for the arrangement of the other components of the assembly tool. The carrier has, in particular, a standardized interface for fastening and possibly energy and / or data transmission with the robot.
Das Montagewerkzeug umfasst außerdem mindestens zwei Greifeinheiten, die dazu ausgebildet sind, jeweils eine Baugruppe mit einem oder mehreren Bauteilen zu greifen. Die Greifeinheit ist dazu ausgebildet eine Baugruppe in einer Greifposition zu greifen. Die Greifeinheit umfasst ein oder mehrere Greifmittel, insbesondere Greifbacken. Die Greifmittel sind zur Herstellung eines Kraft- oder Formschlusses mit einer Baugruppe zustellbar. Für die Zustellung werden eine oder mehrere Greifmittel der Greifeinheit aufeinander zu oder zu einem Bezugspunkt bewegt.The assembly tool also includes at least two gripping units, which are designed to grip an assembly with one or more components. The gripping unit is designed to grip an assembly in a gripping position. The gripping unit comprises one or more gripping means, in particular gripping jaws. The gripping means can be delivered with an assembly to produce a force or form fit. For the infeed, one or more gripping means of the gripping unit are moved towards one another or to a reference point.
Weiterhin umfasst das Montagewerkzeug eine Zustellvorrichtung. Die Zustellvorrichtung ist dazu ausgebildet ein oder mehrere Greifmittel einer oder mehrerer Greifeinheiten zuzustellen. Die Greifeinheiten können sowohl zum Herstellen oder zum Lösen eines Greifkontakts zugestellt werden. Die Zustellung kann in einer oder mehreren Richtungen erfolgen. Bevorzugt werden zwei Greifbacken bei der Zustellung aufeinander zubewegt oder voneinander entfernt. Es kann insbesondere nur ein Greifmittel einer Greifeinheit bei der Zustellung bewegt werden. Furthermore, the assembly tool comprises an infeed device. The delivery device is designed to deliver one or more gripping means to one or more gripping units. The gripping units can be delivered both for making or releasing a gripping contact. The delivery can take place in one or more directions. Two gripping jaws are preferably moved towards one another or removed from one another during delivery. In particular, only one gripping means of a gripping unit can be moved during delivery.
Mindestens eine Greifeinheit des Montagewerkzeugs weist eine schwimmende Lagerung auf. Die schwimmende Lagerung ermöglicht mindestens einen Freiheitsgrad in einer Ausgleichsrichtung. Durch die schwimmende Lagerung kann die Greifposition, in der eine Baugruppe von einer Greifeinheit aufgenommen wird, in einer oder mehreren Ausgleichsrichtungen verschoben werden. Insbesondere kann die Greifposition unter Aufbringung einer Montagekraft in einer Ausgleichsrichtung ausweichen. Sowohl die Greifeinheit selbst als auch die Greifmittel können schwimmend gelagert sein.At least one gripping unit of the assembly tool has a floating bearing. The floating bearing allows at least one degree of freedom in one direction of compensation. As a result of the floating mounting, the gripping position in which an assembly is picked up by a gripping unit can be shifted in one or more compensation directions. In particular, the gripping position can deviate in a compensating direction by applying an assembly force. Both the gripping unit itself and the gripping means can be floating.
Durch die Verschiebung der Greifposition in einer oder mehreren Ausgleichsrichtungen können Toleranzen ausgeglichen werden. Insbesondere können Lagetoleranzen zwischen den zu greifenden Baugruppen und/oder den einzelnen Montagezielen ausgeglichen werden. Außerdem können andere Fertigungstoleranzen beispielsweise der Baugruppen oder der Greifmittel durch die schwimmende Lagerung ausgeglichen werden.Tolerances can be compensated for by shifting the gripping position in one or more compensation directions. In particular, positional tolerances between the modules to be gripped and / or the individual assembly targets can be compensated for. In addition, other manufacturing tolerances, for example of the assemblies or the gripping means, can be compensated for by the floating bearing.
Für die Ausbildung der schwimmenden Lagerung der mindestens einen Greifeinheit kennt der Fachmann verschiedene Lagerungsformen. Bevorzugt werden die Greifmittel und/oder die Greifeinheit linear verschieblich gelagert. Die schwimmende Lagerung kann eine Bewegung in eine oder mehrere Richtungen, insbesondere ein- oder beidseitig, ermöglichen.The person skilled in the art knows various forms of storage for the formation of the floating bearing of the at least one gripping unit. The gripping means and / or the gripping unit are preferably mounted so as to be linearly displaceable. The floating bearing can allow movement in one or more directions, in particular on one or both sides.
Durch die schwimmende Lagerung mindestens einer Greifeinheit können besonders enge Fertigungstoleranzen zuverlässig automatisiert montiert werden. Besonders in Kombination mit einem kraftsensitiven und insbesondere kraftgeregelten Roboter ermöglicht die offenbarte Montagetechnik neue Automatisierungsmöglichkeiten.Due to the floating mounting of at least one gripping unit, particularly tight manufacturing tolerances can be reliably and automatically assembled. Particularly in combination with a force-sensitive and in particular force-controlled robot, the disclosed assembly technology enables new automation options.
Es wird außerdem ein Roboter, insbesondere Industrieroboter, mit einem Montagewerkzeug offenbart. Der Roboter ist kraftsensitiv und/oder kraftgeregelt. In Verbindung mit dem hier offenbarten Montagewerkzeug können mit einem solchen Roboter mehrere Baugruppen gleichzeitig montiert werden. Der Roboter und insbesondere die Robotersteuerung sind auf die kraftsensitive Montage adaptiert. Bevorzugt ist der Roboter ein Industrie-Leichtbau-Roboter.A robot, in particular industrial robot, with an assembly tool is also disclosed. The robot is force sensitive and / or force controlled. In connection with the assembly tool disclosed here, several assemblies can be assembled simultaneously with such a robot. The robot and in particular the robot controller are adapted to the force-sensitive assembly. The robot is preferably an industrial lightweight robot.
Weiterhin wird ein Montageverfahren offenbart. Das Montageverfahren ermöglicht die im Wesentlichen gleichzeitige automatisierte Montage mehrerer Bauteile mit einem Roboter. Insbesondere ermöglicht das Montageverfahren in Verbindung mit dem Montagewerkzeug eine Montage von mehreren Baugruppen bei besonders engen Toleranzen, insbesondere Montagetoleranzen am Montageziel. Das Montageverfahren umfasst mehrere Schritte. Die offenbarte Reihenfolge der Schritte ist nicht beschränkend.An assembly method is also disclosed. The assembly process enables the essentially simultaneous automated assembly of several components with one robot. In particular, the assembly method in connection with the assembly tool enables assembly of several assemblies with particularly narrow tolerances, in particular assembly tolerances at the assembly target. The assembly process involves several steps. The sequence of steps disclosed is not limitative.
Es werden mindestens zwei Baugruppen mit einem Montagewerkezug aufgenommen. Jeweils eine Baugruppe wird mit einer Greifeinheit in einer Greifposition gegriffen. Schon bei der Aufnahme können sich die schwimmend gelagerten Greifpositionen an die Positionen der Baugruppen an einer Bauteilquelle anpassen.At least two assemblies are added with one assembly tool. One assembly at a time is gripped with a gripping unit in a gripping position. The floating gripping positions can adapt to the positions of the assemblies on a component source as soon as they are picked up.
Die aufgenommenen Baugruppen werden an ein Montageziel angenähert. Die Annäherung umfasst das Anfahren bis zum Kontakt mindestens einer Baugruppe mit dem Montageziel.The included modules are approximated to an assembly target. The approach includes starting up until at least one assembly contacts the assembly target.
Mit dem kraftsensitiven Roboter wird eine Montagekraft auf das Montagewerkzeug aufgebracht. Die Montagekraft kann mit dem kraftgeregelten Roboter gezielt aufgebracht werden. Der Einsatz eines kraftgeregelten Roboters bietet für die automatisierte Montage daher einen besonderen Vorteil gegenüber positionsgeregelten Robotern.With the force-sensitive robot, an assembly force is applied to the assembly tool. The assembly force can be applied with the force-controlled robot. The use of a force-controlled robot therefore offers a special advantage for automated assembly compared to position-controlled robots.
Die Greifposition mindestens einer Greifeinheit des Montagewerkzeugs wird am Montageziel eingeschwommen. Durch das Einschwimmen können Toleranzen ausgeglichen werden. Insbesondere können Lagetoleranzen des Montageziels oder der Baugruppen in den Greifpositionen ausgeglichen werden. Beim Einschwimmen passt sich die Greifposition einer Baugruppe an das Montageziel an. Bauteile der Greifeinheit werden durch die Montagekraft in mindestens einer Ausgleichsrichtung verschoben.The gripping position of at least one gripping unit of the assembly tool is floated in at the assembly target. Tolerances can be compensated for by floating. In particular, positional tolerances of the assembly target or of the assemblies in the gripping positions can be compensated for. When floating in, the gripping position of an assembly adapts to the assembly target. Components of the gripping unit are displaced in at least one compensation direction by the assembly force.
Durch das Einschwimmen werden Beschädigungen an den Bauteilen oder am Montageziel verhindert.Floating in prevents damage to the components or the assembly target.
Eine besondere Herausforderung ist der Ausgleich von Abweichungen in den Abständen und der Lage der gegriffenen Baugruppen gegenüber den Abständen und der Lage der einzelnen Montageziele für jede Baugruppe. Insbesondere durch Temperaturveränderungen können die Maße, Abstände und Lagen der Baugruppen oder Montageziele schwanken. Besonders bei urformenden Fertigungsprozessen spielen Temperaturschwankungen eine besondere Rolle. Die offenbarte Montagetechnik ist für die Bestückung urformender Maschinen besonders geeignet.A particular challenge is the compensation of deviations in the distances and the position of the gripped modules compared to the distances and the position of the individual assembly targets for each module. The dimensions, distances and locations of the assemblies or assembly targets can fluctuate, particularly as a result of temperature changes. Temperature fluctuations are particularly important in the case of archetypal manufacturing processes special role. The assembly technology disclosed is particularly suitable for equipping primary forming machines.
Je mehr Baugruppen gleichzeitig montiert werden sollen, desto mehr müssen (Lage-)Toleranzen berücksichtigt werden. Bereits bei zwei Bauteilen wäre eine feste Anordnung der Greifpositionen am Montagewerkezeug (und damit am Roboter) überbestimmt. Mehrere Greifpositionen liegen in der Regel nicht mehr auf einer exakten Linie und weisen unterschiedliche Abstände zueinander auf.The more assemblies to be assembled at the same time, the more (position) tolerances must be taken into account. A fixed arrangement of the gripping positions on the assembly tool (and therefore on the robot) would be overdetermined even with two components. Several gripping positions are usually no longer on an exact line and are at different distances from each other.
Die Greifpositionen der mindestens zwei Greifeinheiten können gleichzeitig oder zeitlich versetzt (während desselben Montagetakts) am Montageziel eingeschwommen werden. Dabei kann das Montagewerkzeug zuerst mit einer Baugruppe schräg an das Montageziel angefahren werden. Anschließend werden die übrigen Baugruppen durch eine Kippbewegung mit dem Montageziel in Kontakt gebracht.The gripping positions of the at least two gripping units can be floated in at the assembly target at the same time or at different times (during the same assembly cycle). The assembly tool can first be approached diagonally to the assembly target. Then the other modules are brought into contact with the assembly target by a tilting movement.
In einem weiteren Schritt werden die Baugruppen am Montageziel montiert. Das Montieren kann ein Ein- oder Aufstecken umfassen. Alternativ oder zusätzlich können Drehbewegungen oder eine andere spezielle Montageweise eingesetzt werden. Die Montage erfolgt bevorzugt in der eingeschwommenen Greifposition der Baugruppen.In a further step, the modules are assembled at the assembly target. The assembly can include plugging in or plugging on. Alternatively or additionally, rotary movements or another special assembly method can be used. The assembly is preferably carried out in the floating gripping position of the modules.
Weitere vorteilhafte Merkmale der Montagetechnik sind in den abhängigen Ansprüchen offenbart. Es folgt eine ausführliche Beschreibung der Zeichnungen und der verschiedenen Ausführungsformen.Further advantageous features of the assembly technology are disclosed in the dependent claims. The following is a detailed description of the drawings and the various embodiments.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Es zeigen:
-
1 : eine perspektivische Ansicht eines Montagewerkzeugs mit vier Greifeinheiten an einem Werkzeugflansch eines Roboters; -
2 : eine zu montierende Baugruppe aus drei Bauteilen; -
3 : eine Seitenansicht eines Montagewerkzeugs an einem Roboter sowie eine Vergrößerung eines Ausschnitts; -
4 : eine Frontalansicht eines Montagewerkzeugs; -
5 : eine Schnittdarstellung (A-A ) einer Greifeinheit aus4 ; -
6 : eine Schnittdarstellung (B-B ) eines Montagewerkzeugs aus4 ; -
7 : eine perspektivische Ansicht eines Montagewerkzeugs mit vier aufgenommenen Baugruppen in Annährung an ein Montageziel mit vier Montagedornen;
-
1 a perspective view of an assembly tool with four gripping units on a tool flange of a robot; -
2nd : an assembly to be assembled from three components; -
3rd : a side view of an assembly tool on a robot and an enlargement of a section; -
4th : a front view of an assembly tool; -
5 : a sectional view (AA ) a gripping unit4th ; -
6 : a sectional view (BB ) an assembly tool4th ; -
7 a perspective view of an assembly tool with four housed assemblies approximating an assembly target with four assembly mandrels;
Das Montagewerkzeug (
In dieser vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Montagewerkzeug (
Die Greifeinheiten (
Das Montagewerkzeug umfasst weiterhin eine Zustellvorrichtung (
Die Zustellvorrichtung (
Bevorzugt umfasst die Zustellvorrichtung einen Fluidzylinder, insbesondere Pneumatik-Zylinder. Mit der Zustellvorrichtung ist eine Zustellkraft und/oder eine Zustellbewegung erzeugbar. Es können auch andere Antriebsmittel für die Zustellvorrichtung eingesetzt werden, z.B. ein Elektromotor.The feed device preferably comprises a fluid cylinder, in particular a pneumatic cylinder. A delivery force and / or a delivery movement can be generated with the delivery device. Other drive means can also be used for the feed device, e.g. an electric motor.
Die Anordnung der verschiedenen Elemente der Greifeinheiten (
Eine Greifeinheit (
Die Greifeinheit (
In dieser Ausführungsform sind die Greifmittel (
Die Baugruppe (
Das Montagewerkzeug (
Bevorzugt ist der Anschlag (
Das Montagewerkzeug (
Die Lagerung (
Bevorzugt ist die Lagerung (
Durch die Federelemente (
Das Montagewerkzeug (
Bevorzugt umfasst die Lagerung (
Die Greifelemente (
Eine Greifeinheit (
Die Zustellung der Greifmittel (
Die Greifposition (
In einer alternativen Ausführungsform kann die Lagerung (
Die Baugruppen (
Vorteilhafterweise werden die Baugruppen (
Das Montagewerkzeug (
In einer weiteren Ausführungsform ist mindestens eine Greifeinheit (
Die Lagerungen (
Der kraftsensitive Roboter (
Die Rüttelfunktion ist besonders vorteilhaft in Verbindung mit dem offenbarten Montagewerkzeug. Beim Aufrütteln können die Lagerungen (
Bevorzugt werden die Baugruppen unter Anwendung einer Rüttelfunktion des Roboters (
In einer vorteilhaften Ausführungsform wird zuerst eine Baugruppe (
Vorteilhafterweise werden die Baugruppen (
Bevorzugt umfasst eine Greifeinheit (
In einer Ausführungsform weisen die Greifmittel (
Alternativ oder zusätzlich kann die Greifeinheit (
Der Träger (
Die Greifmittel (
Die Baugruppen (
Die Baugruppen (
In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahren werden die Baugruppen (
Abwandlungen der Erfindung sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die zu den jeweiligen Ausführungsbeispielen gezeigten, beschriebenen oder beanspruchten Merkmale in beliebiger Weise miteinander kombiniert, gegeneinander ersetzt, ergänzt oder weggelassen werden.Modifications of the invention are possible in various ways. In particular, the features shown, described or claimed for the respective exemplary embodiments can be combined with one another in any manner, replaced with one another, supplemented or omitted.
BezugszeichenlisteReference list
- 100100
- MontagewerkzeugAssembly tool
- 110110
- Trägercarrier
- 111111
- ZustellträgerDelivery carrier
- 112112
- BasisträgerBase carrier
- 120120
- ZustellvorrichtungDelivery device
- 121121
- ZustellrichtungInfeed direction
- 130,130,
- GreifeinheitGripping unit
- 130a, 130b,130a, 130b,
- ......
- 131,131,
- Greifposition, GreifachseGripping position, gripping axis
- 131a, 131b,131a, 131b,
- ......
- 132,132,
- Lagerungstorage
- 132x, 132y132x, 132y
- 133133
- BezugspunktReference point
- 134,134,
- AusgleichsrichtungCompensating direction
- 134x, 134y134x, 134y
- 135135
- Greifmittel, GreifbackeGripping means, gripping jaw
- 136136
- FederelementSpring element
- 137137
- VorzugspositionPreferred position
- 138138
- EinstellmittelAdjusting means
- 139139
- LinearführungLinear guide
- 140140
- Anschlag attack
- 200200
- Roboterrobot
- 210210
- Werkzeugflansch Tool flange
- 300300
- BaugruppeAssembly
- 301301
- BauteilComponent
- 450450
- MontagezielAssembly target
- 451451
- MontagedornAssembly mandrel
- 452452
- Ziel-MontagelageTarget mounting location
Claims (15)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018126250.7A DE102018126250A1 (en) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | Assembly tool and assembly method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018126250.7A DE102018126250A1 (en) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | Assembly tool and assembly method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102018126250A1 true DE102018126250A1 (en) | 2020-04-23 |
Family
ID=70468194
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102018126250.7A Ceased DE102018126250A1 (en) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | Assembly tool and assembly method |
Country Status (1)
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