DE102018125953A1

DE102018125953A1 - industrial robots

Info

Publication number: DE102018125953A1
Application number: DE102018125953.0A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Autonox Robotics GmbH
Priority date: 2017-10-19
Filing date: 2018-10-18
Publication date: 2019-04-25

Abstract

Es wird ein Industrieroboter mit Parallelkinematik vorgeschlagen mit einer Roboterbasis (2, 22), mit einem Trägerelement (3) zur Aufnahme eines Greifers, eines Werkzeugs oder eines Maschinenelements, mit mindestens zwei beweglichen Betätigungseinheiten (4, 4a, 4b), wobei jede Betätigungseinheit (4, 4a, 4b) einen an der Roboterbasis (2, 22) angeordneten, ein Drehmoment um eine Antriebsachse (9) erzeugenden Antrieb (5, 5a, 5b, 25) mit einem Antriebsgehäuse und einer Antriebswelle (31), ein an die Antriebswelle gekoppeltes Getriebe (6, 6a, 6b, 26), einen an das Getriebe (6, 6a, 6b, 26) gekoppelten Oberarm (7, 7a, 7b) und einen Unterarm (8, 8a, 8b) umfasst, welcher mit einem ersten Ende drehbar mit dem Oberarm (7, 7a, 7b) und mit einem zweiten Ende beweglich mit dem Trägerelement (3) verbunden ist. Dabei ist das Getriebe (6, 6a, 6b, 26) ein Hypoidgetriebe (40).A parallel kinematics industrial robot is proposed, comprising a robot base (2, 22), with a carrier element (3) for receiving a gripper, a tool or a machine element, with at least two movable actuating units (4, 4a, 4b), each actuating unit ( 4, 4a, 4b) arranged on the robot base (2, 22), a torque about a drive axis (9) generating drive (5, 5a, 5b, 25) with a drive housing and a drive shaft (31), one to the drive shaft coupled gear (6, 6a, 6b, 26), one of the transmission (6, 6a, 6b, 26) coupled upper arm (7, 7a, 7b) and a lower arm (8, 8a, 8b), which with a first End is rotatably connected to the upper arm (7, 7a, 7b) and with a second end movably connected to the carrier element (3). In this case, the transmission (6, 6a, 6b, 26) is a hypoid gear (40).

Description

Die Erfindung geht aus von einem Industrieroboter mit Parallelkinematik, welcher mit einer Roboterbasis, mit einem als Aufnahme für einen Greifer oder ein Werkzeug dienenden Trägerelement und mit mehreren Betätigungseinheiten zum Bewegen des Trägerelements ausgestattet ist.The invention relates to an industrial robot with parallel kinematic, which is equipped with a robot base, with a serving as a receptacle for a gripper or a tool carrier element and with a plurality of actuator units for moving the support member.

Derartige Industrieroboter mit Parallelkinematik dienen zum Bewegen, Positionieren und/ oder Bearbeiten eines Gegenstands im Raum. Sie sind mit einer ortsfest angeordneten Roboterbasis und einem beweglichen Trägerelement zur Aufnahme eines Greifers, eines Werkzeugs oder eines sonstigen Maschinenelements ausgestattet. Das Trägerelement ist über mindestens zwei Betätigungseinheiten mit der Roboterbasis verbunden. Jede Betätigungseinheit wird über einen ihr zugeordneten und an der Roboterbasis angeordneten Antrieb bewegt. Eine Bewegung der Betätigungseinheiten führt zu einer Bewegung des Trägerelements. An dem Trägerelement kann beispielsweise ein Greifer zum Aufnehmen eines Gegenstands oder ein Werkzeug zum Bearbeiten eines Gegenstands oder ein Maschinenelement, wie beispielsweise ein Lager oder ein Getriebe angeordnet sein. Das Trägerelement ist hierzu mit einer Aufnahme für einen Greifer, ein Werkzeug oder ein Maschinenelement ausgestattet. Durch die aufeinander abgestimmte Bewegung der angetriebenen Betätigungseinheiten kann der an dem Trägerelement angeordnete Greifer, das Werkzeug oder das Maschinenelement gezielt in mehreren Dimensionen im Raum bewegt werden. Die Betätigungseinheiten bewirken eine räumliche Parallelogrammführung des Trägerelements. Die daraus resultierende parallele Kinematik ermöglicht eine schnelle und präzise Bewegung des Trägerelements und des daran angeordneten Greifers, Werkzeugs oder Maschinenelements. Diese Bewegung ist eine translatorische Bewegung des Trägerelements. Ist der Industrieroboter mit drei Betätigungseinheiten ausgestattet, handelt es sich um eine translatorische Bewegung in drei Raumrichtungen. Die Bewegung hat drei Freiheitsgrade und kann in einem Koordinatensystem mit x-, y- und z-Achse beschrieben werden. Ist der Industrieroboter mit zwei Betätigungseinheiten ausgestattet, handelt es um eine translatorische Bewegung in zwei Raumrichtungen. In diesem Fall hat die Bewegung zwei Freiheitsgrade und kann in einem Koordinatensystem mit x- und z-Achse beschrieben werden.Such industrial robots with parallel kinematics are used for moving, positioning and / or editing an object in space. They are equipped with a stationary robot base and a movable support member for receiving a gripper, a tool or other machine element. The carrier element is connected to the robot base via at least two actuator units. Each actuation unit is moved via a drive assigned to it and arranged on the robot base. A movement of the actuating units leads to a movement of the carrier element. For example, a gripper for receiving an object or a tool for processing an object or a machine element such as a bearing or a gear can be arranged on the carrier element. The carrier element is for this purpose equipped with a receptacle for a gripper, a tool or a machine element. Due to the coordinated movement of the driven actuating units arranged on the support member gripper, the tool or the machine element can be selectively moved in several dimensions in space. The actuating units effect a spatial parallelogram guidance of the carrier element. The resulting parallel kinematics enables a fast and precise movement of the carrier element and of the gripper, tool or machine element arranged thereon. This movement is a translatory movement of the carrier element. If the industrial robot is equipped with three actuator units, it is a translatory movement in three spatial directions. The movement has three degrees of freedom and can be described in a coordinate system with x-, y- and z-axis. If the industrial robot is equipped with two actuator units, it is a translatory movement in two spatial directions. In this case, the movement has two degrees of freedom and can be described in an x- and z-axis coordinate system.

Bei einer Bewegung des Trägerelements in Richtung der z-Achse verändert sich der Abstand zwischen der Roboterbasis und dem Trägerelement. Die x- Achse und die y-Achse sind zueinander senkrecht und zur z-Achse senkrecht ausgerichtet.When the carrier element moves in the direction of the z-axis, the distance between the robot base and the carrier element changes. The x-axis and the y-axis are perpendicular to each other and perpendicular to the z-axis.

Jede Betätigungseinheit weist einen an der Roboterbasis angeordneten Antrieb mit einer Antriebswelle und einem Antriebsgehäuse auf. Der Antrieb erzeugt ein Drehmoment um eine Antriebsachse, wobei die Antriebsachse eine Gerade ist, die sich durch die Antriebswelle erstreckt. Die Antriebswelle verläuft dabei koaxial zur Antriebsachse. Ferner ist jede Betätigungseinheit mit einem Oberarm ausgestattet, der über ein Getriebe an die Antriebswelle der Antriebseinheit gekoppelt ist. Darüber hinaus umfasst jede Betätigungseinheit einen Unterarm, welcher mit einem ersten Ende beweglich mit dem Oberarm und mit einem zweiten Ende beweglich mit dem Trägerelement verbunden ist. Der Unterarm weist zwei parallele, im Wesentlichen in Längsrichtung des Unterarms verlaufende Stangen oder Streben auf. Der Oberarm umfasst dabei alle Komponenten, die die Verbindung zwischen der Antriebsachse und dem Unterarm erzeugen. Nicht zum Oberarm gehören der Antrieb und das Getriebe.Each actuator unit has a drive arranged on the robot base with a drive shaft and a drive housing. The drive generates a torque about a drive axis, wherein the drive axis is a straight line extending through the drive shaft. The drive shaft extends coaxially to the drive axle. Furthermore, each actuator unit is equipped with an upper arm, which is coupled via a gear to the drive shaft of the drive unit. In addition, each actuator unit comprises a lower arm, which is movably connected at a first end to the upper arm and at a second end movably connected to the carrier element. The forearm has two parallel bars or struts extending substantially longitudinally of the forearm. The upper arm includes all components that create the connection between the drive axle and the forearm. The drive and the transmission are not part of the upper arm.

Derartige Roboter werden auch als Deltaroboter bezeichnet.Such robots are also referred to as delta robots.

Ein derartiger Industrieroboter ist aus der WO 2014053115 A1 bekannt.Such an industrial robot is from the WO 2014053115 A1 known.

Das Getriebe einer Betätigungseinheit weist ein an die Antriebswelle koppelndes Getriebeeingangsglied, ein an den Oberarm koppelndes Getriebeabgangsglied und eine Übersetzungsgetriebestufe auf. Der Antrieb und das Getriebe können dabei eine Antriebseinheit bilden. Antrieb, Getriebe und Oberarm weisen jeweils eine Ausdehnung entlang der Antriebsachse auf. Die Ausdehnung der Betätigungseinheit entlang der Antriebsachse ist dabei größer oder gleich der Summe der Ausdehnung entlang der Antriebsachse jeder dieser drei Komponenten. Die Verbindung zwischen Antriebswelle und Getriebeeingangsglied, zwischen Getriebeabgangsglied und Oberarm und die Befestigung des Antriebsgehäuses und/ oder des Getriebegehäuses können zusätzlich zur Ausdehnung der Betätigungseinheit entlang der Antriebsachse beitragen. Aufgrund der Ausdehnung der Betätigungseinheit entlang der Antriebsachse können die an der Roboterbasis vorgesehenen Betätigungseinheiten nicht beliebig nah beieinander angeordnet sein. Darüber hinaus können mehrere Industrieroboter nicht beliebig nah nebeneinander angeordnet sein. Bei manchen Anwendungen ist es jedoch erwünscht, die Betätigungseinheiten besonders nah nebeneinander an der Roboterbasis anzuordnen oder mehrere Industrieroboter besonders nah nebeneinander anzuordnen.The transmission of an actuator unit has a transmission input member coupling to the drive shaft, a transmission output member coupling to the upper arm, and a transmission gear stage. The drive and the transmission can form a drive unit. Drive, transmission and upper arm each have an extension along the drive axle. The extent of the actuating unit along the drive axis is greater than or equal to the sum of the extent along the drive axis of each of these three components. The connection between the input shaft and the transmission input member, between transmission output member and upper arm and the attachment of the drive housing and / or the transmission housing may additionally contribute to the expansion of the actuator along the drive axle. Due to the expansion of the actuator unit along the drive axle, the actuator units provided on the robot base can not be arranged arbitrarily close to each other. In addition, several industrial robots can not be arranged arbitrarily close to each other. In some applications, however, it is desirable to arrange the actuator units particularly close to each other on the robot base or to arrange several industrial robots particularly close to one another.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Industrieroboter mit Parallelkinematik zur Verfügung zu stellen, bei dem die Ausdehnung der Betätigungsheiten entlang der Antriebsachse derart reduziert ist, dass mehrere Betätigungseinheiten nahe nebeneinander an der Roboterbasis angeordnet werden können und mehrere Industrieroboter nebeneinander angeordnet werden können, ohne dass sie sich dabei gegenseitig beeinträchtigen. Ferner soll der Industrieroboter einen hohen Wirkungsgrad und eine hohe übertragbare Leistung aufweisen und kostengünstig herstellbar sein.The invention has for its object to provide an industrial robot with parallel kinematic available, in which the expansion of the actuation along the drive axis is reduced so that a plurality of actuation units can be arranged close to each other on the robot base and several industrial robots can be arranged side by side without them interfering with each other. Furthermore, the industrial robot should have a high efficiency and a high transferable performance and be inexpensive to produce.

Diese Aufgabe wird durch einen Industrieroboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Der erfindungsgemäße Industrieroboter zeichnet sich dadurch aus, dass er als Getriebe ein Hypoidgetriebe aufweist. Dieses ist mit einer Übersetzungsgetriebestufe mit einem Tellerrad und einem Ritzel ausgestattet. Dabei ist der Teller als Spiralkegelrad ausgebildet. Das Ritzel ist als Spiralkegel ausgebildet. Teller und Ritzel sind bogenverzahnt. Sie sind mit einem Achsversatz angeordnet. Dabei sind die Achsen des Ritzels und des Tellerrades winklig zueinander ausgerichtet. Dies bedeutet, dass eine zur Achse des Ritzels parallele Gerade die Achse des Tellerrades unter einem Winkel schneidet, der kleiner oder gleich 90° sein kann.This object is achieved by an industrial robot having the features of claim 1. The industrial robot according to the invention is characterized in that it has a hypoid gear as the transmission. This is equipped with a gear stage with a ring gear and a pinion. The plate is designed as Spiralkegelrad. The pinion is designed as a spiral cone. Plate and pinion are curved. They are arranged with an axial offset. The axes of the pinion and the ring gear are aligned at an angle to each other. This means that a parallel to the axis of the pinion straight line intersects the axis of the ring gear at an angle which may be less than or equal to 90 °.

Die Antriebswelle des Antriebs ist bevorzugt mit dem Ritzel derart verbunden, dass die Antriebsachse parallel zu der Achse des Ritzels ist oder mit dieser zusammen fällt. Das Tellerrad wiederum ist bevorzugt mit dem Oberarm derart verbunden, dass die Drehachse des Oberarms parallel zu der Achse des Tellerrades ist. Aufgrund des Hypoidgetriebes verlaufen damit die Antriebsachse des Antriebs und die Drehachse des Oberarms unter einem Winkel, der dem Winkel zwischen der Achse des Ritzels und des Tellerrades entspricht. Der Antrieb muss daher nicht mehr wie bei bekannten Industrierobotern mit seiner Antriebsachse parallel zu der Drehachse des Oberarms ausgerichtet sein. Er kann beispielsweise mit seiner Antriebsachse auch senkrecht zur Drehachse des Oberarms an der Roboterbasis angeordnet werden. Dies ermöglicht es, die Antriebe der Betätigungseinheiten des Roboters beispielsweise an der dem Trägerelement abgewandten Seite der Roboterbasis anzuordnen. Beispielsweise können die Antriebe der Betätigungseinheiten so an der Roboterbasis angeordnet sein, dass die Antriebsachsen parallel zueinander und senkrecht zu einer zur Roboterbasis parallelen Ebene sind.The drive shaft of the drive is preferably connected to the pinion such that the drive axis is parallel to the axis of the pinion or coincides with this. The ring gear in turn is preferably connected to the upper arm such that the axis of rotation of the upper arm is parallel to the axis of the ring gear. Due to the hypoid gear so that the drive axis of the drive and the axis of rotation of the upper arm extend at an angle corresponding to the angle between the axis of the pinion and the ring gear. The drive must therefore no longer be aligned with its drive axis parallel to the axis of rotation of the upper arm as in known industrial robots. It can also be arranged, for example, with its drive axis perpendicular to the axis of rotation of the upper arm on the robot base. This makes it possible to arrange the drives of the actuating units of the robot, for example, on the side facing away from the carrier element of the robot base. For example, the actuators of the actuators may be disposed on the robot base such that the drive axes are parallel to each other and perpendicular to a plane parallel to the robot base.

Die aufgrund der Hypoidgetriebes winklige Ausrichtung zwischen Antriebsachse und Drehachse des Oberarms ermöglicht eine platzsparende Anordnung der Antriebe an der Roboterbasis. Dadurch können die Antriebe der Betätigungseinheiten näher beieinander angeordnet werden. Ferner können mehrere Industrieroboter näher beieinander angeordnet werden.The angular alignment between the drive axis and the axis of rotation of the upper arm due to the hypoid gear allows a space-saving arrangement of the drives on the robot base. As a result, the drives of the actuating units can be arranged closer together. Furthermore, several industrial robots can be arranged closer to each other.

Das Hypoidgetriebe zeichnet sich darüber hinaus gegenüber einem Kegelradgetriebe dadurch aus, dass die Zähne gleiten. Diese Gleitbewegung sorgt für eine geringere Geräuschentwicklung, einen besseren Wirkungsgrad beim Anfahren, eine höhere übertragbare Leistung und höhere Übersetzungsverhältnisse. Ferner sind die Laufruhe und die Belastbarkeit erhöht. Das Umkehrspiel ist reduziert. Die Massenträgheit ist antriebsseitig erhöht. Dank der winkligen Anordnung ergibt sich eine Platzersparnis an der Roboterbasis.In addition, the hypoid gear is distinguished from a bevel gear in that the teeth slide. This sliding movement provides less noise, better start-up efficiency, higher transferable power and higher gear ratios. Furthermore, the smoothness and the load capacity are increased. The backlash is reduced. The inertia is increased on the drive side. Thanks to the angled arrangement, space is saved at the robot base.

Gegenüber bekannten Planetengetrieben und Zykloidgetrieben, welche bei bekannten Industrierobotern mit Parallelkinematik als Getriebe eingesetzt werden, zeichnet sich das Hypoidgetriebe neben der winkligen Anordnung dadurch aus, dass das Getriebe aufgrund der geringeren Anzahl an Komponenten der Übersetzungsgetriebestufe einen geringeren Herstellungspreis bei trotzdem hoher Qualität, Stabilität und Zuverlässigkeit aufweist.Compared with known planetary gears and cycloidal transmissions, which are used in known industrial robots with parallel kinematics as a gearbox, the hypoid gear is characterized in addition to the angled arrangement in that the transmission due to the smaller number of components of the transmission stage a lower production price while maintaining high quality, stability and reliability having.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Hypoidgetriebe eine einzige Übersetzungsgetriebestufe mit einem als Spiralkegelrad ausgebildeten Tellerrad und einem als Spiralkegel ausgebildeten Ritzel auf. Dabei sind das Tellerrad und das Ritzel mit einem Achsversatz angeordnet. Weitere Übersetzungsgetriebestufen sind nicht vorgesehen.According to an advantageous embodiment of the invention, the hypoid gear on a single gear stage with a trained as Spirkekegelrad ring gear and designed as a spiral cone pinion. In this case, the ring gear and the pinion are arranged with an axial offset. Further transmission gear stages are not provided.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Tellerrad der Übersetzunsgetriebestufe zur Drehmomentübertragung drehfest mit einer Welle verbunden, welche wiederum mit dem Oberarm verbunden ist.According to a further advantageous embodiment of the invention, the ring gear of Übersetzungsunsgetriebestufe for torque transmission is rotatably connected to a shaft, which in turn is connected to the upper arm.

Nach einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Welle eine Hohlwelle. Vorteilhafterweise ist diese so ausgeführt, dass durch sie Versorgungsleitungen hindurchgeführt werden können. Hierzu zählen beispielsweise Leitungen für Strom oder Druckluft. Die Leitungen können von der Hohlwelle in einen hohl ausgebildeten Oberarm und in hohle Stangen des Unterarms geführt werden. Auf diese Weise kann ein durchgängiger Kanal von der Roboterbasis zum Trägerelement gebildet werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, the shaft is a hollow shaft. Advantageously, this is designed so that supply lines can be passed through them. These include, for example, cables for electricity or compressed air. The leads can be routed from the hollow shaft into a hollow upper arm and into hollow rods of the forearm. In this way, a continuous channel can be formed from the robot base to the carrier element.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Hypoidgetriebe das einzige Getriebe zwischen dem Antrieb und dem Oberarm. Weitere Getriebe sind nicht vorgesehen. Da das Hypoidgetriebe eine hohe Stabilität und einen hohen Wirkungsgrad aufweist, sind zusätzliche Getriebe nicht notwendig. Dadurch wird die Herstellung des Industrieroboters erleichtert. Die Kosten für die Herstellung werden reduziert.According to a further advantageous embodiment of the invention, the hypoid gear is the only transmission between the drive and the upper arm. Further transmissions are not provided. Since the hypoid gearbox has high stability and high efficiency, additional gearboxes are not necessary. This facilitates the manufacture of the industrial robot. The costs of production are reduced.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein weiteres Getriebe zusätzlich zu dem Hypoidgetriebe vorgesehen. Dieses ist bevorzugt als Planetengetriebe oder als Zykloidgetriebe ausgebildet. Dabei ist das Hypoidgetriebe benachbart zum Antrieb angeordnet. Das zusätzliche Getriebe ist zwischen dem Hypoidgetriebe und dem Oberarm angeordnet.According to a further advantageous embodiment of the invention, a further transmission is provided in addition to the hypoid gear. This is preferably designed as a planetary gear or as a cycloidal gear. In this case, the hypoid gear is arranged adjacent to the drive. The extra Transmission is located between the hypoid gear and the upper arm.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung verläuft eine zur Achse des Ritzels parallele Gerade im wesentlichen senkrecht zur Achse des Tellerrades.According to a further advantageous embodiment of the invention extends parallel to the axis of the pinion straight line substantially perpendicular to the axis of the ring gear.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Antrieb des Oberarms derart an der Roboterbasis angeordnet, dass die Antriebsachse im wesentlichen senkrecht zu einer zur Roboterbasis parallelen Ebene verläuft.According to a further advantageous embodiment of the invention, the drive of the upper arm is arranged on the robot base, that the drive axis is substantially perpendicular to a plane parallel to the robot base.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen entnehmbar.Further advantages and advantageous embodiments of the invention are the following description, the drawings and claims removed.

Figurenlistelist of figures

In der Zeichnung sind drei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt und im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

1 erstes Ausführungsbeispiel eines Industrieroboters mit Parallelkinematik in Seitenansicht,
2 Industrieroboter gemäß 1 in einer Ansicht von oben,
3 Industrieroboter gemäß 1 in einer perspektivischen Ansicht,
4 Verbindung zwischen dem Antrieb, dem Getriebe und dem Oberarm einer Betätigungseinheit des Industrieroboters gemäß 1,
5 Antrieb und Getriebe einer Betätigungseinheit eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Industrieroboters im Längsschnitt,
6 Antrieb und Getriebe einer Betätigungseinheit eines dritten Ausführungsbeispiels eines Industrieroboters im Längsschnittl,
7 exemplarische Darstellung eines Hypoidgetriebes des ersten, zweiten und dritten Ausführungsbeispiels.

In the drawing, three embodiments of the invention are shown and described in more detail below. Show it:

1 First embodiment of an industrial robot with parallel kinematic in side view,
2 Industrial robot according to 1 in a view from above,
3 Industrial robot according to 1 in a perspective view,
4 Connection between the drive, the transmission and the upper arm of an operating unit of the industrial robot according to 1 .
5 Drive and transmission of an actuating unit of a second embodiment of an industrial robot in longitudinal section,
6 Drive and transmission of an actuating unit of a third embodiment of an industrial robot in longitudinal section,
7 exemplary representation of a hypoid gear of the first, second and third embodiment.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

In den 1 bis 3 ist ein erstes Ausführungsbeispiel eines Industrieroboters 1 mit Parallelkinematik nach dem Delta-Prinzip mit einer Roboterbasis 2, einem Trägerelement 3 und drei als Steuerarme ausgebildete Betätigungseinheiten 4, 4a und 4b dargestellt. An dem Trägerelement kann ein Greifer, ein Werkzeug oder ein Maschinenelement angeordnet werden. Derartige Greifer, Werkzeuge oder Maschinenelemente sind in der Zeichnung nicht dargestellt. Jeder der drei Betätigungseinheiten weist einen Antrieb 5, 5a, 5b, ein Getriebe 6, 6a, 6b, einen Oberarm 7, 7a, 7b und einen Unterarm 8, 8a, 8b auf. In 1 sind lediglich eine erste Betätigungseinheit 4 mit Antrieb 5, Getriebe 6, Oberarm 7 und Unterarm 8 und eine zweite Betätigungseinheit 4a mit Antrieb 5a, Getriebe 6a, Oberarm 7a und Unterarm 8a erkennbar. In den 2 und 3 sind alle drei Betätigungseinheiten erkennbar. Alle drei Betätigungseinheiten 4, 4a, 4b sind prinzipiell gleich aufgebaut. Im Folgenden ist die erste Betätigungseinheit 4 stellvertretend für alle drei Betätigungseinheiten erläutert. Der Antrieb 5 ist an der Roboterbasis 2 ortsfest angeordnet. Er erzeugt ein Drehmoment um eine Antriebachse 9. An den Antrieb 5 ist ein Getriebe 6 gekoppelt, welches als Hypoidgetriebe ausgebildet ist. Das Hypoidgetriebe weist ein in 4 dargestelltes Getriebegehäuse 10, ein Getriebeeingangsglied, ein Getriebeabgangsglied und eine Übersetzungsgetriebestufe auf. Dabei ist eine in den 1 bis 4 nicht erkennbare Antriebswelle des Antriebs mit dem ebenfalls nicht erkennbaren Getriebeeingangsglied verbunden. Der Oberarm 7 ist mit dem Getriebeabgangsglied 11 drehfest verbunden. Die Übersetzungsgetriebestufe und das Getriebeeingangsglied sind in den 1 bis 4 nicht erkennbar. Sie sind durch das Getriebegehäuse verdeckt.In the 1 to 3 is a first embodiment of an industrial robot 1 with parallel kinematics according to the delta principle with a robot base 2 , a support element 3 and three operating units formed as control arms 4 . 4a and 4b shown. On the carrier element, a gripper, a tool or a machine element can be arranged. Such grippers, tools or machine elements are not shown in the drawing. Each of the three operating units has a drive 5 . 5a . 5b , a gearbox 6 . 6a . 6b , an upper arm 7 . 7a . 7b and a forearm 8th . 8a . 8b on. In 1 are only a first operating unit 4 with drive 5 , Transmission 6 , Upper arm 7 and forearm 8th and a second operating unit 4a with drive 5a , Transmission 6a , Upper arm 7a and forearm 8a recognizable. In the 2 and 3 all three operating units are recognizable. All three operating units 4 . 4a . 4b are basically the same. The following is the first operating unit 4 explained as representative of all three operating units. The drive 5 is at the robot base 2 fixedly arranged. It generates a torque around a drive axle 9 , To the drive 5 is a transmission 6 coupled, which is designed as a hypoid gear. The hypoid gear has an in 4 illustrated transmission housing 10 , a transmission input member, a transmission output member, and a transmission gear stage. It is one in the 1 to 4 unrecognizable drive shaft of the drive connected to the likewise not recognizable transmission input member. The upper arm 7 is with the transmission output member 11 rotatably connected. The transmission gear and the transmission input member are in the 1 to 4 not visible. They are hidden by the gearbox.

Der Oberarm 7 ist als länglicher einarmiger Hebel ausgebildet, der durch den Antrieb 5 zur Rotation angetrieben wird. An seinem der Antriebsachse abgewandten Ende ist der Oberarm 7 beweglich mit dem Unterarm 8 verbunden. Der Unterarm 8 weist zwei parallel verlaufende Stangen 12 und 13 auf. Die beiden Stangen 12 und 13 des Unterarms 8 sind an ihrem dem Oberarm 7 abgewandten Ende beweglich mit dem Trägerelement 3 verbunden.The upper arm 7 is designed as an elongated one-armed lever by the drive 5 is driven for rotation. At its end facing away from the drive axle is the upper arm 7 movable with the forearm 8th connected. Forearm 8th has two parallel bars 12 and 13 on. The two bars 12 and 13 of the forearm 8th are at her upper arm 7 remote end movable with the carrier element 3 connected.

An der Roboterbasis 2 ist ein vierter Antrieb 14 angeordnet, der ein Drehmoment auf eine als Teleskopachse ausgebildete vierte Achse 15 überträgt. Diese vierte Achse wird mit einem in der Zeichnung nicht dargestellten Greifer, Werkzeug oder Maschinenteil verbunden, welche an dem Trägerelement 3 angeordnet werden können. Die vierte Achse 15 dient dazu, ein derartiges Werkzeug oder Maschinenelement oder einen derartigen Greifer zu bewegen.At the robot base 2 is a fourth drive 14 arranged, which has a torque on a fourth axis formed as a telescopic axis 15 transfers. This fourth axis is connected to a gripper, tool or machine part, not shown in the drawing, which on the support element 3 can be arranged. The fourth axis 15 serves to move such a tool or machine element or such a gripper.

In 2 ist erkennbar, dass die Betätigungseinheiten 4, 4a, 4b unregelmäßig an der Roboterbasis 2 angeordnet sind. Die Oberarme 7, 7a und 7b sind mit ihren Oberarm-Mittelachsen 17, 17a, 17b so ausgerichtet, dass der Winkel zwischen der Oberarm-Mittelachse 17 des Oberarms 7 und der Oberarm-Mittelachse 17a des Oberarms 7a 150° beträgt. Der Winkel zwischen der Oberarm-Mittelachse 17a des Oberarms 7a und der Oberarm-Mittelachse 17b des Oberarms 7b beträgt ebenfalls 150°. Der Winkel zwischen der Oberarm-Mittelachse 17b des Oberarms 7b und der Oberarm-Mittelachse 17 des Oberarms 7 beträgt 60°. Die Anordung der Betätigungseinheiten ermöglicht es, mehrere baugleiche Industrieroboter nebeneinander möglichst nah beieinander anzuordnen.In 2 it can be seen that the operating units 4 . 4a . 4b irregular at the robot base 2 are arranged. The upper arms 7 . 7a and 7b are with their upper arm central axes 17 . 17a . 17b aligned so that the angle between the upper arm central axis 17 of the upper arm 7 and the upper arm central axis 17a of the upper arm 7a 150 °. The angle between the upper arm central axis 17a of the upper arm 7a and the upper arm central axis 17b of the upper arm 7b is also 150 °. The angle between the upper arm central axis 17b of the upper arm 7b and the upper arm central axis 17 of the upper arm 7 is 60 °. The arrangement of the actuators makes it possible to have several identical Arrange industrial robots next to each other as close together as possible.

Die 1 und 3 zeigen, dass die Antriebe 5, 5a, 5b mit ihren Antriebsachsen 9, 9a und 9b parallel zueiander und senkrecht zu einer zur Roboterbasis 2 parallelen Ebene 2b ausgerichtet sind. Die Antriebe 5, 5a, 5b berühren sich dennoch nicht und beeinträchtigen sich gegenseitig nicht.The 1 and 3 show that the drives 5 . 5a . 5b with their drive axles 9 . 9a and 9b parallel to each other and perpendicular to one to the robot base 2 parallel plane 2 B are aligned. The drives 5 . 5a . 5b they do not touch each other and do not affect each other.

In 4 ist die Verbindung zwischen dem an der Roboterbasis 2 angeordneten Antrieb 5, dem Getriebe 6 und dem Oberarm 7 in einer Seitenansicht dargestellt. Von dem Antrieb 5 ist dabei zur besseren Übersichtlichkeit lediglich der der Roboterbasis 2 zugewandte und dem Getriebe 6 benachbarte Abschnitt dargestellt. Von dem Oberarm 7 ist ebenfalls zur besseren Übersichtlichkeit nur derjenige Abschnitt dargestellt, der mit dem Getriebe 6 verbunden ist. Das Getriebe weist ein Getriebegehäuse 10, ein Getriebeeingangsglied, eine Übersetzungsgetriebestufe und ein Getriebeabgangsglied 11 auf. In der Darstellung verdeckt das Getriebegehäuse 10 die Sicht auf das Getriebeeingangsglied, welches mit der ebenfalls nicht erkennbaren Antriebswelle des Antriebs 5 verbunden ist, und auf die Übersetzungsgetriebestufe. Die Übersetzungsgetriebestufe weist ein Tellerrad und ein Ritzel auf. Der Oberarm 7 ist mit einem Eckverbinder 19 ausgestattet. Der Eckverbinder ist über Schrauben 20 drehfest mit dem Getriebeabgangsglied 11 des Hypoidgetriebes 6 verbunden. In 4 sind ferner die Antriebsachse 9, die Oberarm-Drehachse 18, um welche der Oberarm durch den Antrieb 5 zur Rotation angetrieben ist, und die Oberarm-Mittelachse 17 dargestellt. Die Darstellung zeigt, dass das Hypoidgetriebe das Drehmoment von der Antriebsachse 9 auf die Oberarm-Drehachse 18 überträgt. Antriebsachse 9 und Oberarm-Drehachse 18 stehen dabei im wesentlichen senkrecht aufeinander. Aufgrund der Darstellung ist der Achsversatz des Hypoidgetriebes nicht erkennbar. Die Oberarm-Mittelachse 17, entlang der sich der längliche Oberarm erstreckt, ist dabei im wesentlichen senkrecht zu der Oberarm-Drehachse 18 und parallel zu der Antriebsachse 9 ausgerichtet.In 4 is the connection between the one at the robot base 2 arranged drive 5 , the transmission 6 and the upper arm 7 shown in a side view. From the drive 5 is for better clarity, only the robot base 2 facing and the gearbox 6 adjacent section shown. From the upper arm 7 is also shown for clarity only that portion of the transmission 6 connected is. The transmission has a transmission housing 10 , a transmission input member, a transmission gear stage, and a transmission output member 11 on. The illustration hides the gearbox housing 10 the view of the transmission input member, which with the likewise not recognizable drive shaft of the drive 5 connected to the translation gear stage. The transmission gear stage has a ring gear and a pinion. The upper arm 7 is with a corner connector 19 fitted. The corner connector is about screws 20 non-rotatably with the transmission output member 11 of the hypoid gear 6 connected. In 4 are also the drive axle 9 , the upper arm rotation axis 18 to which the upper arm by the drive 5 is driven for rotation, and the upper arm central axis 17 shown. The illustration shows that the hypoid gearbox drives the torque from the drive axle 9 on the upper arm rotation axis 18 transfers. drive axle 9 and upper arm rotation axis 18 are essentially perpendicular to each other. Due to the illustration, the misalignment of the hypoid gear is not recognizable. The upper arm central axis 17 , along which the elongate upper arm extends, is substantially perpendicular to the upper arm rotation axis 18 and parallel to the drive axle 9 aligned.

5 zeigt einen Teil einer Betätigungseinheit eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Industrieroboters. Dabei kann der Industrieroboter im wesentlichen gleich aufgebaut sein wie das erste Ausführungsbeispiel eines Industrieroboters gemäß 1 bis 4. In 5 sind ein Abschnitt einer Roboterbasis 22, eines Antriebs 25, und eines Getriebes 26 mit Getriebegehäuse 30 im Längsschnitt dargestellt. Das Getriebe ist als Hypoidgetriebe ausgebildet. Eine Antriebswelle 31 des Antriebs 25 ist mit einem kegelförmigen Ritzel 32 des Hypoidgetriebes drehfest verbunden. Das Ritzel 25 steht in Eingriff mit einem Tellerrad 33 des Hypoidgetriebes. Das Tellerrad 33 ist drehfest mit einer Welle 34 verbunden. Die Welle wird über einen in der Zeichnung nicht dagestellten Getriebeabgangsflansch drehfest mit einem ebenfalls nicht dargestellten Oberarm verbunden. 5 shows a part of an actuator unit of a second embodiment of an industrial robot. In this case, the industrial robot may be constructed substantially the same as the first embodiment of an industrial robot according to 1 to 4 , In 5 are a section of a robot base 22 , a drive 25 , and a gearbox 26 with gearbox 30 shown in longitudinal section. The transmission is designed as a hypoid gear. A drive shaft 31 of the drive 25 is with a conical pinion 32 the hypoid gear rotatably connected. The pinion 25 is engaged with a ring gear 33 of the hypoid gear. The ring gear 33 is non-rotatable with a shaft 34 connected. The shaft is rotatably connected via a not dagestellten in the drawing Getriebeabgangsflansch with a likewise not shown upper arm.

6 zeigt einen Teil eines dritten Ausführungsbeispiels eines Industrieroboters. Dieser unterscheidet sich von dem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß 5 lediglich dadurch, dass die Welle 35 als Hohlwelle ausgebildet ist. Die Hohlwelle weist eine in axialer Richtung verlaufende Durchgangsöffnung 36 auf, durch welche Verdsorgungsleitungen hindurchgeführt werden können. 6 shows a part of a third embodiment of an industrial robot. This differs from the second embodiment according to 5 only by the fact that the wave 35 is designed as a hollow shaft. The hollow shaft has a passage opening extending in the axial direction 36 on, through which Verdusorgungsleitungen can be passed.

In 7 ist exemplarisch ein Hypoidgetriebe 40 dargestellt, welches bei dem ersten Ausführungsbeispiel gemäß 1 bis 4, bei dem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß 5 und bei dem dritten Ausführungsbeispiel gemäß 6 zum Einsatz kommt. Das Hypoidgetriebe weist ein Ritzel 42 und ein Tellerrad 43 auf. Es ist ohne Getriebegehäuse dargestellt, damit das Ritzel 42 und das Tellerrad 43 erkennbar sind. Das Ritzel 42 und das Tellerrad 43 weisen eine Bogenverzahnung auf. Dabei ist das Tellerrad als Spiralkegelrrad ausgebildet. Das Ritzel 42 weist ein Kegelform auf. Es ist als Spiralkegel ausgebildet und mit einer Antriebswelle 41 drehfest verbunden. Das Ritzel 42 steht im Eingriff mit dem Tellerrad 43. Das Tellerrad 43 ist mit einer in der Zeichnung nicht dargestellten Welle drehfest verbunden. Die Antriebswelle 41 und das Ritzel 42 drehen sich um eine Antriebsachse 44. Durch die Abwälzbewegung der Bogenverzahnung des Ritzels 42 in der Bogenverzahnung des Tellerrades 43 wird die Drehbewegung der Antriebswelle 41 und des Ritzels 42 um die Antriebsachse 44 in eine Drehbewegung des Tellerrades 43 um eine Tellerrad-Drehachse 45 übertragen. Diese Drehbewegung ist in 7 durch einen Pfeil angedeutet. Die Tellerrad-Drehachse 45 verläuft dabei senkrecht zur Zeichenebene der 7. Ist das Tellerrad 43 über eine in 7 nicht dargestellte Welle mit einem ebenfalls nicht dargestellten Oberarm verbunden, so fallen Tellerrad-Drehachse 45 und Oberarm-Drehachse zusammen.In 7 is an example of a hypoid gear 40 shown, which in the first embodiment according to 1 to 4 , in the second embodiment according to 5 and in the third embodiment according to 6 is used. The hypoid gear has a pinion 42 and a crown wheel 43 on. It is shown without gear housing, so that the pinion 42 and the crown wheel 43 are recognizable. The pinion 42 and the crown wheel 43 have a curved toothing. In this case, the ring gear is formed as Spiralkegelrrad. The pinion 42 has a cone shape. It is designed as a spiral cone and with a drive shaft 41 rotatably connected. The pinion 42 is engaged with the ring gear 43 , The ring gear 43 is rotatably connected to a shaft, not shown in the drawing. The drive shaft 41 and the pinion 42 rotate around a drive axle 44 , By the rolling movement of the curved teeth of the pinion 42 in the curved teeth of the ring gear 43 is the rotational movement of the drive shaft 41 and the pinion 42 around the drive axle 44 in a rotational movement of the ring gear 43 around a crown wheel axis of rotation 45 transfer. This rotation is in 7 indicated by an arrow. The crown wheel axis of rotation 45 runs perpendicular to the plane of the 7 , Is the crown wheel 43 about one in 7 not shown shaft connected to a likewise not shown upper arm, so fall crown gear rotation axis 45 and upper arm rotation axis together.

In 7 ist erkennbar, dass die in der Zeichenebene verlaufende Antriebsachse 44 und die senkrecht zur Zeichenebene verlaufende Tellerrad-Drehachse 45 versetzt zueinander angeordnet sind. Der Abstand zwischen den beiden Achsen ist in 7 mit a gekennzeichnet. Dabei verläuft eine zur Antriebsachse 44 parallele Gerade senkrecht zu der Tellerrad-Drehachse 45.In 7 It can be seen that the drive axis running in the drawing plane 44 and the perpendicular to the plane extending crown wheel axis of rotation 45 offset from one another. The distance between the two axes is in 7 marked with a. One runs to the drive axle 44 parallel straight line perpendicular to the crown wheel axis of rotation 45 ,

Sämtliche Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.All features of the invention may be essential to the invention both individually and in any combination with each other.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Industrieroboterindustrial robots
22: Roboterbasisrobot base
2b2 B: Ebene parallel zur RoboterbasisPlane parallel to the robot base
33: Trägerelementsupport element
44: Betätigungseinheitoperating unit
4a4a: Betätigungseinheitoperating unit
4b4b: Betätigungseinheitoperating unit
55: Antriebdrive
5a5a: Antriebdrive
5b5b: Antriebdrive
66: Getriebetransmission
6a6a: Getriebetransmission
6b6b: Getriebetransmission
77: Oberarmupper arm
6a6a: Oberarmupper arm
6b6b: Oberarmupper arm
88th: Unterarmforearm
7a7a: Unterarmforearm
99: Antriebsachsedrive axle
1010: Getriebegehäusegearbox
1111: GetriebeabgangsgliedTransmission output member
1212: Stangepole
1313: Stangepole
1414: Vierter AntriebFourth drive
1515: Vierte AchseFourth axis
1616
1717: Oberarm-MittelachseUpper arm central axis
17a17a: Oberarm-MittelachseUpper arm central axis
17b17b: Oberarm-MittelachseUpper arm central axis
1818: Oberarm-DrehachseUpper arm axis of rotation
1919: EckverbinderCorner connector
2020: Schraubescrew
2222: Roboterbasisrobot base
2525: Antriebdrive
2626: Getriebetransmission
3131: Antriebswelledrive shaft
3232: Ritzelpinion
3333: Tellerradcrown
3434: Wellewave
3535: Wellewave
3636: DurchgangsöffnungThrough opening
4040: Hypoidgetriebehypoid
4141: Antriebswelledrive shaft
4242: Ritzelpinion
4343: Tellerradcrown
4444: Antriebsachsedrive axle
4545: Tellerrad-DrehachseDrive gear axis of rotation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2014053115 A1 [0006]WO 2014053115 A1 [0006]

Claims

Industrieroboter mit Parallelkinematik mit einer Roboterbasis (2, 22), mit einem Trägerelement (3) zur Aufnahme eines Greifers, eines Werkzeugs oder eines Maschinenelements, mit mindestens zwei beweglichen Betätigungseinheiten (4, 4a, 4b), wobei jede Betätigungseinheit (4, 4a, 4b) einen an der Roboterbasis (2, 22) angeordneten, ein Drehmoment um eine Antriebsachse (9) erzeugenden Antrieb (5, 5a, 5b, 25) mit einem Antriebsgehäuse und einer Antriebswelle (31), ein an die Antriebswelle gekoppeltes Getriebe (6, 6a, 6b, 26), einen an das Getriebe (6, 6a, 6b, 26) gekoppelten Oberarm (7, 7a, 7b) und einen Unterarm (8, 8a, 8b) umfasst, welcher mit einem ersten Ende drehbar mit dem Oberarm (7, 7a, 7b) und mit einem zweiten Ende beweglich mit dem Trägerelement (3) verbunden ist, wobei das Getriebe (6, 6a, 6b, 26) ein Hypoidgetriebe (40) ist.Industrial robot with parallel kinematics with a robot base (2, 22), with a carrier element (3) for receiving a gripper, a tool or a machine element, with at least two movable actuating units (4, 4a, 4b), each actuating unit (4, 4a, 4b) arranged on the robot base (2, 22), a torque about a drive axis (9) generating drive (5, 5a, 5b , 25) with a drive housing and a drive shaft (31), a transmission (6, 6a, 6b, 26) coupled to the drive shaft, an upper arm (7, 7a, 7b) coupled to the transmission (6, 6a, 6b, 26) ) and a lower arm (8, 8a, 8b) which is connected to a first end rotatably connected to the upper arm (7, 7a, 7b) and with a second end movably connected to the carrier element (3), wherein the transmission (6, 6a, 6b, 26) is a hypoid gear (40).

Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Hypoidgetriebe (40) eine einzige Übersetzungsgetriebestufe aufweist.Industrial robots after Claim 1 , characterized in that the hypoid gear (40) has a single transmission gear stage.

Industrieroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Übersetzungsgetriebestufe ein als Spiralkegelrad ausgebildetes Tellerrad (33, 43) und ein als Spiralkegel ausgebildetes Ritzel (32, 42) aufweist, und dass das Tellerrad (33, 43) und das Ritzel (32, 42) mit einem Achsversatz angeordnet sind.Industrial robots after Claim 2 , characterized in that the transmission gear stage designed as a spiral bevel gear (33, 43) and designed as a spiral cone pinion (32, 42), and that the ring gear (33, 43) and the pinion (32, 42) with an axial offset are arranged.

Industrieroboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebswelle (31, 41) mit dem Ritzel (32, 42) verbunden ist, und dass der Oberarm (7, 7a, 7b) mit dem Tellerrad (33, 43) verbunden ist.Industrial robots after Claim 3 , characterized in that the drive shaft (31, 41) with the pinion (32, 42) is connected, and that the upper arm (7, 7a, 7b) with the ring gear (33, 43) is connected.

Industrieroboter nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Tellerrad (33, 43) mit einer Welle (34, 35) drehfest verbunden ist, und dass die Welle mit dem Oberarm (7, 7a, 7b) verbunden ist.Industrial robots after Claim 4 , characterized in that the ring gear (33, 43) with a shaft (34, 35) is rotatably connected, and that the shaft with the upper arm (7, 7a, 7b) is connected.

Industrieroboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Welle (35) eine Hohlwelle ist.Industrial robots after Claim 5 , characterized in that the shaft (35) is a hollow shaft.

Industrieroboter nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Hohlwelle (35) ausgebildet ist, Versorgungsleitungen aufzunehmen.Industrial robots after Claim 6 , characterized in that the hollow shaft (35) is adapted to receive supply lines.

Industrieroboter nach der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Übersetzungsgetriebestufe des Getriebes (6, 6a, 6b, 26) ausschließlich das Tellerrad (33, 43) und das Ritzel (32, 42) aufweist.Industrial robot after the Claims 3 to 7 , characterized in that the transmission stage of the transmission (6, 6a, 6b, 26) exclusively the ring gear (33, 43) and the pinion (32, 42).

Industrieroboter nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine zur Achse des Ritzels (32, 42) parallele Gerade im wesentlichen senkrecht zur Tellerrad-Achse (45) des Tellerrades (33, 43) verläuft.Industrial robot according to one of the Claims 3 to 8th , characterized in that a to the axis of the pinion (32, 42) parallel straight line substantially perpendicular to the crown gear axis (45) of the ring gear (33, 43).

Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hypoidgetriebe (40) das einzige Getriebe (6, 6a, 6b, 26) ist.Industrial robot according to one of the preceding claims, characterized in that the hypoid transmission (40) is the only transmission (6, 6a, 6b, 26).

Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (5, 5a, 5b, 25) des Oberarms (7, 7a, 7b) derart an der Roboterbasis (2, 22) angeordnet ist, dass die Antriebsachse (9) im wesentlichen senkrecht zu einer zur Roboterbasis (2, 22) parallelen Ebene (2b) verläuft.Industrial robot according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (5, 5a, 5b, 25) of the upper arm (7, 7a, 7b) is arranged on the robot base (2, 22) that the drive axle (9) in essentially perpendicular to a robot base (2, 22) parallel plane (2b) extends.