DE102018124138A1 - Flat roller drive module for the flexible driving of a mobile platform - Google Patents
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Abstract
Antriebsmodul (1) zur Befestigung an der Unterseite (U) einer mobilen Plattform (2), das dazu ausgelegt ist, die Plattform (2) beim Verfahren anzutreiben und zu lenken. Das Antriebsmodul (1) umfasst:- eine Antriebsrolle (3), die zwecks Antreiben der Plattform (2) um eine Rollenachse (30) drehbar und zwecks Lenkung der Plattform (2) um eine zentrale Hochachse (H) des Antriebsmoduls (1) verschwenkbar ist;- eine Motoreinheit (4) zum Antreiben und Lenken der Antriebsrolle (3), die ein erstes und ein zweites Drehmoment ausgibt;- eine Motorkraftübertragungseinheit (5) mit einem ersten und einem zweiten Antriebsring (6), (7) zur Aufnahme jeweils des ersten und zweiten Drehmoments der Motoreinheit (4) und einer zwischen den Antriebsringen (6), (7) angeordneten Antriebswelle (8).Die Antriebswelle (8) umfasst einen Abtriebsabschnitt (9) zum Antreiben der Rollenachse (30) und einen mit den Antriebsringen (6), (7) verbundenen Aufnahmeabschnitt (10) zur Aufnahme einer aus den Drehmomenten resultierenden Betätigungskraft, mittels welcher die Antriebsrolle (3) gedreht und/oder verschwenkt werden kann.Drive module (1) for attachment to the underside (U) of a mobile platform (2), which is designed to drive and steer the platform (2) when moving. The drive module (1) comprises: a drive roller (3) which can be rotated about a roller axis (30) for driving the platform (2) and pivoted about a central vertical axis (H) of the drive module (1) for steering the platform (2) - A motor unit (4) for driving and steering the drive roller (3), which outputs a first and a second torque; - A motor force transmission unit (5) with a first and a second drive ring (6), (7) for receiving each of the first and second torque of the motor unit (4) and a drive shaft (8) arranged between the drive rings (6), (7). The drive shaft (8) comprises an output section (9) for driving the roller axis (30) and one with the Drive rings (6), (7) connected receiving section (10) for receiving an operating force resulting from the torques, by means of which the drive roller (3) can be rotated and / or pivoted.
Description
Hintergrund der OffenbarungBackground of the revelation
Mobile Plattformen sind Plattformen, die ohne weitere Hilfsmittel verfahrbar sind. Das Verfahren und Steuern von mobilen Plattformen erfolgt entweder rein manuell oder mit Hilfe von eingebauten Fahrantrieben. Manuell steuerbare mobile Plattformen umfassen eine Bodenplatte, die mehrere passive und teilweise verschwenkbare Räder oder Rollen aufweist, auf denen das gesamte Gewicht der Plattform beim Verfahren lastet.Mobile platforms are platforms that can be moved without any additional aids. Mobile platforms are moved and controlled either purely manually or with the help of built-in travel drives. Manually controllable mobile platforms comprise a base plate which has a plurality of passive and partially pivotable wheels or castors on which the entire weight of the platform rests during the movement.
Im Medizinbereich gibt es eine erste Art von mobilen Operationstischen, deren Operationstischfuß eine mit mehreren passiv verschwenkbaren Rädern ausgestattete Bodenplattform umfasst. Derartige mobile Operationstische werden im Krankenhausbetrieb zum Transport von Patienten eingesetzt. Das Verfahren und Steuern solcher Operationstische erfolgt rein manuell und verlangt von dem Bediener, insbesondere beim Transport adipöser Patienten, einen sehr hohen Kraftaufwand und Geschick beim Manövrieren.In the medical field there is a first type of mobile operating table, the operating table base of which comprises a floor platform equipped with several passively pivotable wheels. Mobile operating tables of this type are used in hospital operations to transport patients. The operation and control of such operating tables is purely manual and requires the operator, particularly when transporting obese patients, a very high level of effort and skill in maneuvering.
Daher wurden mobile Operationstische entwickelt, die zusätzlich zu passiv verschwenkbaren Lenkrollen einen im Operationstischfuß angeordneten Fahrantrieb mit einer Antriebsrolle aufweisen. Über einen integrierten Motor wird die Antriebsrolle angetrieben und unterstützt die Nutzerin beim Verfahren des Operationstisches.Mobile operating tables were therefore developed which, in addition to passively swiveling castors, have a travel drive with a drive roller arranged in the operating table foot. The drive roller is driven by an integrated motor and supports the user in moving the operating table.
Der Nachteil dieser verbesserten Lösung ist aber die feste Ausrichtung der Antriebsrolle entlang der Längsachse des Operationstisches. Somit unterstützt die Antriebsrolle ausschließlich linearförmige Vorwärts- und Rückwärtsfahrten des Operationstisches und dient nur als unterstützender Antrieb. Zum Lenken und Manövrieren des mobilen Operationstisches wird weiterhin eine Krafteinwirkung eines erfahrenen Bedieners benötigt. Eine exakte Positionierung des Operationstisches quer zur Längsachse ist somit sehr zeitaufwändig und auf engem Raum kaum möglich. Je nach Zuladung und Orientierung der passiven Lenkrollen zur angestrebten Fahrtrichtung muss der Bediener das Rangieren des Operationstisches manuell steuern.The disadvantage of this improved solution is the fixed alignment of the drive roller along the longitudinal axis of the operating table. The drive roller therefore only supports linear forward and backward movements of the operating table and only serves as a supporting drive. To steer and maneuver the mobile operating table, force from an experienced operator is still required. Exact positioning of the operating table transversely to the longitudinal axis is therefore very time-consuming and hardly possible in a confined space. Depending on the payload and the orientation of the passive swivel castors to the desired direction of travel, the operator must control the maneuvering of the operating table manually.
Um hier weitere Abhilfe zu schaffen, könnte man eventuell auf aus dem Logistikbereich bekannte Fahrantriebe für mobile Plattformen zurückgreifen, die flächenförmige Fahrmanöver der mobilen Plattform auf einem sehr engen Raum erlauben. In diesem Bereich spielen eine präzise Positionierung der mobilen Plattform sowie eine hohe Belastungsfähigkeit der Fahrantriebe eine entscheidende Rolle. Wie es im Folgenden beschrieben wird, sind derartige Fahrantriebe jedoch so aufgebaut, dass man sie nicht ohne Weiteres im Bereich der Medizintechnik einsetzen kann.In order to remedy this further, one could possibly fall back on drive drives for mobile platforms known from the logistics area, which allow flat-shaped driving maneuvers of the mobile platform in a very narrow space. In this area, the precise positioning of the mobile platform and the high load capacity of the travel drives play a decisive role. As will be described in the following, however, such travel drives are constructed in such a way that they cannot easily be used in the field of medical technology.
So ist bei Transportrobotern der Einsatz von Mecanum-Rädern bekannt. Diese verfügen über zusätzliche ballig-förmige Walzen, die unter 45° zur Drehachse auf der Lauffläche eines Trägerrads angeordnet sind. Durch die Form und Anordnung der Walzen kann eine geschlossene Kontur der Lauffläche realisiert werden. Ein Fahrantriebssystem bestehend aus mehreren Mecanum-Rädern ermöglicht eine Bewegung des Fahrzeugs in beliebige Richtung. Allerdings haben kleinere Mecanum-Räder Probleme auf unebenem Untergrund und benötigen eine aufwändige Lagerung.For example, the use of Mecanum wheels is known for transport robots. These have additional spherical rollers, which are arranged at 45 ° to the axis of rotation on the tread of a carrier wheel. Due to the shape and arrangement of the rollers, a closed contour of the tread can be realized. A travel drive system consisting of several Mecanum wheels enables the vehicle to move in any direction. However, smaller Mecanum wheels have problems on uneven surfaces and require extensive storage.
Des Weiteren kommen Differenzialantriebe zum Einsatz, die zwei Räder umfassen, welche mit unterschiedlicher Drehzahl angetrieben werden können. Diese Lösung ist jedoch kostspielig und technisch sehr aufwendig. Zusätzlich nachteilig ist, dass sich die Räder des Differenzialantriebs nicht selbständig ausrichten können, sodass sie in einem Notbetrieb blockieren können und ein manuelles Wegschieben einer mobilen Plattform ausgeschlossen ist.Differential drives are also used, which include two wheels that can be driven at different speeds. However, this solution is expensive and technically very complex. Another disadvantage is that the wheels of the differential drive cannot align themselves, so that they can lock in emergency operation and manual moving of a mobile platform is impossible.
Ein gattungsgemäßes Antriebsmodul bietet die Firma Neobotix an. Diese vertreibt sogenannte Fahr-Dreh-Module, die bei Logistikfahrzeugen als Antriebseinheiten eingesetzt werden. Ein solches omnidirektionales Fahr-Dreh-Modul wird in dem Datenblatt mit dem Titel „Omni-Drive-Module“ dargestellt. Dieses Datenblatt zum omnidirektionalen Fahr-Dreh-Modul wurde auf der Internetseite www.neobotix-roboter.de veröffentlicht und im Mai 2018 aus dem Downloadbereich heruntergeladen. Das Datenblatt liegt der vorliegenden Anmeldung bei.The company Neobotix offers a generic drive module. This sells so-called driving-turning modules, which are used as drive units in logistics vehicles. Such an omnidirectional drive-turn module is shown in the data sheet with the title "Omni-Drive-Modules". This data sheet for the omnidirectional drive-turn module was published on the website www.neobotix-roboter.de and downloaded from the download area in May 2018. The data sheet is enclosed with the present application.
Ein solches Fahr-Dreh-Modul umfasst ein Antriebsrad, das mittels eines ersten Servomotors um seine Hochachse verschwenkt und mittels eines zweiten Servomotors um seine Querachse gedreht werden kann. Das Antriebsrad des Fahr-Dreh-Moduls ist dabei über einen Radträger an die zwei Servomotoren angekoppelt, wobei einer der Motoren das Antriebsrad antreibt, während der zweite Motor dessen Ausrichtung um die vertikale Hochachse bestimmt. Die beiden Motoren sind dabei über dem Antriebsrad aufeinandergestapelt angeordnet. Dieses bekannte Fahr-Dreh-Modul hat insbesondere die folgenden Nachteile, weswegen es sich für den Einsatz bei mobilen Operationstischen nicht eignet.
- - Die Anordnung der Motoren resultiert in einer hohen Bauform des gesamten Antriebsmoduls.
- - Eine mobile Plattform mit solchen Fahr-Dreh-Modulen kann zwar aktiv gelenkt werden, kann sich aber nicht immer übergangslos bewegen, da vor dem Losfahren unter Umständen erst kurz die Räder ausgerichtet werden müssen. Dies beeinträchtigt die Handhabung und Ergonomie.
- - Die Kraftübertragung vom Antriebsmotor zum Antriebsrad findet mittels hoch übersetzten selbsthemmenden Schneckengetrieben statt. Dadurch benötigt dieses Antriebsmodul keine zusätzlichen Bremsen. Nachteilig ist jedoch, dass sich eine mit einem solchen Fahr-Dreh-Modul ausgestattete mobile Plattform beim Ausfall des Antriebs durch den Bediener nicht verfahren lässt.
- - The arrangement of the motors results in a high design of the entire drive module.
- - A mobile platform with such drive-turn modules can be actively steered, but cannot always move smoothly, since the wheels may have to be aligned briefly before starting off. This affects handling and ergonomics.
- - The power transmission from the drive motor to the drive wheel takes place by means of highly geared self-locking worm gears. As a result, this drive module does not require any additional brakes. However, it is disadvantageous that a mobile platform equipped with such a drive-turn module cannot be moved by the operator if the drive fails.
Zusammenfassung der OffenbarungSummary of the revelation
Ausgehend von diesem bekannten Fahr-Dreh-Modul ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Antriebsmodul mit einer geringeren Bauhöhe bereitzustellen. Insbesondere soll das offenbarungsgemäße Antriebsmodul bei mobilen Plattformen verwendbar sein, die bauformbedingt nur kompakte Antriebsmodule aufnehmen können, wie etwa mobile Operationstische.On the basis of this known travel-turn module, it is an object of the present disclosure to provide a drive module with a lower overall height. In particular, the drive module according to the disclosure should be usable on mobile platforms which, due to the design, can only accommodate compact drive modules, such as mobile operating tables.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird diese Aufgabe mit einem Antriebsmodul zur Befestigung an der Unterseite einer mobilen Plattform, wie z.B. eines mobilen Operationstisches, gelöst, wobei das Antriebsmodul dazu ausgelegt ist, beim Verfahren der mobilen Plattform auf einem Untergrund die mobile Plattform anzutreiben und zu lenken, wobei das Antriebsmodul mindestens eins der folgenden Merkmale umfasst:
- - eine Antriebsrolle mit einer Rollenachse, die eine Drehachse definiert, um welche die Antriebsrolle zwecks Antreiben der mobilen Plattform drehbar ist, wobei die Antriebsrolle ebenfalls um eine zentrale Hochachse des Antriebsmoduls verschwenkbar ist, um die mobile Plattform in eine gewünschte Richtung zu lenken;
- - eine Motoreinheit zum Antreiben und Lenken der Antriebsrolle, wobei die Motoreinheit dazu ausgelegt ist, ein erstes und ein zweites Drehmoment auszugeben;
- - eine Motorkraftübertragungseinheit zur Aufnahme des ersten und zweiten Drehmoments von der Motoreinheit, wobei die Motorkraftübertragungseinheit das erste und zweite Drehmoment in eine Drehung und/oder Verschwenkung der Antriebsrolle umwandelt,
dadurch gekennzeichnet, dass die Motorkraftübertragungseinheit folgendes umfasst:
- - einen ersten Antriebsring zur Aufnahme des ersten Drehmoments der Motoreinheit, der in einer ersten Ebene angeordnet ist, die senkrecht zur Hochachse verläuft;
- - einen zweiten Antriebsring zur Aufnahme des zweiten Drehmoments der Motoreinheit, der in einer zweiten Ebene angeordnet ist, die senkrecht zur Hochachse verläuft; und
- - eine Antriebswelle mit einem Abtriebsabschnitt zum Antreiben der Rollenachse der Antriebsrolle und einem Aufnahmeabschnitt zur Aufnahme einer aus den beiden Drehmomenten resultierenden Betätigungskraft, mittels welcher die Antriebsrolle gedreht und/oder verschwenkt werden kann, wobei die Antriebswelle derart zwischen dem ersten und zweiten Antriebsring angeordnet ist, dass sie mit ihrem Aufnahmeabschnitt mit beiden Antriebsringen verbunden ist, sodass die Antriebsringe gemeinsam die resultierende Betätigungskraft auf den Aufnahmeabschnitt der Antriebswelle ausüben können.
- a drive roller having a roller axis that defines an axis of rotation about which the drive roller can be rotated for driving the mobile platform, the drive roller also being pivotable about a central vertical axis of the drive module in order to steer the mobile platform in a desired direction;
- a motor unit for driving and steering the drive roller, the motor unit being designed to output a first and a second torque;
- a motor force transmission unit for receiving the first and second torque from the motor unit, the motor force transmission unit converting the first and second torque into a rotation and / or pivoting of the drive roller,
characterized in that the engine power transmission unit comprises:
- - A first drive ring for receiving the first torque of the motor unit, which is arranged in a first plane which is perpendicular to the vertical axis;
- - A second drive ring for receiving the second torque of the motor unit, which is arranged in a second plane which is perpendicular to the vertical axis; and
- a drive shaft with an output section for driving the roller axis of the drive roller and a receiving section for receiving an actuation force resulting from the two torques, by means of which the drive roller can be rotated and / or pivoted, the drive shaft being arranged in this way between the first and second drive rings, that its receiving section is connected to both drive rings, so that the drive rings can jointly exert the resulting actuating force on the receiving section of the drive shaft.
Durch das Vorsehen einer Motorkraftübertragungseinheit mit zwei Antriebsringen, die senkrecht zur Hochachse des Antriebsmoduls verlaufen, sowie einer Antriebswelle zwischen den beiden Antriebsringen, erreicht man eine geringe Bauhöhe des Antriebsmoduls.By providing a motor power transmission unit with two drive rings that run perpendicular to the vertical axis of the drive module and a drive shaft between the two drive rings, a low overall height of the drive module is achieved.
Die Antriebswelle der Motorkraftübertragungseinheit kann eine Rotationsache umfassen, die in einem Winkel von 90 Grad zur Hochachse des Antriebsmoduls angeordnet ist, und mit ihr einen gemeinsamen Schnittpunkt besitzt, sodass sich die Antriebswelle in einer radialen Richtung zwischen dem ersten und zweiten Antriebsring erstreckt.The drive shaft of the motor power transmission unit can comprise a rotation axis, which is arranged at an angle of 90 degrees to the vertical axis of the drive module and has a common intersection with it, so that the drive shaft extends in a radial direction between the first and second drive ring.
Die Motoreinheit kann einen ersten Drehmotor und einen zweiten Drehmotor umfassen, die jeweils außerhalb des Radius des ersten und des zweiten Antriebsrings angeordnet sind. Dabei kann der erste Drehmotor auf der Höhe des ersten Antriebsrings angeordnet sein. Der zweite Drehmotor kann auf der Höhe des zweiten Antriebsrings angeordnet sein. Der erste und zweite Drehmotor können jeweils das erste und das zweite Drehmoment ausgeben, sodass die beiden Drehmotoren zum Antreiben und/oder Lenken der Antriebsrolle gleichzeitig eingesetzt werden können.The motor unit can comprise a first rotary motor and a second rotary motor, which are each arranged outside the radius of the first and the second drive ring. The first rotary motor can be arranged at the level of the first drive ring. The second rotary motor can be arranged at the level of the second drive ring. The first and second rotary motors can each output the first and the second torque, so that the two rotary motors can be used to drive and / or steer the drive roller at the same time.
Der erste Antriebsring und der zweite Antriebsring können relativ zueinander um die zentrale Hochachse des Antriebsmoduls drehbar angeordnet sein. Sie können insbesondere zwecks Drehung der Antriebsrolle um die Drehachse von der Motoreinheit mit gleicher Drehzahl aber in entgegensetzte Drehrichtungen gleichzeitig angetrieben werden. Die auf den Aufnahmeabschnitt der Antriebswelle dann wirkende resultierende Betätigungskraft kann dabei eine Drehung der Antriebswelle um die Rotationsache bewirken.The first drive ring and the second drive ring can be arranged rotatable relative to one another about the central vertical axis of the drive module. In particular, for the purpose of rotating the drive roller about the axis of rotation, they can be driven simultaneously by the motor unit at the same speed but in opposite directions of rotation. The resulting actuating force then acting on the receiving section of the drive shaft can cause the drive shaft to rotate about the axis of rotation.
Insbesondere können der erste Antriebsring und der zweite Antriebsring von der Motoreinheit mit gleicher Drehzahl und in gleicher Drehrichtung gleichzeitig angetrieben werden. Dadurch kann der Aufnahmeabschnitt der Antriebswelle von den beiden Antriebsringen in deren Umfangsrichtung mitgenommen werden, sodass die Antriebswelle und damit die Antriebsrolle um die Hochachse des Antriebsmoduls verschwenkt werden können.In particular, the first drive ring and the second drive ring can be from the motor unit driven at the same speed and in the same direction of rotation at the same time. As a result, the receiving section of the drive shaft can be taken along by the two drive rings in their circumferential direction, so that the drive shaft and thus the drive roller can be pivoted about the vertical axis of the drive module.
Zwecks gleichzeitiger Drehung und Verschwenkung der Antriebsrolle können insbesondere der erste Antriebsring und der zweite Antriebsring von der Motoreinheit mit unterschiedlicher Drehzahl gleichzeitig angetrieben werden.For the purpose of simultaneous rotation and pivoting of the drive roller, in particular the first drive ring and the second drive ring can be driven simultaneously by the motor unit at different speeds.
Ferner kann das Antriebsmodul eine Trägerscheibe umfassen. Die Trägerscheibe kann zwischen dem ersten und dem zweiten Antriebsring drehbar um die Hochachse des Antriebsmoduls angeordnet sein. Sie kann zusätzlich eine Öffnung aufweisen, in der die Antriebsrolle mitsamt der Rollenachse und der Antriebswelle aufgenommen sein kann.Furthermore, the drive module can comprise a carrier disk. The carrier disk can be arranged between the first and the second drive ring so as to be rotatable about the vertical axis of the drive module. It can additionally have an opening in which the drive roller together with the roller axis and the drive shaft can be received.
Das Antriebsmodul kann auch einen ersten Lagerblock aufweisen, auf welchem der erste Antriebsring gelagert sein kann. Das Antriebsmodul kann ferner einen zweiten Lagerblock aufweisen, auf welchem der zweite Antriebsring gelagert sein kann. Der erste Lagerblock und der zweite Lagerblock können zur gemeinsamen Lagerung der Rollenachse und der Antriebswelle dienen.The drive module can also have a first bearing block on which the first drive ring can be mounted. The drive module can also have a second bearing block, on which the second drive ring can be mounted. The first bearing block and the second bearing block can serve to jointly support the roller axis and the drive shaft.
Die Motorkraftübertragungseinheit kann ferner ein mit der Rollenachse der Antriebsrolle drehfest verbundenes Hohlrad umfassen, das den vorzugsweise als Ritzel ausgebildeten Abtriebsabschnitt der Antriebswelle aufnimmt.The motor force transmission unit can further comprise a ring gear which is connected in a rotationally fixed manner to the roller axis of the drive roller and which receives the output section of the drive shaft, which is preferably designed as a pinion.
Die Rollenachse der Antriebsrolle kann relativ zur Antriebswelle parallel versetzt sein, sodass die Rollenachse keine Überschneidungspunkte mit der zentralen Hochachse des Antriebsmoduls aufweist. The roller axis of the drive roller can be offset parallel to the drive shaft so that the roller axis has no points of intersection with the central vertical axis of the drive module.
Die Motorkraftübertragungseinheit kann mindestens ein Zugmittel umfassen, insbesondere in Form von Riemen, zur Drehmomentübertragung von der Motoreinheit an die Antriebsringe.The engine power transmission unit can comprise at least one traction means, in particular in the form of belts, for torque transmission from the engine unit to the drive rings.
Der erste Antriebsring und der zweite Antriebsring können als Tellerräder ausgebildet sein. Ferner kann der Aufnahmeabschnitt der Antriebswelle in Form eines Kegelrads vorliegen. Die Tellerräder können in Umfangsrichtung Zähne aufweisen, während die Mantelfläche des Kegelrads eine Gegenverzahnung aufweisen kann, sodass das Kegelrad mit dem ersten und zweiten Tellerrad in kämmender Verbindung steht.The first drive ring and the second drive ring can be designed as ring gears. Furthermore, the receiving section of the drive shaft can be in the form of a bevel gear. The ring gears can have teeth in the circumferential direction, while the lateral surface of the bevel gear can have counter teeth, so that the bevel gear is in meshing connection with the first and second ring gears.
Das Antriebsmodul kann zusätzlich eine Anbindungseinheit umfassen, die zur verschwenkbaren Befestigung der Antriebsrolle um die zentrale Hochachse an der Unterseite der mobilen Plattform dient.The drive module can additionally comprise a connection unit which serves for the pivotable fastening of the drive roller about the central vertical axis on the underside of the mobile platform.
Die Offenbarung betrifft ebenfalls mobile Operationstische, die mit einem offenbarungsgemäßen Antriebsmodul versehen sind.The disclosure also relates to mobile operating tables which are provided with a drive module according to the disclosure.
Der offenbarungsgemäße mobile Operationstisch kann einen viereckigen Fuß aufweisen, wobei in zwei schräg gegenüberliegenden Ecken des Fußes jeweils ein offenbarungsgemäßes Antriebsmodul und in den zwei anderen schräg gegenüberliegenden Ecken des Fußes jeweils eine passive Lenkrolle angeordnet sind.The mobile operating table according to the disclosure can have a square foot, a drive module according to the disclosure being arranged in each of two obliquely opposite corners of the foot and a passive steering roller in each of the two other obliquely opposite corners of the foot.
Zusätzlich umfasst die vorliegende Offenbarung einzelne Rollenmodule/Antriebsmodule, mobile Plattformen mit einem, zwei oder mehr Rollenmodulen/Antriebsmodulen und mobile OP-Tische und Patiententische mit einem, zwei oder mehr Rollenmodulen/Antriebsmodulen.In addition, the present disclosure includes individual roller modules / drive modules, mobile platforms with one, two or more roller modules / drive modules, and mobile operating tables and patient tables with one, two or more roller modules / drive modules.
Die vorliegende Offenbarung umfasst ebenfalls Verfahren zum Bewegen und Betreiben von Rollenmodulen/Antriebsmodulen, von mobilen Plattformen mit solchen Rollenmodulen/Antriebsmodulen und von mobilen OP-Tischen mit Rollenmodulen/Antriebsmodulen.The present disclosure also includes methods for moving and operating roller modules / drive modules, of mobile platforms with such roller modules / drive modules and of mobile operating tables with roller modules / drive modules.
Die vorliegende Offenbarung umfasst auch Schaltungen und/oder elektronische Anweisungen zur Steuerung von Rollenmodulen und entsprechende Motoren.The present disclosure also includes circuits and / or electronic instructions for controlling roller modules and corresponding motors.
Die vorliegende Offenbarung umfasst auch Schaltungen und/oder elektronische Anweisungen zur Steuerung, zum Antreiben und Lenken von mobilen Plattformen und OP-Tischen mit den offenbarten Antriebsmodulen oder Rollenmodulen.The present disclosure also includes circuits and / or electronic instructions for controlling, driving and steering mobile platforms and operating tables with the disclosed drive modules or roller modules.
Offenbarungsgemäße Vorrichtungen können zwei Rollenmodule/Antriebsmodule und zwei passive Lenkrollen umfassen, oder vier Rollenmodule/Antriebsmodule, oder eine oder mehrere Rollenmodule/Antriebsmodule und andere Rollenkombinationen mit einer Mehrzahl von Rollenmodulen/Antriebsmodulen und optional passiven Lenkrollen.Devices according to the disclosure can comprise two roller modules / drive modules and two passive steering rollers, or four roller modules / drive modules, or one or more roller modules / drive modules and other roller combinations with a plurality of roller modules / drive modules and optionally passive steering rollers.
FigurenlisteFigure list
Bevorzugte Ausführungsformen der Offenbarung werden im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Darin zeigen:
-
1 eine Seitenansicht einer mobilen Plattform in Form eines mobilen Operationstisches mit einem auf einer Patientenlagerfläche des Operationstisches positionierten Patienten; -
2 eine perspektivische Ansicht eines Rollenmoduls eines offenbarungsgemäßen Antriebsmoduls mit einer Antriebsrolle, Teilen einer Motorkraftübertragungseinheit und einer Anbindungseinheit zum Anbinden des Rollenmoduls an diemobile Plattform gemäß 1 ; -
3 eine Seitenansicht von Teilen der Motorkraftübertragungseinheit mitsamt der Antriebsrolle desRollenmoduls aus 2 ; -
4 eine schematische horizontale Schnittansicht durchdas Rollenmodul aus 2 ; -
5 eine schematische vertikale Schnittansicht durchdas Rollenmodul aus 2 längs der LinieI-I in4 ; -
6 eine Draufsicht einer Unterseite der mobilen Plattform aus1 mit zwei offenbarungsgemäßen Antriebsmodulen.
-
1 a side view of a mobile platform in the form of a mobile operating table with a patient positioned on a patient support surface of the operating table; -
2nd a perspective view of a roller module of a disclosed Drive module with a drive roller, parts of a motor power transmission unit and a connection unit for connecting the roller module to the mobile platform according to1 ; -
3rd a side view of parts of the engine power transmission unit together with the drive roller of the roller module2nd ; -
4th is a schematic horizontal sectional view through the roller module2nd ; -
5 is a schematic vertical sectional view through the roller module2nd along the lineII in4th ; -
6 a top view of a bottom of themobile platform 1 with two drive modules according to the disclosure.
Detaillierte FigurenbeschreibungDetailed description of the figures
In der folgenden Beschreibung werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Die Zeichnungen sind dabei nicht notwendigerweise maßstabsgetreu, sondern sollen die jeweiligen Merkmale lediglich schematisch illustrieren.In the following description, exemplary embodiments of the present disclosure are described with reference to the drawings. The drawings are not necessarily to scale, but are only intended to illustrate the respective features schematically.
Dabei ist zu beachten, dass die nachstehend beschriebenen Merkmale und Komponenten jeweils miteinander kombiniert werden können, unabhängig davon, ob sie in Zusammenhang mit einer einzigen Ausführungsform beschrieben worden sind. Die Kombination von Merkmalen in den jeweiligen Ausführungsformen dient lediglich der Veranschaulichung des grundsätzlichen Aufbaus und der Funktionsweise der beanspruchten Vorrichtung.It should be noted that the features and components described below can each be combined with one another, regardless of whether they have been described in connection with a single embodiment. The combination of features in the respective embodiments merely serves to illustrate the basic structure and the mode of operation of the claimed device.
Die Patientenlagerfläche
Die Patientenlagerfläche
Die Operationstischsäule
Es wird zunächst auf die
Die
Das offenbarungsgemäße Antriebsmodul
Zur besseren Veranschaulichung ist in den Figuren ein kartesisches Koordinatensystem X-Y-Z eingezeichnet. Die X-Achse ist die senkrechte Achse, die Y-Achse und die Z-Achse sind die waagerechten Achsen. In Richtung der X-Achse verläuft eine zentrale Hochachse
Die Antriebsrolle
Die Antriebsrolle
Die Motorkraftübertragungseinheit
Die Motorkraftübertragungseinheit
Hierfür umfasst die Motorkraftübertragungseinheit
Der erste und der zweite Antriebsring
Das Rollenmodul
Wie man es in den
Die Lagerung der Bauelemente im Rollenmodul
Der obere Abschnitt des Rollenmoduls
Die Antriebswelle
Der Abtriebsabschnitt
Der Aufnahmeabschnitt
Zwischen den beiden Tellerrädern
Eine derartige Ausgestaltung der Motorkraftübertragungseinheit
Die offenbarungsgemäße Anordnung der Tellerräder
Die Rollenachse
Diese versetzte Anordnung der Antriebswelle
Demnach sind die Rollenmodule
Der Achsversatz könnte in manchen Ausführungsformen mittels einer Hypoidverzahnung realisiert werden, bei der die Rotationsache
In weiteren Ausführungsformen kann das Rollenmodul
Aus der
Gemäß
Die Drehmotoren
In manchen Ausführungsformen des Antriebsmoduls
In einer Variante können die in
Durch eine derartige Anordnung der Motoren
Die Funktionsweise des vorliegenden Antriebsmoduls
Zwecks Antreiben der mobilen Plattform
Zwecks Lenkung der mobilen Plattform
Die Konstruktion des vorliegenden Antriebsmoduls
Dadurch sind bei den offenbarungsgemäßen Antriebsmodulen
Auf diese Weise wird ein einfaches und sicheres Rangieren der mobilen Plattform
Die offenbarungsgemäße Konstruktion der Antriebsmodule
Ein beispielhaftes Verfahren der vorliegenden Offenbarung kann die folgenden Schritte umfassen: Ausrichten eines Satzes von Rollenmodulen
Dies kann erreicht werden, indem der erste Antriebsring
Claims (15)
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