DE102018122892A1

DE102018122892A1 - Kupplungshilfssystem mit Anhängerkupplungsidentifikationsmerkmal und Anhängerkupplungshöhenschätzung

Info

Publication number: DE102018122892A1
Application number: DE102018122892.9A
Authority: DE
Inventors: Yi Zhang; Erick Michael Lavoie
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-09-19
Filing date: 2018-09-18
Publication date: 2019-03-21
Also published as: CN109515322A; US20190084620A1; US10427717B2

Abstract

Bereitgestellt werden ein Kupplungshilfssystem und -verfahren. Eine Bildaufnahmeeinrichtung ist dazu konfiguriert, ein oder mehrere Bilder aufzunehmen, die einen Anhänger mit einer Anhängerkupplung enthalten. Eine Touchscreen-Anzeige ist dazu konfiguriert, eine Ansicht des Anhängers zu zeigen und ein oder mehrere Berührungsereignisse daran zu registrieren, um eine Position der Anhängerkupplung anzugeben. Eine Steuerung ist dazu konfiguriert, ein Symbol an der angegebenen Position der Anhängerkupplung zu erzeugen.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein Fahrzeugrücksetzhilfssysteme und insbesondere Fahrzeugrücksetzhilfssysteme, die das Kuppeln eines Fahrzeugs an einen Anhänger erleichtern.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Das Rücksetzen eines Fahrzeugs zu einem Anhänger, um ein Kupplungsstück an einen Anhänger anzubringen, kann für viele Fahrer schwierig sein, insbesondere solche, die sich mit Anhängern und dem Anhängerkupplungsprozess im Allgemeinen nicht auskennen. Entsprechend besteht Bedarf an einem System, das einen Fahrer beim Navigieren eines Fahrzeugs zu dem Anhänger hin unterstützt, so dass die Kupplungsverbindung dazwischen hergestellt werden kann. Die vorliegende Offenbarung soll diesen Bedarf erfüllen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Kupplungshilfssystem eines Fahrzeugs bereitgestellt. Eine Bildaufnahmeeinrichtung ist dazu konfiguriert, ein oder mehrere Bilder aufzunehmen, die einen Anhänger mit einer Anhängerkupplung enthalten. Eine Touchscreen-Anzeige ist dazu konfiguriert, eine Ansicht des Anhängers zu zeigen und ein oder mehrere Berührungsereignisse daran zu registrieren, um eine Position der Anhängerkupplung anzugeben. Eine Steuerung ist dazu konfiguriert, ein Symbol an der angegebenen Position der Anhängerkupplung zu erzeugen.
Ausführungsformen des ersten Aspekts können ein beliebiges oder eine Kombination der folgenden Merkmale aufweisen:

• die Steuerung weist einen Benutzer an, das Fahrzeug derart zu positionieren, dass eine Abmessung des Anhängers eine vorgegebene Abmessung der Anzeige einnimmt;
• die vorgegebene Abmessung wird durch eine Überlagerung dargestellt, die auf der Anzeige erzeugt wird und einer Mindestbreite des Anhängers entspricht;
• die Steuerung ist ferner dazu konfiguriert, die Anhängerkupplung zu erfassen und anschließend das Symbol an die erfasste Anhängerkupplung anzupassen, derart, dass das Symbol und die erfasste Anhängerkupplung zusammenfallen und übereinstimmende Formen aufweisen;
• die Steuerung ist ferner dazu konfiguriert, eine Auflösung an einer Bildstelle zu erhöhen, die die erfasste Anhängerkupplung enthält, bevor sie das Symbol daran anpasst;
• die erfasste Anhängerkupplung beinhaltet eine Kupplungskugelpfanne und das Symbol ist als ein Kreis dargestellt, und wobei die Steuerung das Symbol an die Kupplungskugelpfanne anpasst, indem sie den Kreis konzentrisch an der Kupplungskugelpfanne ausrichtet und einen Radius des Kreises einstellt, so dass er mit einem Radius der Kupplungskugelpfanne übereinstimmt;
• das eine oder die mehreren Berührungsereignisse beinhalten das Berühren der Touchscreen-Anzeige an der Position der Anhängerkupplung;
• die Steuerung erzeugt das Symbol auf der Anzeige, und das eine oder die mehreren Berührungsereignisse beinhalten das Ziehen des Symbols an die Position der Anhängerkupplung;
• das Symbol wird anfangs in einer ersten Farbe dargestellt und wird anschließend in einer zweiten Farbe dargestellt, die sich von der ersten Farbe unterscheidet, sobald das Symbol an die angegebene Position der Anhängerkupplung gezogen wurde; und
• die Ansicht ist eine Ansicht von oben.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Anhängerkupplungshilfssystem eines Fahrzeugs bereitgestellt. Eine Bildaufnahmeeinrichtung ist dazu konfiguriert, ein oder mehrere Bilder aufzunehmen, die einen Anhänger mit einer Anhängerkupplung enthalten. Eine Touchscreen-Anzeige ist dazu konfiguriert, eine Ansicht des Anhängers zu zeigen. Eine Steuerung ist dazu konfiguriert, ein Symbol auf der Anzeige zu erzeugen, wobei die Anzeige ferner dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Berührungsereignisse darauf zu registrieren, um das Symbol an eine Position zu bewegen, die die Anhängerkupplung angibt.
Ausführungsformen des zweiten Aspekts können ein beliebiges oder eine Kombination der folgenden Merkmale aufweisen:

• die Steuerung ist ferner dazu konfiguriert, eine Überlagerung auf der Anzeige zu erzeugen und einen Benutzer anzuweisen, das Fahrzeug derart zu positionieren, dass der Anhänger oder ein Abschnitt davon die Überlagerung einnimmt;
• die Überlagerung entspricht einem Deichselabschnitt des Anhängers;
• die Steuerung ist ferner dazu konfiguriert, die Anhängerkupplung zu erfassen und anschließend das Symbol an die erfasste Anhängerkupplung anzupassen, derart, dass das Symbol und die erfasste Anhängerkupplung zusammenfallen und übereinstimmende Formen aufweisen;
• die Steuerung ist ferner dazu konfiguriert, eine Auflösung an einer Bildstelle zu erhöhen, die die erfasste Anhängerkupplung enthält, bevor sie das Symbol daran anpasst;
• die erfasste Anhängerkupplung beinhaltet eine Kupplungskugelpfanne und das Symbol ist als ein Kreis dargestellt, und wobei die Steuerung das Symbol an die Kupplungskugelpfanne anpasst, indem sie den Kreis konzentrisch an der Kupplungskugelpfanne ausrichtet und einen Radius des Kreises einstellt, so dass er mit einem Radius der Kupplungskugelpfanne übereinstimmt; und
• das Symbol wird anfangs in einer ersten Farbe dargestellt und wird anschließend in einer zweiten Farbe dargestellt, die sich von der ersten Farbe unterscheidet, sobald das Symbol an die angegebene Position der Anhängerkupplung bewegt wurde.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Identifizieren einer Anhängerkupplung eines Anhängers bereitgestellt und beinhaltet folgende Schritte: Aufnehmen von einem oder mehreren Bildern der Anhängerkupplung; Zeigen einer Ansicht des Anhängers auf einer Anzeige, die dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Berührungsereignisse darauf zu registrieren, um eine Position der Anhängerkupplung anzugeben; und Erzeugen eines Symbols an der angegebenen Position der Anhängerkupplung.
Ausführungsformen des dritten Aspekts können ein beliebiges oder eine Kombination der folgenden Merkmale aufweisen:

• den Schritt des Erfassens der Anhängerkupplung und des anschließenden Anpassens des Symbols an die erfasste Anhängerkupplung, derart, dass das Symbol und die erfasste Anhängerkupplung zusammenfallen und übereinstimmende Formen aufweisen; und
• die Ansicht ist eine Ansicht von oben, und ferner umfassend den Schritt des Erhöhens einer Auflösung an einer Bildstelle, die das erfasste Anhängerkupplung enthält, vor dem Anpassen des Symbols daran.

Diese und weitere Aspekte, Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden für den Fachmann nach der Betrachtung der nachfolgenden Beschreibung, Ansprüche und beigefügten Zeichnungen deutlich und nachvollziehbar werden.
Figurenliste
In den Figuren gilt:

1 ist eine perspektivische Oberseitenansicht eines Fahrzeugs und eines Anhängers, wobei das Fahrzeug mit einem Kupplungshilfssystem gemäß einer Ausführungsform ausgestattet ist;
2 ist ein Blockschaubild, das bestimmte Komponenten des Kupplungshilfssystems veranschaulicht;
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Identifizieren einer Anhängerkupplung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
4 stellt ein aufgenommenes Bild dar, das auf einer Anzeige des Fahrzeugs gezeigt wird und die Anhängerkupplung enthält, die als eine Kupplungskugelpfanne verkörpert ist;
5 zeigt eine Überlagerung, die auf der Anzeige erzeugt wird und als ein Kasten verkörpert ist, der auf der Anzeige zentriert ist und einer Mindestbreite des Anhängers entspricht;
6 zeigt die Breite des Anhängers, der die Überlagerung einnimmt;
7 zeigt eine auf der Anzeige erzeugte Ansicht von oben, die die Kupplungskugelpfanne enthält;
8 zeigt eine Bildstelle mit erhöhter Auflösung, die die Kupplungskugelpfanne enthält;
9 stellt ein an der Anzeige durchgeführtes Berührungsereignis, um eine Position der Kupplungskugelpfanne anzugeben, und ein Symbol dar, das an der angegebenen Position erzeugt wird;
10 zeigt das an die Kupplungskugelpfanne angepasste Symbol;
11 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Identifizieren einer Anhängerkupplung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel;
12 zeigt ein auf der Anzeige an einer vorgegebenen oder zufälligen Position erzeugtes Symbol vor der Durchführung eines Berührungsereignisses;
13 stellt anschließende Schritte dar, die in Fortsetzung der in 3 und 11 umrissenen Verfahren durchgeführt werden;
14 stellt ein Lochkameramodell im Zusammenhang mit einer Bildaufnahmeeinrichtung des Anhängerkupplungshilfssystems dar; und
15 stellt Variablen zum Schätzen einer Anhängerhöhe und ihrer geometrische Beziehung in Bezug auf das Fahrzeug und den Anhänger dar.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Den Erfordernissen gemäß werden hierin detaillierte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung offenbart. Es versteht sich jedoch, dass die offenbarten Ausführungsformen lediglich beispielhaft für die Erfindung sind, die in verschiedenen und alternativen Formen verkörpert sein kann. Die Figuren folgen nicht zwingend einer detaillierten Auslegung und einige schematische Darstellungen können vergrößert oder verkleinert dargestellt sein, um einen Funktionsüberblick zu zeigen. Daher sind spezifische strukturelle und funktionelle Details, die hier offenbart werden, nicht als einschränkend auszulegen, sondern nur als repräsentative Grundlage, die den Fachmann hinsichtlich der unterschiedlichen Anwendungsweisen der vorliegenden Erfindung lehren soll.
Im hier verwendeten Sinne bedeutet der Begriff „und/oder“ bei Verwendung in einer Liste von zwei oder mehr Elementen, dass beliebige der aufgelisteten Elemente allein verwendet werden können oder eine beliebige Kombination von zwei oder mehr der aufgelisteten Elemente verwendet werden kann. Wenn beispielsweise eine Zusammenstellung die Komponenten A, B und/oder C enthaltend beschrieben wird, kann die Zusammenstellung A allein; B allein; C allein; A und B in Kombination; A und C in Kombination; B und C in Kombination; oder A, B und C in Kombination enthalten.
Bezug nehmend auf die 1 und 2 bezeichnet Bezugszeichen 10 allgemein ein Kupplungshilfssystem zum Verbinden eines Fahrzeugs 12 mit einem Anhänger 14. Wie in 1 gezeigt, ist das Fahrzeug 12 beispielhaft als ein Pickup mit einer Ladefläche 16 verkörpert, die über eine herunterklappbare Heckklappe 18 zugänglich ist. Das Fahrzeug 12 beinhaltet auch ein Kupplungsstück in der Form eines Kugelkopfs 22, der sich von einer Zugstange 24 erstreckt, die an die Rückseite des Fahrzeugs 12 gekoppelt ist. Der Kugelkopf 22 ist dazu konfiguriert, durch ein Kupplungselement in der Form einer Kupplungskugelpfanne 26 aufgenommen zu werden, die an einem Endstück einer Anhängerdeichsel 28 vorgesehen ist. Der Anhänger 14 ist beispielhaft als ein einachsiger Anhänger mit einem Kastenrahmen 30 mit einem umschlossenen Ladebereich 32 verkörpert, aus dem sich die Deichsel 28 längs erstreckt.
Das System 10 beinhaltet eine Steuerung 38 in Kommunikationsverbindung mit einer Bildaufnahmeeinrichtung 40, die auf der Rückseite des Fahrzeugs 12 angeordnet ist. Die Bildaufnahmeeinrichtung 40 kann zentral in einem oberen Bereich der Heckklappe 18 angeordnet sein, derart, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 40 im Verhältnis zur Zugstange 24 und zum Kugelkopf 22 erhöht ist. Die Bildaufnahmeeinrichtung 40 weist ein Sichtfeld 42 auf, das dazu angeordnet und ausgerichtet ist, ein oder mehrere Bilder einer Szene hinter dem Fahrzeug aufzunehmen, die unter anderem im Allgemeinen den Kugelkopf 22 beinhaltet. Von der Bildaufnahmeeinrichtung 40 aufgenommene Bilder können von der Steuerung 38 verarbeitet werden, um eine Anhängerkupplung wie etwa die Kupplungskugelpfanne 26 zu identifizieren.
Zusätzlich zum Kommunizieren mit der Bildaufnahmeeinrichtung 40 kann die Steuerung 38 mit einer Anzahl von Näherungssensoren 44 kommunizieren, die beispielhaft als Ultraschallsensoren gezeigt sind, die in einem unteren Bereich der Fahrzeugheckklappe 18 angeordnet und dazu konfiguriert sind, die Nähe oder Entfernung von Objekten zu erfassen, die sich hinter dem Fahrzeug 12 befinden. Unter Bezugnahme auf die Ausführungsform des Systems 10 aus 2 können weitere fahrzeugbezogene Informationen an die Steuerung 38 durch eine Positionsbestimmungsvorrichtung 46, wie etwa ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS), die am Fahrzeug 12 und/oder am Anhänger 14 angeordnet ist, bereitgestellt werden. Außerdem kann die Steuerung 38 mit einem Trägheitssystem 47 kommunizieren, das ein oder mehrere Gyroskope 48 und einen oder mehrere Beschleunigungsmesser 49 beinhaltet, um die Position, Ausrichtung, Richtung und/oder Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 zu messen.
Zur Ermöglichung einer autonomen oder halbautonomen Steuerung des Fahrzeugs 12 kann die Steuerung 38 des Systems 10 ferner dazu konfiguriert sein, mit verschiedener Fahrzeugausrüstung zu kommunizieren. Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuerung 38 des Systems 10 ein Servolenkungssystem 52 des Fahrzeugs 12 steuern, um die gelenkten Räder 53 des Fahrzeugs 12 zu betätigen, während das Fahrzeug 12 auf einem Fahrzeugrücksetzweg zum Anhänger 14 zurückgesetzt wird. Das Servolenkungssystem 52 kann ein elektrisches Servolenkungs(electric power-assisted steering - EPAS)-System sein, das einen elektrischen Lenkmotor 54 zum Drehen der gelenkten Räder 53 in einen Lenkwinkel auf Grundlage eines von der Steuerung 38 erzeugten Lenkbefehls beinhaltet, wobei der Lenkwinkel von einem Lenkwinkelsensor 56 des Servolenkungssystems 52 gemessen und an die Steuerung 38 bereitgestellt werden kann. Wie hierin beschrieben, kann der Lenkbefehl zum autonomen Lenken des Fahrzeugs 12 während eines Rücksetzmanövers bereitgestellt werden und kann alternativ manuell über eine Drehposition (z. B. einen Lenkradwinkel) eines Lenkrads 58 oder einer Lenkeingabevorrichtung 60 bereitgestellt werden, das bzw. die vorgesehen sein kann, um es einem Fahrer zu ermöglichen, die gewünschte Bogenlinienform des Rücksetzwegs des Fahrzeugs 12 zu steuern oder anderweitig zu modifizieren. Die Lenkeingabevorrichtung 60 kann in drahtgebundener oder drahtloser Weise kommunizierend an die Steuerung 38 gekoppelt sein und stellt Informationen an die Steuerung 38 bereit, die die gewünschte Bogenlinienform des Rücksetzwegs des Fahrzeugs 12 definieren. In Reaktion darauf verarbeitet die Steuerung 38 die Informationen und erzeugt die entsprechenden Lenkbefehle, die an das Servolenkungssystem 52 des Fahrzeugs 12 geleitet werden. In einer Ausführungsform beinhaltet die Lenkeingabevorrichtung 60 einen Drehknopf 62, der zwischen einer Anzahl von Drehpositionen bedienbar ist, die jeweils eine inkrementelle Änderung der gewünschten Bogenlinienform des Rücksetzwegs des Fahrzeugs 12 bereitstellen.
In einigen Ausführungsformen kann das Lenkrad 58 des Fahrzeugs 12 mechanisch an die gelenkten Räder 53 des Fahrzeugs 12 gekoppelt sein, derart, dass das Lenkrad 58 sich über ein internes Moment in Übereinstimmung mit den gelenkten Rädern 53 bewegt, wodurch ein manuelles Eingreifen über das Lenkrad 58 während der autonomen Lenkung des Fahrzeugs 12 verhindert wird. In diesen Fällen kann das Servolenkungssystem 52 einen Momentsensor 64 beinhalten, der ein Moment (z. B. Greifen und/oder Drehen) am Lenkrad 58 misst, das bei einer autonomen Steuerung des Lenkrads 58 nicht zu erwarten ist und daher auf ein manuelles Eingreifen des Fahrers hindeutet. In einigen Ausführungsformen kann auf das Lenkrad 58 ausgeübtes externes Moment als ein Signal an die Steuerung 38 dienen, dass der Fahrer die manuelle Steuerung übernommen hat und das System 10 die autonome Lenkfunktion beenden soll.
Die Steuerung 38 des Systems 10 kann auch mit einem Fahrzeugbremssteuerungssystem 66 des Fahrzeugs 12 kommunizieren, um Informationen zur Fahrzeuggeschwindigkeit wie etwa die jeweilige Drehzahl der Räder des Fahrzeugs 12 zu empfangen. Zusätzlich oder alternativ können Informationen zur Fahrzeuggeschwindigkeit neben anderen denkbaren Mitteln durch ein Antriebsstrangsteuersystem 68 und/oder einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 70 an die Steuerung 38 bereitgestellt werden. In einigen Ausführungsformen kann die Steuerung 38 Bremsbefehle an das Fahrzeugbremssteuerungssystem 66 bereitstellen und es dem System 10 dadurch ermöglichen, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 während eines Rücksetzmanövers des Fahrzeugs 12 zu regeln. Es versteht sich, dass die Steuerung 38 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 zusätzlich oder alternativ durch Interaktion mit dem Antriebsstrangsteuersystem 68 regeln kann.
Durch Interaktion mit dem Servolenkungssystem 52, dem Fahrzeugbremssteuerungssystem 66 und/oder dem Antriebsstrangsteuersystem 68 des Fahrzeugs 12 kann das Potenzial inakzeptabler Rücksetzbedingungen reduziert werden, wenn das Fahrzeug 12 zum Anhänger 14 zurücksetzt. Zu Beispielen inakzeptabler Rücksetzbedingungen gehören ohne Beschränkung eine überhöhte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, ein Sensorausfall und dergleichen. Unter diesen Umständen kann es sein, dass der Fahrer den Ausfall erst bemerkt, wenn die inakzeptable Rücksetzbedingung unmittelbar bevorsteht oder bereits eingetreten ist. Daher wird hierin offenbart, dass die Steuerung 38 des Systems 10 ein Warnsignal erzeugen kann, das einer Meldung einer tatsächlichen, bevorstehenden und/oder erwarteten inakzeptablen Rücksetzbedingung entspricht, und vor dem Eingreifen des Fahrers eine Gegenmaßnahme erzeugen kann, um eine solche inakzeptable Rücksetzbedingung zu verhindern.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuerung 38 mit einer oder mehreren Vorrichtungen kommunizieren, darunter einem Fahrzeugwarnsystem 72, das visuelle, akustische und fühlbare Warnungen veranlassen kann. Zum Beispiel können Fahrzeugbremslichter 74 und Fahrzeugnotblinklichter eine visuelle Warnung bereitstellen, und eine Fahrzeughupe 76 und/oder ein Lautsprecher 78 können eine akustische Warnung bereitstellen. Außerdem können die Steuerung 38 und/oder das Fahrzeugwarnsystem 72 mit einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (human machine interface - HMI) 80 des Fahrzeugs 12 kommunizieren. Die HMI 80 kann eine Touchscreen-Anzeige 84 wie etwa eine im Center-Stack angebrachte Navigations- oder Unterhaltungsanzeige beinhalten, die Bilder anzeigen kann, die die Warnung angeben. Eine solche Ausführungsform kann wünschenswert sein, um den Fahrer des Fahrzeugs 12 zu informieren, dass eine inakzeptable Rücksetzbedingung vorliegt.
Die Steuerung 38 ist mit einem Mikroprozessor 85 und/oder anderen analogen und/oder digitalen Schaltungen zum Verarbeiten von einer oder mehreren Logikroutinen konfiguriert, die in einem Speicher 86 gespeichert sind. Die Logikroutinen können eine oder mehrere Betriebsroutinen 88 beinhalten. Informationen von der Bildaufnahmeeinrichtung 40 oder anderen Komponenten des Systems 10 können über ein Kommunikationsnetz des Fahrzeugs 12, das ein CAN (controller area network), ein LIN (local interconnect network) oder andere übliche Protokolle beinhalten kann, die in der Automobilbranche verwendet werden, an die Steuerung 38 geleitet werden. Es versteht sich, dass die Steuerung 38 eine unabhängige dedizierte Steuerung oder eine gemeinsam genutzte Steuerung sein kann, die in die Bildaufnahmeeinrichtung 40 oder andere Komponente des Systems 10 integriert sein kann, zusätzlich zu beliebigen anderen denkbaren Steuersystemen an Bord des Fahrzeugs und außerhalb desselben.
Bezug nehmend auf 3 ist ein Verfahren zum Identifizieren einer Anhängerkupplung wie etwa der Kupplungskugelpfanne 26 gezeigt und ist beispielhaft als eine der Betriebsroutinen 88 der Steuerung 38 verkörpert. Bei Schritt S1 weist die Steuerung 38 einen Fahrer des Fahrzeugs 12 an, das Fahrzeug 12 derart zu positionieren, dass die Vorderseite des Anhängers 14 im Blickfeld der Bildaufnahmeeinrichtung 40 ist. Von der Bildaufnahmeeinrichtung 40 aufgenommene Bilder können auf der Anzeige 84 gezeigt werden, um den Fahrer bei der Positionierung des Fahrzeugs 12 im Verhältnis zum Anhänger 14 zu unterstützen. Beispielsweise zeigt 4 ein Bild 90, das von der Bildaufnahmeeinrichtung 40 aufgenommen wurde. Das Bild 90 wird auf der Anzeige 84 gezeigt und enthält die Vorderseite des Anhängers 14 mit der Anhängerkupplung, die als Kupplungskugelpfanne 26 gezeigt ist.
Bei Schritt S2 kann die Steuerung 38 ferner einen Benutzer, in der Regel den Fahrer, anweisen, das Fahrzeug 12 derart zu positionieren, dass eine Abmessung des Anhängers 14 eine vorgegebene Abmessung der Anzeige 84 einnimmt. In einer Ausführungsform, wie in 5 gezeigt, wird die vorgegebene Abmessung durch eine Überlagerung 92 dargestellt, die von der Steuerung 38 auf der Anzeige 84 erzeugt wird. Die Überlagerung 92 kann als ein auf der Anzeige 84 zentrierter Kasten verkörpert sein und entspricht einer Mindestbreite des Anhängers 14. Die Größe der Überlagerung 92 kann so bestimmt werden, dass eine Identifikation der Kupplungskugelpfanne 26 ermöglicht wird. Wie in 5 gezeigt, ist eine Breite des Anhängers 14, gezeigt als Breite W, zu klein, oder mit anderen Worten unzureichend, um die Überlagerung 92 einzunehmen. In einer solchen Situation weist die Steuerung 38 den Fahrer an, das Fahrzeug 12 weiter zu positionieren, derart, dass die Breite W des Anhängers 14 die Überlagerung 92 einnimmt, wie in 6 gezeigt ist. Der Deutlichkeit halber wurde die Umgebung des Anhängers 14 in den 4 und 5 weggelassen.
Sobald die Breite W des Anhängers 14 die Überlagerung 92 einnimmt, erzeugt die Steuerung 38 bei Schritt S3 eine Ansicht von oben 94 auf der Anzeige 84, wie in 7 gezeigt ist. Die Ansicht von oben 94 enthält im Allgemeinen den Anhänger 14 oder Abschnitte davon, nämlich die Kupplungskugelpfanne 26. Bei Schritt S4 verarbeitet die Steuerung 38 die aufgenommenen Bilder, um eine Position der Kupplungskugelpfanne 26 und/oder anderer Anhängerstrukturen wie etwa, ohne Beschränkung, der Deichsel 28 zu erfassen. Zum Erfassen der Kupplungskugelpfanne 26 oder anderen Anhängerstruktur kann die Steuerung 38 eine beliebige übliche Technik wie etwa Mustererkennung oder Musterzuordnung anwenden. Sobald die Kupplungskugelpfanne 26 oder andere Anhängerstruktur identifiziert wurde, weist die Steuerung 38 den Fahrer bei Schritt S5 an, das Fahrzeug 12 anzuhalten, und erhöht bei Schritt S6 eine Auflösung an einer Bildstelle, die die erfasste Kupplungskugelpfanne 26 oder andere Anhängerstruktur enthält. Beispielsweise zeigt 8 eine Bildstelle 96 mit erhöhter Auflösung, die die Kupplungskugelpfanne 26 enthält. Die Bildstelle 96 kann aus mehreren Bildframes abgeleitet werden und ist auf der Anzeige 84 gezeigt.
Als Nächstes wird der Benutzer bei Schritt S7 angewiesen, ein oder mehrere Berührungsereignisse an der Bildstelle 96 durchzuführen, um eine Position der Kupplungskugelpfanne 26 anzugeben. Wie beispielhaft in 9 gezeigt, beinhalten das eine oder die mehreren Berührungsereignisse physisches Berühren der Anzeige 84 mit einem Finger 97. Im dargestellten Beispiel berührt der Finger 97 die Anzeige 84 an Punkt P, der geringfügig von einem Mittelpunkt C der Kupplungskugelpfanne 26 versetzt ist. Die Anzeige 84 ist dazu konfiguriert, ein oder mehrere Berührungsereignisse zu registrieren, und die Steuerung 38 ist dazu konfiguriert, bei Schritt S8 ein Symbol 98 an der angegebenen Position der Kupplungskugelpfanne 26 zu erzeugen.
Wie in 10 kann die Steuerung 38 das Symbol 98 an die erfasste Kupplungskugelpfanne 26 anpassen, derart, dass das Symbol 98 und die erfasste Kupplungskugelpfanne 26 zusammenfallen und übereinstimmende Formen aufweisen. In der dargestellten Ausführungsform aus den 9 und 10 ist das Symbol 98 als ein Kreis dargestellt, und die Steuerung 38 passt das Symbol 98 an die Kupplungskugelpfanne 26 an, indem sie den Kreis konzentrisch an der Kupplungskugelpfanne 26 ausrichtet und einen Radius des Kreises einstellt, so dass er mit einem Radius der Kupplungskugelpfanne 26 übereinstimmt. Der Deutlichkeit halber ist ein einzelner Radius 100 in 10 gezeigt, der für das Symbol 98 und die erfasste Kupplungskugelpfanne 26 gemeinsam gilt. Es ist vorgesehen, dass das Symbol 98 in verschiedenen Farben ausgedrückt sein kann, wie etwa, ohne Beschränkung, in Grün.
Bezug nehmend auf 11 ist ein weiteres Verfahren zum Identifizieren einer Anhängerkupplung wie etwa der Kupplungskugelpfanne 26 gezeigt und ist beispielhaft als eine der Betriebsroutinen 88 der Steuerung 38 verkörpert. Bei Schritt S1 weist die Steuerung 38 einen Fahrer des Fahrzeugs 12 an, das Fahrzeug 12 derart zu positionieren, dass die Vorderseite des Anhängers 14 im Blickfeld der Bildaufnahmeeinrichtung 40 ist. Bei Schritt S2 erzeugt die Steuerung 38 eine Überlagerung auf der Anzeige 84 und weist bei Schritt S3 den Benutzer an, das Fahrzeug 12 derart zu positionieren, dass der Anhänger 14 oder ein Abschnitt davon die Überlagerung einnimmt. Die Überlagerung kann der vorstehend offenbarten Überlagerung 92 entsprechen. Alternativ kann die Überlagerung einer anderen Mindestabmessung des Anhängers 14 entsprechen, wie etwa, ohne Beschränkung, der Deichsel 28 des Anhängers oder einem anderen Abschnitt davon.
Bei Schritt S4 erzeugt die Steuerung 38 eine Ansicht von oben 102 auf der Anzeige 84, wie in 12 gezeigt. In der Ansicht von oben erzeugt die Steuerung 38 bei Schritt S5 ein Symbol 104 auf der Anzeige 84. Das Symbol 104 ist als ein Kreis mit einer ersten Farbe wie etwa Rot dargestellt. Das Symbol 104 kann an einer vorgegebenen oder zufälligen Position auf der Anzeige 84 erzeugt werden. Zu Darstellungszwecken ist das Symbol 104 in 12 allgemein in einer außermittigen Position gezeigt. Während das Fahrzeug 12 angehalten ist oder sich zum Anhänger 14 bewegt, weist die Steuerung 38 den Benutzer bei Schritt S6 an, das Symbol 104 an eine Position zu bewegen, die die Kupplungskugelpfanne 26 angibt. Der Benutzer kann das Symbol 104 bewegen, indem er ein oder mehrere Berührungsereignisse auf der Anzeige 84 durchführt. Beispielsweise kann der Benutzer die Anzeige 84 einfach an der angegebenen Position berühren, und die Steuerung 38 bewegt das Symbol 104 in Reaktion darauf an die angegebene Position. Alternativ kann der Benutzer das Symbol 104 bewegen, indem er es mit seinem Finger an die angegebene Position zieht. Das Symbol 104 wird anschließend in einer zweiten Farbe ausgedrückt, die sich von der ersten Farbe unterscheidet, sobald das Symbol an die angegebene Position der Kupplungskugelpfanne 26 bewegt wurde. Beispielsweise kann das Symbol 104 als ein grüner Kreis dargestellt werden.
Bei Schritt S7 passt die Steuerung 38 das Symbol 104 an die Kupplungskugelpfanne 26 an, indem sie den Kreis konzentrisch an der Kupplungskugelpfanne 26 ausrichtet und einen Radius des Kreises einstellt, so dass er mit einem Radius der Kupplungskugelpfanne 26 übereinstimmt, wie vorstehend beschrieben wurde. In einigen Ausführungsformen können das eine oder die mehreren Berührungsereignisse und/oder das anschließende Anpassen des Kreises an einer Bildstelle mit erhöhter Auflösung durchgeführt werden, die die Kupplungskugelpfanne 26 enthält.
In Fortsetzung der vorstehend bereitgestellten Verfahren zum Identifizieren einer Anhängerkupplung und Bezug nehmend auf 13 ist ferner vorgesehen, dass die Steuerung 38 bei Schritt S1' eine Bildstelle (z. B. Bildstelle 96; 8) um die vom Benutzer angegebene Position der Kupplungskugelpfanne 26 oder anderen Anhängerkupplung verfolgen kann. Bei Schritt S2' segmentiert die Steuerung 38 die Kupplungskugelpfanne 26 in der Bildstelle. Durch Durchführen von Bildsegmentation an der Bildstelle kann die Grenze der Kupplungskugelpfanne 26 im Verhältnis zum Boden identifiziert werden. Auf diese Weise und wie nachstehend ausführlicher beschrieben kann die Steuerung 38 bei Schritt S3' eine Anhängerhöhe, die der Höhe der Kupplungskugelpfanne 26 im Verhältnis zum Boden entspricht, und einen horizontalen Abstand zwischen der Bildaufnahmeeinrichtung 40 und der Kupplungskugelpfanne 26 schätzen. Am Ende von Schritt S1'-S3' kann das Fahrzeug 12 zu der erfassten Anhängerkupplung des Anhängers 14 zurückgesetzt werden. Wie vorliegend vorgesehen, kann das Rücksetzen des Fahrzeugs 12 zu der erfassten Anhängerkupplung autonom oder halbautonom erfolgen.
Bezug nehmend auf 14 ist ein Lochkameramodell 106 gezeigt, das allgemein die Bildaufnahmeeinrichtung 40 im Verhältnis zum Anhänger 14 darstellt. Wie dargestellt, bezeichnet α die Neigung der Bildaufnahmeeinrichtung 40, f die Fokuslänge der Bildaufnahmeeinrichtung 40, H die Höhe der Bildaufnahmeeinrichtung 40 über dem Boden, H_hitch eine Anhängerhöhe, die der Höhe der Anhängerkupplung (z. B. Kupplungskugelpfanne 26) entsprechend gezeigt ist, und h den Abstand zwischen der Bildaufnahmeeinrichtung 40 (z. B. der Bildmitte) und dem Anhängerkupplungsstück des Fahrzeugs 12.
Aus dem Kameramodell 106 ergibt sich ein horizontaler Abstand D zwischen der Bildaufnahmeeinrichtung 40 und der Kupplungskugelpfanne 26 durch die folgende Gleichung: $D = \frac{(H - H_{h i t c h})}{tan (β)}$
In Gleichung 1 wird angenommen, dass H bekannt ist und β dem Winkel zwischen einer optischen Achse 108 der Bildaufnahmeeinrichtung 40 und einer Längsachse 110 des Anhängers 14 entspricht. Wie gezeigt, schneidet die optische Achse 108 der Bildaufnahmeeinrichtung einen Fokuspunkt 112 der Bildaufnahmeeinrichtung, und der Winkel β ergibt sich aus der folgenden Gleichung: $β = α + {tan}^{- 1} (\frac{h}{f})$
In Gleichung 2 wird angenommen, dass α, h und f bekannt sind. Bevor Gleichung 1 zum horizontalen Abstand D aufgelöst werden kann, wird die Anhängerhöhe H_hitch durch gleichzeitiges Lösen eines Systems aus zwei Gleichungen bestimmt: $\bar{s} T = \frac{H - H_{h i t c h}}{tan γ_{2}} - \frac{H - H_{h i t c h}}{tan γ_{1}}$
$\bar{s} T = \frac{H}{tan θ_{2}} - \frac{H}{tan θ_{1}}$
In den Gleichungen 3 und 4 ist s eine unbekannte skalare Größe, T ist eine skalierte Translation, die beispielsweise aus visueller Odometrie oder Radzahl geschätzt wird, und die Winkel γ₁, γ₂, θ₁ und θ₂ werden aus projektiver Geometrie der Bildaufnahmeeinrichtung 40 auf Grundlage des Lochkameramodells 106 aus 14 abgeleitet. Entsprechend können s und H_hitch durch Auflösen der Gleichungen 3 und 4 bestimmt werden. Sobald H_hitch bekannt ist, kann Gleichung 1 aufgelöst werden, um den horizontalen Abstand D zu bestimmen. Zu Darstellungszwecken sind die Variablen für die Gleichungen 3 und 4 in 15 dargestellt.Wie gezeigt, entsprechen die Winkel γ₁ und γ₂ den Winkeln zwischen den Blickfeldkomponenten 114 und 116 und der Längsachse 110 des Anhängers 14, während die Winkel θ₁ und θ₂ den Winkeln zwischen den Blickfeldkomponenten 118 und 120 und dem Boden entsprechen. Es versteht sich, dass die Blickfeldkomponenten 114-120 aus der Bildaufnahmeeinrichtung 40 stammen und auf Grundlage der projektiven Geometrie der Bildaufnahmeeinrichtung 40 ausgewählt werden. Unter der Annahme, dass die Anhängerhöhe H_hitch höher als die Höhe des Anhängerkupplungsstücks (z. B. des Kugelkopfs 22) ist, kann das Fahrzeug 12 erfolgreich zum Anhänger 14 zurückgesetzt werden, derart, dass der Kugelkopf 22 vertikal an der Kupplungskugelpfanne 26 des Anhängers 14 ausgerichtet ist.
Es versteht sich, dass Abwandlungen und Modifikationen an der genannten Struktur vorgenommen werden können, ohne von den Konzepten der vorliegenden Erfindung abzuweichen, und ferner versteht es sich, dass diese Konzepte von den folgenden Ansprüchen abgedeckt werden sollen, solange diese Ansprüche durch ihren Wortlaut nicht ausdrücklich etwas anderes angeben.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Kupplungshilfssystem eines Fahrzeugs bereitgestellt, aufweisend: eine Bildaufnahmeeinrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Bilder aufzunehmen, die einen Anhänger mit einer Anhängerkupplung enthalten; eine Touchscreen-Anzeige, die dazu konfiguriert ist, eine Ansicht des Anhängers zu zeigen und ein oder mehrere Berührungsereignisse daran zu registrieren, um eine Position der Anhängerkupplung anzugeben; und eine Steuerung, die dazu konfiguriert ist, ein Symbol an der angegebenen Position der Anhängerkupplung zu erzeugen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung einen Benutzer anweist, das Fahrzeug derart zu positionieren, dass eine Abmessung des Anhängers eine vorgegebene Abmessung der Anzeige einnimmt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Abmessung durch eine Überlagerung dargestellt wird, die auf der Anzeige erzeugt wird und einer Mindestbreite des Anhängers entspricht.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, die Anhängerkupplung zu erfassen und anschließend das Symbol an die erfasste Anhängerkupplung anzupassen, derart, dass das Symbol und die erfasste Anhängerkupplung zusammenfallen und übereinstimmende Formen aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, eine Auflösung an einer Bildstelle zu erhöhen, die die erfasste Anhängerkupplung enthält, bevor sie das Symbol daran anpasst.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die erfasste Anhängerkupplung eine Kupplungskugelpfanne umfasst und das Symbol als ein Kreis dargestellt ist, und wobei die Steuerung das Symbol an die Kupplungskugelpfanne anpasst, indem sie den Kreis konzentrisch an der Kupplungskugelpfanne ausrichtet und einen Radius des Kreises einstellt, so dass er mit einem Radius der Kupplungskugelpfanne übereinstimmt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass das eine oder die mehreren Berührungsereignisse das Berühren der Touchscreen-Anzeige an der Position der Anhängerkupplung umfassen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung das Symbol auf der Anzeige erzeugt und das eine oder die mehreren Berührungsereignisse das Ziehen des Symbols an die Position der Anhängerkupplung umfassen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass das Symbol anfangs in einer ersten Farbe dargestellt wird und anschließend in einer zweiten Farbe dargestellt wird, die sich von der ersten Farbe unterscheidet, sobald das Symbol an die angegebene Position der Anhängerkupplung gezogen wurde.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Ansicht eine Ansicht von oben ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Kupplungshilfssystem eines Fahrzeugs bereitgestellt, aufweisend: eine Bildaufnahmeeinrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Bilder aufzunehmen, die einen Anhänger mit einer Anhängerkupplung enthalten; eine Touchscreen-Anzeige, die dazu konfiguriert ist, eine Ansicht des Anhängers zu zeigen; und eine Steuerung, die dazu konfiguriert ist, ein Symbol auf der Anzeige zu erzeugen, wobei die Anzeige ferner dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Berührungsereignisse darauf zu registrieren, um das Symbol an eine Position zu bewegen, die die Anhängerkupplung angibt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, eine Überlagerung auf der Anzeige zu erzeugen und einen Benutzer anzuweisen, das Fahrzeug derart zu positionieren, dass der Anhänger oder ein Abschnitt davon die Überlagerung einnimmt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerung einem Deichselabschnitt des Anhängers entspricht.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, die Anhängerkupplung zu erfassen und anschließend das Symbol an die erfasste Anhängerkupplung anzupassen, derart, dass das Symbol und die erfasste Anhängerkupplung zusammenfallen und übereinstimmende Formen aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, eine Auflösung an einer Bildstelle zu erhöhen, die die erfasste Anhängerkupplung enthält, bevor sie das Symbol daran anpasst.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die erfasste Anhängerkupplung eine Kupplungskugelpfanne umfasst und das Symbol durch einen Kreis dargestellt ist, und wobei die Steuerung das Symbol an die Kupplungskugelpfanne anpasst, indem sie den Kreis konzentrisch an der Kupplungskugelpfanne ausrichtet und einen Radius des Kreises einstellt, so dass er mit einem Radius der Kupplungskugelpfanne übereinstimmt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass das Symbol anfangs in einer ersten Farbe dargestellt wird und anschließend in einer zweiten Farbe dargestellt wird, die sich von der ersten Farbe unterscheidet, sobald das Symbol an die angegebene Position der Anhängerkupplung bewegt wurde.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Identifizieren einer Anhängerkupplung eines Anhängers bereitgestellt und weist folgende Schritte auf: Aufnehmen von einem oder mehreren Bildern der Anhängerkupplung; Zeigen einer Ansicht des Anhängers auf einer Anzeige, die dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Berührungsereignisse darauf zu registrieren, um eine Position der Anhängerkupplung anzugeben; und Erzeugen eines Symbols an der angegebenen Position der Anhängerkupplung.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch den Schritt des Erfassens der Anhängerkupplung und anschließendes Anpassen des Symbols an die erfasste Anhängerkupplung, derart, dass das Symbol und die erfasste Anhängerkupplung zusammenfallen und übereinstimmende Formen aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obenstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Ansicht eine Ansicht von oben ist, und ferner umfassend den Schritt des Erhöhens der Auflösung an einer Bildstelle, die das erfasste Anhängerkupplung enthält, vor dem Anpassen des Symbols daran.

Claims

Kupplungshilfssystem eines Fahrzeugs, umfassend: eine Bildaufnahmeeinrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Bilder aufzunehmen, die einen Anhänger mit einer Anhängerkupplung enthalten; eine Touchscreen-Anzeige, die dazu konfiguriert ist, eine Ansicht des Anhängers zu zeigen und ein oder mehrere Berührungsereignisse daran zu registrieren, um eine Position der Anhängerkupplung anzugeben; und eine Steuerung, die dazu konfiguriert ist, ein Symbol an der angegebenen Position der Anhängerkupplung zu erzeugen.
Kupplungshilfssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuerung einen Benutzer anweist, das Fahrzeug derart zu positionieren, dass eine Abmessung des Anhängers eine vorgegebene Abmessung der Anzeige einnimmt.
Kupplungshilfssystem nach Anspruch 2, wobei die vorgegebene Abmessung durch eine Überlagerung dargestellt wird, die auf der Anzeige erzeugt wird und einer Mindestbreite des Anhängers entspricht.
Kupplungshilfssystem nach einem der Ansprüche 1-3, wobei die Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, die Anhängerkupplung zu erfassen und anschließend das Symbol an die erfasste Anhängerkupplung anzupassen, derart, dass das Symbol und die erfasste Anhängerkupplung zusammenfallen und übereinstimmende Formen aufweisen.
Kupplungshilfssystem nach Anspruch 4, wobei die Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, eine Auflösung an einer Bildstelle zu erhöhen, die die erfasste Anhängerkupplung enthält, bevor sie das Symbol daran anpasst.
Kupplungshilfssystem nach Anspruch 4, wobei die erfasste Anhängerkupplung eine Kupplungskugelpfanne umfasst und das Symbol als ein Kreis dargestellt ist, und wobei die Steuerung das Symbol an die Kupplungskugelpfanne anpasst, indem sie den Kreis konzentrisch an der Kupplungskugelpfanne ausrichtet und einen Radius des Kreises einstellt, so dass er mit einem Radius der Kupplungskugelpfanne übereinstimmt.
Kupplungshilfssystem nach einem der Ansprüche 1-3, wobei das eine oder die mehreren Berührungsereignisse das Berühren der Touchscreen-Anzeige an der Position der Anhängerkupplung umfassen.
Kupplungshilfssystem nach einem der Ansprüche 1-3, wobei die Steuerung das Symbol auf der Anzeige erzeugt und das eine oder die mehreren Berührungsereignisse das Ziehen des Symbols an die Position der Anhängerkupplung umfassen.
Kupplungshilfssystem nach Anspruch 8, wobei das Symbol anfangs in einer ersten Farbe dargestellt und anschließend in einer zweiten Farbe dargestellt wird, die sich von der ersten Farbe unterscheidet, sobald das Symbol an die angegebene Position der Anhängerkupplung gezogen wurde.
Kupplungshilfssystem nach einem der Ansprüche 1-3, wobei die Ansicht eine Ansicht von oben ist.
Verfahren zum Identifizieren einer Anhängerkupplung eines Anhängers, folgende Schritte umfassend: Aufnehmen von einem oder mehreren Bildern der Anhängerkupplung; Zeigen einer Ansicht des Anhängers auf einer Anzeige, die dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Berührungsereignisse darauf zu registrieren, um eine Position der Anhängerkupplung anzugeben; und Erzeugen eines Symbols an der angegebenen Position der Anhängerkupplung.