DE102018121649A1 - Drive system for a watercraft that can be moved with muscle power and method for controlling a drive system - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem zur Antriebsunterstützung eines mit Muskelkraft fortbewegbaren Wasserfahrzeugs (1). Das Antriebssystem weist eine zum Antrieb eines Wasserfahrzeugs ausgebildete Antriebseinheit (2), welche an dem Wasserfahrzeug (1) befestigbar ist, und eine Energiequelle (8) zur Bereitstellung von Energie an die Antriebseinheit (2) auf. Eine Sensoreinheit (14), welche zumindest eine Beschleunigungserfassungseinrichtung (16) zur Erfassung einer Beschleunigung eines mit Muskelkraft bewegbaren Vortriebsmittels (9) und/oder mindestens eine Druckkrafterfassungseinrichtung (15) zur Erfassung einer Druckkraft an dem mit Muskelkraft bewegbaren Vortriebsmittel (9) aufweist, und eine Steuerungseinheit (10) zur Steuerung einer Antriebsleistung der Antriebseinheit (2) sind ebenfalls Bestandteil des Antriebssystems, wobei die Steuerungseinheit (10) zum Empfangen von Signalen der Sensoreinheit (14) eingerichtet ist und wobei die Antriebsleistung der Antriebseinheit (2) in Abhängigkeit von der erfassten Beschleunigung des Vortriebsmittels (9) und/oder der erfassten Druckkraft an dem Vortriebsmittel (9) steuerbar ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebssystems zur Antriebsunterstützung eines mit Muskelkraft fortbewegbaren Wasserfahrzeugs (1).The invention relates to a drive system for supporting the drive of a watercraft (1) that can be moved with muscle power. The drive system has a drive unit (2) designed to drive a watercraft, which can be fastened to the watercraft (1), and an energy source (8) for providing energy to the drive unit (2). A sensor unit (14) which has at least one acceleration detection device (16) for detecting an acceleration of a propulsion means (9) movable with muscle force and / or at least one pressure force detection device (15) for detecting a pressure force on the propulsion means (9) movable with muscle force, and A control unit (10) for controlling a drive power of the drive unit (2) are also part of the drive system, the control unit (10) being designed to receive signals from the sensor unit (14) and the drive power of the drive unit (2) depending on the detected acceleration of the propulsion means (9) and / or the detected pressure force on the propulsion means (9) can be controlled. The invention also relates to a method for controlling a drive system for supporting the drive of a watercraft (1) that can be moved with muscle power.
Description
Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem zur Antriebsunterstützung eines mit einem Paddel, Riemen, Rudel oder Skull fortbewegbaren Wasserfahrzeugs, insbesondere Wassersportgeräts. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebssystems für ein mit Muskelkraft fortbewegbares Wasserfah rzeug.The invention relates to a drive system for driving support of a watercraft, in particular water sports equipment, which can be moved with a paddle, belt, pack or skull. Furthermore, the invention relates to a method for controlling a drive system for a watercraft that can be moved with muscle power.
Paddel, Riemen, Rudel oder Skulls dienen als Vortriebsmittel zur Fortbewegung eines Wasserfahrzeugs mittels Muskelkraft. Üblicherweise besteht ein Riemen oder Skull aus einem Schaft und einem Ruderblatt, welches zur Fortbewegung des Wasserfahrzeugs durch das Wasser geführt wird. Paddel können als Stechpaddel mit einem Paddelblatt oder als Doppelpaddel mit zwei Paddelblättern ausgebildet sein. Im Unterschied zum Riemen und zum Skull werden Paddel ohne Gegenlager an einem Wasserfahrzeug frei mit den Armen geführt. Bei einem Rudel handelt es sich um ein Vortriebsmittel, mit welchem ein Wasserfahrzeug durch Abstoßen vom Grund eines Gewässers fortbewegt werden kann. Insbesondere im Bereich des Freizeitsports zeigt sich eine gesteigerte Nachfrage nach Antriebsunterstützungen für muskelkraftbetriebene Wassersportfahrzeuge, um höhere Geschwindigkeiten zu erreichen oder größere Wegstrecken überwinden zu können. Es sind bereits elektrische Hilfsantriebe bekannt, welche beispielsweise am Schwimmkörper eines Wasserfahrzeugs befestigt und mit einer Fernbedienung durch Knopfdruck oder konventionell mittels eines Drehgriffs gesteuert werden können. Die Bedienung des Antriebs über eine Fernbedienung erfordert jedoch eine zusätzliche Interaktion mit einer freien Hand oder einem freien Fuss eines Benutzers und zwingt den Benutzer das Vortriebsmittel aus der Hand zu legen, was insbesondere bei schmalen und kippanfälligen Wasserfahrzeugen, wie Stand-Up-Paddeling Geräten oder Paddelbooten, nachteilig ist, da das Vortriebsmittel zum Halten des Gleichgewichts erforderlich ist.Paddles, straps, packs or skulls serve as a means of propulsion to move a watercraft using muscle power. A belt or skull usually consists of a shaft and a rudder blade, which is guided through the water for the movement of the watercraft. Paddles can be designed as a single paddle with one paddle blade or as a double paddle with two paddle blades. In contrast to the strap and the skull, paddles without a counter bearing on a watercraft are guided freely with the arms. A pack is a means of propulsion with which a watercraft can be propelled off the bottom of a body of water. In the area of leisure sports in particular, there is an increased demand for drive supports for muscle-powered water sports vehicles in order to achieve higher speeds or to cover longer distances. Electric auxiliary drives are already known, which can be fastened, for example, to the float of a watercraft and can be controlled with a remote control at the push of a button or conventionally by means of a rotary handle. Operating the drive via a remote control, however, requires additional interaction with a free hand or a free foot of a user and forces the user to put the propulsion device out of his hand, which is particularly the case with narrow and tip-prone watercraft, such as stand-up paddling devices or Paddle boats, is disadvantageous because the propulsion is required to maintain balance.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Antriebssystem zur Antriebsunterstützung eines mit Muskelkraft fortbewegbaren Wasserfahrzeugs vorzuschlagen, wobei das Antriebssystem auf einfache Weise mit einem vorhandenen Vortriebsmittel steuerbar ist. Weiterhin ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebssystems für ein Wasserfahrzeug vorzuschlagen.It is therefore an object of the invention to propose a drive system for supporting the propulsion of a watercraft that can be moved with muscle power, the drive system being controllable in a simple manner with an existing propulsion means. Furthermore, it is an object of the invention to propose a method for controlling a drive system for a watercraft.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Antriebssystem für ein Wasserfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 16 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen und Weiterbildungen sind in den jeweils abhängigen Patentansprüchen angegeben.The object of the invention is achieved by a drive system for a watercraft with the features of claim 1 and by a method with the features of
Die Aufgabe wird mit einem erfindungsgemäßen Antriebssystem zur Antriebsunterstützung eines mit Muskelkraft fortbewegbaren Wasserfahrzeugs gelöst. Das Antriebssystem weist eine zum Antrieb eines Wasserfahrzeugs ausgebildete Antriebseinheit auf, welche an einem Wasserfahrzeug befestigbar ist. Bei der Antriebseinheit handelt es sich um eine motorunterstützte Antriebseinheit, welche einen Elektromotor oder einen Verbrennungsmotor aufweisen kann, wobei ein Elektromotor bevorzugt ist. Die Antriebseinheit kann als Propellerantrieb oder als Jetantrieb ausgebildet sein.
Zum Betreiben der Antriebseinheit ist eine Energiequelle vorgesehen, welche im Fall einer Antriebseinheit mit Elektromotor elektrische Energie an die Antriebseinheit bereitstellt. Die Energiequelle ist derart ausgebildet, dass sie an oder in dem Wasserfahrzeug platzsparend angeordnet werden kann. Weiterhin weist das erfindungsgemäße Antriebssystem eine Sensoreinheit auf, welche zumindest eine Beschleunigungserfassungseinrichtung zur Erfassung einer Beschleunigung eines mit Muskelkraft bewegbaren Vortriebsmittels und/oder mindestens eine Druckkrafterfassungseinrichtung zur Erfassung einer Druckkraft an dem mit Muskelkraft bewegbaren Vortriebsmittel aufweist. Ein weiterer Bestandteil des erfindungsgemäßen Antriebssystems ist eine Steuerungseinheit zur Steuerung einer Antriebsleistung der Antriebseinheit, wobei die Steuerungseinheit zum Empfangen von Signalen der Sensoreinheit eingerichtet ist und wobei die Antriebsleistung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von der erfassten Beschleunigung des Vortriebsmittels und/oder der erfassten Druckkraft an dem Vortriebsmittel steuerbar ist. Bei dem Vortriebsmittel kann es sich um ein Paddel, Riemen oder Skull handeln, welches/welcher zur Fortbewegung des Wasserfahrzeugs von einem Benutzer mittels Muskelkraft durch das Wasser geführt wird, wobei der Benutzer das Vortriebsmittel beschleunigt, eine Druckkraft auf das Vortriebsmittel ausübt und eine Beschleunigungsänderung des Vortriebsmittels herbeiführt.The object is achieved with a drive system according to the invention for driving support of a watercraft that can be moved with muscle power. The drive system has a drive unit designed to drive a watercraft, which can be fastened to a watercraft. The drive unit is a motor-assisted drive unit, which can have an electric motor or an internal combustion engine, an electric motor being preferred. The drive unit can be designed as a propeller drive or as a jet drive.
To operate the drive unit, an energy source is provided which, in the case of a drive unit with an electric motor, provides electrical energy to the drive unit. The energy source is designed such that it can be arranged in a space-saving manner on or in the watercraft. Furthermore, the drive system according to the invention has a sensor unit which has at least one acceleration detection device for detecting an acceleration of a propulsion means that can be moved with muscle force and / or at least one pressure force detection device for detecting a pressure force on the propulsion means that can be moved with muscle force. Another component of the drive system according to the invention is a control unit for controlling a drive power of the drive unit, the control unit being set up to receive signals from the sensor unit and the drive power of the drive unit depending on the detected acceleration of the propulsion means and / or the detected pressure force on the propulsion means is controllable. The propulsion means can be a paddle, strap or skull, which is guided through the water by a user to move the watercraft by means of muscle power, the user accelerating the propulsion means, exerting a pressure force on the propulsion means and changing the acceleration of the Induces propulsive.
Bei dem erfindungsgemäßen Antriebssystem werden Steuerungsbefehle zur Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit aus einer Bewegung des Vortriebsmittels abgeleitet, in dem eine Beschleunigung beziehungsweise eine Druckkraft, welche beim Bewegen des Vortriebsmittels durch einen Benutzer hervorgerufen und erfasst wird/werden, wobei die erfassten Werte einer Beschleunigung beziehungsweise einer Druckkraft zur Steuerung der Antriebsleistung und Antriebsrichtung eingesetzt werden. Der Benutzer benötigt dadurch vorteilhafterweise keine zusätzlichen Bedienelemente zur Steuerung der Antriebsleistung, da eine Bewegung des Vortriebsmittels ausreicht, um eine Vortriebsunterstützung des Wasserfahrzeugs mit Hilfe der Antriebseinheit zu steuern. Dabei ist die Sensoreinheit eingerichtet, eine Veränderung einer Beschleunigung beziehungsweise einer Druckkraft zu erfassen, wobei die Steuerungseinheit eingerichtet ist, die Antriebsleistung der Antriebseinheit unmittelbar an eine Veränderung der Beschleunigung des Vortriebsmittels und/oder der Druckkrafteinwirkung auf das Vortriebsmittel anzupassen. Ein mit Muskelkraft ausgeübter Zug des Vortriebsmittels durch das Wasser steuert somit die Antriebsleistung der Antriebseinheit, wobei die Antriebsleistung vom Krafteinsatz des Benutzers beeinflusst wird. Somit kann die Fortbewegung des Wasserfahrzeugs bei jedem Zug des Vortriebsmittels durch das Wasser mittels der Antriebseinheit unterstützt werden, sodass mit dem Wasserfahrzeug höhere Beschleunigungen und größere Geschwindigkeiten erreichbar sind, als mit einem Wasserfahrzeug ohne eine erfindungsgemäße Antriebseinheit.In the drive system according to the invention, control commands for controlling the drive power of the drive unit are derived from a movement of the propulsion means, in which an acceleration or a pressure force, which is caused and recorded by a user when the propulsion means is moved, the detected values of an acceleration or a Compressive force can be used to control the drive power and drive direction. As a result, the user advantageously does not need any additional control elements for controlling the drive power, since one movement of the propulsion means is sufficient to control propulsion support of the watercraft with the aid of the drive unit. The sensor unit is set up to change an acceleration or to detect a compressive force, the control unit being set up to adapt the drive power of the drive unit directly to a change in the acceleration of the propulsion means and / or the action of the compressive force on the propulsion means. A pulling of the propulsion means through the water with muscle power thus controls the drive power of the drive unit, the drive power being influenced by the use of force by the user. The movement of the watercraft can thus be supported by the drive unit each time the propulsion means is moved by the water, so that higher accelerations and higher speeds can be achieved with the watercraft than with a watercraft without a drive unit according to the invention.
Die Beschleunigungserfassungseinrichtung kann mindestens einen Beschleunigungssensor, welcher auch als Gyrosensor bezeichnet werden kann, aufweisen, wobei der Beschleunigungssensor eingerichtet ist, eine Beschleunigung in drei Raumrichtungen zu erfassen. Somit können eine vorwärts und rückwärts gerichtete Beschleunigung erfasst werden, sodass die Antriebsleistung in eine Vorwärtsrichtung oder in eine Rückwärtsrichtung steuerbar ist. Der Beschleunigungssensor kann vorzugsweise an einem äußeren Ende des Vortriebsmittels angeordnet sein.The acceleration detection device can have at least one acceleration sensor, which can also be referred to as a gyro sensor, the acceleration sensor being set up to detect an acceleration in three spatial directions. Thus, a forward and backward acceleration can be detected, so that the drive power can be controlled in a forward direction or in a reverse direction. The acceleration sensor can preferably be arranged at an outer end of the propulsion means.
Zur Erfassung der Druckkraft an dem Vortriebsmittel weist die Druckkrafterfassungseinrichtung mindestens einen Druckkraftsensor auf, welcher als piezoelektrischer, piezoresistiver, induktiver, kapazitiver oder optischer Druckkraftsensor ausgebildet sein kann. Der Druckkraftsensor kann in einem Blatt oder einen Schaft des Vortriebsmittels integriert sein. Bei einem Vortrieb mittels Riemen oder Skull, welche ein Gegenlager erfordern, kann es vorgesehen sein, dass der Druckkraftsensor am Gegenlager oder im Schaft des Riemens oder Skulls im Bereich der Gegenlagerauflage oder Gegenlagereinfassung angeordnet ist. Es kann ferner auch vorgesehen sein, dass der Druckkraftsensor im Blatt eines Riemens oder Skulls angeordnet ist. Bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Druckkraftsensor Dehnungsmessstreifen aufweisen, welche zumindest bereichsweise in das Material des Vortriebsmittels integriert sind. Ferner kann es vorgesehen sein, dass der Druckkraftsensor in eine Klebefolie integriert ist, welche auf die Oberfläche eines Vortriebsmittels aufklebbar ist. Dadurch ist es möglich, die Sensoreinheit mit einem vorhandenen Vortriebsmittel zu koppeln, sodass die Sensoreinheit in bestehenden Systemen nachgerüstet werden kann.To detect the compressive force on the propulsion means, the compressive force detection device has at least one compressive force sensor, which can be designed as a piezoelectric, piezoresistive, inductive, capacitive or optical compressive force sensor. The pressure force sensor can be integrated in a sheet or a shaft of the propulsion means. When propelling by means of belts or skulls, which require a counter bearing, it can be provided that the pressure force sensor is arranged on the counter bearing or in the shaft of the belt or skull in the area of the counter bearing support or counter bearing surround. It can also be provided that the pressure force sensor is arranged in the blade of a belt or skull. In a further embodiment of the invention, the pressure force sensor can have strain gauges which are integrated at least in regions into the material of the propulsion means. Furthermore, it can be provided that the pressure force sensor is integrated in an adhesive film which can be glued to the surface of a propulsion means. This makes it possible to couple the sensor unit with an existing driving means, so that the sensor unit can be retrofitted in existing systems.
Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Antriebssystems weist die Antriebseinheit eine Richtungsänderungseinrichtung auf, welche mit einem Ruder oder mit Richtungsstrahldüsen ausgebildet sein kann. Die Richtung des Ruders oder der Betrieb der Richtungsstrahldüsen ist mit der Steuerungseinheit steuerbar.According to a development of the drive system according to the invention, the drive unit has a direction change device, which can be designed with an oar or with directional jet nozzles. The direction of the rudder or the operation of the directional jet nozzles can be controlled with the control unit.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Steuerungseinheit zum Erkennen von mit dem Vortriebsmittel ausgeführten Gesten eingerichtet ist, wobei den Gesten Steuerungsbefehle zur Steuerung der Antriebseinheit und zur Steuerung der Richtungsänderungseinrichtung zugeordnet sind. Unter Gesten sind vorgegebene Bewegungsabläufe zu verstehen, welche von einem Benutzer mit dem Vortriebsmittel ausgeführt werden. Gesten sind anhand einer Abfolge von mindestens zwei Beschleunigungen des Vortriebsmittels erkennbar, welche mit der Beschleunigungserfassungseinrichtung zur Erfassung einer Beschleunigung des Antriebsmittels erkannt werden. Die Gestensteuerung ermöglicht dem Benutzer eine Richtungssteuerung, ohne dass das Vortriebsmittel aus der Hand gelegt werden muss. Somit bleibt das Vortriebsmittel in der Kontrolle des Benutzers, was zur Stabilität des Wasserfahrzeugs beiträgt.Furthermore, it can be provided that the control unit is set up to recognize gestures carried out with the propulsion means, the gestures being assigned control commands for controlling the drive unit and for controlling the direction change device. Gestures are to be understood as predefined movement sequences which are carried out by a user with the propulsion means. Gestures can be recognized on the basis of a sequence of at least two accelerations of the propulsion means, which are recognized with the acceleration detection device for detecting an acceleration of the drive means. The gesture control enables the user to control the direction without having to put the propulsion device down. Thus, the propulsion remains in the control of the user, which contributes to the stability of the watercraft.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Antriebssystems weist die Sensoreinheit ferner eine Beschleunigungserfassungseinrichtung zur Erfassung einer Beschleunigung des Wasserfahrzeugs und eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung zur Erfassung einer Geschwindigkeit des Wasserfahrzeugs auf, wobei die Steuerungseinheit eingerichtet ist, die erfasste Geschwindigkeit und/oder die erfasste Beschleunigung des Wasserfahrzeugs bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit zu berücksichtigen. Eine Berücksichtigung einer erfassten Geschwindigkeit oder einer erfassten Beschleunigung ist so zu verstehen, dass die Signale der Geschwindigkeitserfassungseinrichtung und/oder die Signale der Beschleunigungserfassungseinrichtung als zusätzliche Steuerungsparameter bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit eingesetzt werden. Die Steuerungseinheit kann eingerichtet sein, die Antriebsleistung der Antriebseinheit bei Erreichen einer vorgebbaren Geschwindigkeit des Wasserfahrzeugs zu reduzieren, wobei eine Beschleunigung des Vortriebsmittels und/oder eine Druckkrafteinwirkung an dem Vortriebsmittel keine zusätzliche Antriebsunterstützung mit der Antriebseinheit bewirkt. Wenn eine vorgegebene Beschleunigung oder eine vorgegebene Geschwindigkeit nicht erreicht werden, beispielsweise durch Gegenwind oder durch eine Gegenströmung, kann die Steuerungseinheit eingerichtet sein, die Antriebsleistung derart anzupassen, die vorgegebene Geschwindigkeit oder die vorgegebene Beschleunigung zu erzielen.According to an advantageous embodiment of the propulsion system according to the invention, the sensor unit also has an acceleration detection device for detecting an acceleration of the watercraft and a speed detection device for detecting a speed of the watercraft, the control unit being set up to detect the speed and / or the acceleration of the watercraft during control the drive power of the drive unit. Taking into account a detected speed or a detected acceleration is to be understood in such a way that the signals of the speed detection device and / or the signals of the acceleration detection device are used as additional control parameters when controlling the drive power of the drive unit. The control unit can be set up to reduce the drive power of the drive unit when a predeterminable speed of the watercraft is reached, with acceleration of the propulsion means and / or pressure force on the propulsion means not causing additional drive support with the drive unit. If a predetermined acceleration or a predetermined speed cannot be achieved, for example by a headwind or a counterflow, the control unit can be set up to adapt the drive power in such a way that the predetermined speed or the predetermined acceleration is achieved.
Nach einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Antriebssystems weist die Sensoreinheit ferner eine Herzfrequenzerfassungseinrichtung zur Erfassung einer Herzfrequenz eines Benutzers auf, wobei die Steuerungseinheit eingerichtet ist, die erfasste Herzfrequenz des Benutzers bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit zu berücksichtigen. Die Herzfrequenzerfassungseinrichtung kann in einer Grifffläche des Vortriebsmittels angeordnet sein, um eine Herzfrequenz unmittelbar über die Grifffläche zu erfassen, ohne dass die Bewegungsfreiheit des Benutzers durch externe Geräte eingeschränkt wird. Die Herzfrequenzerfassungseinrichtung kann beispielsweise auch als Brustgurt, Armband oder Ohrklipp ausgebildet sein, wobei die Daten der Herzfrequenzerfassungseinrichtung drahtlos an die Steuerungseinheit übertragbar sind. Eine Berücksichtigung der Herzfrequenz eines Benutzers bei der Steuerung der Antriebsleistung kann vorgesehen sein, um eine vorgebbare Herzfrequenz des Benutzers nicht zu Überschreiten, in dem die Antriebsleistung der Antriebseinheit bei Überschreiten der vorgegebenen Herzfrequenz erhöht wird, sodass der Benutzer beim Vortrieb mit dem Vortriebsmittel weniger Kraft aufwenden muss, wodurch sich seine Herzfrequenz verringert. Beim Unterschreiten einer vorgebbaren Herzfrequenz des Benutzers kann die Antriebsleistung der Antriebseinheit reduziert werden, sodass der Benutzer mehr Kraft zum Vortrieb des Wasserfahrzeugs aufwenden muss, wodurch die Herzfrequenz erhöht werden kann.According to a preferred embodiment of the drive system according to the invention, the sensor unit also has a heart rate detection device for detecting a heart rate of a user, the control unit being set up is to take the user's heart rate into account when controlling the drive power of the drive unit. The heart rate detection device can be arranged in a gripping surface of the propulsion means in order to detect a heart rate directly over the gripping surface without the freedom of movement of the user being restricted by external devices. The heart rate detection device can, for example, also be designed as a chest strap, bracelet or ear clip, the data of the heart rate detection device being wirelessly transferable to the control unit. Taking into account the heart rate of a user when controlling the drive power can be provided so as not to exceed a predefinable heart rate of the user by increasing the drive power of the drive unit when the predetermined heart rate is exceeded, so that the user uses less force when propelling with the propulsion means must, which reduces his heart rate. If the user falls below a predefinable heart rate, the drive power of the drive unit can be reduced, so that the user has to use more force to propel the watercraft, as a result of which the heart rate can be increased.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Antriebssystems weist die Sensoreinheit ferner eine Strömungserfassungseinrichtung zur Erfassung einer Wasserströmung unterhalb des Wasserfahrzeugs auf, wobei die Steuerungseinheit eingerichtet ist, die erfasste Wasserströmung bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit zu berücksichtigen. Eine Berücksichtigung der Wasserströmung bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit kann vorgesehen sein, um eine vorgebbare Beschleunigung und/oder eine vorgebbare Geschwindigkeit zu erreichen, wobei die Antriebsleistung bei einer Strömung in Fahrtrichtung verringert wird oder bei einer Gegenströmung entsprechend erhöht wird. Die Strömungserfassungseinrichtung kann einen Durchflusssensor aufweisen, welcher am Wasserfahrzeug befestigbar ist. Es kann ferner vorgesehen sein, dass eine Strömungsgeschwindigkeit eines Gewässers von einer externen Messstelle gemessen wird und über eine Drahtloskommunikationsverbindung an die Steuerungseinheit übertragen wird.According to a further advantageous embodiment of the drive system according to the invention, the sensor unit also has a flow detection device for detecting a water flow below the watercraft, the control unit being set up to take the detected water flow into account when controlling the drive power of the drive unit. Taking the water flow into account when controlling the drive power of the drive unit can be provided in order to achieve a predeterminable acceleration and / or a predeterminable speed, the drive power being reduced in the case of a flow in the direction of travel or correspondingly increased in the case of a counterflow. The flow detection device can have a flow sensor which can be attached to the watercraft. It can also be provided that a flow velocity of a body of water is measured by an external measuring point and transmitted to the control unit via a wireless communication connection.
Weiterhin kann eine Lageerfassungseinrichtung zur Erfassung einer räumlichen Lage des Vortriebsmittels vorgesehen sein, wobei die Steuerungseinheit eingerichtet ist, die erfasste Lage des Vortriebsmittels bei der Steuerung der Richtungsänderungseinrichtung und Antriebsleistung der Antriebseinheit zu berücksichtigen. Die Lageerfassungseinrichtung kann als Bestandteil der Sensoreinheit ausgebildet sein, sodass Daten und Signale der Lageerfassungseinrichtung über die Sensoreinheit an die Steuerungseinheit übertragbar sind.Furthermore, a position detection device can be provided for detecting a spatial position of the propulsion means, the control unit being set up to take the detected position of the propulsion means into account when controlling the direction change device and drive power of the drive unit. The position detection device can be designed as a component of the sensor unit, so that data and signals of the position detection device can be transmitted to the control unit via the sensor unit.
Zur Übertragung von Daten und Signalen zwischen der Sensoreinheit und der Steuerungseinheit kann das erfindungsgemäße Antriebssystem eine Drahtloskommunikationseinheit aufweisen, mit welcher Daten und Signale drahtlos übertragbar sind. Die Drahtloskommunikationseinheit kann beispielsweise ein Bluetooth-Modul aufweisen, mit welchem Daten von mehreren sensorischen Einrichtungen der Sensoreinheit empfangen, verarbeitet und weitergeleitet werden können.For the transmission of data and signals between the sensor unit and the control unit, the drive system according to the invention can have a wireless communication unit with which data and signals can be transmitted wirelessly. The wireless communication unit can, for example, have a Bluetooth module with which data can be received, processed and forwarded by a plurality of sensor devices of the sensor unit.
Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Antriebssystems weist die Sensoreinheit eine Navigationseinrichtung mit Positionserfassungseinrichtung auf. Dabei kann die Steuerungseinheit derart konfiguriert sein, Positionsdaten und Navigationsdaten bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit zu berücksichtigen. Anhand von Positionsdaten kann die Antriebsleistung beispielsweise derart gesteuert werden, dass eine vorgegebene Position des Wasserfahrzeugs gehalten wird, ohne dass das Vortriebsmittel mittels Muskelkraft zum Vortrieb des Wasserfahrzeugs benutzt werden muss.According to a development of the drive system according to the invention, the sensor unit has a navigation device with a position detection device. The control unit can be configured to take position data and navigation data into account when controlling the drive power of the drive unit. Based on position data, the drive power can be controlled, for example, in such a way that a predetermined position of the watercraft is held without the propulsion means having to be used to propel the watercraft by means of muscle power.
Die Sensoreinheit kann zumindest teilweise in das Vortriebsmittel integrierbar ausgebildet sein. Vorzugsweise können Bestandteile und Einrichtungen der Sensoreinheit, dass heißt die Beschleunigungserfassungseinrichtung, die Druckkrafterfassungseinrichtung, die Herzfrequenzerfassungseinrichtung, die Lageerfassungseinrichtung, die Navigationseinrichtung mit Positionserfassungseinrichtung und die Drahtloskommunikationseinheit in dem Vortriebsmittel integriert sein.The sensor unit can be at least partially integrable with the propulsion means. Components and devices of the sensor unit, that is to say the acceleration detection device, the pressure force detection device, the heart rate detection device, the position detection device, the navigation device with position detection device and the wireless communication unit can preferably be integrated in the propulsion means.
Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Antriebssystems besteht darin, dass das Antriebssystem ferner eine am Vortriebsmittel, vorzugsweise im Griffbereich des Vortriebsmittels, befestigbare Eingabeeinheit aufweist, mit welcher Steuerungsbefehle zur Steuerung der Antriebseinheit und Steuerungsbefehle zur Steuerung der Richtungsänderungseinrichtung eingebbar sind. Um eine Ablenkung des Benutzers gering zu halten, ist die Eingabeeinheit schlicht gehalten und weist bevorzugt für jede Hand nur ein Bedienelement auf. Die Bedienelemente können vorzugsweise derart ausgebildet sein, lediglich mit den Daumen bedient zu werden, sodass der Benutzer bei der Bedienung der Eingabeeinheit das Vortriebsmittel festhalten kann. Eine Steuerung ist somit auch bei widrigen Bedingungen, beispielsweise beim Wildwasserfahren, möglich.Another advantage of the drive system according to the invention is that the drive system also has an input unit that can be fastened to the propulsion means, preferably in the grip area of the propulsion means, with which input control commands for controlling the drive unit and control commands for controlling the direction change device can be entered. In order to keep distraction of the user to a minimum, the input unit is kept simple and preferably has only one control element for each hand. The control elements can preferably be designed such that they are operated only with the thumbs, so that the user can hold the propulsion means when operating the input unit. Control is therefore also possible under adverse conditions, for example when whitewater rafting.
Zur Wiedergabe von Informationen und Signalen der Navigationseinrichtung, der Steuerungseinheit und/oder der Antriebseinheit können Vibrationsmotoren vorgesehen sein, welche vorzugsweise im Griffbereich des Vortriebsmittels anordenbar sind. Eine Anordnung im Bereich einer Sitzfläche des Benutzers ist ebenfalls denkbar.Vibration motors can be provided for reproducing information and signals from the navigation device, the control unit and / or the drive unit, which preferably can be arranged in the grip area of the jacking means. An arrangement in the area of a seat of the user is also conceivable.
Mit einer Anzeigeeinheit, welche ebenfalls als ein Bestandteil des erfindungsgemäßen Antriebssystems vorgesehen sein kann, sind visuelle Informationen der Navigationseinrichtung, der Steuerungseinheit und/oder der Antriebseinheit darstellbar. Gemäß einer besonders einfachen Ausgestaltung der Anzeigeeinheit ist eine Wiedergabe von visuellen Informationen mittels Leuchtdioden realisiert, welche im Schaft oder im Blatt des Vortriebsmittels integriert sind. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Anzeige als grafische Anzeige ausgebildet ist, welche am Wasserfahrzeug oder am Vortriebsmittel befestigbar ist. Zusätzlich kann eine Lautsprechereinheit vorgesehen sein, mit welcher akustische Signale der Navigationseinrichtung, der Steuerungseinheit und/oder der Antriebseinheit wiedergebbar sind. Als Anzeigeeinheit ist ferner ein Smartphone einsetzbar, welches mit der Steuerungseinheit drahtlos koppelbar ist. In diesem Zusammenhang ist auch eine Steuerung der Antriebseinheit und eine Bedienung der Einrichtungen der Sensoreinheit mit einem Smartphone denkbar, wobei die Rechenleistung des Smartphones ausgenutzt werden kann, um Informationen der Antriebseinheit und der Sensoreinheit auszuwerten und visuell, akustisch oder haptisch, insbesondere durch Vibrationen, wiederzugeben.With a display unit, which can also be provided as part of the drive system according to the invention, visual information of the navigation device, the control unit and / or the drive unit can be displayed. According to a particularly simple embodiment of the display unit, visual information is reproduced by means of light-emitting diodes which are integrated in the shaft or in the sheet of the propulsion means. However, it can also be provided that the display is designed as a graphic display which can be fastened to the watercraft or to the propulsion means. In addition, a loudspeaker unit can be provided with which acoustic signals from the navigation device, the control unit and / or the drive unit can be reproduced. A smartphone can also be used as the display unit and can be wirelessly coupled to the control unit. In this context, it is also conceivable to control the drive unit and operate the devices of the sensor unit with a smartphone, the computing power of the smartphone being able to be used to evaluate information from the drive unit and the sensor unit and to reproduce it visually, acoustically or haptically, in particular by vibrations .
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Antriebssystems weist die Sensoreinheit ferner zumindest einen an dem Wasserfahrzeug befestigbaren Abstandssensor zur Erfassung einer Kollision des Wasserfahrzeugs auf, wobei die Steuerungseinheit derart konfiguriert ist, Signale des mindestens einen Abstandssensors bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit zu berücksichtigen. Eine Berücksichtigung der Signale des Abstandssensors ist so zu verstehen, dass die Signale des Abstandssensors den Steuerungsbefehlen, welche durch eine Bewegung des Vortriebsmittels hervorgerufen werden, übergeordnet werden, sodass eine Kollision durch Verringerung der Antriebsleistung oder durch eine Richtungsumkehr der Antriebsleistung vermieden werden kann. Dadurch können Kollisionen vermieden werden, ohne dass der Benutzer aktiv eingreifen muss, was das Manövrieren des Wasserfahrzeugs für den ungeübten Benutzer erleichtert.According to a further advantageous embodiment of the drive system according to the invention, the sensor unit also has at least one distance sensor that can be attached to the watercraft for detecting a collision of the watercraft, the control unit being configured to take signals from the at least one distance sensor into account when controlling the drive power of the drive unit. A consideration of the signals of the distance sensor is to be understood in such a way that the signals of the distance sensor are superior to the control commands which are caused by a movement of the propulsion means, so that a collision by reducing the drive power or by reversing the direction of the drive power can be avoided. As a result, collisions can be avoided without the user having to actively intervene, which makes maneuvering the watercraft easier for the inexperienced user.
Die Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren zur Steuerung einer Antriebsunterstützung für ein mit Muskelkraft fortbewegbares Wasserfahrzeug gelöst. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird/werden eine Beschleunigung eines mit Muskelkraft bedienbaren Vortriebsmittels zur Fortbewegung eines Wasserfahrzeugs und/oder eine Druckkrafteinwirkung an dem Vortriebsmittel erfasst und die erfasste Beschleunigung und/oder die erfasste Druckkrafteinwirkung an eine Steuerungseinheit zur Steuerung einer Antriebsleistung einer an dem Wasserfahrzeug befestigten Antriebseinheit übertragen, wobei die Antriebsleistung der Antriebseinheit in Abhängigkeit der Beschleunigung des Vortriebsmittels und/oder in Abhängigkeit der Druckkrafteinwirkung an dem Vortriebsmittel gesteuert wird.The object is further achieved by a method for controlling a drive support for a watercraft that can be moved with muscle power. In the method according to the invention, an acceleration of a propulsion means that can be operated with muscle power for locomotion of a watercraft and / or a pressure force effect on the propulsion means is / are recorded, and the detected acceleration and / or the pressure force effect recorded on a control unit for controlling a drive power of a drive unit attached to the watercraft transferred, the drive power of the drive unit being controlled as a function of the acceleration of the propulsion means and / or as a function of the pressure force acting on the propulsion means.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine Steuerung einer motorunterstützten Antriebseinheit, ohne dass ein Benutzer des Wasserfahrzeugs eine zusätzliche Bedieneinheit bedienen muss, da die Antriebsleistung in Abhängigkeit vom Muskelkrafteinsatz des Benutzers mit dem Vortriebsmittel gesteuert wird. Die Antriebsleistung ist umso größer, je mehr Kraft auf das Vortriebsmittel ausgeübt wird. Dabei kann es vorgesehen sein, dass zum Einschalten der Antriebseinheit ein Beschleunigungswert und/oder ein Druckkraftwert und zum Ausschalten der Antriebseinheit ebenfalls ein Beschleunigungswert und/oder ein Druckkraftwert zugeordnet werden. So kann die Antriebseinheit bei Überschreiten eines vorgebbaren Beschleunigungswertes und/oder bei Überschreiten eines vorgebbaren Druckkraftwertes eingeschaltet werden, wobei die Antriebseinheit bei Unterschreiten des vorgebbaren Beschleunigungswertes und/oder des vorgebbaren Druckkraftwertes ausgeschaltet wird. Durch die Festlegung eines Einschaltpunktes und eines Ausschaltpunktes kann Energie eingespart werden, da ein Dauerbetrieb der Antriebseinheit vermieden wird. Darüber hinaus kann der Benutzer selbst definieren, welcher Krafteinsatz eine Antriebsunterstützung mittels der Antriebseinheit auslöst. Dies ist von Vorteil, da bei langsamer Fahrt, beispielsweise zum Manövrieren des Wasserfahrzeugs mit dem Vortriebmittel eine Antriebsunterstützung ungünstig oder nicht erforderlich ist. Vorzugsweise kann die Antriebsleistung der Antriebseinheit unmittelbar an eine Änderung der Beschleunigung des Vortriebsmittels und/oder an eine Änderung der Druckkrafteinwirkung an dem Vortriebsmittel angepasst werden, um den Vortrieb für den Benutzer beim Zug des Vortriebsmittels durch das Wasser spürbar zu unterstützen.The method according to the invention enables a motor-assisted drive unit to be controlled without a user of the watercraft having to operate an additional control unit, since the drive power is controlled by the propulsion means as a function of the user's muscular strength. The drive power is greater, the more force is exerted on the propulsion means. It can be provided that an acceleration value and / or a pressure force value is assigned to switch on the drive unit and an acceleration value and / or a pressure force value is also assigned to switch off the drive unit. Thus, the drive unit can be switched on when a predeterminable acceleration value and / or when a predefinable compressive force value is exceeded, the drive unit being switched off when the predefined acceleration value and / or the predeterminable pressure force value is undershot. By specifying a switch-on point and a switch-off point, energy can be saved since continuous operation of the drive unit is avoided. In addition, the user can define which force application triggers drive support by means of the drive unit. This is advantageous since, when driving slowly, for example to maneuver the watercraft with the propulsion means, drive support is unfavorable or not necessary. The drive power of the drive unit can preferably be adapted directly to a change in the acceleration of the propulsion means and / or to a change in the pressure force effect on the propulsion means in order to noticeably support the propulsion for the user when the propulsion means is pulled through the water.
Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens basiert die Steuerung der Antriebsleistung auf einer Druckkraftänderung am Vortriebsmittel oder auf einer Beschleunigungsänderung des Vortriebsmittels. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, die sensorischen Werte der Druckkraftänderung und der Beschleunigungsänderung für die Steuerung der Antriebsleistung zu kombinieren, wobei eine genauere Steuerung der Antriebsleistung, insbesondere beim Wechsel zwischen Vorwärtsantrieb und Rückwärtsantrieb, erreicht werden kann.According to a development of the method according to the invention, the control of the drive power is based on a change in the pressure force on the propulsion means or on a change in acceleration of the propulsion means. However, there is also the possibility of combining the sensory values of the pressure force change and the acceleration change for the control of the drive power, a more precise control of the drive power, in particular when changing between forward drive and reverse drive, can be achieved.
Es kann weiter vorgesehen werden, dass die Beschleunigung des Vortriebsmittels in Form von Raumrichtungsvektoren erfasst wird. Dadurch ist es möglich, die Beschleunigungsrichtung sowie den Beschleunigungsbeginn und das Beschleunigungsende präzise zu erfassen. Aufgrund der Erfassung der Beschleunigungsrichtungen kann zwischen einer vorwärts gerichteten oder einer rückwärts gerichteten Bewegung unterschieden werden, sodass die Antriebseinheit zur Antriebsunterstützung entsprechend gesteuert werden kann.It can further be provided that the acceleration of the propulsion means in the form of Spatial direction vectors is detected. This makes it possible to precisely record the direction of acceleration, the start of acceleration and the end of acceleration. On the basis of the detection of the acceleration directions, a distinction can be made between a forward-facing or a rearward-facing movement, so that the drive unit for driving support can be controlled accordingly.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird/werden eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Wasserfahrzeugs erfasst, welche bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit berücksichtigt wird/werden. So kann es vorgesehen werden, dass die Antriebsleistung bei einer Überschreitung einer vorgebbaren Geschwindigkeit des Wasserfahrzeugs verringert wird, was insbesondere in Gewässern oder in Bereichen von Gewässern, in denen eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorgegeben ist, vorteilhaft ist. Zudem besteht die Möglichkeit, die Antriebsleistung der Antriebseinheit bei Unterschreiten einer vorgebbaren Geschwindigkeit des Wasserfahrzeugs zu erhöhen, was von Vorteil sein kann, wenn die gewünschte Geschwindigkeit allein durch den Kraftaufwand eines Benutzers und der damit gekoppelten Steuerung der Antriebsleistung nicht erreicht werden kann.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, a speed and / or an acceleration of the watercraft is / are recorded, which is / are taken into account when controlling the drive power of the drive unit. Thus, it can be provided that the drive power is reduced when a predeterminable speed of the watercraft is exceeded, which is advantageous in particular in water bodies or in areas of water bodies in which a speed limit is specified. In addition, there is the possibility of increasing the drive power of the drive unit when the speed of the watercraft falls below a predeterminable rate, which can be advantageous if the desired speed cannot be achieved solely by the effort of a user and the control of the drive power associated therewith.
Nach einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Herzfrequenz eines Benutzers erfasst, welche bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit berücksichtigt wird. Dabei kann es vorgesehen werden, dass die Antriebsleistung der Antriebseinheit bei Unterschreiten einer vorgebbaren Herzfrequenzrate verringert wird, während die Antriebsleistung bei Überschreiten der vorgebbaren Herzfrequenzrate gesteigert wird. Damit wird beispielsweise ein Ausdauertraining eines Benutzers ermöglicht, wobei die Antriebsleistung an die Herzfrequenz angepasst wird, um eine gleichbleibende Belastung und Herzfrequenz zu gewährleisten.According to a preferred embodiment of the method according to the invention, a heart rate of a user is recorded, which is taken into account when controlling the drive power of the drive unit. It can be provided that the drive power of the drive unit is reduced when the preselectable heart rate falls below, while the drive power is increased when the preselectable heart rate is exceeded. This enables, for example, endurance training for a user, with the drive power being adapted to the heart rate in order to ensure a constant load and heart rate.
Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, eine Wasserströmung unterhalb des Wasserfahrzeugs zu erfassen, welche bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit berücksichtigt wird. Die Berücksichtigung der Wasserströmung ermöglicht eine Anpassung der Antriebsleistung im Fall einer Gegenströmung, wobei eine gewünschte oder vorgegebene Geschwindigkeit beziehungsweise eine gewünschte oder vorgegebene Beschleunigung nicht erreicht werden kann. Weiterhin kann es vorgesehen werden, dass eine Position des Wasserfahrzeugs erfasst wird. Anhand der Positionsdaten können die Antriebsleistung der Antriebseinheit und eine Richtungsänderungseinrichtung der Antriebseinheit derart gesteuert werden, dass eine Position des Wasserfahrzeugs gehalten wird.Another advantage of the method according to the invention is to detect a water flow below the watercraft, which is taken into account when controlling the drive power of the drive unit. The consideration of the water flow enables the drive power to be adapted in the case of a counterflow, it being impossible to achieve a desired or predetermined speed or a desired or predetermined acceleration. Furthermore, it can be provided that a position of the watercraft is recorded. Using the position data, the drive power of the drive unit and a direction change device of the drive unit can be controlled in such a way that a position of the watercraft is held.
Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine räumliche Lage des Vortriebsmittels erfasst, welche bei der Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit und einer Richtungsänderungseinrichtung berücksichtigt wird.According to a development of the method according to the invention, a spatial position of the propulsion means is recorded, which is taken into account in the control of the drive power of the drive unit and a direction change device.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann zusätzlich eine Gestensteuerung zur Steuerung der Antriebsleistung und zur Steuerung einer Richtungsänderungseinrichtung aufweisen, wobei eine Abfolge von mindestens zwei Beschleunigungswerten einer Beschleunigung des Vortriebsmittels als Geste erkannt wird. Dabei wird ein der Geste zugeordneter Steuerungsbefehl zur Steuerung der Antriebsleistung der Antriebseinheit und/oder zur Steuerung der Richtungsänderungseinrichtung ausgeführt. So kann es vorgesehen sein, dass zwei aufeinanderfolgende Beschleunigungen des Vortriebsmittels in eine Z-Richtung als Geste erkannt werden, wobei die erkannte Geste einem Steuerungsbefehl für die Richtungsänderung zugeordnet ist, sodass eine Richtungsänderung der Fahrrichtung des Wasserfahrzeugs ausgelöst wird.The method according to the invention can additionally have a gesture control for controlling the drive power and for controlling a direction change device, a sequence of at least two acceleration values of an acceleration of the propulsion means being recognized as a gesture. In this case, a control command associated with the gesture is executed to control the drive power of the drive unit and / or to control the direction change device. It can be provided that two successive accelerations of the propulsion means in a Z direction are recognized as a gesture, the recognized gesture being associated with a control command for the change of direction, so that a change in direction of the direction of travel of the watercraft is triggered.
Eine Wiedergabe von Informationen der Antriebsleistung, einer Fahrtrichtung oder Navigationensinformationen an den Benutzer kann haptisch mittels Vibration, optisch mittels einer Anzeigeeinheit oder akustisch mit einer Lautsprechereinheit erfolgen. Bevorzugt können solche Informationen durch eine Vibration des Vortriebsmittels an einen Benutzer übertragen werden, um die Informationsübermittlung einfach zu gestalten und die Ablenkung des Benutzers möglichst gering zu halten.Information about the drive power, a driving direction or navigation information can be reproduced haptically by means of vibration, optically by means of a display unit or acoustically using a loudspeaker unit. Such information can preferably be transmitted to a user by means of a vibration of the propulsion means in order to make the transmission of information simple and to keep the distraction of the user as low as possible.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile von Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Es zeigen
-
1a -1 c : eine schematische Darstellung eines Antriebssystems zur Antriebsunterstützung eines mit Muskelkraft fortbewegbaren Wasserfahrzeugs, -
2 : eine schematische Detaildarstellung eines Vortriebsmittels des erfindungsgemäßen Antriebssystems und -
3 : ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung des Antriebssystems zur Antriebsunterstützung eines mit Muskelkraft fortbewegbaren Wasserfahrzeugs.
-
1a -1 c 1 shows a schematic representation of a drive system for supporting the drive of a watercraft that can be moved with muscle power, -
2 : a schematic detailed representation of a propulsion means of the drive system according to the invention and -
3 : A flowchart of a method for controlling the drive system for driving support of a watercraft that can be moved with muscle power.
Die
Das Antriebssystem weist eine Energiequelle in Form einer Batterie
The drive system has an energy source in the form of a battery
Am Bug des Wasserfahrzeugs
An einer Unterseite des Wasserfahrzeugs
Die
Im Bereich einer linken Grifffläche des Paddels
Im Griffbereich des Paddels
Eine LED-Anzeigeeinheit
Die
Die Erfassung der Werte Druckkraft und Beschleunigung an dem Vortriebsmittel
BezugszeichenlisteReference list
- 11
- WasserfahrzeugWatercraft
- 22
- AntriebseinheitDrive unit
- 33
- SitzSeat
- 44
- StrömungserfassungseinrichtungFlow detection device
- 55
- ElektromotorElectric motor
- 66
- ImpellerImpeller
- 77
- StrömungskanalFlow channel
- 88th
- Batterie, EnergiequelleBattery, energy source
- 99
- Vortriebsmittel / PaddelPropulsion / paddle
- 1010
- SteuerungseinheitControl unit
- 1111
- FunksignaleRadio signals
- 1212th
- PaddelschaftPaddle shaft
- 1313
- PaddelblätterPaddle blades
- 1414
- SensoreinheitSensor unit
- 1515
- Dehnungsmessstreifen, DruckkrafterfassungseinrichtungStrain gauge, pressure force detection device
- 1616
- BeschleunigungserfassungseinrichtungAcceleration detection device
- 1717
- Schnittstelle zum induktiven LadenInterface for inductive charging
- 1818th
- USB-SchnittstelleUSB interface
- 1919
- Bluetooth-SchnittstelleBluetooth interface
- 2020th
- BedieneinheitControl unit
- 2121
- BedienelementControl element
- 2222
- BedienelementControl element
- 2323
- BedienelementControl element
- 2424
- VibrationsmotorenVibration motors
- 2525
- LED-AnzeigeeinheitLED display unit
- 2626
- AbstandssensorDistance sensor
- 2727
- erster Schrittfirst step
- 2828
- zweiter Schrittsecond step
- 2929
- dritter SchrittThird step
Claims (29)
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| WO2011109313A2 (en) * | 2010-03-01 | 2011-09-09 | Dainuri Rott | Paddle-integrated wireless controller |
| US10300998B2 (en) * | 2016-12-19 | 2019-05-28 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Aquatic jet propulsion device |
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|---|---|---|---|---|
| WO2022260536A1 (en) * | 2021-06-11 | 2022-12-15 | Barracuda Kayaks Limited | Motor assisted paddlecraft |
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| WO2020048566A1 (en) | 2020-03-12 |
| EP3847093A1 (en) | 2021-07-14 |
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