DE102018118760A1 - Method for detecting an emergency vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines Einsatzkraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen von Kinematiksignalen, die jeweilige kinematische Größen einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen repräsentieren,
Verarbeiten der empfangenen Kinematiksignale, um ein vorbestimmtes Fahrmanöver bei wenigstens einem Kraftfahrzeug der Vielzahl von Kraftfahrzeugen zu detektieren,
bei Detektion des vorbestimmten Fahrmanövers Ausgeben eines Detektionssignals, das eine Information umfasst, dass ein Einsatzkraftfahrzeug in einem Umfeld des einen Kraftfahrzeugs detektiert wurde.
Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
Receiving kinematic signals which represent the respective kinematic variables of a large number of motor vehicles,
Processing the received kinematic signals in order to detect a predetermined driving maneuver in at least one motor vehicle of the plurality of motor vehicles,
upon detection of the predetermined driving maneuver, outputting a detection signal that includes information that an emergency vehicle has been detected in the surroundings of the one motor vehicle.
The invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines Einsatzkraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for detecting an emergency vehicle. The invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Stand der TechnikState of the art
Automatisiert fahrende Kraftfahrzeuge haben auch in urbanen Verkehrsräumen auf Einsatzkraftfahrzeuge entsprechend der Straßenverkehrsordnung zu reagieren, weshalb deren Erkennung und Relevanzbestimmung von Bedeutung sind.Automated vehicles also have to react to emergency vehicles in urban traffic areas in accordance with the road traffic regulations, which is why their detection and relevance determination are important.
Bisher liegen noch keine Lösungsansätze vor, die diese Aufgabe ausreichend robust lösen, weshalb weitere Verfahren benötigt werden, die die Qualität bestehender Ansätze erhöhen. Bekannte Verfahren basieren auf einer Erkennung von Einsatzkraftfahrzeugen mittels Umfeldsensoren, zum Beispiel Videosysteme oder aber der Erfassung eines Martinhorns des Ei nsatzkraftfahrzeugs.So far, there are no solutions that solve this task sufficiently robustly, which is why further processes are required that increase the quality of existing approaches. Known methods are based on the detection of emergency vehicles by means of environment sensors, for example video systems or the detection of a Martinhorn of the emergency vehicle.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Detektieren eines Einsatzkraftfahrzeugs bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be found in the provision of a concept for the efficient detection of an emergency vehicle.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of dependent subclaims.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Detektieren eines Einsatzkraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Kinematiksignalen, die jeweilige kinematische Größen einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen repräsentieren, Verarbeiten der empfangenen Kinematiksignale, um ein vorbestimmtes Fahrmanöver bei wenigstens einem Kraftfahrzeug der Vielzahl von Kraftfahrzeugen zu detektieren, bei Detektion des vorbestimmten Fahrmanövers Ausgeben eines Detektionssignals, das eine Information umfasst, dass ein Einsatzkraftfahrzeug in einem Umfeld des einen Kraftfahrzeugs detektiert wurde.According to a first aspect, a method for detecting an emergency vehicle is provided, comprising the following steps: receiving kinematic signals that represent the respective kinematic variables of a large number of motor vehicles, processing the received kinematic signals in order to perform a predetermined driving maneuver in at least one motor vehicle of the large number of motor vehicles detect, upon detection of the predetermined driving maneuver, outputting a detection signal that includes information that an emergency vehicle has been detected in the surroundings of the one motor vehicle.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a second aspect, a device is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.According to a fourth aspect, a machine-readable storage medium is provided, on which the computer program according to the third aspect is stored.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass nach einem Kraftfahrzeug gesucht wird, welches ein vorbestimmtes Fahrmanöver ausführt. Hier ist es in der Regel so, dass Kraftfahrzeuge, wenn deren Fahrer und/oder deren Umfeldsensorsysteme ein Einsatzkraftfahrzeug detektieren, Fahrmanöver (entweder manuell oder zumindest teilautomatisiert geführt) ausführen, um dem Einsatzkraftfahrzeug den Weg frei zu machen. Ein Fahrmanöver, um einem Einsatzkraftfahrzeug den Weg frei zu machen, umfasst beispielsweise ein Heranfahren an einen rechten Fahrbahnrand (bei Rechtsverkehr; bei Linksverkehr umgekehrt) und ein dortiges Anhalten.The invention is based on the knowledge that the above object can be achieved by searching for a motor vehicle that performs a predetermined driving maneuver. It is usually the case here that motor vehicles, when their drivers and / or their environment sensor systems detect an emergency vehicle, carry out driving maneuvers (either manually or at least partially automated) in order to clear the way for the emergency vehicle. A driving maneuver to clear the way for an emergency vehicle includes, for example, driving up to the right edge of the lane (in right-hand traffic; vice versa in left-hand traffic) and stopping there.
Indem also nach einem vorbestimmten Fahrmanöver gesucht wird, kann bei Detektion eines solchen Fahrmanövers bei einem Kraftfahrzeug zumindest mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit die Aussage getroffen werden, dass sich in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs, bei dem dieses vorbestimmte Fahrmanöver detektiert wurde, ein Einsatzfahrzeug befinden muss.Thus, by searching for a predetermined driving maneuver, when such a driving maneuver is detected in a motor vehicle, the statement can be made, at least with a predetermined probability, that an emergency vehicle must be located in an environment of the motor vehicle in which this predetermined driving maneuver was detected.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Einsatzkraftfahrzeug effizient detektiert werden kann.Thus, the technical advantage is achieved in particular that an emergency vehicle can be detected efficiently.
Kinematiksignale im Sinne der Beschreibung umfassen zum Beispiel folgende kinematische Größen des Kraftfahrzeugs: Ort des Kraftfahrzeugs, Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und Beschleunigung des Kraftfahrzeugs.Kinematic signals in the sense of the description include, for example, the following kinematic variables of the motor vehicle: location of the motor vehicle, speed of the motor vehicle and acceleration of the motor vehicle.
Das heißt also insbesondere, dass aufgrund des Empfangens der Kinematiksignale ein Ort des Kraftfahrzeugs, eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (Kraftfahrzeuggeschwindigkeit) und eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (Kraftfahrzeugbeschleunigung) bekannt sind. Eine Beschleunigung kann auch einen negativen Wert aufweisen. In diesem Fall kann die Beschleunigung auch als eine Verzögerung bezeichnet werden.This means in particular that a location of the motor vehicle, a speed of the motor vehicle (motor vehicle speed) and an acceleration of the motor vehicle (motor vehicle acceleration) are known due to the reception of the kinematics signals. Acceleration can also have a negative value. In this case, the acceleration can also be called a deceleration.
Basierend auf den Kinematiksignalen (insbesondere basierend auf einen zeitlichen Verlauf der Kinematiksignale), also basierend auf den kinematischen Größen, ist es also insbesondere ermöglicht, ein Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs zu ermitteln. Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise ein jeweiliges Fahrverhalten der Kraftfahrzeuge basierend auf den jeweiligen kinematischen Größen ermittelt wird, um das vorbestimmte Fahrmanöver zu detektieren.Based on the kinematics signals (in particular based on a time course of the kinematics signals), that is based on the kinematic variables, it is thus possible in particular to determine a driving behavior of the motor vehicle. This means in particular that, for example, a respective driving behavior of the motor vehicles is determined based on the respective kinematic variables in order to detect the predetermined driving maneuver.
Kinematiksignale im Sinne der Beschreibung beschreiben also bzw. repräsentieren also einen Ort oder Position und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs. Kinematic signals in the sense of the description thus describe or represent a location or position and / or a speed and / or an acceleration of the motor vehicle.
Die Kinematiksignale werden zum Beispiel von den Kraftfahrzeugen selbst zur Verfügung gestellt bzw. bereitgestellt. Beispielsweise ist vorgesehen, dass die Kraftfahrzeuge die Kinematiksignale jeweils über ein Kommunikationsnetzwerk senden. Die Kraftfahrzeuge senden zum Beispiel die Kinematiksignale an die Vorrichtung oder senden zum Beispiel die Kinematiksignale an einen von der Vorrichtung verschiedenen entfernten Server, von welchem die Vorrichtung zum Beispiel die Kinematiksignale anfordert bzw. abruft. Der Server sendet also beispielsweise die Kinematiksignale an die Vorrichtung. Das Verfahren umfasst also zum Beispiel ein Abrufen bzw. ein Anfordern von Kinematiksignale von einem entfernten Server. Das Verfahren umfasst also zum Beispiel ein Empfangen der angeforderten bzw. abgerufenen Kinematiksignale von dem entfernten Server.The kinematics signals are made available or provided by the motor vehicles themselves, for example. For example, it is provided that the motor vehicles each send the kinematics signals over a communication network. The motor vehicles, for example, send the kinematics signals to the device or, for example, send the kinematics signals to a remote server different from the device, from which the device requests or retrieves the kinematics signals, for example. The server therefore sends the kinematic signals to the device, for example. The method thus includes, for example, retrieving or requesting kinematic signals from a remote server. The method thus includes, for example, receiving the requested or retrieved kinematic signals from the remote server.
Das Empfangen von Kinematiksignalen umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Empfangen dieser Kinematiksignale, welche von den Kraftfahrzeugen gesendet wurden, über das Kommunikationsnetzwerk.According to one embodiment, receiving kinematics signals includes receiving these kinematics signals, which were sent by the motor vehicles, via the communication network.
Kinematiksignale umfassen zum Beispiel Positionssignale, die eine momentane Position eines Kraftfahrzeugs repräsentieren. Positionssignale sind zum Beispiel GPS-Signale. Beispielsweise umfasst ein Kraftfahrzeug einen Positionssensor, beispielsweise einen GPS-Sensor. Der Positionssensor stellt beispielsweise die Positionssignale bereit.Kinematics signals include, for example, position signals that represent a current position of a motor vehicle. Position signals are, for example, GPS signals. For example, a motor vehicle includes a position sensor, for example a GPS sensor. The position sensor provides the position signals, for example.
Basierend auf einem zeitlichen Verlauf von Positionssignalen ist zum Beispiel vorgesehen, dass eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des entsprechenden Kraftfahrzeugs berechnet wird, beispielsweise kraftfahrzeugintern berechnet wird und/oder beispielsweise kraftfahrzeugextern berechnet werden, beispielsweise mittels der Vorrichtung oder mittels des entfernten Servers.Based on a temporal course of position signals, it is provided, for example, that a speed and / or an acceleration of the corresponding motor vehicle is calculated, for example calculated internally in the motor vehicle and / or for example calculated externally in the motor vehicle, for example by means of the device or by means of the remote server.
Analog zu den vorstehenden Ausführungen betreffend das zur Verfügung bzw. Bereitstellen von Kinematiksignale mittels eines Kraftfahrzeugs können Kinematiksignale zum Beispiel auch von einem oder mehreren mobilen Endgeräten zur Verfügung gestellt werden, die sich innerhalb eines Kraftfahrzeugs befinden. Ein mobiles Endgerät ist zum Beispiel ein Mobiltelefon. Das heißt, dass in den vorstehenden Ausführungen „Kraftfahrzeug“ auch durch „mobiles Endgerät“ ersetzt werden kann. Hier entspricht ein Ort, eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung eines mobilen Endgeräts, welches sich innerhalb eines Kraftfahrzeugs befindet und innerhalb des Kraftfahrzeugs stationär angeordnet ist, einem Ort, einer Geschwindigkeit und einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs. Das oder Endgeräte senden also zum Beispiel entsprechende Kinematiksignale an den entfernten Server und/oder an die Vorrichtung. Ein mobiles Endgerät umfasst zum Beispiel einen Positionssensor, zum Beispiel einen GPS-Sensor. Zum Beispiel umfasst ein Endgerät einen Prozessor, der eingerichtet ist, basierend auf einen zeitlichen Verlauf von Positionssignalen des Positionssensors eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung zu berechnen.Analogous to the above explanations regarding the provision or provision of kinematics signals by means of a motor vehicle, kinematics signals can also be made available, for example, by one or more mobile terminals which are located within a motor vehicle. A mobile device is, for example, a cell phone. This means that in the above explanations "motor vehicle" can also be replaced by "mobile device". Here, a location, a speed and an acceleration of a mobile terminal device which is located within a motor vehicle and is arranged in a stationary manner within the motor vehicle corresponds to a location, a speed and an acceleration of the motor vehicle. The terminal or devices therefore send, for example, corresponding kinematics signals to the remote server and / or to the device. A mobile device includes, for example, a position sensor, for example a GPS sensor. For example, a terminal device includes a processor that is set up to calculate a speed and / or an acceleration based on a time course of position signals of the position sensor.
Sowohl im Kraftfahrzeug als auch in einem mobilen Endgerät sind zum Beispiel ein oder mehrere Beschleunigungssensoren vorgesehen, deren jeweilige Beschleunigungssensorsignale beispielsweise auch von den Kinematiksignalen umfasst sein können.One or more acceleration sensors, for example, are provided both in the motor vehicle and in a mobile terminal device, the respective acceleration sensor signals of which can also be comprised, for example, by the kinematics signals.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Kraftfahrzeug gemacht sind, gelten analog für mehrere Kraftfahrzeuge und umgekehrt.Designs that are made in connection with a motor vehicle apply analogously to several motor vehicles and vice versa.
Ein Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, zum Beispiel ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz.According to one embodiment, a communication network comprises a wireless communication network, for example a WLAN communication network and / or a mobile radio network.
Ein Einsatzkraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung bezeichnet beispielsweise ein Kraftfahrzeug, welches sich in einem Sondereinsatz im Straßenverkehr befindet. Hierbei weist ein solches Einsatzkraftfahrzeug üblicherweise eine eingeschaltete Einsatzsignalanlage auf, beispielsweise ein blaues Blinklicht, auch als Blaulicht bezeichnet. Weiter weist ein solches Einsatzkraftfahrzeug beispielsweise zumindest bei Annäherung an eine stark befahrene Straße oder Kreuzung einen eingeschalteten akustischen Einsatzsignalgeber, beispielsweise ein Martinshorn, auf.An emergency motor vehicle in the sense of the description denotes, for example, a motor vehicle that is in a special use in road traffic. Here, such an emergency vehicle usually has an activated emergency signal system, for example a blue flashing light, also referred to as blue light. Furthermore, such an emergency motor vehicle has, for example at least when approaching a heavily used road or intersection, an activated acoustic emergency signal transmitter, for example a siren.
Ein Einsatzkraftfahrzeug ist beispielsweise der Polizei, der Feuerwehr, einem Sanitätsdienst oder einem städtischen Betrieb, die in Notfällen schnellstmöglich an einen Einsatzort gelangen müssen, zugeordnet. Einsatzkraftfahrzeuge umfassen zum Beispiel ein auf einem Dach des Einsatzkraftfahrzeugs angebrachtes Blaulicht sowie ein Signalhorn.For example, an emergency vehicle is assigned to the police, the fire service, a medical service or an urban company, which must get to an emergency location as quickly as possible in emergencies. Emergency vehicles include, for example, a blue light attached to a roof of the emergency vehicle and a signal horn.
Das Verarbeiten der empfangenen Kinematiksignale, um ein vorbestimmtes Fahrmanöver bei einem Kraftfahrzeug der Vielzahl von Kraftfahrzeugen zu detektieren, umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Filtern der empfangenen Kinematiksignale nach dem vorbestimmten Fahrmanöver.The processing of the received kinematics signals in order to detect a predetermined driving maneuver in a motor vehicle of the plurality of motor vehicles comprises filtering the received kinematics signals according to the predetermined driving maneuver.
Das vorbestimmte Fahrmanöver wird gemäß einer Ausführungsform durch einen oder mehrere Kinematikparameter beschrieben beziehungsweise repräsentiert. Das heißt also, dass das vorbestimmte Fahrmanöver durch einen Ort und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung beschrieben oder repräsentiert werden kann. Kinematikparameter umfassen also kinematische Größen, also insbesondere Ort, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung. Das vorbestimmte Fahrmanöver wird also beispielsweise durch kinematische Größen beschrieben.According to one embodiment, the predetermined driving maneuver is described by one or more kinematics parameters or represented. This means that the predetermined driving maneuver can be described or represented by a location and / or a speed and / or an acceleration. Kinematic parameters therefore include kinematic variables, that is to say in particular location, speed and / or acceleration. The predetermined driving maneuver is therefore described, for example, by kinematic variables.
Das Filtern der empfangenen Kinematiksignale umfasst also insbesondere ein Filtern der empfangenen Kinematiksignale basierend auf den Kinematikparameter.The filtering of the received kinematics signals thus includes in particular a filtering of the received kinematics signals based on the kinematics parameters.
Zum Beispiel wird ein vorbestimmtes Fahrmanöver durch eine laterale Querbeschleunigung und einem anschließenden Halten beschrieben. Dieses vorbestimmte Fahrmanöver entspricht einem Rechtsheranfahren an einen rechten Fahrbahnrand, bei einem Rechtsverkehr beziehungsweise bei einem Linksverkehr ein Heranfahren an einen linken Fahrbahnrand mit anschließendem Halten.For example, a predetermined driving maneuver is described by a lateral lateral acceleration and a subsequent stopping. This predetermined driving maneuver corresponds to a right-hand approach to a right-hand side of the lane, a right-hand drive or left-hand driving to a left-hand side of the lane with a subsequent stop.
Das vorbestimmte Fahrmanöver wird zum Beispiel durch eine vorbestimmte Trajektorie und/oder durch einen vorbestimmten Trajektorienschlauch festgelegt oder beschrieben.The predetermined driving maneuver is determined or described, for example, by a predetermined trajectory and / or by a predetermined trajectory hose.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion des vorbestimmten Fahrmanövers bei dem einen Kraftfahrzeug die empfangenen Kinematiksignale verarbeitet werden, um das vorbestimmte Fahrmanöver bei wenigstens einem weiteren Kraftfahrzeug in einem Umfeld des einen Kraftfahrzeugs zu detektieren, wobei das Detektionssignal erst bei Detektion des vorbestimmten Fahrmanövers bei wenigstens einem weiteren Kraftfahrzeug in dem Umfeld des einen Kraftfahrzeugs ausgegeben wird.According to one embodiment, it is provided that upon detection of the predetermined driving maneuver in the one motor vehicle, the received kinematics signals are processed in order to detect the predetermined driving maneuver in at least one further motor vehicle in an environment of the one motor vehicle, the detection signal only upon detection of the predetermined driving maneuver at least one further motor vehicle is output in the environment of the one motor vehicle.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Robustheit des Verfahrens zum Detektieren eines Einsatzkraftfahrzeugs effizient erhöht werden kann.This has the technical advantage, for example, that the robustness of the method for detecting an emergency vehicle can be increased efficiently.
Es reicht also nicht mehr, dass nur bei einem der Kraftfahrzeuge das vorbestimmte Fahrmanöver detektiert werden muss, damit das Detektionssignal ausgegeben wird. Vielmehr muss mindestens beziehungsweise wenigstens ein weiteres Kraftfahrzeug das vorbestimmte Fahrmanöver ausführen, damit das Detektionssignal ausgegeben wird. Die Wahrscheinlichkeit, dass tatsächlich ein Einsatzkraftfahrzeug vorhanden ist, erhöht sich desto mehr, je mehr Kraftfahrzeuge das vorbestimmte Fahrmanöver in einem bestimmten Umfeld ausführen.It is therefore no longer sufficient that the predetermined driving maneuver only has to be detected in one of the motor vehicles in order for the detection signal to be output. Rather, at least or at least one further motor vehicle must perform the predetermined driving maneuver so that the detection signal is output. The more that motor vehicles perform the predetermined driving maneuver in a specific environment, the greater the likelihood that an emergency vehicle actually exists.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass den jeweiligen kinematischen Größen jeweils ein Datum zugeordnet ist, welches angibt, wann das jeweilige Kraftfahrzeug die entsprechende kinematische Größe aufwies, wobei basierend auf dem jeweiligen Datum der kinematischen Größen derjenigen Kraftfahrzeuge, bei denen das vorbestimmte Fahrmanöver detektiert wurde, ein zeitlicher Verlauf einer jeweiligen Durchführung des vorbestimmten Fahrmanövers ermittelt wird, wobei basierend auf dem ermittelten zeitlichen Verlauf eine Fahrtrichtung und/oder eine Geschwindigkeit des Einsatzkraftfahrzeugs und/oder ermittelt wird, so dass die Information des ausgegebenen Detektionssignals die ermittelte Fahrtrichtung und/oder die ermittelte Geschwindigkeit des Einsatzkraftfahrzeugs umfasst.According to one embodiment, it is provided that a respective date is assigned to the respective kinematic variables, which indicates when the respective motor vehicle had the corresponding kinematic variable, the motor vehicles for which the predetermined driving maneuver was detected being based on the respective date of the kinematic variables. a time course of a respective implementation of the predetermined driving maneuver is determined, a direction and / or a speed of the emergency vehicle being determined and / or determined based on the determined time course, so that the information of the output detection signal, the determined direction of travel and / or the determined speed of the emergency vehicle.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Geschwindigkeit und/oder eine Fahrtrichtung des Einsatzkraftfahrzeugs effizient ermittelt werden kann.This has the technical advantage, for example, that a speed and / or a direction of travel of the emergency vehicle can be determined efficiently.
In der Regel ist es so, dass dasjenige der Kraftfahrzeuge, welches sich bezogen auf eine Fahrtrichtung des Einsatzkraftfahrzeugs am nächsten zum Einsatzkraftfahrzeug befindet, auch als erstes das vorbestimmte Fahrmanöver durchführen wird, um dem Einsatzkraftfahrzeug einen Weg frei zu machen. Über das Ermitteln, in welcher Reihenfolge die Kraftfahrzeuge das vorbestimmte Fahrmanöver ausführen, kann somit in vorteilhafter Weise effizient eine Fahrtrichtung und/oder eine Geschwindigkeit des Einsatzkraftfahrzeugs ermittelt werden.As a rule, the one of the motor vehicles which is closest to the emergency vehicle in relation to a direction of travel of the emergency vehicle will also first carry out the predetermined driving maneuver in order to clear the way for the emergency vehicle. By determining the order in which the motor vehicles perform the predetermined driving maneuver, a direction of travel and / or a speed of the emergency motor vehicle can thus advantageously be determined efficiently.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den empfangenen Kinematiksignalen ein Wahrscheinlichkeitswert berechnet wird, welcher angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit ein Einsatzkraftfahrzeug detektiert wurde, wobei der berechnete Wahrscheinlichkeitswert mit einem vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsschwellenwert verglichen wird, wobei das Detektionssignal abhängig von dem Vergleich ausgegeben wird.According to one embodiment, it is provided that, based on the received kinematics signals, a probability value is calculated, which indicates the probability with which an emergency vehicle was detected, the calculated probability value being compared with a predetermined probability threshold value, the detection signal being output as a function of the comparison.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Aussage darüber getroffen werden kann, mit welchem Grad der Gewissheit beziehungsweise Sicherheit tatsächlich ein Einsatzkraftfahrzeug sich denjenigen Kraftfahrzeugen nähert, welche das vorbestimmte Fahrmanöver ausgeführt haben.This has the technical advantage, for example, that an efficient statement can be made as to the degree of certainty or security with which an emergency vehicle actually approaches those motor vehicles which have carried out the predetermined driving maneuver.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ausgeben ein Senden des Detektionssignals an wenigstens eine Netzwerkadresse einer Vielzahl von Netzwerkadressen eines Kommunikationsnetzwerks umfasst, welche jeweils einem der Vielzahl von Kraftfahrzeugen zugeordnet sind.According to one embodiment, it is provided that the output comprises sending the detection signal to at least one network address of a plurality of network addresses of a communication network, which are each assigned to one of the plurality of motor vehicles.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Information, dass ein Einsatzkraftfahrzeug detektiert wurde, den Kraftfahrzeugen und somit beispielsweise deren Fahrern effizient zur Verfügung gestellt werden kann.This has the technical advantage, for example, that the information that an emergency vehicle has been detected Motor vehicles and thus, for example, their drivers can be made available efficiently.
Die Information, welche vom Detektionssignal umfasst ist, umfasst gemäß einer Ausführungsform einen Ort des Einsatzkraftfahrzeugs und/oder eine Fahrtrichtung des Einsatzkraftfahrzeugs und/oder eine Geschwindigkeit des Ei nsatzkraftfahrzeugs.According to one embodiment, the information which is included in the detection signal comprises a location of the emergency vehicle and / or a direction of travel of the emergency vehicle and / or a speed of the emergency vehicle.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kommunikationsnetzwerk ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst. Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst zum Beispiel ein Mobilfunknetz und/oder ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk.According to one embodiment, it is provided that the communication network comprises a wireless communication network. A wireless communication network includes, for example, a mobile radio network and / or a WLAN communication network.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Detektionssignal nur dann gesendet wird, wenn der berechnete Wahrscheinlichkeitswert größer oder größer-gleich dem vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsschwellenwert ist.According to one embodiment, it is provided that the detection signal is only sent when the calculated probability value is greater than or greater than or equal to the predetermined probability threshold value.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass unnötige Fehlalarme effizient vermieden werden können.This has the technical advantage, for example, that unnecessary false alarms can be avoided efficiently.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Routenplanungssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Routenplanung der Kraftahrzeuge repräsentieren, wobei die wenigstens eine Netzwerkadresse basierend auf den empfangenen Routenplanungssignalen aus der Vielzahl von Netzwerkadressen ausgewählt wird.According to one embodiment, it is provided that route planning signals are received which represent a respective route planning of the motor vehicles, the at least one network address being selected from the plurality of network addresses based on the received route planning signals.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Routenplanung der Kraftfahrzeuge berücksichtigt wird für die Frage, welchem der Kraftfahrzeuge das Detektionssignal gesendet wird. Zum Beispiel ist es nicht notwendig, dass Kraftfahrzeuge über ein Einsatzkraftfahrzeug informiert werden, deren Routenplanung vorgibt, dass das entsprechende Kraftfahrzeug nicht einen Weg des Einsatzkraftfahrzeugs kreuzen wird. Dadurch wird also zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine zur Verfügung stehende Bandbreite beziehungsweise Datenübertragungsrate des Kommunikationsnetzwerks effizient genutzt werden kann.This has the technical advantage, for example, that the route planning of the motor vehicles is taken into account for the question of which of the motor vehicles the detection signal is being sent. For example, it is not necessary for motor vehicles to be informed about an emergency vehicle whose route planning specifies that the corresponding automobile will not cross a path of the emergency vehicle. Thus, for example, the technical advantage is brought about that an available bandwidth or data transmission rate of the communication network can be used efficiently.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Betriebsmodussignale empfangen werden, welche angeben, ob das jeweilige Kraftfahrzeug in einem manuellen Betriebsmodus manuell oder in einem zumindest teilautomatisierten Betriebsmodus zumindest teilautomatisiert geführt wird, wobei die wenigstens eine Netzwerkadresse basierend auf den empfangenen Betriebsmodussignalen aus der Vielzahl von Netzwerkadressen ausgewählt wird.In one embodiment, it is provided that operating mode signals are received which indicate whether the respective motor vehicle is being operated manually in a manual operating mode or at least partially automated in an at least partially automated operating mode, the at least one network address being selected from the plurality of network addresses based on the received operating mode signals becomes.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der entsprechende Betriebsmodus, in welchem das Kraftfahrzeug betrieben wird, bei der Frage berücksichtigt wird, welchem der Kraftfahrzeuge das Detektionssignal gesendet wird.This has the technical advantage, for example, that the corresponding operating mode in which the motor vehicle is operated is taken into account in the question of which of the motor vehicles the detection signal is being sent.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Detektionssignal nur an diejenigen Kraftfahrzeuge gesendet wird, welche in einem teilautomatisierten Betriebsmodus betrieben werden.For example, one embodiment provides that the detection signal is only sent to those motor vehicles which are operated in a partially automated operating mode.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Detektionssignal nur an diejenigen Kraftfahrzeuge gesendet wird, welche in einem manuellen Betriebsmodus betrieben werden.For example, one embodiment provides that the detection signal is only sent to those motor vehicles which are operated in a manual operating mode.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Detektionssignal an einen Verkehrsdatendienst und/oder an einen Teleoperationszentrum (oder mehreren Teleoperationszentren) von zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugen ausgegeben wird. Ein solches Teleoperationszentrum kann ein Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert mittels Fernsteuerung führen.In one embodiment it is provided that the detection signal is output to a traffic data service and / or to a teleoperation center (or several teleoperation centers) of at least partially automated motor vehicles. Such a teleoperation center can control a motor vehicle at least partially automatically by means of remote control.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Verkehrsdatendienst das Detektionssignal an den Teleoperationszentrum (oder die Teleoperationszentren) von zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugen ausgibt.In one embodiment it is provided that the traffic data service outputs the detection signal to the teleoperation center (or the teleoperation centers) of at least partially automated motor vehicles.
Ein solches Teleoperationszentrum sendet gemäß einer Ausführungsform das Detektionssignal an die ferngesteuerten Kraftfahrzeuge bzw. eine Nachricht an die ferngesteuerten Kraftfahrzeuge, dass ein Einsatzkraftfahrzeug in ihrem Umfeld detektiert wurde. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Umfeldsensorsysteme dieser Kraftfahrzeuge diese Information bei ihrer Analyse des Umfelds verwenden können.According to one embodiment, such a teleoperation center sends the detection signal to the remote-controlled motor vehicles or a message to the remote-controlled motor vehicles that an emergency vehicle has been detected in its environment. This has the technical advantage, for example, that environment sensor systems of these motor vehicles can use this information in their analysis of the environment.
Das Ausgeben des Detektionssignals an den Verkehrsdatendienst und/oder an das Teleoperationszentrum umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Ausgeben des berechneten Wahrscheinlichkeitswertes.According to one embodiment, outputting the detection signal to the traffic data service and / or to the teleoperation center comprises outputting the calculated probability value.
Insbesondere sendet das Teleoperationszentrum erst bei Überschreiten des berechneten Wahrscheinlichkeitswerts über eine Schwellenwahrscheinlichkeit die Information über ein herannahendes Einsatzkraftfahrzeug an diejenigen zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeuge, deren Routenplanung mit der ermittelten Spurassoziation des Einsatzkraftfahrzeugs eine Schnittmenge besitzen könnte.In particular, the teleoperation center only sends the information about an approaching emergency vehicle to those at least partially automated vehicles whose route planning could intersect with the determined lane association of the emergency vehicle when the calculated probability value is exceeded via a threshold probability.
Die Schwellenwahrscheinlichkeit entspricht zum Beispiel dem vorstehenden Wahrscheinlichkeitsschwellenwert. For example, the threshold probability corresponds to the above probability threshold.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.The wording “respectively” includes in particular the wording “and / or”.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“ und umfasst zum Beispiel die Formulierung „respektive“.The abbreviation "or" stands for "or" and includes, for example, the wording "respectively".
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen, hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen.The wording “at least partially automated control or management” includes the following cases: partially automated control or management, highly automated control or management, fully automated control or management, driverless control or management.
Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern des Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.Semi-automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle automatically to be controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself. However, the driver must continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.Highly automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle automatically to be controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If required, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and transverse guidance. The driver must therefore potentially be able to control the longitudinal and lateral guidance.
Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.Fully automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle automatically to be controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver is not required in the specific application.
Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.Driverless control or driving means that regardless of a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings), the vehicle is guided longitudinally and transversely can be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The longitudinal and lateral guidance of the vehicle are thus automatically controlled, for example, on all road types, speed ranges and environmental conditions. The driver's complete driving task is thus taken over automatically. The driver is no longer required. The motor vehicle can therefore drive from any start position to any destination position even without a driver. Potential problems are solved automatically, i.e. without the driver's help.
Ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs im Sinne der Beschreibung bezeichnet zum Beispiel einen Bereich um das Kraftfahrzeug bis zu einer maximalen Distanz von zum Beispiel 200 m, zum Beispiel 150 m, zum Beispiel 140 m.An environment of a motor vehicle in the sense of the description denotes, for example, an area around the motor vehicle up to a maximum distance of, for example, 200 m, for example 150 m, for example 140 m.
Ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel einen in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vorausliegenden Straßenabschnitt bis zu einem vorausliegenden Verkehrsknotenpunkt, zum Beispiel eine Kreuzung.An environment of a motor vehicle in the sense of the description includes, for example, a road section ahead in the direction of travel of the motor vehicle up to a traffic junction ahead, for example an intersection.
Ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel einen in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs zurückliegenden Straßenabschnitt bis zu einem zurückliegenden Verkehrsknotenpunkt, zum Beispiel eine Kreuzung.An environment of a motor vehicle in the sense of the description includes, for example, a road section lying in the direction of travel of the motor vehicle to a past traffic junction, for example an intersection.
Ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel einen auf den vorausliegenden und/oder zurückliegenden Verkehrsknotenpunkt zulaufenden Straßenabschnitt.An environment of a motor vehicle in the sense of the description includes, for example, a road section tapering towards the traffic junction ahead and / or back.
Nach einer Ausführungsform wird eine Bewegung des Einsatzkraftfahrzeugs basierend auf den empfangenen Kinematiksignalen, insbesondere basierend auf den vorstehenden zeitlichen Verlauf, prädiziert.According to one embodiment, a movement of the emergency vehicle is predicted based on the received kinematics signals, in particular based on the above temporal course.
Nach einer Ausführungsform wird basierend auf den empfangenen Kinematiksignalen, insbesondere basierend auf den vorstehenden zeitlichen Verlauf, berechnet, auf welcher Fahrspur das Einsatzkraftfahrzeug fährt. According to one embodiment, the lane in which the emergency vehicle is traveling is calculated based on the received kinematics signals, in particular based on the above time profile.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ausgeführt wird.In one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is carried out by means of the device according to the second aspect.
Technische Funktionalitäten hinsichtlich der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten hinsichtlich des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich Vorrichtungsmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.Technical functionalities with regard to the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities with regard to the method according to the first aspect and vice versa. This means in particular that device features result from corresponding process features and vice versa.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
-
1 ein Verfahren zum Detektieren eines Einsatzkraftfahrzeugs, -
2 eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum Detektieren eines Einsatzkraftfahrzeugs auszuführen, -
3 ein maschinenlesbares Speichermedium und -
4 eine Straße mit einem herannahenden Einsatzkraftfahrzeug.
-
1 a method for detecting an emergency vehicle, -
2 a device which is set up to carry out all steps of the method for detecting an emergency vehicle, -
3 a machine readable storage medium and -
4 a road with an approaching emergency vehicle.
Das Verfahren umfasst ein Empfangen
Das Verfahren umfasst ein Verarbeiten
Das Verfahren umfasst ein Prüfen
Wenn das Prüfen
Sofern das Prüfen
Das Verfahren umfasst weiter einen Schritt
Sofern das Prüfen
Sofern das Prüfen
Die Vorrichtung
Der Eingang
Die Kinematiksignale sind beispielsweise von den Kraftfahrzeugen gesendet.The kinematic signals are sent by the motor vehicles, for example.
Die Vorrichtung
Die Vorrichtung
Nach einer Ausführungsform umfasst der Ausgang
Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors
Auf dem Speichermedium
Die Straße
Die erste Fahrspur
Die zweite Fahrspur
Bei der in
Auf der ersten Fahrspur
Weiter fahren bezogen auf die Fahrtrichtung
Das Einsatzkraftfahrzeug
Gemäß der Straßenverkehrsordnung müssen also die Kraftfahrzeuge
Das heißt also, dass für ein solches Fahrmanöver diese Kraftfahrzeuge zum Beispiel an einen rechten Fahrbahnrand der Fahrspur
Dies ist für das erste Kraftfahrzeug
Dieses vorbestimmte Fahrmanöver führt das erste Kraftfahrzeug
Nach Durchführung des vorbestimmten Fahrmanövers
Indem also nach solch vorbestimmten Fahrmanövern gezielt gesucht wird, kann in effizienter Weise ein Einsatzkraftfahrzeug detektiert werden.By specifically searching for such predetermined driving maneuvers, an emergency vehicle can be detected in an efficient manner.
In der Regel ist es so, dass das erste Kraftfahrzeug
Die Kraftfahrzeuge
Das heißt also, dass diese Kraftfahrzeuge
Indem also ein zeitlicher Verlauf einer jeweiligen Durchführung des vorbestimmten Fahrmanövers
Sollte zum Beispiel das sechste Kraftfahrzeug
Dies ist beispielhaft für ein siebtes Kraftfahrzeug
Hier befindet sich das neunte Kraftfahrzeug
Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept insbesondere darauf, kinematische Echtzeitsignale (Kinematiksignale) zu empfangen, welche verarbeitet werden, um ein Kraftfahrzeugverhalten bei zumindest einem der Kraftfahrzeuge zu ermitteln, welches von einem Kraftfahrzeugverhalten eines Umgebungsverkehrs des zumindest einem Kraftfahrzeug abweicht. Das heißt also, dass hier nach einem vorbestimmten Fahrmanöver gesucht wird. Die zur Erkennung des vorbestimmten Fahrmanövers relevanten Merkmale werden zum Beispiel über gelabelte Daten ermittelt und nachgelagert zur Musteranalyse herangezogen.In summary, the concept described here is based in particular on receiving kinematic real-time signals (kinematic signals), which are processed in order to determine a motor vehicle behavior in at least one of the motor vehicles, which deviates from a motor vehicle behavior of surrounding traffic of the at least one motor vehicle. This means that a predetermined driving maneuver is sought here. The features relevant for recognizing the predetermined driving maneuver are determined, for example, via labeled data and subsequently used for pattern analysis.
Gelabelte Daten sind Beispieldaten oder Trainingsdaten, die mit einer Semantik versehen sind, um maschinelle Lernverfahren, zum Beispiel unter Verwendung von künstlichen neuronalen Netzen (sogenanntes Deep Learning), zu trainieren, das vorbestimmte Fahrmanöver zu erkennen.Labeled data are sample data or training data that are provided with semantics in order to train machine learning methods, for example using artificial neural networks (so-called deep learning), to recognize the predetermined driving maneuver.
Sollte zum Beispiel für ein solches Kraftfahrzeug ein derartiges Fahrmanöver erkannt werden, wird auf dem diesem Kraftfahrzeug zugeordneten Straßenzug (Fahrspur) entgegen der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs untersucht, ob zurückliegend weitere Kraftfahrzeuge ein derartiges vorbestimmtes Fahrmanöver aufzeigen. Sollte dies der Fall sein, wird beispielsweise mittels statistischer Methoden eine Wahrscheinlichkeit über das Vorliegen eines Einsatzkraftfahrzeugs ermittelt.If, for example, such a motor maneuver is recognized for such a motor vehicle, a check is made on the roadway (lane) assigned to this motor vehicle against the direction of travel of the motor vehicle to determine whether other motor vehicles in the past indicate such a predetermined maneuver. If this is the case, a probability of the presence of an emergency vehicle is determined using statistical methods, for example.
Ferner ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, über eine zeitliche Veränderung der einzelnen vorbestimmten Fahrmanöver (zeitlicher Verlauf einer jeweiligen Durchführung der vorbestimmten Fahrmanöver) eine Geschwindigkeit des Einsatzkraftfahrzeugs und eine Fahrtrichtung zu erfassen, womit wiederum eine Spurassoziation für das Einsatzkraftfahrzeug ermöglicht ist, also eine Aussage darüber ermöglicht, auf welcher Fahrspur der Straße das Einsatzkraftfahrzeug fährt.Furthermore, it is advantageously possible to record a speed of the emergency vehicle and a direction of travel via a change in the time of the individual predetermined driving maneuvers (temporal course of a respective execution of the predetermined driving maneuvers), which in turn enables a lane association for the emergency vehicle, i.e. a statement about this enables which lane of the road the emergency vehicle is traveling on.
Die Information über eine Wahrscheinlichkeit (der vorstehende Wahrscheinlichkeitswert) eines vorliegenden beziehungsweise sich bewegenden Einsatzkraftfahrzeugs wird gemäß einer Ausführungsform einem Verkehrsdatendienst bereitgestellt. Dieser kann diese Information beispielsweise einem oder mehreren Teleoperationszentren von zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugen zur Verfügung stellen.According to one embodiment, the information about a probability (the above probability value) of a present or moving emergency vehicle is made available to a traffic data service. The latter can make this information available, for example, to one or more teleoperation centers of at least partially automated motor vehicles.
Diese Teleoperationszentren verteilen gemäß einer Ausführungsform bei Überschreiten der Wahrscheinlichkeit über eine Schwellenwahrscheinlichkeit die Information über ein herannahendes Einsatzkraftfahrzeug an diejenigen zumindest teilautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeuge, deren Routenplanung mit der ermittelten Spurassoziation des Einsatzkraftfahrzeugs (und Prädiktion) eine Schnittmenge besitzen könnte.According to one embodiment, these teleoperation centers distribute the information about an approaching emergency vehicle to those at least partially automated vehicles whose route planning could have an intersection with the determined lane association of the emergency vehicle (and prediction) if the probability is exceeded via a threshold probability.
Ein zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug kann diese Information zum Beispiel wiederum mit einem kraftfahrzeuginternen Verfahren zur Einsatzkraftfahrzeugdetektion kombinieren und hierüber kann eine Zuverlässigkeit eines kraftfahrzeuginternen Verfahrens zur Einsatzkraftfahrzeugdetektion effizient gesteigert werden.An at least partially automated motor vehicle can, for example, in turn combine this information with an in-vehicle method for emergency vehicle detection, and this can be used to efficiently increase the reliability of an in-vehicle method for emergency vehicle detection.
Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen insbesondere in einer Beschreibung einer Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten und einer Bewegungsprädiktion von Einsatzkraftfahrzeugen.Advantages of the concept described here lie in particular in a description of a probability of an occurrence and a movement prediction of emergency vehicles.
Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen insbesondere in einer Verbesserung einer Detektion und einer Relevanzbestimmung von Einsatzkraftfahrzeugen.Advantages of the concept described here are, in particular, an improvement in the detection and relevance determination of emergency vehicles.
Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen insbesondere in einer Reduktion von Anforderungen einer Einsatzkraftfahrzeugdetektion an ein kraftfahrzeuginternes Detektionsverfahren.Advantages of the concept described here are, in particular, a reduction in the requirements of emergency vehicle detection for a detection method internal to the motor vehicle.
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| DE102018118760.2A DE102018118760A1 (en) | 2018-08-02 | 2018-08-02 | Method for detecting an emergency vehicle |
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