DE102018117660A1 - Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
DE102018117660A1
DE102018117660A1 DE102018117660.0A DE102018117660A DE102018117660A1 DE 102018117660 A1 DE102018117660 A1 DE 102018117660A1 DE 102018117660 A DE102018117660 A DE 102018117660A DE 102018117660 A1 DE102018117660 A1 DE 102018117660A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
data
landmark
vehicle
factor graph
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102018117660.0A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Daniel Wilbers
Christian Merfels
Bernd Rech
Thilo Schaper
Niklas Koch
Stefan Jürgens
David Perdomo Lopez
Constanze Hungar
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MAN Truck and Bus SE
Volkswagen AG
Original Assignee
MAN Truck and Bus SE
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MAN Truck and Bus SE, Volkswagen AG filed Critical MAN Truck and Bus SE
Priority to DE102018117660.0A priority Critical patent/DE102018117660A1/de
Priority to PCT/EP2019/069442 priority patent/WO2020016385A1/de
Priority to CN201980061621.1A priority patent/CN113330279A/zh
Priority to EP19749243.2A priority patent/EP3824247A1/de
Publication of DE102018117660A1 publication Critical patent/DE102018117660A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20Instruments for performing navigational calculations
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804Creation or updating of map data
    • G01C21/3833Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/70Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Navigation (AREA)
DE102018117660.0A 2018-07-20 2018-07-20 Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs Withdrawn DE102018117660A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018117660.0A DE102018117660A1 (de) 2018-07-20 2018-07-20 Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs
PCT/EP2019/069442 WO2020016385A1 (de) 2018-07-20 2019-07-18 Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs
CN201980061621.1A CN113330279A (zh) 2018-07-20 2019-07-18 用于确定车辆的位置的方法和***
EP19749243.2A EP3824247A1 (de) 2018-07-20 2019-07-18 Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018117660.0A DE102018117660A1 (de) 2018-07-20 2018-07-20 Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018117660A1 true DE102018117660A1 (de) 2020-01-23

Family

ID=67539439

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018117660.0A Withdrawn DE102018117660A1 (de) 2018-07-20 2018-07-20 Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3824247A1 (zh)
CN (1) CN113330279A (zh)
DE (1) DE102018117660A1 (zh)
WO (1) WO2020016385A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112577496A (zh) * 2020-11-25 2021-03-30 哈尔滨工程大学 一种基于自适应选权的多源融合定位方法
DE102019216722A1 (de) * 2019-10-30 2021-05-06 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in einer digitalen Karte
DE102020115718A1 (de) 2020-06-15 2021-12-16 Man Truck & Bus Se Verfahren zur Bestimmung einer Nutzungsart eines Landmarkenmusters für eine Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs, sowie elektronisches Eigenlokalisierungssystem für ein Fahrzeug
DE102021117744A1 (de) 2021-07-09 2023-01-12 Cariad Se Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs basierend auf einer initialen Pose
WO2023156085A1 (de) * 2022-02-18 2023-08-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur erkennung eines problems bei der ermittlung eines fahrpfades

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019119000B4 (de) * 2019-07-12 2022-02-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Bestimmen einer Fahrspurbegrenzung
DE102019123538A1 (de) * 2019-09-03 2021-03-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Trajektorie eines Fahrzeugs
CN112595330B (zh) * 2020-11-13 2021-10-15 禾多科技(北京)有限公司 车辆定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质
WO2023198090A1 (en) * 2022-04-14 2023-10-19 The Hong Kong Polytechnic University 3d vision aided gnss real-time kinematic positioning for autonomous systems in urban canyons
CN115183778A (zh) * 2022-07-01 2022-10-14 北京斯年智驾科技有限公司 一种基于码头石墩的建图方法、装置、设备以及介质
DE102022207829A1 (de) 2022-07-29 2024-02-01 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Hinzufügen eines oder mehrerer Ankerpunkte zu einer Karte einer Umgebung

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013208521A1 (de) 2013-05-08 2014-11-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kollektives Erlernen eines hochgenauen Straßenmodells
DE102014209340A1 (de) 2014-05-16 2015-11-19 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung und Verfahren zur Sensorfusion
US20170004379A1 (en) 2015-06-30 2017-01-05 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. On-road stereo visual odometry without explicit pose determinations
DE102015214338A1 (de) 2015-07-29 2017-02-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug
DE102015218041A1 (de) 2015-09-21 2017-03-23 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von Daten für eine Geometriekarte für ein autonomes oder automatisiertes Fahren eines Fahrzeugs
DE102016205193A1 (de) 2016-03-30 2017-10-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Marginalisieren eines Posen-Graphen
WO2018071416A1 (en) * 2016-10-11 2018-04-19 Kaarta, Inc. Laser scanner with real-time, online ego-motion estimation
US20180161986A1 (en) * 2016-12-12 2018-06-14 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. System and method for semantic simultaneous localization and mapping of static and dynamic objects

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO20082337L (no) * 2008-05-22 2009-11-23 Modulprodukter As Fremgangsmate til fremstilling av veikart og bruk av samme, samt system for veikart
JP6776513B2 (ja) * 2015-08-19 2020-10-28 ソニー株式会社 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム
US10083606B2 (en) * 2016-08-22 2018-09-25 Allstate Insurance Company Glare detection systems and methods for automated vehicular control

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013208521A1 (de) 2013-05-08 2014-11-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kollektives Erlernen eines hochgenauen Straßenmodells
DE102014209340A1 (de) 2014-05-16 2015-11-19 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung und Verfahren zur Sensorfusion
US20170004379A1 (en) 2015-06-30 2017-01-05 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. On-road stereo visual odometry without explicit pose determinations
DE102015214338A1 (de) 2015-07-29 2017-02-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug
DE102015218041A1 (de) 2015-09-21 2017-03-23 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von Daten für eine Geometriekarte für ein autonomes oder automatisiertes Fahren eines Fahrzeugs
DE102016205193A1 (de) 2016-03-30 2017-10-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Marginalisieren eines Posen-Graphen
WO2018071416A1 (en) * 2016-10-11 2018-04-19 Kaarta, Inc. Laser scanner with real-time, online ego-motion estimation
US20180161986A1 (en) * 2016-12-12 2018-06-14 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. System and method for semantic simultaneous localization and mapping of static and dynamic objects

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
C. Merfels and C. Stachniss: "Pose fusion with chain pose graphs for automated driving," 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, 2016, pp. 3116-3123. *
D. M. Rosen, M. Kaess and J. J. Leonard, "RISE: An Incremental Trust-Region Method for Robust Online Sparse Least-Squares Estimation," in IEEE Transactions on Robotics, vol. 30, no. 5, pp. 1091-1108, Oct. 2014. *
H. Chiu et al.: "Robust vision-aided navigation using Sliding-Window Factor graphs," 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, 2013, pp. 46-53. *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019216722A1 (de) * 2019-10-30 2021-05-06 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in einer digitalen Karte
DE102020115718A1 (de) 2020-06-15 2021-12-16 Man Truck & Bus Se Verfahren zur Bestimmung einer Nutzungsart eines Landmarkenmusters für eine Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs, sowie elektronisches Eigenlokalisierungssystem für ein Fahrzeug
CN112577496A (zh) * 2020-11-25 2021-03-30 哈尔滨工程大学 一种基于自适应选权的多源融合定位方法
CN112577496B (zh) * 2020-11-25 2024-03-26 哈尔滨工程大学 一种基于自适应选权的多源融合定位方法
DE102021117744A1 (de) 2021-07-09 2023-01-12 Cariad Se Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs basierend auf einer initialen Pose
WO2023156085A1 (de) * 2022-02-18 2023-08-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur erkennung eines problems bei der ermittlung eines fahrpfades

Also Published As

Publication number Publication date
CN113330279A (zh) 2021-08-31
EP3824247A1 (de) 2021-05-26
WO2020016385A1 (de) 2020-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102018117660A1 (de) Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs
EP3491417B1 (de) Verfahren und system zum erfassen von landmarken in einem verkehrsumfeld einer mobilen einheit
DE102013208521B4 (de) Kollektives Erlernen eines hochgenauen Straßenmodells
EP3695244B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erzeugen eines inversen sensormodells und verfahren zum erkennen von hindernissen
DE102016214030A1 (de) Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit
DE102016214470B4 (de) Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit
EP3490862B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines fahrbahnmodells für ein fahrzeugumfeld
EP3814720B1 (de) Lokalisierungssystem und verfahren zum betreiben desselben
DE102015214338A1 (de) Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug
DE102016214028A1 (de) Verfahren und System zum Bestimmen einer Position einer mobilen Einheit
DE102013107861A1 (de) Tracking von Strassen-Fahrzeugen mit Sensoren unterschiedlicher Ausführungsarten
DE102014223363A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte
DE102017105086A1 (de) Aktualisieren einer Landmarkenkarte
DE102018203583B4 (de) Verfahren, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug zur Prädiktion einer Position oder einer Trajektorie mittels eines graphbasierten Umgebungsmodells
DE102015203016A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur optischen Selbstlokalisation eines Kraftfahrzeugs in einem Umfeld
DE102018133441A1 (de) Verfahren und System zum Bestimmen von Landmarken in einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102018215753A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie eines Fahrzeugs
DE102018123393A1 (de) Erkennung von Parkflächen
DE102021114724A1 (de) Verbesserter fahrzeugbetrieb
EP3440433B1 (de) Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem backend- server übertragener landmarken
DE102021111325A1 (de) Verfahren und Assistenzeinrichtung zum Unterstützen eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102021103153A1 (de) System und verfahren zur ende-zu-ende-vorhersage der spurerkennungsunsicherheit
DE102019203623A1 (de) Verfahren zur Bereitstellung einer Karte
DE102022210504A1 (de) System und Verfahren zur Prädiktion einer zukünftigen Position eines Verkehrsteilnehmers
DE102022000849A1 (de) Verfahren zur Erzeugung einer Umgebungsrepräsentation für ein Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G01C0021280000

Ipc: G01C0021040000

R016 Response to examination communication
R082 Change of representative

Representative=s name: REITSTOETTER KINZEBACH, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee