DE102018117660A1 - Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs - Google Patents
Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs Download PDFInfo
- Publication number
- DE102018117660A1 DE102018117660A1 DE102018117660.0A DE102018117660A DE102018117660A1 DE 102018117660 A1 DE102018117660 A1 DE 102018117660A1 DE 102018117660 A DE102018117660 A DE 102018117660A DE 102018117660 A1 DE102018117660 A1 DE 102018117660A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- data
- landmark
- vehicle
- factor graph
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Navigation (AREA)
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018117660.0A DE102018117660A1 (de) | 2018-07-20 | 2018-07-20 | Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs |
PCT/EP2019/069442 WO2020016385A1 (de) | 2018-07-20 | 2019-07-18 | Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs |
CN201980061621.1A CN113330279A (zh) | 2018-07-20 | 2019-07-18 | 用于确定车辆的位置的方法和*** |
EP19749243.2A EP3824247A1 (de) | 2018-07-20 | 2019-07-18 | Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018117660.0A DE102018117660A1 (de) | 2018-07-20 | 2018-07-20 | Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102018117660A1 true DE102018117660A1 (de) | 2020-01-23 |
Family
ID=67539439
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102018117660.0A Withdrawn DE102018117660A1 (de) | 2018-07-20 | 2018-07-20 | Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3824247A1 (zh) |
CN (1) | CN113330279A (zh) |
DE (1) | DE102018117660A1 (zh) |
WO (1) | WO2020016385A1 (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112577496A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-30 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于自适应选权的多源融合定位方法 |
DE102019216722A1 (de) * | 2019-10-30 | 2021-05-06 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in einer digitalen Karte |
DE102020115718A1 (de) | 2020-06-15 | 2021-12-16 | Man Truck & Bus Se | Verfahren zur Bestimmung einer Nutzungsart eines Landmarkenmusters für eine Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs, sowie elektronisches Eigenlokalisierungssystem für ein Fahrzeug |
DE102021117744A1 (de) | 2021-07-09 | 2023-01-12 | Cariad Se | Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs basierend auf einer initialen Pose |
WO2023156085A1 (de) * | 2022-02-18 | 2023-08-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur erkennung eines problems bei der ermittlung eines fahrpfades |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019119000B4 (de) * | 2019-07-12 | 2022-02-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Bestimmen einer Fahrspurbegrenzung |
DE102019123538A1 (de) * | 2019-09-03 | 2021-03-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Trajektorie eines Fahrzeugs |
CN112595330B (zh) * | 2020-11-13 | 2021-10-15 | 禾多科技(北京)有限公司 | 车辆定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
WO2023198090A1 (en) * | 2022-04-14 | 2023-10-19 | The Hong Kong Polytechnic University | 3d vision aided gnss real-time kinematic positioning for autonomous systems in urban canyons |
CN115183778A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-10-14 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 一种基于码头石墩的建图方法、装置、设备以及介质 |
DE102022207829A1 (de) | 2022-07-29 | 2024-02-01 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Hinzufügen eines oder mehrerer Ankerpunkte zu einer Karte einer Umgebung |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013208521A1 (de) | 2013-05-08 | 2014-11-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kollektives Erlernen eines hochgenauen Straßenmodells |
DE102014209340A1 (de) | 2014-05-16 | 2015-11-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Anordnung und Verfahren zur Sensorfusion |
US20170004379A1 (en) | 2015-06-30 | 2017-01-05 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | On-road stereo visual odometry without explicit pose determinations |
DE102015214338A1 (de) | 2015-07-29 | 2017-02-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug |
DE102015218041A1 (de) | 2015-09-21 | 2017-03-23 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von Daten für eine Geometriekarte für ein autonomes oder automatisiertes Fahren eines Fahrzeugs |
DE102016205193A1 (de) | 2016-03-30 | 2017-10-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Marginalisieren eines Posen-Graphen |
WO2018071416A1 (en) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | Kaarta, Inc. | Laser scanner with real-time, online ego-motion estimation |
US20180161986A1 (en) * | 2016-12-12 | 2018-06-14 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | System and method for semantic simultaneous localization and mapping of static and dynamic objects |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO20082337L (no) * | 2008-05-22 | 2009-11-23 | Modulprodukter As | Fremgangsmate til fremstilling av veikart og bruk av samme, samt system for veikart |
JP6776513B2 (ja) * | 2015-08-19 | 2020-10-28 | ソニー株式会社 | 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム |
US10083606B2 (en) * | 2016-08-22 | 2018-09-25 | Allstate Insurance Company | Glare detection systems and methods for automated vehicular control |
-
2018
- 2018-07-20 DE DE102018117660.0A patent/DE102018117660A1/de not_active Withdrawn
-
2019
- 2019-07-18 CN CN201980061621.1A patent/CN113330279A/zh active Pending
- 2019-07-18 EP EP19749243.2A patent/EP3824247A1/de active Pending
- 2019-07-18 WO PCT/EP2019/069442 patent/WO2020016385A1/de unknown
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013208521A1 (de) | 2013-05-08 | 2014-11-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kollektives Erlernen eines hochgenauen Straßenmodells |
DE102014209340A1 (de) | 2014-05-16 | 2015-11-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Anordnung und Verfahren zur Sensorfusion |
US20170004379A1 (en) | 2015-06-30 | 2017-01-05 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | On-road stereo visual odometry without explicit pose determinations |
DE102015214338A1 (de) | 2015-07-29 | 2017-02-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug |
DE102015218041A1 (de) | 2015-09-21 | 2017-03-23 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von Daten für eine Geometriekarte für ein autonomes oder automatisiertes Fahren eines Fahrzeugs |
DE102016205193A1 (de) | 2016-03-30 | 2017-10-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Marginalisieren eines Posen-Graphen |
WO2018071416A1 (en) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | Kaarta, Inc. | Laser scanner with real-time, online ego-motion estimation |
US20180161986A1 (en) * | 2016-12-12 | 2018-06-14 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | System and method for semantic simultaneous localization and mapping of static and dynamic objects |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
C. Merfels and C. Stachniss: "Pose fusion with chain pose graphs for automated driving," 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, 2016, pp. 3116-3123. * |
D. M. Rosen, M. Kaess and J. J. Leonard, "RISE: An Incremental Trust-Region Method for Robust Online Sparse Least-Squares Estimation," in IEEE Transactions on Robotics, vol. 30, no. 5, pp. 1091-1108, Oct. 2014. * |
H. Chiu et al.: "Robust vision-aided navigation using Sliding-Window Factor graphs," 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, 2013, pp. 46-53. * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019216722A1 (de) * | 2019-10-30 | 2021-05-06 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in einer digitalen Karte |
DE102020115718A1 (de) | 2020-06-15 | 2021-12-16 | Man Truck & Bus Se | Verfahren zur Bestimmung einer Nutzungsart eines Landmarkenmusters für eine Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs, sowie elektronisches Eigenlokalisierungssystem für ein Fahrzeug |
CN112577496A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-30 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于自适应选权的多源融合定位方法 |
CN112577496B (zh) * | 2020-11-25 | 2024-03-26 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于自适应选权的多源融合定位方法 |
DE102021117744A1 (de) | 2021-07-09 | 2023-01-12 | Cariad Se | Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs basierend auf einer initialen Pose |
WO2023156085A1 (de) * | 2022-02-18 | 2023-08-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur erkennung eines problems bei der ermittlung eines fahrpfades |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113330279A (zh) | 2021-08-31 |
EP3824247A1 (de) | 2021-05-26 |
WO2020016385A1 (de) | 2020-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102018117660A1 (de) | Verfahren und system zum bestimmen einer position eines fahrzeugs | |
EP3491417B1 (de) | Verfahren und system zum erfassen von landmarken in einem verkehrsumfeld einer mobilen einheit | |
DE102013208521B4 (de) | Kollektives Erlernen eines hochgenauen Straßenmodells | |
EP3695244B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum erzeugen eines inversen sensormodells und verfahren zum erkennen von hindernissen | |
DE102016214030A1 (de) | Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit | |
DE102016214470B4 (de) | Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit | |
EP3490862B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines fahrbahnmodells für ein fahrzeugumfeld | |
EP3814720B1 (de) | Lokalisierungssystem und verfahren zum betreiben desselben | |
DE102015214338A1 (de) | Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug | |
DE102016214028A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen einer Position einer mobilen Einheit | |
DE102013107861A1 (de) | Tracking von Strassen-Fahrzeugen mit Sensoren unterschiedlicher Ausführungsarten | |
DE102014223363A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte | |
DE102017105086A1 (de) | Aktualisieren einer Landmarkenkarte | |
DE102018203583B4 (de) | Verfahren, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug zur Prädiktion einer Position oder einer Trajektorie mittels eines graphbasierten Umgebungsmodells | |
DE102015203016A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur optischen Selbstlokalisation eines Kraftfahrzeugs in einem Umfeld | |
DE102018133441A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen von Landmarken in einer Umgebung eines Fahrzeugs | |
DE102018215753A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie eines Fahrzeugs | |
DE102018123393A1 (de) | Erkennung von Parkflächen | |
DE102021114724A1 (de) | Verbesserter fahrzeugbetrieb | |
EP3440433B1 (de) | Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem backend- server übertragener landmarken | |
DE102021111325A1 (de) | Verfahren und Assistenzeinrichtung zum Unterstützen eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug | |
DE102021103153A1 (de) | System und verfahren zur ende-zu-ende-vorhersage der spurerkennungsunsicherheit | |
DE102019203623A1 (de) | Verfahren zur Bereitstellung einer Karte | |
DE102022210504A1 (de) | System und Verfahren zur Prädiktion einer zukünftigen Position eines Verkehrsteilnehmers | |
DE102022000849A1 (de) | Verfahren zur Erzeugung einer Umgebungsrepräsentation für ein Fahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G01C0021280000 Ipc: G01C0021040000 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: REITSTOETTER KINZEBACH, DE |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |