DE102018115148A1

DE102018115148A1 - Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels eines Elektromotors

Info

Publication number: DE102018115148A1
Application number: DE102018115148.9A
Authority: DE
Inventors: Fabian Ebner; Leonhard Angerpointner; Felix Gärner; Stefan Sentpali; Dominik Schubert; Simon Hecker; Robert Henneberger
Original assignee: Mdynamix AG; Hochschule fuer Angewandte Wissenschaften Muenchen
Current assignee: Mdynamix AG; Hochschule fuer Angewandte Wissenschaften Muenchen
Priority date: 2018-05-08
Filing date: 2018-06-24
Publication date: 2019-11-14
Also published as: DE112019002330A5; WO2019214777A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels elektrischer Maschinen, insbesondere mittels elektrischer Motoren, wobei durch eine Leistungselektronik und Transformationsstufe eines Steuergeräts in einer Regelstrecke Istwerte für Stromkomponenten gewonnen werden; und wobei die Istwerte mit vorgegebenen Führungsgrößen verglichen werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Steuergerät den Elektromotor durch wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Elektromotors zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen steuert.
Die vorliegende Erfindung erweitert eine bestehende Ansteuerung oder eine feldorientierte Regelung einer Synchron- oder Asynchronmaschine (oder die Regelung oder Ansteuerung einer Gleichstrommaschine) um die Steuergrößen für die wenigstens eine Drehmoment bildenden Stromkomponente, welche aus einer Vorgabefunktion errechnet und dann für den eventuell benötigten Regler adäquat vorgesteuert werden.
Das resultiert in hörbaren und spürbaren Schwingungen, die insbesondere Körperschall bzw. Körperschwingungen planmäßig ganz oder teilweise erzeugen und/oder kompensieren, insbesondere durch Überlagerung.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels eines Elektromotors,

- wobei durch eine Leistungselektronik und Transformationsstufe eines Steuergeräts in einer Regelstrecke Istwerte für Stromkomponenten id ist; iq_ist; ia_ist gewonnen werden;
- und wobei die Istwerte id_ist, iq_ist, ia ist mit vorgegebenen Führungsgrößen id_soll, iq_soll, ia soll verglichen werden.

Einige Regierungen und Regierungsinstitutionen haben in den letzten Jahren bereits Beschlüsse und Richtlinien verabschiedet, die es vorschreiben, dass Elektro- und Hybridfahrzeuge bei einer Geschwindigkeit <30km/h ein Warngeräusch für Passanten erzeugen. Die National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) in den USA, das europäische Parlament und das Ministerium für Land, Infrastruktur, Transport und Tourismus in Japan sind einige dieser Regierungsorgane. Eine Arbeitsgruppe der Wirtschaftskommission für Europa der Vereinten Nationen (UN-ECE) arbeitet seit 2016 an einer ähnlichen Verordnung.
Lautsprecher, die Warngeräusche für Passanten erzeugen, müssen einigen Umwelteinflüssen, wie Staub und Feuchtigkeit, standhalten und sind dadurch ein finanzieller Großaufwand für Autokonzerne. Durch steigende Komfortanforderungen und Leichtbaubestrebungen zur Minimierung des Rohstoff- und Energiebedarfs treten zunehmend größere Anstrengungen beim Entwurf der Fahrzeuggeometrie auf. Dadurch treten zusätzlich Schwingungsprobleme auf, die den Akustikkomfort störend unterwandern. Um jenen Komfort zu gewährleisten werden im Fahrzeug aktiv Geräusche unterdrückt. Dabei kommen unter anderem aktive Motorlager und im Fahrzeug verbaute Lautsprecheranlagen zum Einsatz.
Um ressourceneffizient und nachhaltig zu agieren, wird im Bereich der aktiven Geräuscherzeugung mittels elektrischer Aktoren geforscht. Gelingt es Geräusche und Vibrationen alleine mit einem Elektromotor zu generieren, entfällt demnach die Produktion, Validierung, Integration und die Gewährleistung eines Lautsprechers gänzlich. Dieser Forschungsabschnitt erfolgt in der Rahmenforschung „Active Sound Generation (ASG) in passenger cars using the Electronic Power Steering (EPS) motor“ mit dem Ziel z.B. Außenlautsprecher zu ersetzen, die Warngeräusche, Sounds und Vibrationen erzeugen sollen.
Ein weiterer Auftrag der Forschung ist im Bereich der Active Noise Control (ANC). Dabei ist es das Ziel die Signalerfassung und Kompensationsmethoden weiterzuentwickeln. Denn die Vision ist - nicht wie bei bereits existierenden Systemen - keine Mikrofone zur Akquise des auszulöschenden Signals zu verwenden, sondern Beschleunigungssensoren. Denn es ist weitaus weniger aufwändig mit einem Körperschallsensor den Störschall auszuwerten, als mehrere Störschallsensoren (Mikrofone im Dachhimmel) im Fahrzeuginnenraum zu verwenden. Ein weiterer wichtiger Grund des Einsatzes von Beschleunigungssensoren zum Erfassen des Körperschalls ist die Vermeidung von unzusammenhängendem Luftschall. Es liegt der Fokus in der gezielten Auslöschung des Körperschalls nahe am Entstehungsort, der zur Entwicklung von diffusem Luftschall im Fahrzeuginnenraum führen würde. Somit werden störende Folgeschwingungen im Ansatz vermieden. Des Weiteren wird als ein wesentlicher Ansatzpunkt der Forschung kein Lautsprecher zur Gegenbeschallung eingesetzt, sondern bereits bestehende Aktoren, wie zum Beispiel der Lenkungsmotor der elektronischen Servolenkung (EPS). Diese Anwendung des bestehenden Motors ist insofern praktisch, da er direkt am Vorderachsträger (VAT) des Fahrzeugs verbaut ist und somit eine räumlich günstige Position zum Kompensieren des auftretenden störenden Motorgeräuschs des Verbrennungsmotors besitzt. In dieser Forschung werden als Kern des ANC-Algorithmus mehrere Narrowband-FxLMS-Algorithmen, beispielsweise in einer Parallelstruktur angeordnet, eingesetzt. Betrachtet man die Anwendung in der ANC, zielt die Forschung auf das Einsparen der zum verlangten Akustikkomfort nötigen Dämm- und Absorbermaterialien im Fahrzeug.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels elektrischer Maschinen, insbesondere mittels Elektromotoren, bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels eines Elektromotors mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen, welche einzeln oder in Kombination miteinander einsetzbar sind, sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren baut auf gattungsbildende Verfahren dadurch auf, dass

- das Steuergerät den Elektromotor durch wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Elektromotors zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen steuert.

Dabei werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung unter „Betriebszustand“ insbesondere eine Drehzahl, eine Last und/oder anderweitige mechanische und/oder akustische Zustände des Elektromotors und/oder der Umgebung verstanden.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht vorteilhaft insbesondere die Erzeugung und/oder Kompensation von hörbaren Schwingungen (insbesondere Schwingungen bis 16 kHz) als auch spürbaren Schwingungen (insbesondere Schwingungen bis 50 Hz).
Dabei ermöglicht eine Steuerung des Elektromotors durch wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia vorteilhaft, Schwingungen durch eine unmittelbare Einflussnahme auf den Rotor eines Elektromotors zu erzeugen bzw. zu kompensieren. Eine Schwingungserzeugung bzw. -kompensation allein über das Gehäuse eines Elektromotors, wie es im Stand der Technik üblich ist, kann dadurch vorteilhaft vermieden werden.
Demgemäß ist in einem bevorzugten Verfahrensschritt beansprucht, dass die Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen hauptsächlich, d.h. im Wesentlichen, durch eine Steuerung des Rotors des Elektromotors realisiert werden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann der Elektromotor ein Synchronmotor oder Asynchronmotor mit einem Drehmoment bildenden Strom iq sein, der vorteilhaft unter Verwendung einer Pulsmustermodulation mittels des Steuergeräts angetrieben und/oder gesteuert werden kann.
Alternativ dazu kann in einer Ausgestaltung der Elektromotor auch eine Gleichstrommaschine mit einem Drehmoment bildenden Strom ia sein, welche mittels des Steuergeräts angetrieben und/oder gesteuert werden kann.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung hat sich bewährt, dass entsprechend einer Vorgabefunktion eine Stromgröße id*; iq* und/oder wenigstens ein Istwert einer Stromgröße id ist; iq_ist; ia ist zunächst einer Vorsteuerung zugeführt wird und die daraus entstehenden Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildenden Stromkomponenten iq; ia direkt einer Steuereinheit des Steuergeräts, insbesondere einer Stromregelung, und dann als Spannungsgrößen ud und uq einer Leistungselektronik und Transformationsstufe zur Erzeugung von Phasenspannungen ua, ub und uc für den Elektromotor zugeführt werden, wobei bevorzugt daraus lediglich ein Auslastungsgrad („duty cycle“) berechnet werden kann. Mit Hilfe eines derart berechneten Auslastungsgrades lassen sich Phasenspannungen ua; ub; uc zur Steuerung des Elektromotors vorteilhaft kontrolliert variieren, wodurch bevorzugt verschiedene Schwingungszustände des Elektromotors erzeugt werden können.
Zudem hat sich eine Ausgestaltung bewährt, bei der ein Schwingungswert mit einer Sensorik an mindestens einem Fehlerort, im Folgenden als Messpunkt bezeichnet, ermittelt wird und daraus Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia bestimmt werden können.
Dabei ist eine Ausgestaltung von Vorteil, wenn die detektierten Schwingungen am Messpunkt durch die erzeugten Schwingungen, die auf Basis der Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; ia steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia entstehen, durch einen geeigneten Regelalgorithmus, insbesondere zur Vorgabe der Stromgrößen id* und iq*, interferiert werden können.
Schließlich ist eine Ausgestaltung der Erfindung bevorzugt, bei der die erzeugten Schwingungen in ihrer Schwingungsstärke, Schwingungsfrequenz, Schwingungsstochastik und/oder Schwingungsphase variiert werden können.
Die vorliegende Erfindung erweitert eine bestehende Ansteuerung oder eine feldorientierte Regelung einer Synchron- oder Asynchronmaschine (oder die Regelung oder Ansteuerung einer Gleichstrommaschine) um die Steuergrößen id steuer, iq_steuer; ia steuer; ud steuer; uq_steuer und ua_steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildenden Stromkomponente iq; ia , welche aus einer Vorgabefunktion errechnet und dann für den eventuell benötigten Regler adäquat vorgesteuert werden. Das resultiert in hörbaren und spürbaren Schwingungen, die insbesondere Körperschall bzw. Körperschwingungen planmäßig ganz oder teilweise erzeugen und/oder kompensieren, insbesondere durch Überlagerung.
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitende Zeichnung anhand einer bevorzugten Ausführungsform beispielhaft erläutert.
Die einzige Fig. zeigt schematisch einen Eingriff in eine bestehende Stromregelung.
Dargestellt ist, wie in einen bestehenden Regelkreis mit Hilfe einer Vorsteuerung 4 eingegriffen wird, um die Primärfunktion eines Antriebs, insbesondere eines Lenkhilfeantriebs, eines Schiebedachantriebs, eines Fahrantriebs oder vergleichbaren Antriebs, nicht zu beeinflussen.
Da zur Regelung des Antriebs gemäß Ausführungsbeispiel eine sogenannte feldorientierte Regelung eingesetzt wird, so dass eine getrennte Regelung der flussbildenden (d-Komponente) und der Drehmoment bildenden (q-Komponente) Statorstromkomponente möglich ist, wird mit einem sogenannter Active Noise Control (ANC)-Algorithmus in dieser d/q-Ebene eingegriffen.
Das vorliegende Verfahren ermöglicht vorteilhaft die Erzeugung und/oder Kompensation von hörbaren und spürbaren Schwingungen mit elektrischen Maschinen, insbesondere mit Elektromotoren 1. Diese Schwingungen können vorteilhaft in Schwingstärke, Schwingfrequenz und Schwingungsphase variiert werden. Wobei der Elektromotor 1 vorzugsweise ein Synchronmotor oder Asynchronmotor ist, der unter Verwendung einer Pulsmustermodulation mittels eines Steuergeräts 2, insbesondere eines Motorsteuergeräts, angetrieben ist. Dabei können in einer Leistungselektronik und Transformationsstufe 5 Istwerte für die gedrehten Stromkomponenten id und iq gewonnen werden, wobei id dem Magnetisierungsstrom und iq dem Drehmoment bildenden Strom des Elektromotors 1 entsprechen. Des Weiteren können die Istgrößen id ist; iq_ist; ia ist mit vorgegebenen Führungsgrößen iq_soll, id_soll, ia soll verglichen werden. Zudem kann der Elektromotor 1 eine Gleichstrommaschine sein mit einem Drehmoment bildenden Strom ia. Das vorliegende Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass maßgeblich die Drehmoment bildende Stromkomponente iq oder ia in Abhängigkeit von einem Betriebszustand vorgegeben wird, um dadurch die gewünschte Erzeugung von hörbaren und spürbaren Schwingungen zu erreichen. In gleicher Weise ist dies mit Gleichstrommaschinen möglich, die nicht über eine Pulsmustermodulation verfügen.
Im Rahmen des vorliegenden Verfahrens wird vorzugsweise entsprechend einer Vorgabefunktion 3 eine Stromgröße id* und/oder iq* und/oder wenigstens ein Istwert id ist; iq_ist; ia ist zunächst einer Vorsteuerung 4 zugeführt, wobei im Falle eines als Synchronmotor oder Asynchronmotor ausgestalteten Elektromotors 1 die Größe id den Magnetisierungsstrom, also die Stromkomponente in Richtung des Rotorflusses, und die Größe iq den Drehmoment bildenden Strom, also die Stromkomponente senkrecht zum Rotorfluss, bezeichnet. Im Falle eines als Gleichstrommaschine ausgestalteten Elektromotors 1 stellt hingegen der Ankerstrom ia die Drehmoment bildende Stromkomponente dar.
Bei der Vorgabefunktion 3 kann es sich vorzugsweise um gewünschte Geräusche z.B. als Sounddateien handeln, welche zusammen mit externen Signalen, insbesondere gemessenen Umgebungsgeräuschen und Beschleunigungen, einem ANC-System zugeführt werden, welches wiederum die Stromgrößen id* und/oder iq* generiert.
Die Vorsteuerung 4 errechnet dann bevorzugt die Steuergrößen iq_steuer, id_steuer uq_steuer und ud_steuer, welche direkt einer Steuereinheit 2a des Steuergeräts 2, insbesondere der Stromregelung, und dann als Spannungsgrößen ud und uq einer Leistungselektronik und Transformationsstufe 5 zugeführt werden.
In die Berechnung der Spannungsgrößen ud und uq kann dabei insbesondere eine mittels eines Drehzahlsensors 11 gemessene Motordrehzahl ω des Elektromotors 1 eingehen, um eine Entkopplung der Regelkreise für id und iq zu erreichen.
In der Leistungselektronik und Transformationsstufe 5 kann schließlich, gegebenenfalls auch unter Berücksichtigung der gemessenen Motordrehzahl ω, ein Auslastungsgrad („duty cycle“) berechnet werden, wobei der berechnete Auslastungsgrad zur kontrollierten Variation der Phasenspannungen ua; ub; uc zur Steuerung des Elektromotors 1 verwendet werden kann.
Insbesondere können die Steuergrößen iq_steuer; id_steuer; uq_steuer und ud_steuer direkt einer bestehenden Motorregelung PI, insbesondere in Form eines PI-Reglerblocks, bzw. der Steuereinheit 2a des Steuergeräts 2 zugeführt werden.
Wie in der Figur gezeigt ist, werden für das erfindungsgemäße Verfahren innerhalb der Steuereinheit 2a vorteilhaft lediglich vor und nach dem PI-Reglerblock Eingriffe zur Einspeisung der Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; uq_steuer; ud_steuer benötigt. Weitere Veränderungen an einer bestehenden Motorregelung, beispielsweise eines Lenkungsmotors, sind nicht notwendig. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn genaue Kenntnisse über eine konkret bestehende Motorregelung (PI-Reglerblock), beispielsweise eines zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahren verwendeten Lenkungsmotors eines Fahrzeugs, aufgrund einer Geheimhaltung durch den Lenkungsherstellers fehlen.
Darüber hinaus kann vorteilhaft ein Schwingungswert mit einer Sensorik, insbesondere mit einem Beschleunigungssensor und/oder mit einem Mikrofon, an mindestens einem Messpunkt, beispielsweise an einem Mikrofon am Fahrerohr oder in dessen Nähe, insbesondere im Dachbereich eines Fahrzeugs, ermittelt und daraus Steuergrößen iq_steuer, id steuer; uq_steuer und ud_steuer bestimmt werden. Die detektierten Schwingungen am Messpunkt können dabei vorteilhaft durch die erzeugten Schwingungen, die auf Basis der Steuergrößen iq_steuer, id_steuer uq_steuer und ud_steuer entstehen, im Rahmen der Vorgabefunktion 3 durch einen geeigneten Regelalgorithmus, vorzugsweise durch einen FxLMS-Algorithmus („filtered x Least Mean Squares-Algorithmus“), zur Vorgabe der Stromgrößen id* und iq* interferiert werden.
Die vorliegende Erfindung erweitert die bestehende Ansteuerung oder die feldorientierte Regelung der Synchron- oder Asynchronmaschine (oder die Regelung oder Ansteuerung der Gleichstrommaschine) um die Steuergrößen id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente iq; ia, welche aus einer Vorgabefunktion 3 errechnet und dann für den eventuell benötigten Regler adäquat vorgesteuert werden. Das resultiert in hörbaren und spürbaren Schwingungen, die insbesondere Körperschall bzw. Körperschwingungen planmäßig ganz oder teilweise erzeugen und/oder kompensieren, insbesondere durch Überlagerung.
Die erzeugten Schwingungen können dabei vorteilhaft in ihrer Schwingungsstärke, Schwingungsfrequenz, Schwingungsstochastik und/oder Schwingungsphase variiert werden, wobei die Frequenz und Amplitude der erzeugten (Kompensations-)Schwingung, beispielsweise an die aktuelle Motordrehzahl und das Drehmoment eines Verbrennungsmotors (Störschwingung), angepasst werden, wodurch vorteilhaft immer eine optimale Auslöschung des Störgeräusches gewährleistet ist.
Bezugszeichenliste

1	Elektromotor
11	Drehzahl sensor
2	Steuergerät
2a	Steuereinheit mit einer feldorientierten Regelung
	Lq, Ld	Induktivitäten
	K	Konditionierungselement
	PI	Motorregelung, insb. PI-Reglerblock
	ω	Drehzahl des Elektromotors (1)
3	Vorgabefunktion
4	Vorsteuerung
5	Leistungselektronik und Transformationsstufe
u_a, u_b, u_c	Phasenspannungen
i_d, i_q	Stromgrößen, erhalten als Output der Vorgabefunktion 3, insbesondere erhalten aus einem ANC („active noise control“) - System
i_d-steuer, i_q-steuer, i_a-steuer	Steuergrößen (Stromkomponenten) für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente i_q, i_a
U_d-steuer, U_q-steuer,
u_a-steuer		Steuergrößen (Spannungskomponenten) für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente i_q, i_a
i_d-soll, i_q-soll, i_a-soll		Führungsgrößen
i_d-ist, i_q-ist, i_a-ist		Istwerte der Stromkomponenten
id		Magnetisierungsstrom (Stromkomponente in Richtung des Rotorflusses)
u_d		Spannungskomponente des Magnetisierungsstroms i_d
iq		Drehmoment bildende Stromkomponente (Stromkomponente senkrecht zum Rotorfluss)
u_q		Spannungskomponente der Drehmoment bildenden Stromkomponente i_q
i_a		Ankerstrom (bei Gleichstrommotoren)

Claims

Verfahren zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen mittels eines Elektromotors (1), - wobei durch eine Leistungselektronik und Transformationsstufe (5) eines Steuergeräts (2) in einer Regelstrecke Istwerte für Stromkomponenten (id_ist; iq_ist; ia_ist) gewonnen werden; - und wobei die Istwerte (id_ist, iq_ist, ia_ist,) mit vorgegebenen Führungsgrößen (id_soll, iq_soll, ia_soll,) verglichen werden, dadurch gekennzeichnet, dass - das Steuergerät (2) den Elektromotor (1) durch wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente (iq; ia) in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Elektromotors (1) zur Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen steuert.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erzeugung und/oder Kompensation von Schwingungen hauptsächlich durch eine Steuerung des Rotors des Elektromotors (1) realisiert ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (1) ein Synchronmotor oder Asynchronmotor mit einem Drehmoment bildenden Strom (iq) ist, der bevorzugt unter Verwendung einer Pulsmustermodulation mittels des Steuergeräts (2) angetrieben und/oder gesteuert ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (1) eine Gleichstrommaschine mit einem Drehmoment bildenden Strom (ia) ist, welche bevorzugt mittels des Steuergeräts (2) angetrieben und/oder gesteuert ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass entsprechend einer Vorgabefunktion (3) eine Stromgröße (id*; iq*) und/oder wenigstens ein Istwert einer Stromgröße (id_ist, iq_ist, ia_ist) zunächst einer Vorsteuerung (4) zugeführt wird und die daraus entstehenden Steuergrößen (id_steuer; iq_steuer; ia_steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua_steuer) für die wenigstens eine Drehmoment bildenden Stromkomponenten (iq; ia) direkt einer Steuereinheit (2a) des Steuergeräts (2), insbesondere einer Stromregelung, und dann als Spannungsgrößen (ud und uq) einer Leistungselektronik und Transformationsstufe (5) zur Erzeugung von Phasenspannungen (ua; ub; uc) für den Elektromotor (1) zugeführt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schwingungswert mit einer Sensorik an mindestens einem Messpunkt ermittelt wird und daraus Steuergrößen (id_steuer; iq_steuer; ia _steuer; ud steuer; uq_steuer; ua steuer) für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente (iq; ia) bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die detektierten Schwingungen am Messpunkt durch die erzeugten Schwingungen, die auf Basis der Steuergrößen (id_steuer; iq_steuer; ia steuer; ud_steuer; uq_steuer; ua steuer) für die wenigstens eine Drehmoment bildende Stromkomponente (iq; ia) entstehen, durch einen geeigneten Regelalgorithmus interferiert werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erzeugten Schwingungen in ihrer Schwingungsstärke, Schwingungsfrequenz, Schwingungsstochastik und/oder Schwingungsphase variiert werden.