DE102018114986A1

DE102018114986A1 - Driver assistance system for a vehicle for determining a relative speed based on a signal form of a transmission signal

Info

Publication number: DE102018114986A1
Application number: DE102018114986.7A
Authority: DE
Inventors: Rainer Straschill
Original assignee: FEV Europe GmbH
Current assignee: FEV Europe GmbH
Priority date: 2018-06-21
Filing date: 2018-06-21
Publication date: 2018-08-09
Also published as: DE102019115729A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (1; 101) für ein Fahrzeug (2) zur Erfassung einer relativen Geschwindigkeit und eines relativen Abstandes eines Objektes (3) zu dem Fahrzeug (2), das Fahrerassistenzsystem (1; 101) aufweisend einen Sender (102), der eingerichtet ist, eine elektromagnetische Strahlung und mit dieser Strahlung ein Sendesignal mit einer Signalform auszusenden, welches sich zumindest aus einer ersten Schwingung und einem zusätzlichen Signal zusammensetzt, und eine Veränderung der Signalform des Sendesignals zu bewirken, und einen Empfänger (103) mit einer Auswertungseinheit (104), der die Strahlung empfängt und eingerichtet ist, in Abhängigkeit der Signalform des Sendesignals die relative Geschwindigkeit und den relativen Abstand zu bestimmen.The invention relates to a driver assistance system (1; 101) for a vehicle (2) for detecting a relative speed and a relative distance of an object (3) to the vehicle (2), the driver assistance system (1; 101) comprising a transmitter (102). , which is adapted to emit an electromagnetic radiation and with this radiation a transmission signal having a signal shape, which is composed of at least a first oscillation and an additional signal, and to effect a change of the signal form of the transmission signal, and a receiver (103) having a Evaluation unit (104) which receives the radiation and is arranged to determine the relative speed and the relative distance as a function of the signal form of the transmission signal.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Erfassung einer relativen Geschwindigkeit und eines relativen Abstandes eines Objektes zu dem Fahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem einen Sender hat, der eine elektronmagnetische Strahlung aussendet.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle for detecting a relative speed and a relative distance of an object to the vehicle, wherein the driver assistance system has a transmitter which emits an electromagnetic radiation.

Ein derartiges Fahrerassistenzsystem ist aus der US 2015/0362591 A1 bekannt. Der darin beschriebene Sender sendet eine elektromagnetische Strahlung mit unterschiedlichen Frequenzen zu jeweils unterschiedlichen Zeitpunkten aus, wobei sich die Frequenz bei fortschreitender Zeit zunächst linear erhöht und ab einem bestimmten Zeitpunkt linear abnimmt. Eine relative Geschwindigkeit eines vor dem Fahrzeug fahrenden weiteren Fahrzeugs kann dadurch bestimmt werden, indem mit einem Empfänger eine erste Frequenz zu einem ersten Zeitpunkt gemessen wird, wobei der erste Zeitpunkt in einem Zeitintervall liegt, in dem die ausgesendete Frequenz des Senders sich erhöht, und eine zweite Messung zu einem zweiten Zeitpunkt vorgenommen wird, der innerhalb eines weiteren Zeitintervalls liegt, in dem sich die ausgesendete Frequenz erniedrigt. Da die ausgesendete Frequenz zu jedem Zeitpunkt bekannt ist, kann mit Hilfe der ersten und zweiten Messung ein Gleichungssystem mit zwei Gleichungen aufgestellt werden, wodurch eine unbekannte Frequenzverschiebung, die durch den Dopplereffekt verursacht wird, eliminiert und die unbekannte relative Geschwindigkeit berechnet werden kann.Such a driver assistance system is from the US 2015/0362591 A1 known. The transmitter described therein emits electromagnetic radiation with different frequencies at different times, wherein the frequency initially increases linearly as time progresses and decreases linearly from a certain point in time. A relative speed of a vehicle traveling in front of the vehicle can be determined by measuring with a receiver a first frequency at a first time, the first time lying in a time interval in which the emitted frequency of the transmitter increases, and a second measurement is made at a second time, which is within a further time interval in which the emitted frequency decreases. Since the emitted frequency is known at all times, a system of equations with two equations can be set up with the aid of the first and second measurements, whereby an unknown frequency shift caused by the Doppler effect can be eliminated and the unknown relative speed can be calculated.

In der US 6,362,777 B1 ist ein ähnliches Verfahren zur Bestimmung einer relativen Geschwindigkeit zwischen zwei Fahrzeugen beschrieben. Dadurch, dass zwei getrennte Messungen vorgenommen werden und eine Zeit zwischen diesen beiden Messungen vergeht, ist es möglich, dass dieses Verfahren zur Bestimmung der relativen Geschwindigkeit zwischen zwei Fahrzeugen ungenau ist. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die beiden Fahrzeuge sich mit einer sehr hohen relativen Geschwindigkeit aufeinander zubewegen. Eine ungenaue Bestimmung der relativen Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist insbesondere dann kritisch, wenn ein Sicherheitssystem des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der relativen Geschwindigkeit gesteuert werden soll.In the US 6,362,777 B1 A similar method for determining a relative velocity between two vehicles is described. By taking two separate measurements and passing a time between these two measurements, it is possible that this method of determining the relative speed between two vehicles is inaccurate. This may be the case, in particular, when the two vehicles are moving towards each other at a very high relative speed. An inaccurate determination of the relative speed of the preceding vehicle is particularly critical when a safety system of the vehicle is to be controlled as a function of the relative speed.

Ausgehend hiervon ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einem Sender zum Aussenden elektromagnetischer Strahlung bereitzustellen, mit dem eine relative Geschwindigkeit und ein relativer Abstand eines Objektes zu dem Fahrzeug genauer ermittelt werden kann.Proceeding from this, it is the object of the present invention to provide a driver assistance system for a vehicle with a transmitter for emitting electromagnetic radiation, with which a relative speed and a relative distance of an object to the vehicle can be determined more accurately.

Diese Aufgabe wird mit einem Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruches 1 und einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 8 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Fahrerassistenzsystems und Weiterbildungen des Verfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved with a driver assistance system having the features of claim 1 and a method having the features of claim 8. Advantageous embodiments of the driver assistance system and further developments of the method are the subject of the dependent claims.

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Erfassung einer relativen Geschwindigkeit und eines relativen Abstandes eines Objektes zu dem Fahrzeug vorgeschlagen. Das Fahrerassistenzsystem weist einen Sender auf, der eingerichtet ist, eine elektromagnetische Strahlung und mit dieser Strahlung ein Sendesignal mit einer Signalform auszusenden. Das Sendesignal setzt sich zumindest aus einer ersten Schwingung und einem zusätzlichen Signal zusammen. Des Weiteren ist der Sender eingerichtet, eine Veränderung der Signalform des Sendesignals zu bewirken. Das Fahrerassistenzsystem hat weiterhin einen Empfänger mit einer Auswertungseinheit, der die Strahlung empfängt und eingerichtet ist, in Abhängigkeit der Signalform des Sendesignals die relative Geschwindigkeit und den relativen Abstand zu bestimmen.To achieve the object, a driver assistance system for a vehicle for detecting a relative speed and a relative distance of an object to the vehicle is proposed. The driver assistance system has a transmitter which is set up to emit an electromagnetic radiation and with this radiation a transmission signal with a signal form. The transmission signal is composed of at least a first oscillation and an additional signal. Furthermore, the transmitter is set up to effect a change in the signal form of the transmission signal. The driver assistance system further has a receiver with an evaluation unit which receives the radiation and is set up to determine the relative speed and the relative distance as a function of the signal form of the transmission signal.

Die erste Schwingung ist eine harmonische Schwingung mit einer ersten Frequenz. Das zusätzliche Signal kann ebenfalls eine harmonische Schwingung mit einer zweiten Frequenz sein, kann aber in einer Weiterbildung sich aus weiteren zusätzlichen Signalen mit jeweiligen weiteren Frequenzen zusammensetzen. Bevorzugt sendet der Sender die erste Schwingung und das zusätzliche Signal kontinuierlich über eine Zeit aus, in der die relative Geschwindigkeit und der relative Abstand bestimmt werden sollen. Möglich ist auch, dass der Sender das Sendesignal während einer ersten Zeitspanne aussendet, eine Sendung des Sendesignals unterbricht und anschließend während einer zweiten Zeitspanne das Sendesignal wieder aussendet. In diesem Fall weist das Sendesignal in der ersten Zeitspanne eine andere Signalform als in der zweiten Zeitspanne auf.The first vibration is a harmonic vibration with a first frequency. The additional signal can also be a harmonic oscillation with a second frequency, but in one development can be composed of further additional signals with respective further frequencies. The transmitter preferably transmits the first oscillation and the additional signal continuously over a period in which the relative speed and the relative distance are to be determined. It is also possible that the transmitter emits the transmission signal during a first time period, interrupts a transmission of the transmission signal and then transmits the transmission signal again during a second time period. In this case, the transmission signal has a different waveform in the first time period than in the second time period.

Der Empfänger hat zumindest einen Detektor, der die Strahlung und damit ein von dem Sendesignal abhängiges Empfangssignal empfangen kann. Der Detektor kann eine Antenne sein, insbesondere für den Fall, dass die Strahlung eine Radarstrahlung ist. Weist die Strahlung Wellenlängen im Bereich des sichtbaren Lichts auf, ist der Detektor vorteilhaft als Photosensor ausgebildet.The receiver has at least one detector which can receive the radiation and thus a reception signal dependent on the transmission signal. The detector may be an antenna, in particular for the case where the radiation is radar radiation. If the radiation has wavelengths in the range of visible light, the detector is advantageously designed as a photosensor.

Das Empfangssignal hat eine Signalform, die aufgrund des Doppler-Effektes bei einer von Null verschiedenen relativen Geschwindigkeit des Objektes zu dem Fahrzeug gegenüber der Signalform des Sendesignals gestaucht oder gestreckt ist.The received signal has a waveform that is compressed or stretched due to the Doppler effect at a non-zero relative speed of the object to the vehicle relative to the waveform of the transmission signal.

Das Empfangssignal ist bevorzugt in Form eines zeitlichen Verlaufes einer Spannung, die von dem Empfänger beim Empfangen des Empfangssignals erzeugt wird, darstellbar, wobei der Verlauf der Spannung der Signalform des Empfangssignals entspricht. The received signal is preferably displayable in the form of a time profile of a voltage which is generated by the receiver when receiving the received signal, wherein the profile of the voltage corresponds to the signal shape of the received signal.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Sender zumindest einen ersten Oszillator, der die erste Schwingung erzeugt, und zumindest ein verstellbares Steuerelement auf. Die Veränderung der Signalform des Sendesignals ist bevorzugt von einer Verstellung des Steuerelementes abhängig. Der Vorteil dieser Ausgestaltung ist, dass mit dem Steuerelement die Signalform des Sendesignals gezielt verändert werden kann.In an advantageous embodiment, the transmitter has at least one first oscillator, which generates the first oscillation, and at least one adjustable control element. The change in the signal form of the transmission signal is preferably dependent on an adjustment of the control element. The advantage of this embodiment is that with the control element, the signal shape of the transmission signal can be selectively changed.

Weiterhin hat der Sender zumindest eine veränderbare Stellgröße, beispielsweise eine Steuerspannung eines Verstärkers, zum Verändern der Signalform des Sendesignals. Mithilfe der Stellgröße ist insbesondere das Steuerelement, zum Beispiel der Verstärker, verstellbar.Furthermore, the transmitter has at least one variable manipulated variable, for example a control voltage of an amplifier, for changing the signal form of the transmission signal. With the help of the manipulated variable in particular the control, for example, the amplifier, adjustable.

Eine einfache Variante kann vorsehen, dass sich die Stellgröße rampenförmig über der Zeit verändert. Hierdurch ist eine besonders einfache Bestimmung des relativen Abstandes und der relativen Geschwindigkeit möglich.A simple variant may provide that the manipulated variable changes ramp-shaped over time. This makes a particularly simple determination of the relative distance and the relative speed possible.

Dadurch, dass sich das Sendesignal aus der ersten Schwingung und dem zusätzlichen Signal zusammensetzt, weicht die Signalform des Sendesignals von einer Sinusform einer einzigen Sinuswelle ab. Für die meisten Anwendungsfälle der Erfindung wird die Stellgröße über der Zeit verändert, jedoch kann das Sendesignal dadurch charakterisiert werden, dass die Signalform des Sendesignals von einer Sinusform abweicht, auch wenn die Stellgröße über ein erstes Zeitintervall konstant ist. Mit der Signalform des Sendesignals ist bevorzugt eine Form eines Graphen des Sendesignals über das erste Zeitintervall gemeint, das mit einem ersten Nulldurchgang des Sendesignals beginnt und mit einem zeitlich gesehen übernächsten Nulldurchgang des Sendesignals endet. Der Graph kann eine über einer Antenne des Senders anliegende Spannung beim Aussenden der Strahlung während des ersten Zeitintervalls darstellen.Due to the fact that the transmission signal is composed of the first oscillation and the additional signal, the signal form of the transmission signal deviates from a sinusoidal form of a single sine wave. For most applications of the invention, the manipulated variable over time is changed, however, the transmission signal can be characterized in that the signal shape of the transmission signal deviates from a sinusoidal shape, even if the manipulated variable over a first time interval is constant. With the signal form of the transmission signal, a form of a graph of the transmission signal over the first time interval is preferably meant, which begins with a first zero crossing of the transmission signal and ends with a second zero crossing of the transmission signal seen in terms of time. The graph may represent a voltage applied across an antenna of the transmitter when emitting the radiation during the first time interval.

Die Signalform des Sendesignals wird durch einen Oberwellengehalt des Sendesignals bestimmt. Dadurch, dass die Signalform des Sendesignals von der Sinusform abweicht, ist der Oberwellengehalt des Sendesignals ungleich Null.The signal form of the transmission signal is determined by a harmonic content of the transmission signal. Due to the fact that the signal form of the transmission signal deviates from the sinusoidal form, the harmonic content of the transmission signal is not equal to zero.

Der Oberwellengehalt des Sendesignals ist insbesondere mittels zwei Varianten bestimmbar. Hierzu soll für beide Varianten angenommen werden, dass die Stellgröße über ein zweites Zeitintervall konstant ist. Das zweite Zeitintervall ist vorzugsweise größer als das erste Zeitintervall, sodass die erste Schwingung während des zweiten Zeitintervalls mehrere, beispielsweise zehn, Nulldurchgänge hat.The harmonic content of the transmission signal can be determined in particular by means of two variants. For this purpose, it should be assumed for both variants that the manipulated variable is constant over a second time interval. The second time interval is preferably greater than the first time interval, so that the first oscillation during the second time interval has a plurality, for example ten, zero crossings.

Bei der ersten Variante wird eine Fourier-Reihen-Zerlegung eines theoretisch aussendbaren Sendesignals des Senders durchgeführt. Das theoretisch aussendbare Sendesignal kann dadurch gewonnen werden, dass sämtliche Komponenten des Senders und Werte von Parametern zum Verstellen dieser Komponenten bekannt sind und als ideal funktionierend betrachtet werden und angenommen wird, dass die Werte der Parameter, insbesondere der Stellgröße, während des zweiten Zeitintervalls konstant sind.In the first variant, a Fourier series decomposition of a theoretically transmissible transmission signal of the transmitter is performed. The theoretically sendable transmission signal can be obtained by knowing all components of the transmitter and values of parameters for adjusting these components and considering them to be ideally functioning and assuming that the values of the parameters, in particular the manipulated variable, are constant during the second time interval ,

Im Sinne der Erfindung hat auch das theoretisch aussendbare Sendesignal einen Oberwellengehalt. Dies bedeutet, dass als Ergebnis einer Fourier-Reihen-Zerlegung des theoretisch aussendbaren Sendesignals zwei von Null verschiedene Fourier-Koeffizienten berechnet werden. Zumindest einer der beiden Koeffizienten ist ein Maß für einen Anteil einer Oberschwingung einer Grundschwingung an dem theoretisch aussendbaren Sendesignal. Dabei muss die Grundschwingung nicht in dem theoretisch aussendbaren Sendesignal und auch nicht in dem Sendesignal enthalten sein. Ein gesamter Oberwellengehalt des theoretisch aussendbaren Ausgangsignals ist anhand aller Fourier-Koeffizienten bestimmbar, die mithilfe der Fourier-Reihen-Zerlegung gewonnen werden. Gemäß der ersten Variante entspricht der Oberwellengehalt des theoretisch aussendbaren Sendesignals annähernd dem Oberwellengehalt des Sendesignals.For the purposes of the invention, the theoretically transmissible transmit signal also has a harmonic content. This means that two non-zero Fourier coefficients are calculated as the result of a Fourier series decomposition of the theoretically transmissible transmit signal. At least one of the two coefficients is a measure of a proportion of a harmonic of a fundamental to the theoretically transmissible transmit signal. In this case, the fundamental oscillation does not have to be contained in the theoretically transmissible transmission signal and also not in the transmission signal. An entire harmonic content of the theoretically output signal can be determined from all Fourier coefficients obtained by Fourier series decomposition. According to the first variant, the harmonic content of the theoretically transmissible transmit signal approximately corresponds to the harmonic content of the transmit signal.

Die zweite Variante zur Bestimmung des Oberwellengehaltes sieht eine diskrete Fourier-Transformation des Sendesignals vor. Dadurch, dass das Sendesignal den Oberwellengehalt hat, ist mithilfe der diskreten Fourier-Transformation erkennbar, dass sich das Sendesignal aus zumindest einer Oberschwingung in Bezug zu einer Grundschwingung zusammensetzt. Der gesamte Oberwellengehalt des Sendesignals ist gemäß der zweiten Variante anhand eines aus der diskreten Fourier-Transformation gewonnenen diskreten Frequenzspektrums bestimmbar. Des Weiteren kann dem Sendesignal ein Frequenzspektrum zugordnet werden.The second variant for determining the harmonic content provides for a discrete Fourier transformation of the transmission signal. By virtue of the fact that the transmission signal has the harmonic content, it can be seen with the aid of the discrete Fourier transformation that the transmission signal is composed of at least one harmonic with respect to a fundamental vibration. The entire harmonic content of the transmission signal can be determined according to the second variant on the basis of a discrete frequency spectrum obtained from the discrete Fourier transformation. Furthermore, the transmission signal can be assigned a frequency spectrum.

Der Empfänger ist eingerichtet, in Abhängigkeit der Signalform des Sendesignals die relative Geschwindigkeit und den relativen Abstand zu bestimmen. Hierzu kann die Auswertungseinheit die Signalform oder eine Frequenzspektrum des Empfangssignals mit der Signalform beziehungsweise des Sendesignals vergleichen. Möglich ist auch, dass die Auswertungseinheit Werte von Parametern des Empfangssignals, die unmittelbar mit der Signalform beziehungsweise dem Frequenzspektrum zusammenhängen, mit Werten von korrespondierenden Parametern des Sendesignals vergleicht. Ein erster und ein zweiter Parameter kann beispielsweise jeweils eine Frequenz sein, die in dem jeweiligen Frequenzspektrum die höchste beziehungsweise zweithöchste Intensität hat. Vorteilhaft ist der Empfänger an einen Aufbau des Senders angepasst, um die Signalform des Sendesignals zu erkennen.The receiver is set up to determine the relative speed and the relative distance as a function of the signal form of the transmission signal. For this purpose, the evaluation unit can compare the signal form or a frequency spectrum of the received signal with the signal form or the transmission signal. It is also possible that the evaluation unit values of parameters of the received signal, directly with the waveform or the frequency spectrum related to values of corresponding parameters of the transmission signal. For example, a first and a second parameter may each be a frequency which has the highest or second highest intensity in the respective frequency spectrum. Advantageously, the receiver is adapted to a structure of the transmitter to detect the waveform of the transmission signal.

Weiterhin ist ein Verlauf eines Wertes der Stellgröße über ein drittes Zeitintervall bekannt und wird im Folgenden als Stellgrößenfunktion bezeichnet. Das dritte Zeitintervall ist im Vergleich zu einem Zeitraum, den die Strahlung benötigt, um von dem Sender über eine Reflektion an dem Objekt zu dem Empfänger zu gelangen, verhältnismäßig groß, d.h. mindestens über zehn Mal so groß. Aufgrund eines über den dritten Zeitraum veränderlichen Wertes der Stellgröße weist das Sendesignal eine Vielzahl an unterschiedlichen Signalformen zu jeweils unterschiedlichen Zeitpunkten in dem dritten Zeitintervall auf.Furthermore, a profile of a value of the manipulated variable over a third time interval is known and is referred to below as a manipulated variable function. The third time interval is relatively large compared to a period of time required for the radiation to travel from the transmitter to the receiver via a reflection at the object. at least over ten times bigger. Due to a variable value of the manipulated variable which is variable over the third time period, the transmission signal has a multiplicity of different signal forms at respectively different points in time in the third time interval.

Bevorzugt weist das Sendesignal während des dritten Zeitintervalls eine jeweilige Signalform der unterschiedlichen Signalformen höchstens nur einmal auf, sodass eine eindeutige Zuordnung einer jeweiligen Signalform zu einem Zeitpunkt, an dem das Sendesignal die jeweilige Signalform hat, vorgenommen werden kann. Hierzu verläuft die Stellgrößenfunktion bevorzugt streng monoton fallend oder steigend in dem dritten Zeitintervall. Des Weiteren lässt sich vorteilhafterweise keine einzelne der verschiedenen Signalformen durch eine Stauchung oder Streckung in eine andere der verschiedenen Signalformen umwandeln. Dadurch kann sichergestellt werden, dass jede der verschiedenen Signalformen auch dann sicher erkannt werden kann, wenn diese durch den Doppler-Effekt gestreckt oder gestaucht wird.During the third time interval, the transmission signal preferably has a respective signal form of the different signal forms at most only once, so that an unambiguous assignment of a respective signal form at a point in time at which the transmission signal has the respective signal form can be undertaken. For this purpose, the manipulated variable function preferably proceeds in a strictly monotonically decreasing or increasing manner in the third time interval. Furthermore, advantageously, no single one of the various waveforms can be converted by upsetting or stretching into another of the various waveforms. This can ensure that each of the different waveforms can be reliably detected even when stretched or compressed by the Doppler effect.

Die relative Geschwindigkeit und der relative Abstand können nun gemäß einer ersten Variante wie folgt bestimmt werden. Die Stellgrößenfunktion ist zu jedem Zeitpunkt bekannt und in einem Speicher des Fahrerassistenzsystems hinterlegt. Die Auswertungseinheit berechnet anhand der Stellgrößenfunktion einen zeitlichen Sollverlauf der Signalform des Sendesignals, der verschiedene Signalformen des Sendesignals zu unterschiedlichen Zeitpunkten während des dritten Zeitintervalls wiedergibt, und/oder einen zeitlichen Sollverlauf des Frequenzspektrums des Sendesignals, das verschiedene Frequenzspektren des Sendesignals zu den unterschiedlichen Zeitpunkten während des dritten Zeitintervalls wiedergibt. Der jeweilige Sollverlauf kann mithilfe eines Modells und/oder einer Simulation der Komponenten des Senders bestimmt werden.The relative speed and the relative distance can now be determined according to a first variant as follows. The manipulated variable function is known at all times and stored in a memory of the driver assistance system. On the basis of the manipulated variable function, the evaluation unit calculates a desired time curve of the signal form of the transmission signal, which reproduces different signal forms of the transmission signal at different times during the third time interval, and / or a desired time characteristic of the frequency spectrum of the transmission signal, the different frequency spectra of the transmission signal at the different times during the third time interval. The respective nominal course can be determined by means of a model and / or a simulation of the components of the transmitter.

Die Auswertungseinheit führt einen Vergleich zwischen einer mit der Auswertungseinheit erfassten aktuellen Signalform des Empfangssignals oder einem aktuell erfassten Frequenzspektrum des Empfangssignals und den verschiedenen Signalformen beziehungsweise den verschiedenen Frequenzspektren durch. Bei dem Vergleich wird ein Toleranzbereich bevorzugt derart gewählt, dass jeweilige durch den Doppler-Effekt veränderte Signalformen des Sollverlaufs der Signalform beziehungsweise Frequenzspektren des Sollverlaufs des Frequenzspektrums in dem Toleranzbereich liegen.The evaluation unit performs a comparison between a detected with the evaluation unit current waveform of the received signal or a currently detected frequency spectrum of the received signal and the different waveforms or the different frequency spectra. In the comparison, a tolerance range is preferably selected in such a way that respective signal forms of the desired course of the signal shape or frequency spectra of the desired course of the frequency spectrum changed by the Doppler effect are within the tolerance range.

Bei dem Vergleich bestimmt die Auswertungseinheit diejenige der verschiedenen Signalformen beziehungsweise dasjenige Frequenzspektrum der verschiedenen Frequenzspektren als Treffersignalform beziehungsweise Trefferfrequenzspektrum, die beziehungsweise das der aktuellen Signalform beziehungsweise dem aktuellen Frequenzspektrum am ähnlichsten ist. Anhand der Treffersignalform beziehungsweise des Trefferfrequenzspektrums und des Sollverlaufs der Signalform beziehungsweise des Frequenzspektrums kann die Auswertungseinheit einen ersten Zeitpunkt bestimmen, an dem das Sendesignal die Treffersignalform beziehungsweise das Trefferfrequenzspektrum aufwies.In the comparison, the evaluation unit determines that of the different signal forms or that frequency spectrum of the different frequency spectra as the hit signal form or hit frequency spectrum which is most similar to the current signal form or the current frequency spectrum. Based on the Treffersignalform or the hit frequency spectrum and the desired course of the waveform or the frequency spectrum, the evaluation unit can determine a first time at which the transmission signal had the Treffersignalform or the hit frequency spectrum.

Zusätzlich erfasst die Auswertungseinheit einen aktuellen Zeitpunkt, an dem der Empfänger das Empfangssignal mit der aktuellen Signalform empfängt. Die Auswertungseinheit bestimmt aus einer Differenz zwischen dem aktuellen und dem ersten Zeitpunkt eine aktuelle Laufzeit des Sendesignals und mit der Laufzeit den relativen Abstand. Anhand des aktuellen Frequenzspektrums und Trefferfrequenzspektrums kann die Auswertungseinheit zusätzlich eine erste Frequenzverschiebung der ersten Frequenz und anhand der Frequenzverschiebung die relative Geschwindigkeit berechnen. Der erste und der aktuelle Zeitpunkt bezeichnen jeweils ein kurzes Zeitintervall, das zumindest so lange andauert, dass die Signalform des Sendesignals erzeugt beziehungsweise die Signalform des Empfangssignals erfasst werden kann. Das dritte Zeitintervall umfasst zumindest den aktuellen und den ersten Zeitpunkt.In addition, the evaluation unit detects a current time at which the receiver receives the received signal with the current waveform. The evaluation unit determines a current transit time of the transmission signal from a difference between the current and the first time and the relative distance with the transit time. Based on the current frequency spectrum and hit frequency spectrum, the evaluation unit can additionally calculate a first frequency shift of the first frequency and based on the frequency shift the relative speed. The first and the current time each denote a short time interval that lasts at least as long that the waveform of the transmission signal generated or the waveform of the received signal can be detected. The third time interval includes at least the current and the first time.

Mit dem vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystem ist es möglich, die relative Geschwindigkeit mithilfe einer einzigen Messung des Empfangssignals und einer anschließenden einzigen Erfassung der Signalform oder des Frequenzspektrums des Empfangssignals zu bestimmen. Dadurch kann die relative Geschwindigkeit schneller und genauer erfasst werden. Des Weiteren kann mithilfe der einzigen Messung zusätzlich der relative Abstand bestimmt werden. Dadurch, dass vorgesehen ist, die Signalform des Sendesignals zu verändern, kann dem Sendesignal eine zusätzliche Information neben einer Information über die erste Frequenz zu dem ersten Zeitpunkt hinzugefügt werden.With the proposed driver assistance system it is possible to determine the relative speed by means of a single measurement of the received signal and a subsequent single detection of the signal shape or frequency spectrum of the received signal. As a result, the relative speed can be detected faster and more accurately. In addition, the relative distance can be determined using the single measurement. By providing to change the signal form of the transmission signal, additional information can be added to the transmission signal in addition to information about the first frequency at the first time.

Darüber hinaus kann mit dem vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystem kontinuierlich der relative Abstand und die relative Geschwindigkeit ermittelt werden. Hierzu wird das Sendesignal im Dauerbetrieb mit der zeitlich sich verändernden Signalform ausgesendet. Limitierend in Bezug auf eine kontinuierliche Erfassung der relativen Geschwindigkeit und des relativen Abstandes wirken nur eine Abtastrate und/oder eine Rechenleistung des Empfängers und/oder der Auswertungseinheit. In addition, with the proposed driver assistance system continuously the relative distance and the relative speed can be determined. For this purpose, the transmission signal is transmitted in continuous operation with the time-varying waveform. Limiting with respect to a continuous detection of the relative speed and the relative distance, only one sampling rate and / or one computing power of the receiver and / or the evaluation unit are effective.

Ein weiterer Vorteil des vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems ist, dass die erste Frequenz während mehrerer zeitlich aufeinanderfolgenden Messungen der relativen Geschwindigkeit und des relativen Abstandes konstant sein kann. Dies bewirkt, dass ein großer Teil einer Energie der Strahlung über die erste Schwingung transportiert wird. Dadurch kann der Empfänger einfacher aufgebaut werden, da der große Teil der Energie der Strahlung in einem engen ersten Frequenzband empfangen werden kann. Hierzu kann der Empfänger einen ersten Bandpassfilter zur Filterung von Schwingungen mit Frequenzen, die innerhalb des ersten Frequenzbandes liegen, aufweisen.Another advantage of the proposed driver assistance system is that the first frequency may be constant during a plurality of temporally successive relative velocity and relative distance measurements. This causes a large part of an energy of the radiation to be transported over the first vibration. As a result, the receiver can be made simpler, since the large part of the energy of the radiation can be received in a narrow first frequency band. For this purpose, the receiver may have a first bandpass filter for filtering vibrations at frequencies which lie within the first frequency band.

Das erste Frequenzband wird durch die erste Frequenz und eine Frequenzverschiebung der ersten Frequenz aufgrund des Doppler-Effektes bestimmt. Würde sich die erste Frequenz während der Messungen ändern, so müssten mehrere Bandpassfilter zur Filterung der ersten Schwingung bereitgestellt werden oder eine Bandbreite des ersten Frequenzbandes erhöht werden, sofern das Empfangssignal mithilfe von Filtern analysiert wird. Eine erhöhte Bandbreite reduziert jedoch das Träger-Rausch-Verhältnis. Möglich ist auch, dass das Empfangssignal mithilfe einer diskreten Fouriertransformation analysiert wird, um das aktuelle Frequenzspektrum des Empfangssignals zu bestimmen.The first frequency band is determined by the first frequency and a frequency shift of the first frequency due to the Doppler effect. If the first frequency were to change during the measurements, several bandpass filters would have to be provided for filtering the first oscillation, or a bandwidth of the first frequency band would have to be increased if the received signal was analyzed by means of filters. However, increased bandwidth reduces the carrier-to-noise ratio. It is also possible that the received signal is analyzed by means of a discrete Fourier transformation in order to determine the current frequency spectrum of the received signal.

Das Fahrerassistenzsystem kann vorteilhaft eingesetzt werden, um ein Sicherheitssystem des Fahrzeugs zu steuern. Das Sicherheitssystem kann beispielsweise ein Airbagsystem, Gurtstraffsystem oder ein Steuergerät für ein Bremssystem des Fahrzeugs sein. Der relative Abstand und die relative Geschwindigkeit bilden bevorzugt Eingangsgrößen des Sicherheitssystems.The driver assistance system can be advantageously used to control a security system of the vehicle. The safety system can be, for example, an airbag system, belt tensioning system or a control unit for a braking system of the vehicle. The relative distance and the relative speed preferably form input variables of the safety system.

Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der erste Bandpassfilter, insbesondere U-förmige, Streifenleitungen aufweist. Der derartig aufgebaute erste Bandpassfilter hat gegenüber einem Filter mit Kondensatoren und Widerständen eine höhere Präzision. Dadurch können die relative Geschwindigkeit und der relative Abstand genauer bestimmt werden.As part of an advantageous embodiment, it is provided that the first bandpass filter, in particular U-shaped stripline has. The first bandpass filter constructed in this way has a higher precision compared to a filter with capacitors and resistors. As a result, the relative speed and the relative distance can be determined more accurately.

In einer einfachen Ausgestaltung kann der Sender einen Mischer und einen zweiten Oszillator aufweisen, der das zusätzliche Signal in Form einer zweiten Schwingung mit einer zweiten Frequenz erzeugt. Das Steuerelement ist in dieser Ausgestaltung als ein erster Verstärker ausgebildet, wobei der erste Verstärker das zusätzliche Signal in Abhängigkeit einer an dem ersten Verstärker angelegten Steuerspannung verstärkt und die Steuerspannung sich während des Betriebes des Senders verändert. Der Mischer erzeugt das Sendesignal durch Mischung der ersten Schwingung mit dem zusätzlichen Signal. Sowohl der erste als auch der zweite Oszillator können jeweils in Form eines digital gesteuerten Oszillators ausgebildet sein.In a simple embodiment, the transmitter may comprise a mixer and a second oscillator which generates the additional signal in the form of a second oscillation at a second frequency. The control element is designed in this embodiment as a first amplifier, wherein the first amplifier amplifies the additional signal in response to a voltage applied to the first amplifier control voltage and the control voltage changes during operation of the transmitter. The mixer generates the transmission signal by mixing the first vibration with the additional signal. Both the first and the second oscillator can each be designed in the form of a digitally controlled oscillator.

Durch ein Variieren der Steuerspannung sind ein erstes Verhältnis zwischen einer Intensität der ersten Schwingung und einer Intensität der zweiten Schwingung und damit die Signalform des Sendesignals veränderbar. Hierbei stellt die Steuerspannung die Stellgröße dar. Ein zeitlicher Verlauf eines Wertes des ersten Verhältnisses innerhalb des dritten Zeitintervalls wird im Folgenden Verhältnisfunktion genannt. Die Verhältnisfunktion steigt bevorzugt linear an und ist in der Auswertungseinheit abgespeichert.By varying the control voltage, a first ratio between an intensity of the first oscillation and an intensity of the second oscillation and thus the signal form of the transmission signal can be changed. In this case, the control voltage represents the manipulated variable. A time profile of a value of the first ratio within the third time interval is referred to below as the ratio function. The ratio function preferably increases linearly and is stored in the evaluation unit.

Um die Signalform des Sendesignals zu erkennen, kann der Empfänger einen ersten Bandpassfilter mit einer ersten Mittenfrequenz, die gleich der ersten Frequenz ist, und einen zweiten Bandpassfilter mit einer zweiten Mittelfrequenz, die gleich der zweiten Frequenz ist, aufweisen. Vorteilhafterweise haben der erste und der zweite Filter jeweils eine Bandbreite, die größer als ein Betrag einer doppelten maximalen Frequenzänderung der ersten Frequenz beziehungsweise zweiten Frequenz aufgrund des Doppler-Effektes bei einer maximalen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, beispielsweise 300 km/h, ist.To detect the waveform of the transmission signal, the receiver may include a first bandpass filter having a first center frequency equal to the first frequency and a second bandpass filter having a second center frequency equal to the second frequency. Advantageously, the first and second filters each have a bandwidth which is greater than an amount of a double maximum frequency change of the first frequency or second frequency due to the Doppler effect at a maximum speed of the vehicle, for example 300 km / h.

Bei dieser einfachen Ausgestaltung berechnet die Auswertungseinheit ein zweites Verhältnis zwischen einer ersten Intensität eines Signals an einem Ausgang des ersten Bandpassfilters und einer zweiten Intensität eines Signals an einem Ausgang des zweiten Bandpassfilters. Zusätzlich bestimmt die Auswertungseinheit denjenigen Wert der Verhältnisfunktion, der einem Wert des zweiten Verhältnisses am nächsten ist, als Trefferwert. Anhand des Trefferwertes bestimmt die Auswertungseinheit einen Sendezeitpunkt des Sendesignals, an dem das Steuerelement so gesteuert wurde, dass die Verhältnisfunktion den Trefferwert angenommen hat. Über den Sendezeitpunkt kann der relative Abstand bestimmt werden. Die relative Geschwindigkeit kann wie bei der ersten Variante berechnet werden.In this simple embodiment, the evaluation unit calculates a second ratio between a first intensity of a signal at an output of the first bandpass filter and a second intensity of a signal at an output of the second bandpass filter. In addition, the evaluation unit determines the value of the ratio function closest to a value of the second ratio as the hit value. On the basis of the hit value, the evaluation unit determines a transmission time of the transmission signal at which the control element was controlled so that the ratio function has assumed the hit value. About the transmission time, the relative distance can be determined. The relative speed can be calculated as in the first variant.

Eine vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass eine Differenz zwischen der ersten und zweiten Frequenz mehr als doppelt so groß wie eine maximale Frequenzverschiebung der ersten oder zweiten Frequenz aufgrund des Doppler-Effektes bei einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug bei 200 Kilometer pro Stunde ist. Dadurch können die erste und zweite Frequenz eindeutig mithilfe des ersten und zweiten Filters identifiziert werden.An advantageous development provides that a difference between the first and second frequencies more than twice as large as a maximum frequency shift of the first or second frequency due to the Doppler effect at a relative speed between the object and the vehicle at 200 kilometers per hour. This allows the first and second frequencies to be uniquely identified using the first and second filters.

In einer bevorzugten Variante sind die erste Schwingung und die zweite Schwingung jeweils Oberschwingungen einer Grundschwingung. Die Grundschwingung ist bei dieser Variante nicht in dem Sendesignal enthalten. Diese Variante hat den Vorteil, dass eine Differenz der ersten und zweiten Schwingung gegenüber einer Variante, bei welcher die zweite Schwingung die Oberschwingung der ersten Schwingung ist, geringer ist. Dadurch verringert sich eine Bandbreite des Sendesignals, wodurch der Empfänger einfacher konstruiert werden kann.In a preferred variant, the first oscillation and the second oscillation are respectively harmonics of a fundamental oscillation. The fundamental oscillation is not included in the transmission signal in this variant. This variant has the advantage that a difference of the first and second oscillation compared to a variant in which the second oscillation is the harmonic of the first oscillation, is lower. This reduces a bandwidth of the transmit signal, which makes the receiver easier to design.

Beispielsweise kann die erste Schwingung eine Frequenz von 99 GHz und die zweite Schwingung eine Frequenz von 100 GHz aufweisen. In diesem Fall sind die erste Schwingung und die zweite Schwingung jeweils eine Oberschwingung einer Grundschwingung von 1 MHz. Gemäß einer ersten Variante können die erste und die zweite Schwingung dadurch generiert werden, dass zwei Schwingungen mit einer deutlich niedrigeren Frequenz erzeugt werden und dann von einem Zwischenfrequenzbereich auf 99 bzw. 100 GHz gemischt werden. Entsprechend einer anderen Variante können die erste Schwingung und die zweite Schwingung jeweils mit einem Schwingquarz erzeugt werden.For example, the first oscillation may have a frequency of 99 GHz and the second oscillation a frequency of 100 GHz. In this case, the first oscillation and the second oscillation are each a harmonic of a fundamental frequency of 1 MHz. According to a first variant, the first and the second oscillation can be generated by generating two oscillations at a significantly lower frequency and then mixing them from an intermediate frequency range to 99 or 100 GHz. According to another variant, the first oscillation and the second oscillation can each be generated with a quartz crystal.

Zur Lösung der Aufgabe wird weiterhin ein Verfahren zur Erfassung einer relativen Bewegung eines Objektes zu einem Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem vorgeschlagen. Das Fahrerassistenzsystem kann nach einer der oben beschriebenen Varianten ausgebildet sein. Das Verfahren hat die folgenden Schritte. In einem ersten Schritt wird das Sendesignal mit einer ersten Signalform zu einem ersten Zeitpunkt erzeugt, wobei sich das Sendesignal zumindest aus der ersten Schwingung und dem zusätzlichen Signal zusammensetzt. In einem zweiten Schritt wird das Sendesignal verändert, wobei das Sendesignal eine zweite von der ersten Signalform verschiedene Signalform aufweist. In einem dritten Schritt wird das Empfangssignal zu einem zweiten Zeitpunkt empfangen. In einem vierten Schritt wird die zweite Signalform mithilfe des Empfangssignals erkannt. In einem fünften Schritt werden die relative Geschwindigkeit und der relative Abstand anhand einer Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt und einer Frequenzverschiebung des Sendesignals bestimmt.To solve the problem, a method for detecting a relative movement of an object to a vehicle with a driver assistance system is also proposed. The driver assistance system can be designed according to one of the variants described above. The procedure has the following steps. In a first step, the transmission signal is generated with a first waveform at a first time, wherein the transmission signal is composed of at least the first oscillation and the additional signal. In a second step, the transmission signal is changed, wherein the transmission signal has a second signal shape different from the first signal form. In a third step, the received signal is received at a second time. In a fourth step, the second signal shape is detected by means of the received signal. In a fifth step, the relative speed and the relative distance are determined based on a difference between the first and the second time point and a frequency shift of the transmission signal.

Das Verfahren kann durch folgende zusätzliche Schritte ergänzt werden. Hierbei wird die erste Schwingung mit einer ersten Frequenz während eines ersten Zeitraums generiert. In einem zweiten Zeitraum wird die erste Schwingung mit einer dritten zu der ersten Frequenz unterschiedlichen Frequenz erzeugt. Eine Differenz zwischen der ersten und der dritten Frequenz ist bevorzugt größer als eine maximale Frequenzverschiebung der ersten oder zweiten Frequenz aufgrund des Doppler-Effektes bei einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug bei 200 Kilometer pro Stunde.The procedure can be supplemented by the following additional steps. Here, the first vibration is generated at a first frequency during a first time period. In a second period, the first oscillation is generated at a third frequency different from the first frequency. A difference between the first and third frequencies is preferably greater than a maximum frequency shift of the first or second frequency due to the Doppler effect at a relative speed between the object and the vehicle at 200 kilometers per hour.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Figuren. Dabei bezeichnet ein mehrfach verwendetes Bezugszeichen eine gleichartige Komponente mit gleicher Funktionalität. Die Figuren zeigen schematisch in:

1 ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem mit einem Sender und einem Empfänger,
2 eine erste Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems,
3 ein Signalverlauf eines Sendesignals des Senders des Fahrerassistenzsystems aus 2 mit einer ersten Signalform in einem ersten Zeitabschnitt und einer zweiten Signalform in einem zweiten Zeitabschnitt,
4 eine zweite Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems,
5 eine dritte Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems,
6 einen weiteren Signalverlauf eines Sendesignals des Senders des Fahrerassistenzsystems aus 5 mit einer ersten Signalform in einem ersten Zeitabschnitt und einer zweiten Signalform in einem zweiten Zeitabschnitt.

Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the other dependent claims, the following description and with reference to FIGS. In this case, a reference symbol used several times denotes a similar component with the same functionality. The figures show schematically in:

1 a vehicle having a driver assistance system with a transmitter and a receiver,
2 a first embodiment of the driver assistance system,
3 a signal waveform of a transmission signal of the transmitter of the driver assistance system 2 having a first waveform in a first time period and a second waveform in a second time period,
4 a second embodiment of the driver assistance system,
5 a third embodiment of the driver assistance system,
6 a further waveform of a transmission signal of the transmitter of the driver assistance system 5 with a first waveform in a first time period and a second waveform in a second time period.

1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1 für ein Fahrzeug 2 zur Erfassung einer relativen Geschwindigkeit und eines relativen Abstandes eines Objektes 3 zu dem Fahrzeug 2. Das Fahrerassistenzsystem 1 weist einen Sender 4 auf, der derart eingerichtet ist, eine elektromagnetische Strahlung und mit dieser Strahlung ein Sendesignal mit einer Signalform auszusenden, welches sich zumindest aus einer ersten Schwingung und einem zusätzlichen Signal zusammensetzt, und eine Veränderung der Signalform des Sendesignals zu bewirken. Der Sender 4 sendet das Sendesignal bevorzugt kontinuierlich aus und ändert die Signalform während eines Aussendens des Sendesignals. Weiterhin hat das Fahrerassistenzsystem 1 einen Empfänger 5 mit einer Auswertungseinheit 6, der die Strahlung empfängt und derart eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Signalform des Sendesignals die relative Geschwindigkeit und den relativen Abstand zu bestimmen. 1 shows a driver assistance system 1 for a vehicle 2 for detecting a relative velocity and a relative distance of an object 3 to the vehicle 2 , The driver assistance system 1 has a transmitter 4 on, which is adapted to emit an electromagnetic radiation and with this radiation, a transmission signal having a waveform which is composed of at least a first oscillation and an additional signal, and to effect a change in the waveform of the transmission signal. The transmitter 4 preferably transmits the transmission signal continuously and changes the waveform during transmission of the transmission signal. Furthermore, the driver assistance system has 1 a receiver 5 with an evaluation unit 6 receiving the radiation and arranged to determine the relative speed and the relative distance, depending on the waveform of the transmission signal.

Die 2, 4 und 5 zeigen jeweils unterschiedliche Ausgestaltungen des Fahrerassistenzsystems 1. 2 zeigt ein erstes Fahrerassistenzsystem 101, das einen Sender 102 und einen Empfänger 103 mit einer Auswertungseinheit 104 aufweist. Der Sender 102 hat einen ersten Oszillator 105, der eine erste Schwingung mit einer ersten Frequenz erzeugt, und einen zweiten Oszillator 106, der eine zweite Schwingung mit einer zweiten von der ersten Frequenz verschiedenen Frequenz erzeugt. Weiterhin weist der Sender 102 einen ersten Verstärker 107, einen Mischer 108, einen zweiten Verstärker 109 und eine Antenne 110 auf. The 2 . 4 and 5 each show different embodiments of the driver assistance system 1 , 2 shows a first driver assistance system 101 that has a transmitter 102 and a receiver 103 with an evaluation unit 104 having. The transmitter 102 has a first oscillator 105 which generates a first oscillation at a first frequency and a second oscillator 106 which generates a second oscillation at a second frequency different from the first frequency. Furthermore, the transmitter points 102 a first amplifier 107 , a mixer 108, a second amplifier 109 and an antenna 110 on.

Der erste Verstärker 107 verstärkt die von dem zweiten Oszillator 106 erzeugte zweite Schwingung und leitet ein dadurch erzeugtes erstes Signal an einen ersten Eingang des Mischers 108. Der Mischer 108 mischt das erste Signal mit der ersten Schwingung und erzeugt dadurch das Ausgangssignal, welches neben der ersten Schwingung zumindest ein zusätzliches Signal, insbesondere die zweite Schwingung, aufweist. Der zweite Verstärker 109 ist vorzugsweise ein Hochleistungsverstärker und verstärkt das Ausgangssignal und leitet es an die Antenne 110 weiter, die es aussendet. Der erste Verstärker 107 stellt ein verstellbares Steuerelement des Senders 102 dar, mit dem die Signalform des Sendesignals verändert werden kann. Der erste Verstärker 107 wird vorzugsweise mit Hilfe einer veränderbaren Steuerspannung gesteuert. Vorzugsweise steigt die Steuerspannung linear innerhalb des dritten Zeitintervalls an.The first amplifier 107 amplifies those of the second oscillator 106 generated second vibration and passes a first signal generated thereby to a first input of the mixer 108 , The mixer 108 mixes the first signal with the first oscillation and thereby generates the output signal which, in addition to the first oscillation, has at least one additional signal, in particular the second oscillation. The second amplifier 109 is preferably a high power amplifier and amplifies the output signal and passes it to the antenna 110 keep sending it out. The first amplifier 107 provides an adjustable control of the transmitter 102 represents, with which the waveform of the transmission signal can be changed. The first amplifier 107 is preferably controlled by means of a variable control voltage. Preferably, the control voltage increases linearly within the third time interval.

3 zeigt einen beispielhaften Signalverlauf 400 des Sendesignals über der Zeit t während eines dritten Zeitintervalls 402. Der Signalverlauf entspricht in diesem Fall einer über der Antenne 110 abgegriffenen Spannung U während des dritten Zeitintervalls. In einem ersten Zeitabschnitt 401 des dritten Zeitintervalls 402 hat das Sendesignal eine erste Signalform 403 und in einem zweiten Zeitabschnitt 404 des dritten Zeitintervalls 402 eine zweite Signalform 405. Ein Wechsel der Signalform des Sendesignals von der ersten Signalform 403 zur zweiten Signalform 405 wird durch ein Verändern der Steuerspannung bewirkt. 3 shows an exemplary waveform 400 of the transmission signal over time t during a third time interval 402 , The waveform in this case corresponds to one above the antenna 110 tapped voltage U during the third time interval. In a first period of time 401 the third time interval 402 the transmission signal has a first signal form 403 and in a second period of time 404 the third time interval 402 a second waveform 405 , A change of the signal form of the transmission signal from the first signal form 403 to the second waveform 405 is effected by changing the control voltage.

Die erste und zweite Signalform 403, 405 können jeweils durch diejenige Form des Signalverlaufs 400 beschrieben, die der Signalverlauf 400 zwischen einem ersten Nulldurchgang und einem vom ersten Nulldurchgang zeitlich gesehenen übernächsten Nulldurchgang aufweist, wobei dem ersten Nulldurchgang und dem übernächsten Nulldurchgang die Steuerspannung vorzugsweise konstant ist. Dies vereinfacht ein Detektieren der ersten und zweiten Signalform 403, 405 mithilfe des Empfängers 103.The first and second waveform 403 . 405 can each by the form of the waveform 400 described the waveform 400 between a first zero crossing and a second zero crossing seen in terms of time from the first zero crossing, wherein the first zero crossing and the second after zero crossing, the control voltage is preferably constant. This simplifies detection of the first and second waveforms 403 . 405 using the receiver 103 ,

Das Sendesignal wird an dem Objekt 3 reflektiert und anschließend mit Hilfe einer Antenne 111 des Empfängers 103 in Form eines aktuellen Empfangssignals zu einem aktuellen Zeitpunkt empfangen. Ein Verstärker 112, bevorzugt ein Low-Noise-Verstärker, des Empfängers 103 verstärkt das aktuelle Empfangssignal und leitet es an einen Mischer 113 weiter. Der Mischer 113 mischt, bevorzugt mithilfe eines Lokaloszillators, das verstärkte aktuelle Empfangssignal vorzugsweise auf eine Zwischenfrequenz und leitet das auf die Zwischenfrequenz transformierte aktuelle Empfangssignal an einen digitalen Filter 114 des Empfängers 103. Das mit dem Filter 114 gefilterte aktuelle Empfangssignal hat eine Signalform, die auch in dem ungefilterten und unverstärkten aktuellen Empfangssignal enthalten ist. Das gefilterte aktuelle Empfangssignal die Auswertungseinheit 104 weitergeleitet.The transmission signal is at the object 3 reflected and then with the help of an antenna 111 Recipient 103 received in the form of a current received signal at a current time. An amplifier 112 , preferably a low-noise amplifier, of the receiver 103 amplifies the current received signal and sends it to a mixer 113 further. The mixer 113 preferably mixes, using a local oscillator, the amplified current received signal to an intermediate frequency and forwards the current received signal transformed to the intermediate frequency to a digital filter 114 Recipient 103 , That with the filter 114 filtered current received signal has a waveform that is also included in the unfiltered and unamplified current received signal. The filtered current received signal the evaluation unit 104 forwarded.

Die Auswertungseinheit 104 vergleicht die Signalform des gefilterten aktuellen Empfangssignals mit allen möglichen Signalformen, die das Sendesignal annehmen kann. Hierzu ermittelt die Auswertungseinheit 104 vorteilhaft einen Sollverlauf der Signalform des Sendesignals für das dritte Zeitintervall, in dem das Sendesignal mit Hilfe des Senders 102 ausgesandt wird. Zur Berechnung des Sollverlaufes empfängt die Auswertungseinheit 104 vorzugsweise kontinuierlich Werte der Steuerspannung während des dritten Zeitintervalls über eine Kommunikationsverbindung 115 des Fahrerassistenzsystems 101. Die Berechnung des Sollverlaufes nimmt die Auswertungseinheit 104 bevorzugt mithilfe eines Modells 116 des Senders 102 vor. The evaluation unit 104 compares the waveform of the filtered present receive signal with all possible signal forms that the transmit signal can accept. For this purpose, the evaluation unit determines 104 Advantageously, a desired course of the signal form of the transmission signal for the third time interval, in which the transmission signal by means of the transmitter 102 is sent out. For calculating the desired course, the evaluation unit receives 104 preferably continuously values of the control voltage during the third time interval via a communication link 115 of the driver assistance system 101 , The calculation of the desired course takes the evaluation unit 104 preferably by using a model 116 the transmitter 102 in front.

Anhand des Sollverlaufs und eines Vergleiches der Signalform des gefilterten aktuellen Empfangssignals mit allen möglichen Signalformen, die der Sollverlauf der Signalform wiedergibt, ist es mit Hilfe der Auswertungseinheit 104 möglich, einen ersten Zeitpunkt zu bestimmen, an dem der Sender 102 das Sendesignal ausgesandt hat und an dem das Sendesignal die Signalform aufwies, die der Signalform des gefilterten aktuellen Empfangssignals entspricht.On the basis of the desired course and a comparison of the signal form of the filtered current received signal with all possible signal forms, which reproduces the desired course of the waveform, it is with the help of the evaluation unit 104 possible to determine a first time at which the transmitter 102 has transmitted the transmission signal and at which the transmission signal had the waveform corresponding to the waveform of the filtered current reception signal.

Die Auswertungseinheit 104 ermittelt einen Zeitabstand zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem aktuellen Zeitpunkt. Mit Hilfe des Zeitabstandes kann der relative Abstand über eine Lichtgeschwindigkeit des Mediums, in dem sich das Sendesignal ausgebreitet hat, bestimmt werden. Des Weiteren ermittelt die Auswertungseinheit 104 vorteilhaft ein Frequenzspektrum des gefilterten aktuellen Empfangssignals und ein weiteres Frequenzspektrum, das das Sendesignal zu dem ersten Zeitpunkt aufwies. Durch einen Vergleich des Frequenzspektrums mit dem weiteren Frequenzspektrum kann eine Frequenzverschiebung zumindest einer Frequenz des weiteren Frequenzspektrums bestimmt werden. Mit Hilfe der Frequenzverschiebung kann die relative Geschwindigkeit ermittelt werden. Die Frequenz ist vorzugsweise die erste Frequenz der ersten Schwingung, die mit Hilfe des ersten Oszillators 105 erzeugt wird.The evaluation unit 104 determines a time interval between the first time and the current time. With the aid of the time interval, the relative distance can be determined via a speed of light of the medium in which the transmission signal has propagated. Furthermore, the evaluation unit 104 advantageously determines a frequency spectrum of the filtered current received signal and a further frequency spectrum that had the transmitted signal at the first time. By comparing the frequency spectrum with the further frequency spectrum, a frequency shift of at least one frequency of the further frequency spectrum can be determined. With the help of Frequency shift, the relative speed can be determined. The frequency is preferably the first frequency of the first oscillation, which by means of the first oscillator 105 is produced.

Das Steuerelement und insbesondere die Steuerspannung kann in einer besonderen Variante mithilfe einer stochastischen Funktion über dem dritten Zeitintervall verändert werden. Dies hat den Vorteil, dass sich die Signalform des Sendesignals über das dritte Zeitintervall so ändert, dass sie nicht ohne ein Speichern des ausgesandten Sendesignals oder eines Verlaufes der Werte der Parameter der stochastischen Funktion über dem dritten Zeitintervall reproduziert werden kann. Dadurch können Fehldetektionen des Sendesignals durch Täuschungssignale vermieden werden und eine Sicherheit des Fahrerassistenzsystems erhöht werden.The control and in particular the control voltage can be changed in a particular variant using a stochastic function over the third time interval. This has the advantage that the signal form of the transmission signal changes over the third time interval so that it can not be reproduced without storing the transmitted transmission signal or a progression of the values of the parameters of the stochastic function over the third time interval. As a result, misdetections of the transmission signal can be avoided by deception signals and safety of the driver assistance system can be increased.

4 zeigt ein zweites Fahrerassistenzsystem 201. Das zweite Fahrerassistenzsystem 201 weist einen Sender 202 auf, der genauso aufgebaut ist wie der Sender 102 des Fahrerassistenzsystems 101. Gegenüber dem Empfänger 103 des Fahrerassistenzsystems 101 unterscheidet sich ein Empfänger 203 des Fahrerassistenzsystems 201 dahingehend, dass ein mit einer Antenne 211 des Empfängers 203 empfangenes aktuelles Empfangssignal in anderer Weise gefiltert wird. Hierzu weist der Empfänger 203 einen ersten Bandpassfilter 213 zum Filtern der ersten Frequenz des aktuellen Empfangssignals auf, der durch U-förmige Streifenleitungen 215 gebildet ist. Die Bandbreite des Bandpassfilters 213 ist vorzugsweise mindestens doppelt so groß wie eine zu erwartende maximale Frequenzverschiebung der ersten Frequenz aufgrund des Doppler-Effektes. 4 shows a second driver assistance system 201 , The second driver assistance system 201 has a transmitter 202 on, which is exactly the same as the transmitter 102 of the driver assistance system 101 , Opposite the receiver 103 of the driver assistance system 101 a receiver is different 203 of the driver assistance system 201 in that one with an antenna 211 Recipient 203 received received received signal is filtered in a different way. For this purpose, the receiver 203 a first bandpass filter 213 for filtering the first frequency of the current received signal by U-shaped strip lines 215 is formed. The bandwidth of the bandpass filter 213 is preferably at least twice as large as an expected maximum frequency shift of the first frequency due to the Doppler effect.

Zusätzlich hat der Empfänger 203 einen weiteren Filter 214, der einen weiteren Anteil des aktuellen Empfangssignals filtert. Der erste Bandpassfilter 213 erzeugt bei einer Filterung des aktuellen Empfangssignals ein erstes Signal mit einer ersten Intensität, das an einen ersten Eingang einer Auswertungseinheit 204 des Empfängers 203 geleitet wird. Bei einer Filterung des aktuellen Empfangssignals generiert der zweite Filter 214 ein zweites Signal mit einer zweiten Intensität und leitet das zweite Signal an einen zweiten Eingang der Auswertungseinheit 204 weiter.In addition, the receiver has 203 another filter 214 which filters a further portion of the current received signal. The first bandpass filter 213 When filtering the current received signal, it generates a first signal with a first intensity, which is sent to a first input of an evaluation unit 204 Recipient 203 is directed. When filtering the current received signal, the second filter generates 214 a second signal having a second intensity and directs the second signal to a second input of the evaluation unit 204 further.

Die Auswertungseinheit 204 kann die Signalform des Sendesignals wie oben beschrieben mithilfe eines Vergleiches zwischen einem zweiten Verhältnis zwischen der ersten und der zweiten Intensität und Werten der oben beschriebenen Verhältnisfunktion erkennen. Nachdem die Auswertungseinheit 204 die Signalform erkannt hat, kann der oben beschriebene Sendezeitpunkt und damit der relative Abstand errechnet werden. Die relative Geschwindigkeit ermittelt die Auswertungseinheit 204 bevorzugt in gleicher Weise wie die Auswertungseinheit 104 des Fahrerassistenzsystems 1. Hierzu leitet der Verstärker 212 das verstärkte Empfangssignal an einen dritten Eingang der Auswertungseinheit 204. Die Auswertungseinheit 204 weist bevorzugt ebenfalls das Modell 116 des Senders 102 auf, um einen Sollverlauf des Frequenzspektrums des Sendesignals zu modellieren.The evaluation unit 204 can recognize the signal shape of the transmission signal as described above by means of a comparison between a second ratio between the first and the second intensity and values of the ratio function described above. After the evaluation unit 204 has detected the waveform, the above-described transmission time and thus the relative distance can be calculated. The relative speed determines the evaluation unit 204 preferably in the same way as the evaluation unit 104 of the driver assistance system 1 , For this the amplifier leads 212 the amplified received signal to a third input of the evaluation unit 204 , The evaluation unit 204 preferably also has the model 116 the transmitter 102 on to model a desired course of the frequency spectrum of the transmission signal.

5 zeigt ein drittes Fahrerassistenzsystem 301, wie es in dem Fahrzeug 2 eingebaut sein kann. Das dritte Fahrerassistenzsystem 301 hat einen Empfänger 303, der genauso aufgebaut ist wie der Empfänger 103 des Fahrerassistenzsystems 101. 5 shows a third driver assistance system 301 as it is in the vehicle 2 can be installed. The third driver assistance system 301 has a receiver 303, which has the same structure as the receiver 103 the driver assistance system 101.

Ein Sender 302 des Fahrerassistenzsystems 301 unterscheidet sich von dem Empfänger 102 dahingehend, dass das Sendesignal mit Hilfe eines ersten Oszillators 305, eines ersten Hochleistungsverstärkers 306, eines zweiten Verstärkers 307, eines dritten Verstärkers 308 und einer Antenne 310 erzeugt wird. Der zweite Verstärker 307 bildet bei dieser Variante des Empfängers 302 ein verstellbares Steuerelement aus, wobei ein Ausgang des ersten Oszillators 305 an einen Eingang des zweiten Verstärkers 307 und ein Ausgang des zweiten Verstärkers an einen Eingang des dritten Verstärkers 308 des Senders gekoppelt ist. Der zweite Verstärker 307 kann durch ein Variieren einer Steuerspannung verstellt werden.A transmitter 302 of the driver assistance system 301 is different from the receiver 102 in that the transmission signal with the aid of a first oscillator 305 , a first high power amplifier 306 , a second amplifier 307 , a third amplifier 308 and an antenna 310 is produced. The second amplifier 307 forms in this variant of the recipient 302 an adjustable control, wherein an output of the first oscillator 305 to an input of the second amplifier 307 and an output of the second amplifier to an input of the third amplifier 308 the transmitter is coupled. The second amplifier 307 can be adjusted by varying a control voltage.

Der dritte Verstärker 308 wird zum Verändern der Signalform des Sendesignals mit Hilfe des zweiten Verstärkers mit einer Eingangsleistung zumindest zeitweise innerhalb des dritten Zeitintervalls oberhalb einer maximalen Eingangsleistung eines Arbeitsbereiches des dritten Verstärkers 308 betrieben. Hierbei erzeugt der zweite Verstärker 307 an seinem Ausgang die Eingangsleistung für den dritten Verstärker 308. Dadurch, dass der dritte Verstärker 308 zumindest zeitweise innerhalb des dritten Zeitintervalls oberhalb seiner maximalen Eingangsleistung betrieben wird, kann der dritte Verstärker 308 in Zeitpunkten sein Eingangssignal nicht über ein maximales Ausgangssignal weiter verstärken.The third amplifier 308 is used to change the waveform of the transmission signal by means of the second amplifier with an input power at least temporarily within the third time interval above a maximum input power of a working range of the third amplifier 308 operated. In this case, the second amplifier generates 307 at its output, the input power to the third amplifier 308. This being the third amplifier 308 is at least temporarily operated within the third time interval above its maximum input power, the third amplifier 308 at times its input signal does not continue to amplify a maximum output signal.

Dies bewirkt, dass ein an den Eingang des dritten Verstärkers 308 geleitetes Signal nicht mit einem konstanten Faktor während des gesamten dritten Zeitintervalls verstärkt wird.This causes one to the input of the third amplifier 308 signal is not amplified at a constant factor throughout the third time interval.

6 zeigt einen weiteren beispielhaften Signalverlauf 600 des Sendesignals über der Zeit t während des dritten Zeitintervalls 402, wie er mit dem Sender 302 erzeugt werden kann. Der Signalverlauf 600 entspricht in diesem Fall einer über der Antenne 310 abgegriffenen Spannung U während des dritten Zeitintervalls. In einem ersten Zeitabschnitt 601 des dritten Zeitintervalls 402 hat das Sendesignal eine erste Signalform 603 und in einem zweiten Zeitabschnitt 604 des dritten Zeitintervalls 602 eine zweite Signalform 605. Ein Wechsel der Signalform des Sendesignals von der ersten Signalform 403 zur zweiten Signalform 405 wird durch ein Verändern der Steuerspannung des zweiten Verstärkers 307 bewirkt. 6 shows another exemplary waveform 600 of the transmission signal over time t during the third time interval 402 like he is with the transmitter 302 can be generated. The waveform 600 corresponds in this case to a tapped off over the antenna 310 voltage U during the third time interval. In a first period of time 601 the third time interval 402 has the Transmission signal a first waveform 603 and in a second period of time 604 the third time interval 602 a second waveform 605 , A change of the signal form of the transmission signal from the first signal form 403 to the second waveform 405 is changed by changing the control voltage of the second amplifier 307 causes.

Die erste und zweite Signalform 603, 605 können jeweils durch diejenige Form des Signalverlaufs 600 beschrieben, die der Signalverlauf 400 zwischen einem ersten Nulldurchgang und einem vom ersten Nulldurchgang zeitlich gesehenen übernächsten Nulldurchgang aufweist, wobei dem ersten Nulldurchgang und dem übernächsten Nulldurchgang die Steuerspannung des zweiten Verstärkers 307 vorzugsweise konstant ist. Dies vereinfacht ein Detektieren der ersten und zweiten Signalform 603, 605 mithilfe des Empfängers 303.The first and second waveform 603 . 605 can each by the form of the waveform 600 described the waveform 400 between a first zero crossing and a second zero crossing seen in time from the first zero crossing, the control voltage of the second amplifier being the first zero crossing and the second zero crossing after that 307 is preferably constant. This simplifies detection of the first and second waveforms 603 . 605 using the receiver 303 ,

In denjenigen Zeitabschnitten, in denen die Signalformen 601, 602 des Sendesignals waagerecht verlaufen, wird der dritte Verstärker 308 mit einer Eingangsleistung oberhalb der maximalen Eingangsleistung betrieben. Der Sender 302 stellt somit eine sehr einfache Möglichkeit dar, die Signalform des Sendesignals während des dritten Zeitintervalls zu verändern.In those periods, in which the waveforms 601 . 602 of the transmission signal is horizontal, becomes the third amplifier 308 operated with an input power above the maximum input power. The transmitter 302 thus represents a very simple way to change the waveform of the transmission signal during the third time interval.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2015/0362591 A1 [0002]US 2015/0362591 A1 [0002]
US 6362777 B1 [0003]US 6362777 B1 [0003]

Claims

Fahrerassistenzsystem (1; 101) für ein Fahrzeug (2) zur Erfassung einer relativen Geschwindigkeit und eines relativen Abstandes eines Objektes (3) zu dem Fahrzeug (2), das Fahrerassistenzsystem (1; 101) aufweisend einen Sender (102), der eingerichtet ist, eine elektromagnetische Strahlung und mit dieser Strahlung ein Sendesignal mit einer Signalform auszusenden, welches sich zumindest aus einer ersten Schwingung und einem zusätzlichen Signal zusammensetzt, und eine Veränderung der Signalform des Sendesignals zu bewirken, und einen Empfänger (103) mit einer Auswertungseinheit (104), der die Strahlung empfängt und eingerichtet ist, in Abhängigkeit der Signalform des Sendesignals die relative Geschwindigkeit und den relativen Abstand zu bestimmen.A driver assistance system (1; 101) for a vehicle (2) for detecting a relative speed and a relative distance of an object (3) to the vehicle (2), the driver assistance system (1; 101) comprising a transmitter (102) which is set up to emit an electromagnetic radiation and with this radiation a transmission signal having a signal shape, which is composed at least of a first oscillation and an additional signal, and to effect a change in the signal form of the transmission signal, and a receiver (103) having an evaluation unit (104). which receives the radiation and is arranged to determine the relative speed and the relative distance depending on the signal form of the transmission signal.

Fahrerassistenzsystem (1; 101) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (102) zumindest einen ersten Oszillator (105), der die erste Schwingung mit einer ersten Frequenz erzeugt, und zumindest ein verstellbares Steuerelement (107) aufweist und die Veränderung der Signalform des Sendesignals von einer Verstellung des Steuerelementes (107) abhängig ist.Driver assistance system (1; 101) after Claim 1 characterized in that the transmitter (102) comprises at least a first oscillator (105) generating the first oscillation at a first frequency and at least one adjustable control element (107) and modifying the waveform of the transmission signal from an adjustment of the control element (10). 107) is dependent.

Fahrerassistenzsystem (1; 101) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Frequenz während mehrerer zeitlich aufeinanderfolgenden Messungen der relativen Geschwindigkeit und des relativen Abstandes konstant ist.Driver assistance system (1; 101) after Claim 2 , characterized in that the first frequency is constant during a plurality of temporally successive measurements of the relative speed and the relative distance.

Fahrerassistenzsystem (1; 101) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger (103) einen ersten Bandpassfilter (213) mit Streifenleitungen (215) aufweist.Driver assistance system (1; 101) according to one of the preceding claims, characterized in that the receiver (103) has a first band-pass filter (213) with strip lines (215).

Fahrerassistenzsystem (1; 101) nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (102) einen zweiten Oszillator (106), der das zusätzliche Signal in Form einer zweiten Schwingung mit einer zweiten Frequenz erzeugt, und einen Mischer (108) aufweist und das Steuerelement (107) als ein erster Verstärker ausgebildet ist, der das zusätzliche Signal in Abhängigkeit einer an dem ersten Verstärker angelegten Steuerspannung verstärkt, und der Mischer (108) das Sendesignal durch Mischung der ersten Schwingung mit dem zusätzlichen Signal erzeugt und sich die Steuerspannung während des Betriebes des Senders (102) verändert.Driver assistance system (1; 101) after Claim 2 . 3 or 4 characterized in that the transmitter (102) comprises a second oscillator (106) which generates the additional signal in the form of a second oscillation at a second frequency and a mixer (108) and forms the control element (107) as a first amplifier is that amplifies the additional signal in response to a control voltage applied to the first amplifier, and the mixer (108) generates the transmission signal by mixing the first vibration with the additional signal and the control voltage changes during operation of the transmitter (102).

Fahrerassistenzsystem (1; 101) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwingung und die zweite Schwingung jeweils Oberschwingungen einer Grundschwingung sind.Driver assistance system (1; 101) after Claim 5 , characterized in that the first vibration and the second vibration are respectively harmonics of a fundamental vibration.

Fahrerassistenzsystem (1; 101) nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das verstellbare Steuerelement ein zweiter Verstärker (307) ist, ein Ausgang des ersten Oszillators (105) an einen Eingang des zweiten Verstärkers (307) und ein Ausgang des zweiten Verstärkers (307) an einen Eingang eines dritten Verstärkers (308) des Senders (102) gekoppelt ist, und der dritte Verstärker (308) zum Verändern der Signalform des Sendesignals mithilfe des zweiten Verstärkers (307) bei einer Eingangsleistung oberhalb einer maximalen Eingangsleistung eines Arbeitsbereiches des dritten Verstärkers (308) betreibbar ist.Driver assistance system (1; 101) after Claim 2 . 3 or 4 characterized in that the adjustable control is a second amplifier (307), an output of the first oscillator (105) to an input of the second amplifier (307) and an output of the second amplifier (307) to an input of a third amplifier (308 ) of the transmitter (102) and the third amplifier (308) is operable to change the waveform of the transmit signal by the second amplifier (307) at an input power above a maximum input power of a working range of the third amplifier (308).

Verfahren zur Erfassung einer relativen Bewegung eines Objektes (3) zu einem Fahrzeug (2) mit einem Fahrerassistenzsystem (1; 101) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 mit den folgenden Schritten: - Erzeugen des Sendesignals mit einer ersten Signalform zu einem ersten Zeitpunkt, wobei sich das Sendesignal zumindest aus der ersten Schwingung und dem zusätzlichen Signal zusammensetzt, - Verändern des Sendesignals, wobei das Sendesignal eine zweite von der ersten Signalform verschiedene Signalform aufweist, - Empfangen eines Empfangssignals zu einem zweiten Zeitpunkt, - Erkennen der zweiten Signalform mithilfe des Empfangssignals, - Bestimmen der relativen Geschwindigkeit und des relativen Abstandes anhand einer Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt und einer Frequenzverschiebung des Sendesignals.Method for detecting a relative movement of an object (3) to a vehicle (2) with a driver assistance system (1; 101) according to one of Claims 1 to 7 comprising the steps of: - generating the transmit signal having a first waveform at a first time, the transmit signal being composed of at least the first wave and the additional signal, - changing the transmit signal, the transmit signal having a second waveform different from the first waveform - receiving a received signal at a second time, - detecting the second waveform using the received signal, - determining the relative speed and the relative distance based on a difference between the first and the second time and a frequency shift of the transmitted signal.

Verfahren nach Anspruch 8 mit den folgenden zusätzlichen Schritten: - Erzeugen der ersten Schwingung mit einer ersten Frequenz während eines ersten Zeitraums, - Erzeugen der ersten Schwingung mit einer dritten zu der ersten Frequenz unterschiedlichen Frequenz während eines zweiten Zeitraums, wobei eine Differenz zwischen der ersten und der dritten Frequenz größer als eine maximale Frequenzverschiebung der ersten oder zweiten Frequenz aufgrund des Doppler-Effektes bei einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Objekt (3) und dem Fahrzeug (2) bei 200 Kilometer pro Stunde ist.Method according to Claim 8 with the additional steps of: generating the first vibration at a first frequency during a first time period; generating the first vibration at a third frequency different from the first frequency during a second time period, wherein a difference between the first and third frequencies is greater is a maximum frequency shift of the first or second frequency due to the Doppler effect at a relative speed between the object (3) and the vehicle (2) at 200 kilometers per hour.

Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein verstellbares Steuerelement (107; 307) des Senders (102) zum Verändern der Signalform mit einer veränderbaren Stellgröße verstellt wird und die Stellgröße rampenförmig über der Zeit verändert wird.Method according to Claim 8 or 9 , characterized in that at least one adjustable control element (107; 307) of the transmitter (102) for changing the signal shape is adjusted with a variable manipulated variable and the manipulated variable is changed ramp-shaped over time.