DE102018112505A1 - Emergency assistant "obstacle crossing from side" - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten ein von der Seite querendes Fahrzeug erkannt wird.The present invention relates to a method for overcoming an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle, wherein in a first method step the emergency assistant detects a vehicle crossing the side.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei vor dem Ego-Fahrzeug ein von der Seite querendes Hindernis auftaucht.The present invention relates to a method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle, wherein an obstacle crossing from the side appears in front of the ego vehicle.

Die Automatisierung und Autonomisierung des Individualverkehrs nimmt zurzeit immer mehr zu. In Zukunft wird teilautonomes Fahren oder vollständig autonomes Fahren eher die Regel als die Ausnahme sein. Bedenken die, ganz zu Recht, immer wieder geäußert werden beziehen sich auf die Sicherheit des autonomen Fahrens. Notfallsituationen wie, dass plötzlich ein von der Seite querendes Hindernis vor dem Ego-Fahrzeug auftaucht, werden für manuell fahrende Fahrer von autonomen Fahrzeugen auch gerade dadurch schwierig zu bewältigen sein, dass ihnen die nötige Fahrroutine durch das (teil-)autonome Fahren fehlt oder im autonomen Modus der Standard-Fahr-Modus nicht befähigt ist, kritische Notsituationen zu bewältigen.The automation and autonomization of private transport is currently increasing. In the future, semi-autonomous driving or fully autonomous driving will be the rule rather than the exception. Concerns that, quite rightly, are repeatedly voiced relate to the safety of autonomous driving. Emergency situations such as the sudden emergence of an off-road obstacle in front of the ego vehicle will be difficult for manual drivers of autonomous vehicles to overcome, especially because they lack the necessary driving routine due to (semi-) autonomous driving autonomous mode the standard driving mode is not capable of handling critical emergency situations.

Dabei ist zu beachten, dass gefährliche Situationen meist zeitkritisch sind, aber dennoch eine umfassende und zeitkonsumierende Analyse der Notfallsituation durchgeführt und anschließend die Entscheidung getroffen wird, welche Notfall-Strategie gewählt werden soll.It should be noted that dangerous situations are usually time-critical, but nevertheless carried out a comprehensive and time-consuming analysis of the emergency situation and then the decision is made, which emergency strategy should be selected.

Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, einen Notfallassistenten, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt zur Verfügung zu stellen, welche gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil besitzen, dass sie, bei Vorliegen der Notfallsituation, dass plötzlich ein Hindernis von der Seite die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs vor dem Ego-Fahrzeug quert, ein laufzeit-orientiertes Abwägen der Handlungsalternativen und eine entsprechend schnellere Durchführung von Aktivitäten zum Bewältigen der Notfallsituation durchführen.It is thus an object of the present invention to provide a method, an emergency assistant, a computer program and a computer program product which have the advantage over the prior art that, in the event of an emergency situation, they suddenly become an obstacle from the side Crossing the lane of the ego vehicle in front of the ego vehicle, carrying out a time-oriented consideration of the alternative courses of action and a correspondingly faster execution of activities for overcoming the emergency situation.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines auf einer Fahrspur einer Fahrbahn fahrenden Ego-Fahrzeugs,
wobei in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten ein vor dem Ego-Fahrzeug von der Seite querendes Fahrzeug erkannt wird, in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest teilweise die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom ursprüngliche Steuerer abgegeben und vom Notfallassistenten übernommen wird, in einem dritten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten Umfeldinformationen bezüglich eines Umfeldes des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden und anhand der Umfeldinformationen eine Notfall-Strategie ausgewählt wird und in einem vierten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten das Ego-Fahrzeug anhand der ausgewählten Notfall-Strategie zum Bewältigen der Notfallsituation gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass im dritten Verfahrensschritt die Ermittlung der Umfeldinformationen iterativ und selektiv in Abhängigkeit der Auswertung einer oder mehrerer vorangehend ermittelter Umfeldinformationen erfolgt.This object is achieved by a method for overcoming an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle driving on a lane of a roadway,
wherein in a first method step, the emergency assistant detects a vehicle crossing the side of the ego vehicle, in a second method step at least partially dispenses the control of the ego vehicle from the original controller and is taken over by the emergency assistant, in a third method step by the emergency assistant Environment information regarding an environment of the ego vehicle are determined and based on the environment information an emergency strategy is selected and controlled in a fourth step by the emergency assistant, the ego vehicle based on the selected emergency strategy for managing the emergency situation, characterized in that in the third Process step, the determination of the environment information iteratively and selectively depending on the evaluation of one or more previously determined environment information is carried out.

Nachdem der Notfallassistent ein von der Seite querendes Fahrzeug vor dem Ego-Fahrzeug erkannt hat, übernimmt er die Steuerung des Ego-Fahrzeugs. Dazu gehören beispielsweise die Steuerung des Antriebsmoments, das Bremsen, das Lenken, die Kontrolle über die Beleuchtungseinrichtungen, das Einstellen der Fahrzeugfederung, die Einstellung der Fahrzeugsitze und die Einstellung der Sicherheitsgurte. Zur Bewertung der Notfallsituation sammelt der Notfallassistent iterativ und selektiv Umfeldinformationen, bewertet diese, errechnet eine geeignete Notfall-Strategie und steuert das Ego-Fahrzeug gemäß der gewählten Notfall-Strategie. Die Bewertung der Notfallsituation sollte vorzugsweise weniger als 500 Millisekunden, besonders bevorzugt weniger als 100 Millisekunden dauern. Je nachdem welche Notfallsituation vorliegt können sehr unterschiedliche Notfall-Strategien sinnvoll sein. Denkbar ist ferner, dass während das Ego-Fahrzeug gemäß der ausgewählten Notfall-Strategie gesteuert wird, vom Notfallassistenten die Notfallsituation ständig neu bewertet und gegebenenfalls die ausgeführte Notfall-Strategie angepasst wird. Dies kann sinnvoll sein wenn sich beispielsweise der Reibwert der Straße plötzlich ändert oder ein weiteres Hindernis auftaucht, welches bei der initialen Auswahl der Notfall-Strategie noch nicht erkannt wurde. Die Notfall-Strategie endet mit der Bewältigung der Notfallsituation, das heißt mit dem Erreichen einer Situation, in der der Notfallassistent gefahrlos die Steuerung des Ego-Fahrzeugs abgeben kann. Eine solche Situation ist insbesondere der Stillstand des Ego-Fahrzeugs. Endet die Notfallsituation, so gibt der Notfallassistent die Steuerung wieder an die Entität ab, die vor der Übernahme der Steuerung durch den Notfallassistenten die Steuerung des Ego-Fahrzeugs Inne hatte.After the emergency assistant has recognized a side-crossing vehicle in front of the ego vehicle, he takes over the control of the ego vehicle. These include, for example, the control of the drive torque, the braking, the steering, the control of the lighting devices, the adjustment of the vehicle suspension, the adjustment of the vehicle seats and the adjustment of the seat belts. To assess the emergency situation, the emergency assistant iteratively and selectively collects environment information, assesses it, calculates an appropriate emergency strategy and controls the ego vehicle according to the selected emergency strategy. The assessment of the emergency situation should preferably take less than 500 milliseconds, more preferably less than 100 milliseconds. Depending on the emergency situation, very different emergency strategies can be useful. It is also conceivable that while the ego vehicle is being controlled in accordance with the selected emergency strategy, the emergency assistant continually reevaluates the emergency situation and, if necessary, adjusts the emergency strategy that has been carried out. This can be useful if, for example, the coefficient of friction of the road suddenly changes or another obstacle appears, which was not yet recognized in the initial selection of the emergency strategy. The emergency strategy ends with coping with the emergency situation, ie with the achievement of a situation in which the emergency assistant can safely hand over control of the ego vehicle. Such a situation is in particular the stoppage of the ego vehicle. If the emergency situation ends, the emergency assistant returns control to the entity that had control of the ego vehicle before taking over control by the emergency assistant.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.Advantageous embodiments and modifications of the invention are the dependent claims, as well as the description with reference to the drawings.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass wobei beim Ermitteln der Umfeldinformationen eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ermittelt wird, ein Abstand zu dem querenden Fahrzeug ermittelt wird, eine Geschwindigkeit des querenden Fahrzeugs ermittelt wird, ein Winkel des querenden Fahrzeugs ermittelt wird, insbesondere ein Winkel zur Längsachse des Ego-Fahrzeugs, ein Abstand zu einem nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird, wobei das nachfolgende Fahrzeug auf der Fahrspur fährt, eine Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs ermittelt wird, ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt wird, wobei das vorausfahrende Fahrzeug auf der Fahrspur fährt, eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt wird, Abstände zu Hindernissen oder Fahrzeugen auf weiteren Fahrspuren, wobei die weiteren Fahrspuren alle Fahrspuren der Fahrbahn außer der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs umfassen, ermittelt werden, Geschwindigkeiten der Fahrzeuge auf den weiteren Fahrspuren ermittelt werden, und/oder Abstände zu Hindernissen an einem Fahrbahnrand ermittelt werden. Denkbar ist, dass die ermittelten und gespeicherten Informationen mit zuvor gespeicherten Umfeldinformationen verglichen werden und so Veränderungen und Voraussagen berechnet werden können. According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that when determining the surroundings information a speed of the ego vehicle is determined, a distance to the crossing vehicle is determined, a speed of the crossing vehicle is determined, an angle of the crossing vehicle is determined, in particular an angle to the longitudinal axis of the ego vehicle, a distance to a subsequent vehicle is determined, wherein the following vehicle on the lane, a speed of the following vehicle is determined, a distance to a preceding vehicle is determined, whereby the preceding vehicle drives on the lane, a speed of the preceding vehicle is determined, distances to obstacles or vehicles on further lanes, wherein the further lanes include all lanes of the lane except the lane of the ego vehicle, are determined, speeds of the vehicles are determined on the other lanes, and / or distances to obstacles at a lane edge are determined. It is conceivable that the determined and stored information can be compared with previously stored environment information and so changes and predictions can be calculated.

Bei der Ermittlung des Winkels des querenden Fahrzeugs kann insbesondere der Winkel des querenden Fahrzeugs zur Längsachse des Ego-Fahrzeugs über die Zeit ermittelt und entsprechend vorausberechnet werden.In the determination of the angle of the crossing vehicle, in particular the angle of the traversing vehicle to the longitudinal axis of the ego vehicle can be determined over time and precalculated accordingly.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass als Notfall-Strategie in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Umfeldinformationen wenigstens eine der folgenden Notfall-Strategien ausgewählt wird: Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten, Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten, Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen, Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen, Verlassen der Fahrbahn nach links, Verlassen der Fahrbahn nach rechts, Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that at least one of the following emergency strategies is selected as an emergency strategy depending on the determined and evaluated environment information: initiate delay with minimum delay, initiate acceleration with minimum acceleration, evasive maneuver to the left with braking or acceleration, Evasive maneuvers to the right with braking or acceleration, leaving the lane to the left, leaving the lane to the right, colliding with a vehicle or an obstacle.

Die Notfall-Strategien unterscheiden sich teils völlig in ihren Abläufen voneinander. Während der Ausführung der Notfall-Strategie wird die Notfallsituation ständig geprüft, neu bewertet und gegebenenfalls angepasst. Wird Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten gewählt, so errechnet der Notfallassistent die Mindestverzögerung mit der ein sicheres Passieren hinter dem querenden Fahrzeug möglich ist und leitet eine Bremsung mit der Mindestverzögerung ein. Dabei wird das Ego-Fahrzeug um seine Hochachse stabilisiert und der Abstand zu nachfolgenden Fahrzeugen ständig überwacht um gegebenenfalls durch eine Variation der Bremsung oder eine Änderung der Notfall-Strategie eine Kollision mit dem nachfolgenden Fahrzeug zu vermeiden. Nach der Bewältigung der Notfallsituation werden zügig Sicherheitsabstände aufgebaut. Wird Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten gewählt, so errechnet der Notfallassistent die Mindestbeschleunigung mit der ein sicheres Passieren vor dem querenden Fahrzeug möglich ist und leitet eine Beschleunigung mit der Mindestbeschleunigung ein. Dabei wird das Ego-Fahrzeug um seine Hochachse stabilisiert und der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug ständig überwacht um gegebenenfalls durch eine Variation der Beschleunigung oder eine Änderung der Notfall-Strategie eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu vermeiden. Auch hier werden nach der Bewältigung der Notfallsituation zügig Sicherheitsabstände aufgebaut. Wird Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen oder Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen gewählt, so lenkt der Notfallassistent das Ego-Fahrzeug auf eine Fahrspur links beziehungsweise rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs. Dazu wird die Lenkung ausreichend stark nach links beziehungsweise rechts eingestellt und so stark wie erforderlich beschleunigt oder gebremst um kollisionsfrei die Spur zu wechseln. Dabei wird situationsabhängig das Brems- und Antriebsmoment variiert und zügig ein Sicherheitsabstand aufgebaut. Beim Ausscheren wird schon vorauseilend gegengelenkt um ein Überschwingen des Hecks des Ego-Fahrzeugs zu verhindern. Ferner werden weiterhin laufend die Umfeldinformationen aktualisiert und die Notfallsituation vom Notfallassistenten während der Ausführung der Notfall-Strategie ständig neu bewertet. Denkbar ist, dass zur Verbesserung der Lenkfähigkeit an der Vorderachse des Ego-Fahrzeugs eine dynamische Verlagerung der Achslast durch eine Reduzierung der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs durchgeführt wird. Wird Verlassen der Fahrbahn nach links oder Verlassen der Fahrbahn nach rechts gewählt, so werden alle Maßnahmen der Notfall-Strategie Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen beziehungsweise Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen durchgeführt und zusätzlich überquert das Ego-Fahrzeug nach Bedarf weitere Fahrspuren und verlässt die Fahrbahn. Vor und bei dem Überqueren der weiteren Fahrspuren werden die weiteren Fahrspuren und der Bereich neben der Fahrbahn überwacht und auf mögliche Kollisionen mit Hindernissen und/oder Fahrzeugen geprüft. Gegebenenfalls wird die Notfall-Strategie entsprechend angepasst. Wird Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis gewählt, so analysiert ein Kollisionsmanager die Notfallsituation und bewertet die einzelnen Risiken der Kollisionen mit den zur Verfügung stehenden Kollisionspartnern. Kollisionspartner können das querende Fahrzeug, das vorausfahrende Fahrzeug, das nachfolgende Fahrzeug und Fahrzeuge oder Hindernisse rechts oder links des Ego-Fahrzeugs auf oder neben der Fahrbahn sein. Diese Notfall-Strategie ist vom Notfallassistenten nur mit Bedacht so zu wählen, dass sie das kleinste Risiko für alle an der Notfallsituation Beteiligten birgt, beispielsweise wenn sich die Risiken ohne Durchführung dieser Notfall-Strategie sonst weiter erhöhen würden. The emergency strategies are sometimes completely different in their processes from each other. During the execution of the emergency strategy, the emergency situation is constantly checked, reassessed and, if necessary, adjusted. If delay with minimum delay is selected, the emergency assistant calculates the minimum delay with which safe passage behind the crossing vehicle is possible and initiates braking with the minimum delay. In this case, the ego vehicle is stabilized about its vertical axis and the distance to subsequent vehicles constantly monitored to avoid possibly by a variation of the braking or a change in the emergency strategy, a collision with the following vehicle. After coping with the emergency situation, safety distances are quickly established. If acceleration with minimum acceleration is selected, the emergency assistant calculates the minimum acceleration with which safe passage in front of the crossing vehicle is possible and initiates acceleration with the minimum acceleration. In this case, the ego vehicle is stabilized about its vertical axis and the distance to the vehicle ahead constantly monitored to possibly avoid by a variation of the acceleration or a change in the emergency strategy, a collision with the preceding vehicle. Here, too, safety distances are set up quickly after coping with the emergency situation. If evasive maneuvers to the left with brakes or acceleration or evasive maneuvers to the right with brakes or acceleration are selected, the emergency assistant directs the ego vehicle to a lane to the left or right of the lane of the ego vehicle. For this purpose, the steering is set sufficiently strong to the left or right and accelerated or braked as much as necessary in order to change the track without collision. Depending on the situation, the braking and drive torque is varied and a safety distance quickly established. When exheathing is already deflected in anticipation to prevent overshooting the rear of the ego vehicle. Furthermore, the environment information is continuously updated and the emergency situation is continuously re-evaluated by the emergency assistant during the execution of the emergency strategy. It is conceivable that in order to improve the steering ability on the front axle of the ego vehicle, a dynamic displacement of the axle load is carried out by a reduction in the speed of the ego vehicle. If leaving the lane to the left or leaving the lane to the right is selected, then all measures of the emergency strategy evasive maneuvers to the left with braking or accelerating or evasive maneuvers to the right with braking or accelerating performed and additionally crosses the ego vehicle as needed, more lanes and leaves the roadway. Before and during the crossing of the further lanes, the further lanes and the area next to the lane are monitored and checked for possible collisions with obstacles and / or vehicles. If necessary, the emergency strategy is adjusted accordingly. If a collision with a vehicle or an obstacle is selected, a collision manager analyzes the emergency situation and assesses the individual risks of the collisions with the collision partners available. Collision partners may be the crossing vehicle, the preceding vehicle, the following vehicle, and vehicles or obstacles to the right or left of the ego vehicle on or near the roadway. This emergency strategy should only be carefully selected by the emergency assistant in such a way that it involves the least risk for all involved in the emergency situation, for example if the risks would otherwise increase further without implementing this emergency strategy.

Denkbar ist, dass bei dieser Notfall-Strategie Maßnahmen einer Pre-Notfall-Strategie verschärft werden. Während und nach der Kollision wird das Ego-Fahrzeug vom Notfallassistenten bis zum Stillstand gebremst. Weiterhin wird so weit wie möglich versucht, das Ego-Fahrzeug im gewählten Fahrschlauch zu halten. Wir als Kollisionspartner das nachfolgende Fahrzeug ausgewählt, so bremst der Notfallassistent das Ego-Fahrzeug mit einer Mindestverzögerung ab, welche ein sicheres Passieren hinter dem querenden Fahrzeug ermöglicht. Wird als Kollisionspartner das vorausfahrende Fahrzeug gewählt, so beschleunigt der Notfallassistent das Ego-Fahrzeug mit einer Mindestbeschleunigung, welche ein sicheres Passieren vor dem querenden Fahrzeug ermöglicht. Wird als Kollisionspartner ein Fahrzeug oder Hindernis rechts oder links des Ego-Fahrzeugs auf oder neben der Fahrbahn gewählt, so werden zusätzlich alle Maßnahmen der Notfall-Strategie Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen, Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen, Verlassen der Fahrbahn nach links beziehungsweise Verlassen der Fahrbahn nach rechts durchgeführt. Wird als Kollisionspartner das querende Fahrzeug ausgewählt, so wird vom Notfallassistenten ein bevorzugter Kollisionsbereich angepeilt und das Ego-Fahrzeug durch entsprechende Lenkbewegungen und Verzögerung oder Beschleunigung zum dortigen Einschlag bewegt. Der bevorzugt Kollisionsbereich ist der Bereich, in dem das gesundheitliche Risiko der Kollision für alle an der Notfallsituation Beteiligten am geringsten ist. Bei Bedarf führt der Notfallassistent einen Spurwechsel durch, analysiert erhebt und analysiert weiterhin Umfeldinformationen und ändert gegebenenfalls die Notfall-Strategie.It is conceivable that in this emergency strategy measures of a pre-emergency strategy will be tightened become. During and after the collision, the ego vehicle is braked by the emergency assistant to a standstill. Furthermore, it tries as far as possible to keep the ego vehicle in the selected travel tube. If we chose the following vehicle as collision partner, the emergency assistant brakes the ego vehicle with a minimum deceleration, which enables safe passage behind the crossing vehicle. If the vehicle in front is selected as the collision partner, the emergency assistant accelerates the ego vehicle with a minimum acceleration, which enables safe passage in front of the crossing vehicle. If a vehicle or obstacle on the right or left of the ego vehicle on or next to the roadway is selected as the collision partner, then all measures of the emergency strategy evade maneuvers to the left with braking or accelerating, evasive maneuvers to the right with braking or accelerating, leaving the roadway behind left or left the lane to the right. If the crossing vehicle is selected as collision partner, then the emergency assistant aims for a preferred collision area and the ego vehicle is moved to the local impact by appropriate steering movements and deceleration or acceleration. The preferred collision area is the area in which the health risk of the collision is lowest for all involved in the emergency situation. If necessary, the emergency assistant will perform a lane change, analyze, collect and analyze environmental information and, if necessary, change the emergency strategy.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs gering ist.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that deceleration with minimum deceleration is selected as an emergency strategy if it was previously determined iteratively that a collision with the traversing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle low is.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann und ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann und ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that acceleration with minimum acceleration is initiated as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle Acceleration can be avoided and a risk of collision with the preceding vehicle is low or if a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not low collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating and a risk of collision with the preceding vehicle is low.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that evasive maneuvers to the left with brakes or acceleration as an emergency strategy is selected if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not low and a collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration or when a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking and a Risk of a Collision with the trailing vehicle by accelerating can be avoided, a risk of collision with the preceding vehicle is low and a collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration or if evasive maneuvers to the left with Braking or acceleration is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating and a collision by an evasive maneuver Left with braking or acceleration can be prevented or when a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking (100a) and a risk of collision of the following vehicle is not small collision with the trailing vehicle by Besc Acceleration can not be avoided and a collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention it is provided that evasive maneuvers to the right with brakes or acceleration as emergency strategy is selected if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not low, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration and a collision can be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration or if a collision with the traversing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not small, a collision with the traversing vehicle by acceleration can be avoided, a risk of collision with d a preceding vehicle is low, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or accelerating, and a collision can be prevented by a rightward evasive maneuver with braking or accelerating or if an evasive maneuver to the left with braking or accelerating is selected as the emergency strategy That is, if it has been iteratively determined beforehand that a collision with the trailing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the trailing vehicle by acceleration can not be avoided, and a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration can not be prevented can and can be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration or when a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not low A collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, and a collision can be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Verlassen der Fahrbahn nach links als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that leaving the lane to the left is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not small, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration and a collision can be prevented by leaving the lane to the left or if a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not small collision with the crossing vehicle by accelerating can be avoided, a collision with the preceding vehicle is low, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration and a collision can be prevented by leaving the lane to the left or if evasive maneuvers to the left with braking or accelerating as an emergency strategy, if it was previously iteratively determined that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating and a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration can not be prevented and a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration and a collision can be prevented by leaving the lane to the left or if a collision with the crossing vehicle by braking avoided and collision with the trailing vehicle by acceleration can not be avoided, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration, and a K ollision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration and a collision can be prevented by leaving the lane to the left.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Verlassen der Fahrbahn nach rechts als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention it is provided that leaving the lane to the right is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not small, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, a collision can not be prevented by a deflection to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can be prevented by leaving the lane to the right or when a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following If the vehicle is not small, a collision with the crossing vehicle can be avoided by acceleration, a risk of a collision with the vehicle in front is small, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, a collision by an evasive maneuver can not be prevented on the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can be prevented by leaving the lane to the right or if evasive maneuvers to the left with braking or accelerating are selected as the emergency strategy, if it was previously iteratively determined that a collision with the trailing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the trailing vehicle can not be avoided by accelerating and a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration nigen can not be prevented and a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can be prevented by leaving the lane to the right or if a collision can be avoided with the crossing vehicle by braking and a risk of starting the following vehicle is not low collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration and a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can be prevented by leaving the lane to the right.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that collision with a vehicle or an obstacle is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the vehicle can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not low, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration, a collision by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration can not be prevented can not prevent a collision by leaving the lane to the left and a collision can not be prevented by leaving the lane to the right or when a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking and a risk of Auffah Not only a collision with the trailing vehicle by acceleration can be avoided, a risk of a collision with the preceding vehicle is small, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, a collision by a Evasive maneuvers to the right with braking or acceleration can not be prevented, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can not be prevented by leaving the lane to the right or if evasive maneuvers to the left with braking or accelerating as an emergency strategy is selected if it was previously iteratively determined that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating and a collision by an evasive maneuver to the left s with braking or acceleration can not be prevented and a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision by leaving the lane to the right can not be prevented or if a collision with the traversing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not small collision with the trailing vehicle by acceleration can not be avoided, a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration can not be prevented and a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision by leaving the lane to the right not ve can be reduced.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass während des vierten Verfahrensschrittes vom Notfallassistenten ständig die Umfeldinformationen neu ermittelt werden und anhand der neu ermittelten Umfeldinformationen die Auswahl der Notfall-Strategie überprüft und falls erforderlich angepasst wird. Denkbar ist, dass dabei zusammen mit gespeicherten Umfeldinformationen Trends und Entwicklungen von Umfeldinformationen vorausberechnet werden.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that during the fourth method step the emergency assistant constantly recalculates the surroundings information and, on the basis of the newly determined surroundings information, checks the selection of the emergency strategy and, if necessary, adjusts it. It is conceivable that, together with stored environmental information, trends and developments of environmental information are predicted.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass in einem fünften Verfahrensschritt nach der Bewältigung der Notfallsituation die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom Notfallassistenten abgegeben und vom ursprünglichen Steuerer übernommen wird. Die Notfallsituation ist insbesondere bei Stillstand des Ego-Fahrzeugs beendet.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that in a fifth method step after coping with the emergency situation, the control of the ego vehicle is delivered by the emergency assistant and taken over by the original controller. The emergency situation is terminated in particular when the ego vehicle is at a standstill.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass im Anschluss an den zweiten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten eine Pre-Notfall-Strategie angewendet wird und insbesondere zeitgleich mit dem dritten Verfahrensschritt, umfassend vorbereitende Aktivitäten zum Insassenschutz und/oder umfeldinformierende Aktivitäten unternommen werden. Denkbar ist, dass passive Sicherheitssysteme in optimale Arbeitsbereiche gebracht werden und verschließbare Fahrzeugöffnungen eines Passagierinnenraums des Ego-Fahrzeugs verschlossen werden. Dies ermöglicht es, die Fahrzeuginsassen in vorteilhafter Weise auf die bevorstehenden Fahrmanöver vorzubereiten und zu schützen. Denkbar ist, dass die Sitze des Ego-Fahrzeugs in eine Position gebracht werden, die den Insassen einen guten Schutz bietet. Weiterhin ist denkbar, Kopfstützen nah an den Hinterköpfen der Fahrzeuginsassen zu positionieren. Ferner ist denkbar, Sicherheitsgurte zu straffen so, dass diese ihre Funktion optimal entfalten können. Weiterhin ist denkbar, dass Schiebedächer und Fenster geschlossen werden, Überrollbügel ausgefahren werden und/oder Luftleitvorrichtungen zur Maximierung des Fahrzeuganpressdrucks an die Straße ausgefahren werden. Denkbar ist auch, dass ein entkoppelbares Lenkrad entkoppelt wird um den Fahrer bei schnellen Lenkbewegungen vor Verletzungen zu schützen. Denkbar ist weiterhin, dass vom Notfallassistenten über einen oder mehrere Kommunikationskanäle Informationen bezüglich der Notfallsituation und/oder Informationen bezüglich der ausgewählten Notfall-Strategie bereitgestellt und gesendet werden. Dies dient dazu, Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Ego-Fahrzeugs über die vorliegende Notfallsituation und/oder über die auszuführenden Fahrmanöver zu informieren. Denkbar ist, dass dies über ein standardisiertes Protokoll erfolgt. Weiterhin ist denkbar, dass die bereitgestellten und gesendeten Informationen beispielsweise Informationen über Hindernisse auf der Fahrbahn, Kollisionen auf der Fahrbahn, brennende Objekte, potenziell schädlichen Rauch, eingeschränkte Sichtverhältnisse ausgewählte Bewegungspfade für auszuführende Fahrmanöver oder auszuführende Bremsungen enthalten.In accordance with a further preferred embodiment of the invention, a pre-emergency strategy is applied by the emergency assistant following the second method step and, in particular, is undertaken simultaneously with the third method step, comprising preparatory occupant protection activities and / or environment-informing activities. It is conceivable that passive safety systems in optimal Work areas are brought closed and lockable vehicle openings of a passenger compartment of the ego vehicle. This makes it possible to prepare the vehicle occupants in an advantageous manner to the upcoming driving maneuvers and protect. It is conceivable that the seats of the ego vehicle are brought into a position that offers the occupants good protection. Furthermore, it is conceivable to position headrests close to the back of the vehicle occupants. It is also conceivable to tighten seat belts so that they can develop their function optimally. Furthermore, it is conceivable that sliding roofs and windows are closed, roll bars are extended and / or air guiding devices are extended to maximize the Fahrzeuganpressdrucks to the road. It is also conceivable that a decoupled steering wheel is decoupled to protect the driver during rapid steering movements from injury. It is also conceivable that the emergency assistant via one or more communication channels information about the emergency situation and / or information regarding the selected emergency strategy are provided and sent. This serves to inform road users in the vicinity of the ego vehicle about the present emergency situation and / or about the driving maneuvers to be carried out. It is conceivable that this is done via a standardized protocol. Furthermore, it is conceivable that the information provided and sent includes, for example, information about obstacles on the road, collisions on the road, burning objects, potentially harmful smoke, limited visibility, selected movement paths for driving maneuvers to be carried out or braking operations to be carried out.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Notfallassistent in einem Fahrzeug, wobei der Notfallassistent geeignet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, der Notfallassistent aufweisend einen Computer, eine Kommunikationseinheit zum Senden von Informationen an fahrzeugexterne Empfänger und Empfangen von Informationen von fahrzeugexternen Sendern, eine Mehrzahl von Außensensoren, wobei die Außensensoren geeignet sind Hindernisse im Umfeld des Ego-Fahrzeugs sowie deren Geschwindigkeit und Abstand relativ zum Ego-Fahrzeug zu erfassen, eine Mehrzahl von Innensensoren, wobei die Innensensoren geeignet sind Betriebsparameter wie Geschwindigkeit oder Längs- und Quer-Beschleunigung, Radschlupf, Schwimmwinkel, Steigungswinkel, Radantriebsmoment, Radbremskraft, Rad-Ein-/-Ausfederweg des Ego-Fahrzeugs zu erfassen sowie einen Kollisionsmanager. Der Kollisionsmanager wählt im Falle einer nicht zu vermeidenden Kollision den Kollisionspartner aus, mit welchem eine Kollision die wenigsten Risiken für alle an der Notfallsituation Beteiligten birgt.A further subject matter of the invention is an emergency assistant in a vehicle, wherein the emergency assistant is able to carry out a method according to one of the preceding claims, the emergency assistant comprising a computer, a communication unit for transmitting information to vehicle-external receivers and receiving information from external vehicles transmitters, a plurality of external sensors, wherein the external sensors are adapted to detect obstacles in the vicinity of the ego vehicle and their speed and distance relative to the ego vehicle, a plurality of internal sensors, wherein the internal sensors are suitable operating parameters such as speed or longitudinal and lateral acceleration , Wheel slip, slip angle, pitch angle, wheel drive torque, wheel braking force, wheel input / output travel of the ego vehicle, and a collision manager. In the event of an unavoidable collision, the collision manager selects the collision partner with whom a collision involves the fewest risks for all those involved in the emergency situation.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.Another object of the invention is a computer program with program code means by means of which all steps of a method according to one of claims 1 to 13 can be carried out when the computer program is executed on a programmable device and / or a computer of the emergency assistant.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium und einem auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die dazu geeignet sind, dass alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.A further subject of the invention is a computer program product with a computer-readable medium and a computer program stored on the computer-readable medium with program code means which are suitable for carrying out all steps of a method according to one of claims 1 to 13, if the computer program is on a programmable device and / or a computer of the emergency assistant.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken. Die Zeichnungen geben die Abläufe von Informationsermittlung und Informationsverwertung, -zuordnung und den aus den Zuordnungen gezogenen Konsequenzen nur beispielhaft, insbesondere nur beispielhaft in Bezug auf deren Reihenfolge und Abhängigkeiten wider.

  • 1 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Genauer dargestellt ist hier die Pre-Notfall-Strategie.
  • 2 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform. Genauer dargestellt ist hier die Auswahl der Notfall-Strategie.
Further details, features and advantages of the invention will become apparent from the drawings and from the following description of preferred embodiments with reference to the drawings. The drawings illustrate only exemplary embodiments of the invention, which do not limit the inventive concept. The drawings reflect the processes of information gathering and information exploitation, assignment and the consequences of the assignments only by way of example, in particular only by way of example with respect to their order and dependencies.
  • 1 shows a flowchart of the inventive method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle according to a preferred embodiment. More precisely shown here is the pre-emergency strategy.
  • 2 shows a flowchart of the inventive method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle according to another preferred embodiment. More detailed here is the selection of the emergency strategy.

In 1 ist ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Genauer dargestellt ist hier die Pre-Notfall-Strategie. Der Notfallassistent erkennt die Notfallsituation. Sodann übernimmt der Notfallassistent die Steuerung 01 des Ego-Fahrzeugs. Im Rahmen einer Pre-Notfall-Strategie führt der Notfallassistent zeitkritische Aktivitäten durch, welche keiner genauen Analyse der vorliegenden Notfallsituation bedürfen und die wahrscheinlich von Vorteil für das Bewältigen der Notfallsituation und nur sehr unwahrscheinlich von Nachteil für das Bewältigen der Notfallsituation sind. Die Pre-Notfall-Strategie teilt sich auf in eine erste Teil-Pre-Notfall-Strategie 02, eine zweite Teil-Pre-Notfall-Strategie 03 und eine dritte Teil-Pre-Notfall-Strategie auf. Die erste Teil-Pre-Notfall-Strategie 02 leitet Aktivitäten ein, die dazu geeignet sind, die Fahrzeuginsassen auf Fahrmanöver im Rahmen der Notfall-Strategie vorzubereiten und in der Notfallsituation zu schützen. Die können beispielsweise die Korrektur der Sitzposition, die Korrektur der Position der Kopfstützen, die Straffung der Sicherheitsgurte, das Entkoppeln des Lenkrades vom Lenkgetriebe oder das Schließen von Fenstern und Schiebedächern. Die zweite Teil-Pre-Notfall-Strategie 03 bereitet das Umfeld auf die Notfallsituation vor, indem Informationen über die vorliegende Notfallsituation und/oder über eine Notfall-Strategie des Notfallassistenten über mehrere Kommunikationskanäle den übrigen Verkehrsteilnehmern in einem standardisierten Verfahren zur Verfügung gestellt und an diese versendet werden. Die dritte Teil-Pre-Notfall-Strategie 04 bereitet das Fahrzeug auf Fahrmanöver vor, die wahrscheinlich im Rahmen der Notfall-Strategie vom Notfallassistenten ausgeführt werden. Dies können zum Beispiel das Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben, das Auffüllen der Hydraulikspeicher des Bremssystems oder der Abbau des Antriebsmoments sein.In 1 a flowchart of the inventive method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle according to a preferred embodiment is shown. More precisely shown here is the pre-emergency strategy. The emergency assistant recognizes the emergency situation. Then the emergency assistant takes over the control 01 of the ego vehicle. As part of a pre-emergency strategy, the emergency assistant performs time-critical activities that do not require a detailed analysis of the current emergency situation, and which are likely to be beneficial for managing the emergency situation and very unlikely to be detrimental to managing the emergency situation Emergency situation. The pre-emergency strategy is divided into a first part-pre-emergency strategy 02 , a second part-pre-emergency strategy 03 and a third part-pre-emergency strategy. The first part-pre-emergency strategy 02 initiates activities that are designed to prepare the occupants for driving maneuvers as part of the emergency strategy and to protect them in an emergency situation. These may include, for example, the correction of the seating position, the correction of the position of the headrests, the tightening of the seat belts, the decoupling of the steering wheel from the steering gear or the closing of windows and sliding roofs. The second part-pre-emergency strategy 03 prepares the environment for the emergency situation by providing information about the present emergency situation and / or an emergency strategy of the emergency assistant via multiple communication channels to the other road users in a standardized process and sent to them. The third part-pre-emergency strategy 04 prepares the vehicle for driving maneuvers that are likely to be performed by the emergency response as part of the emergency strategy. These may be, for example, the application of the brake pads to the brake discs, the filling of the hydraulic accumulators of the brake system or the reduction of the drive torque.

Parallel zu den Aktivitäten die im Rahmen der Pre-Notfall-Strategie Ausgeführt werden wählt der Notfallassistent anhand von Umfeldinformationen eine passende Notfall-Strategie aus 05 und steuert anhand der ausgewählten Notfall-Strategie das Ego-Fahrzeug 06. Kommt es zu einer Kollision, setzt der Notfallassistent einen Notruf 06' an eine zuständige Notfallzentrale ab. Wenn die Notfallsituation bewältigt ist, übernimmt der ursprüngliche Steuerer die Steuerung 07 des Ego-Fahrzeugs.In parallel with the activities carried out as part of the Pre-Emergency Strategy, the Emergency Assistant selects a suitable emergency strategy based on environmental information 05 and controls the ego vehicle based on the selected emergency strategy 06 , If there is a collision, the emergency assistant sets an emergency call 06 ' to a responsible emergency center. When the emergency situation is over, the original controller takes control 07 of the ego vehicle.

In 2 ist ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Genauer dargestellt ist hier die Auswahl der Notfall-Strategie 05. Nachdem der Notfallassistent die Steuerung des Ego-Fahrzeugs übernommen hat 01 werden Umfeldinformationen ermittelt und bereits ermittelte ausgewertet. Dabei wird insbesondere überprüft, ob eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann 100 (ja 100a, nein 100b), ob das Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs gering ist 101 (ja 101a, nein 101b), ob eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann 102 (ja 102a, nein 102b), ob das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist 103 (ja 103a, nein 103b), ob eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann 104 (ja 104a, nein 104b), ob eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann 105 (ja 105a, nein 105b), ob eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann 106 (ja 106a, nein 106b), ob eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann 107 (ja 107a, nein 107b). Aus den ermittelten Umfeldinformationen ermittelt der Notfallassistent die Notfall-Strategie welche geeignet ist, die Notfallsituation zu bewältigen. Die Notfall-Strategien umfassen Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten 10, Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten 11 Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen 12, Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen 13, Verlassen der Fahrbahn nach links 14, Verlassen der Fahrbahn nach rechts 15, Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis 16.In 2 a flowchart of the inventive method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle according to a preferred embodiment is shown. More detailed here is the selection of the emergency strategy 05 , After the emergency assistant has taken control of the ego vehicle 01 environment information is determined and already determined evaluated. It is checked in particular whether a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking 100 (Yes 100a , no 100b ), whether the risk of a collision of the following vehicle is low 101 (Yes 101 , no 101b ), whether a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating 102 (Yes 102 , no 102b ), whether the risk of collision with the preceding vehicle is low 103 (Yes 103a , no 103b ), whether a collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration 104 (Yes 104a , no 104b ), whether a collision can be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration 105 (Yes 105a , no 105b ), whether a collision can be prevented by leaving the lane to the left 106 (Yes 106a , no 106b ), whether a collision can be prevented by leaving the lane to the right 107 (Yes 107a , no 107b ). From the determined environment information, the emergency assistant determines the emergency strategy which is suitable for dealing with the emergency situation. The emergency strategies include initiate delay with minimum delay 10 , Initiate acceleration with minimum acceleration 11 Evasive maneuvers to the left with braking or acceleration 12 , Evasive maneuvers to the right with braking or accelerating 13 , Leaving the lane to the left 14 , Leaving the lane to the right 15 , Collision with a vehicle or an obstacle 16 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

0101
Notfallassistent übernimmt SteuerungEmergency Assistant takes control
0202
Erste Teil-Pre-Notfall-StrategieFirst part-pre-emergency strategy
0303
Zweite Teil-Pre-Notfall-StrategieSecond part-pre-emergency strategy
0404
Dritte Teil-Pre-Notfall-StrategieThird part pre-emergency strategy
0505
Auswahl der Notfall-StrategieSelection of the emergency strategy
0606
Steuerung anhand der Notfall-StrategieControl based on the emergency strategy
06'06 '
Notrufemergency call
0707
Übernahme der Steuerung durch ursprünglichen SteuererTakeover of control by original controller
11
Erkennung des querenden HindernissesDetection of the crossing obstacle
1010
Verzögerung mit Mindestverzögerung einleitenInitiate delay with minimum delay
1111
Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleitenInitiate acceleration with minimum acceleration
1212
Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder BeschleunigenEvasive maneuvers to the left with braking or acceleration
1313
Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder BeschleunigenEvasive maneuvers to the right with braking or acceleration
1414
Verlassen der Fahrbahn nach linksLeave the carriageway to the left
1515
Verlassen der Fahrbahn nach rechtsLeave the carriageway to the right
1616
Kollision mit einem Fahrzeug oder einem HindernisCollision with a vehicle or obstacle
100100
Kann eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden?Can a collision with the crossing vehicle be avoided by braking?
101a101
Eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug kann durch eine Bremsung vermieden werdenA collision with the crossing vehicle can be avoided by braking
101b101b
Eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug kann nicht durch eine Bremsung vermieden werdenA collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking
102102
Kann eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden?Can a collision with the crossing vehicle be avoided by accelerating?
102a102
Eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug kann durch Beschleunigen vermieden werdenA collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating
102b102b
Eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug kann nicht durch Beschleunigen vermieden werdenA collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating
103103
Ist das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering?Is the risk of collision with the vehicle ahead low?
103a103a
Das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug ist geringThe risk of collision with the vehicle in front is low
103b103b
Das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug ist nicht geringThe risk of collision with the vehicle in front is not negligible
104104
Kann eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden?Can a collision be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration?
104a104a
Eine Kollision kann durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werdenA collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration
104b104b
Eine Kollision kann nicht durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werdenA collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration
105105
Kann eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden?Can a collision be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration?
105a105a
Eine Kollision kann durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werdenA collision can be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration
105b105b
Eine Kollision kann nicht durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werdenA collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration
106106
Kann eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden?Can a collision be prevented by leaving the lane to the left?
106a106a
Eine Kollision kann durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werdenA collision can be prevented by leaving the lane to the left
106b106b
Eine Kollision kann nicht durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werdenA collision can not be prevented by leaving the lane to the left
107107
Kann eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden?Can a collision be prevented by leaving the lane to the right?
107a107a
Eine Kollision kann durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werdenA collision can be prevented by leaving the lane to the right
107b107b
Eine Kollision kann nicht durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werdenA collision can not be prevented by leaving the lane to the right

Claims (16)

Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines auf einer Fahrspur einer Fahrbahn fahrenden Ego-Fahrzeugs, wobei a. in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten ein vor dem Ego-Fahrzeug von der Seite querendes Fahrzeug erkannt wird (1), b. in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest teilweise die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom ursprüngliche Steuerer abgegeben und vom Notfallassistenten übernommen wird (01), c. in einem dritten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten Umfeldinformationen bezüglich eines Umfeldes des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden und anhand der Umfeldinformationen eine Notfall-Strategie ausgewählt wird (05) und d. in einem vierten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten das Ego-Fahrzeug anhand der ausgewählten Notfall-Strategie zum Bewältigen der Notfallsituation gesteuert wird (06), dadurch gekennzeichnet, dass im dritten Verfahrensschritt die Ermittlung der Umfeldinformationen iterativ und selektiv in Abhängigkeit der Auswertung einer oder mehrerer vorangehend ermittelter Umfeldinformationen erfolgt.A method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle traveling on a lane of a lane, wherein a. in a first method step, the emergency assistant detects a vehicle crossing the side of the ego vehicle (1), b. in a second method step, the control of the ego vehicle is at least partially released from the original controller and taken over by the emergency assistant (01), c. In a third method step, the emergency assistant determines surroundings information relating to an environment of the ego vehicle and an emergency strategy is selected on the basis of the environment information (05) and d. in a fourth method step, the emergency assistant controls the ego vehicle on the basis of the selected emergency strategy for overcoming the emergency situation (06), characterized in that in the third method step the determination of the surroundings information is iterative and selective depending on the evaluation of one or more previously determined surroundings information he follows. Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Ermitteln der Umfeldinformationen - eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ermittelt wird, - ein Abstand zu dem querenden Fahrzeug ermittelt wird, - eine Geschwindigkeit des querenden Fahrzeugs ermittelt wird, - ein Winkel zu dem querenden Fahrzeug ermittelt wird, - ein Abstand zu einem nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird, wobei das nachfolgende Fahrzeug auf der Fahrspur fährt, - eine Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs ermittelt wird, - ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt wird, wobei das vorausfahrende Fahrzeug auf der Fahrspur fährt, - eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt wird, - Abstände zu Hindernissen oder Fahrzeugen auf weiteren Fahrspuren, wobei die weiteren Fahrspuren alle Fahrspuren der Fahrbahn außer der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs umfassen, ermittelt werden, - Geschwindigkeiten der Fahrzeuge auf den weiteren Fahrspuren ermittelt werden, und/oder - Abstände zu Hindernissen an einem Fahrbahnrand ermittelt werden.Method according to Claim 1 in which upon determining the surroundings information - a speed of the ego vehicle is determined, - a distance to the crossing vehicle is determined, - a speed of the crossing vehicle is determined, - an angle to the crossing vehicle is determined, - a distance to a a following vehicle is determined, the following vehicle is driving on the lane, a speed of the following vehicle is determined, a distance to a preceding vehicle is determined, the preceding vehicle driving in the lane, a speed of the preceding vehicle being determined - distances to obstacles or vehicles on further lanes, where the further lanes comprise all lanes of the lane except the lane of the ego vehicle, are determined, - speeds of the vehicles are determined on the further lanes, and / or - distances to obstacles determined a roadside w earth. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Notfall-Strategie in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Umfeldinformationen wenigstens eine der folgenden Notfall-Strategien ausgewählt wird: - Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten (10), - Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten (11) - Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen (12), - Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen (13), - Verlassen der Fahrbahn nach links (14), - Verlassen der Fahrbahn nach rechts (15), - Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis (16). Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the following emergency strategies is selected as an emergency strategy depending on the determined and evaluated environment information: - initiate delay with minimum delay (10), - initiate acceleration with minimum acceleration (11) - Evasive maneuvers to the left with brakes or acceleration (12), - evasive maneuvers to the right with brakes or acceleration (13), - leaving the lane to the left (14), - leaving the lane to the right (15), - collision with a vehicle or a vehicle Obstacle (16). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten (10) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs gering ist (101a).Method according to one of the preceding claims, characterized in that - Delay with minimum delay initiate (10) is selected as an emergency strategy, if it was previously iteratively determined that - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (100a) and - A risk of starting the following vehicle is low (101 a). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten (11) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a) und - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist (103a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a) und - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist (103a).Method according to one of the preceding claims, characterized in that - initiate acceleration with minimum acceleration (11) as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b) - a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating (102a) and - a risk of a collision with the preceding vehicle is low (103a) or if - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (100a) and - a risk of a collision of the following vehicle is not small (101b) - a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating (102a) and - a risk of collision with the preceding vehicle is low (103a). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen (12) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann (104a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann (104a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann (104a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann (104a).Method according to one of the preceding claims, characterized in that - evasive maneuvers to the left with brakes or acceleration (12) are selected as an emergency strategy if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b), - a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating (102a), - a risk of a collision with the preceding vehicle is not slight (103b) and a collision can be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104a) or if - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (100a) and - a risk of a collision of the following vehicle is not slight (101b) - a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating (102a), - a risk of collision with the preceding vehicle is not low (103b) and - a collision can be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104a) or if - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b), - e a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104a) or if - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (102b) 100a) and - a risk of launching the following vehicle is not small (101b) - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating (102b) and - a collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration ( 104a). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen (13) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann (105a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann (105a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann (105a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann (105a).Method according to one of the preceding claims, characterized in that - evasive maneuver to the right with brakes or acceleration (13) is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b), - a collision with the traversing vehicle can be avoided by accelerating (102a), - a risk of collision with the preceding vehicle is not small (103b), - a collision prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration (104b) and - a collision can be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration (105a) or when - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (100a) and - a risk of collision with the following one Vehicle is not low (101b) - a collision with the crossing vehicle by Bes (102a), - a risk of a collision with the preceding vehicle is not small (103b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b) and - a collision by an evasive maneuver (105a) or if - a collision with the traversing vehicle can not be avoided by braking (100b), - a collision with the traversing vehicle can not be avoided by accelerating (102b) and - a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration can not be prevented (104b) and - a collision can be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105a) or if - a collision with the crossing vehicle by a braking avoided can (100a) and - a risk of collision of the following vehicle not ge (101b) - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by acceleration (102b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b) and - a collision by a deflection maneuver to the right can be prevented with braking or acceleration (105a). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Verlassen der Fahrbahn nach links (14) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann (106a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann (106a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann (106a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann (106a).Method according to one of the preceding claims, characterized in that - leaving the lane to the left (14) is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b ), - a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating (102a), - a risk of collision with the preceding vehicle is not small (103b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b) and - a collision can be prevented by leaving the lane to the left (106a) or when - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (100a) and - a risk of a collision of the following vehicle is not small (101b) - a collision 102a), - a risk of a collision with the preceding vehicle is not slight (103b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b) and - a collision can be prevented by leaving the lane to the left (106a) or if - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b), - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating (102b) and - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b) and - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b) and - a collision by leaving the road to the left can be prevented (106a) or when - a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking (100a) and - a risk of collision of the following vehicle is not small (101b) - a collision with the trailing vehicle by accelerating not avoided (102b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b) and - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b) and - a collision Leaving the lane to the left can be prevented (106a). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Verlassen der Fahrbahn nach rechts (15) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b), - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann (106b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann (107a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b), - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann (106b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann (107a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b), - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann (106b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann (107a) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b), - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann (106b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann (107a).Method according to one of the preceding claims, characterized in that - leaving the lane to the right (15) is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b), - a collision with the crossing vehicle can be avoided by acceleration (102a), - a risk of a collision with the preceding vehicle is not slight (103b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b), - a collision by leaving the road to the left is not prevented (106b) and - a collision can be prevented by leaving the lane to the right (107a) or if - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (100a) and - a risk of a collision of the following vehicle not small is (101b) - a collision with the crossing vehicle by accelerating can be avoided (102a), - a Risk of collision with the preceding vehicle is not small (103b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b), - a collision can not be prevented by leaving the lane to the left (106b) and - a collision can be prevented by leaving the lane to the right (107a) or if - a collision with the crossing vehicle is not avoided by braking (100b), - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating (102b) and - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b) and - a collision by an evasive maneuver can not be prevented on the right with braking or acceleration (105b), - a collision by V (106b) - a collision can be prevented by leaving the lane to the right (107a) or if - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (100a) and - a risk 101b) - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating (102b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b) and - a Collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration (105b), - a collision can not be prevented by leaving the lane to the left (106b) and - a collision can be prevented by leaving the lane to the right (107a) , Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis (16) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b), - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann (106b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann (107b) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann (102a), - ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist (103b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b), - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann (106b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann (107b) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann (100b), - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b), - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann (106b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann (107b) oder wenn - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und - ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist (101b) - eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann (102b), - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (104b) und - eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann (105b), - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann (106b) und - eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann (107b).Method according to one of the preceding claims, characterized in that - collision with a vehicle or an obstacle (16) is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b), - a collision with the traversing vehicle can be avoided by accelerating (102a), - a risk of collision with the preceding vehicle is not small (103b), - a collision prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration (104b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b), - a collision can not be prevented by leaving the lane to the left (106b) and - a collision by leaving the lane to the right can not be prevented (107b) or if - a collision with the crossing vehicle dur a braking can be avoided (100a) and - a risk of a collision of the following vehicle is not small (101b) - a collision with the crossing vehicle by accelerating can be avoided (102a), - a risk of collision with the preceding vehicle not is low (103b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b), - a collision by Leaving the lane to the left can not be prevented (106b) and - a collision can not be prevented by leaving the lane to the right (107b) or if - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking (100b), - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating (102b) and - a collision by an evasion m (104b) - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration (105b), - a collision can not be prevented by leaving the lane to the left (106b ) and - a collision can not be prevented by leaving the lane to the right (107b) or if - a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking (100a) and - a risk of a collision of the following vehicle is not slight (101b - a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating (102b), - a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration (104b) and - a collision by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration can not be prevented (105b), - a collision by leaving the lane to the left can not be prevented (106b) and - a collision can not be prevented by leaving the lane to the right (107b). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei während des vierten Verfahrensschrittes vom Notfallassistenten ständig die Umfeldinformationen neu ermittelt werden und anhand der neu ermittelten Umfeldinformationen die Auswahl der Notfall-Strategie (05) überprüft und falls erforderlich angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, wherein during the fourth step of the emergency assistant constantly the environment information is redetermined and checked on the basis of the newly determined environment information, the selection of the emergency strategy (05) and adjusted if necessary. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in einem fünften Verfahrensschritt nach der Bewältigung der Notfallsituation die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom Notfallassistenten abgegeben und vom ursprünglichen Steuerer übernommen wird (07).Method according to one of the preceding claims, wherein in a fifth method step after coping with the emergency situation, the control of the ego vehicle is issued by the emergency assistant and is taken over by the original controller (07). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Anschluss an den zweiten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten eine Pre-Notfall-Strategie angewendet wird und insbesondere zeitgleich mit dem dritten Verfahrensschritt, umfassend vorbereitende Aktivitäten zum Insassenschutz und/oder umfeldinformierende Aktivitäten unternommen werden.Method according to one of the preceding claims, wherein following the second method step by the emergency assistant a pre-emergency strategy is applied and in particular simultaneously with the third method step, comprising preparatory activities for occupant protection and / or environment-informing activities are undertaken. Notfallassistent in einem Fahrzeug, wobei der Notfallassistent geeignet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, der Notfallassistent aufweisend einen Computer, eine Kommunikationseinheit zum Senden von Informationen an fahrzeugexterne Empfänger und Empfangen von Informationen von fahrzeugexternen Sendern, eine Mehrzahl von Außensensoren, wobei die Außensensoren geeignet sind Hindernisse im Umfeld des Ego-Fahrzeugs sowie deren Geschwindigkeit, Abstand und/oder Winkel relativ zum Ego-Fahrzeug zu erfassen, eine Mehrzahl von Innensensoren, wobei die Innensensoren geeignet sind Betriebsparameter wie Geschwindigkeit oder Längs- und Quer-Beschleunigung, Radschlupf, Schwimmwinkel, Steigungswinkel, Radantriebsmoment, Radbremskraft, Rad-Ein-/-Ausfederweg des Ego-Fahrzeugs zu erfassen sowie einen Kollisionsmanager.An emergency assistant in a vehicle, wherein the emergency assistant is adapted to carry out a method according to any one of the preceding claims, the emergency assistant comprising a computer, a communication unit for transmitting information to vehicle external receivers and receiving information from vehicle external transmitters, a plurality of external sensors, the External sensors are suitable for detecting obstacles in the vicinity of the ego vehicle and their speed, distance and / or angle relative to the ego vehicle, a plurality of inner sensors, the inner sensors being suitable operating parameters such as speed or longitudinal and transverse acceleration, wheel slip, Slip angle, pitch angle, wheel drive torque, wheel braking force, E-bike wheel in / out suspension travel, and a collision manager. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.Computer program containing program code means, with the aid of which all steps of a method according to one of Claims 1 to 13 are feasible if the computer program is executed on a programmable device and / or a computer of the emergency assistant. Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium und einem auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die dazu geeignet sind, dass alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.A computer program product comprising a computer readable medium and a computer program stored on the computer readable medium and having program code means adapted for carrying out all the steps of a method according to any one of Claims 1 to 13 are feasible if the computer program is executed on a programmable device and / or a computer of the emergency assistant.
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