DE102018112505A1 - Emergency assistant "obstacle crossing from side" - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten ein von der Seite querendes Fahrzeug erkannt wird.The present invention relates to a method for overcoming an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle, wherein in a first method step the emergency assistant detects a vehicle crossing the side.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei vor dem Ego-Fahrzeug ein von der Seite querendes Hindernis auftaucht.The present invention relates to a method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle, wherein an obstacle crossing from the side appears in front of the ego vehicle.
Die Automatisierung und Autonomisierung des Individualverkehrs nimmt zurzeit immer mehr zu. In Zukunft wird teilautonomes Fahren oder vollständig autonomes Fahren eher die Regel als die Ausnahme sein. Bedenken die, ganz zu Recht, immer wieder geäußert werden beziehen sich auf die Sicherheit des autonomen Fahrens. Notfallsituationen wie, dass plötzlich ein von der Seite querendes Hindernis vor dem Ego-Fahrzeug auftaucht, werden für manuell fahrende Fahrer von autonomen Fahrzeugen auch gerade dadurch schwierig zu bewältigen sein, dass ihnen die nötige Fahrroutine durch das (teil-)autonome Fahren fehlt oder im autonomen Modus der Standard-Fahr-Modus nicht befähigt ist, kritische Notsituationen zu bewältigen.The automation and autonomization of private transport is currently increasing. In the future, semi-autonomous driving or fully autonomous driving will be the rule rather than the exception. Concerns that, quite rightly, are repeatedly voiced relate to the safety of autonomous driving. Emergency situations such as the sudden emergence of an off-road obstacle in front of the ego vehicle will be difficult for manual drivers of autonomous vehicles to overcome, especially because they lack the necessary driving routine due to (semi-) autonomous driving autonomous mode the standard driving mode is not capable of handling critical emergency situations.
Dabei ist zu beachten, dass gefährliche Situationen meist zeitkritisch sind, aber dennoch eine umfassende und zeitkonsumierende Analyse der Notfallsituation durchgeführt und anschließend die Entscheidung getroffen wird, welche Notfall-Strategie gewählt werden soll.It should be noted that dangerous situations are usually time-critical, but nevertheless carried out a comprehensive and time-consuming analysis of the emergency situation and then the decision is made, which emergency strategy should be selected.
Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, einen Notfallassistenten, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt zur Verfügung zu stellen, welche gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil besitzen, dass sie, bei Vorliegen der Notfallsituation, dass plötzlich ein Hindernis von der Seite die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs vor dem Ego-Fahrzeug quert, ein laufzeit-orientiertes Abwägen der Handlungsalternativen und eine entsprechend schnellere Durchführung von Aktivitäten zum Bewältigen der Notfallsituation durchführen.It is thus an object of the present invention to provide a method, an emergency assistant, a computer program and a computer program product which have the advantage over the prior art that, in the event of an emergency situation, they suddenly become an obstacle from the side Crossing the lane of the ego vehicle in front of the ego vehicle, carrying out a time-oriented consideration of the alternative courses of action and a correspondingly faster execution of activities for overcoming the emergency situation.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines auf einer Fahrspur einer Fahrbahn fahrenden Ego-Fahrzeugs,
wobei in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten ein vor dem Ego-Fahrzeug von der Seite querendes Fahrzeug erkannt wird, in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest teilweise die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom ursprüngliche Steuerer abgegeben und vom Notfallassistenten übernommen wird, in einem dritten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten Umfeldinformationen bezüglich eines Umfeldes des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden und anhand der Umfeldinformationen eine Notfall-Strategie ausgewählt wird und in einem vierten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten das Ego-Fahrzeug anhand der ausgewählten Notfall-Strategie zum Bewältigen der Notfallsituation gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass im dritten Verfahrensschritt die Ermittlung der Umfeldinformationen iterativ und selektiv in Abhängigkeit der Auswertung einer oder mehrerer vorangehend ermittelter Umfeldinformationen erfolgt.This object is achieved by a method for overcoming an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle driving on a lane of a roadway,
wherein in a first method step, the emergency assistant detects a vehicle crossing the side of the ego vehicle, in a second method step at least partially dispenses the control of the ego vehicle from the original controller and is taken over by the emergency assistant, in a third method step by the emergency assistant Environment information regarding an environment of the ego vehicle are determined and based on the environment information an emergency strategy is selected and controlled in a fourth step by the emergency assistant, the ego vehicle based on the selected emergency strategy for managing the emergency situation, characterized in that in the third Process step, the determination of the environment information iteratively and selectively depending on the evaluation of one or more previously determined environment information is carried out.
Nachdem der Notfallassistent ein von der Seite querendes Fahrzeug vor dem Ego-Fahrzeug erkannt hat, übernimmt er die Steuerung des Ego-Fahrzeugs. Dazu gehören beispielsweise die Steuerung des Antriebsmoments, das Bremsen, das Lenken, die Kontrolle über die Beleuchtungseinrichtungen, das Einstellen der Fahrzeugfederung, die Einstellung der Fahrzeugsitze und die Einstellung der Sicherheitsgurte. Zur Bewertung der Notfallsituation sammelt der Notfallassistent iterativ und selektiv Umfeldinformationen, bewertet diese, errechnet eine geeignete Notfall-Strategie und steuert das Ego-Fahrzeug gemäß der gewählten Notfall-Strategie. Die Bewertung der Notfallsituation sollte vorzugsweise weniger als 500 Millisekunden, besonders bevorzugt weniger als 100 Millisekunden dauern. Je nachdem welche Notfallsituation vorliegt können sehr unterschiedliche Notfall-Strategien sinnvoll sein. Denkbar ist ferner, dass während das Ego-Fahrzeug gemäß der ausgewählten Notfall-Strategie gesteuert wird, vom Notfallassistenten die Notfallsituation ständig neu bewertet und gegebenenfalls die ausgeführte Notfall-Strategie angepasst wird. Dies kann sinnvoll sein wenn sich beispielsweise der Reibwert der Straße plötzlich ändert oder ein weiteres Hindernis auftaucht, welches bei der initialen Auswahl der Notfall-Strategie noch nicht erkannt wurde. Die Notfall-Strategie endet mit der Bewältigung der Notfallsituation, das heißt mit dem Erreichen einer Situation, in der der Notfallassistent gefahrlos die Steuerung des Ego-Fahrzeugs abgeben kann. Eine solche Situation ist insbesondere der Stillstand des Ego-Fahrzeugs. Endet die Notfallsituation, so gibt der Notfallassistent die Steuerung wieder an die Entität ab, die vor der Übernahme der Steuerung durch den Notfallassistenten die Steuerung des Ego-Fahrzeugs Inne hatte.After the emergency assistant has recognized a side-crossing vehicle in front of the ego vehicle, he takes over the control of the ego vehicle. These include, for example, the control of the drive torque, the braking, the steering, the control of the lighting devices, the adjustment of the vehicle suspension, the adjustment of the vehicle seats and the adjustment of the seat belts. To assess the emergency situation, the emergency assistant iteratively and selectively collects environment information, assesses it, calculates an appropriate emergency strategy and controls the ego vehicle according to the selected emergency strategy. The assessment of the emergency situation should preferably take less than 500 milliseconds, more preferably less than 100 milliseconds. Depending on the emergency situation, very different emergency strategies can be useful. It is also conceivable that while the ego vehicle is being controlled in accordance with the selected emergency strategy, the emergency assistant continually reevaluates the emergency situation and, if necessary, adjusts the emergency strategy that has been carried out. This can be useful if, for example, the coefficient of friction of the road suddenly changes or another obstacle appears, which was not yet recognized in the initial selection of the emergency strategy. The emergency strategy ends with coping with the emergency situation, ie with the achievement of a situation in which the emergency assistant can safely hand over control of the ego vehicle. Such a situation is in particular the stoppage of the ego vehicle. If the emergency situation ends, the emergency assistant returns control to the entity that had control of the ego vehicle before taking over control by the emergency assistant.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.Advantageous embodiments and modifications of the invention are the dependent claims, as well as the description with reference to the drawings.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass wobei beim Ermitteln der Umfeldinformationen eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ermittelt wird, ein Abstand zu dem querenden Fahrzeug ermittelt wird, eine Geschwindigkeit des querenden Fahrzeugs ermittelt wird, ein Winkel des querenden Fahrzeugs ermittelt wird, insbesondere ein Winkel zur Längsachse des Ego-Fahrzeugs, ein Abstand zu einem nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird, wobei das nachfolgende Fahrzeug auf der Fahrspur fährt, eine Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs ermittelt wird, ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt wird, wobei das vorausfahrende Fahrzeug auf der Fahrspur fährt, eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt wird, Abstände zu Hindernissen oder Fahrzeugen auf weiteren Fahrspuren, wobei die weiteren Fahrspuren alle Fahrspuren der Fahrbahn außer der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs umfassen, ermittelt werden, Geschwindigkeiten der Fahrzeuge auf den weiteren Fahrspuren ermittelt werden, und/oder Abstände zu Hindernissen an einem Fahrbahnrand ermittelt werden. Denkbar ist, dass die ermittelten und gespeicherten Informationen mit zuvor gespeicherten Umfeldinformationen verglichen werden und so Veränderungen und Voraussagen berechnet werden können. According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that when determining the surroundings information a speed of the ego vehicle is determined, a distance to the crossing vehicle is determined, a speed of the crossing vehicle is determined, an angle of the crossing vehicle is determined, in particular an angle to the longitudinal axis of the ego vehicle, a distance to a subsequent vehicle is determined, wherein the following vehicle on the lane, a speed of the following vehicle is determined, a distance to a preceding vehicle is determined, whereby the preceding vehicle drives on the lane, a speed of the preceding vehicle is determined, distances to obstacles or vehicles on further lanes, wherein the further lanes include all lanes of the lane except the lane of the ego vehicle, are determined, speeds of the vehicles are determined on the other lanes, and / or distances to obstacles at a lane edge are determined. It is conceivable that the determined and stored information can be compared with previously stored environment information and so changes and predictions can be calculated.
Bei der Ermittlung des Winkels des querenden Fahrzeugs kann insbesondere der Winkel des querenden Fahrzeugs zur Längsachse des Ego-Fahrzeugs über die Zeit ermittelt und entsprechend vorausberechnet werden.In the determination of the angle of the crossing vehicle, in particular the angle of the traversing vehicle to the longitudinal axis of the ego vehicle can be determined over time and precalculated accordingly.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass als Notfall-Strategie in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Umfeldinformationen wenigstens eine der folgenden Notfall-Strategien ausgewählt wird: Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten, Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten, Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen, Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen, Verlassen der Fahrbahn nach links, Verlassen der Fahrbahn nach rechts, Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that at least one of the following emergency strategies is selected as an emergency strategy depending on the determined and evaluated environment information: initiate delay with minimum delay, initiate acceleration with minimum acceleration, evasive maneuver to the left with braking or acceleration, Evasive maneuvers to the right with braking or acceleration, leaving the lane to the left, leaving the lane to the right, colliding with a vehicle or an obstacle.
Die Notfall-Strategien unterscheiden sich teils völlig in ihren Abläufen voneinander. Während der Ausführung der Notfall-Strategie wird die Notfallsituation ständig geprüft, neu bewertet und gegebenenfalls angepasst. Wird Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten gewählt, so errechnet der Notfallassistent die Mindestverzögerung mit der ein sicheres Passieren hinter dem querenden Fahrzeug möglich ist und leitet eine Bremsung mit der Mindestverzögerung ein. Dabei wird das Ego-Fahrzeug um seine Hochachse stabilisiert und der Abstand zu nachfolgenden Fahrzeugen ständig überwacht um gegebenenfalls durch eine Variation der Bremsung oder eine Änderung der Notfall-Strategie eine Kollision mit dem nachfolgenden Fahrzeug zu vermeiden. Nach der Bewältigung der Notfallsituation werden zügig Sicherheitsabstände aufgebaut. Wird Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten gewählt, so errechnet der Notfallassistent die Mindestbeschleunigung mit der ein sicheres Passieren vor dem querenden Fahrzeug möglich ist und leitet eine Beschleunigung mit der Mindestbeschleunigung ein. Dabei wird das Ego-Fahrzeug um seine Hochachse stabilisiert und der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug ständig überwacht um gegebenenfalls durch eine Variation der Beschleunigung oder eine Änderung der Notfall-Strategie eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu vermeiden. Auch hier werden nach der Bewältigung der Notfallsituation zügig Sicherheitsabstände aufgebaut. Wird Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen oder Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen gewählt, so lenkt der Notfallassistent das Ego-Fahrzeug auf eine Fahrspur links beziehungsweise rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs. Dazu wird die Lenkung ausreichend stark nach links beziehungsweise rechts eingestellt und so stark wie erforderlich beschleunigt oder gebremst um kollisionsfrei die Spur zu wechseln. Dabei wird situationsabhängig das Brems- und Antriebsmoment variiert und zügig ein Sicherheitsabstand aufgebaut. Beim Ausscheren wird schon vorauseilend gegengelenkt um ein Überschwingen des Hecks des Ego-Fahrzeugs zu verhindern. Ferner werden weiterhin laufend die Umfeldinformationen aktualisiert und die Notfallsituation vom Notfallassistenten während der Ausführung der Notfall-Strategie ständig neu bewertet. Denkbar ist, dass zur Verbesserung der Lenkfähigkeit an der Vorderachse des Ego-Fahrzeugs eine dynamische Verlagerung der Achslast durch eine Reduzierung der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs durchgeführt wird. Wird Verlassen der Fahrbahn nach links oder Verlassen der Fahrbahn nach rechts gewählt, so werden alle Maßnahmen der Notfall-Strategie Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen beziehungsweise Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen durchgeführt und zusätzlich überquert das Ego-Fahrzeug nach Bedarf weitere Fahrspuren und verlässt die Fahrbahn. Vor und bei dem Überqueren der weiteren Fahrspuren werden die weiteren Fahrspuren und der Bereich neben der Fahrbahn überwacht und auf mögliche Kollisionen mit Hindernissen und/oder Fahrzeugen geprüft. Gegebenenfalls wird die Notfall-Strategie entsprechend angepasst. Wird Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis gewählt, so analysiert ein Kollisionsmanager die Notfallsituation und bewertet die einzelnen Risiken der Kollisionen mit den zur Verfügung stehenden Kollisionspartnern. Kollisionspartner können das querende Fahrzeug, das vorausfahrende Fahrzeug, das nachfolgende Fahrzeug und Fahrzeuge oder Hindernisse rechts oder links des Ego-Fahrzeugs auf oder neben der Fahrbahn sein. Diese Notfall-Strategie ist vom Notfallassistenten nur mit Bedacht so zu wählen, dass sie das kleinste Risiko für alle an der Notfallsituation Beteiligten birgt, beispielsweise wenn sich die Risiken ohne Durchführung dieser Notfall-Strategie sonst weiter erhöhen würden. The emergency strategies are sometimes completely different in their processes from each other. During the execution of the emergency strategy, the emergency situation is constantly checked, reassessed and, if necessary, adjusted. If delay with minimum delay is selected, the emergency assistant calculates the minimum delay with which safe passage behind the crossing vehicle is possible and initiates braking with the minimum delay. In this case, the ego vehicle is stabilized about its vertical axis and the distance to subsequent vehicles constantly monitored to avoid possibly by a variation of the braking or a change in the emergency strategy, a collision with the following vehicle. After coping with the emergency situation, safety distances are quickly established. If acceleration with minimum acceleration is selected, the emergency assistant calculates the minimum acceleration with which safe passage in front of the crossing vehicle is possible and initiates acceleration with the minimum acceleration. In this case, the ego vehicle is stabilized about its vertical axis and the distance to the vehicle ahead constantly monitored to possibly avoid by a variation of the acceleration or a change in the emergency strategy, a collision with the preceding vehicle. Here, too, safety distances are set up quickly after coping with the emergency situation. If evasive maneuvers to the left with brakes or acceleration or evasive maneuvers to the right with brakes or acceleration are selected, the emergency assistant directs the ego vehicle to a lane to the left or right of the lane of the ego vehicle. For this purpose, the steering is set sufficiently strong to the left or right and accelerated or braked as much as necessary in order to change the track without collision. Depending on the situation, the braking and drive torque is varied and a safety distance quickly established. When exheathing is already deflected in anticipation to prevent overshooting the rear of the ego vehicle. Furthermore, the environment information is continuously updated and the emergency situation is continuously re-evaluated by the emergency assistant during the execution of the emergency strategy. It is conceivable that in order to improve the steering ability on the front axle of the ego vehicle, a dynamic displacement of the axle load is carried out by a reduction in the speed of the ego vehicle. If leaving the lane to the left or leaving the lane to the right is selected, then all measures of the emergency strategy evasive maneuvers to the left with braking or accelerating or evasive maneuvers to the right with braking or accelerating performed and additionally crosses the ego vehicle as needed, more lanes and leaves the roadway. Before and during the crossing of the further lanes, the further lanes and the area next to the lane are monitored and checked for possible collisions with obstacles and / or vehicles. If necessary, the emergency strategy is adjusted accordingly. If a collision with a vehicle or an obstacle is selected, a collision manager analyzes the emergency situation and assesses the individual risks of the collisions with the collision partners available. Collision partners may be the crossing vehicle, the preceding vehicle, the following vehicle, and vehicles or obstacles to the right or left of the ego vehicle on or near the roadway. This emergency strategy should only be carefully selected by the emergency assistant in such a way that it involves the least risk for all involved in the emergency situation, for example if the risks would otherwise increase further without implementing this emergency strategy.
Denkbar ist, dass bei dieser Notfall-Strategie Maßnahmen einer Pre-Notfall-Strategie verschärft werden. Während und nach der Kollision wird das Ego-Fahrzeug vom Notfallassistenten bis zum Stillstand gebremst. Weiterhin wird so weit wie möglich versucht, das Ego-Fahrzeug im gewählten Fahrschlauch zu halten. Wir als Kollisionspartner das nachfolgende Fahrzeug ausgewählt, so bremst der Notfallassistent das Ego-Fahrzeug mit einer Mindestverzögerung ab, welche ein sicheres Passieren hinter dem querenden Fahrzeug ermöglicht. Wird als Kollisionspartner das vorausfahrende Fahrzeug gewählt, so beschleunigt der Notfallassistent das Ego-Fahrzeug mit einer Mindestbeschleunigung, welche ein sicheres Passieren vor dem querenden Fahrzeug ermöglicht. Wird als Kollisionspartner ein Fahrzeug oder Hindernis rechts oder links des Ego-Fahrzeugs auf oder neben der Fahrbahn gewählt, so werden zusätzlich alle Maßnahmen der Notfall-Strategie Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen, Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen, Verlassen der Fahrbahn nach links beziehungsweise Verlassen der Fahrbahn nach rechts durchgeführt. Wird als Kollisionspartner das querende Fahrzeug ausgewählt, so wird vom Notfallassistenten ein bevorzugter Kollisionsbereich angepeilt und das Ego-Fahrzeug durch entsprechende Lenkbewegungen und Verzögerung oder Beschleunigung zum dortigen Einschlag bewegt. Der bevorzugt Kollisionsbereich ist der Bereich, in dem das gesundheitliche Risiko der Kollision für alle an der Notfallsituation Beteiligten am geringsten ist. Bei Bedarf führt der Notfallassistent einen Spurwechsel durch, analysiert erhebt und analysiert weiterhin Umfeldinformationen und ändert gegebenenfalls die Notfall-Strategie.It is conceivable that in this emergency strategy measures of a pre-emergency strategy will be tightened become. During and after the collision, the ego vehicle is braked by the emergency assistant to a standstill. Furthermore, it tries as far as possible to keep the ego vehicle in the selected travel tube. If we chose the following vehicle as collision partner, the emergency assistant brakes the ego vehicle with a minimum deceleration, which enables safe passage behind the crossing vehicle. If the vehicle in front is selected as the collision partner, the emergency assistant accelerates the ego vehicle with a minimum acceleration, which enables safe passage in front of the crossing vehicle. If a vehicle or obstacle on the right or left of the ego vehicle on or next to the roadway is selected as the collision partner, then all measures of the emergency strategy evade maneuvers to the left with braking or accelerating, evasive maneuvers to the right with braking or accelerating, leaving the roadway behind left or left the lane to the right. If the crossing vehicle is selected as collision partner, then the emergency assistant aims for a preferred collision area and the ego vehicle is moved to the local impact by appropriate steering movements and deceleration or acceleration. The preferred collision area is the area in which the health risk of the collision is lowest for all involved in the emergency situation. If necessary, the emergency assistant will perform a lane change, analyze, collect and analyze environmental information and, if necessary, change the emergency strategy.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs gering ist.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that deceleration with minimum deceleration is selected as an emergency strategy if it was previously determined iteratively that a collision with the traversing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle low is.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann und ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann und ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that acceleration with minimum acceleration is initiated as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle Acceleration can be avoided and a risk of collision with the preceding vehicle is low or if a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not low collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating and a risk of collision with the preceding vehicle is low.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann (100a) und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that evasive maneuvers to the left with brakes or acceleration as an emergency strategy is selected if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not low and a collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration or when a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking and a Risk of a Collision with the trailing vehicle by accelerating can be avoided, a risk of collision with the preceding vehicle is low and a collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration or if evasive maneuvers to the left with Braking or acceleration is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating and a collision by an evasive maneuver Left with braking or acceleration can be prevented or when a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking (100a) and a risk of collision of the following vehicle is not small collision with the trailing vehicle by Besc Acceleration can not be avoided and a collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention it is provided that evasive maneuvers to the right with brakes or acceleration as emergency strategy is selected if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not low, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration and a collision can be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration or if a collision with the traversing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not small, a collision with the traversing vehicle by acceleration can be avoided, a risk of collision with d a preceding vehicle is low, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or accelerating, and a collision can be prevented by a rightward evasive maneuver with braking or accelerating or if an evasive maneuver to the left with braking or accelerating is selected as the emergency strategy That is, if it has been iteratively determined beforehand that a collision with the trailing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the trailing vehicle by acceleration can not be avoided, and a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration can not be prevented can and can be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration or when a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not low A collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, and a collision can be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Verlassen der Fahrbahn nach links als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that leaving the lane to the left is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not small, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration and a collision can be prevented by leaving the lane to the left or if a collision with the trailing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not small collision with the crossing vehicle by accelerating can be avoided, a collision with the preceding vehicle is low, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration and a collision can be prevented by leaving the lane to the left or if evasive maneuvers to the left with braking or accelerating as an emergency strategy, if it was previously iteratively determined that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating and a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration can not be prevented and a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration and a collision can be prevented by leaving the lane to the left or if a collision with the crossing vehicle by braking avoided and collision with the trailing vehicle by acceleration can not be avoided, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration, and a K ollision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration and a collision can be prevented by leaving the lane to the left.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Verlassen der Fahrbahn nach rechts als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention it is provided that leaving the lane to the right is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not small, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, a collision can not be prevented by a deflection to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can be prevented by leaving the lane to the right or when a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following If the vehicle is not small, a collision with the crossing vehicle can be avoided by acceleration, a risk of a collision with the vehicle in front is small, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, a collision by an evasive maneuver can not be prevented on the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can be prevented by leaving the lane to the right or if evasive maneuvers to the left with braking or accelerating are selected as the emergency strategy, if it was previously iteratively determined that a collision with the trailing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the trailing vehicle can not be avoided by accelerating and a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration nigen can not be prevented and a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can be prevented by leaving the lane to the right or if a collision can be avoided with the crossing vehicle by braking and a risk of starting the following vehicle is not low collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration and a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can be prevented by leaving the lane to the right.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass Kollision mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden kann, ein Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering ist, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann oder wenn Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung nicht vermieden werden kann, eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann oder wenn eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden kann und ein Risiko eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs nicht gering ist eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen nicht vermieden werden kann, eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen nicht verhindert werden kann, eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links nicht verhindert werden kann und eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts nicht verhindert werden kann.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that collision with a vehicle or an obstacle is selected as an emergency strategy, if it was previously determined iteratively that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the vehicle can be avoided by accelerating, a risk of collision with the preceding vehicle is not low, a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration, a collision by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration can not be prevented can not prevent a collision by leaving the lane to the left and a collision can not be prevented by leaving the lane to the right or when a collision with the crossing vehicle can be avoided by braking and a risk of Auffah Not only a collision with the trailing vehicle by acceleration can be avoided, a risk of a collision with the preceding vehicle is small, a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the left with braking or acceleration, a collision by a Evasive maneuvers to the right with braking or acceleration can not be prevented, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision can not be prevented by leaving the lane to the right or if evasive maneuvers to the left with braking or accelerating as an emergency strategy is selected if it was previously iteratively determined that a collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking, a collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating and a collision by an evasive maneuver to the left s with braking or acceleration can not be prevented and a collision can not be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision by leaving the lane to the right can not be prevented or if a collision with the traversing vehicle can be avoided by braking and a risk of collision of the following vehicle is not small collision with the trailing vehicle by acceleration can not be avoided, a collision by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration can not be prevented and a collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration, a collision can not be prevented by leaving the lane to the left and a collision by leaving the lane to the right not ve can be reduced.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass während des vierten Verfahrensschrittes vom Notfallassistenten ständig die Umfeldinformationen neu ermittelt werden und anhand der neu ermittelten Umfeldinformationen die Auswahl der Notfall-Strategie überprüft und falls erforderlich angepasst wird. Denkbar ist, dass dabei zusammen mit gespeicherten Umfeldinformationen Trends und Entwicklungen von Umfeldinformationen vorausberechnet werden.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that during the fourth method step the emergency assistant constantly recalculates the surroundings information and, on the basis of the newly determined surroundings information, checks the selection of the emergency strategy and, if necessary, adjusts it. It is conceivable that, together with stored environmental information, trends and developments of environmental information are predicted.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass in einem fünften Verfahrensschritt nach der Bewältigung der Notfallsituation die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom Notfallassistenten abgegeben und vom ursprünglichen Steuerer übernommen wird. Die Notfallsituation ist insbesondere bei Stillstand des Ego-Fahrzeugs beendet.According to a further preferred embodiment of the invention, it is provided that in a fifth method step after coping with the emergency situation, the control of the ego vehicle is delivered by the emergency assistant and taken over by the original controller. The emergency situation is terminated in particular when the ego vehicle is at a standstill.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass im Anschluss an den zweiten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten eine Pre-Notfall-Strategie angewendet wird und insbesondere zeitgleich mit dem dritten Verfahrensschritt, umfassend vorbereitende Aktivitäten zum Insassenschutz und/oder umfeldinformierende Aktivitäten unternommen werden. Denkbar ist, dass passive Sicherheitssysteme in optimale Arbeitsbereiche gebracht werden und verschließbare Fahrzeugöffnungen eines Passagierinnenraums des Ego-Fahrzeugs verschlossen werden. Dies ermöglicht es, die Fahrzeuginsassen in vorteilhafter Weise auf die bevorstehenden Fahrmanöver vorzubereiten und zu schützen. Denkbar ist, dass die Sitze des Ego-Fahrzeugs in eine Position gebracht werden, die den Insassen einen guten Schutz bietet. Weiterhin ist denkbar, Kopfstützen nah an den Hinterköpfen der Fahrzeuginsassen zu positionieren. Ferner ist denkbar, Sicherheitsgurte zu straffen so, dass diese ihre Funktion optimal entfalten können. Weiterhin ist denkbar, dass Schiebedächer und Fenster geschlossen werden, Überrollbügel ausgefahren werden und/oder Luftleitvorrichtungen zur Maximierung des Fahrzeuganpressdrucks an die Straße ausgefahren werden. Denkbar ist auch, dass ein entkoppelbares Lenkrad entkoppelt wird um den Fahrer bei schnellen Lenkbewegungen vor Verletzungen zu schützen. Denkbar ist weiterhin, dass vom Notfallassistenten über einen oder mehrere Kommunikationskanäle Informationen bezüglich der Notfallsituation und/oder Informationen bezüglich der ausgewählten Notfall-Strategie bereitgestellt und gesendet werden. Dies dient dazu, Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Ego-Fahrzeugs über die vorliegende Notfallsituation und/oder über die auszuführenden Fahrmanöver zu informieren. Denkbar ist, dass dies über ein standardisiertes Protokoll erfolgt. Weiterhin ist denkbar, dass die bereitgestellten und gesendeten Informationen beispielsweise Informationen über Hindernisse auf der Fahrbahn, Kollisionen auf der Fahrbahn, brennende Objekte, potenziell schädlichen Rauch, eingeschränkte Sichtverhältnisse ausgewählte Bewegungspfade für auszuführende Fahrmanöver oder auszuführende Bremsungen enthalten.In accordance with a further preferred embodiment of the invention, a pre-emergency strategy is applied by the emergency assistant following the second method step and, in particular, is undertaken simultaneously with the third method step, comprising preparatory occupant protection activities and / or environment-informing activities. It is conceivable that passive safety systems in optimal Work areas are brought closed and lockable vehicle openings of a passenger compartment of the ego vehicle. This makes it possible to prepare the vehicle occupants in an advantageous manner to the upcoming driving maneuvers and protect. It is conceivable that the seats of the ego vehicle are brought into a position that offers the occupants good protection. Furthermore, it is conceivable to position headrests close to the back of the vehicle occupants. It is also conceivable to tighten seat belts so that they can develop their function optimally. Furthermore, it is conceivable that sliding roofs and windows are closed, roll bars are extended and / or air guiding devices are extended to maximize the Fahrzeuganpressdrucks to the road. It is also conceivable that a decoupled steering wheel is decoupled to protect the driver during rapid steering movements from injury. It is also conceivable that the emergency assistant via one or more communication channels information about the emergency situation and / or information regarding the selected emergency strategy are provided and sent. This serves to inform road users in the vicinity of the ego vehicle about the present emergency situation and / or about the driving maneuvers to be carried out. It is conceivable that this is done via a standardized protocol. Furthermore, it is conceivable that the information provided and sent includes, for example, information about obstacles on the road, collisions on the road, burning objects, potentially harmful smoke, limited visibility, selected movement paths for driving maneuvers to be carried out or braking operations to be carried out.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Notfallassistent in einem Fahrzeug, wobei der Notfallassistent geeignet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, der Notfallassistent aufweisend einen Computer, eine Kommunikationseinheit zum Senden von Informationen an fahrzeugexterne Empfänger und Empfangen von Informationen von fahrzeugexternen Sendern, eine Mehrzahl von Außensensoren, wobei die Außensensoren geeignet sind Hindernisse im Umfeld des Ego-Fahrzeugs sowie deren Geschwindigkeit und Abstand relativ zum Ego-Fahrzeug zu erfassen, eine Mehrzahl von Innensensoren, wobei die Innensensoren geeignet sind Betriebsparameter wie Geschwindigkeit oder Längs- und Quer-Beschleunigung, Radschlupf, Schwimmwinkel, Steigungswinkel, Radantriebsmoment, Radbremskraft, Rad-Ein-/-Ausfederweg des Ego-Fahrzeugs zu erfassen sowie einen Kollisionsmanager. Der Kollisionsmanager wählt im Falle einer nicht zu vermeidenden Kollision den Kollisionspartner aus, mit welchem eine Kollision die wenigsten Risiken für alle an der Notfallsituation Beteiligten birgt.A further subject matter of the invention is an emergency assistant in a vehicle, wherein the emergency assistant is able to carry out a method according to one of the preceding claims, the emergency assistant comprising a computer, a communication unit for transmitting information to vehicle-external receivers and receiving information from external vehicles transmitters, a plurality of external sensors, wherein the external sensors are adapted to detect obstacles in the vicinity of the ego vehicle and their speed and distance relative to the ego vehicle, a plurality of internal sensors, wherein the internal sensors are suitable operating parameters such as speed or longitudinal and lateral acceleration , Wheel slip, slip angle, pitch angle, wheel drive torque, wheel braking force, wheel input / output travel of the ego vehicle, and a collision manager. In the event of an unavoidable collision, the collision manager selects the collision partner with whom a collision involves the fewest risks for all those involved in the emergency situation.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.Another object of the invention is a computer program with program code means by means of which all steps of a method according to one of claims 1 to 13 can be carried out when the computer program is executed on a programmable device and / or a computer of the emergency assistant.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium und einem auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die dazu geeignet sind, dass alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.A further subject of the invention is a computer program product with a computer-readable medium and a computer program stored on the computer-readable medium with program code means which are suitable for carrying out all steps of a method according to one of claims 1 to 13, if the computer program is on a programmable device and / or a computer of the emergency assistant.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken. Die Zeichnungen geben die Abläufe von Informationsermittlung und Informationsverwertung, -zuordnung und den aus den Zuordnungen gezogenen Konsequenzen nur beispielhaft, insbesondere nur beispielhaft in Bezug auf deren Reihenfolge und Abhängigkeiten wider.
-
1 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Genauer dargestellt ist hier die Pre-Notfall-Strategie. -
2 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform. Genauer dargestellt ist hier die Auswahl der Notfall-Strategie.
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1 shows a flowchart of the inventive method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle according to a preferred embodiment. More precisely shown here is the pre-emergency strategy. -
2 shows a flowchart of the inventive method for managing an emergency situation with an emergency assistant of an ego vehicle according to another preferred embodiment. More detailed here is the selection of the emergency strategy.
In
Parallel zu den Aktivitäten die im Rahmen der Pre-Notfall-Strategie Ausgeführt werden wählt der Notfallassistent anhand von Umfeldinformationen eine passende Notfall-Strategie aus
In
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 0101
- Notfallassistent übernimmt SteuerungEmergency Assistant takes control
- 0202
- Erste Teil-Pre-Notfall-StrategieFirst part-pre-emergency strategy
- 0303
- Zweite Teil-Pre-Notfall-StrategieSecond part-pre-emergency strategy
- 0404
- Dritte Teil-Pre-Notfall-StrategieThird part pre-emergency strategy
- 0505
- Auswahl der Notfall-StrategieSelection of the emergency strategy
- 0606
- Steuerung anhand der Notfall-StrategieControl based on the emergency strategy
- 06'06 '
- Notrufemergency call
- 0707
- Übernahme der Steuerung durch ursprünglichen SteuererTakeover of control by original controller
- 11
- Erkennung des querenden HindernissesDetection of the crossing obstacle
- 1010
- Verzögerung mit Mindestverzögerung einleitenInitiate delay with minimum delay
- 1111
- Beschleunigung mit Mindestbeschleunigung einleitenInitiate acceleration with minimum acceleration
- 1212
- Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder BeschleunigenEvasive maneuvers to the left with braking or acceleration
- 1313
- Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder BeschleunigenEvasive maneuvers to the right with braking or acceleration
- 1414
- Verlassen der Fahrbahn nach linksLeave the carriageway to the left
- 1515
- Verlassen der Fahrbahn nach rechtsLeave the carriageway to the right
- 1616
- Kollision mit einem Fahrzeug oder einem HindernisCollision with a vehicle or obstacle
- 100100
- Kann eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch eine Bremsung vermieden werden?Can a collision with the crossing vehicle be avoided by braking?
- 101a101
- Eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug kann durch eine Bremsung vermieden werdenA collision with the crossing vehicle can be avoided by braking
- 101b101b
- Eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug kann nicht durch eine Bremsung vermieden werdenA collision with the crossing vehicle can not be avoided by braking
- 102102
- Kann eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug durch Beschleunigen vermieden werden?Can a collision with the crossing vehicle be avoided by accelerating?
- 102a102
- Eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug kann durch Beschleunigen vermieden werdenA collision with the crossing vehicle can be avoided by accelerating
- 102b102b
- Eine Kollision mit dem querenden Fahrzeug kann nicht durch Beschleunigen vermieden werdenA collision with the crossing vehicle can not be avoided by accelerating
- 103103
- Ist das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug gering?Is the risk of collision with the vehicle ahead low?
- 103a103a
- Das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug ist geringThe risk of collision with the vehicle in front is low
- 103b103b
- Das Risiko einer Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug ist nicht geringThe risk of collision with the vehicle in front is not negligible
- 104104
- Kann eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden?Can a collision be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration?
- 104a104a
- Eine Kollision kann durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werdenA collision can be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration
- 104b104b
- Eine Kollision kann nicht durch ein Ausweichmanöver nach links mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werdenA collision can not be prevented by an evasive maneuver to the left with braking or acceleration
- 105105
- Kann eine Kollision durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werden?Can a collision be prevented by a deflection maneuver to the right with braking or acceleration?
- 105a105a
- Eine Kollision kann durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werdenA collision can be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration
- 105b105b
- Eine Kollision kann nicht durch ein Ausweichmanöver nach rechts mit Bremsen oder Beschleunigen verhindert werdenA collision can not be prevented by an evasive maneuver to the right with braking or acceleration
- 106106
- Kann eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werden?Can a collision be prevented by leaving the lane to the left?
- 106a106a
- Eine Kollision kann durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werdenA collision can be prevented by leaving the lane to the left
- 106b106b
- Eine Kollision kann nicht durch Verlassen der Fahrbahn nach links verhindert werdenA collision can not be prevented by leaving the lane to the left
- 107107
- Kann eine Kollision durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werden?Can a collision be prevented by leaving the lane to the right?
- 107a107a
- Eine Kollision kann durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werdenA collision can be prevented by leaving the lane to the right
- 107b107b
- Eine Kollision kann nicht durch Verlassen der Fahrbahn nach rechts verhindert werdenA collision can not be prevented by leaving the lane to the right
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