DE102018109559A1

DE102018109559A1 - Stückgutbehandlungsanlage und Verfahren zur Handhabung von Stückgütern und/oder Packhilfsmitteln

Info

Publication number: DE102018109559A1
Application number: DE102018109559.7A
Authority: DE
Inventors: Peter Kirschner; Kurt Perl; Peter Blickenberger; Josef Unterseher; Michael Hartl
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2018-04-20
Filing date: 2018-04-20
Publication date: 2019-10-24
Also published as: WO2019201466A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Stückgutbehandlungsanlage und ein Verfahren zur Handhabung von Stückgütern (2) und/oder Packhilfsmitteln (20), wobei die Stückgutbehandlungsanlage mindestens eine schwebeflugfähige Flugvorrichtung (10) zur Handhabung mindestens eines Stückgutes (2) und/oder mindestens eines Packhilfsmittels (20) umfasst. Hierbei ist vorgesehen, dass das mindestens eine Stückgut (2) und/oder das mindestens eine Packhilfsmittel (20) vermittels der Flugvorrichtung (10) von einer ersten Position in eine zweite Position transportierbar ist/sind.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Stückgutbehandlungsanlage und ein Verfahren zur Handhabung von Stückgütern und/oder Packhilfsmitteln gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche.
In Stückgutbehandlungsanlagen, insbesondere in der Verpackungs- und Palettiertechnik werden zur Lagenbildung bei Palettierern oder zum Umgruppieren von Gebinden, bspw. zum Ändern der Anzahl von Transportspuren von m auf n Spuren herkömmlicherweise Roboter, Achssysteme oder auch mechanische Vorrichtungen benutzt. Die Gebinde werden meist mit Greifern geklemmt und verschoben. Zum Palettieren werden die Gebinde entweder zu einer kompletten Lage geformt und dann Lage für Lage auf eine Palette gestapelt oder die Gebinde werden einzeln mit einem mehrachsigen System gegriffen und gestapelt.
Die hierfür eingesetzten Handhabungsvorrichtungen, beispielsweise Roboter, stehen meist stationär. Dabei sind Arbeitsraumüberschneidungen bei kompakter Aufstellung von mehreren Robotern möglich. Bei hoher Leistung erhöht sich zudem der Raumbedarf für die einzelnen Roboter.
Bei der Palettierung von Gebinden werden zwischen den Lagen zur Stabilisierung häufig Packhilfsmittel, wie beispielsweise Zwischenlagen, angeordnet. Solche sogenannten Packhilfsmittel, wie zum Beispiel Kartonzuschnitte, wiegen teilweise nur circa 50 Gramm, werden aber mit aufwendigen und schweren Handhabungsvorrichtungen von einem Kartonstapel vereinzelt und müssen ein oder zwei Meter weiter auf der Palette oder auf einer Gebindelage abgesetzt werden. Aktuell werden beispielsweise sogenannte Zwischenlageneinleger eingesetzt, die aus einer Packhilfsmittelsäule und einer Vakuumgreifereinheit bestehen. Der Zwischenlageneinleger verfügt über drei Achsen und einen definierten Arbeitsbereich, der über die jeweiligen Antriebe angefahren werden kann. Der Vakuumgreifer wird über Ejektoren oder eine Vakuumpumpe mit Vakuum versorgt. Die Kosten einer entsprechenden Packhilfsmittel-Maschine sind sehr hoch, zudem ist der Raumbedarf einer solchen Maschine sehr hoch.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Stückgutbehandlungsanlage und ein Verfahren zur Handhabung von Stückgütern und/oder Packhilfsmitteln zur Verfügung zu stellen, die technisch einfacher und somit kostengünstiger als herkömmliche Anlagen und Verfahren sind und verzugsweise einen geringeren Raumbedarf aufweisen.
Die obige Aufgabe wird durch eine Stückgutbehandlungsanlage und ein Verfahren zur Handhabung von Stückgütern und/oder Packhilfsmitteln gelöst, die die Merkmale in den unabhängigen Patentansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Eine Stückgutbehandlungsanlage und das Verfahren zur Handhabung von Stückgütern und/oder Packhilfsmitteln gemäß vorliegender Erfindung umfasst mindestens eine schwebeflugfähige Flugvorrichtung zur Handhabung mindestens eines Stückgutes und/oder mindestens eines Packhilfsmittels umfasst, wobei das mindestens eine Stückgut und/oder das mindestens eine Packhilfsmittel vermittels der Flugvorrichtung von einer ersten Position in eine zweite Position verbracht und/oder transportiert werden können.
Unter Schwebeflug ist insbesondere zu verstehen, dass die Flugvorrichtung zumindest zum Ergreifen des Stückgutes und/oder Packhilfsmittels in der ersten Position und zur Ablage in der zweiten Position zumindest zeitweise in einer stabilen Position und Höhe verbleiben können sollte. Aus diesem Grund sind Hubschrauberähnliche Flugvorrichtungen oder Drohnen-ähnliche Flugvorrichtungen mit mindestens einem senkrecht nach unten wirkenden Rotor hierfür zweckmäßig. Besonders geeignet sind beispielsweise Quadrokopter, Hexakopter, Octokopter etc, d.h. allgemein Multikopter mit einer Mehrzahl von jeweils vier, sechs oder acht etc. in einer Ebene angeordneten, senkrecht nach unten wirkenden Rotoren. Über die Rotoren wird Auftrieb erzeugt. Durch Neigung der Rotorebene kann ein Vortrieb erzeugt werden. Ein Vorteil dieser Flugvorrichtungen ist, dass diese ebenso wie ein Hubschrauber senkrecht starten und landen können. Alternativ können Flugvorrichtungen eingesetzt werden, die bspw. vermittels von Magnetfeldern oder Strahlantriebe angetrieben werden.
Bei den Stückgütern kann es sich beispielsweise um Einzelartikel wie einzelne Getränkebehälter, Flaschen, Dosen etc. handeln. Weiterhin können vermittels einer Umverpackung zu einem Gebinde zusammengefasste Artikel jeweils ein Stückgut bilden, beispielsweise kann eine Mehrzahl von Getränkebehältern, Flaschen, Dosen etc. durch eine Kartonumverpackung, eine Schrumpfverpackung, mindestens eine Umreifung o.ä. zu einem Gebinde zusammengefasst sein.
Unter Packhilfsmittel sind im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung insbesondere Zwischenlagen gemeint, die bei der Palettierung von Stückgutlagen eingesetzt werden, vor allem bei der Anordnung einer Mehrzahl von Stückgutlagen übereinander. Bei den Zwischenlagen handelt es sich vorzugsweise um flächige Zuschnitte aus dünnem Material, die bei der Palettierung von Stückgütern zwischen den übereinander gestapelten Stückgutlagen angeordnet werden können. Die Zwischenlagen dienen hierbei insbesondere der Sicherung und besseren Positionierung der Stückgutlagen auf einer entsprechenden Beladeeinheit, beispielsweise einer Palette. Die Zwischenlagen bestehen vorwiegend aus Papier oder dünnem Karton, können aber auch aus anderem flexiblen Material gefertigt werden, beispielsweise Kunststoff.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Stückgutbehandlungsanlage eine Palettierungsvorrichtung oder die Stückgutbehandlungsanlage ist eine Palettierungsvorrichtung.
Die Palettierungsvorrichtung umfasst beispielsweise mindestens eine Flugvorrichtung, vermittels derer Stückgüter von einer ersten Position auf einer Transporteinrichtung zu einer zweiten Position auf mindestens einer Beladeeinheit verbracht werden können, wobei die Stückgüter derart auf der Beladeeinheit angeordnet werden, dass sie eine Stückgutlage bilden. Unter Beladeeinheit ist insbesondere eine Palette zu verstehen, auf der eine Mehrzahl von übereinandergestapelten Stückgutlagen ausgebildet werden. Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Palettierungsvorrichtung eine Mehrzahl von Flugvorrichtungen, insbesondere mindestens zwei Flugvorrichtungen, durch die Stückgüter, die insbesondere über eine gemeinsame Transporteinrichtung zugeführt werden, von der ersten Position auf der Transporteinrichtung in eine zweite Position auf einer Beladeeinheit überführt werden. Vorzugsweise können mit einer solchen Palettierungsvorrichtung eine Mehrzahl von Beladeeinheiten gleichzeitig beladen werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass jede Flugvorrichtung genau einer Beladeeinheit zugeordnet ist und jeweils nur Stückgüter von der Transporteinrichtung auf die zugeordnete Beladeeinheit unter Ausbildung einer Stückgutlage verbringt. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass jede Flugvorrichtung innerhalb eines definierten Bewegungsraums zwischen der Transporteinrichtung und der jeweiligen Beladeeinheit beweglich ist. Vorzugsweise ist weiterhin vorgesehen, dass sich die Bewegungsräume der Flugvorrichtungen nicht oder nur geringfügig überschneiden, um Kollisionen zu vermeiden. Die technische Ausführung der Begrenzung des Bewegungsraums wird nachfolgend noch näher beschrieben.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird mindestens eine Flugvorrichtung verwendet, um flächig ausgebildete Packhilfsmittel von einer ersten Position in eine zweite Position zu verbringen, wobei die Packhilfsmittel in der zweiten Position auf einer Beladeeinheit und/oder eine Stückgutlage angeordnet werden. Insbesondere können die Packhilfsmittel in der ersten Position horizontal liegend in einem Magazin o.ä. angeordnet sein und in eine horizontal liegende zweite Position überführt werden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Packhilfsmittel in der ersten Position senkrecht stehend oder annähern senkrecht stehend oder auch schräg in einem Magazin stehend angeordnet sind und vermittels der Flugvorrichtung in einer senkrechten Ausrichtung zur zweiten Position befördert werden, wo die Packhilfsmittel bei Ablage auf der Beladeeinheit und/oder Stückgutlage horizontal liegend angeordnet werden.
Zum Erfassen und Transportieren der Stückgüter und/oder Packhilfsmittel sind die Flugvorrichtungen mit entsprechenden ersten Einrichtungen zur Aufnahme der Stückgüter und/oder Packhilfsmittel ausgestattet. Die ersten Einrichtungen sind dabei in Abhängigkeit vom zu transportierenden Stückgut und/oder Packhilfsmittel entsprechend ausgestattet. Zum Transport von Stückgütern in Form von Kartons oder Gebinden finden vorzugsweise Greifeinrichtungen wie z.B. Klammergreifer mit gegeneinander zustellbaren Greifarmen Verwendung, zwischen denen das Stückgut geklemmt werden kann.
Für das Erfassen und den Transport von horizontal angeordneten Packhilfsmitteln, beispielsweise Zwischenlagen, können die ersten Einrichtungen in Form von Sauggreifern, insbesondere Vakuumsaugern oder ähnlichem ausgebildet sein, auch die Verwendung von elektrisch angetriebenen Nadelgreifern ist möglich. Für die horizontale Ablage der horizontal beförderten Packhilfsmittel auf der Beladeeinheit und/oder Stückgutlage kann die Flugvorrichtung eine Hilfseinrichtung aufweisen, die beispielsweise das Packhilfsmittel nach unten auf die Beladeeinheit und/oder Stückgutlage drückt, während die Flugvorrichtung wieder nach oben abhebt. Bei Verwendung von Vakuumsaugern zum Erfassen des Packhilfsmittels kann es als Hilfseinrichtung ausreichen, wenn das Vakuum kurzzeitig abgeschaltet wird, so dass sich das Packhilfsmittel aufgrund der Schwerkraft beim Abheben der Flugvorrichtung löst und auf der Beladeeinheit und/oder Stückgutlage liegen bleibt. Bei Verwendung von elektrischen Nadelgreifern zum Erfassen des Packhilfsmittels kann es als Hilfseinrichtung ausreichen, wenn die Stromzufuhr kurzzeitig abgeschaltet wird, so dass sich das Packhilfsmittel aufgrund der Schwerkraft beim Abheben der Flugvorrichtung löst und auf der Beladeeinheit und/oder Stückgutlage liegen bleibt.
Für den Transport von vertikal angeordneten Packhilfsmitteln, beispielsweise Zwischenlagen, können die ersten Einrichtungen als Klammergreifer oder ähnliches ausgebildet sein. Vorzugsweise werden die Packhilfsmittel senkrecht hängend von der Flugvorrichtung von der ersten Position zu einer zweiten Position an der Beladeeinheit und/oder Stückgutlage befördert und dann horizontal liegend abgelegt.
Da Zwischenlagen häufig ein sehr geringes Gewicht aufweisen, kann eine spezielle Ausgestaltung der Flugvorrichtung und/oder der Zwischenlagen notwendig sein, um die Zwischenlagen sicher erfassen und transportieren zu können. Insbesondere kann sich der Abwind der oben beschriebenen Antriebe in Form von Rotoren als problematisch erweisen. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist deshalb vorgesehen, dass zwischen den Rotoren der Flugvorrichtung eine Querschnittsfläche ausgebildet ist, die größer ist als die Querschnittsfläche des zu handhabenden Packhilfsmittels. Zum Erfassen eines horizontal liegenden Packhilfsmittels kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Flugvorrichtung zuerst in einer definierten ersten Höhe oberhalb des zu erfassenden Packhilfsmittels derart positioniert wird, dass die Rotoren der Flugvorrichtung außerhalb der Querschnittsfläche des Packhilfsmittels angeordnet sind. Nunmehr wird die Flugvorrichtung abgesenkt und das Packhilfsmittel durch die ersten Einrichtungen erfasst. Die Flugvorrichtung fliegt anschließend mit dem erfassten Packhilfsmittel zur Beladeeinheit und/oder der Stückgutlage und wird wiederum oberhalb derselben positioniert, so dass die Rotoren der Flugvorrichtung außerhalb der Querschnittsfläche der Beladeeinheit und/oder Stückgutlage sind. Anschließend wird die Flugvorrichtung derart abgesenkt, dass das Packhilfsmittel gegebenenfalls unter Zuhilfenahme einer oben beschriebenen Hilfseinrichtung auf der Beladeeinheit und/oder Stückgutlage abgelegt werden kann.
Eine weitere Ausführungsform betrifft eine spezielle Ausgestaltung des Packhilfsmittels. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Zwischenlage Aussparungen aufweist. Die Flugvorrichtung wird zum Erfassen der Zwischenlage derart oberhalb derselben positioniert, dass die durch die Rotoren erzeugte Abluft insbesondere durch die Aussparungen hindurch geleitet wird. Somit wird die Zwischenlage nicht durch die Abluft nach unten gedrückt und kann sicher durch die ersten Einrichtungen der Flugvorrichtung erfasst werden. Die Flugvorrichtung kann bei dieser Ausführungsform deutlich kleiner ausgestaltet werden, da die Rotoren deutlich näher aneinander angeordnet werden können als bei der im vorangehenden Absatz beschriebenen Ausführungsform.
Bei allen vorbeschriebenen Ausführungsformen ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Position und/oder Anordnung des durch die mindestens eine Flugvorrichtung zu transportierenden Stückgutes und/oder Packhilfsmittels vor dem Erfassen durch die Flugvorrichtung sensorisch erfasst wird. Beispielsweise kann die Flugvorrichtung mindestens einen geeigneten Sensor aufweisen, der zur Erkennung mindestens eines Parameters des Stückgutes und/oder Packhilfsmittels ausgebildet ist. Beispielsweise kann ein Bilderkennungssystem mit einer Kamera oder einer Mehrzahl von Kameras verwendet werden, wobei die Kamera/Kameras direkt an der Flugvorrichtung angeordnet sein kann/können und wobei die Bewegung der Flugvorrichtung über eine integrierte Steuerungseinheit der Flugvorrichtung anhand eines vordefinierten Programmes und in Abhängigkeit von den sensorisch erfassten Daten gesteuert wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Sensoren stationär der Transporteinrichtung und/oder weiteren Komponenten der Anlage zugeordnet sind und dass die ermittelten Daten beispielsweise über Funk an die Flugvorrichtung übermittelt und deren Bewegung entsprechend gesteuert wird. Dabei kann die Flugvorrichtung selbst eine Steuerungseinheit aufweisen oder aber komplett über eine externe Steuerungseinheit und Funkverbindung o.ä. kontrolliert werden. Ebenso können über die vorbeschriebenen Sensoren und/oder weitere Sensoren die Anordnung von Stückgütern der Stückgutlage auf der Beladeeinheit erfasst werden und daraufhin die Positionierung der weiteren Stückgüter innerhalb der Stückgutlage kontrolliert werden. Des Weiteren kann die Anordnung und genaue Positionierung des Packhilfsmittels auf der Beladeeinheit und/oder Stückgutlage sensorisch kontrolliert und reguliert werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Flugvorrichtung eine eigene Energiequelle aufweist und somit autonom fliegen kann. Beispielsweise kann die Flugvorrichtung mit Akkumulatoren ausgestattet sein. Diese können beispielsweise über eine Induktionsschleife aufgeladen werden. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass eine solche Induktionsschleife beispielsweise zwischen der ersten Position und der zweiten Position angeordnet ist und dass die Flugvorrichtung jeweils beim Transport eines Stückgutes und/oder Packhilfsmittels von der ersten zur zweiten Position und/oder beim Rückflug bzw. Leertransport der Flugvorrichtung von der zweiten Position zur ersten Position an dieser Induktionsschleife vorbeigeführt wird, so dass den Akkumulatoren jeweils automatisch Ladung zugeführt wird.
Eine alternative Ausführungsform kann vorsehen, dass die Flugvorrichtung mit Wechselakkus ausgestattet ist, und dass die Stückgutbehandlungsanlage eine Ladungsstation umfasst, in der jeweils mindestens ein Satz an Wechselakkus geladen wird. Wenn der Ladungszustand der Akkus einen vordefinierten Schwellenwert unterschreitet, wird beispielsweise automatisch ein Programm ausgelöst, das bewirkt, dass die Flugvorrichtung zur Ladestation fliegt, an der ein automatisierter Akkuwechsel durchgeführt wird.
Eine weitere alternative Ausführungsform kann vorsehen, dass die Flugvorrichtung mindestens einen integrierten Akkumulator umfasst, die mit einem ersten Ladekontakt ausgestattet sind. Die Stückgutbehandlungsanlage umfasst mindestens eine Ladestation mit einem korrespondierenden zweiten Ladekontakt. Wenn der Ladungszustand des mindestens einen Akkumulators einen vordefinierten Schwellenwert unterschreitet, wird beispielsweise automatisch ein Programm ausgelöst, das bewirkt, dass die Flugvorrichtung zur Ladestation fliegt und über ihren ersten Ladekontakt zum Aufladen des mindestens einen integrierten Akkumulators an dem zweiten Ladekontakt der Ladestation andockt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Stückgutbehandlungsanlage jeweils mindestens zwei derartige Flugvorrichtungen mit jeweils mindestens einem integrierten Akkumulator umfasst, so dass immer eine Flugvorrichtung im laufenden Betrieb Stückgüter und/oder Packhilfsmittel befördert, während sich die andere Flugvorrichtung zum Aufladen ihres mindestens einen integrierten Akkumulators an der Ladestation befindet.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die mindestens eine Flugvorrichtung einen begrenzten Bewegungsraum aufweist. Beispielsweise kann die interne oder externe Steuerungseinheit Informationen zu einem definierten Flugraum aufweisen, die Bewegungen der Flugvorrichtung nur innerhalb dieses Flugraums erlauben. Sollte die Flugvorrichtung den vordefinierten Flugraum verlassen, wird eine automatische Korrektur der Flugrichtung ausgelöst. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der den Flugraum umfassende Bereich beispielsweise mit einem Sicherheitszaun o.ä. vom restlichen Bereich der Stückgutbehandlungsanlage abgetrennt ist, so dass ein versehentliches Eintreten von Personen in den Flugraum der Flugvorrichtung zusätzlich unterbunden wird.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der Flugraum der Flugvorrichtung mechanisch begrenzt ist. Beispielsweise kann die Flugvorrichtung an mindestens einem Kabel an einer Raumdecke, einer Winde o.ä. befestigt sein, wobei die Befestigung oberhalb des Wirkungsbereichs der Flugvorrichtung im laufenden Betrieb ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Flugvorrichtung an einer federzugähnlichen Seilsicherung von oben gesichert werden, wobei die Flugvorrichtung innerhalb des durch die Seilsicherung begrenzten Bewegungsraums frei beweglich ist. Die Positionierung der Flugvorrichtung erfolgt weiterhin über die eigenen Antriebe, beispielsweise Rotoren, der Flugvorrichtung. Die Hubarbeit kann bei dieser Ausführungsform zumindest teilweise von dem mindestens einen Kabel und/oder der Winde übernommen werden. Zudem kann das Kabel bei dieser Ausführungsform zur Energiezuführung genutzt werden, so dass das oben beschriebene Aufladen von Akkumulatoren entfallen kann. Weiterhin kann das Kabel zur Zuführung von Steuerungsinformationen genutzt werden, so dass eine externe Steuerungseinheit genutzt werden kann, wodurch das Gewicht der Flugvorrichtung reduziert werden kann.
Bei der hier beschriebenen Stückgutbehandlungsanlage und dem Verfahren kann die Leistung des Systems durch geeignete Wahl der Anzahl an verwendeten Flugvorrichtungen beliebig skaliert werden. Die Abnahmestation der Stückgüter an der Transporteinrichtung und/oder die Abnahmestation der Packhilfsmittel und die Beladeeinheit und/oder Stückgutlage können in einem beliebigen Abstand voneinander entfernt angeordnet werden. Der Rückhub der Flugvorrichtung, d.h. die Bewegung der Flugvorrichtung zurück zur Abnahmestation, beispielsweise Transporteinrichtung oder Magazin mit den aufzunehmenden Stückgütern und/ oder Packhilfsmitteln, kann auf einer anderen Strecke, insbesondere in einem anderen Bewegungsraum, stattfinden als der eigentliche Arbeitstakt. Somit könnten beispielsweise zwei Flugvorrichtungen gleichzeitig verwendet werden, wobei jeweils eine im Arbeitstakt fliegt, während sich die andere im Rückhub befindet. Das System ist in jede geometrische Richtung beliebig flexibel. Bei Verwendung einer Kabelbefestigung zur Begrenzung des Bewegungsraums gilt: je höher oder weiter oben der Befestigungspunkt der Winde ist, desto größer wird der Arbeitsbereich bzw. Bewegungsraum der Flugvorrichtung.
Die Flugvorrichtungen können Hindernisse ohne mechanischen Aufwand überwinden. Zudem ist der Raumbedarf im Vergleich zu bekannten Packhilfsmittelsäulen o.ä. deutlich geringer. Weiterhin kann der Abwind der Flugvorrichtung verwendet werden, um beispielsweise das notwendige Vakuum für Vakuumsauger zum Erfassen eines Packhilfsmittels zu erzeugen.
Es sei an dieser Stelle ausdrücklich erwähnt, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zur erfindungsgemäßen Vorrichtung von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte der erfindungsgemäßen Vorrichtung betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verfahren von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für die erfindungsgemäße Vorrichtung.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

1 zeigt eine erste Ausführungsform einer Palettierungsvorrichtung mit Flugvorrichtung.
2 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Palettierungsvorrichtung mit Flugvorrichtung.
3 zeigt eine dritte Ausführungsform einer Palettierungsvorrichtung mit einer Mehrzahl von Flugvorrichtungen.
4 bis 10 zeigen unterschiedliche Ausführungsformen von Palettierungsvorrichtungen, bei denen die Handhabung von Packhilfsmitteln jeweils vermittels mindestens einer Flugvorrichtung erfolgt.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung oder das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die schematischen Ansichten der 1 bis 3 zeigen unterschiedliche Ausführungsformen von Palettierungsvorrichtungen 1 mit Flugvorrichtung 10, insbesondere zeigt 1 eine erste Ausführungsform einer Palettierungsvorrichtung 1a, 2 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Palettierungsvorrichtung 1 b und 3 zeigt eine dritte Ausführungsform einer Palettierungsvorrichtung 1c mit einer Mehrzahl von Flugvorrichtungen 10.
Die auf einer Beladeeinheit, beispielsweise einer Palette 5, in einer oder mehrerer Lagen anzuordnende Stückgüter 2 werden über eine Fördereinrichtung 3, beispielsweise ein Förderband 4, in einer Transportrichtung TR der Palettierungsvorrichtung 1a zugeführt. Bei den Stückgütern 2 kann es sich beispielsweise um Kartons mit darin angeordneten Artikeln, Einzelartikel, Gebinde, beispielsweise mit einer Schrumpffolie zusammengefasste Zusammenstellungen von Getränkebehältern o.ä. handeln. Der Palettierungsvorrichtung 1a ist mindestens eine Flugvorrichtung 10 zugeordnet, die mit Greifvorrichtungen 12 ausgestattet ist. Dabei kann es sich beispielsweise um gegeneinander zustellbare Greifer 13 handeln, wobei ein Abstand A zwischen den Greifern 13 variabel eingestellt werden kann. Die Flugvorrichtung ist vorzugsweise autonom angetrieben, beispielsweise weist die Flugvorrichtung 10 eine Mehrzahl von Rotoren (nicht dargestellt) auf, die beispielsweise über einen oder mehrere Akkumulatoren betrieben werden können. Alternative Antriebe wie bspw. Magnetfelder oder Strahlenantriebe sind ebenfalls denkbar.
Das Fluggerät 10 greift jeweils mindestens ein Stückgut 2 von der Transporteinrichtung 3 ab und befördert dieses an eine gewünschte Position und in einer bestimmten Lage auf der Palette 5. Beim Angreifen der Stückgüter kann es notwendig sein, den Abstand A zwischen den Greifern 13 anzupassen, um die Stückgüter 2 jeweils sicher und fest für den fliegenden Transport von der Transporteinrichtung 3 zur Palette 5 zu fixieren.
Das Fluggerät 10 kann beispielsweise über eine Funkfernverbindung gesteuert werden. Das Fluggerät kann aber auch einem im Wesentlichen vordefinierten Programm folgen. Hierzu kann es notwendig sein, dass weitere Faktoren berücksichtigt werden. Beispielsweise kann eine Positionserkennung der Stückgüter 2 notwendig und/oder sinnvoll sein, um das sichere und korrekte Erfassen des Stückgutes 2 durch die Flugvorrichtung 10 zu ermöglichen. Eine solche Positionserkennung kann beispielsweise über optische Sensoren, insbesondere über Bilderkennungssysteme o.ä. erfolgen.
Für die Energiezuführung kann vorgesehen sein, dass das Fluggerät an einer Induktionsschleife vorbeifliegt und dabei aufgeladen wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass jeder Palettierungsvorrichtung 1a zwei Flugvorrichtungen 10 zugeordnet sind, wobei eine erste Flugvorrichtung 10 aktiv Stückgüter 2 befördert, während die zweite Flugvorrichtung 10 an einer Ladeeinheit (nicht dargestellt) pausiert und aufgeladen wird. Insbesondere kann eine Überprüfung des Ladestatus der beiden Flugvorrichtungen 10 erfolgen. Sobald die Akkumulatoren der ersten Flugvorrichtung 10 einen definierten Ladezustand, beispielsweise 40% oder 30% unterschreitet, wird der Ladezustand der zweiten Flugvorrichtung 10 geprüft. Beträgt dieser mindestens 90%, vorzugsweise 100%, dann wird der ersten Flugvorrichtung 10 signalisiert, dass diese zur Ladeeinheit zu fliegen hat und die zweite Flugvorrichtung 10 wird nunmehr für die Palettierung eingesetzt. Dies führt zu einer optimierten Leistungssteigerung der eingesetzten Flugvorrichtungen 10.
Analog dazu werden bei der Palettierungsvorrichtung 1b gemäß 2 die Stückgüter 2 ebenfalls über eine Transporteinrichtung 3 in einer Transportrichtung TR der Palettierungsvorrichtung 1b zugeführt. Die Flugvorrichtung 10b ist hierbei über ein Kabel 15 an der Decke bzw. an einer Winde 16 befestigt. Vorzugsweise kann das Kabel 15 als federzugähnliche Seilsicherung ausgeführt sein.
Die Positionierung der Flugvorrichtung 10b erfolgt weiterhin über den Antrieb der Rotoren o.ä. Die Hubarbeit, die notwendig ist, um die Stückgüter 2 von der Transporteinrichtung 3 entgegen zu nehmen und zur Palette 5 zu befördern, kann zum Großteil über das Kabel 15 und die Winde 16 erfolgen. Gleichzeitig kann das Kabel 15 zur Energiezuführung und/oder zur Übermittlung von Steuerungsinformationen genutzt werden, d.h. in diesem Fall könnte eine geeignete Steuerungseinheit unabhängig von der Flugvorrichtung 10b stationär an der Palettierungsvorrichtung 1b angeordnet sein.
Die Leistung der Palettierungsvorrichtungen 1 kann beliebig skaliert werden. Die Abnahme der Stückgüter 2 und die Palette 5 können beliebig weit voneinander entfernt angeordnet sein. Der „Rückhub“, d.h. die Bewegung der leeren Flugvorrichtung 10 nach dem Absetzen des Stückgutes 2 auf der Palette 5 kann dabei einer anderen Bewegungsstrecke stattfinden als die Beförderung des jeweiligen Stückgutes 2 von der Transporteinrichtung 3 zur Palette 5. Die hier beschriebenen Systeme sind in jede geometrische Richtung beliebig flexibel. Im Falle des zweiten Ausführungsbeispiels gilt, dass je höher dabei der Befestigungspunkt der Winde 16 ist, desto größer wird der Arbeitsbereich der Flugvorrichtung 10b.
Die dritte Ausführungsform einer Palettierungsvorrichtung 1c gemäß 3 zeigt, dass zur Leistungssteigerung die Anzahl an verwendeten Flugvorrichtungen 10 vervielfacht werden kann, um zeitlich eine Mehrzahl von Paletten 5 mit Stückgütern 2 zu beladen. Bei der hier dargestellten Ansicht von oben sind die Rotoren 11 der Flugvorrichtungen 10 zu erkennen. Vorzugsweise ist hierbei vorgesehen, dass jede Flugvorrichtung 10 jeweils nur innerhalb eines begrenzten Bewegungsraums 18 beweglich ist. Der Bewegungsraum 18 umfasst insbesondere die jeweils zugeordnete Palette 5 und einen benachbarten Abschnitt der Transporteinrichtung 3. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass sich benachbarte Bewegungsräume 18-1, 18-2 nicht überschneiden, um Kollisionen zwischen den Flugvorrichtungen 10 zu vermeiden. Die Begrenzung der Bewegungsräumen 18-1, 18-2 kann dabei beispielsweise über die Steuerungseinheit der Flugvorrichtungen 10 erfolgen und/oder über eine Begrenzung vermittels eines Kabels analog zu der in 2 beschriebenen zweiten Ausführungsform.
Die Flugvorrichtungen 10 müssen bei dieser Ausführungsform auf jeden Fall Sensoren aufweisen oder steuerungstechnisch mit Sensoren gekoppelt sein, die die Position von Stückgütern 2 auf der Transporteinrichtung 3 erkennen und die Flugvorrichtungen 10 jeweils an die korrekte Abnahmeposition hinleiten.
Die Vorteile des Einsatzes von Flugvorrichtungen 10, insbesondere von Flugvorrichtungen mit integriertem Greifsystem, in der Verpackungs- und Palettiertechnik sind vielfältig. Die Flugvorrichtungen weisen nur geringe Abmessungen auf, so dass die Gesamtanlage kleiner gestaltet werden können, insbesondere mit einem geringeren Footprint. Unter Footprint kann zum Einen die Baugröße bzw. der Raumbedarf der Gesamtanlage verstanden werden, insbesondere die Umrisse der stationären Gesamtanlage auf dem Boden. Weiterhin kann auch der CO2- Fußabdruck gemeint sein, d.h., das Maß für die gesamten Kohlendioxid-Emissionen, die durch die Gesamtanlage in deren Lebenszyklus verursacht werden. Die Flugvorrichtungen 10 können mit Sensoren zur eigenen Positions- und/oder Lageerkennung ausgerüstet sein. Zudem können die Flugvorrichtungen 10 mit Sensoren zur Positions- und/oder Lageerkennung der Stückgüter 2 auf der Transporteinrichtung 3 und/oder der Palette 5 ausgestattet sein oder steuerungstechnisch mit entsprechenden Sensoren gekoppelt sein. Beispielsweise wäre denkbar, dass die Flugvorrichtungen 10 entsprechende Steuerungssignale und andere Informationen über Funk übermittelt bekommen. Die Flugvorrichtungen 10 sind kostengünstig in der Anschaffung und können somit in mehrfacher Anzahl kostengünstig zur Verfügung gestellt werden. Der Geräuschpegel der Flugvorrichtungen 10 ist relativ niedrig. Mit den Flugvorrichtungen 10 können die Anlagen hoch dynamisch betrieben werden, zudem ist eine vollständige Automatisierung möglich. Die Flugvorrichtungen 10 sind unempfindlich gegenüber Verschmutzungen und erhöhen selbst die Sauberkeit innerhalb der Anlagen. Trotz geringen Eigengewichts können vermittels der Flugvorrichtungen 10 hohe Nutzlasten von bis zu 25 kg befördert werden, insbesondere bei Verwendung einer Kabelunterstützung analog zu 2.
Die Flugvorrichtungen 10 können nicht nur zur Palettierung von Stückgütern 2 verwendet werden. Denkbar wäre auch die Verwendung zum Einlegen von Zwischenlagen oder Deckrahmen, das Ein- und Auspacken von Artikeln in bzw. aus Kartons oder Kästen etc.
Die 4 bis 10 zeigen unterschiedliche Ausführungsformen von Palettierungsvorrichtungen 1, bei denen die Handhabung von Packhilfsmitteln vermittels schwebender Flugvorrichtungen 10 erfolgt. In den Figuren sind jeweils die Vorrichtungen zur Anordnung der Stückgüter 2 auf der jeweiligen Palette 5 bzw. zur Zusammenstellung der Stückgüter 2 als Lage und Anordnung auf der Palette 5 nicht dargestellt.
In der Verpackungstechnik werden kleinere oder größere Stückgüter 2 zur Lagerung und/oder zum Transport auf Paletten 5 angeordnet (vgl. 1 bis 3). Die Stückgüter 2, insbesondere Kartons oder andere Verpackungen, wie Gebinde umfassend Dosen, Flaschen etc. werden lagenweise auf der Palette 5 oder einer anderen Unterlage gestapelt. Zwischen den einzelnen Lagen können Packhilfsmittel, beispielsweise in Form von Zwischenlagen 20 eingebracht werden. Dabei handelt es sich vorzugsweise um flächige Zuschnitte aus einem dünnen Material, das insbesondere der Sicherung und besseren Positionierung der Stückgutlagen dient. Die Zwischenlagen 20 bestehen vorwiegend aus Papier oder dünnem Karton, können aber auch aus anderem flexiblen Material gefertigt werden, beispielsweise Kunststoff.
Im Stand der Technik werden herkömmlicherweise Zwischenlageneinlegevorrichtungen verwendet, bei denen an einer stationären Packhilfsmittelsäule ein Vakuumgreiferkopf angeordnet ist. Mit diesem werden jeweils einzelne Zwischenlagen aus einem Magazin entnommen und positionsgerecht auf der oberen Stückgutlage abgelegt. Insbesondere muss der Vakuumgreiferkopf vom Magazin zur Palette bewegt werden, was zu einem hohen Platzbedarf für eine Zwischenlageneinlegevorrichtung führt und zudem die Geschwindigkeit der Anlage limitiert.
Die schematische Ansicht der 4 zeigt ganz allgemein die Verwendung einer schwebenden Flugvorrichtung 10. Diese weist eine Mehrzahl von Rotoren 11, eine eigene Energieversorgung 16, beispielsweise Akkumulatoren, und eine erste Einrichtung, beispielsweise eine entsprechende Greifvorrichtung 12, zum Handhaben von Zwischenlagen 20 auf. Die Zwischenlagen 20 werden als fertige Zuschnitte in einer ersten Position in einem Zwischenlagen-Magazin 22 bereitgestellt. Die Greifvorrichtung 12 der Flugvorrichtung 10 ist beispielsweise als Vakuumgreifer 14 ausgebildet, der zur Aufnahme flächiger Gegenstände, insbesondere Zwischenlagen 20, geeignet ist. Der Vakuumgreifer 14 wird beispielsweise über ein dezentral angebrachtes Miniatur-Radialgebläse an der Flugvorrichtung 10 mit Vakuum versorgt. Alternativ kann der eigene Abwind der Rotoren 11 zur Vakuumerzeugung für die Vakuumgreifer 14 genutzt werden.
Bei der Greifvorrichtung 12 handelt es sich vorzugsweise um einen Leichtbaugreifer in hybrider Bauweise. Dabei können beispielsweise Halbzeuge aus kohlenstofffaserverstärktem Kunststoff mit 3d-gedruckten Verbindungselementen kombiniert werden. Alternativ kann ein elektrischer Nadelgreifer verwendet werden. Dieser könnte durch einen Lithium Polymer-Akkumulator o.ä. der Flugvorrichtung 10 mit elektrischer Energie versorgt werden. Bei der Verwendung eines elektrischen Nadelgreifers kann auf ein Zwischenlagen-Magazin 22 zur Separierung der Zwischenlagen 20 verzichtet werden.
In 4 ist weiterhin eine Palettierungsvorrichtung 1 dargestellt, innerhalb derer eine Palette 5 angeordnet ist, auf der sich bereits fünf Stückgutlagen 6 befinden. Zwischen den übereinander angeordneten Stückgutlagen 6 ist jeweils eine Zwischenlage 20 angeordnet. Die Palette 5 mit den Stückgutlagen 6 stellt insbesondere die zweite Position dar, in die die Zwischenlage 20 vermittels der Flugvorrichtung 10 verbracht wird.
Während die in 4 dargestellte Flugvorrichtung 10 frei beweglich angeordnet ist, ist der Bewegungsraum der in 5 dargestellten Flugvorrichtung 10 durch eine Seilsicherung in Form von drei mit der Flugvorrichtung 10 verbundenen Kabeln 15 begrenzt. Die Stückgüter 2 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel durch Flaschen gebildet. Eine definierte Anzahl von Flaschen können hierbei mittels einer Schrumpfverpackung, einer Umreifung und/oder Klebeverbindung zu einem Gebinde (nicht dargestellt) verbunden sein, wobei insbesondere ein solches Gebinde als einzelnes Stückgut zählt.
Die perspektivische Ansicht der 6A zeigt eine Palettierungsvorrichtung 1 analog zur 5, bei der der Bewegungsraum der die Zwischenlagen handhabenden Flugvorrichtung 10 durch drei mit der Flugvorrichtung 10 verbundenen Kabel 15 begrenzt ist. Die Länge der Kabel 15 wird insbesondere durch Seilführungs- und Aufrollsysteme 17 kontrolliert. Insbesondere zeigt die 6A die Flugvorrichtung 10 in einer ersten Arbeitsposition AP1 bei der Abnahme einer Zwischenlage 20 aus dem Zwischenlagen-Magazin 22. Weiterhin zeigt 6A die Flugvorrichtung 10 in einer zweiten Arbeitsposition AP2 bei der Ablage der Zwischenlage 20 auf einer Stückgutlage 6.
Zur Erhöhung der allgemeinen Anlagensicherheit kann vorgesehen sein, dass die Palettierungsvorrichtung 1 zumindest bereichsweise von einem Sicherheitszaun 30 umgeben ist, so dass ein ungewünschtes Eintreten von Personen in den Bewegungsraum der Flugvorrichtung 10 verhindert wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine Steuerungseinheit 35 für die Palettierungsvorrichtung 1 hinter dem Sicherheitszaun 30 befindet.
Die perspektivische Ansicht der 6B zeigt eine Einzelansicht der in 6A dargestellten Flugvorrichtung 10 und 6C zeigt das Zwischenlagen-Magazin 22. Die Flugvorrichtung 10 weist sechs Rotoren 11 auf, um die jeweils ein Rotorblattschutz 40 herum angeordnet ist, um diese vor Beschädigungen zu beschützen. Die Rotoren 11 sind insbesondere an einem Gestell 42 angeordnet, das beispielsweise in hybrider Bauweise aufgebaut ist, bei dem die Rohre als Halbzeuge aus kohlenstofffaserverstärktem Kunststoff ausgebildet sind, während die Verbindungselemente durch 3D-Druck hergestellt wurden. Als Greifvorrichtungen 12 umfasst die Flugvorrichtung 10 eine Mehrzahl von Saugnäpfen 43 zum Ansaugen der jeweilig obersten Zwischenlage 20 aus einem Zwischenlagen-Magazin 22. Zur korrekten Orientierung und Positionierung der Flugvorrichtung 10 ist ein Kamerasystem 45 umfassend eine Mehrzahl von Kameras 46 zur Bilderkennung vorgesehen. Insbesondere werden durch die Kameras Bilder allseitig um die Flugvorrichtung 10 herum erfasst. Zur Energieversorgung ist die Flugvorrichtung 10 mit integrierten Akkumulatoren 47 ausgestattet und verfügt über Ladekontakte 48, um die Akkumulatoren 47 wieder aufzuladen. Alternativ oder zusätzlich kann eine Energieversorgung über die in 6A dargestellten Kabel 15 erfolgen.
Um eine durch die Saugnäpfe 43 erfasste Zwischenlage 20 an entsprechender Stelle, insbesondere auf einer Stückgutlage abzulegen, ist weiterhin ein Federstößel 49 zum Lösen der Zwischenlage 20 von den Saugnäpfen 43 vorgesehen.
Problematisch ist, dass aufgrund der unter einer Rotorbewegung entstehenden nach unten drückenden Luftströmung und einer direkt darunterliegenden gegriffenen Zwischenlage kein Auftrieb erzeugt werden kann, wenn sich kein Rückstoß gegen die freie Umgebung bilden kann. Bei der in den 6A bis 6C dargestellten Ausführungsform sind die Rotoren 11 der Flugvorrichtung 10 aus diesem Grund derart voneinander beabstandet, dass eine Querschnittsfläche zwischen den Rotoren 11 größer ist als eine Querschnittsfläche der Zwischenlage 20. Die Flugvorrichtung 10 wird derart über den Zwischenlagen 20 im Zwischenlagen-Magazin 22 positioniert, dass sich die Rotoren 11 außerhalb der Querschnittsfläche der Zwischenlage 20 befinden. Damit wird die Problematik umgangen, dass die durch die Rotorbewegung entstehende nach unten drückende Luftströmung ein wirksames Ansaugen der obersten Zwischenlage 20 aus dem Zwischenlagen-Magazin 22 vermittels der Saugnäpfe 43 verhindern würde. Um das Ansaugen der obersten Zwischenlage 20 und die korrekte Positionierung der Flugvorrichtung 10 zum Abnehmen einer Zwischenlage 20 aus dem Zwischenlagen-Magazin 22 zu unterstützen, weist das Zwischenlagen-Magazin 22 zusätzliche Leitstrukturen 23 auf. Diese werden durch die Kameras 46 erkannt, so dass sich die Flugvorrichtung 10 zur Aufnahme einer Zwischenlage 20 korrekt am Zwischenlagen-Magazin 22 ausrichten und positionieren kann. Alternativ könnten gegenüberliegende Rotorpaare leicht nach außen schrägstehend angeordnet werden, wobei sich die Rotoren des Rotorpaars noch oberhalb der Fläche der ZWL befinden. Die Schrägstellung muss dabei derart ausgebildet sein, dass der Abwind der Luftströmung außerhalb an der Zwischenlage vorbeigeleitet wird.
Die perspektivische Ansicht der 7A zeigt eine Palettierungsvorrichtung 1 analog zur 4, bei der der Bewegungsraum der Flugvorrichtung 10 vorzugsweise steuerungstechnisch begrenzt wird. Insbesondere zeigt die 7A die Flugvorrichtung 10 in einer ersten Arbeitsposition AP1 bei der Abnahme einer Zwischenlage 20 aus dem Zwischenlagen- Magazin 22. Weiterhin zeigt 7A die Flugvorrichtung 10 in einer zweiten Arbeitsposition AP2 bei der Ablage der Zwischenlage 20 auf einer Stückgutlage 6 und in einer dritten Arbeitsposition AP3 beim Laden der Akkumulatoren der Flugvorrichtung 10. Auch bei dieser Ausführungsform ist ein Sicherheitszaun 30 und eine Anordnung der Steuerungseinheit 35 für die Palettierungsvorrichtung 1 hinter dem Sicherheitszaun 30 vorgesehen. In diesem Fall ist ein fest installiertes externes Kamerasystem 58 zur Positionsbestimmung der Flugvorrichtungen 10 vorgesehen.
Die perspektivische Ansicht der 7B zeigt eine Einzelansicht der in 7A dargestellten Flugvorrichtung 10 sowie die Ausbildung der bei dieser Ausführungsform verwendeten Zwischenlage 20. 7C und 7D zeigen unterschiedliche Ansichten von Flugvorrichtungen 10 und einer Ladestation 50 für die Flugvorrichtungen 10.
Die Flugvorrichtung 10 weist ein erstes Rahmenkreuz 52 mit ersten Armen 53 auf, wobei an den freien Enden der Arme 53 die vier Rotoren 11 der Flugvorrichtung 10 angeordnet sind. Weiterhin weist die Flugvorrichtung 10 ein zweites Rahmenkreuz 54 mit zweiten Armen 55 auf, an denen die Saugnäpfe 43 zum Aufnehmen der Zwischenlage 20 angeordnet sind. Das erste Rahmenkreuz 52 und das zweite Rahmenkreuz 54 sind in parallelen Ebenen angeordnet, insbesondere ist das erste Rahmenkreuz 52 oberhalb des zweiten Rahmenkreuzes angeordnet, wobei die jeweiligen Mittelpunkte der beiden Rahmenkreuze 52, 54 direkt übereinander angeordnet sind. Das erste Rahmenkreuz 52 und das zweite Rahmenkreuz 54 sind um 45° zueinander verdreht angeordnet, so dass ein zweiter Arm 55 des zweiten Rahmenkreuzes 54 jeweils mittig zwischen zwei ersten Armen 53 des ersten Rahmenkreuzes 52 angeordnet ist.
Die bei dieser Ausführungsform verwendete Zwischenlage 20 weist Kreuzaussparungen 25 auf, so dass die Zwischenlage 20 im Wesentlichen aus einem äußeren Zwischenlagenrahmen 26 und einem inneren Zwischenlagenkreuz 27 besteht. Zur Abnahme der Zwischenlage 20 wird die Flugvorrichtung 10 derart oberhalb der Zwischenlage 20 positioniert, dass die Rotoren 11 jeweils oberhalb von Kreuzaussparungen 25 angeordnet sind, wohingegen die zweiten Arme 55 mit den Saugnäpfen 43 direkt oberhalb des verbleibenden inneren Zwischenlagenkreuzes 27 angeordnet werden, so dass die Zwischenlage 20 an dem inneren Zwischenlagenkreuz 27 erfasst werden kann. Die Saugnäpfe 43 sind vorzugsweise als Vakuumsauger 44 ausgebildet und die Flugvorrichtung 10 weist ein Miniatur-Radialgebläse 60 zur Vakuumerzeugung auf, das über die zweiten Arme 55 des zweiten Rahmenkreuzes 54 mit den Vakuumsaugern 44 verbunden ist. Aufgrund der Kreuzaussparungen 25 der Zwischenlage 20 weist diese eine teilweise offene Durchlässigkeit auf, so dass Abwind und damit der Auftrieb der Flugvorrichtung 10 gewährleistet sind. Die Flugvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsform der 7A bis 7D kann somit deutlich kleiner als die Flugvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsform der 6A bis 6C ausgebildet werden.
Zur Energieversorgung ist die Flugvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsform der 7A bis 7D mit integrierten Akkumulatoren 62 ausgestattet und verfügt über Ladekontakte 64, um die Akkumulatoren 62 an einer innerhalb der Palettierungsvorrichtung 1 angeordneten Ladestation 65 wieder aufzuladen. Insbesondere können die Ladekontakte 64 an oder benachbart zu einer konischen Zentrierhilfe 67 ausgebildet sein, die den Landevorgang der Flugvorrichtung und das korrekte Andocken an die Ladestation 65 unterstützt. Gegebenenfalls kann die Ladestation 65 mindestens einen korrespondierend ausgebildeten Saugnapf 66 aufweisen, in den die konische Zentrierhilfe 67 eingreift. Wie bereits im Zusammenhang mit den 1 bis 3 beschrieben worden ist, kann vorgesehen sein, dass der Palettierungsvorrichtung 1 mindestens zwei Flugvorrichtungen 10 zugeordnet sind, wobei eine erste Flugvorrichtung 10 aktiv Stückgüter 2 befördert, während die mindestens eine zweite Flugvorrichtung 10 an der Ladeeinheit 65 pausiert und aufgeladen wird.
Die die zweiten Arme 55 bildenden Rohre und/oder die ersten Arme 53 können beispielsweise wiederum als Halbzeuge aus kohlenstofffaserverstärktem Kunststoff ausgebildet sein und die Verbindungselemente durch 3D-Druck werden, um eine besonders leichte Bauweise der Flugvorrichtung 10 zu erzielen.
Die perspektivische Ansicht der 8A zeigt eine Palettierungsvorrichtung 1 analog zur 4, bei der der Bewegungsraum der Flugvorrichtung 10 vorzugsweise steuerungstechnisch begrenzt wird. Insbesondere zeigt die 8A die Flugvorrichtung 10 in einer ersten Arbeitsposition AP1 bei der Abnahme einer Zwischenlage 20 aus dem Zwischenlagen- Magazin 22. Weiterhin zeigt 8A die Flugvorrichtung 10 in einer zweiten Arbeitsposition AP2 bei der Ablage der Zwischenlage 20 auf einer Stückgutlage 6 und in einer dritten Arbeitsposition AP3 an einer Ladestation 70. Auch bei dieser Ausführungsform ist ein Sicherheitszaun 30 und eine Anordnung der Steuerungseinheit 35 für die Palettierungsvorrichtung 1 hinter dem Sicherheitszaun 30 vorgesehen.
Die 8B und 8C zeigen jeweils unterschiedliche Einzelansichten der in 8A dargestellten Flugvorrichtung 10 und 8D zeigt den Transport einer Zwischenlage 20 vermittels einer solchen Flugvorrichtung 10. Weiterhin zeigt 8E eine Ladestation 70 für auswechselbare Akkumulatoren 72.
In dem gemäß 8A bis 8E dargestellten Ausführungsbeispiel einer Palettierungsvorrichtung 1 werden die Zwischenlagen 20 senkrecht befördert, so dass sich insbesondere die flächigen Seiten der Zwischenlagen 20 zumindest während des Transports vom Zwischenlagen-Magazin 22 zur Palette 5 in einer vertikalen Ausrichtung befinden. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Flugvorrichtung 10 jeweils eine senkrecht gegriffene Zwischenlage 20 in einem horizontalen Längsflug knapp oberhalb der Stückgutlage 6 verbringt und die Zwischenlage 20 dann in einer horizontale Position auf der Stückgutlage 6 ablegt. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Zwischenlagen 20 innerhalb des Zwischenlagen- Magazin 22 senkrecht stehend angeordnet sind. Zum sicheren Abgreifen von jeweils nur einer Zwischenlage 20 kann am Zwischenlagen-Magazin 22 eine Separiereinheit 29 vorgesehen sein. Zur Beschreibung der weiteren aus den 1 bis 7 vorbekannten Bezugszeichen wird auf die obige Figurenbeschreibung verwiesen.
Die Flugvorrichtung 10 weist vier Rotoren 11 mit Rotorblattschutz 40 auf. Unterhalb dieser sind zwei mechanische Parallelgreifer 75 zum Erfassen jeweils einer Zwischenlage 20 und senkrechtem Transport derselben vorgesehen. Zur korrekten Orientierung und Positionierung der Flugvorrichtung 10 innerhalb der Palettierungsvorrichtung 1 umfasst die Flugvorrichtung 10 ein Kamerasystem 76 mit Kameras 77, wobei insbesondere jeweils eine Kamera 77 einem mechanischen Parallelgreifer 75 zugeordnet sein kann.
Bei dieser Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Flugvorrichtung 10 mit auswechselbaren Akkumulatoren 72 betrieben werden kann, beispielsweise mit zwei Akkumulatoren 72. Diese können insbesondere an einer Ladestation 70 mit automatischer Akkuwechselfunktion aufgeladen werden. D.h. für mindestens eine Flugvorrichtung 10 sind mindestens vier Akkumulatoren 72 vorgesehen. Während die Flugvorrichtung 10 im laufenden Betrieb von mindestens zwei Akkumulatoren 72 an der Flugvorrichtung 10 angeordneten Akkumulatoren 72 angetrieben wird, werden parallel dazu an der Ladestation 70 mindestens zwei weitere Akkumulatoren 72 vorgehalten und/oder aufgeladen. Sobald der Ladungszustand der zwei an der Flugvorrichtung 10 angeordneten Akkumulatoren 72 unter einen vordefinierten Wert fällt, wird ein entsprechendes Signal ausgelöst, das bewirkt, dass die Flugvorrichtung 10 die Ladestation 70 anfliegt und ein Akkuwechsel erfolgt.
Die perspektivische Ansicht der 9A zeigt eine Palettierungsvorrichtung 1 analog zur 4, bei der der Bewegungsraum der Flugvorrichtung 10 vorzugsweise steuerungstechnisch begrenzt wird. Insbesondere zeigt die 9A die Flugvorrichtung 10 in einer ersten Arbeitsposition AP1 bei der Abnahme einer Zwischenlage 20, weiterhin zeigt 9A die Flugvorrichtung 10 in einer zweiten Arbeitsposition AP2 bei der Ablage der Zwischenlage 20 auf einer Stückgutlage 6 und in einer dritten Arbeitsposition AP3 an einer Ladestation 80. 9B und 9C zeigen unterschiedliche Ansichten einer Flugvorrichtung 10 gemäß 9A mit einer Zwischenlage 20. Zur Beschreibung der weiteren aus den 1 bis 8 vorbekannten Bezugszeichen wird auf die obige Figurenbeschreibung verwiesen.
Die Flugvorrichtung 10 weist vier Rotoren 11 mit Rotorblattschutz 40 auf. Die Rotoren 11 sind an den freien Enden der Arme 82 eines Rahmenkreuzes 81 angeordnet, wobei eine zwischen den vier Rotoren 11 aufgespannte rechteckige Querschnittsfläche, bei der die vier Rotoren 11 jeweils die Eckpunkte bilden, größer ist als die Querschnittsfläche der zu befördernden Zwischenlage 20. Insbesondere sind bei der Aufnahme einer Zwischenlage 20 die Rotoren 11 der Flugvorrichtung 10 nicht direkt oberhalb der Zwischenlage 20 angeordnet. Man spricht auch davon, dass die Rotoren 11 außerhalb der Zwischenlage 20 angeordnet sind.
Die Energieversorgung der Flugvorrichtung 10 erfolgt bei diesem Ausführungsbeispiel über mindestens einen integrierten Akkumulator 85, der beispielsweise beim Vorbeifliegen der Flugvorrichtung 10 an der induktiven kontaktlosen Ladestation 80 (vgl. 9A) aufgeladen werden kann. Insbesondere wird die Flugvorrichtung 10 in Arbeitsposition AP3 gemäß 9A kontaktlos aufgeladen.
In dem gemäß 9A bis 9C dargestellten Ausführungsbeispiel einer Flugvorrichtung 10 umfasst diese als Greifvorrichtungen 12 acht Nadelgreifer 84, die an der Unterseite der Arme 82 des Rahmenkreuzes 81 angeordnet sind. Die Nadelgreifer 84 können beispielsweise durch den integrierten Akkumulator 85 der Flugvorrichtung 10, beispielsweise einen Lithiumpolymer-Akku, mit elektrischer Energie versorgt werden. Bei der Verwendung mindestens eines elektrischen Nadelgreifers 84 kann auf ein Zwischenlagenmagazin zur Separierung der Zwischenlagen verzichtet werden. Stattdessen können die Zwischenlagen 20 direkt von einem Zwischenlagenstapel 24 abgegriffen werden. Zum Ablegen der Zwischenlage 20 wird die Energiezufuhr zu den Nadelgreifern 84 kurzzeitig unterbrochen, wenn sich die Flugvorrichtung 10 in korrekter Position und Ausrichtung direkt oberhalb der Stückgutlage 6 befindet. Um das Ablegen der Zwischenlage 20 weiterhin zu unterstützen, kann die Flugvorrichtung 10 zusätzlich einen motorisch schwenkbaren Niederhalter 88 aufweisen.
Zur korrekten Orientierung und Positionierung der Flugvorrichtung 10 innerhalb der Palettierungsvorrichtung 1 umfasst die Flugvorrichtung 10 ein Kamerasystem 86 mit einer Mehrzahl von Kameras 87, insbesondere sind im dargestellten Ausführungsbeispiel vier Kameras 87 vorgesehen, die derart angeordnet sind, dass sie unterschiedliche, ggf. sich teilweise überschneidende Abdeckungsbereiche aufweisen, so dass die Umgebung 360° um die Flugvorrichtung 10 herum erfasst werden kann. Um die Erfassung der Umgebung noch detaillierter vorzunehmen, kann insbesondere vorgesehen sein, dass mehr als vier Kameras 87 verwendet werden.
Die perspektivische Ansicht der 10A zeigt eine Palettierungsvorrichtung 1 analog zur 4, bei der der Bewegungsraum der Flugvorrichtung 10 vorzugsweise steuerungstechnisch begrenzt wird. Insbesondere zeigt die 10A die Flugvorrichtung 10 in einer ersten Arbeitsposition AP1 bei der Abnahme einer Zwischenlage 20 aus einem Zwischenlagen- Magazin 22. Weiterhin zeigt 10A die Flugvorrichtung 10 in einer zweiten Arbeitsposition AP2 bei der Ablage der Zwischenlage 20 auf einer Stückgutlage 6 und in einer dritten Arbeitsposition AP3 an einer Ladestation 65 analog zu 7A. 10B und 10C zeigen unterschiedliche Ansichten einer Flugvorrichtung 10 gemäß 10A mit einer Zwischenlage 20. Zur Beschreibung der weiteren aus den 1 bis 9 vorbekannten Bezugszeichen wird auf die obige Figurenbeschreibung verwiesen.
Die Flugvorrichtung 10 weist vier Rotoren 11 auf, um die jeweils ein Rotorblattschutz 40 herum angeordnet ist. Die Rotoren 11 sind an den freien Enden der Arme 92 eines Rahmenkreuzes 91 angeordnet, wobei eine zwischen den vier Rotoren 11 aufgespannte rechteckige Querschnittsfläche, bei der die vier Rotoren 11 jeweils die Eckpunkte bilden, größer ist als die Querschnittsfläche der zu befördernden Zwischenlage 20. Insbesondere sind bei der Aufnahme einer Zwischenlage 20 die Rotoren 11 der Flugvorrichtung 10 nicht direkt oberhalb der Zwischenlage 20 angeordnet. Man spricht auch davon, dass die Rotoren 11 außerhalb der Zwischenlage 20 angeordnet sind.
Die Energieversorgung der Flugvorrichtung 10 erfolgt bei diesem Ausführungsbeispiel über mindestens einen integrierten Akkumulator 62, der an der Ladestation 65 aufgeladen werden kann - so wie es im Zusammenhang mit den 7A bis 7D bereits ausführlich beschrieben worden ist. Insbesondere kann jeweils mindestens eine Flugvorrichtung 10 in Arbeitsposition AP3 gemäß 10A an der Ladestation 65 aufgeladen werden.
In dem gemäß 10A bis 10C dargestellten Ausführungsbeispiel einer Flugvorrichtung 10 umfasst diese - wie ebenfalls im Zusammenhang der Flugvorrichtung 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel in den 7A bis 7D beschrieben worden ist - als Greifvorrichtungen 12 acht Vakuumsauger 44 und die Flugvorrichtung 10 weist ein Miniatur-Radialgebläse 60 zur Vakuumerzeugung auf, das über die Arme 92 des Rahmenkreuzes 91 mit den Vakuumsaugern 44 verbunden ist.
Zur korrekten Orientierung und Positionierung der Flugvorrichtung 10 innerhalb der Palettierungsvorrichtung 1 umfasst die Flugvorrichtung 10 ein Kamerasystem 96 mit einer Mehrzahl von Kameras 97.
Die Ausführungsformen, Beispiele und Varianten der vorhergehenden Absätze, die Ansprüche oder die folgende Beschreibung und die Figuren, einschließlich ihrer verschiedenen Ansichten oder jeweiligen individuellen Merkmale, können unabhängig voneinander oder in beliebiger Kombination verwendet werden. Merkmale, die in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben werden, sind für alle Ausführungsformen anwendbar, sofern die Merkmale nicht unvereinbar sind.
Die vorgenannten Vorrichtungen zeigen, dass bei Verwendung von Flugvorrichtungen 10 die Aufstellung der Zwischenlagenmagazine 22 oder des Fluggutes, insbesondere Stückgüter 2 o.ä. unabhängiger von weiteren Komponenten der Vorrichtungen gestaltet werden kann. Man erreicht insbesondere ein hohes Maß an Flexibilität bei der Aufstellung der entsprechenden Anlage. Die Kosten für die Anschaffung von Flugvorrichtungen 10 sind deutlich geringer als die Kosten für herkömmlicherweise verwendete Packhilfsmittelsäulen mit Vakuumgreiferkopf o.ä. zur Handhabung von Zwischenlagen 20. Zudem ist der Raumbedarf deutlich geringer. Die Flugvorrichtungen 10 weisen eine hohe Dynamik und Bewegungsfreiheit auf und können Hindernisse ohne mechanischen Aufwand überwinden. Weiterhin ist ein autonomer Betrieb der Flugvorrichtungen 10 möglich. Bei Verwendung von mindestens zwei Flugvorrichtungen 10 kann die Produktivität solcher Anlagen beliebig skaliert werden. Abhängig von der benötigten Lagenleistung kann eine definierte Anzahl von Flugvorrichtungen 10 eingesetzt werden. Weiterhin sind die Flugvorrichtungen 10 mit verschiedenen Endeffektoren kombinierbar und somit bei Bedarf für weitere Anwendungen einsetzbar.
Wenn auch im Zusammenhang der Figuren generell von „schematischen“ Darstellungen und Ansichten die Rede ist, so ist damit keineswegs gemeint, dass die Figurendarstellungen und deren Beschreibung hinsichtlich der Offenbarung der Erfindung von untergeordneter Bedeutung sein sollen. Der Fachmann ist durchaus in der Lage, aus den schematisch und abstrakt gezeichneten Darstellungen genug an Informationen zu entnehmen, die ihm das Verständnis der Erfindung erleichtern, ohne dass er etwa aus den gezeichneten und möglicherweise nicht exakt maßstabsgerechten Größenverhältnissen der Flugvorrichtung, Stückgüter, Zwischenlage und/oder Teilen der Vorrichtung oder anderer gezeichneter Elemente in irgendeiner Weise in seinem Verständnis beeinträchtigt wäre. Die Figuren ermöglichen es dem Fachmann als Leser somit, anhand der konkreter erläuterten Umsetzungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der konkreter erläuterten Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein besseres Verständnis für den in den Ansprüchen sowie im allgemeinen Teil der Beschreibung allgemeiner und/oder abstrakter formulierten Erfindungsgedanken abzuleiten.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1, 1a, 1b, 1c: Palettierungsvorrichtung
2: Stückgut
3: Transporteinrichtung
4: Förderband
5: Palette
6: Stückgutlage
10, 10a, 10b: Flugvorrichtung
11: Rotor
12: Greifvorrichtungen
13: Greifer
14: Vakuumgreifer
15: Kabel
16: Energieversorgung
17: Seilführungs- und Aufrollsystem
18, 18-1, 18-2: Bewegungsraum
20: Zwischenlage
22: Zwischenlagen-Magazin
23: Leitstrukturen
24: Zwischenlagenstapel
25: Kreuzaussparung
26: äußerer Zwischenlagenrahmen
27: inneres Zwischenlagenkreuz
29: Separiereinheit
30: Sicherheitszaun
35: Steuerungseinheit
40: Rotorblattschutz
42: Gestell
43: Saugnapf
44: Vakuumsauger
45: Kamerasystem
46: Kamera
47: Akkumulator
48: Ladekontakt
49: Federstößel
50: Ladestation
52: erstes Rahmenkreuz
53: erster Arm
54: zweites Rahmenkreuz
55: zweiter Arm
58: Kamerasystem
60: Miniatur-Radialgebläse
62: Akkumulator
64: Ladekontakt
65: Ladestation
66: Saugnapf
67: konische Zentrierhilfe
70: Ladestation
72: auswechselbarer Akkumulator
75: mechanischer Parallelgreifer
80: Ladestation
81: Rahmenkreuz
82: Arm
84: Nadelgreifer
85: Akkumulator
86: Kamerasystem
87: Kamera
88: Niederhalter
91: Rahmenkreuz
92: Arm
96: Kamerasystem
97: Kamera
A: Abstand
AP1: erste Arbeitsposition
AP2: zweite Arbeitsposition
AP3: dritte Arbeitsposition
TR: Transportrichtung

Claims

Stückgutbehandlungsanlage, die mindestens eine schwebeflugfähige Flugvorrichtung (10) zur Handhabung mindestens eines Stückgutes (2) und/oder mindestens eines Packhilfsmittels (20) umfasst, wobei das mindestens eine Stückgut (2) und/oder das mindestens eine Packhilfsmittel (20) vermittels der Flugvorrichtung (10) von einer ersten Position in eine zweite Position transportierbar ist/sind.
Stückgutbehandlungsanlage nach Anspruch 1, die eine Palettierungsvorrichtung (1) umfasst oder ausbildet.
Stückgutbehandlungsanlage nach Anspruch 2, wobei die Palettierungsvorrichtung (1) mindestens eine Flugvorrichtung (10) umfasst, vermittels derer Stückgüter (2) von einer ersten Position auf einer Transporteinrichtung (3) unter Anordnung und Ausbildung einer Stückgutlage (6) zu einer zweiten Position auf mindestens einer Beladeeinheit (5) verbringbar sind, insbesondere wobei die Palettierungsvorrichtung (1) mindestens zwei Flugvorrichtungen (10) umfasst, vermittels derer Stückgüter (2) von einer ersten Position auf einer Transporteinrichtung (3) unter Anordnung und Ausbildung einer Stückgutlage (6) zu einer zweiten Position auf mindestens zwei Beladeeinheiten (5) verbringbar sind.
Stückgutbehandlungsanlage nach Anspruch 2, wobei die Palettierungsvorrichtung (1) mindestens eine Flugvorrichtung (10) umfasst, vermittels derer die flächig ausgebildeten Packhilfsmittel (20) von einer ersten Position unter Anordnung der Packhilfsmittel (20) in einer zweiten Position auf einer Beladeeinheit (5) und/oder auf einer Stückgutlage (6) verbringbar sind.
Stückgutbehandlungsanlage nach Anspruch 4, wobei die Flugvorrichtung (10) mindesten eine erste Einrichtung zur Aufnahme von liegend angeordneten Packhilfsmitteln (20) umfasst und wobei die Flugvorrichtung (10) mindestens eine Hilfseinrichtung zur Ablage der liegend angeordneten Packhilfsmittel (20) auf eine Beladeeinheit (5) und/oder einer Stückgutlage (6) umfasst oder wobei die Flugvorrichtung (10) mindesten eine erste Einrichtung zur Aufnahme von stehend angeordneten Packhilfsmitteln (20) umfasst und wobei die Flugvorrichtung (10) zur liegenden Ablage der Packhilfsmittel (20) auf eine Beladeeinheit (5) und/oder einer Stückgutlage (6) ausgebildet ist.
Stückgutbehandlungsanlage nach einem der Ansprüche 4 oder 5, wobei die Flugvorrichtung (10) eine Mehrzahl von Rotoren (11) umfasst, wobei zwischen den Rotoren (11) eine Querschnittsfläche ausgebildet ist, die größer ist als die Querschnittsfläche eines zu handhabenden Packhilfsmittels (20).
Stückgutbehandlungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die mindestens eine Flugvorrichtung (10) mindestens einen Sensor zur Positionserkennung und/oder Orientierung und/oder Erkennung der zu erfassenden Stückgüter (2) umfasst und/oder wobei die Stückgutbehandlungsanlage mindestens einen Sensor zur Positionserkennung und/oder Orientierung und/oder Erkennung der zu erfassenden Stückgüter (2) und eine Steuerungseinheit (35) umfasst, wobei die Steuerungseinheit (35) und die mindestens eine Flugvorrichtung (10) steuerungstechnisch miteinander gekoppelt sind und wobei die mindestens eine Flugvorrichtung (10) aufgrund von sensorisch erfassten Daten steuerbar / regulierbar ist.
Stückgutbehandlungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die mindestens eine Flugvorrichtung (10) einen begrenzten Bewegungsraum aufweist.
Verfahren zur Handhabung von Stückgütern (2) und/oder Packhilfsmitteln (20), innerhalb einer Stückgutbehandlungsanlage, wobei die Stückgutbehandlungsanlage mindestens eine schwebeflugfähige Flugvorrichtung (10) zur Handhabung mindestens eines der Stückgüter (2) und/oder mindestens eines Packhilfsmittels (20) umfasst, wobei das mindestens eine Stückgut (2) und/oder das mindestens eine Packhilfsmittel (20) vermittels der Flugvorrichtung (10) von einer ersten Position in eine zweite Position verbracht wird/werden.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei mindestens eine Flugvorrichtung (10) Stückgüter (2) von einer ersten Position auf einer Transporteinrichtung (3) unter Anordnung und Ausbildung einer Stückgutlage (6) zu einer zweiten Position auf einer Beladeeinheit (5) verbringt.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei mindestens zwei Flugvorrichtungen (10) Stückgüter (2) von einer ersten Position auf einer Transporteinrichtung (3) unter Anordnung und Ausbildung einer Stückgutlage (6) zu einer zweiten Position auf mindestens einer Beladeeinheit (5) verbringen, insbesondere wobei jede der Flugvorrichtungen (10) jeweils Stückgüter (2) auf eine jeweils zugeordnete eigene Beladeeinheit verbringt.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei mindestens eine Flugvorrichtung (10) flächig ausgebildete Packhilfsmittel (20) von einer ersten Position unter Anordnung der Packhilfsmittel (20) in einer zweiten Position auf einer Beladeeinheit (5) und/oder einer Stückgutlage (6) verbringt.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei die Packhilfsmittel (20) in der ersten Position und in der zweiten Position jeweils horizontal liegend angeordnet sind oder wobei die Packhilfsmittel (20) in der ersten Position senkrecht stehend oder annähern senkrecht stehend angeordnet sind und wobei die Packhilfsmittel (20) in der zweiten Position horizontal liegend angeordnet sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei der Bewegungsraum der mindestens einen Flugvorrichtung (10) mechanisch oder steuerungstechnisch begrenzt wird.