DE102018109256A1 - Cover element for housing section of a manipulator - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Manipulator, insbesondere Industrieroboter oder Leichtbauroboter, mit einem hohlen Gehäusekörper (1) und einem in dem hohlen Gehäusekörper in einer Soll-Position aufnehmbaren Abdeckungselement (2). In Hohlraum des Gehäusekörpers (1) ist durch zueinander im Wesentlichen parallele Wandungsabschnitte (3, 4) definiert, zu denen das Abdeckungselement (2) in der Soll-Position im Wesentlichen quer angeordnet ist. Das Abdeckungselement (2) liegt in der Soll-Position an den Wandungsabschnitten (3, 4) linienförmig an und weist eine scheibenförmige Grenzzone (5) auf. Im Bereich der vorgesehenen Berührungslinie (6) zu den Wandungsabschnitten (3, 4) sind eine oder mehrere Überstandsbereiche (8) vorgesehen, in denen eine Außenkontur (8) des Abdeckungselements (2) ein Übermaß (D+) gegenüber der Hohlraumweite (W) der korrespondieren Wandungsabschnitte (3, 4) aufweist. In den Wandungsabschnitten (3, 4) sind entlang der vorgesehenen Berührungslinie (6) ein oder mehrere nutförmige Ausnehmungen (10) vorgesehen, in die ein Überstandsbereich (7) des Abdeckungselements (2) in der Soll-Position eingreift.The invention relates to a manipulator, in particular industrial robots or lightweight robots, with a hollow housing body (1) and a housing in the hollow housing body in a desired position cover element (2). In cavity of the housing body (1) is defined by mutually substantially parallel wall sections (3, 4), to which the cover element (2) is arranged substantially transversely in the desired position. The cover element (2) is in the desired position on the wall sections (3, 4) in a line and has a disk-shaped boundary zone (5). In the region of the intended contact line (6) to the wall sections (3, 4), one or more projection regions (8) are provided in which an outer contour (8) of the cover element (2) is oversized (D +) with respect to the cavity width (W) corresponding wall sections (3, 4). In the wall sections (3, 4), one or more groove-shaped recesses (10) are provided along the provided contact line (6), in which a projection region (7) of the cover element (2) engages in the desired position.

Description

Die Offenbarung betrifft einen Manipulator mit einem hohlen Gehäusekörper, in dem ein Abdeckungselement angeordnet ist, das den Hohlraum begrenzt und einen flächigen Zugriffsbereich zu dem Hohlraum verschließt oder im Wesentlichen verschließt.The disclosure relates to a manipulator with a hollow housing body, in which a cover element is arranged, which limits the cavity and closes or substantially closes a flat access area to the cavity.

In der Praxis ist es bekannt, Hohlräume in einem Gehäusekörper eines Manipulators mit im Wesentlichen scheibenförmigen Abdeckungen zu verschließen. Hierzu werden ein oder mehrere sogenannte Seeger-Ringe in eine Wandung des Gehäusekörpers eingesetzt, wobei die scheibenförmige Abdeckung an den ein oder mehreren Seeger-Ringen abgestützt wird.In practice, it is known to close cavities in a housing body of a manipulator with substantially disc-shaped covers. For this purpose, one or more so-called Seeger rings are inserted into a wall of the housing body, wherein the disc-shaped cover is supported on the one or more Seeger rings.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Befestigungstechnik zur Aufnahme mindestens eines Abdeckungselements in einem hohlen Gehäusekörper eines Manipulators aufzuzeigen. Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die Merkmale des Hauptanspruchs.It is an object of the present invention to provide an improved fastening technique for receiving at least one cover element in a hollow housing body of a manipulator. The invention solves this problem by the features of the main claim.

Ein Manipulator gemäß der vorliegenden Offenbarung ist bevorzugt ein mehrachsiger Roboter, insbesondere ein Industrieroboter oder Leichtbauroboter. Der Manipulator weist bevorzugt eine Mehrzahl von separat steuerbaren Bewegungsachsen auf, insbesondere sechs oder sieben Bewegungsachsen.A manipulator according to the present disclosure is preferably a multi-axis robot, in particular an industrial robot or lightweight robot. The manipulator preferably has a plurality of separately controllable axes of movement, in particular six or seven axes of movement.

Ein Gehäusekörper des Manipulators kann insbesondere ein Gehäuse eines Manipulator-Glieds oder eines Manipulator-Fußes sein.A housing body of the manipulator may in particular be a housing of a manipulator member or of a manipulator foot.

Das Abdeckungselement ist in einer Soll-Position in dem hohlen Gehäusekörper aufnehmbar. Ein Hohlraum in dem Gehäusekörper ist zumindest im Bereich der vorgesehenen Soll-Position des Abdeckungselements durch zueinander im Wesentlichen parallele Wandungsabschnitte definiert. Das Abdeckungselement ist in der Soll-Position im Wesentlichen quer zu den Wandungsabschnitten angeordnet, sodass es den zwischen den Wandungsabschnitten gebildeten Hohlraum übergreift. Das Abdeckungselement liegt in der Soll-Position an den Wandungsabschnitten zumindest bereichsweise linienförmig an.The cover member is receivable in a desired position in the hollow housing body. A cavity in the housing body is defined at least in the region of the intended nominal position of the cover element by mutually substantially parallel wall sections. The cover element is arranged in the desired position substantially transversely to the wall sections, so that it engages over the cavity formed between the wall sections. The cover element is in the desired position on the wall sections at least partially linear.

Das Abdeckungselement gemäß der vorliegenden Offenbarung weist eine scheibenförmige Grenzzone auf, insbesondere im äußeren Randbereich des Abdeckungselements bzw. im Bereich der vorgesehenen Berührungslinie.The cover element according to the present disclosure has a disc-shaped boundary zone, in particular in the outer edge region of the cover element or in the region of the intended contact line.

Im Bereich der vorgesehenen Berührungslinie zu den Wandungsabschnitten sind an dem Abdeckungselement ein oder mehrere Überstandsbereiche vorgesehen, in denen die Außenkontur des Abdeckungselements ein Übermaß gegenüber der Hohlraumweite der korrespondierenden Wandungsabschnitte aufweist. In den Wandungsabschnitten sind entlang der vorgesehenen Berührungslinie eine oder mehrere nutförmige Ausnehmungen vorgesehen, in die die ein oder mehreren Überstandsbereiche des Abdeckungselements in der Soll-Position eingreifen.In the region of the intended contact line with the wall sections, one or more protrusion areas are provided on the cover element, in which the outer contour of the cover element has an excess in relation to the cavity width of the corresponding wall sections. In the Wandungsabschnitten one or more groove-shaped recesses are provided along the intended contact line, in which engage the one or more projecting portions of the cover member in the desired position.

Durch die Befestigungstechnik gemäß der vorliegenden Offenbarung wird eine besonders einfache und sichere Befestigung eines Abdeckungselements erreicht. Die Anzahl der benötigten Bauteile eines Manipulators kann durch die offenbarte Befestigungstechnik reduziert werden. Ferner kann die Befestigung durch besonders einfache und kostengünstige Bearbeitungsschritte am Abdeckungselement und am Gehäusekörper umgesetzt sein.The fastening technique according to the present disclosure achieves a particularly simple and secure attachment of a cover element. The number of required components of a manipulator can be reduced by the disclosed fastening technique. Furthermore, the attachment can be implemented by particularly simple and inexpensive processing steps on the cover member and the housing body.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführung ist in der scheibenförmigen Grenzzone des Abdeckungselements neben einem Überstandsbereich ein Freischnitt vorgesehen. Der Freischnitt bewirkt, dass sich der Überstandsbereich an einem randseitig gebildeten elastischen Steg befindet, der durch den Freischnitt von einem Innenbereich des Abdeckungselements beabstandet ist. Durch diese Stegbildung wird eine Beweglichkeit des Überstandsbereichs zur Innenseite des Hohlraums erhöht, insbesondere über die Eigenelastizität des Scheibenkörpers hinaus gesteigert. Der Freischnitt kann das Material des Abdeckungselements lediglich im Durchmesser reduzieren oder das Abdeckungselement vollständig durchsetzen. Es können entsprechend von beiden Oberflächenseiten des Abdeckelements zueinander korrespondierende bzw. zumindest bereichsweise überlappende Freischnitte vorgesehen sein, zwischen denen ein Restmaterial bestehen bleibt.According to a particularly preferred embodiment, a cutout is provided in the disc-shaped boundary zone of the cover element in addition to a protrusion region. The free cut causes the protrusion region to be located on an elastic web formed on the edge, which is separated by the free cut from an inner region of the cover element. As a result of this web formation, a mobility of the protrusion region to the inside of the cavity is increased, in particular increased beyond the inherent elasticity of the disk body. The cutout can reduce the material of the cover member only in diameter or completely pass through the cover member. It can be provided correspondingly from two surface sides of the cover to each other or at least partially overlapping cutouts between which remains a residual material.

Die Freischnitte können durch eine beliebige Form der Materialbearbeitung eingebracht sein, beispielsweise durch Freilassung in einem urformenden Prozess oder durch Materialwegnahme oder Materialverdrängung in einem umformenden Prozess.The cutouts can be introduced by any form of material processing, for example, by release in a primitive process or by material removal or material displacement in a forming process.

In den Unteransprüchen und der nachfolgenden Zeichnungsbeschreibung sind weitere vorteilhafte Ausbildungen der Befestigungstechnik angegeben.In the subclaims and the following description of the drawing further advantageous embodiments of the fastening technique are given.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Diese zeigen:

  • 1: eine Draufsicht auf einen hohlen Gehäuseabschnitt (1) eines Manipulators mit einem in den Hohlraum eingesetzten Abdeckungselement (2);
  • 2: eine schematische Schnittdarstellung, die einen hohlen Abschnitt eines Gehäusekörpers (1) mit einem darin aufgenommenen Abdeckungselement (2) illustriert;
  • 3: eine Einzeldarstellung des Abdeckungselements (2) aus 1;
  • 4: eine Detaildarstellung eines Überstandsbereichs an dem Abdeckungselement (2) und dessen Verformbarkeit beim Einsetzen in den hohlen Gehäusekörper.
The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. These show:
  • 1 : A plan view of a hollow housing section ( 1 ) of a manipulator with a cover element inserted into the cavity ( 2 );
  • 2 : a schematic sectional view showing a hollow section of a Housing body ( 1 ) with a cover element received therein ( 2 ) illustrated;
  • 3 : an individual representation of the cover element ( 2 ) out 1 ;
  • 4 : a detailed representation of a projection area on the cover element ( 2 ) and its deformability when inserted into the hollow housing body.

Die Befestigungstechnik gemäß der vorliegenden Offenbarung ist beispielhaft in 1 und 2 gezeigt. 1 zeigt eine Draufsicht auf einen hohlen Gehäusekörper (1) eines Manipulators, der in dem gezeigten Beispiel ein Manipulator-Fuß ist. Es handelt sich um einen dorsalen Endabschnitt eines Leichtbauroboters. Das Abdeckungselement (2) ist in einen Hohlraum des Gehäusekörpers (1) eingesetzt, der durch im Wesentlichen parallel verlaufende Wandungsabschnitte (3,4) begrenzt ist. Das Abdeckungselement (2) ist im vorliegenden Beispiel ein Berührungsschutz.The fastening technique according to the present disclosure is exemplary in FIG 1 and 2 shown. 1 shows a plan view of a hollow housing body ( 1 ) of a manipulator, which in the example shown is a manipulator foot. It is a dorsal end section of a lightweight robot. The cover element ( 2 ) is in a cavity of the housing body ( 1 ) used by substantially parallel wall sections ( 3 . 4 ) is limited. The cover element ( 2 ) is a contact protection in the present example.

Das Abdeckungselement (2) ist bevorzugt aus einem scheibenförmigen Körper gebildet oder weist zumindest im Randbereich, d.h. an den zur Kontaktierung mit dem Gehäusekörper (1) vorgesehenen Bereichen, eine scheibenförmige Grenzzone (5) auf. Bevorzugt sind die ein oder mehreren Überstandsbereiche (7) im Bereich dieser scheibenförmigen Grenzzone (5) angeordnet. Wie sich aus den Darstellungen in 2 bis 4 ergibt, sind bevorzugt in der scheibenförmigen Grenzzone (5) neben einem Überstandsbereich (7) ein oder mehrere Freischnitte (11) vorgesehen. Mindestens ein Freischnitt (11) befindet sich bevorzugt zwischen einem Überstandsbereich (7) und einem Zentrum des Abdeckungselements (2). Durch den Freischnitt bleibt außerhalb des Zentrumsbereichs an dem Abdeckungselement (2) jeweils ein Steg (12) insbesondere als einstückig verbundener Materialbereich, an dem der Überstandsbereich (7) angeordnet ist. Der Steg (12) und der Überstandsbereich (7) sind durch den mindestens einen Freischnitt (11) vom Innenbereich des Abdeckungselements (2) beabstandet.The cover element ( 2 ) is preferably formed from a disk-shaped body or has at least in the edge region, ie at the for contacting with the housing body ( 1 ), a disc-shaped border zone ( 5 ) on. Preference is given to the one or more projection regions ( 7 ) in the region of this disc-shaped border zone ( 5 ) arranged. As can be seen from the illustrations in 2 to 4 are preferably in the disk-shaped boundary zone ( 5 ) next to a supernatant area ( 7 ) one or more free cuts ( 11 ) intended. At least one free cut ( 11 ) is preferably located between a supernatant region ( 7 ) and a center of the cover element ( 2 ). Due to the free cut remains outside the center region on the cover element ( 2 ) one jetty ( 12 ) in particular as an integrally connected material region, on which the supernatant region ( 7 ) is arranged. The footbridge ( 12 ) and the supernatant region ( 7 ) are at least one free cut ( 11 ) from the interior of the cover element ( 2 ) spaced.

Die ein oder mehreren Freischnitte (11) können eine beliebige Formgebung, Größer und Anordnung haben. Gemäß der bevorzugten und in den Figuren dargestellten Ausführung ist die Breite eines Freischnitts (11) in Richtung der vorgesehenen Berührungslinie (6) größer als eine Längenerstreckung des Überstandsbereich (7) in Richtung der vorgesehenen Berührungslinie (6). Somit verbleiben neben dem Überstandsbereich (7) dünnere Zonen des Stegs (12), die gemäß Darstellung in 4 eine besonders gute elastische Verformbarkeit aufweisen.The one or more free cuts ( 11 ) can have any shape, size and arrangement. According to the preferred embodiment shown in the figures, the width of an open cut ( 11 ) in the direction of the intended contact line ( 6 ) greater than a longitudinal extent of the supernatant region ( 7 ) in the direction of the intended contact line ( 6 ). Thus, in addition to the supernatant area ( 7 ) thinner zones of the web ( 12 ), as shown in 4 have a particularly good elastic deformability.

Ein Überstandsbereich (7) ist bevorzugt mittig an einem Steg (12) angeordnet. Mit anderen Worten ist ein Freischnitt (11) bevorzugt in Richtung der vorgesehenen Berührungslinie (6) im Wesentlichen mittig zur Längenerstreckung des Überstandsbereichs (7) angeordnet.A supernatant area ( 7 ) is preferably centered on a web ( 12 ) arranged. In other words, a free cut ( 11 ) preferably in the direction of the intended contact line ( 6 ) substantially centered to the longitudinal extent of the supernatant region ( 7 ) arranged.

Das Abdeckungselement (1) kann eine oder mehrere Öffnungen aufweisen, insbesondere zur Durchführung von Leitungen und/oder Schläuchen und/oder Steckverbindungen. In dem Beispiel von 1 und 3 ist links oben eine derartige Öffnung dargestellt, durch die ein Stecker hindurchgeführt und in eine Buchse eingesteckt werden kann, die sich innerhalb des Hohlraums hinter dem Abdeckelement (2) befindet. Der hohle Gehäusekörper (1) kann eine beliebige Formgebung haben. In den gezeigten Beispielen hat er eine zylindrische Innenkontur und das Abdeckungselement (2) hat eine im Wesentlichen kreisförmige Grundform, welche die zylindrische Innenkontur in Querrichtung überdeckt. Alternativ kann, zumindest im Bereich der Soll-Position für das Abdeckelement (2), der hohle Gehäusekörper (1) eine prismatische Grundform oder eine zylindrische Grundform mit kreisrundem oder im Wesentlichen elliptischem Querschnitt haben.The cover element ( 1 ) may have one or more openings, in particular for the implementation of lines and / or hoses and / or connectors. In the example of 1 and 3 Such an opening is shown on the top left, through which a plug can be passed and plugged into a socket which is located inside the cavity behind the cover element (FIG. 2 ) is located. The hollow housing body ( 1 ) can have any shape. In the examples shown it has a cylindrical inner contour and the cover element ( 2 ) has a substantially circular basic shape, which covers the cylindrical inner contour in the transverse direction. Alternatively, at least in the region of the desired position for the cover element (FIG. 2 ), the hollow housing body ( 1 ) have a prismatic basic shape or a cylindrical basic shape with a circular or substantially elliptical cross-section.

Die Wandungsabschnitte (3,4) können im Bereich der Soll-Position vollständig oder im Wesentlichen parallel ausgerichtet sein.The wall sections ( 3 . 4 ) can be aligned completely or substantially parallel in the area of the desired position.

Die mindestens eine nutförmige Ausnehmung (10) kann auf beliebige Weise in den ein oder mehreren Wandungsabschnitten (3,4) eingebracht sein, insbesondere durch ein urformendes oder ein umformendes Materialbearbeitungsverfahren.The at least one groove-shaped recess ( 10 ) can in any way in the one or more wall sections ( 3 . 4 ), in particular by a primary shaping or a reshaping material processing method.

Das Übermaß (D+) der Außenkontur (8) eines Abdeckungselements (2) gegenüber der Hohlraumweite (W) der korrespondierenden Wandungsabschnitte (3,4) kann beliebig gewählt sein. Es ist bevorzugt geringer als die Breite der ein oder mehreren Freischnitte (11) in Querrichtung zur Außenkontur, so dass bevorzugt gemäß Darstellung in 4 die Überstandsbereiche (7) beim Einsetzen des Abdeckungselements (2) in den hohlen Gehäusekörper (1) ausschließlich durch elastische Verformung des Stegs (12) ausweichen, während der Überstandsbereich (7) an der Innenkontur (9) des hohlen Gehäusekörpers (1) entlanggleitet. Mit Erreichen der Soll-Position rasten die ein oder mehreren Überstandsbereiche (7) bevorzugt in die mindestens eine nutförmige Ausnehmung (10) ein, sodass das Abdeckungselement (2) sicher in der nutförmigen Ausnehmung (10) gehalten ist.The excess ( D + ) of the outer contour ( 8th ) of a cover element ( 2 ) compared to the cavity width ( W ) of the corresponding wall sections ( 3 . 4 ) can be chosen arbitrarily. It is preferably smaller than the width of the one or more free cuts ( 11 ) in the transverse direction to the outer contour, so that preferably as shown in FIG 4 the supernatant areas ( 7 ) when inserting the cover element ( 2 ) in the hollow housing body ( 1 ) solely by elastic deformation of the web ( 12 ), while the supernatant area ( 7 ) on the inner contour ( 9 ) of the hollow housing body ( 1 ) slides along. When the set position is reached, the one or more overhang areas snap ( 7 ) preferably in the at least one groove-shaped recess ( 10 ), so that the cover element ( 2 ) securely in the groove-shaped recess ( 10 ) is held.

An dem Abdeckungselement (2) und/oder an dem hohlen Gehäusekörper (1) können ein oder mehrere Strukturen vorgesehen sein, die eine Verdrehsicherung des Abdeckungselements (2) gegenüber dem hohlen Gehäusekörper (1) bewirken. Bevorzugt kann an dem Abdeckungselement (2) ein über die Grundform überstehender Verdrehsicherungsabschnitt (13) vorgesehen sein, der sich bevorzugt in Radialrichtung nach außen erstreckt und in der Soll-Position in einen gegenüber der zylindrischen Innenkontur (9) zurückspringenden Öffnungsbereich am Gehäusekörper (1) eingreift.On the cover element ( 2 ) and / or on the hollow housing body ( 1 ), one or more structures may be provided which prevent rotation of the cover element (FIG. 2 ) with respect to the hollow housing body ( 1 ) cause. Preferably, on the cover element ( 2 ) an over the basic shape protruding anti-rotation section ( 13 ), which preferably extends in the radial direction outwards and in the desired position in a relation to the cylindrical inner contour ( 9 ) recessed opening area on the housing body ( 1 ) intervenes.

Die Wandungsabschnitte (3, 4) können den Hohlraum unter Bildung einer durchgehenden Wandung ringförmig umschließen. Alternativ können zwischen den Wandungsabschnitten (3, 4) ein oder mehrere Freiräume vorliegen, sodass der Hohlraum nur anteilig umschlossen ist.The wall sections ( 3 . 4 ) can enclose the cavity annularly to form a continuous wall. Alternatively, between the wall sections ( 3 . 4 ) One or more free spaces are present, so that the cavity is only partially enclosed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Gehäusekörperhousing body
22
Abdeckungselementcover member
33
Erster WandungsabschnittFirst wall section
44
Zweiter WandungsabschnittSecond wall section
55
Scheibenförmige GrenzzoneDisc-shaped border zone
66
Berührungslinie in Soll-PositionContact line in nominal position
77
Überstandsbereich / NaseProjection area / nose
88th
Außenkonturouter contour
99
Innenkonturinner contour
1010
Nutförmige AusnehmungGrooved recess
1111
FreischnittClear cut
1212
Stegweb
1313
Verdrehsicherungsabschnittrotational locking
D+D +
Übermaßexcess
WW
Hohlraumweitecavity width

Claims (9)

Manipulator, insbesondere Industrieroboter oder Leichtbauroboter, mit einem hohlen Gehäusekörper (1) und einem in dem hohlen Gehäusekörper in einer Soll-Position aufnehmbaren Abdeckungselement (2), wobei ein Hohlraum des Gehäusekörpers (1) durch zueinander im Wesentlichen parallele Wandungsabschnitte (3, 4) definiert ist, zu denen das Abdeckungselement (2) in der Soll-Position im Wesentlichen quer angeordnet ist, und wobei das Abdeckungselement (2) in der Soll-Position an den Wandungsabschnitten (3, 4) linienförmig anliegt, dadurch ge k e n n z e ich n e t , dass das Abdeckungselement (2) eine scheibenförmige Grenzzone (5) aufweist, und dass im Bereich der vorgesehenen Berührungslinie (6) zu den Wandungsabschnitten (3, 4) ein oder mehrere Überstandsbereiche (8) vorgesehen sind, in denen eine Außenkontur (8) des Abdeckungselements (2) ein Übermaß (D+) gegenüber der Hohlraumweite (W) der korrespondieren Wandungsabschnitte (3, 4) aufweist, und wobei in den Wandungsabschnitten (3, 4) entlang der vorgesehenen Berührungslinie (6) ein oder mehrere nutförmige Ausnehmungen (10) vorgesehen sind, in die ein Überstandsbereich (7) des Abdeckungselements (2) in der Soll-Position eingreift.Manipulator, in particular industrial robot or lightweight robot, having a hollow housing body (1) and a cover element (2) receivable in the hollow housing body in a desired position, wherein a cavity of the housing body (1) by mutually substantially parallel wall sections (3, 4) is defined, to which the cover element (2) in the desired position is arranged substantially transversely, and wherein the cover element (2) in the desired position on the wall sections (3, 4) is linearly, characterized ge I net ge, in that the cover element (2) has a disc-shaped boundary zone (5), and in that one or more projection areas (8) are provided in the region of the intended contact line (6) to the wall sections (3, 4), in which an outer contour (8) of the Cover element (2) has an excess (D +) with respect to the cavity width (W) of the corresponding wall sections (3, 4), and wherein in the wall sections n (3, 4) along the intended contact line (6) one or more groove-shaped recesses (10) are provided, in which a projection region (7) of the cover element (2) engages in the desired position. Manipulator nach Anspruch 1, wobei in der scheibenförmigen Grenzzone (5) neben einem Überstandsbereich (7) ein Freischnitt (11) vorgesehen ist, sodass sich der Überstandsbereich (7) an einem randseitig gebildeten elastischen Steg (12) befindet, der durch den Freischnitt (11) von einem Innenbereich des Abdeckungselements (2) beabstandet ist.Manipulator after Claim 1 , wherein in the disc-shaped boundary zone (5) in addition to a protrusion region (7) a free cut (11) is provided so that the supernatant region (7) on an edge formed elastic web (12), by the free cut (11) of a Interior space of the cover member (2) is spaced. Manipulator nach Anspruch 2, wobei eine Breite des Freischnitts (11) in Richtung der vorgesehenen Berührungslinie (6) größer ist als eine Längenerstreckung des Überstandsbereichs (7) in Richtung der vorgesehenen Berührungslinie (6).Manipulator after Claim 2 , wherein a width of the cutout (11) in the direction of the intended contact line (6) is greater than a longitudinal extent of the projection region (7) in the direction of the intended contact line (6). Manipulator nach Anspruch 2 oder 3, wobei ein Freischnitt (11) in Richtung der vorgesehenen Berührungslinie (6) im Wesentlichen mittig zur Längenerstreckung des Überstandsbereichs (7) angeordnet ist.Manipulator after Claim 2 or 3 , wherein a cutout (11) in the direction of the intended contact line (6) is arranged substantially centrally to the longitudinal extension of the projection region (7). Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Abdeckungselement (2) ein Berührungsschutz ist. OKManipulator according to one of the preceding claims, wherein the cover element (2) is a contact protection. OK Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der hohle Gehäusekörper (1) ein Manipulatorfuß ist, insbesondere ein dorsaler Endabschnitt eines Leichtbauroboters. OKManipulator according to one of the preceding claims, wherein the hollow housing body (1) is a Manipulatorfuß, in particular a dorsal end portion of a lightweight robot. OK Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Abdeckungselement (1) eine oder mehrere Öffnungen aufweist, insbesondere zur Durchführung von Leitungen und/oder Schläuchen und/oder Steckverbindungen.Manipulator according to one of the preceding claims, wherein the cover element (1) has one or more openings, in particular for the passage of lines and / or hoses and / or plug connections. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der hohle Gehäusekörper (1) eine zylindrische Innenkontur und das Abdeckungselement (2) eine im Wesentlichen kreisförmige Grundform aufweisen.Manipulator according to one of the preceding claims, wherein the hollow housing body (1) has a cylindrical inner contour and the cover element (2) has a substantially circular basic shape. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei an dem Abdeckungselement (2) ein über die Grundform überstehender Verdrehsicherungsabschnitt (13) vorgesehen ist, der in der Soll-Position in einen gegenüber der zylindrischen Innenkontur (9) zurückspringenden Öffnungsbereich eingreift.Manipulator according to one of the preceding claims, wherein on the cover element (2) over the basic shape projecting anti-rotation portion (13) is provided which engages in the desired position in a relative to the cylindrical inner contour (9) recessed opening portion.
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