DE102018108848A1 - Method for virtual testing of a vehicle control device - Google Patents

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DE102018108848A1
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur virtuellen Prüfung eines Fahrzeugsteuergerätes (2) eines erstens Fahrzeugs und umfasst die Schritte:
a) Simulation einer Fahrzeugsituation des ersten Fahrzeugs durch einen ersten Eingabedatensatz (3);
b) Simulation einer Fahrzeugumgebung des ersten Fahrzeugs durch einen zweiten Eingabedatensatz (4);
c) Simulation einer Fahrzeugflotte durch einen dritten Eingabedatensatz (5), wobei die Fahrzeugflotte aus einer ersten Anzahl an Fahrzeugen besteht und das erste Fahrzeug umfasst.

Figure DE102018108848A1_0000
The invention relates to a method for virtual testing of a vehicle control device (2) of a first vehicle and comprises the steps:
a) simulation of a vehicle situation of the first vehicle by a first input data set (3);
b) simulating a vehicle environment of the first vehicle by a second input data set (4);
c) Simulation of a vehicle fleet by a third input data set (5), wherein the vehicle fleet consists of a first number of vehicles and includes the first vehicle.
Figure DE102018108848A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur virtuellen Prüfung eines Fahrzeugsteuergeräts, ein Fahrzeugsteuergerät, einen virtuellen Prüfstand und ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for virtual testing of a vehicle control device, a vehicle control device, a virtual test bench and a computer program product.

Die US20170161414A1 offenbart ein Verfahren zur Validierung einer Fahrerassistenzfunktion in einem Fahrzeug.The US20170161414A1 discloses a method for validating a driver assistance function in a vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur virtuellen Prüfung eines Fahrzeugsteuergerätes eines erstens Fahrzeugs umfasst die Schritte:

  1. a) Simulation einer Fahrzeugsituation des ersten Fahrzeugs durch einen ersten Eingabedatensatz;
  2. b) Simulation einer Fahrzeugumgebung des ersten Fahrzeugs durch einen zweiten Eingabedatensatz;
  3. c) Simulation einer Fahrzeugflotte durch einen dritten Eingabedatensatz, wobei die Fahrzeugflotte aus einer ersten Anzahl an Fahrzeugen besteht und das erste Fahrzeug umfasst.
The inventive method for virtual testing of a vehicle control device of a first vehicle comprises the steps:
  1. a) simulation of a vehicle situation of the first vehicle by a first input data set;
  2. b) simulating a vehicle environment of the first vehicle by a second input data set;
  3. c) Simulation of a vehicle fleet by a third input data set, wherein the vehicle fleet consists of a first number of vehicles and includes the first vehicle.

Eine virtuelle Prüfung ermöglicht die Prüfung einer Komponente, vorzugsweise eines Fahrzeugsteuergerätes eines Fahrzeugs. Die Prüfung wird dabei vorzugsweise in einem virtuellen Prüfstand durchgeführt.A virtual test makes it possible to test a component, preferably a vehicle control unit of a vehicle. The test is preferably carried out in a virtual test bench.

Virtuelle Prüfstände umfassen virtuelle und/oder reale Komponenten. Beispiele für reale und/oder virtuelle Komponenten sind Fahrzeugsteuerungen von Fahrzeugen der Fahrzeugflotte oder Fahrzeuge der Fahrzeugflotte. Der virtuelle Prüfstand mit den realen und/oder virtuellen Komponenten eignet sich zur Simulation von Eingabedaten, beispielsweise von dem ersten Eingabedatensatz, dem zweiten Eingabedatensatz und dem dritten Eingabedatensatz. Die Simulation wird dabei von dem virtuellen Prüfstand durchgeführt. Die Simulation kann beispielsweise auch auf realen Komponenten basieren, die von dem Prüfstand umfasst werden.Virtual test benches include virtual and / or real components. Examples of real and / or virtual components are vehicle controls of vehicles of the vehicle fleet or vehicles of the vehicle fleet. The virtual test bench with the real and / or virtual components is suitable for simulating input data, for example from the first input data record, the second input data record and the third input data record. The simulation is carried out by the virtual test bench. For example, the simulation may also be based on real components included in the test bench.

Fahrzeugsteuergeräte umfassen reale und/oder virtuelle Komponenten. Vehicle control devices include real and / or virtual components.

Fahrzeugsteuergeräte werden beispielsweise geprüft, indem dem Fahrzeugsteuergerät Eingabedaten von dem virtuellen Prüfstand zur Verfügung gestellt werden. Diese Eingabedaten werden dann von dem Fahrzeugsteuergerät verarbeitet. Auf der Grundlage von den Eingabedaten werden Ausgabedaten, beispielsweise der Ausgabedatensatz erzeugt. Die Ausgabedaten werden mit Sollwerten für die Ausgabedaten verglichen.Vehicle control units are checked, for example, by providing the vehicle control unit with input data from the virtual test bench. These input data are then processed by the vehicle control unit. Based on the input data, output data such as the output data set is generated. The output data is compared with set values for the output data.

Die Ausgabedaten werden vorzugsweise an den virtuellen Prüfstand transferiert. Basierend auf den Ausgabedaten simuliert der virtuelle Prüfstand für eine erneute Prüfung des Fahrzeugsteuergerätes den ersten Eingabedatensatz, den zweiten Eingabedatensatz und den dritten Eingabedatensatz. Der erste Eingabedatensatz, der zweite Eingabedatensatz und der dritte Eingabedatensatz werden dann vom virtuellen Prüfstand für die Prüfung des Fahrzeugsteuergerätes zur Verfügung gestellt. Diese Vorgehensweise wird auch als closed loop Simulation bezeichnet.The output data is preferably transferred to the virtual test bench. Based on the output data, the virtual tester re-tester simulates the first input data set, the second input data set, and the third input data set. The first input data set, the second input data set and the third input data record are then provided by the virtual test bench for the test of the vehicle control unit. This procedure is also called closed loop simulation.

Fahrzeuge mit Fahrerassistenzsystemen ermöglichen teilweise autonomes und/oder autonomes Fahren. Dabei werden Fahrzeugparameter in Abhängigkeit beispielsweise von einer Fahrzeugsituation und/oder einer Fahrzeugumgebung angepasst. Insbesondere umfasst ist dabei eine Geschwindigkeitsregelung eines ersten Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Gaspedalstellung und einem Streckenverlauf. Die Gaspedalstellung ist ein Parameter der Fahrzeugsituation und wird von dem ersten Eingabedatensatz umfasst. Der Streckenverlauf ist hier ein Parameter der Fahrzeugumgebung und wird vorzugsweise vom zweiten Eingabedatensatz umfasst. Die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs wird abhängig von der Gaspedalstellung angepasst. Eine Erhöhung der Geschwindigkeit über eine maximale Geschwindigkeit hinaus wird allerdings nicht durchgeführt. Die maximale Geschwindigkeit wird beispielsweise vor und/oder für eine enge Kurve heruntergesetzt. Der Wert der maximalen Geschwindigkeit wird dabei so gewählt, dass das erste Fahrzeug die enge Kurve mit der maximalen Geschwindigkeit passieren kann, ohne die Sicherheit des ersten Fahrzeugs, beispielsweise durch unbeabsichtigtes Verlassen der Straße, zu gefährden.Vehicles with driver assistance systems allow partially autonomous and / or autonomous driving. In this case, vehicle parameters are adjusted as a function of, for example, a vehicle situation and / or a vehicle environment. In particular, this includes a speed control of a first vehicle as a function of an accelerator pedal position and a route course. The accelerator pedal position is a parameter of the vehicle situation and is covered by the first input data set. The route is here a parameter of the vehicle environment and is preferably encompassed by the second input data record. The speed of the first vehicle is adjusted depending on the accelerator pedal position. However, an increase in speed beyond a maximum speed is not performed. For example, the maximum speed is lowered before and / or for a tight turn. The value of the maximum speed is chosen so that the first vehicle can pass the tight curve with the maximum speed, without endangering the safety of the first vehicle, for example by accidentally leaving the road.

Die Berücksichtigung des ersten und zweiten Eingabedatensatzes führt dabei zu einer passiven Berücksichtigung von anderen Fahrzeugen. Die passive Berücksichtigung umfasst beispielsweise eine Auswertung von Daten von Fahrzeugsensoren. The consideration of the first and second input data set leads to a passive consideration of other vehicles. The passive consideration includes, for example, an evaluation of data from vehicle sensors.

Fahrzeugsensoren umfassen beispielsweise Kameras, Radarsensoren und oder Lidarsensoren. Passive Berücksichtigung bedeutet, dass andere Fahrzeuge beispielsweise nur durch die Auswertung von aktuellen Signalen von fahrzeuginternen Sensoren des ersten Fahrzeugs erfasst werden. Dabei können aktuelle Werte beispielsweise für die Position und/oder die Geschwindigkeit anderer Fahrzeuge erfasst werden.Vehicle sensors include, for example, cameras, radar sensors and or lidar sensors. Passive consideration means that other vehicles are detected, for example, only by the evaluation of current signals from in-vehicle sensors of the first vehicle. Current values can be recorded, for example, for the position and / or speed of other vehicles.

Eine aktive Berücksichtigung umfasst die Auswertung von Daten, welche direkt von anderen Fahrzeugen transferiert werden. Das sind vorzugsweise Daten über den aktuellen und/oder geplanten Streckenverlauf, die aktuelle und/oder geplante Geschwindigkeit, und/oder eine aktuelle und/oder geplante Beschleunigung, und/oder den aktuellen und/oder geplanten Kraftstoffverbrauch anderer Fahrzeuge. Zudem umfassen die Daten vorzugsweise eine durch Fahrzeugsensoren ermittelte Beschleunigung des Fahrzeugs und/oder eine geplante Beschleunigung. Die aktive Berücksichtigung erlaubt einen schnelleren Zugriff des ersten Fahrzeugs auf die Daten von anderen Fahrzeugen der Fahrzeugflotte.Active consideration includes the evaluation of data that is transferred directly from other vehicles. These are preferably data on the current and / or planned route, the current and / or planned Speed, and / or current and / or planned acceleration, and / or the current and / or planned fuel consumption of other vehicles. In addition, the data preferably include an acceleration of the vehicle determined by vehicle sensors and / or a planned acceleration. The active consideration allows a faster access of the first vehicle to the data of other vehicles of the vehicle fleet.

Dadurch wird beispielsweise eine Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs des ersten Fahrzeugs ermöglicht, wenn eine Fahrt im Windschatten eines anderen Fahrzeugs angestrebt wird. Zusätzlich wird beispielsweise die Sicherheit des ersten Fahrzeugs erhöht, da Daten über eine plötzliche Geschwindigkeitsreduktion des anderen Fahrzeugs dem ersten Fahrzeug schneller zur Verfügung stehen, und nicht erst passiv erfasst werden, wenn die Geschwindigkeitsreduktion schon stattgefunden hat. Somit wird die Gefahr beispielsweise von Auffahrunfällen reduziert.As a result, for example, a reduction of the fuel consumption of the first vehicle is made possible if a drive in the slipstream of another vehicle is desired. In addition, for example, the safety of the first vehicle is increased because data about a sudden speed reduction of the other vehicle are available to the first vehicle faster, and not passively detected, when the speed reduction has already taken place. Thus, the risk is reduced, for example, rear-end collisions.

Eine aktive Berücksichtigung andere Fahrzeuge ist bei der Wahl von Fahrzeugparametern vorteilhaft, da es beispielsweise eine Reduktion der Kraftstoffkosten und eine Erhöhung der Sicherheit während des Betriebs des ersten Fahrzeugs ermöglicht.Active consideration of other vehicles is advantageous in the choice of vehicle parameters, for example, because it allows a reduction in fuel costs and an increase in safety during operation of the first vehicle.

Das erste Fahrzeug und andere Fahrzeuge werden dabei in einer Fahrzeugflotte zusammengefasst. Eine Fahrzeugflotte besteht beispielsweise aus zwei bis fünf Fahrzeugen. Die Fahrzeuge der Fahrzeugflotte haben dabei untereinander direkten Kontakt, was einen direkten Austausch von Daten ermöglicht. Der Kontakt ist beispielsweise kontinuierlich, was einen Austausch beispielsweise von aktuellen Daten über eine aktuelle Beschleunigung ermöglicht. Zudem ist der Kontakt beispielsweise nicht kontinuierlich, was für einen Austausch von Informationen beispielsweise über die aktuelle Fahrzeugflotte vorteilhaft ist. Die Fahrzeugflotte kann dynamisch angepasst werden. Beispielsweise werden immer Fahrzeuge, die sich räumlich nah beieinander befinden, zu einer Fahrzeugflotte zusammengefasst. Räumlich nah bedeutet beispielsweise, dass ein Abstand zwischen den Fahrzeugen kleiner etwa 1 m bis 20 km ist.The first vehicle and other vehicles are combined in a vehicle fleet. A vehicle fleet consists for example of two to five vehicles. The vehicles of the vehicle fleet have direct contact with each other, which allows a direct exchange of data. The contact is, for example, continuous, which allows an exchange, for example, of current data about an actual acceleration. In addition, the contact, for example, is not continuous, which is advantageous for an exchange of information, for example, about the current vehicle fleet. The vehicle fleet can be adapted dynamically. For example, vehicles that are located close together in space are always grouped together to form a vehicle fleet. For example, close to space means that the distance between the vehicles is less than 1 m to 20 km.

Das erfindungsgemäße Fahrzeugsteuergerät ist eingerichtet für die Berücksichtigung des dritten Eingabedatensatzes. Zudem umfasst das erfindungsgemäße Fahrzeugsteuergerät ein Speichermedium, wobei ein positives Prüfergebnis, in dem Speichermedium des Fahrzeugsteuergeräts hinterlegt ist.The vehicle control device according to the invention is set up for the consideration of the third input data record. In addition, the vehicle control device according to the invention comprises a storage medium, wherein a positive test result is stored in the storage medium of the vehicle control device.

Der dritte Eingabedatensatz umfasst Daten von Fahrzeugen der Fahrzeugflotte. Eine Berücksichtigung bedeutet, dass Daten aus dem dritten Eingabedatensatz zu anderen Fahrzeugen der Fahrzeugflotte transferiert werden, und/oder von anderen Fahrzeugen der Fahrzeugflotte empfangen werden können. Zudem umfasst die Berücksichtigung des dritten Eingabedatensatzes die Möglichkeit der Verarbeitung der transferierten Daten, so dass beispielsweise ein Ausgabedatensatz erzeugt wird. Der Ausgabedatensatz wird beispielsweise bei der Anpassung von Fahrzeugparametern von Fahrzeugen der Fahrzeugflotte berücksichtigt.The third input data set includes data from vehicles of the vehicle fleet. Consideration means that data from the third input data set is transferred to other vehicles of the vehicle fleet, and / or can be received by other vehicles of the vehicle fleet. In addition, the consideration of the third input data set includes the possibility of processing the transferred data, so that, for example, an output data record is generated. The output data set is taken into account, for example, in the adaptation of vehicle parameters of vehicles of the vehicle fleet.

Dies ist vorteilhaft, da der Austausch von Daten innerhalb der Fahrzeugflotte eine Erhöhung der Sicherheit und/oder eine Verringerung des Kraftstoffverbrauchs während des Betriebs der Fahrzeugflotte ermöglicht.This is advantageous because the exchange of data within the vehicle fleet allows for an increase in safety and / or a reduction in fuel consumption during operation of the vehicle fleet.

Der erfindungsgemäße virtuelle Prüfstand für ein Fahrzeugsteuergerät ist eingerichtet für die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.The virtual test bench according to the invention for a vehicle control unit is set up for carrying out a method according to the invention.

Der virtuelle Prüfstand stellt dem Fahrzeugsteuergerät den ersten Eingabedatensatz, den zweiten Eingabedatensatz und den dritten Eingabedatensatz zur Verfügung. Insbesondere umfasst sind dabei Eingabedaten der Fahrzeugflotte, welche von dem dritten Eingabedatensatz umfasst werden. Um Fahrzeugsteuergeräte, die Eingabedaten einer Fahrzeugflotte berücksichtigen, zu prüfen, ist es daher vorteilhaft, dass der virtuelle Prüfstand diese Eingabedaten zur Verfügung stellt.The virtual test bench provides the vehicle controller with the first input record, the second input record, and the third input record. In particular, this includes input data of the vehicle fleet, which are included in the third input data record. In order to check vehicle control units that take into account input data of a vehicle fleet, it is therefore advantageous for the virtual test bench to make these input data available.

Die Eingabedaten basieren beispielsweise auf Simulationen von Fahrzeugsituationen, Fahrzeugumgebungen und/oder Fahrzeugflotten. Die Eingabedaten können auch auf realen Fahrzeugkomponenten, Fahrzeugumgebungen und/oder Fahrzeugflotten basieren, welche von dem virtuellen Prüfstand umfasst werden.The input data are based, for example, on simulations of vehicle situations, vehicle environments and / or vehicle fleets. The input data may also be based on real vehicle components, vehicle environments, and / or vehicle fleets included in the virtual test bench.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt umfasst ein zweites Programm das, wenn es von einem Computer ausgeführt wird, den Computer veranlasst, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.The computer program product according to the invention comprises a second program which, when executed by a computer, causes the computer to perform a method according to the invention.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt ist vorzugsweise ein Teils des virtuellen Prüfstandes. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht, beispielsweise durch die Verwendung des erfindungsgemäßen Computerprogrammproduktes in dem virtuellen Prüfstand, eine zuverlässige Prüfung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugsteuergerätes. Das erfindungsgemäße Fahrzeugsteuergerät ermöglicht eine Erhöhung der Sicherheit und/oder eine Verringerung des Kraftstoffverbrauchs während des Betriebs des Fahrzeugs und/oder der Fahrzeugflotte.The computer program product according to the invention is preferably a part of the virtual test bench. The inventive method allows, for example by the use of the computer program product according to the invention in the virtual test bench, a reliable test of a vehicle control device according to the invention. The vehicle control device according to the invention makes it possible to increase safety and / or to reduce fuel consumption during operation of the vehicle and / or the vehicle fleet.

Die abhängigen Ansprüche beschreiben weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.The dependent claims describe further advantageous embodiments of the invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele werden anhand der folgenden Figuren näher erläutert. Preferred embodiments will be explained in more detail with reference to the following figures.

Dabei zeigt 1 einen virtuellen Fahrzeugprüfstand 1 für ein Fahrzeugsteuergerät 2. Der virtuelle Prüfstand 1 ist eingerichtet für die Simulation einer Fahrzeugsimulation durch den ersten Eingabedatensatz 3, einer Fahrzeugumgebung durch den zweiten Eingabedatensatz 4, und einer Fahrzeugflotte durch den dritten Eingabedatensatz 4.It shows 1 a virtual vehicle test bench 1 for a vehicle control unit 2 , The virtual test bench 1 is set up to simulate a vehicle simulation through the first input data set 3 , a vehicle environment through the second input record 4 , and a vehicle fleet through the third input record 4 ,

Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, umfasst die Schritte:

  1. a) Simulation einer Fahrzeugsituation des ersten Fahrzeugs durch einen ersten Eingabedatensatz 3;
  2. b) Simulation einer Fahrzeugumgebung des ersten Fahrzeugs durch einen zweiten Eingabedatensatz 4;
  3. c) Simulation einer Fahrzeugflotte durch einen dritten Eingabedatensatz 5, wobei die Fahrzeugflotte aus einer ersten Anzahl an Fahrzeugen besteht und das erste Fahrzeug umfasst.
An embodiment of the method according to the invention comprises the steps:
  1. a) Simulation of a vehicle situation of the first vehicle by a first input data set 3 ;
  2. b) Simulation of a vehicle environment of the first vehicle by a second input data set 4 ;
  3. c) Simulation of a vehicle fleet by a third input data set 5 wherein the vehicle fleet consists of a first number of vehicles and includes the first vehicle.

Zudem ist der virtuelle Prüfstand 1 eingerichtet, den ersten Eingabedatensatz 3, den zweiten Eingabedatensatz 4 und den dritten Eingabedatensatz 5 an das Fahrzeugsteuergerät 2 zu transferieren. Damit ist der Prüfstand 1 eingerichtet für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahren, insbesondere von Schritt: d) Transfer des ersten Eingabedatensatzes 3, des zweiten Eingabedatensatzes 4 und des dritten Eingabedatensatzes 5 an das Fahrzeugsteuergerät 2.In addition, the virtual test bench 1 set up, the first input record 3 , the second input record 4 and the third input data set 5 to the vehicle control unit 2 to transfer. This is the test bench 1 set up for carrying out the method according to the invention, in particular of step: d) transfer of the first input data record 3 , the second input data set 4 and the third input data set 5 to the vehicle control unit 2 ,

Der Transfer von Eingabedaten und/oder Ausgabedaten erfolgt beispielsweise auf Basis von gängigen Transferstandards für Daten. Auf diese Weise wird zudem ein Austausch von Daten von realen anderen Fahrzeugen beispielsweise aus der Fahrzeugflotte simuliert. Dies ermöglicht eine virtuelle Prüfung des Fahrzeugsteuergerätes 2.The transfer of input data and / or output data takes place, for example, on the basis of common transfer standards for data. In this way, an exchange of data from real other vehicles, for example, from the vehicle fleet is also simulated. This allows a virtual test of the vehicle control unit 2 ,

Bevorzugter Weise wird in realen Fahrzeugflotten für den Transfer ein Ad hoc Netzwerk zwischen den Fahrzeugen der Fahrzeugflotte und/oder zwischen dem virtuellen Prüfstand und dem ersten Fahrzeug aufgebaut. Ein Austausch von Daten erfolgt innerhalb des Netzwerkes. Der Transfer erfolgt dabei basierend auf geeigneten Netzwerkprotokollen. Das Netzwerk basiert beispielsweise auf dem W-Ian oder 5G Standard.Preferably, in ad hoc vehicle fleets for the transfer, an ad hoc network is established between the vehicles of the vehicle fleet and / or between the virtual test bench and the first vehicle. An exchange of data takes place within the network. The transfer takes place based on suitable network protocols. The network is based for example on the W-Ian or 5G standard.

Dies ermöglicht einen direkten Austausch von Eingabedatensätzen, insbesondere des dritten Eingabedatensatzes 3. Dadurch können Veränderungen in den Eingabedaten aktiv anderen Fahrzeugen der Fahrzeugflotte zur Verfügung gestellt werden. Zudem werden Informationen über die Fahrzeugflotte ausgetauscht. Diese Informationen umfassen beispielsweise die aktuelle Zusammensetzung der Fahrzeugflotte und/oder die Anzahl an Fahrzeugen der Fahrzeugflotte. Dies ermöglicht eine Erhöhung der Sicherheit und/oder eine Verringerung des Kraftstoffverbrauchs während des Betriebs des Fahrzeugs und/oder der Fahrzeugflotte.This allows a direct exchange of input data sets, especially the third input data set 3 , This allows changes in the input data to be actively made available to other vehicles in the vehicle fleet. In addition, information about the vehicle fleet is exchanged. This information includes, for example, the current composition of the vehicle fleet and / or the number of vehicles in the vehicle fleet. This allows an increase in safety and / or a reduction in fuel consumption during operation of the vehicle and / or the vehicle fleet.

Zudem umfasst das Verfahren den Schritt:

  • e) Erzeugung von einem ersten Ausgabedatensatz 6, basierend auf dem ersten Eingabedatensatz 3, dem zweiten Eingabedatensatz 4 und dem dritten Eingabedatensatz 5.
In addition, the method includes the step:
  • e) Generation of a first output data record 6 based on the first input data set 3 , the second input record 4 and the third input data set 5 ,

Der erste Ausgabedatensatz enthält dabei Daten, welche für die Fahrzeugsteuerung berücksichtigt werden. Die Daten umfassen beispielsweise Gaspedalstellungen, eine maximale Geschwindigkeit für eine Kurvenfahrt des ersten Fahrzeugs durch einen enge Kurve, oder einen Sollwert für den Abstand, welcher zu einem vorausfahrenden Fahrzeug der Fahrzeugflotte eingehalten wird, um das Fahren im Windschatten zu ermöglichen.The first output data set contains data which are taken into account for vehicle control. The data includes, for example, accelerator pedal positions, a maximum speed for cornering the first vehicle through a tight turn, or a setpoint for the distance maintained to a vehicle in front of the vehicle fleet to allow for leeward driving.

Die Erzeugung des ersten Ausgabedatensatzes berücksichtigt beispielsweise den dritten Eingabedatensatz 3. Dies ermöglicht, zusätzlich zur passiven Berücksichtigung anderer Fahrzeuge aus der Fahrzeugflotte auch deren aktive Berücksichtigung bei der Erzeugung der Ausgabedaten. Dies ermöglicht beispielsweise eine Erhöhung der Sicherheit und/oder eine Verringerung des Kraftstoffverbrauchs während des Betriebs des Fahrzeugs und/oder der Fahrzeugflotte.For example, the generation of the first output data set takes into account the third input data set 3 , This allows, in addition to the passive consideration of other vehicles from the vehicle fleet and their active consideration in the generation of the output data. This allows, for example, an increase in safety and / or a reduction in fuel consumption during operation of the vehicle and / or the vehicle fleet.

Der erste Ausgabedatensatz wird in diesem Ausführungsbeispiel zudem an den virtuellen Prüfstand 1 transferiert. Die Simulation des ersten Eingabedatensatzes 3, des zweiten Eingabedatensatzes 4 und des dritten Eingabedatensatzes 5 berücksichtigt den ersten Ausgabedatensatz 6. Dies ist vorteilhaft, um beispielsweise für eine erneute Prüfung des Fahrzeugsteuergerätes 2 adaptierte Eingabedaten zur Verfügung zu stellen.The first output data set is in this embodiment also to the virtual test bench 1 transferred. The simulation of the first input data set 3 , the second input data set 4 and the third input data set 5 considers the first output record 6 , This is advantageous, for example, for a re-examination of the vehicle control unit 2 to provide adapted input data.

Zudem umfasst das Verfahren die Schritte:

  • f) Vergleich des ersten Ausgabedatensatzes 6 mit einem ersten Sollausgabedatensatz 7;
  • g) Wenn der Vergleich aus f) ergibt, dass die Werte des ersten Ausgabedatensatzes 6 mit den Werten für den Sollausgabedatensatz 7 übereinstimmen, erfolgt ein positives Prüfergebnis für das Fahrzeugsteuergerät 2;
  • h) Wenn der Vergleich aus f) ergibt, dass die Werte des ersten Ausgabedatensatzes 6 mit den Werten für den Sollausgabedatensatz 7 nicht übereinstimmen, erfolgt die iterative Ausführung von den Schritten a) und/oder b) und/oder c) basierend auf dem ersten Ausgabedatensatz 6.
In addition, the method comprises the steps:
  • f) comparison of the first output data set 6 with a first target output data set 7 ;
  • g) If the comparison from f) shows that the values of the first output data set 6 with the values for the target output data record 7 match, there is a positive test result for the vehicle control unit 2 ;
  • h) If the comparison from f) shows that the values of the first output data set 6 with the Values for the target output data record 7 do not match, the iterative execution of steps a) and / or b) and / or c) is based on the first output data set 6 ,

Das positive Prüfergebnis wird beispielsweise in einem Speicher, welcher von der Fahrzeugsteuerung 2 umfasst wird, gespeichert. Alternativ kann das Prüfergebnis auch einem Speicher gespeichert werden, welcher von dem virtuellen Prüfstand umfasst wird.The positive test result, for example, in a memory, which of the vehicle control 2 is included. Alternatively, the test result can also be stored in a memory which is included in the virtual test bench.

Ein Sollausgabedatensatz kann dabei ein Ausgabedatensatz sein, welcher eine hinreichende Sicherheit während des Betriebs des Fahrzeugs gewährleistet. Dabei wird beispielsweise der Sollausgabedatensatz so mit Daten bedatet, dass mögliche Fahrzeugsituation und/oder Fahrzeugumgebungen und/oder Flotten zu einer hinreichend sicheren Wahl von Fahrzeugparametern führen. Fahrzeugparameter umfassen beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder den Abstand zu einem vorrausfahrenden Fahrzeug. Eine hinreichend sichere Wahl basiert beispielsweise auf einer Sicherheitsstrategie für das erste Fahrzeug. Die Sicherheitsstrategie beschreibt einen Grenzwert für die minimale Sicherheit die im Bezug, beispielsweise auf die Reduktion des Kraftstoffverbrauchs gewährleistet werden soll. Damit ergibt sich durch das erfindungsgemäße Verfahren die hinreichende Sicherheit für den Betrieb jenes Fahrzeugs, welches von der Fahrzeugsteuerung gesteuert wird.A target output data record can be an output data record which ensures sufficient safety during operation of the vehicle. In this case, for example, the desired output data record is provided with data in such a way that possible vehicle situation and / or vehicle surroundings and / or fleets lead to a sufficiently reliable choice of vehicle parameters. Vehicle parameters include, for example, the speed of the vehicle or the distance to a vehicle ahead. A sufficiently secure choice is based, for example, on a security strategy for the first vehicle. The safety strategy describes a limit for the minimum safety that is to be ensured in relation to, for example, the reduction of fuel consumption. This results in sufficient security for the operation of that vehicle, which is controlled by the vehicle control by the inventive method.

Bei einem negativen Prüfergebnis wird die Simulation in den Schritten a) und/oder b) und/oder c) erneut durchgeführt, wobei die erneute Simulation auf den, Ausgabedatensatz 6 basiert. Die Prüfung des Fahrzeugsteuergerätes erfolgt dann erneut. Die Prüfung wird dabei iterativ durchgeführt, bis der Fall aus Schritt g) eintritt.In the case of a negative test result, the simulation in steps a) and / or b) and / or c) is carried out again, the re-simulation being based on the output data record 6 based. The test of the vehicle control unit is then again. The test is carried out iteratively until the case of step g) occurs.

Das erfindungsgemäße Fahrzeugsteuergerät 2, umfasst ein erstes Programm und/oder elektronische Bauteile, welche eingerichtet sind für die Berücksichtigung des dritten Eingabedatensatzes.The vehicle control device according to the invention 2 , comprises a first program and / or electronic components which are set up for the consideration of the third input data record.

Das erste Programm erlaubt dabei Verarbeitung des dritten Eingabedatensatzes. Die Verarbeitung umfasst die Erzeugung von dem ersten Ausgabedatensatz 6 unter Berücksichtigung insbesondere des dritten Eingabedatensatzes 5.The first program allows processing of the third input data set. The processing includes the generation of the first output data set 6 taking into account, in particular, the third input data set 5 ,

Die Verarbeitung kann dabei vorzugshafterweise durch das erste Programm erfolgen und/oder durch elektronische Bauteile. Elektronische Bauteile sind beispielsweise Transistoren und/oder Schalter.The processing can be done preferably by the first program and / or by electronic components. Electronic components are, for example, transistors and / or switches.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 20170161414 A1 [0002]US 20170161414 A1 [0002]

Claims (9)

Verfahren zur virtuellen Prüfung eines Fahrzeugsteuergerätes (2) eines erstens Fahrzeugs, umfassend die Schritte: a) Simulation einer Fahrzeugsituation des ersten Fahrzeugs durch einen ersten Eingabedatensatz (3); b) Simulation einer Fahrzeugumgebung des ersten Fahrzeugs durch einen zweiten Eingabedatensatz (4); c) Simulation einer Fahrzeugflotte durch einen dritten Eingabedatensatz (5), wobei die Fahrzeugflotte aus einer ersten Anzahl an Fahrzeugen besteht und das erste Fahrzeug umfasst.Method for virtual testing of a vehicle control device (2) of a first vehicle, comprising the steps: a) simulation of a vehicle situation of the first vehicle by a first input data set (3); b) simulating a vehicle environment of the first vehicle by a second input data set (4); c) Simulation of a vehicle fleet by a third input data set (5), wherein the vehicle fleet consists of a first number of vehicles and includes the first vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, umfassend den Schritt: d) Transfer des ersten Eingabedatensatzes (3), des zweiten Eingabedatensatzes (4) und des dritten Eingabedatensatzes (5) an das Fahrzeugsteuergerät (2).Method according to Claim 1 comprising the step of: d) transferring the first input data set (3), the second input data record (4) and the third input data record (5) to the vehicle control unit (2). Verfahren nach Anspruch 2, umfassend den Schritt: e) Erzeugung von einem ersten Ausgabedatensatz (6), basierend auf dem ersten Eingabedatensatz (3), dem zweiten Eingabedatensatz (4) und dem dritten Eingabedatensatz (5).Method according to Claim 2 comprising the step of: e) generating a first output data set (6) based on the first input data set (3), the second input data set (4) and the third input data set (5). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend die Schritte: f) Vergleich des ersten Ausgabedatensatzes (6) mit einem ersten Sollausgabedatensatz (7); g) Wenn der Vergleich aus f) ergibt, dass die Werte des ersten Ausgabedatensatzes (6) mit den Werten für den Sollausgabedatensatz (7) übereinstimmen, erfolgt ein positives Prüfergebnis für das Fahrzeugsteuergerät (2); h) Wenn der Vergleich aus f) ergibt, dass die Werte des ersten Ausgabedatensatzes (6) mit den Werten für den Sollausgabedatensatz (7) nicht übereinstimmen, erfolgt die iterative Ausführung von den Schritten a) und/oder b) und/oder c) basierend auf dem ersten Ausgabedatensatz (6).Method according to one of the preceding claims, comprising the steps: f) comparing the first output data record (6) with a first desired output data record (7); g) If the comparison of f) shows that the values of the first output data record (6) coincide with the values for the desired output data record (7), a positive test result for the vehicle control unit (2) takes place; h) If the comparison of f) shows that the values of the first output data record (6) do not match the values for the desired output data record (7), the iterative execution of steps a) and / or b) and / or c) based on the first output data set (6). Fahrzeugsteuergerät (2), welches eingerichtet ist für die Berücksichtigung des dritten Eingabedatensatzes (5).Vehicle control unit (2), which is set up for the consideration of the third input data record (5). Fahrzeugsteuergerät (2) nach Anspruch 5, umfassend ein erstes Programm und/oder elektronische Bauteile, welche eingerichtet sind für die Berücksichtigung des dritten Eingabedatensatzes.Vehicle control unit (2) after Claim 5 comprising a first program and / or electronic components, which are set up for the consideration of the third input data record. Fahrzeugsteuergerät (2) nach Anspruch 5 oder 6, umfassend ein Speichermedium, wobei das Prüfergebnis nach Anspruch 4, in dem Speichermedium des Fahrzeugsteuergeräts (2) hinterlegt ist.Vehicle control unit (2) after Claim 5 or 6 comprising a storage medium, wherein the test result after Claim 4 , is stored in the storage medium of the vehicle control unit (2). Virtueller Prüfstand (1) für einen Fahrzeugsteuergerät (2), welcher eingerichtet ist für die Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4.Virtual test stand (1) for a vehicle control unit (2), which is set up for carrying out a method according to one of Claims 1 to 4 , Computerprogrammprodukt, umfassend ein zweites Programm das, wenn es von einem Computer ausgeführt wird, den Computer veranlasst, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 durchzuführen.A computer program product comprising a second program which, when executed by a computer, causes the computer to perform a method according to any one of Claims 1 to 4 perform.
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