DE102018009556A1 - Method for functional testing of at least one driver assistance system of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsüberprüfung wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (20) eines Kraftwagens (10), umfassend zumindest die Schritte:- Bereitstellen vorbestimmter Prüf-Sensordaten (30), zum Aktivieren wenigstens eines Aktors (40) des Fahrerassistenzsystems (20) oder des Kraftwagens (10);- Empfangen der Prüf-Sensordaten durch eine Recheneinrichtung (50) des Fahrerassistenzsystems (20); und- Aktivieren des wenigstens einen Aktors während der Fahrt des Kraftwagens anhand der Recheneinrichtung in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten, welche anstelle von mittels eines Umgebungssensors des Kraftwagens während der Fahrt des Kraftwagens erfassbaren oder erfassten Sensordaten zum Aktivieren des wenigstens einen Aktors verwendet werden, wodurch die Funktionsüberprüfung des wenigstens einen Fahrerassistenzsystems (20) während der Fahrt des Kraftwagens erfolgt, wobei eine Positionserfassung des Kraftwagens bei dessen Fahrt auf wenigstens einer Prüffläche (100) erfolgt und der Kraftwagen bei dessen Fahrt auf der Prüffläche in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten und der Positionserfassung durch die Recheneinrichtung und/oder durch einen externen Leitrechner (110) gesteuert wird.The invention relates to a method for checking the function of at least one driver assistance system (20) of a motor vehicle (10) comprising at least the following steps: - providing predetermined test sensor data (30) for activating at least one actuator (40) of the driver assistance system (20) or the motor vehicle (10) receiving the test sensor data by a computing device (50) of the driver assistance system (20); and - activating the at least one actuator during the drive of the motor vehicle on the basis of the computing device in dependence on the test sensor data, which are used instead of by means of an environment sensor of the motor vehicle during the drive of the motor vehicle detected or detected sensor data for activating the at least one actuator, whereby the function of the at least one driver assistance system (20) during the drive of the motor vehicle, wherein a position detection of the motor vehicle while driving on at least one test surface (100) and the car when driving on the test surface in dependence on the test sensor data and the Position detection by the computing device and / or by an external host computer (110) is controlled.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsüberprüfung wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens.The invention relates to a method for checking the function of at least one driver assistance system of a motor vehicle.

Nach der Entwicklung von in Kraftwagen eingesetzten Fahrerassistenzsystemen ist es üblich, deren Funktionsfähigkeit anhand von realen Fahrversuchen zu verifizieren. Um Fehlfunktionen von Fahrerassistenzsystemen zumindest weitgehend ausschließen zu können, wird häufig eine Vielzahl an möglichen Fahrsituationen bei unterschiedlichen Streckenverläufen in realen Fahrversuchen herbeigeführt, was jedoch mit hohen Kosten und einem großen zeitlichen Aufwand verbunden ist.After the development of driver assistance systems used in motor vehicles, it is customary to verify their functionality on the basis of real driving tests. In order to at least largely rule out malfunctions of driver assistance systems, a large number of possible driving situations is frequently brought about in the case of different route courses in real driving tests, which however involves high costs and a great expenditure of time.

Aus der DE 10 2013 003 448 A1 ist eine Vorrichtung zum Testen von Fahrerassistenzsystemen in Fahrzeugen bekannt, wobei das Fahrzeug mindestens einen optischen Sensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung, mindestens ein Fahrerassistenzsystem und mindestens einen Aktor umfasst. Die Vorrichtung zum Testen von Fahrerassistenzsystemen umfasst mindestens eine Einheit zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung und enthält mindestens eine dem optischen Sensor zugeordnete Einheit zur Absorption polarisierten Lichtes, wobei die Einheit zur Absorption polarisierten Lichtes zwischen der Einheit zur Darstellung der Fahrzeugumgebung und dem optischen Sensor angeordnet ist. Die Vorrichtung umfasst des Weiteren mindestens eine Erfassungseinheit, wobei eine Reaktion des Aktors durch die Erfassungseinheit erfassbar und auswertbar darstellbar ist.From the DE 10 2013 003 448 A1 an apparatus for testing driver assistance systems in vehicles is known, wherein the vehicle comprises at least one optical sensor for detecting a vehicle environment, at least one driver assistance system and at least one actuator. The driver assistance system testing apparatus includes at least one vehicle environment imaging unit and includes at least one polarized light absorption unit associated with the optical sensor, wherein the polarized light absorption unit is disposed between the vehicle ambient representation unit and the optical sensor. The device further comprises at least one detection unit, wherein a reaction of the actuator by the detection unit can be detected and evaluated representable.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur Funktionsüberprüfung wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens der eingangs genannten Art zu schaffen, durch welches das Fahrerassistenzsystem anhand einer besonders großen Anzahl an Fahrsituationen auf Funktionsfähigkeit überprüft werden kann.Object of the present invention is to provide a method for checking the function of at least one driver assistance system of a motor vehicle of the type mentioned, by which the driver assistance system can be checked for operability based on a particularly large number of driving situations.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsüberprüfung wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens. Das Verfahren umfasst zumindest die Schritte:

  • - Bereitstellen vorbestimmter Prüf-Sensordaten zum Aktivieren wenigstens eines Aktors des Fahrerassistenzsystems oder des Kraftwagens;
  • - Empfangen der Prüf-Sensordaten durch eine Recheneinrichtung des Fahrerassistenzsystems; und
  • - Aktivieren des wenigstens einen Aktors während der Fahrt des Kraftwagens anhand der Recheneinrichtung in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten, welche anstelle von mittels eines Umgebungssensors des Kraftwagens während der Fahrt des Kraftwagens erfassbaren oder erfassten Sensordaten zum Aktivieren des wenigstens einen Aktors verwendet werden, wodurch die Funktionsüberprüfung des wenigstens einen Fahrerassistenzsystems während der Fahrt des Kraftwagens erfolgt, wobei eine Positionserfassung des Kraftwagens bei dessen Fahrt auf wenigstens einer Prüffläche erfolgt und der Kraftwagen bei dessen Fahrt auf der Prüffläche in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten und der Positionserfassung durch die Recheneinrichtung und/oder durch einen externen Leitrechner gesteuert wird.
Dies ist von Vorteil, da das Fahrerassistenzsystem mittels der Prüf-Sensordaten mit einer besonders großen Anzahl an Fahrsituationen während der Fahrt des Kraftwagens auf Funktionsfähigkeit geprüft werden kann. Die Prüf-Sensordaten können ebenso wie die Sensordaten, welche mittels des Umgebungssensors während der Fahrt erfassbar sind oder erfasst werden, beispielsweise Umgebungsbedingungen charakterisieren, wobei es unter diesen Umgebungsbedingungen zu einem Eingriff des Fahrerassistenzsystems bei der Fahrt des Kraftwagens kommen kann. Durch das Empfangen der Prüf-Sensordaten werden diese in die Recheneinrichtung des Fahrerassistenzsystems eingespeist und anstelle der mittels des Umgebungssensors erfassbaren oder erfassten Sensordaten zum Aktivieren des wenigstens einen Aktors verwendet. Durch die Verwendung der Prüf-Sensordaten kann der wenigstens eine Aktor in vorteilhafter Weise während der Fahrt des Kraftwagens aktiviert werden, selbst wenn die während der Fahrt vorliegenden Umgebungsbedingungen unkritisch sind und dementsprechend als unkritische Umgebungsbedingungen vorliegen.
Die Positionserfassung des Kraftwagens kann basierend auf einem GPS, insbesondere Differential-GPS (Differential Global Positioning System), erfolgen. Die Prüf-Sensordaten können besonders bevorzugt in Abhängigkeit von einer Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Kraftwagens bei dessen Fahrt über die Prüffläche (in die Recheneinrichtung) eingespielt werden. Infolgedessen kann ein reales Fahrverhalten des Kraftwagens mit einem zu erwartenden Fahrverhalten des Kraftwagens verglichen werden.The invention relates to a method for checking the function of at least one driver assistance system of a motor vehicle. The method comprises at least the steps:
  • - Providing predetermined test sensor data for activating at least one actuator of the driver assistance system or the motor vehicle;
  • - Receiving the test sensor data by a computing device of the driver assistance system; and
  • Activation of the at least one actuator during the drive of the motor vehicle on the basis of the computing device in dependence on the test sensor data, which are used instead of by means of an environmental sensor of the motor vehicle during the drive of the motor vehicle detected or detected sensor data for activating the at least one actuator, whereby the Functional check of the at least one driver assistance system during the drive of the motor vehicle, wherein a position detection of the motor vehicle while driving on at least one test area and the car when driving on the test surface in dependence on the test sensor data and the position detection by the computing device and / or is controlled by an external host.
This is advantageous since the driver assistance system can be tested for functionality by means of the test sensor data with a particularly large number of driving situations during the drive of the motor vehicle. The test sensor data, as well as the sensor data that can be detected or detected by the environmental sensor while driving, for example, characterize environmental conditions, under which environmental conditions may come to an intervention of the driver assistance system when driving the motor vehicle. By receiving the test sensor data, these are fed into the computing device of the driver assistance system and used instead of the sensor data that can be detected or detected by the environmental sensor for activating the at least one actuator. By using the test sensor data, the at least one actuator can be activated in an advantageous manner during the drive of the motor vehicle, even if the environmental conditions present during the journey are not critical and accordingly exist as uncritical environmental conditions.
The position detection of the motor vehicle can be based on a GPS, in particular differential GPS (Differential Global Positioning System), take place. The test sensor data can be particularly preferably imported depending on a direction of movement and speed of the motor vehicle while driving over the test area (in the computing device). As a result, a real driving behavior of the motor vehicle can be compared with an expected driving behavior of the motor vehicle.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Fahrt des Kraftwagens auf einem asphaltierten Streckenabschnitt der Prüffläche durchgeführt. Dies ist von Vorteil, da hierdurch anders als bei einer Fahrt auf unbefestigtem Untergrund gefährliche Fahrsituationen zumindest weitgehend vermieden werden können. In an advantageous embodiment of the invention, the drive of the motor vehicle is carried out on a paved stretch of the test area. This is advantageous since, unlike when driving on unpaved surfaces, dangerous driving situations can be at least largely avoided.

Die Prüffläche kann jedoch auch als Geländestrecke, Schotterpiste, Kiesgrube oder dergleichen ausgebildet sein. Mit anderen Worten kann es sich bei der Prüffläche auch um eine Schlechtwegstrecke handeln. Somit besteht eine Möglichkeit einer flexiblen Streckenauswahl zur Durchführung des Verfahrens.However, the test area can also be designed as an off-road course, gravel road, gravel pit or the like. In other words, the test area may also be a poor road. Thus, there is a possibility of flexible route selection for performing the method.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung erfolgt das Aktivieren des wenigstens einen Aktors während der Fahrt in Abhängigkeit von einem Streckenabschnittsverlauf des asphaltierten Streckenabschnitts. Dies ist von Vorteil, da das Aktivieren des wenigstens einen Aktors hierdurch besonders fahrsituationsbedingt erfolgen kann. Durch den Streckenabschnittsverlauf können beispielsweise auch Kurvenfahrten oder Steigungsänderungen bei der Funktionsüberprüfung des Fahrerassistenzsystems berücksichtigt werden.In a further advantageous development of the invention, the activating of the at least one actuator takes place while driving as a function of a route section course of the asphalted route section. This is advantageous since the activation of the at least one actuator can thereby be effected particularly due to the driving situation. Due to the route segment course, it is also possible, for example, to take account of cornering or gradient changes in the functional check of the driver assistance system.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird als das Fahrerassistenzsystem ein elektronisches Stabilitätsprogramm, eine adaptive Abstandsregelung, ein Notbremsassistent, ein Spurhalteassistent und/oder ein Spurwechselassistent verwendet. Ein derartiges Fahrerassistenzsystems ermöglicht eine besonders sichere Fahrt des Kraftwagens auch bei kritischen Umgebungsbedingungen, beispielsweise bei der Fahrt des Kraftwagens auf nasser und/oder glatter Fahrbahn.In a further advantageous development of the invention, an electronic stability program, an adaptive distance control, an emergency brake assistant, a lane departure warning assistant and / or a lane change assistant is used as the driver assistance system. Such a driver assistance system allows for a particularly safe driving of the motor vehicle even in critical environmental conditions, for example when driving the motor vehicle on wet and / or slippery roads.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden Simulationsdaten als die Prüf-Sensordaten verwendet. Dies ist von Vorteil, da durch die Simulationsdaten eine besonders große Anzahl an unterschiedlichen Fahrsituationen unabhängig von während der Fahrt des Kraftwagens real herrschenden Umgebungsbedingungen nachgebildet werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention, simulation data are used as the test sensor data. This is advantageous because the simulation data enables a particularly large number of different driving situations to be reproduced independently of ambient conditions prevailing during the drive of the motor vehicle.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung(en). Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing (s). The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Kraftwagens vor einer Fahrt über eine Fahrbahn zur Funktionsüberprüfung eines Fahrerassistenzsystems des Kraftwagens;
  • 2 eine schematische Darstellung des Kraftwagens bei dessen Fahrt über die Fahrbahn, welche verschiedene Streckenabschnitte aufweist; und
  • 3 ein Flussdiagramm, welches einzelne Schritte eines Verfahrens zur Funktionsüberprüfung des Fahrerassistenzsystems des Kraftwagens zeigt.
Showing:
  • 1 a schematic representation of a motor vehicle before driving on a road to the functional verification of a driver assistance system of the motor vehicle;
  • 2 a schematic representation of the motor vehicle when driving on the road, which has different sections; and
  • 3 a flowchart showing individual steps of a method for functional verification of the driver assistance system of the motor vehicle.

Die 1 bis 3 dienen zur Verdeutlichung eines Verfahrens zur Funktionsüberprüfung eines Fahrerassistenzsystems 20 eines Kraftwagens 10. Der Kraftwagen 10 ist exemplarisch in 1 und 2 dargestellt. Das Verfahren umfasst verschiedene Verfahrensschritte S1, S2, S3, welche in einem Flussdiagramm in 3 dargestellt sind. Das Fahrerassistenzsystem 20 umfasst ein elektronisches Stabilitätsprogramm, eine adaptive Abstandsregelung, einen Notbremsassistenten, einen Spurhalteassistenten und einen Spurwechselassistenten. Das Fahrerassistenzsystem 20 kann auch noch weitere Programme oder Assistenten, wie beispielsweise einen Geschwindigkeitslimit-Assistenten umfassen, welche hier jedoch nicht weiter aufgeführt werden.The 1 to 3 serve to illustrate a method for functional testing of a driver assistance system 20 a motor vehicle 10 , The car 10 is exemplary in 1 and 2 shown. The method comprises various method steps S1 . S2 . S3 which is shown in a flowchart in 3 are shown. The driver assistance system 20 includes an electronic stability program, an adaptive ranging system, an emergency brake assistant, a lane departure warning assistant and a lane change assistant. The driver assistance system 20 may also include other programs or wizards, such as a Speed Limit Wizard, which will not be listed here.

In Schritt S1 erfolgt ein Bereitstellen vorbestimmter Prüf-Sensordaten 30, welche dazu ausgebildet sind, einen Aktor 40 des Fahrerassistenzsystems 20 oder des Kraftwagens 10 zu aktivieren. Der Aktor 40 kann also dem Fahrerassistenzsystem 20 oder dem Kraftwagen 10 zugeordnet sein. Der Aktor 40 kann beispielsweise als Radbremse ausgebildet sein, anhand welcher ein Rad des Kraftwagens 10 bei Eingriff des Fahrerassistenzsystems 20 einzeln abgebremst werden kann. Im vorliegenden Beispiel werden Simulationsdaten als die Prüf-Sensordaten 30 verwendet.In step S1 provision is made of predetermined test sensor data 30 , which are adapted to an actuator 40 of the driver assistance system 20 or the motor vehicle 10 to activate. The actor 40 So can the driver assistance system 20 or the car 10 be assigned. The actor 40 may be formed for example as a wheel brake, based on which a wheel of the motor vehicle 10 upon intervention of the driver assistance system 20 can be braked individually. In this example, simulation data becomes the test sensor data 30 used.

In Schritt S2 erfolgt ein Empfangen der Prüf-Sensordaten 30 durch eine Recheneinrichtung 50 des Fahrerassistenzsystems 20.In step S2 the test sensor data is received 30 by a computing device 50 of the driver assistance system 20 ,

In Schritt S3 erfolgt ein Aktivieren des Aktors 40 während der Fahrt des Kraftwagens 10 anhand der Recheneinrichtung 50 in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten 30. Die Prüf-Sensordaten 30 werden anstelle von mittels eines Umgebungssensors 60 des Kraftwagens 10 während der Fahrt des Kraftwagens 10 erfassbaren oder erfassten Sensordaten zum Aktivieren des Aktors 40 verwendet, wodurch die Funktionsüberprüfung des Fahrerassistenzsystems 20 während der Fahrt des Kraftwagens 10 allein in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten 30 erfolgen kann. Basierend auf den Prüf-Sensordaten 30 kann die Recheneinrichtung 50 des Fahrerassistenzsystems 20 den Aktor 40, welche auch als Aktuator bezeichnet werden kann, ansteuern. Bei der Fahrt des Kraftwagens 10 auf einer Prüffläche 100 kann eine Positionserfassung des Kraftwagens 10 erfolgen. Der Kraftwagen 10 kann bei dessen Fahrt auf der Prüffläche 100 in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten 30 und der Positionserfassung durch die Recheneinrichtung 50 und/oder durch einen externen Leitrechner 110 gesteuert werden. Zur Steuerung des Kraftwagens 10 können auch Navigationsdaten beispielsweise eines GPS (Global Positioning System), insbesondere Differential-GPS (Differential Global Positioning System), herangezogen werden.In step S3 the actuator is activated 40 while driving the motor car 10 based on the computing device 50 depending on the test sensor data 30 , The test sensor data 30 instead of using an environmental sensor 60 of the motor vehicle 10 while driving the motor car 10 detectable or recorded sensor data for activating the actuator 40 used, reducing the functional verification of the driver assistance system 20 while driving the motor car 10 solely depending on the test sensor data 30 can be done. Based on the test sensor data 30 can the computing device 50 of the driver assistance system 20 the actor 40 , which can also be referred to as an actuator, drive. At the drive of the motor vehicle 10 on a test surface 100 can be a position detection of the motor vehicle 10 respectively. The car 10 can when driving on the test surface 100 depending on the test sensor data 30 and the position detection by the computing device 50 and / or by an external host computer 110 being controlled. For controlling the motor vehicle 10 Navigation data, for example of a GPS (Global Positioning System), in particular differential GPS (Differential Global Positioning System), can also be used.

Durch das Aktivieren des wenigstens einen Aktors 40 kann ein Eingriff des Aktors 40 in ein jeweiliges Fahrverhalten des Kraftwagens 10, während der Fahrt des Kraftwagens 10 auf verschiedenen, in 1 bzw. 2 gezeigten asphaltierten und trockenen Streckenabschnitten 70, 80, der Prüffläche 100 erfolgen. Die Prüffläche 100 wird nachfolgend auch als Fahrbahn bezeichnet.By activating the at least one actuator 40 can be an intervention of the actor 40 in a respective driving behavior of the motor vehicle 10 while driving the motor car 10 on different, in 1 or. 2 shown paved and dry stretches 70 . 80 , the test area 100 respectively. The test area 100 is also referred to below as the roadway.

1 zeigt lediglich den Streckenabschnitt 70, welcher einen Streckenabschnittsverlauf 72 aufweist, wohingegen 2 sowohl den Streckenabschnitt 70 und den Streckenabschnittsverlauf 72, als auch den Streckenabschnitt 80, welcher einen Streckenabschnittsverlauf 82 aufweist, zeigt. 1 only shows the route section 70 , which a course section course 72 whereas 2 both the section of track 70 and the course segment course 72 , as well as the section of the route 80 , which a course section course 82 has, shows.

Das Aktivieren des Aktors 40 erfolgt während der Fahrt in Abhängigkeit von den jeweiligen Streckenabschnittsverläufen 72, 82 der jeweiligen, asphaltierten Streckenabschnitte 70, 80.Activation of the actuator 40 takes place while driving as a function of the respective section of the route 72 . 82 the respective asphalted sections 70 . 80 ,

Zur Durchführung des Verfahrens zur Funktionsüberprüfung des Fahrerassistenzsystems 20 beginnt der Kraftwagen 10 die Fahrt an einer Startlinie 90 und fährt anschließend über die, als freie, asphaltierte Fläche ausgebildete Fahrbahn mit den Streckenabschnitten 70, 80 und den zugehörigen Streckenabschnittsverläufen 72, 82. Anstatt der anhand des Umgebungssensors 60 real gemessenen Sensordaten werden die gemäß Schritt S1 bereitgestellten Prüf-Sensordaten 30 in eine umgebungserfassende Sensorik des Kraftwagens 10 eingespeist, und dadurch gemäß Schritt S2 von der Recheneinrichtung 50 des Fahrerassistenzsystems 20 empfangen. Die umgebungserfassende Sensorik kann den Umgebungssensor 60 umfassen. Anschließend kann Schritt S3 durchgeführt werden, und dabei ein Testfall des Fahrerassistenzsystems 20 im Rahmen der Funktionsüberprüfung durchgeführt werden.To carry out the method for checking the function of the driver assistance system 20 the car starts 10 the ride on a starting line 90 and then travels over the, designed as a free, paved surface roadway with the sections 70 . 80 and the associated route sections 72 . 82 , Instead of using the environmental sensor 60 real measured sensor data are the according to step S1 provided test sensor data 30 in an environment-sensing sensor of the motor vehicle 10 fed, and thereby according to step S2 from the computing device 50 of the driver assistance system 20 receive. The environmental sensor can detect the environmental sensor 60 include. Subsequently, step S3 be carried out, and thereby a test case of the driver assistance system 20 be carried out as part of the functional check.

Die Startlinie 90 stellt dabei eine vorbestimmte Anfangsposition des Kraftwagens 10 dar. Anhand der Prüf-Sensordaten 30 kann die Recheneinrichtung 50 den Aktor 40 derart ansteuern, dass dieser in das Fahrverhalten des Kraftwagens 10 eingreift. Der Aktor 40 kann beispielsweise in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten 30 einen gezielten Bremseingriff vornehmen, ohne dass der Fahrer des Kraftwagens 10 ein Bremspedal des Kraftwagens 10 betätigt. Durch die Prüf-Sensordaten 30 können verschiedene, zu einem Eingriff des Fahrerassistenzsystems 20 führende Fahrsituationen während der realen Fahrt des Kraftwagens 10 simuliert werden.The starting line 90 sets a predetermined initial position of the motor vehicle 10 Based on the test sensor data 30 can the computing device 50 the actor 40 so drive that this in the driving behavior of the motor vehicle 10 intervenes. The actor 40 For example, depending on the test sensor data 30 make a targeted braking intervention without the driver of the motor vehicle 10 a brake pedal of the motor vehicle 10 actuated. Through the test sensor data 30 can be different, to an intervention of the driver assistance system 20 leading driving situations during the real drive of the motor vehicle 10 be simulated.

Der Kraftwagen führt die reale Fahrt vorliegend auf der als freie Testfläche ausgebildeten Fahrbahn aus. Bei dem Verfahren erfolgt also keine Projektion eines Straßenverlaufs der Fahrbahn, wie dies beispielsweise bei Fahr-Simulationen der Fall sein kann, sondern stattdessen wird die reale Fahrt des Kraftwagens 10 auf der Fahrbahn bzw. auf den Streckenabschnitten 70, 80 real durchgeführt. Die Streckenabschnitt 70, 80 brauchen allgemein keinerlei Fahrbahnmarkierungen aufweisen, da die Fahrt des Kraftwagens 10 ausschließlich anhand der Prüf-Sensordaten 30 und gegebenenfalls der Navigationsdaten gesteuert werden kann. Dadurch kann auf einen Fahrereingriff verzichtet werden.The motor vehicle carries out the real journey in the present case on the lane designed as a free test area. In the method, therefore, no projection of a road course of the roadway, as may be the case for example in driving simulations, but instead is the real drive of the motor vehicle 10 on the road or on the sections 70 . 80 Really done. The route section 70 . 80 generally do not have any road markings, since the drive of the motor vehicle 10 exclusively based on the test sensor data 30 and optionally the navigation data can be controlled. This can be dispensed with a driver intervention.

Anhand der Recheneinrichtung 50 kann fortlaufend eine jeweilige, aktuelle Position des Kraftwagens bestimmt werden, wobei eine zeitlich passende Einspeisung der Prüf-Sensordaten erfolgen kann. Das Fahrerassistenzsystem 20 verhält sich aufgrund dessen so, als würden die kritischen Umgebungsbedingungen tatsächlich vorliegen, also ein entsprechend realer Testlauf durchlaufen werden, weshalb das Fahrerassistenzsystem 20 durch das Aktivieren des Aktors 40 jeweilige Reaktionen zeigt, welche von den anhand der Prüf-Sensordaten 30 simulierten, kritischen Umgebungsbedingungen abhängen. Anhand dieser Reaktionen kann das Fahrerassistenzsystem 20 evaluiert werden.Based on the computing device 50 can be continuously determined a respective current position of the motor vehicle, with a timely feed of the test sensor data can be done. The driver assistance system 20 Due to this fact, it behaves as if the critical ambient conditions were actually present, ie, a correspondingly real test run was performed, which is why the driver assistance system 20 by activating the actuator 40 respective reactions shows which of the ones based on the test sensor data 30 depend on simulated critical environmental conditions. Based on these reactions, the driver assistance system 20 be evaluated.

Nach einem Durchfahren des Streckenabschnitts 70, welcher auch als erster Streckenteil der Fahrbahn bezeichnet werden kann, werden jeweilige, den Streckenabschnitt 70 sowie den Streckenabschnittsverlauf 72 charakterisierende und der Recheneinrichtung 50 bereitgestellte, erste Streckenabschnitts-Daten aus einem Speicher der Recheneinrichtung 50 gelöscht. Anschließend werden jeweilige, den Streckenabschnitt 80, welcher auch als zweiter Streckenteil der Fahrbahn bezeichnet werden kann, sowie den Streckenabschnittsverlauf 82 charakterisierende, zweite Streckenabschnitts-Daten in den Speicher der Recheneinrichtung 50 geladen, wodurch der Streckenabschnitt 80 sowie der Streckenabschnittsverlauf 82 für die Fahrt mit dem Kraftwagen 10 eingeplant werden können, wie in 2 dargestellt.After driving through the section of the route 70 , which may also be referred to as the first part of the track, become the respective section 70 as well as the course segment course 72 characterizing and the computing device 50 provided, first link data from a memory of the computing device 50 deleted. Subsequently, respective, the route section 80 , which can also be referred to as the second part of the track, as well as the route section course 82 characterizing, second link data in the memory of the computing device 50 loaded, causing the stretch of road 80 as well as the course segment course 82 for the journey by car 10 can be scheduled as in 2 shown.

Die Fahrbahn (Testfläche) kann somit an gleichen Stellen immer wieder für andere Situationen durchfahren werden. Insgesamt ist es damit möglich, auf der Fahrbahn, welche ein einziges, leeres Testgelände darstellen kann, eine beliebige Anzahl unterschiedlicher Fahrsituationen, welche auch als Testsituationen bezeichnet werden können, zu durchlaufen, also mit dem Kraftwagen 10 zu durchfahren. Je nach Testsituation (Fahrsituation) ist ebenfalls eine Unterscheidung in eine vollständige oder eine teilweise Einspeisung der Prüf-Sensordaten 30 in die umgebungserfassende Sensorik denkbar.The roadway (test area) can thus be traversed in the same places again and again for other situations. Overall, it's possible on the road, which can represent a single, empty test area, any number of different driving situations, which can also be referred to as test situations, to go through, so with the car 10 to drive through. Depending on the test situation (driving situation) is also a distinction in a full or a partial feed of the test sensor data 30 conceivable in the environment-sensing sensor.

Das vorliegende Verfahren ermöglicht es, auf der, als asphaltierte, leer stehende Testfläche ausgebildeten Fahrbahn eine beliebige Anzahl der möglichen Testsituationen bei der Fahrt (Versuchsfahrt) mit dem als reales Testfahrzeug ausgebildeten Kraftwagen 10 zu durchlaufen. Damit ist es nicht notwendig, sämtliche denkbaren Fahrsituationen real nachzustellen oder entsprechende Teststrecken aufzusuchen, um die Funktionsüberprüfung des Fahrerassistenzsystems 20 durchzuführen.The present method makes it possible, on the paved, empty test area trained roadway any number of possible test situations when driving (test drive) with trained as a real test vehicle cars 10 to go through. Thus, it is not necessary to realistically re-imagine all conceivable driving situations or to visit corresponding test tracks in order to check the functionality of the driver assistance system 20 perform.

Die jeweiligen Testfälle können stattdessen durch Verwendung der Prüf-Sensordaten 30 von der Recheneinrichtung 50 des Fahrerassistenzsystems 20 nachgebildet und bei der realen Fahrt (Versuchsfahrt) durchlaufen werden, auch wenn in der Realität keine kritischen Umgebungsbedingungen vorliegen. Insgesamt kann damit der Kosten-und Zeitaufwand für Versuchsfahrten deutlich gesenkt werden. Weiterhin kann die Sicherheit des Kraftwagens 10 erhöht werden, da die Funktionsüberprüfung des Fahrerassistenzsystems 20 anhand einer besonders großen Anzahl an Fahrsituationen (Testszenarien) erfolgen kann.The respective test cases can instead by using the test sensor data 30 from the computing device 50 of the driver assistance system 20 be simulated and run during the real journey (test drive), even if in reality there are no critical environmental conditions. Overall, the cost and time required for trial trips can be significantly reduced. Furthermore, the safety of the motor vehicle 10 be increased because the function check of the driver assistance system 20 can be done on the basis of a particularly large number of driving situations (test scenarios).

Das Verfahren ermöglicht insbesondere die Funktionsüberprüfung und damit eine Überprüfung der Reaktion des Fahrerassistenzsystems 20 direkt am Kraftwagen 10, also bei der realen Fahrt des Kraftwagens 10.In particular, the method makes it possible to check the function and thus to check the response of the driver assistance system 20 directly at the car 10 So in the real drive of the motor vehicle 10 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Kraftwagenmotor vehicle
2020
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
3030
Prüf-SensordatenTesting sensor data
4040
Aktoractuator
5050
Recheneinrichtungcomputing device
6060
Umgebungssensorenvironment sensor
7070
Streckenabschnittstretch
7272
StreckenabschnittsverlaufStretch History
8080
Streckenabschnittstretch
8282
StreckenabschnittsverlaufStretch History
9090
Startliniestarting line
100100
Prüfflächetest area
110110
externer Leitrechnerexternal master computer
S1S1
Schrittstep
S1S1
Schrittstep
S3S3
Schrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013003448 A1 [0003]DE 102013003448 A1 [0003]

Claims (5)

Verfahren zur Funktionsüberprüfung wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (20) eines Kraftwagens (10), umfassend zumindest die Schritte: - Bereitstellen vorbestimmter Prüf-Sensordaten (30) zum Aktivieren wenigstens eines Aktors (40) des Fahrerassistenzsystems (20) oder des Kraftwagens (10); - Empfangen der Prüf-Sensordaten (30) durch eine Recheneinrichtung (50) des Fahrerassistenzsystems (20); und - Aktivieren des wenigstens einen Aktors (40) während der Fahrt des Kraftwagens (10) anhand der Recheneinrichtung (50) in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten (30), welche anstelle von mittels eines Umgebungssensors (60) des Kraftwagens (10) während der Fahrt des Kraftwagens (10) erfassbaren oder erfassten Sensordaten zum Aktivieren des wenigstens einen Aktors (40) verwendet werden, wodurch die Funktionsüberprüfung des wenigstens einen Fahrerassistenzsystems (20) während der Fahrt des Kraftwagens (10) erfolgt, wobei eine Positionserfassung des Kraftwagens (10) bei dessen Fahrt auf wenigstens einer Prüffläche (100) erfolgt und der Kraftwagen (10) bei dessen Fahrt auf der Prüffläche (100) in Abhängigkeit von den Prüf-Sensordaten (30) und der Positionserfassung durch die Recheneinrichtung (50) und/oder durch einen externen Leitrechner (110) gesteuert wird.Method for checking the function of at least one driver assistance system (20) of a motor vehicle (10), comprising at least the steps: - Providing predetermined test sensor data (30) for activating at least one actuator (40) of the driver assistance system (20) or the motor vehicle (10); - Receiving the test sensor data (30) by a computing device (50) of the driver assistance system (20); and - Activation of the at least one actuator (40) during the drive of the motor vehicle (10) based on the computing device (50) in response to the test sensor data (30), which instead of by means of an environmental sensor (60) of the motor vehicle (10) during the Drive of the motor vehicle (10) detectable or detected sensor data for activating the at least one actuator (40) are used, whereby the function check of the at least one driver assistance system (20) while driving the motor vehicle (10), wherein a position detection of the motor vehicle (10) when driving on at least one test surface (100) takes place and the motor vehicle (10) while driving on the test surface (100) in dependence on the test sensor data (30) and the position detection by the computing device (50) and / or by a external master computer (110) is controlled. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrt des Kraftwagens (10) auf einem asphaltierten Streckenabschnitt (70, 80) der Prüffläche (100) durchgeführt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the drive of the motor vehicle (10) on a paved stretch section (70, 80) of the test surface (100) is performed. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivieren des wenigstens einen Aktors (40) während der Fahrt in Abhängigkeit von einem Streckenabschnittsverlauf (72, 82) des asphaltierten Streckenabschnitts (70, 80) erfolgt.Method according to Claim 2 , characterized in that the activation of the at least one actuator (40) while driving in dependence on a route section course (72, 82) of the asphalted section (70, 80) takes place. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als das Fahrerassistenzsystem (20) ein elektronisches Stabilitätsprogramm, eine adaptive Abstandsregelung, ein Notbremsassistent, ein Spurhalteassistent und/oder ein Spurwechselassistent verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an electronic stability program, an adaptive distance control, an emergency brake assist, a lane departure warning assistant and / or a lane change assistant is used as the driver assistance system (20). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Simulationsdaten als die Prüf-Sensordaten (30) verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that simulation data are used as the test sensor data (30).
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DE102013003448A1 (en) 2013-02-26 2014-08-28 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Device for testing e.g. adaptive front lighting system, in vehicle, has optical sensor provided with absorption unit for absorbing polarized light to display vehicle environment, and detection unit detecting response of actuator

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