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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle.
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Aus dem Stand der Technik ist es allgemein bekannt, dass ein Fahrzeugführer eines Fahrzeugs vor einem Fahrtantritt mittels einer Sichtprüfung eine Abfahrtskontrolle durchführt, um auszuschließen, dass sich Objekte, d. h. Personen, Tiere oder Gegenstände unter dem Fahrzeug befinden, die durch das abfahrende Fahrzeug verletzt oder beschädigt werden könnten oder das Fahrzeug beschädigen könnten.
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In der
DE 10 2013 212 495 A1 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Inspektion einer konturierten Fläche, insbesondere des Unterbodens eines Kraftfahrzeugs, beschrieben. In dem Verfahren zum Bereitstellen eines Bildes einer Fläche, einschließlich einer konturierten Fläche, wie beispielsweise des Unterbodens eines Kraftfahrzeugs, mit wenigstens einer Bildaufnahmevorrichtung werden Bilder eines oder mehrerer Bereiche der Fläche mit unterschiedlicher Belichtung und/oder Beleuchtung aufgenommen. Aus den mehreren aufgenommenen Bildern wird ein optimiertes Bild für jeden der Bereiche erzeugt. Die für die einzelnen Bereiche der Fläche erzeugten optimierten Bilder werden zu einem optimierten Gesamtbild der Fläche zusammengesetzt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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In einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle an einem abgestellten, insbesondere geparkten, Fahrzeug, insbesondere zum Freimessen eines Unterbodenbereichs des abgestellten Fahrzeugs, d. h. eines Bereichs unterhalb des abgestellten Fahrzeugs und somit zwischen dem Fahrzeug und einem Untergrund, insbesondere einer Fahrbahn, wird vom Fahrzeug ein Bedarf zur Durchführung der Abfahrtskontrolle, d. h. ein Freimessbedarf, einer an einer Initialposition stehenden mobilen Kontrolleinheit, auch als mobile Messplattform bezeichnet, über eine Funkverbindung signalisiert. Die Initialposition der mobilen Kontrolleinheit befindet sich beispielsweise an einer Ladestation für das Fahrzeug, an welcher es abgestellt wurde und längere Zeit steht, an oder in einer Garage oder an einem Parkplatz für das Fahrzeug. Die Initialposition umfasst beispielsweise eine Ladestation für die mobile Kontrolleinheit, um deren Einsatzfähigkeit jederzeit sicherzustellen.
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Die mobile Kontrolleinheit wird daraufhin aktiviert. Des Weiteren wird eine fahrzeugeigene Umfeldsensorik, d. h. eine Sensorik des Fahrzeugs zur Vermessung eines Umfeldes insbesondere in einem Nahbereich des Fahrzeugs, aktiviert. Die mobile Kontrolleinheit navigiert, d. h. bewegt sich, in einen Erfassungsbereich der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik und sendet ein eindeutig identifizierbares optisches Identifikationssignal aus, wodurch es sich identifizierbar macht. Das Identifikationssignal wird von der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik erkannt und ausgewertet, insbesondere abgeglichen. Über diesen zweiten, optischen, Kommunikationskanal wird eine Präsenz und Position der mobilen Kontrolleinheit relativ zum Fahrzeug bestätigt.
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Von der mobilen Kontrolleinheit wird mittels einer kontrolleinheiteigenen Sensorik, umfassend einen oder mehrere Sensoren, der Fahrzeugunterbodenbereich vermessen. Vom Fahrzeug wird eine Fahrzeuggeometrie, insbesondere eine Geometrie des Fahrzeugunterbodenbereichs oder zumindest des Unterbodens des Fahrzeugs, an die mobile Kontrolleinheit übermittelt. Durch die mobile Kontrolleinheit wird ein Messergebnis der Vermessung des Fahrzeugunterbodenbereichs mit der Fahrzeuggeometrie verglichen, um zu ermitteln, ob im Fahrzeugunterbodenbereich fahrzeugfremde Objekte vorhanden sind.
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Ein Ergebnis des Vergleichs wird von der mobilen Kontrolleinheit an das Fahrzeug und/oder an einen Nutzer übermittelt. Zumindest wenn ein oder mehrere fahrzeugfremde Objekte unter dem Fahrzeug erkannt wurden, wird dies dem Fahrzeug und/oder dem Nutzer übermittelt. Des Weiteren werden ein oder mehrere fahrzeugfremde Objekte im Umfeld des Fahrzeugs mittels der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik erkannt, wenn solche fahrzeugfremden Objekte vorhanden sind. Dies wird vorteilhafterweise vom Fahrzeug selbst berücksichtigt und/oder an den Nutzer übermittelt.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht mittels der mobilen Kontrolleinheit ein automatisiertes Freimessen des Fahrzeugunterbodenbereichs. Dadurch werden Funktionen ermöglicht, die beispielsweise aus Haftungsgründen mit fahrzeugeigener Sensorik noch nicht ausgeführt werden können. Ein Beispiel für eine solche Funktion ist ein fahrerloses Verlassen einer Garage und eine anschließende fahrerlose Fahrt zu einem Ausgang eines Hauses. D. h. das Verfahren ist insbesondere für zumindest zeitweise autonom fahrende und insbesondere fahrerlos fahrende Fahrzeuge von besonderem Vorteil.
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Im Vergleich beispielsweise zu einer fest verbauten Infrastruktursensorik wird durch die erfindungsgemäße Lösung ein Kosten- und Installationsaufwand erheblich reduziert und neue Nutzungsszenarien werden erschlossen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
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Dabei zeigt:
- 1 schematisch ein abgestelltes Fahrzeug und eine Vorrichtung zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines abgestellten, insbesondere geparkten, Fahrzeugs 1 und einer Vorrichtung zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle, mittels welcher insbesondere ein Fahrzeugunterbodenbereich des Fahrzeugs 1, d. h. ein Bereich unterhalb des Fahrzeugs 1, insbesondere zwischen einem Unterboden U des Fahrzeugs 1 und einer Fahrbahn F, hinsichtlich sich dort möglicherweise befindender Objekte, beispielsweise Personen, Tiere und/oder Gegenstände, die durch das abfahrende Fahrzeug 1 verletzt oder beschädigt werden könnten und/oder das Fahrzeug 1 beschädigen könnten, kontrolliert werden kann. D. h. diese Vorrichtung und ein entsprechendes Verfahren ermöglichen eine so genannte Freimessung des Fahrzeugunterbodenbereichs des Fahrzeugs 1.
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Eine Vermessung eines nahen Fahrzeugumfelds und des Bereiches unterhalb des Fahrzeuges 1, d. h. des Fahrzeugunterbodenbereichs, ist insbesondere eine grundlegende Voraussetzung für eine Realisierung von autonomen Fahrmanövern ab Autonomielevel 3, während derer eine, unter Umständen zeitlich befristete, Nebentätigkeit durch einen Nutzer, insbesondere Fahrzeugführer, ausgeübt werden darf. Insbesondere ein Anfahren aus einem Ruhezustand ohne Anwesenheit des Nutzers, insbesondere Fahrzeugführers, setzt die Freimessung des Fahrzeugunterbodenbereichs voraus, um sicherzustellen, dass Objekte unter dem Fahrzeug 1 sich selbst und das Fahrzeug 1 keiner Gefahr aussetzen.
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Die hier beschriebene Lösung, d. h. die Vorrichtung und ein Verfahren zur Durchführung der Abfahrtskontrolle am abgestellten, insbesondere geparkten, Fahrzeug 1, insbesondere zum Freimessen des Fahrzeugunterbodenbereichs des abgestellten Fahrzeugs 1, ermöglichen das Freimessen des Raums unterhalb des Fahrzeugs 1, d. h. des Fahrzeugunterbodenbereichs, ohne eine zusätzliche Fahrzeugsensorik. Eine solche zusätzliche Fahrzeugsensorik, beispielsweise eine Ultraschallsensorik, wäre kostenintensiv und hinsichtlich Packaging, d. h. hinsichtlich eines am Fahrzeug 1 hierfür erforderlichen Bauraums, aufwändig. Eine derartige fest installierte Fahrzeugsensorik lässt sich zudem nur schlecht nachrüsten.
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Eine weitere Möglichkeit zur Durchführung der Abfahrtskontrolle wäre beispielsweise eine fest in einer jeweiligen Infrastruktur, beispielsweise in einem Parkhaus, installierte Sensorik, mittels welcher eine räumlich und zeitlich lückenlose Überwachung eines Parkraums sichergestellt werden kann und insbesondere sichergestellt werden kann, dass sich zu einem Abfahrzeitpunkt nichts unter dem Fahrzeug 1 befindet. Eine Installation einer solchen Sensorik ist jedoch kostenintensiv und nicht an allen Orten realisierbar.
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Die hier beschriebene Vorrichtung zur Durchführung der Abfahrtskontrolle, insbesondere zum Freimessen des Fahrzeugunterbodenbereichs, und das entsprechende Verfahren vermeiden diese Nachteile. Hierzu umfasst die Vorrichtung eine insbesondere selbstfahrende mobile Kontrolleinheit 2, auch als Messplattform bezeichnet, um den Fahrzeugunterbodenbereich, der nicht durch eine Sensorik des Fahrzeugs 1, insbesondere durch eine fahrzeugeigene Umfeldsensorik, abgedeckt wird, zu kontrollieren. Diese mobile Kontrolleinheit 2 ist insbesondere als ein Roboter ausgebildet, beispielsweise ähnlich einem Staubsaugerroboter. Vorteilhafterweise ist die mobile Kontrolleinheit 2 derart ausgebildet, dass sie sich in den Fahrzeugunterbodenbereich, d. h. unter das Fahrzeug 1, bewegen kann, insbesondere hineinfahren kann.
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Zur Vermessung des Umfeldes des Fahrzeugs 1, insbesondere des Fahrzeugunterbodenbereichs, und/oder für eine Registrierung und/oder Lokalisierung des Fahrzeugs 1 können verschiedene Sensortechnologien zum Einsatz kommen. Beispielsweise weist die mobile Kontrolleinheit 2 zur Kontrolle, insbesondere Vermessung, des Umfeldes des Fahrzeugs 1, insbesondere des Fahrzeugunterbodenbereichs, als kontrolleinheiteigene Sensorik 3 eine Lidarsensorik und/oder eine Radarsensorik und/oder eine Ultraschallsensorik und/oder mindestens eine Kamera oder mehrere Kameras auf.
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Ist aktuell keine Kontrolle, d. h. kein Vermessen, eines Fahrzeugunterbodenbereichs angefordert, so ist die mobile Kontrolleinheit 2 vorteilhafterweise in einer Initialposition P positioniert, beispielsweise an einer Ladestation für die mobile Kontrolleinheit 2, um eine maximale Verfügbarkeit, insbesondere eine ständige Einsatzbereitschaft, der mobilen Kontrolleinheit 2 sicherzustellen. Diese Initialposition P der mobilen Kontrolleinheit 2 kann sich beispielsweise an einer Ladestation für das Fahrzeug 1, in oder an einer Garage oder an einem Parkplatz befinden, d. h. insbesondere an einem Ort, an welchem das Fahrzeug 1 für längere Zeit abgestellt, insbesondere geparkt, wird, denn insbesondere bei einem solchen längeren Abstellen des Fahrzeugs 1 besteht das Problem, dass die fahrzeugeigene Umfeldsensorik zwischenzeitlich nicht aktiv ist und es daher vom Fahrzeug 1 selbst nicht registriert wird, wenn sich Objekte unter das Fahrzeug 1 bewegen.
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In dem Verfahren zur Durchführung der Abfahrtskontrolle, insbesondere zum Freimessen des Fahrzeugunterbodenbereichs, signalisiert das Fahrzeug 1, beispielsweise unmittelbar vor einer geplanten Abfahrt, der mobilen Kontrolleinheit 2 über eine Funkverbindung einen Bedarf zur Durchführung der Abfahrtskontrolle, d. h. einen Freimessbedarf, und versetzt diese so in Aktivität. D. h. die mobile Kontrolleinheit 2 wird aufgrund des signalisierten Bedarfs zur Durchführung der Abfahrtskontrolle aktiviert.
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Gleichzeitig aktiviert das Fahrzeug 1 die fahrzeugeigene Umfeldsensorik zur Vermessung des Umfelds in einem Nahbereich um das Fahrzeug 1. Die mobile Kontrolleinheit 2 navigiert, d. h. bewegt sich, in einen Erfassungsbereich der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik und sendet vorteilhafterweise ein eindeutig identifizierbares, insbesondere optisches, Identifikationssignal aus, so dass es sich über dieses eindeutige Identifikationssignal identifizierbar macht. Das eindeutige Identifikationssignal ist beispielsweise ein eindeutiges Blinkmuster mindestens einer Lichtquelle, insbesondere mindestens einer Licht emittierenden Diode (LED), der mobilen Kontrolleinheit 2.
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Das eindeutige Identifikationssignal wird von der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik, beispielsweise von Surround View Kameras des Fahrzeugs 1, erkannt und ausgewertet, insbesondere erfasst und abgeglichen, beispielsweise mit einem hinterlegten Identifikationssignalmuster. Auf diese Weise wird neben der Funkverbindung ein zweiter unabhängiger Kommunikationskanal zwischen der mobilen Kontrolleinheit 2 und dem Fahrzeug 1 geöffnet, der sowohl eine Präsenz als auch eine Position der mobilen Kontrolleinheit 2 relativ zum Fahrzeug 1 bestätigt.
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Insbesondere wird dadurch auch vermieden, dass die fahrzeugeigene Umfeldsensorik die mobile Kontrolleinheit 2 fälschlicherweise als ein fahrzeugfremdes Objekt identifiziert, welches einem Nutzer gemeldet werden müsste, damit dieser das Objekt entfernt. Bei der mobilen Kontrolleinheit 2 handelt es sich nicht um ein solches Objekt, welches eine spätere Abfahrt des Fahrzeugs 1 behindern würde, denn es kehrt nach Abschluss der Abfahrtskontrolle vorteilhafterweise automatisch wieder an seine Initialposition P zurück.
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Nach dieser Registrierung der mobilen Kontrolleinheit 2 im Umfeld des Fahrzeugs 1 bewegt sich die mobile Kontrolleinheit 2 vorteilhafterweise an eine Position im Fahrzeugunterbodenbereich, d. h. unterhalb des Fahrzeugs 1, vorteilhafterweise an eine Position, die ein verdeckungsfreies Vermessen des Fahrzeugunterbodenbereichs durch die mobile Kontrolleinheit 2 ermöglicht, wie in 1 gezeigt. Unterstützt wird das Bewegen, insbesondere Fahren, der mobilen Kontrolleinheit 2 in diese Position und/oder das Vermessen des Fahrzeugunterbodenbereichs insbesondere durch Informationen über eine genaue Fahrzeuggeometrie und/oder über Fahrzeugparameter, die vom Fahrzeug 1 zur Verfügung gestellt werden/wird, d. h. vom Fahrzeug 1 an die mobile Kontrolleinheit 2 übermittelt werden/wird.
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Der Fahrzeugunterbodenbereich wird von der mobilen Kontrolleinheit 2 mittels ihrer kontrolleinheiteigenen Sensorik 3 vermessen. Vorteilhafterweise wird durch die mobile Kontrolleinheit 2 ein Messergebnis dieser Vermessung des Fahrzeugunterbodenbereichs, beispielsweise ein gemessenes Bild des Fahrzeugunterbodenbereichs, mit der Fahrzeuggeometrie verglichen. Dieser Vergleich liefert Informationen über möglicherweise vorhandene fahrzeugfremde Objekte. D. h. es kann mittels dieses Vergleichs ermittelt werden, ob im Fahrzeugunterbodenbereich fahrzeugfremde Objekte vorhanden sind oder nicht.
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Nach erfolgreicher Kontrolle des Fahrzeugunterbodenbereichs, d. h. nach erfolgreichem Freimessen signalisiert die mobile Kontrolleinheit 2 dies dem Fahrzeug 1 und/oder dem Nutzer, d. h. sie übermittelt ein Ergebnis dieses Vergleichs an das Fahrzeug 1 und/oder an den Nutzer des Fahrzeugs 1. Zumindest meldet die mobile Kontrolleinheit 2 dem Fahrzeug 1 und/oder dem Nutzer, wenn sie ein oder mehrere fahrzeugfremde Objekte im Fahrzeugunterbodenbereich erkannt hat. Vorteilhafterweise ermittelt zusätzlich das Fahrzeug 1 mittels seiner fahrzeugeigenen Umfeldsensorik, ob sich ein oder mehrere fahrzeugfremde Objekte im Fahrzeugumfeld befinden, die die Abfahrt des Fahrzeugs 1 behindern würden. Sollte dies der Fall sein, wird dies vorteilhafterweise ebenfalls dem Nutzer mitgeteilt.
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Wurden durch die mobile Kontrolleinheit 2 keine fahrzeugfremden Objekte im Fahrzeugunterbodenbereich erkannt und wurden bei der vorteilhafterweise zusätzlich durchgeführten Kontrolle des Fahrzeugumfeldes mittels der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik ebenfalls keine fahrzeugfremden Objekte erkannt, kann das Fahrzeug 1 seine Fahrt aufnehmen, d. h. abfahren, insbesondere nachdem die mobile Kontrolleinheit 2 wieder an ihre Initialposition P zurückgekehrt ist.
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Diese Rückkehr zur Initialposition P kann beispielsweise die mobile Kontrolleinheit 2 dem Fahrzeug 1 mitteilen und/oder das Fahrzeug 1 überwacht mittels seiner fahrzeugeigenen Umfeldsensorik die Rückkehr der mobilen Kontrolleinheit 2 zu ihrer Initialposition P oder zumindest ein Verlassen des Erfassungsbereichs der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik durch ein zunehmendes Entfernen der mobilen Kontrolleinheit 2 vom Fahrzeug 1. Alternativ zur Rückkehr in die Initialposition P kann sich die mobile Kontrolleinheit 2 beispielsweise in eine Position bewegen, in der sie kein Hindernis für das Fahrzeug 1 bildet. Dies kann dem Fahrzeug 1 beispielsweise durch die mobile Kontrolleinheit 2 übermittelt und/oder von der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik ermittelt werden. Danach kann das Fahrzeug 1 abfahren. Auf diese Weise wird zum Beispiel eine Wartezeit bis zur Abfahrt des Fahrzeugs 1 verkürzt, da das Fahrzeug 1 nicht warten muss, bis die mobile Kontrolleinheit 2 die beispielsweise weiter entfernte Initialposition P wieder erreicht hat.
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Wurde mindestens ein fahrzeugfremdes Objekt im Fahrzeugunterbodenbereich und/oder im Umfeld des Fahrzeugs 1 erkannt, wird dies, wie bereits beschrieben, vorteilhafterweise an den Nutzer gemeldet. Der Nutzer kann nun selbst eine Bewertung der Situation vornehmen und, wenn nötig, das mindestens eine fahrzeugfremde Objekt entfernen. Beispielsweise bestätigt der Nutzer dann, dass sich kein fahrzeugfremdes Objekt mehr im Fahrzeugunterbodenbereich und im Umfeld des Fahrzeugs 1 befindet oder es wird erneut eine Abfahrtskontrolle auf die oben beschriebene Weise durchgeführt oder die bereits durchgeführte Abfahrtskontrolle wird fortgesetzt, so dass nun mittels der mobilen Kontrolleinheit 2 ermittelt wird, dass sich kein fahrzeugfremdes Objekt im Fahrzeugunterbodenbereich befindet und vorteilhafterweise mittels der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik ermittelt wird, dass sich kein fahrzeugfremdes Objekt im Umfeld, insbesondere im Nahbereich um das Fahrzeug 1, befindet.
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Soll auf die oben beschriebene Weise die Bestätigung durch den Nutzer erfolgen, kann die mobile Kontrolleinheit 2 bereits nach der Meldung des mindestens einen fahrzeugfremden Objekts wieder zu ihrer Initialposition P zurückkehren oder sich in die Position, in der sie kein Hindernis für das Fahrzeug 1 darstellt, bewegen.
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Soll nach erkanntem fahrzeugfremden Objekt und nach dessen Entfernen die Abfahrtskontrolle durch die mobile Kontrolleinheit 2 fortgesetzt oder erneut durchgeführt werden, so verbleibt die mobile Kontrolleinheit 2 beispielsweise in ihrer Kontrollposition unter dem Fahrzeug 1, bis das fahrzeugfremde Objekt entfernt wurde, so dass die weitere Abfahrtskontrolle zeitnah durchgeführt werden kann.
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Auch hier kann das Fahrzeug 1 dann abfahren, sobald durch den Nutzer und/oder die mobile Kontrolleinheit 2 und/oder die fahrzeugeigene Umfeldsensorik bestätigt wurde, dass sich kein fahrzeugfremdes Objekt mehr im Fahrzeugunterbodenbereich und im Umfeld des Fahrzeugs 1 befindet und sobald die mobile Kontrolleinheit 2 an ihre Initialposition P zurückgekehrt ist oder an die Position, an welcher sie kein Hindernis für das Fahrzeug 1 darstellt, oder den Erfassungsbereich der fahrzeugeigenen Umfeldsensorik durch zunehmendes Entfernen vom Fahrzeug 1 verlassen hat.
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Das beschriebene Verfahren und die Vorrichtung, insbesondere die mobile Kontrolleinheit 2, zu dessen Durchführung ermöglichen die automatisierte Kontrolle, insbesondere das automatisierte Freimessen, des Fahrzeugunterbodenbereichs. Dadurch werden beispielsweise Funktionen ermöglicht, die aus Haftungsgründen bisher mit fahrzeugeigener Sensorik noch nicht ausgeführt werden können. Ein Beispiel für eine solche Funktion ist ein fahrerloses Verlassen der Garage und eine anschließende Fahrt zu einem Ausgang eines Hauses.
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Im Vergleich zu einer fest verbauten Infrastruktursensorik verringert sich durch die beschriebene Lösung ein Kosten- und Installationsaufwand erheblich und neue Nutzungsszenarien werden erschlossen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- mobile Kontrolleinheit
- 3
- kontrolleinheiteigene Sensorik
- F
- Fahrbahn
- P
- Initialposition
- U
- Unterboden
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013212495 A1 [0003]
