DE102017221213A1

DE102017221213A1 - Transport goods carrier, transport system and method for transporting a cargo using a driving control

Info

Publication number: DE102017221213A1
Application number: DE102017221213.6A
Authority: DE
Inventors: Malte Stahnke
Original assignee: Apt Automation und Produktionstechnik GmbH; Mitsubishi Electric Europe BV German Branch
Current assignee: Apt Automation und Produktionstechnik GmbH; Mitsubishi Electric Europe BV German Branch
Priority date: 2017-11-27
Filing date: 2017-11-27
Publication date: 2019-05-29

Abstract

Ein Transportgutträger zum Transport eines Transportguts entlang zumindest einer Fahrschiene umfasst einen Antrieb, um den Transportgutträger in Bezug auf die Fahrschiene zu beschleunigen oder abzubremsen, eine Fahrsteuerung, die ausgelegt ist, um den Antrieb anzusteuern, und einen Energiespeicher, um den Antrieb mit Energie zu versorgen. Die Fahrsteuerung, die ausgelegt ist, um basierend auf einer Kenntnis eines Streckennetzes, entlang dessen sich der Transportgutträger bewegen kann, einen Fahrweg zu bestimmen, und um eine Bewegungsdynamik zu bestimmen. Ein Transportsystem umfasst ein Streckennetz und mehrere Transportgutträger.A transport goods carrier for transporting a goods to be transported along at least one running rail comprises a drive for accelerating or decelerating the transport goods carrier with respect to the travel rail, a travel control which is designed to control the drive, and an energy store in order to supply the drive with energy , The driving control, which is designed to determine a travel path based on a knowledge of a route network, along which the transport goods can move, and to determine a movement dynamics. A transport system comprises a route network and several transport goods carriers.

Description

Technisches GebietTechnical area

Ausführungsbeispiele gemäß der Erfindung beziehen sich auf einen Transportgutträger, ein Transportsystem und auf ein Verfahren zum Transport eines Transportguts.Embodiments according to the invention relate to a transport goods carrier, a transport system and to a method for transporting a transport good.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

In vielen Bereichen ist es erwünscht bzw. erforderlich, Güter oder Werkstücke zu transportieren, beispielsweise zwischen verschiedenen Lagerpositionen oder zwischen Lagerpositionen und Bearbeitungspositionen.In many areas it is desirable or necessary to transport goods or workpieces, for example between different storage positions or between storage positions and processing positions.

Zu diesem Zweck existieren verschiedene lineare Transportsysteme. Bekannte Hersteller solcher Transportsysteme sind beispielsweise Rockwell, Beckhoff, Bosch und Magnemotion. Allerdings wurde erkannt, dass diese Systeme oftmals komplex bzw. kostspielig sind.For this purpose, various linear transport systems exist. Known manufacturers of such transport systems are, for example, Rockwell, Beckhoff, Bosch and Magnemotion. However, it has been recognized that these systems are often complex or costly.

In Anbetracht dessen besteht ein Bedarf nach einem Konzept, das einen besseren Kompromiss zwischen Realisierungsaufwand bzw. Kosten und Funktionalität bzw. Produktivität bietet.In view of this, there is a need for a concept that offers a better trade-off between cost of implementation and productivity.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Ein Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung betrifft einen Transportgutträger zum Transport eines Transportguts (z.B. eines Werkstücks oder eines Artikels aus einem Hochregallager) entlang zumindest einer Fahrschiene. Der Transportgutträger umfasst einen Antrieb, der ausgelegt ist, um den Transportgutträger in Bezug auf die Fahrschiene zu beschleunigen oder abzubremsen. Der Transportgutträger umfasst ferner eine Fahrsteuerung. Die Fahrsteuerung ist ausgelegt, um basierend auf einer Kenntnis eines Streckennetzes, entlang dessen sich der Transportgutträger bewegen kann, einen Fahrweg zu bestimmen, und um eine Bewegungsdynamik zu bestimmen. Die Fahrsteuerung ist des Weiteren ausgelegt, um eine Information darüber zu erhalten, ob ein anderer Transportgutträger vorhanden ist, der eine Bewegung des Transportgutträgers entlang einer von der Fahrsteuerung gewählten Route behindert oder verlangsamt, und um bei Vorhandensein eines anderen Transportgutträgers, der die Bewegung des Transportgutträgers entlang der von der Fahrsteuerung des Transportgutträgers gewählten Route behindert oder verlangsamt, eine alternative Route für die Bewegung des Transportgutträgers zu suchen. Der Transportgutträger weist zudem einen Energiespeicher auf, der ausgelegt ist, um den Antrieb und die Fahrsteuerung mit Energie zu versorgen.An embodiment according to the invention relates to a transport goods carrier for transporting a transport good (for example a workpiece or an article from a high-bay warehouse) along at least one running rail. The transport goods carrier comprises a drive which is designed to accelerate or decelerate the transport goods carrier with respect to the travel rail. The transport goods carrier further comprises a drive control. The driving control is designed to determine a travel path based on a knowledge of a route network along which the transport goods carrier can move, and to determine a movement dynamics. The driving control is further designed to obtain information as to whether another transport goods carrier is present, which obstructs or slows down a movement of the transport goods carrier along a route selected by the travel control, and in the presence of another transport goods carrier, the movement of the transported goods hindered or slowed down along the route chosen by the driving control of the transport goods carrier, to seek an alternative route for the movement of the transport goods carrier. The transport goods carrier also has an energy storage, which is designed to provide the drive and the driving control with energy.

Der entsprechende Transportgutträger basiert auf der Erkenntnis, dass die Implementierung eines Transportsystems wesentlich erleichtert wird, indem sowohl ein Antrieb, ein Energiespeicher als auch die Fahrsteuerung einschließlich der Fahrwegplanung in den entlang der Fahrschiene beweglichen Transportgutträger eingebaut wird. Somit ist es im Gegensatz zu einigen konventionellen Konzepten nicht mehr erforderlich, dass entlang der Fahrstrecken beziehungsweise Fahrschienen eine Stromversorgung verlaufen muss, um den Transportgutträger mit Energie zu versorgen (beispielsweise um die fahrbaren Werkstückträger zu verfahren bzw. zu positionieren). Der Aufwand für die Schienenwege verringert sich somit bei Verwendung des erfindungsgemäßen Transportgutträgers erheblich, da die Schienenwege „passiv“ sein können. Weiterhin entfällt auch der Aufwand für eine komplexe externe Steuerung und für eine permanente Aufrechterhaltung der Kommunikation zwischen der externen Steuerung und den Transportgutträgern, da die Fahrsteuerung der Transportgutträger eigenständig den Fahrweg und die Bewegungsdynamik (also beispielsweise Geschwindigkeit, Beschleunigung, Abbremsung usw.) bestimmt. Da die einzelnen Transportgutträger Kenntnis von dem Streckennetz haben (beispielsweise in Form einer in der elektronischen Fahrsteuerung abgelegten elektronischen Karte) und typischerweise auch relativ genaue Kenntnis über ihre eigene Position haben (unter Umständen deutlich genauer, als dies mit geringem Aufwand für eine externe Steuerung realisierbar wäre), und auch Informationen über die Position möglicher anderer Transportgutträger erhalten können, können die Transportgutträger in sehr eigenständiger und trotzdem betriebssicherer Weise ihre Fahrwege bzw. die zugehörige Bewegungsdynamik selbst festlegen. Die Fahrsteuerung kann beispielsweise ausgelegt sein, um (beispielsweise von einem Sensor des Transportgutträgers oder von einer zentralen Steuerung) eine Information darüber zu erhalten, ob ein anderer Transportgutträger vorhanden ist, der eine Bewegung des Transportgutträgers entlang einer von der Fahrsteuerung gewählten Route behindert oder verlangsamt, und um bei Vorhandensein eines anderen Transportgutträgers, der die Bewegung des Transportgutträgers entlang der von der Fahrsteuerung des Transportgutträgers gewählten Route behindert oder verlangsamt, eine alternative Route für die Bewegung des Transportgutträges zu suchen. Somit kann die Fahrsteuerung flexibel auf eine Belegung der Fahrschiene durch einen anderen Transportgutträger reagieren. Beispielsweise kann das Vorhandensein des anderen Transportgutträgers durch den auch für die Kollisionsvermeidung verwendeten Sensor erfolgen. Befindet sich beispielsweise der Transportgutträger hinter einem anderen Transportgutträger, bzw. läuft der Transportgutträger auf den anderen Transportgutträger auf, kann die Fahrsteuerung des Transportgutträgers entscheiden, dass der Transportgutträger den anderen Transportgutträger bei einer geeigneten Überholmöglichkeit (wenn beispielsweise zwei zueinander im Wesentlichen parallele Fahrschienen vorliegen) überholt. Zu diesem Zweck kann die Fahrsteuerung des Transportgutträgers beispielsweise Strecken-Einstellelemente in eine geeigneten Einstellung bringen. Somit kann der Transportgutträger seine Aufgabe basierend auf den ihm vorliegenden Informationen bestmöglich erfüllen, wobei eine Bereitstellung von Informationen über andere Transportgutträger durch eine zentrale Steuerung nicht zwingend erforderlich ist. Dadurch ist das Transportsystem sehr effizient und die Produktivität kann gesteigert werden.The corresponding transport goods carrier is based on the recognition that the implementation of a transport system is greatly facilitated by both a drive, an energy storage and the driving control including the infrastructure planning is installed in the moving along the rail transport goods. Thus, in contrast to some conventional concepts, it is no longer necessary for a power supply to run along the routes or rails in order to supply energy to the transport goods carrier (for example, to move or position the mobile workpiece carriers). The cost of the railways thus reduced considerably when using the transport goods according to the invention, since the railways can be "passive". Furthermore, the effort for a complex external control and for a permanent maintenance of the communication between the external control and the transport goods, since the driving control of the transport goods independently the route and the dynamics of motion (ie, for example, speed, acceleration, deceleration, etc.) determined. Since the individual carriers have knowledge of the route network (for example in the form of a stored in the electronic driving control electronic card) and typically also have relatively accurate knowledge of their own position (possibly much more accurate than would be feasible with little effort for an external control ), and can also obtain information about the position of other possible transport goods carriers, the transport goods can determine their own travel paths or the associated dynamics of movement in a very separate and yet reliable manner. The travel control can be designed, for example, to obtain information (for example from a sensor of the transport goods carrier or from a central controller) as to whether another transport goods carrier is present, which hinders or slows down movement of the transport goods carrier along a route selected by the travel control, and in the presence of another transport goods carrier, which obstructs or slows down the movement of the transport goods carrier along the route selected by the travel control of the transport goods carrier, to seek an alternative route for the movement of the transport goods carrier. Thus, the travel control can respond flexibly to an occupancy of the rail by another transport goods carrier. For example, the presence of the other transport goods can be carried by the sensor used for the collision avoidance. If, for example, the transport goods carrier is behind another transport goods carrier, or if the transport goods carrier runs on the other transport goods carrier, the travel control of the transport goods carrier can decide that the Transport goods carrier the other transport goods with a suitable overtaking possibility (for example, if there are two mutually substantially parallel rails) overhauled. For this purpose, the travel control of the transport goods carrier can bring, for example, route setting elements in a suitable setting. Thus, the transport carrier can perform its task based on the information available to him best possible, with a provision of information about other transport goods by a central control is not mandatory. This makes the transport system very efficient and productivity can be increased.

Im Übrigen ist die Implementierung eines Transportsystems unter Verwendung der hier beschriebenen Transportgutträger oftmals vergleichsweise einfach möglich, da es nicht erforderlich ist, eine komplexe zentrale Steuerung zu programmieren. Vielmehr können die einzelnen Transportgutträger alle in ähnlicher Weise programmiert sein und benötigen beispielsweise nur eine Information über das Streckennetz (elektronische Streckennetzkarte) sowie Befehle von wo nach wohin ein Transport erfolgen soll. Selbstverständlich können die Transportgutträger aber auch zusätzliche Informationen bzw. Instruktionen erhalten, z. B. Informationen über eine im Rahmen des Transports durchzuführende Bearbeitung, Informationen über für das Transportgut zulässige Umgebungsparameter und Informationen über die Streckenbelegung, und andere Informationen.Incidentally, the implementation of a transport system using the transported goods carriers described here is often comparatively easy because it is not necessary to program a complex central controller. Rather, the individual transport goods can all be programmed in a similar manner and require, for example, only information about the route network (electronic route network map) and commands from where to where to transport. Of course, the transport goods can also receive additional information or instructions, z. B. Information about a to be carried out in the context of transport processing, information about permissible environmental parameters for the cargo and information about the route occupancy, and other information.

Zusammenfassend ist somit festzuhalten, dass der erfindungsgemäße Transportgutträger die Implementierung eines Transportsystems deutlich erleichtert. Da der Transportgutträger sowohl einen Antrieb, einen Energiespeicher als auch eine Fahrsteuerung aufweist, kann dieser autark arbeiten. Dadurch wird das Transportsystem effizienter und es kann die Produktivität gesteigert werden. Außerdem entstehen geringere Infrastrukturkosten, da nur wenige stationäre Installationen nötig sind.In summary, it should therefore be noted that the transport goods carrier according to the invention significantly facilitates the implementation of a transport system. Since the transport goods carrier has both a drive, an energy storage and a driving control, it can work independently. This will make the transport system more efficient and increase productivity. In addition, lower infrastructure costs arise because only a few stationary installations are needed.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Transportgutträger einen Energiespeicher auf, der eine Batterie, ein Akkumulator oder eine Brennstoffzelle ist. Dabei kann die Batterie zum Beispiel aufladbar sein und/oder eine Fahrbatterie sein. Der Energiespeicher bewegt sich beispielsweise mit dem Transportgutträger mit und/oder ist beispielsweise in den Transportgutträgern integriert und/oder an dem Transportgutträger befestigt. Somit kann der Transportgutträger sich unabhängig von einer externen Stromversorgung fortbewegen.In a preferred embodiment, the transport goods carrier has an energy store which is a battery, an accumulator or a fuel cell. In this case, the battery may be rechargeable and / or a traction battery, for example. The energy store moves with, for example, the transport goods carrier and / or is integrated, for example, in the transport goods carriers and / or attached to the transport goods carrier. Thus, the transport carrier can move independently of an external power supply.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Transportgutträger einen Antrieb auf, der ein rotatorischer Antrieb ist (dabei kann es sich beispielsweise um einen rotatorischen Motor handeln), der ausgelegt ist, um beispielsweise über ein angetriebenes Rad, das beispielsweise in Kontakt mit der Fahrschiene ist, den Transportgutträger in Bezug auf die Fahrschiene beschleunigen oder abbremsen zu können. Somit kann sich der Transportgutträger auf dem kompletten Fahrschienennetz frei bewegen und seine Geschwindigkeit frei wählen.In a preferred embodiment, the transport goods on a drive, which is a rotary drive (it may, for example, be a rotary motor), which is designed to, for example, via a driven wheel, which is, for example, in contact with the rail, the Accelerate transport goods in relation to the rail or to be able to decelerate. Thus, the transport goods can move freely on the entire rail network and choose its speed freely.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Fahrsteuerung ausgelegt, um basierend auf einer Kenntnis des Streckennetzes und basierend auf einer Vorgabe eines Zielorts eine zeitmäßig kürzeste Route oder eine wegmäßig kürzeste Route im Streckennetz als Fahrweg zu identifizieren. Somit kann der Transportgutträger basierend auf der ihm vorliegenden Kenntnis des Streckennetzes (sowie gegebenenfalls aufgrund ihm vorliegender weiterer Informationen, z. B. im Hinblick auf eine Position anderer Transportgutträger, im Hinblick auf eine Auslastung von Bearbeitungseinrichtungen oder im Hinblick auf eine Stellung von Strecken-Einstellelementen wie Weichen oder Parallelverschiebern) eine Strecke auswählen, die eine bestmögliche Erfüllung eines Transportauftrags (unter Umständen in Verbindung mit einem Bearbeitungsauftrag) erwarten lässt. Ein zentraler Eingriff bzw. eine zentrale Detailsteuerung ist dann nicht erforderlich.In a preferred embodiment, the driving controller is configured to identify, based on a knowledge of the route network and based on a specification of a destination, a shortest-time route or a shortest-distance route in the route network as the travel route. Thus, the transport carrier can, based on its knowledge of the route network (and optionally on the basis thereof further information, eg., With regard to a position of other transport goods, with regard to a utilization of processing facilities or with regard to a position of setting elements such as switches or parallel shifters) select a route that would allow the best possible fulfillment of a transfer order (possibly in conjunction with a processing order). A central intervention or a central detail control is then not required.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Transportgutträger ausgelegt, um Strecken-Einstellelemente zu betätigen, um somit die Strecken-Einstellelemente in eine Einstellung zu bringen, die einer von der Fahrsteuerung gewählten Route entspricht. beispielsweise kann der Transportgutträger Weichen in dem Streckennetz in eine bestimmte Position bringen (beispielsweise durch ein elektrisches bzw. optisches Signal) und/oder Parallelverschieber mit einer Umsetzung auf einen gewünschten Fahrweg beauftragen. Somit ist keine zentrale Steuerung der Strecken-Einstellelemente erforderlich.In a preferred embodiment, the transport carrier is designed to actuate route setting elements, thus bringing the route setting elements into a setting corresponding to a route selected by the driving control. For example, the transport goods can bring switches in the route network in a particular position (for example, by an electrical or optical signal) and / or assign parallel shifter with a conversion to a desired track. Thus, no central control of the route setting elements is required.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Transportgutträger zumindest einen Sensor (z. B. einen Abstandssensor) auf, der ausgelegt ist, um einen in der Nähe des Transportgutträgers befindlichen (zum Beispiel einen in einer Bewegungsrichtung vor dem Transportgutträger befindlichen) anderen Transportgutträger zu erkennen. Durch das Vorhandensein eines derartigen Sensors kann beispielsweise eine Kollision zwischen Transportgutträgern verhindert werden, ohne dass eine komplexe externe Steuerung erforderlich ist. Somit kann beispielsweise eine Mehrfachbelegung von Streckensegmenten zugelassen werden, da Kollisionen durch die Verwendung eines Abstandssensors vermieden werden können. Im Übrigen kann aufgrund der Verlagerung von Intelligenz in die einzelnen Transportgutträger in manchen Fällen ein deutlich geringerer Abstand zwischen verschiedenen Transportgutträgern verwendet werden als dies beispielsweise bei einer zentralen Steuerung der Fall wäre, da durch die dezentrale Steuerung (mit einer Fahrsteuerung in dem jeweiligen Transportgutträger) Latenzen (zum Beispiel im Hinblick auf Steuerbefehle) vermieden werden können.In a preferred embodiment, the transport goods carrier has at least one sensor (eg a distance sensor) which is designed to detect another transport goods carrier located in the vicinity of the transport goods carrier (for example a transport device located in front of the transport goods carrier in a movement direction). By the presence of such a sensor, for example, a collision between transported goods carriers can be prevented, without a complex external control is required. Thus, for example, a multiple occupancy of distance segments can be allowed, since collisions can be avoided by the use of a distance sensor. Incidentally, due to the shift of intelligence in the individual transport goods in some cases, a significantly smaller distance between different transport goods carriers used be as this would be the case for example in a central control, as by the decentralized control (with a driving control in the respective transport goods) latencies (for example, with respect to control commands) can be avoided.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Fahrsteuerung ausgelegt, um eine Bewegungsdynamik des Transportgutträger so zu steuern, dass eine Kollision vermieden wird, wenn ein in der Nähe des Transportgutträgers befindlicher anderer Transportgutträger erkannt wird. Beispielsweise kann die Fahrsteuerung ausgelegt sein, um eine der jeweiligen Situation angemessene Bremsung des Transportgutträgers einzustellen. Auch kann durch die Fahrsteuerung ein angemessener Abstand zwischen Transportgutträgern, der zu der jeweiligen Geschwindigkeit des Transportgutträgers passt, und der einen ausreichenden Bremsweg zulässt, eingestellt werden. Zu diesem Zweck kann die Fahrsteuerung beispielsweise den Transportgutträger bei Annäherung an einen anderen Transportgutträger entsprechend abbremsen.In a preferred embodiment, the driving control is designed to control a dynamic movement of the transport goods so that a collision is avoided when a located in the vicinity of the transport goods carrier other transport goods carrier is detected. For example, the drive control can be designed to set a braking of the transport goods carrier that is appropriate for the respective situation. Also can be adjusted by the travel control an appropriate distance between Transportgutträgern that fits to the respective speed of the transport goods carrier, and allows a sufficient braking distance. For this purpose, the driving control, for example, slow down the transport goods carrier accordingly when approaching another transport goods.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Transportgutträger einen oder mehrere Messwertaufnehmer auf, und ist ausgelegt, um während eines Transports eines Transportguts und/oder während einer Bearbeitung des Transportguts (die beispielsweise erfolgen kann, während das Transportgut von dem Transportgutträger getragen wird) einen oder mehrere Messwerte aufzunehmen und zu speichern. Somit kann der Transportgutträger physikalische Größen, die während des Transports oder während der Bearbeitung des Transportguts vorliegen, aufzeichnen und an eine geeignete Steuerung weitergeben. Dadurch kann beispielsweise erkannt werden, wenn das Transportgut durch äußere Einflüsse, wie z. B. eine zu hohe Temperatur oder zu hohe mechanische Kräfte (sei es bei dem Transport oder bei der Bearbeitung) beschädigt wurde (oder eine Beschädigung droht). Somit kann der Transportgutträger in einem hochzuverlässigen Transportsystem eingesetzt werden.In a preferred embodiment, the transport goods carrier has one or more transducers, and is designed to one or more measured values during transport of a cargo and / or during processing of the cargo (which may for example be carried while the cargo is carried by the transport goods) record and save. Thus, the transport goods can physical quantities that are present during transport or during processing of the cargo record and pass it on to a suitable controller. As a result, for example, be recognized if the cargo through external influences such. B. too high temperature or too high mechanical forces (be it during transport or during processing) has been damaged (or threatens damage). Thus, the transport goods can be used in a highly reliable transport system.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Transportgutträger einen oder mehrere Messwertaufnehmer auf. In diesem Fall ist die Fahrsteuerung beispielsweise ausgelegt, um abhängig von durch den einen Messwertaufnehmer oder durch die mehreren Messwertaufnehmer erfassten Messdaten eine Bewegung des Transportgutträgers auszulösen oder die Bewegung des Transportgutträgers zu beeinflussen. Somit kann die Fahrsteuerung auch auf entsprechende äußere Einflüsse (z. B. eine Temperatur, eine Luftfeuchtigkeit, das Vorhandensein chemischer Stoffe oder eine mechanische Belastung) reagieren, wodurch beispielsweise das Transportgut vor schädlichen Einwirkungen geschützt werden kann (beispielsweise indem der Transportgutträger das Transportgut aus einem Bereich wegtransportiert, in dem schädliche Einflüsse herrschen). Auf der anderen Seite kann der Transportgutträger das Transportgut auch zu einem Ort bringen, an dem positive äußere Einflüsse (z. B. eine geeignete Lagertemperatur, Lager-Luftfeuchtigkeit, etc.) bestehen.In a preferred embodiment, the transport goods carrier on one or more transducers. In this case, the travel control is designed, for example, to trigger a movement of the transport goods carrier or to influence the movement of the transport goods carrier, depending on measurement data acquired by the one or the plurality of transducers. Thus, the driving control can also respond to corresponding external influences (eg a temperature, a humidity, the presence of chemical substances or a mechanical load), whereby, for example, the cargo can be protected from harmful effects (for example by the transport goods the goods to be transported from a Transported away area in which harmful influences prevail). On the other hand, the transport goods carrier can also bring the transported goods to a location where there are positive external influences (eg a suitable storage temperature, storage humidity, etc.).

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann der Transportgutträger ausgelegt sein, um zu erkennen, wenn eine Bearbeitung eines von dem Transportgutträger getragenen Werkstücks abgeschlossen ist, und um das Werkstück ansprechend darauf von einem Bearbeitungsbereich weg zu transportieren. Die Erkennung kann beispielsweise basierend auf eigenen Sensoren des Transportgutträgers oder basierend auf einer Signalisierung durch eine Bearbeitungseinrichtung (Werkzeugmaschine, Roboter, oder Ähnliches) basieren. Somit können Transport und Bearbeitung in effizienter Weise kombiniert werden.In a preferred embodiment, the transport carrier may be configured to detect when processing of a workpiece carried by the carrier is completed, and to transport the workpiece away from a processing area in response thereto. The recognition can be based for example on the basis of own sensors of the transport goods carrier or based on a signaling by a processing device (machine tool, robot, or the like). Thus, transportation and processing can be efficiently combined.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Transportgutträger ausgelegt, um zu erkennen, wenn zumindest eine Umgebungsbedingung einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet, und um ansprechend darauf ein Werkstück, das von dem Transportgutträger getragen wird, von einem Ort, an dem die zumindest eine Umgebungsbedingung den vorgegebenen Schwellwert überschreitet, weg zu transportieren. Somit kann der Transportgutträger selbstständig das Werkstück vor ungünstigen Umgebungsbedingungen (z. B. vor zu hoher Temperatur oder Luftfeuchtigkeit) schützen.In a preferred embodiment, the transport carrier is configured to detect when at least one environmental condition exceeds a predetermined threshold and, in response, a workpiece carried by the carrier, from a location where the at least one environmental condition exceeds the predetermined threshold to transport away. Thus, the transport goods can autonomously protect the workpiece from unfavorable environmental conditions (eg from too high a temperature or humidity).

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Transportgutträger einen oder mehrere Aktuatoren auf, die ausgelegt sind, um das Transportgut (z. B. ein Werkstück) zu bewegen. Somit kann der Transportgutträger bei einem Aufladen des Werkstücks, bei einem Abladen des Werkstücks oder bei einer Bearbeitung des Werkstücks durch eine Bearbeitungsvorrichtung (z. B. eine Werkzeugmaschine oder einen Roboter) mitwirken. Insbesondere kann der Transportgutträger die in ihm vorhandene Intelligenz nutzen, um das Be- und Entladen des Transportguts oder die Bearbeitung des Transportguts deutlich zu erleichtern. So kann der Transportgutträger beispielsweise das Transportgut (Werkstück) in eine Position bringen, die für eine Bearbeitung durch eine Bearbeitungsvorrichtung besser geeignet ist als eine übliche Transportposition. Indem der Transportgutträger mit einer Aktorik ausgestattet ist, kann somit auch die Funktionalität einer Bearbeitungsvorrichtung vereinfacht werden, oder es kann die Bearbeitung beschleunigt werden. Beispielsweise kann der Transportgutträger durch einen oder mehrere Aktuatoren eine oder mehrere Bearbeitungsachsen zur Verfügung stellen, was eine bessere und schnellere Bearbeitung eines Transportguts ermöglicht. In a preferred embodiment, the transport goods carrier has one or more actuators, which are designed to move the transported goods (eg a workpiece). Thus, the transport goods carrier can assist in loading the workpiece, in unloading the workpiece or in processing the workpiece by a processing device (eg a machine tool or a robot). In particular, the transport goods carrier can use the intelligence contained in it to facilitate the loading and unloading of the cargo or the processing of the cargo clearly. For example, the transport goods carrier can bring the transported material (workpiece) into a position that is better suited for processing by a processing device than a conventional transport position. By the transport goods carrier is equipped with an actuator, thus the functionality of a processing device can be simplified, or it can be accelerated processing. For example, the transport goods carrier can provide one or more actuators by one or more actuators available, which allows a better and faster processing of a cargo.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Transportgutträger einen oder mehrere Messwertaufnehmer auf und ist ausgelegt, um abhängig von durch den einen Messwertaufnehmer oder durch die mehreren Messwertaufnehmer erfassten Messdaten zumindest einen der Aktoren anzusteuern. Insofern kann der Transportgutträger auf das Transportgut (z. B. ein Werkstück) Einfluss nehmen, und zwar abhängig von einer durch den Transportgutträger erfassten äußeren Situation.In a preferred embodiment, the transport goods carrier has one or more transducers and is designed to control at least one of the actuators depending on measurement data acquired by the one transducers or by the plurality of transducers. In this respect, the transport goods carrier can influence the transported goods (eg a workpiece), depending on an external situation detected by the transport goods carrier.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Transportgutträger ausgelegt, um eine Bewegung des einen oder der mehreren Aktuatoren mit einer Bearbeitung eines von dem Transportgutträger getragenen Werkstücks durch eine externe Bearbeitungsvorrichtung zu koordinieren. Insofern kann beispielsweise eine Bearbeitung erfolgen, während die Aktoren des Transportgutträgers das Transportgut (Werkstück) bewegen, wodurch ein flüssiger Bearbeitungsablauf ermöglicht wird.In a preferred embodiment, the transport goods carrier is designed to coordinate a movement of the one or more actuators with a processing of a workpiece carried by the transport goods by an external processing device. In this respect, for example, a processing can take place while the actuators of the transport goods carrier move the transported material (workpiece), whereby a liquid processing sequence is made possible.

Alternativ oder zusätzlich kann im Übrigen der Transportgutträger auch ausgelegt sein, um die Bewegung des Transportgutträgers mit einer Bearbeitung eines von dem Transportgutträger getragenen Werkstücks durch eine externe Bearbeitungsvorrichtung zu koordinieren. Somit kann beispielsweise das Werkstück bearbeitet werden, während sich der Transportgutträger vorwärtsbewegt. Damit kann ein kontinuierlicher Bewegungsablauf selbst während der Bearbeitung des Werkstücks durch eine externe Bearbeitungsvorrichtung erfolgen. Dies erspart einerseits Zeit und vermeidet andererseits „ruckelige“ Bewegungsabläufe.Alternatively or additionally, by the way, the transport goods carrier may also be designed to coordinate the movement of the transport goods carrier with a processing of a workpiece carried by the transport goods by an external processing device. Thus, for example, the workpiece can be processed while the transport goods carrier moves forward. This can be done by an external processing device, a continuous movement even during the machining of the workpiece. This saves time on the one hand and avoids "jerky" movements on the other hand.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Transportgutträger einen ersten Messaufnehmer auf, der ausgelegt ist, um eine entlang eines Fahrwegs des Transportgutträgers angebrachte Positionsmarkierung zu erfassen. Ferner weist der Transportgutträger einen zweiten Messaufnehmer auf, der ausgelegt ist, um die entlang des Fahrwegs des Transportgutträgers angeordnete Positionsmarkierung zu erfassen. Der erste Messaufnehmer und der zweite Messaufnehmer sind dabei unterschiedlich weit von einem in Bewegungsrichtung vorderen Ende des Transportgutträgers entfernt angeordnet. Der Transportgutträger weist eine Auswerteeinrichtung auf, die ausgelegt ist, um Signale von dem ersten Messaufnehmer und von dem zweiten Messaufnehmer zu empfangen, und um basierend darauf eine Positionsinformation oder eine Bewegungsinformation bereitzustellen (wobei die Auswerteeinrichtung beispielsweise Teil der Fahrsteuerung sein kann). Die Auswerteeinrichtung ist ausgelegt, um in einem Grundzustand die Positionsinformation oder die Bewegungsinformation basierend auf einem Signal eines in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hinteren der Messaufnehmer bereitzustellen. Die Auswerteeinrichtung ist ferner ausgelegt, um ansprechend darauf, dass ein Signal eines in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers vorderen der Messaufnehmer einen vorübergehenden Aussetzer aufweist, nach einer Wiederherstellung des Signals von dem in Bewegungsrichtung des Transortgutträgers vorderen der Messaufnehmer in einen Übergangszustand zu wechseln, in dem die Positionsinformationen oder die Bewegungsinformationen basierend auf dem Signal von dem in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers vorderen der Messaufnehmer bereitgestellt wird. Die Auswerteeinrichtung ist ferner ausgelegt, um ansprechend darauf, dass das Signal des in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hinteren der Messaufnehmer einen vorübergehenden Aussetzer aufweist, nach einer Wiederherstellung des Signals von dem in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hinteren der Messaufnehmer in den Grundzustand zurückzuschalten (so dass beispielsweise die Positionsinformation oder Bewegungsinformation wieder basierend auf dem Signal des in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hinteren der Messaufnehmer bereitgestellt wird).In a further preferred exemplary embodiment, the transport goods carrier has a first measuring sensor which is designed to detect a position marking mounted along a travel path of the transport goods carrier. Furthermore, the transport goods carrier on a second sensor, which is designed to detect the arranged along the travel path of the transport goods carrier position marker. The first sensor and the second sensor are arranged at different distances from a front in the direction of movement of the transport goods carrier. The transport goods carrier has an evaluation device that is designed to receive signals from the first sensor and from the second sensor, and to provide position information or movement information based thereon (the evaluation device may be part of the driving control, for example). The evaluation device is designed to provide in a basic state the position information or the movement information based on a signal of a rear of the sensor in the direction of movement of the transport goods carrier. The evaluation device is further configured, in response to a signal of a front of the sensor in the direction of movement of the transport carrier has a temporary dropout, after a restoration of the signal from the front of the sensor in the direction of movement of the Transortgutträgers in a transition state in which the position information or the movement information is provided based on the signal from the front of the sensor in the direction of movement of the transport goods carrier. The evaluation device is further designed to switch back to the ground state in response to a signal from the rear of the sensor in the direction of movement of the transport goods carrier being returned to the ground state after a restoration of the signal from the rear of the sensor in the direction of movement of the transport goods carrier (such that, for example, the position information or motion information is provided again based on the signal of the rear of the sensor in the direction of movement of the transport goods carrier).

Auf diese Weise kann erreicht werden, dass eine Position des Transportgutträgers immer zuverlässig bestimmt werden kann, selbst wenn eine Positionsmarkierung (z. B. eine Inkrementalgeberspur) Aussetzer aufweist (was beispielsweise an Übergängen zwischen verschiedenen Segmenten der Fahrschiene oder an Weichen oder Parallelverschiebern der Fall sein kann). Indem im Normalzustand (Grundzustand) der in Fahrtrichtung hintere Messaufnehmer (bzw. ein von diesem geliefertes Signal) herangezogen wird, um die Positionsinformation oder Bewegungsinformation zu erhalten, ist sichergestellt, dass durch den in Bewegungsrichtung vorderen der Messaufnehmer eine Lücke in der Positionsmarkierung erkannt werden kann. Nach Überfahren der Lücke der Positionsmarkierung muss davon ausgegangen werden, dass in dem Signal des in Fahrtrichtung hinteren Messaufnehmers ein Aussetzer auftritt, der ein Problem für eine zuverlässige Bestimmung einer Positionsinformation bzw. einer Bewegungsinformation darstellen könnte. Es wurde erkannt, dass deshalb nach (vollständigem) Überfahren der Lücke in der Positionsmarkierung durch den in Fahrtrichtung vorderen Messaufnehmer die Positionsinformationen oder Bewegungsinformationen basierend auf dem von dem in Fahrtrichtung vorderen Messaufnehmer gelieferten Signal bereitgestellt werden sollte, da dieses dann zuverlässiger ist als das von dem in Fahrtrichtung hinteren Messaufnehmer bereitgestellte Signal. Nach Überfahren der Lücke in der Positionsmarkierung durch den in Fahrtrichtung hinteren Messaufnehmer kann dann wieder das von dem in Fahrtrichtung hinteren Messaufnehmer gelieferte Signal für die Bestimmung der Positionsinformationen bzw. der Bewegungsinformation herangezogen werden, und es können weitere Lücken in der Positionsinformation wieder von dem in Fahrtrichtung vorderen Messaufnehmer detektiert werden, ohne dass die Bestimmung der Positionsinformation bzw. Bewegungsinformation (die dann wieder basierend auf dem Signal des in Fahrtrichtung hinteren Messaufnehmers erfolgt) gestört würde. Somit kann eine zuverlässige Bestimmung einer Positionsinformation bzw. Bewegungsinformation vorgenommen werden, wobei für die eigentliche Positionsbestimmung bzw. Bewegungsinformations-Bestimmung (zum Beispiel für eine Zählung von Impulsen) jeweils nur das Signal eines Messaufnehmers verarbeitet werden muss. Eine gleichzeitige (kombinierende) Verarbeitung der Signale von zwei Messaufnehmern zur Ableitung der Positionsinformationen bzw. Bewegungsinformationen hingegen ist nicht erforderlich. Die Positionsinformation bzw. Bewegungsinformation kann vielmehr jeweils von einem der Signale abgeleitet werden, wobei das andere Signal lediglich dazu dient, um eine geeignete Umschaltung, welches der Signale für die Positionsbestimmung verwendet wird, zu ermöglichen.In this way, it can be achieved that a position of the transport goods carrier can always be reliably determined, even if a position marking (eg an incremental encoder track) has dropouts (which may be the case, for example, at transitions between different segments of the travel rail or at switches or parallel shifters can). By in the normal state (ground state) of the rear in the direction of travel sensor (or a signal supplied by this) is used to obtain the position information or motion information, it is ensured that the front in the direction of movement of the sensor a gap in the position marker can be detected , After passing over the gap of the position marker, it must be assumed that a dropout occurs in the signal of the rear sensor in the direction of travel, which could pose a problem for reliable determination of position information or movement information. It has therefore been recognized that, after (fully) traversing the gap in the position marker by the front sensor in the direction of travel, the positional information or motion information should be provided based on the signal provided by the front sensor in the direction of travel since this is more reliable than that of the sensor Signal provided in the direction of travel of the rear sensor. After passing over the gap in the position marking by the rear sensor in the direction of travel, the signal supplied by the rear sensor in the direction of travel can then again be used to determine the position information or the movement information and further gaps in the position information can again be detected by the front sensor in the direction of travel without the determination of the position information or movement information (which is then again based on the signal of the rear sensor in the direction of travel) disturbed. Thus, a reliable determination of position information or movement information can be made, wherein for the actual position determination or movement information determination (for example, for a count of pulses) only the signal of a sensor must be processed. A simultaneous (combining) processing of the signals from two sensors to derive the position information or movement information, however, is not required. Instead, the position information or movement information can each be derived from one of the signals, with the other signal merely serving to enable suitable switching, which of the signals is used for the position determination.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind der erste Messaufnehmer und der zweite Messaufnehmer ausgelegt, um zumindest eine Inkrementalgeberspur auszuwerten. Die Auswerteeinrichtung ist in diesem Fall ausgelegt, um nach Erkennung einer Lücke in der Inkrementalgeberspur basierend auf dem Signal des in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers vorderen der Messaufnehmer und nach Überschreiten der Lücke in den Übergangszustand zu wechseln. Die Auswerteeinrichtung ist ferner ausgelegt, um bei Erkennung, dass der in der Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hintere der Messaufnehmer die Lücke in der Inkrementalgeberspur überschritten hat, in den Grundzustand (zurück) zu wechseln. Insofern ist das Konzept, zwei Messaufnehmer zu verwenden, und umzuschalten, welches Messaufnehmersignal für die Erzeugung einer Positionsinformation oder einer Bewegungsinformation verwendet wird, sehr effizient in Verbindung mit einer Auswertung einer Inkrementalgeberspur verwendbar. Kleinere Unterbrechungen der Inkrementalgeberspur stören bei diesem Konzept die zuverlässige Bestimmung der Positionsinformationen bzw. Bewegungsinformationen nicht, was wiederum eine kostengünstige Realisierung der Inkrementalgeberspur ermöglicht, da kurze Unterbrechungen der Inkrementalgeberspur tolerierbar sind.In a preferred embodiment, the first sensor and the second sensor are designed to evaluate at least one incremental encoder track. The evaluation device is designed in this case to change to the detection of a gap in the incremental encoder track based on the signal in the direction of movement of the transport goods carrier front of the sensor and after exceeding the gap in the transition state. The evaluation device is further designed to change to the basic state (back) upon detection that the sensor behind the gap in the incremental encoder track has crossed the gap in the direction of movement of the transport goods carrier. As such, the concept of using two transducers and switching which transducer signal is used to generate position information or motion information can be used very efficiently in conjunction with evaluation of an incremental encoder track. Smaller interruptions of the incremental encoder track do not interfere with the reliable determination of the position information or movement information in this concept, which in turn allows cost-effective implementation of the incremental encoder track, since short interruptions of the incremental encoder track can be tolerated.

Ein Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung schafft ein Transportsystem. Das Transportsystem umfasst ein Streckennetz, das Fahrschienen aufweist, sowie eine Mehrzahl von Transportgutträgern, wie sie oben beschrieben wurden. Ein entsprechendes Transportsystem ist in vielen Bereichen effizient einsetzbar, wie beispielsweise in industriellen Bearbeitungseinrichtungen zur Werkstückbearbeitung, aber auch in Lagersystemen und ähnlichen Systemen. Ein Steuerungsaufwand wird durch die „dezentrale“ Steuerung der Transportgutträger minimiert, wobei die Transportgutträger aufgrund der verwendeten Antriebstechnologie und der dezentralen Fahrsteuerung sehr präzise Bewegungen ausführen können.An embodiment according to the present invention provides a transport system. The transport system comprises a route network that has travel rails, as well as a plurality of transport goods carriers, as described above. An appropriate transport system can be used efficiently in many areas, such as in industrial machining equipment for workpiece machining, but also in storage systems and similar systems. A control effort is minimized by the "decentralized" control of the transport goods, whereby the transport goods can carry out very precise movements due to the drive technology used and the decentralized driving control.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Transportgutträger ausgelegt, um sich einzeln und unabhängig voneinander entlang dieses Streckennetzes zu bewegen. Insofern können unterschiedliche Transportgutträger sich (auch im gleichen Streckensegment) mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegen und auch unabhängig voneinander unterschiedliche Streckenabschnitte befahren sowie andere Transportgutträger überholen. Insofern können Transport- und Verarbeitungsabläufe sehr flexibel gestaltet werden, und die verschiedenen Transportvorgänge durch die Transportgutträger können individuell und dezentral optimiert werden.In a preferred embodiment, the transport goods carriers are designed to move individually and independently along this route network. In this respect, different transport goods carriers can move (also in the same route segment) at different speeds and also travel independently different route sections and overtake other transport goods carriers. In this respect, transport and processing operations can be made very flexible, and the various transport processes by the transport goods can be optimized individually and decentralized.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist das System zumindest einen Parallelverschieber auf, der ausgelegt ist, um in einer ersten Einstellung einen Transportgutträger von einer Eingangs-Fahrschiene zu einer ersten Ausgangs-Fahrschiene zu tragen (beispielsweise während der Parallelverschieber stillsteht) und um in einer zweiten Einstellung einen Transportgutträger von der Eingangs-Fahrschiene zu einer zweiten Ausgangs-Fahrschiene, die beispielsweise parallel zu der ersten Fahrschiene und/oder zu der ersten Ausgangs-Fahrschiene angeordnet ist, zu tragen, wobei der Parallelverschieber ausgelegt ist, um in der zweiten Einstellung den Transportgutträger parallel zu versetzen, während sich der Transportgutträger (beispielsweise mit gleichförmiger Geschwindigkeit) entlang des Parallelverschiebers (bzw. entlang einer Fahrschiene des Parallelverschiebers) bewegt. Somit kann ein Transportgutträger im Idealfall ohne Veränderung seiner Geschwindigkeit auf zwei (oder mehr) verschiedene Ausgangsfahrschienen verteilt werden. Indem die Geschwindigkeit des Transportgutträgers mit der Bewegung des Parallelverschiebers koordiniert wird, wenn beispielsweise der Transportgutträger von der Eingangs-Fahrschiene zu der zweiten Ausgangs-Fahrschiene bewegt werden soll, kann auf eine Abbremsung des Transportgutträgers verzichtet werden. Dadurch werden auftretende Kräfte in der Bewegungsrichtung des Transportgutträgers gering gehalten, was mechanisch vorteilhaft ist. Im Übrigen kann der Transport so auch mit vergleichsweise hoher Geschwindigkeit erfolgen, und es treten keine großen Latenzen durch die Verteilung auf verschiedene Ausgangs-Fahrschienen auf.In a preferred embodiment, the system includes at least one parallel shifter configured to carry in a first setting a carrier from an input rail to a first output rail (eg while the shifter is stationary) and in a second setting Transport goods carrier from the input rail to a second output rail, which is arranged for example parallel to the first rail and / or to the first output rail to carry, the parallel shifter is designed to parallel in the second setting the transported goods offset, while the transport goods carrier (for example, at a uniform speed) along the parallel shifter (or along a rail of the parallel shifter) moves. Thus, a transport goods carrier can ideally be distributed without changing its speed to two (or more) different starting rails. By the speed of the transport goods carrier is coordinated with the movement of the parallel shifter when, for example, the transport goods to be moved from the input rail to the second output rail, can be dispensed with a deceleration of Transportgutträgers. As a result, occurring forces are kept low in the direction of movement of the transport goods, which is mechanically advantageous. Incidentally, the transport can be done at a comparatively high speed, and there are no large latencies due to the distribution on different output rails.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel weist das Transportsystem zumindest einen Roboter auf, der angeordnet ist, um das Werkstück zu bearbeiten oder zu tragen. Das System ist dabei ausgelegt, um eine Bearbeitung durch den Roboter und eine Werkstückübergabebewegung des Roboters so mit einer Bewegung des Transportgutträgers zu koordinieren, dass die Bearbeitung des von dem Transportgutträger getragenen Werkstücks oder eine Übergabe des Werkstücks zwischen dem Roboter und dem Transportgutträger (beide Richtungen sind möglich) während einer Bewegung des Transportgutträgers (beispielsweise entlang einer Fahrschiene) erfolgen kann. Somit kann beispielsweise die Steuerung der Geschwindigkeit des Transportgutträgers in einer Weise erfolgen, dass der Transportgutträger während einer Bearbeitung des Werkstücks nicht bis auf den Stillstand heruntergebremst werden muss. Indem die Funktion des Roboters oder eine Werkstückübergabebewegung des Roboters mit der Bewegung des Transportgutträgers koordiniert wird, kann beispielsweise eine Bearbeitung oder eine Übergabe ohne große Verzögerungen (die beispielsweise bei einem Anhalten des Transportgutträgers entstehen würden) erfolgen. Die dynamischen Fähigkeiten des Roboters können somit auch voll ausgenutzt werden, und die gesamte Produktions- bzw. Bearbeitungsgeschwindigkeit kann im Vergleich zu konventionellen Systemen, bei denen ein Transportgutträger erst angehalten werden muss, optimiert werden. Hierbei kann insbesondere auch eine Kommunikation zwischen einer Steuerung des Roboters und der Fahrsteuerung des Transportgutträgers erfolgen.In a further preferred embodiment, the transport system has at least one robot arranged to move the robot Work or wear workpiece. The system is designed to coordinate a processing by the robot and a workpiece transfer movement of the robot with a movement of the transport goods carrier that the processing of the workpiece carried by the transport goods or a transfer of the workpiece between the robot and the transport goods (both directions possible) during a movement of the transport goods carrier (for example along a running rail) can take place. Thus, for example, the speed of the transport goods carrier can be controlled in such a way that the transport goods carrier does not have to be braked down to a standstill during machining of the workpiece. By coordinating the function of the robot or a workpiece transfer movement of the robot with the movement of the transport goods carrier, for example, a processing or a transfer without major delays (which would arise, for example, when stopping the transport goods) take place. The dynamic capabilities of the robot can thus also be fully exploited, and the total production or processing speed can be compared to conventional systems in which a transport goods must be stopped first optimized. In this case, in particular, a communication between a controller of the robot and the driving control of the transport goods carrier can take place.

Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist das Transportsystem zumindest einen Roboter auf, der ausgelegt ist, um ein von dem Transportgutträger getragenes Werkstück zu bearbeiten. Das Transportsystem ist dabei ausgelegt, um eine Bewegung des Roboters mit einer Bewegung des Transportgutträgers zu koordinieren, so dass eine Roboterbearbeitung des durch den Transportgutträger getragenen Werkstücks während einer Bewegung des Transportgutträgers entlang der Fahrschiene erfolgen kann. Auf diese Weise kann eine Optimierung eines Produktionsprozesses erfolgen.In the preferred embodiment, the transport system comprises at least one robot which is designed to machine a workpiece carried by the transport goods carrier. The transport system is designed to coordinate a movement of the robot with a movement of the transport goods carrier, so that a robot processing of the workpiece carried by the transport goods during a movement of the transport goods along the rail can be done. In this way, an optimization of a production process can take place.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung schafft ein Verfahren zum Transport eines Transportguts entlang zumindest einer Fahrschiene. Das Verfahren umfasst ein Ansteuern eines Antriebs, der an einem beweglichen Transportgutträger angeordnet ist. Der Transportgutträger wird durch die Ansteuerung des Antriebs in Bezug auf die Fahrschiene beschleunigt oder abgebremst. Eine Fahrsteuerung, die den Antrieb ansteuert, ist dabei Teil des beweglichen Transportgutträgers (und fährt beispielsweise mit dem Transportgutträger mit). Die Fahrsteuerung bestimmt dabei basierend auf einer Kenntnis eines Streckennetzes, entlang dessen sich der Transportgutträger bewegen kann, einen Fahrweg, und die Fahrsteuerung bestimmt auch eine Bewegungsdynamik (z. B. eine Beschleunigung oder eine Abbremsung) des Transportgutträgers.A further embodiment according to the invention provides a method for transporting a transport good along at least one running rail. The method comprises a drive of a drive, which is arranged on a movable transport goods carrier. The transport goods carrier is accelerated or decelerated by the control of the drive in relation to the running rail. A drive control, which controls the drive, is part of the movable transport goods carrier (and drives with the transport goods carrier, for example). The travel control determines a travel path based on a knowledge of a route network along which the transport goods carrier can move, and the travel control also determines a movement dynamics (eg acceleration or deceleration) of the transport goods carrier.

Dieses Verfahren basiert auf denselben Überlegungen wie der oben beschriebene Transportgutträger.This method is based on the same considerations as the transport goods carrier described above.

Das Verfahren kann im Übrigen durch alle Merkmale und Funktionalitäten ergänzt werden, die hierin auch im Hinblick auf den erfindungsgemäßen Transportgutträger bzw. im Hinblick auf das erfindungsgemäße Transportsystem beschrieben sind.Incidentally, the method can be supplemented by all features and functionalities which are also described herein with regard to the transport goods carrier according to the invention or with regard to the transport system according to the invention.

Figurenlistelist of figures

Bevorzugte Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf die beiliegenden Figuren näher erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Transportgutträgers gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 eine schematische Darstellung eines Transportgutträgers gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
3 eine schematische Darstellung von Abläufen bei Überschreitung einer Lücke in einer Positionsmarkierung durch den Transportgutträger;
4 eine schematische Darstellung eines Transportsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
5 eine schematische Darstellung von Abläufen bei einer Beförderung eines Transportgutträgers durch einen Parallelverschieber; und
6a und 6b ein detailliertes Schnittbild und ein detailliertes Schrägbild eines Transportgutträgers gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Preferred embodiments according to the present invention will be explained in more detail below with reference to the attached figures. Show it:

1 a schematic representation of a transport goods carrier according to the embodiment of the present invention;
2 a schematic representation of a Transportgutträgers according to another embodiment of the present invention;
3 a schematic representation of processes when exceeding a gap in a position marking by the transport goods;
4 a schematic representation of a transport system according to an embodiment of the present invention;
5 a schematic representation of processes during a transport of a transport goods by a parallel shifter; and
6a and 6b a detailed sectional view and a detailed oblique view of a transport carrier according to an embodiment of the present invention.

Detaillierte Beschreibung der AusführungsbeispieleDetailed description of the embodiments

Transportgutträger gemäß Fig. 1Transport goods carrier according to FIG. 1

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Transportgutträgers 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Der Transportgutträger 100 ist zum Transport eines Transportguts 101 (z.B. eines Werkstücks) entlang zumindest einer Fahrschiene 104 ausgelegt. Der Transportgutträger umfasst vorzugsweise (optional) ein Führungsbauteil 120, das ausgelegt ist, um den Transportgutträger entlang der Fahrschiene 104 zu führen. Der Transportgutträger 100 umfasst ferner einen Antrieb 130 und einen Energiespeicher 110. Der Transportgutträger 100 kann somit in Bezug auf die Fahrschiene 104 beschleunigt oder abgebremst (oder auch mit konstanter Geschwindigkeit bewegt) werden, dabei versorgt der Energiespeicher 110 den Antrieb 130 (vorzugsweise einen rotatorischen Antrieb) mit Energie. Der Transportgutträger 100 umfasst ferner eine Fahrsteuerung 140, die ausgelegt ist, um den Antrieb 130 anzusteuern. Die Fahrsteuerung 140 ist ausgelegt, um basierend auf einer Kenntnis eines Streckennetzes, entlang dessen sich der Transportgutträger 100 bewegen kann, einen Fahrweg zu bestimmen. Die Fahrsteuerung 140 ist ferner ausgelegt, um eine Bewegungsdynamik (z. B. eine Abbremsung oder eine Beschleunigung des Transportgutträgers 100) zu bestimmen. Die Fahrsteuerung 140 kann beispielsweise Informationen über ein Streckennetz (also über ein Netz von Fahrschienen) enthalten. Die Information über das Streckennetz kann beispielsweise in Form einer elektronischen Karte vorliegen. Die Fahrsteuerung 140 kann somit beispielsweise ausgelegt sein, um basierend auf einer Kenntnis des Streckennetzes und basierend auf einer Kenntnis einer augenblicklichen Position und basierend auf einer Kenntnis eines Zielorts in dem Streckennetz eine zeitmäßig oder wegmäßig optimale (z.B. kürzeste) Route in dem Streckennetz als Fahrweg zu identifizieren. Im Übrigen kann die Fahrsteuerung 140 auch selbständig eine Geschwindigkeit des Transportgutträgers 100 sowie eine gewünschte Beschleunigung bzw. eine gewünschte Verzögerung (Abbremsung) des Transportgutträgers bestimmen. Des Weiteren kann die Fahrsteuerung 140 Informationen über die Position anderer Transportgutträger erhalten und diese in die Planung des Fahrweges mit ein beziehen. So kann die Fahrsteuerung 140 beispielsweise wenn ein anderer Transportgutträger den gewählten Fahrweg behindert oder verlangsamt eine Ausweichroute suchen oder die Geschwindigkeit des Transportgutträgers 100 anpassen, damit es zu keinem Zusammenstoß mit anderen Transportgutträgern kommt. 1 shows a schematic representation of a transport goods carrier 100 according to an embodiment of the present invention. The transport goods carrier 100 is for transporting a cargo 101 (Eg a workpiece) along at least one rail 104 designed. The transport goods carrier preferably comprises (optionally) a guide component 120 , which is designed to the transport goods along the rail 104 respectively. The transport goods carrier 100 also includes a drive 130 and an energy store 110 , The transport goods carrier 100 can thus in relation to the rail 104 accelerated or decelerated (or with constant speed moves), thereby supplying the energy storage 110 the drive 130 (preferably a rotary drive) with energy. The transport goods carrier 100 further comprises a drive control 140 that is designed to drive 130 driving. The driving control 140 is designed to be based on a knowledge of a route network along which the transport goods carrier 100 can move to determine a route. The driving control 140 is also designed to provide a dynamic movement (eg a deceleration or an acceleration of the transport goods carrier 100 ). The driving control 140 may, for example, contain information about a route network (ie via a network of tracks). The information about the route network can for example be in the form of an electronic map. The driving control 140 Thus, for example, it may be configured to identify, based on knowledge of the route network and based on knowledge of a current position and based on knowledge of a destination in the route network, a temporally or pathally optimal (eg shortest) route in the route network as the travel route. Incidentally, the driving control 140 also independently a speed of the transport goods carrier 100 and determine a desired acceleration or a desired deceleration (deceleration) of the transport goods carrier. Furthermore, the driving control 140 Obtain information about the position of other carriers and include them in the planning of the route. So can the driving control 140 For example, if another transport goods carrier obstructs the selected infrastructure or slows down an alternative route search or the speed of the transport goods carrier 100 adjust so that there is no collision with other carriers.

Somit ist festzuhalten, dass der Transportgutträger 100 sowohl den zur Erzielung einer Bewegung entlang der Fahrschiene verwendeten Antrieb 130 als auch die zugehörige Fahrsteuerung 140, die auch selbständig eine Wegplanung vornimmt, aufweist. Damit ist in einem Transportsystem nur ein geringer zentraler Steuerungsaufwand vorhanden, da der Transportgutträger selbständig ihm übertragene Transportaufgaben durchführt und dabei lediglich Informationen im Hinblick auf einen Anfangsort, einen Zielort und eventuell einzuhaltende Randparameter benötigt. Selbstverständlich kann die Fahrsteuerung 140 des Transportgutträgers 100 aber auch andere Informationen, die sie von extern (also beispielsweise von einer zentralen Steuerung eines Transportsystems) enthält, mit berücksichtigen, wie beispielsweise eine Information über Positionen von anderen Transportgutträgern in dem Streckennetz.Thus, it should be noted that the transport goods 100 both the drive used to achieve movement along the travel rail 130 as well as the associated driving control 140 , which also independently carries out path planning. Thus, only a small central control effort is present in a transport system, since the transport goods independently carries out transport tasks assigned to it and thereby only requires information with regard to an initial location, a destination and any boundary parameters to be complied with. Of course, the driving control 140 of the transport goods carrier 100 but also take into account other information that it contains externally (for example from a central control of a transport system), such as, for example, information about positions of other carriers in the route network.

Insbesondere ist aber die zentrale Steuerung typischerweise nicht zuständig für Details des Transportprozesses, wie beispielsweise Beschleunigungsprozesse, Abbremsprozesse und die genaue Wegplanung, da all diese Aufgaben direkt durch die Fahrsteuerung 140 des Transportgutträgers 100 übernommen werden.In particular, however, the central controller is typically not responsible for details of the transportation process, such as acceleration processes, deceleration processes, and accurate path planning, since all of these tasks are directly through the ride control 140 of the transport goods carrier 100 be taken over.

Der Transportgutträger 100 kann damit in einem Transportsystem sehr effizient eingesetzt werden.The transport goods carrier 100 can therefore be used very efficiently in a transport system.

Der Transportgutträger 100 kann optional um alle hierin beschriebenen Merkmale und Funktionalitäten, einzeln oder in Kombination ergänzt werden.The transport goods carrier 100 can optionally be supplemented with all features and functionalities described herein, individually or in combination.

Transportgutträger gemäß Fig. 2Transport goods carrier according to FIG. 2

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Transportgutträgers 200. Der Transportgutträger 200 ist beispielsweise ausgelegt, um sich entlang einer Fahrschiene 204 zu bewegen. 2 shows a schematic representation of a transport goods carrier 200 , The transport goods carrier 200 For example, it is designed to run along a rail 204 to move.

Der Transportgutträger 200 umfasst beispielsweise ein Führungsbauteil 220, das ausgelegt ist, um den Transportgutträger entlang der Fahrschiene 204 zu führen. Das Führungsbauteil 220 kann beispielsweise durch Rollen oder andere Lagerungsbauteile eine gute Beweglichkeit des Transportgutträgers 200 entlang der Fahrschiene 204 gewährleisten. Der Transportgutträger 200 umfasst ferner einen Antrieb 230 und einen Energiespeicher 210. Der Antrieb 230 kann durch eine Fahrsteuerung 240 derart ansteuerbar sein, dass der Transportgutträger 200 beschleunigt oder abgebremst wird. Der Antrieb wird von einem Energiespeicher 210 mit Energie versorgt. Dabei kann der Energiespeicher 210 beispielsweise eine Batterie, ein Akkumulator oder eine Brennstoffzelle sein und bewegt sich mit dem Transportgutträger 200 mit. Der Energiespeicher 210 ist beispielsweise in dem Transportgutträger angeordnet oder an dem Transportgutträger 200 befestigt.The transport goods carrier 200 includes, for example, a guide member 220 , which is designed to the transport goods along the rail 204 respectively. The guide component 220 For example, by rolling or other storage components a good mobility of Transportgutträgers 200 along the rail 204 guarantee. The transport goods carrier 200 also includes a drive 230 and an energy store 210 , The drive 230 can by a driving control 240 be controlled such that the transport goods 200 accelerated or decelerated. The drive is powered by an energy store 210 energized. In this case, the energy storage 210 For example, be a battery, an accumulator or a fuel cell and moves with the transport goods 200 With. The energy storage 210 is for example arranged in the transport goods carrier or on the transport goods carrier 200 attached.

Die Fahrsteuerung 240 kann dabei unter anderem die Aufgaben der Fahrsteuerung 140 übernehmen, wie sie im Hinblick auf die 1 beschrieben wird. Die Fahrsteuerung 240 kann also beispielsweise basierend auf einer Kenntnis eines Streckennetzes, entlang dessen sich der Transportgutträger bewegen kann, einen Fahrweg bestimmen. Ferner kann die Fahrsteuerung eine Bewegungsdynamik (z. B. eine Beschleunigung oder ein Abbremsen des Transportgutträgers) bestimmen und dementsprechend den Antrieb 230 ansteuern, um so die gewünschte Bewegungsdynamik zu erreichen.The driving control 240 It can, among other things, the tasks of driving control 140 as they are with regard to 1 is described. The driving control 240 For example, based on a knowledge of a route network along which the transport goods carrier can move, it is possible to determine a route. Furthermore, the driving control can determine a movement dynamics (for example an acceleration or deceleration of the transport goods carrier) and, accordingly, the drive 230 drive, so as to achieve the desired dynamics of movement.

Die Fahrsteuerung 240 kann beispielsweise einen echtzeitfähigen Computer oder Mikroprozessor umfassen, der basierend auf einem Optimierungsalgorithmus sowohl einen Fahrweg als auch eine am besten geeignete Fahrdynamik bestimmen kann. Die Fahrsteuerung kann beispielsweise eine elektronische Karte des Streckennetzes enthalten und auch weitere Informationen im Hinblick auf einzuhaltende Randbedingungen (Wegpunkte, Schwellwerte für Umweltbedingungen, Maximalgeschwindigkeiten in bestimmten Abschnitten des Streckennetzes, Informationen über den Ort von anderen Transportgutträgern, usw.) speichern und berücksichtigen.The driving control 240 For example, it may include a real-time computer or microprocessor that can determine both a driveway and the most appropriate driving dynamics based on an optimization algorithm. The driving control can, for example, a include and include further information regarding the boundary conditions to be met (waypoints, environmental thresholds, maximum speeds in certain sections of the route network, information about the location of other carriers, etc.).

Im Folgenden werden einige optionale Merkmale des Transportgutträgers 200 beschrieben, die einzeln oder in Kombination miteinander eingesetzt werden können.The following are some optional features of the transport carrier 200 described, which can be used individually or in combination with each other.

Der Transportgutträger 200 umfasst beispielsweise einen oder mehrere Sensoren 250 zur Kollisionsvermeidung. Beispielsweise kann der Sensor 250 an einem in Fahrtrichtung vorderen oder an einem in Fahrtrichtung hinteren Bereich des Transportgutträgers angebracht sein (wobei der Transportgutträger ja bevorzugt in beide Fahrtrichtungen, also vorwärts und rückwärts, fahren kann). Der Sensor 250 kann also beispielsweise ausgelegt sein, um zu erkennen, wenn sich ein weiterer Transportgutträger in Fahrtrichtung vor dem Transportgutträger 200 befindet oder wenn beispielsweise irgend ein anderes Hindernis sich in Fahrtrichtung vor dem Transportgutträger 200 befindet. Der Sensor 250 kann entweder auf die Mitwirkung eines Senders (beispielsweise eines optischen Senders) eines anderen Transportgutträgers angewiesen sein, oder auch unabhängig von einem Sender bei dem anderen Transportgutträger arbeiten. Die Fahrsteuerung 240 kann somit beispielsweise ein Signal von dem Sensor 250 zur Kollisionsvermeidung empfangen und ansprechend darauf, dass der Sensor 250 einen in der Nähe befindlichen anderen Transportgutträger (oder ein anderes Hindernis) erkennt, die Bewegung des Transportgutträgers 250 entsprechend anpassen. Beispielsweise kann die Fahrsteuerung 240 den Transportgutträger 200 abbremsen, wenn ein Hindernis in Fahrtrichtung vor dem Transportgutträger 200 erkannt wird. Wird hingegen durch den Sensor 250 erkannt, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Transportgutträger ein anderer, sich langsamer bewegender Transportgutträger vorhanden ist, so kann die Fahrsteuerung 240 die Geschwindigkeit des Transportgutträgers 200 anpassen oder beispielsweise - sofern aufgrund des Streckennetzes möglich - ein Überholmanöver auf einem anderen zum Überholen geeigneten Streckenabschnitt einleiten. Der Sensor 250 kann beispielsweise optisch, Ultraschallbasiert oder Radar-basiert arbeiten. Andere Konzepte können allerdings auch eingesetzt werden.The transport goods carrier 200 includes, for example, one or more sensors 250 for collision avoidance. For example, the sensor 250 be mounted on a front in the direction of travel or at a rear in the direction of travel of the transport goods (yes, the transport carrier yes preferably in both directions, ie forward and backward, can drive). The sensor 250 can therefore be designed, for example, to detect when another transport goods in the direction of travel in front of the transport goods 200 located or if, for example, any other obstacle in the direction of travel before the transport goods 200 located. The sensor 250 can either rely on the participation of a transmitter (for example, an optical transmitter) of another transport goods carrier, or even work independently of a transmitter at the other transport goods carrier. The driving control 240 Thus, for example, a signal from the sensor 250 received for collision avoidance and in response to the fact that the sensor 250 Detects a nearby other transport goods carrier (or another obstacle), the movement of the transport goods carrier 250 adjust accordingly. For example, the driving control 240 the transport goods carrier 200 decelerate if an obstacle in the direction of travel in front of the transport goods carrier 200 is recognized. In contrast, by the sensor 250 recognized that in the direction of travel in front of the transport goods another, slower moving transport goods carrier is present, so the driving control 240 the speed of the transport goods carrier 200 adapt or, for example, if possible due to the route network, initiate an overtaking maneuver on another section suitable for overtaking. The sensor 250 can work, for example, optically, ultrasound-based or radar-based. Other concepts can also be used.

Weiterhin kann der Transportgutträger ein oder mehrere Messwertaufnehmer 254 aufweisen. Der bzw. die Messwertaufnehmer 254 können beispielsweise Umgebungsparameter des Transportgutträgers aufnehmen. Beispielsweise können die Messwertaufnehmer 254 eine Temperatur, eine Luftfeuchtigkeit, eine Konzentration an chemischen Stoffen, eine Intensität einer Strahlung, und/oder anderes aufnehmen. Die durch den Messwertaufnehmer 254 gelieferten Daten können beispielsweise für eine weitere Verwendung gespeichert werden. Alternativ oder zusätzlich können die durch den Messwertaufnehmer 254 gelieferten Daten auch von der Fahrsteuerung 240 verwendet werden, um beispielsweise eine Bewegung des Transportgutträgers 200 auszulösen oder zu beeinflussen. Beispielsweise kann durch die Fahrsteuerung 240 anhand der von dem bzw. von den Messwertaufnehmern 254 gelieferten Messdaten entschieden werden, ob ein Aufenthalt des Transportgutträgers an dem aktuellen Ort vorteilhaft oder schädlich für ein Transportgut 201 ist. Sind beispielsweise die Umgebungsbedingungen für das Transportgut 201 günstig, so kann die Fahrsteuerung 240 veranlassen, dass der Transportgutträger abbremst oder stehenbleibt. Sind hingegen die Umgebungsbedingungen für das Transportgut 201 (oder für den Transportgutträger) ungünstig, so kann die Fahrsteuerung 240 basierend auf den Messdaten von dem Messwertaufnehmer 254 veranlassen, dass der Transportgutträger 200 sich von dem gegenwärtigen Ort wegbewegt. Ferner kann die Fahrsteuerung 240 auch anhand der Messwerte entscheiden, ob eine Bearbeitung des Werkstücks 201 abgeschlossen ist. Beispielsweise kann durch eine Temperaturüberwachung von der Fahrsteuerung 240 erfasst werden, ob beispielsweise eine Temperaturbehandlung eines Werkstücks 201 erfolgreich fertiggestellt wurde, und die Fahrsteuerung 240 kann das Werkstück 201 bei Erkennung der Fertigstellung der Temperaturbehandlung aus einem Bereich erhöhter Temperatur wegtransportieren. Der Messwertaufnehmer 254 kann beispielsweise ausgelegt sein, um Informationen über den Zustand des Transportguts 201 selbst (z.B. über die Temperatur des Transportguts 201), zu erhalten. Derartige Informationen können u.U. aussagekräftiger sein als Informationen über die Umgebungsbedingungen. Allgemein ist somit zu sagen, dass die Fahrsteuerung 240 abhängig von den aufgenommenen Messdaten, die äußere Bedingungen betreffen, und die sich typischerweise von anderen Bewegungsdaten (wie Geschwindigkeit, Position oder Beschleunigung) unterscheiden, und den Einfluss der Umgebung auf das Transportgut 201 beschreiben, die Bewegungsdynamik und/oder die Fahrstrecke steuern kann.Furthermore, the transport goods carrier one or more transducers 254 respectively. The or the transducers 254 For example, you can record environmental parameters of the transported goods carrier. For example, the transducers 254 a temperature, a humidity, a concentration of chemical substances, an intensity of radiation, and / or other record. The through the transducer 254 For example, delivered data may be stored for further use. Alternatively or additionally, the through the transducer 254 supplied data also from the driving control 240 used, for example, a movement of the transport goods carrier 200 trigger or influence. For example, by the driving control 240 on the basis of or from the transducers 254 delivered measurement data are determined whether a stay of the transport goods carrier at the current location advantageous or harmful to a cargo 201 is. For example, are the environmental conditions for the transported goods 201 cheap, so can the driving control 240 cause the transport goods carrier to decelerate or stop. However, are the environmental conditions for the transported goods 201 (or for the transport goods) unfavorable, so the driving control 240 based on the measurement data from the transducer 254 cause the transport carrier 200 to move away from the present place. Furthermore, the driving control 240 also decide on the basis of the measured values, whether a machining of the workpiece 201 is completed. For example, by a temperature monitoring of the driving control 240 are detected, for example, if a temperature treatment of a workpiece 201 successfully completed, and the driving control 240 can the workpiece 201 transport away from a region of elevated temperature upon detection of the completion of the temperature treatment. The sensor 254 For example, it may be designed to provide information about the condition of the cargo 201 itself (eg about the temperature of the transported goods 201 ), to obtain. Such information may be more meaningful than information about environmental conditions. General is thus to say that the driving control 240 depending on the recorded measurement data concerning external conditions, which typically differ from other motion data (such as speed, position or acceleration) and the influence of the environment on the cargo 201 describe that can control the dynamics of movement and / or the route.

Der Transportgutträger 200 kann ferner, optional, einen oder mehrere Aktuatoren bzw. Aktoren 258 aufweisen. Die Aktuatoren 258 können beispielsweise ausgelegt sein, um das Werkstück 201 zu transportieren oder auch um in eine Interaktion mit einer Umgebung zu treten. Beispielsweise können die Aktuatoren 258 bei einem Laden des Transportguts 201 auf den Transportgutträger 200 oder bei einem Entladen des Transportguts 201 von dem Transportgutträger 200 helfen. Die Aktuatoren 258 können beispielsweise eine entsprechende Bewegung des Transportguts 201 bewirken. Auf der anderen Seite können die Aktuatoren 258 auch das Transportgut 201 festhalten bzw. sichern. Im Übrigen können die Aktuatoren 258 auch das Transportgut 201 unabhängig von einem Entladen oder Beladen in eine Bewegung versetzen, beispielsweise schwenken oder rotieren. Dadurch kann der Transportgutträger 200 einerseits das Beladen oder Entladen von Transportgütern 201 vereinfachen und andererseits bei der Bearbeitung des Transportguts 201 durch externe Maschinen (z. B. durch Werkzeugmaschinen oder Roboter) helfen.The transport goods carrier 200 can also, optionally, one or more actuators or actuators 258 respectively. The actuators 258 For example, they can be designed to hold the workpiece 201 to transport or even to interact with an environment. For example, the actuators 258 when loading the cargo 201 on the transport goods carrier 200 or when unloading the cargo 201 from the transport carrier 200 help. The actuators 258 can For example, a corresponding movement of the cargo 201 effect. On the other hand, the actuators can 258 also the cargo 201 hold or secure. Incidentally, the actuators 258 also the cargo 201 regardless of unloading or loading in a move, such as panning or rotating. This allows the transport goods 200 on the one hand the loading or unloading of transport goods 201 simplify and on the other hand in the processing of the cargo 201 by external machines (eg by machine tools or robots).

Die Aktuatoren 258 des Transportgutträgers 200 können beispielsweise das Werkstück 201 drehen oder kippen, wenn dies für eine Bearbeitung vorteilhaft ist. Damit kann beispielsweise die Funktionalität von externen Werkzeugmaschinen vereinfacht werden. Beispielsweise können die Aktuatoren 258 ein Werkstück 201 bei einer Laserbeschriftung durch eine externe Bearbeitungsvorrichtung derart ausrichten, dass die Beschriftung in bestmöglicher Weise erfolgen kann. Die Aktuatoren 258 können das Werkstück 201 beispielsweise auch drehen, so dass eine Beschriftung von allen Seiten selbst bei Verwendung einer einfachen Beschriftungsvorrichtung möglich ist. Allerdings ist die Funktion der Aktuatoren 258 natürlich nicht auf das Beschriften von Werkstücken 201 beschränkt, sondern kann bei jedweder Interaktion zwischen externen Bearbeitungsvorrichtungen oder auch zwischen externen Erfassungsvorrichtungen (wie beispielsweise einem Kamerasystem, einem Laserscanner oder Ähnlichem) vorteilhaft eingesetzt werden. Die Fahrsteuerung 240 (die auch umfassender als allgemeine Steuerung des Transportgutträgers 200 verstanden werden kann) kann die Aktuatoren 258 beispielsweise abhängig von einem Ort, an dem sich der Transportgutträger 200 befindet, und/oder abhängig von Messwerten von dem einen oder den mehreren Messwertaufnehmern 254 und/oder abhängig von einer externen Signalisierung (sei es optisch oder drahtgebunden oder über Funk) ansteuern. Auch andere Möglichkeiten zur Auflösung von Bewegungen der Aktuatoren 258 sind natürlich denkbar, wie beispielsweise Kontakte, Tastschalter oder Ähnliches.The actuators 258 of the transport goods carrier 200 For example, the workpiece 201 rotate or tilt, if this is advantageous for processing. Thus, for example, the functionality of external machine tools can be simplified. For example, the actuators 258 a workpiece 201 align with a laser marking by an external processing device such that the label can be done in the best possible way. The actuators 258 can the workpiece 201 for example, rotate so that a label from all sides even when using a simple label device is possible. However, the function of the actuators 258 Of course not on the labeling of workpieces 201 but may be used to advantage in any interaction between external processing devices or between external sensing devices (such as a camera system, a laser scanner, or the like). The driving control 240 (which is also more comprehensive than general control of the transport carrier 200 can be understood) can the actuators 258 For example, depending on a place where the transport goods 200 is located, and / or dependent on readings from the one or more transducers 254 and / or depending on an external signaling (be it optically or by wire or by radio) to control. Other possibilities for the resolution of movements of the actuators 258 are of course conceivable, such as contacts, push buttons or the like.

Weiterhin kann der Transportgutträger 200 einen - optionalen - Geber 262 zur Betätigung von Strecken-Einstellelementen (wie beispielsweise Weichen oder Parallelverschiebern) aufweisen. Somit kann die Fahrsteuerung 240 beispielsweise Streckeneinstellelemente, wie Weichen oder Parallelverschieber, entsprechend ihrer Routenplanung ansteuern. Der Geber 262 kann optisch, drahtgebunden oder über Funk wirksam werden, aber auch mechanische Geberelemente sind denkbar. Im Übrigen kann die Betätigung von Streckeneinstellelementen beispielsweise auch über eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation 260 erfolgen. Somit kann beispielsweise die Fahrsteuerung 240 über den Geber 262 anfordern, dass eine Weiche der Fahrschiene in eine bestimmte Stellung gebracht wird, wenn sich der Transportgutträger der Weiche annähert. Entsprechend kann auch ein Parallelverschieber durch die Fahrsteuerung 240 (beispielsweise über den Geber 262) angewiesen werden, den Transportgutträger von einer bestimmten Eingangs-Fahrschiene zu einer bestimmten Ausgangs-Fahrschiene zu bringen, wenn der Transportgutträger 200 sich dem Parallelverschieber annähert.Furthermore, the transport goods carrier 200 one - optional - encoder 262 for operating track adjustment elements (such as switches or parallel shifters). Thus, the driving control 240 For example, Streckeneinstellelemente, such as switches or parallel shifter, according to their route planning. The giver 262 can be optical, wired or wireless, but also mechanical encoder elements are conceivable. Incidentally, the operation of Streckeneinstellelementen for example, via a wired or wireless communication 260 respectively. Thus, for example, the driving control 240 about the giver 262 request that a switch of the rail is brought into a certain position when the transport goods closer to the switch. Accordingly, a parallel shifter by the driving control 240 (for example, via the dealer 262 ) are instructed to bring the transport goods from a certain input rail to a particular output rail when the transported goods 200 approaching the parallel shifter.

Weiterhin umfasst der Transportgutträger 200 - optional - den ersten Messaufnehmer 270 für eine Positionsmarkierung sowie einen zweiten Messaufnehmer 272 für eine Positionsmarkierung. Beispielsweise kann der erste Messaufnehmer 270 benachbart zu einem ersten Ende des Transportgutträgers 200 angeordnet sein. Der zweite Messaufnehmer 272 kann beispielsweise benachbart zu einem zweiten Ende des Transportgutträgers 200 angeordnet sein. Insgesamt sollte beispielsweise der erste Messaufnehmer 270 näher bei dem ersten Ende des Transportgutträgers sein als der zweite Messaufnehmer 272. Der erste Messaufnehmer 270 und der zweite Messaufnehmer 272 sind im Übrigen derart angeordnet, dass diese eine entlang der Fahrschiene angeordnete Positionsmarkierung 208 aufnehmen können. Beispielsweise kann es sich bei der Positionsmarkierung 208 um eine Strich- Markierung handeln, wobei die Strich-Markierung beispielsweise so ausgelegt sein kann, dass auch eine absolute Position des Transportgutträgers (zumindest in bestimmten periodischen Abständen) durch die Messaufnehmer 270, 272 detektierbar ist. Allerdings kann es sich bei der Positionsmarkierung 208 auch um eine einfache Strichmarkierung handeln, mit Hilfe derer die Messaufnehmer 270, 272 lediglich die Relativbewegung des Transportgutträgers 200 bestimmen können.Furthermore, the transport goods carrier comprises 200 - optional - the first sensor 270 for a position marker and a second sensor 272 for a position marker. For example, the first sensor 270 adjacent to a first end of the transport goods carrier 200 be arranged. The second sensor 272 For example, adjacent to a second end of the transport goods carrier 200 be arranged. Overall, for example, the first sensor 270 closer to the first end of the transport goods carrier than the second sensor 272 , The first sensor 270 and the second sensor 272 are otherwise arranged such that they are arranged along the running rail position marking 208 be able to record. For example, the position marker may be 208 to act a stroke marker, the stroke marker, for example, can be designed so that also an absolute position of the transport goods carrier (at least at certain periodic intervals) by the sensor 270 . 272 is detectable. However, it may be the position marker 208 It can also be a simple stroke marking, with the help of which the sensors 270 . 272 only the relative movement of the transport goods carrier 200 can determine.

Beispielsweise kann an der Fahrschiene 204 eine Strichmarkierung 208 angebracht sein, die an manchen Stellen auch Unterbrechungen aufweisen kann.For example, at the rail 204 a bar mark 208 be appropriate, which may also have interruptions in some places.

Signale von den Messaufnehmern 270, 272 können beispielsweise für eine Bestimmung einer Positionsinformation oder für eine Bestimmung einer Bewegungsinformation verwendet werden, wie im Folgenden, unter anderem Bezug nehmend auf die 3, noch beschrieben wird.Signals from the sensors 270 . 272 may, for example, be used for a determination of position information or for a determination of a movement information, as described below, inter alia with reference to FIGS 3 , will be described.

Beispielsweise kann die Fahrsteuerung 240 ausgelegt sein, um zu jedem Zeitpunkt ein Signal von einem der Messaufnehmer 270, 272 für eine tatsächliche Positionsbestimmung bzw. Bewegungsbestimmung zu verwenden. Dabei kann eine Auswahl erfolgen, von welchen der Messaufnehmer 270, 272 das Signal verwendet wird, wie im Folgenden anhand der 3 erläutert wird. Eine entsprechende Auswahl eines zu verwendenden Signals kann insbesondere dann vorteilhaft sein, wenn die Positionsmarkierung 208 Lücken aufweist, die beispielsweise zu einem vorübergehenden Aussetzer eines der Signale führen können.For example, the driving control 240 be designed to receive a signal from one of the sensors at any one time 270 . 272 to use for an actual position determination or movement determination. In this case, a selection can be made, of which the sensor 270 . 272 the signal is used, as follows from the 3 is explained. A corresponding selection of a signal to be used can be advantageous in particular if the position marking 208 Has gaps that can lead to a temporary dropout of one of the signals, for example.

Der Transportgutträger 100 bzw. 200 kann optional um alle hierin beschriebenen Merkmale und Funktionalitäten, einzeln oder in Kombination ergänzt werden.The transport goods carrier 100 or. 200 can optionally be supplemented with all features and functionalities described herein, individually or in combination.

Transportgutträger gemäß Fig. 3Transport goods carrier according to FIG. 3

Eine erste schematische Darstellung 310 in 3 zeigt beispielsweise einen Zustand, bevor ein Transportgutträger 312 (der dem Transportgutträger 100 bzw. dem Transportgutträger 200 entsprechen kann) eine Lücke 320 in einer Positionsmarkierung 322 (die der Positionsmarkierung 208 entsprechen kann) erreicht. So wird davon ausgegangen, dass sich der Transportgutträger 312 von links nach rechts bewegt, wie beispielsweise durch den Geschwindigkeitspfeil „v“ angezeigt wird. Ferner ist ersichtlich, dass der Transportgutträger 312 einen ersten, in Fahrtrichtung vorderen Messaufnehmer 330 und einen zweiten in Fahrtrichtung hinteren Messaufnehmer 332 aufweist. Der erste Messaufnehmer 330 kann beispielsweise dem Messaufnehmer 270 entsprechen, und der zweite Messaufnehmer 332 kann beispielsweise dem Messaufnehmer 272 entsprechen. In dem in der ersten Zeile 310 gezeigten „Grundzustand“ wird beispielsweise ein Signal des zweiten (in Fahrtrichtung hinteren) Messaufnehmers, das sich aufgrund der Positionsmarkierung 322 ergibt, für eine Bestimmung einer Positionsinformation oder einer Bewegungsinformation verwendet. Das Signal des in Fahrtrichtung vorderen, ersten Messaufnehmers 330 dient hingegen lediglich der Erkennung einer Lücke in der Positionsmarkierung 322, und wird in dem Grundzustand nicht unmittelbar für die Ableitung der Positionsinformation oder der Bewegungsinformation verwendet.A first schematic representation 310 in 3 For example, shows a state before a transport carrier 312 (the transport carrier 100 or the transport goods carrier 200 can correspond) a gap 320 in a position marker 322 (the position marker 208 can correspond) reached. So it is assumed that the transport goods carrier 312 moved from left to right, as indicated by the speed arrow "v", for example. Furthermore, it can be seen that the transport goods 312 a first, in the direction of travel front sensor 330 and a second in the direction of travel rear sensor 332 having. The first sensor 330 can, for example, the sensor 270 correspond, and the second sensor 332 can, for example, the sensor 272 correspond. In the first line 310 As shown "ground state" is, for example, a signal of the second (in the direction of travel rear) sensor, which is due to the position marker 322 results, used for a determination of position information or motion information. The signal of the front, in the direction of travel, first sensor 330 On the other hand, it only serves to detect a gap in the position marker 322 , and is not used directly in the ground state for deriving the position information or the motion information.

Bewegt sich der Transportgutträger 312 entlang seiner Bewegungsrichtung weiter, so überschreitet der erste Messaufnehmer 330 zu einem bestimmten Zeitpunkt die Lücke 320 in der Positionsmarkierung 322, so dass das von dem ersten Messaufnehmer 330 gelieferte Signal typischerweise einen Aussetzer aufweist, also keine Impulse mehr aufnimmt, da die Positionsmarkierung 322 sich nicht mehr benachbart zu dem ersten Messaufnehmer 330 befindet. Während der erste Messaufnehmer 330 sich in dem Bereich der Lücke 320 der Positionsmarkierung 322 befindet, wird noch das Signal von dem zweiten Messaufnehmer 332 ausgewertet, um die Bewegungsinformation oder die Positionsinformation zu erhalten. Nach dem Überschreiten der Lücke 320 durch den ersten Messaufnehmer 330, also wenn nach einem Aussetzer des von dem ersten Messaufnehmer 330 gelieferten Messsignals wieder ein zuverlässiges Messsignal von dem ersten Messaufnehmer 330 geliefert wird, sollte die Steuerung des Transportgutträgers 312 (also beispielsweise die Steuerung 240) derart umschalten (beispielsweise in einen „Übergangszustand“), dass nunmehr das Signal von dem ersten Messaufnehmer 330 für die Bestimmung der Positionsinformation bzw. der Bewegungsinformation verwendet wird. Die Impulse des von dem ersten Messaufnehmer 330 gelieferten Ausgangssignals werden also in dem Übergangszustand herangezogen, um die Positionsinformationen bzw. die Richtungsinformation zu erhalten. Das Signal von dem zweiten Messaufnehmer 332 wird in dem Übergangszustand beispielsweise lediglich verwendet, um zu erkennen, wann der zweite Messaufnehmer 332 die Lücke 320 in der Positionsmarkierung 322 überschritten hat, aber dient nicht mehr der Bestimmung von Position oder Bewegung/Geschwindigkeit. Details diesbezüglich sind beispielsweise in einer zweiten Zeile 350 in 3 gezeigt.Moves the transport goods carrier 312 continue along its direction of movement, so exceeds the first sensor 330 at some point the gap 320 in the position marker 322 so that's from the first sensor 330 supplied signal typically has a misfire, so no more impulses receives, since the position marker 322 no longer adjacent to the first sensor 330 located. While the first sensor 330 yourself in the area of the gap 320 the position marker 322 is still the signal from the second sensor 332 evaluated to obtain the motion information or the position information. After crossing the gap 320 through the first sensor 330 So if after a misfire of the first sensor 330 supplied measuring signal again a reliable measurement signal from the first sensor 330 should be delivered, the control of the transport goods carrier 312 (ie, for example, the controller 240 ) so switch (for example, in a "transition state"), that now the signal from the first sensor 330 is used for the determination of the position information or the movement information. The impulses of the first sensor 330 supplied output signal are thus used in the transition state to obtain the position information or the direction information. The signal from the second sensor 332 For example, in the transient state, it is merely used to detect when the second transducer is 332 the gap 320 in the position marker 322 has exceeded, but is no longer the determination of position or movement / speed. Details in this respect are, for example, in a second line 350 in 3 shown.

Eine dritte Zeile 390 in 3 zeigt einen Zustand, nachdem der Transportgutträger die Lücke 320 vollständig überschritten hat. Ansprechend auf eine Erkennung, dass der zweite Messaufnehmer 332 die Lücke 320 in der Positionsmarkierung 322 vollständig überschritten hat, kann beispielsweise die Steuerung des Transportgutträgers 312 (beispielsweise die Fahrsteuerung 240) in den „Grundzustand“ zurückschalten, so dass das Signal von dem zweiten Messaufnehmer 332 wieder für die Bestimmung der Positionsinformation bzw. der Bewegungsinformation verwendet wird, und dass das Signal von dem ersten Messaufnehmer 330 lediglich für die Erkennung einer weiteren Lücke in der Positionsmarkierung verwendet wird. Die Erkennung, dass der zweite Messaufnehmer 332 die Lücke 320 vollständig überschritten hat, kann auf verschiedene Weise erfolgen, beispielsweise durch Auswertung der Signale von dem zweiten Messaufnehmer 332 oder durch Auswertung einer Entfernung, die der Transportgutträger seit dem Überschreiten der Lücke 320 durch den ersten Messaufnehmer zurückgelegt hat.A third line 390 in 3 shows a state after the transport carrier the gap 320 completely exceeded. In response to a detection that the second sensor 332 the gap 320 in the position marker 322 has completely exceeded, for example, the control of the transport goods carrier 312 (For example, the driving control 240 ) switch back to the "ground state" so that the signal from the second sensor 332 is used again for the determination of the position information or the movement information, and that the signal from the first sensor 330 is only used to detect another gap in the position marker. The detection that the second sensor 332 the gap 320 has completely exceeded, can be done in various ways, for example by evaluating the signals from the second sensor 332 or by evaluating a distance that the transport goods carrier since the gap is exceeded 320 through the first sensor.

Das hier beschriebene Konzept ermöglicht es, in sehr zuverlässiger Weise die Positionsbestimmung oder Bewegungsbestimmung des Transportgutträgers 312 vorzunehmen, wobei zu jedem Zeitpunkt nur das Signal eines Messaufnehmers erforderlich ist, um die tatsächliche Positionsinformation oder Bewegungsinformation zu erhalten. Das Signal des jeweils anderen Messaufnehmers dient lediglich dazu, um zu erkennen, ob eine Lücke in der Positionsmarkierung erreicht bzw. überschritten wurde.The concept described here makes it possible to determine the position or movement of the transport goods carrier in a very reliable manner 312 at any one time, only the signal of a sensor is required to obtain the actual position information or motion information. The signal of the other sensor only serves to detect whether a gap in the position marker has been reached or exceeded.

Der Transportgutträger 100 bzw. 312 kann optional um alle hierin beschriebenen Merkmale und Funktionalitäten, einzeln oder in Kombination ergänzt werden.The transport goods carrier 100 or. 312 Optionally, all features described herein and Functionalities, be added individually or in combination.

Transportsystem gemäß Fig. 4Transport system according to FIG. 4

4 zeigt eine schematische Darstellung eines Transportsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Transportsystem 400 gemäß 4 umfasst ein Streckennetz, das beispielsweise mehrere jeweils mit Magneten versehene Fahrschienen 410, 412, 414, 416 aufweist. Ferner umfasst das Streckennetz (optional) eine Mehrzahl von Parallelverschiebern 420, 422, 424. Anstelle der Parallelverschieber 420, 422, 424 können aber auch Weichen oder anderweitige Strecken-Einstellelemente vorhanden sein. Im Übrigen ist das Streckennetz der 4 natürlich nur als Beispiel anzusehen. 4 shows a schematic representation of a transport system according to an embodiment of the present invention. The transport system 400 according to 4 includes a route network, for example, several each provided with magnets rails 410 . 412 . 414 . 416 having. Furthermore, the route network (optionally) comprises a plurality of parallel shifters 420 . 422 . 424 , Instead of the parallel shifter 420 . 422 . 424 but also turnouts or other route setting elements may be present. Incidentally, the route network is the 4 Of course, just as an example.

Ferner sei darauf hingewiesen, dass beispielsweise die Parallelverschieber 420 sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung arbeiten können, je nach den Anforderungen. Das Streckennetz kann beispielsweise dafür vorgesehen sein, dass in jedem Segment der Fahrschiene eine bevorzugte (oder ausschließliche) Bewegungsrichtung gibt.It should also be noted that, for example, the parallel shifter 420 work both horizontally and vertically depending on the requirements. The route network can be provided, for example, that there is a preferred (or exclusive) direction of movement in each segment of the running rail.

Das Transportsystem umfasst ferner typischerweise eine Mehrzahl von Transportgutträgern 430, 432, 434, 436, 438, die sich beispielsweise entlang der Fahrschienen bewegen können, und die beispielsweise den hierin beschriebenen Transportgutträgern 100, 200 entsprechen können. Die Transportgutträger können somit ausgelegt sein, um sich einzeln und unabhängig voneinander entlang des Streckennetzes zu bewegen.The transport system typically further comprises a plurality of transport goods carriers 430 . 432 . 434 . 436 . 438 , which can move along the rails, for example, and, for example, the transported goods carriers described herein 100 . 200 can correspond. The transport goods carriers can thus be designed to move individually and independently along the route network.

Optional kann das Transportsystem eine zentrale Steuerung 440 aufweisen, die in Kommunikation mit einem oder mehreren der Transportgutträger stehen kann, und die beispielsweise Befehle, wie beispielsweise Anfangspositionen, Wegpunkte und Zielpositionen, die die Transportgutträger anfahren sollen, an die Transportgutträger übermitteln kann. Die zentrale Steuerung 440 kann aber, optional, noch weitere Informationen, wie beispielsweise Informationen über zu transportierende Transportgüter oder Werkstücke, an die Transportgutträger weiterleiten. Die zentrale Steuerung 440 kann optional auch Informationen über Positionen anderer Transportgutträger oder über bestimmte Zustände des Transportsystems (z. B. über eine Sperrung bzw. vorübergehende Blockierung von Streckenabschnitten, und Ähnliches) an die Transportgutträger übermitteln. Allerdings ist es nicht erforderlich, dass die zentrale Steuerung 440 konkrete Informationen über den Bewegungsablauf bzw. über die Bewegungsdynamik oder konkrete Informationen über eine von dem Transportgutträger zu wählende Strecke an die Transportgutträger überträgt. Vielmehr ist die Detailplanung, also beispielsweise die Bestimmung des Fahrwegs und der Bewegungsdynamik, der Fahrsteuerung der jeweiligen Transportgutträger überlassen. Diesen entlastet auf der anderen Seite die zentrale Steuerung 440 und vermeidet auf der anderen Seite das Erfordernis, eine realzeitfähige Übertragung zwischen der zentralen Steuerung 440 und den Transportgutträgern 430, 432, 434, 436, 438 bereitstellen zu müssen. Vielmehr können sich die Transportgutträger sicher bewegen, ohne dass eine Echtzeitkommunikation zu einer zentralen Steuerung 440 besteht.Optionally, the transport system can have a central control 440 have, which may be in communication with one or more of the transport goods carrier, and for example, commands, such as initial positions, waypoints and destination positions that are to approach the transport goods, can convey to the transport goods. The central control 440 However, optionally, it can forward further information, such as information about transportable goods or workpieces to be transported, to the transport goods carriers. The central control 440 Optionally, it can also convey information about the positions of other carriers or about certain states of the transport system (eg via blocking or temporary blocking of sections, and the like) to the carriers. However, it is not required that the central control 440 transmits concrete information about the sequence of movements or about the dynamics of movement or concrete information about a to be selected by the transport goods to the transport carrier. Rather, the detailed planning, that is, for example, the determination of the travel path and the dynamics of movement, the driving control of the respective transport goods is left. This relieves the central control on the other side 440 and, on the other hand, avoids the need for real-time transmission between the central controller 440 and the carriers 430 . 432 . 434 . 436 . 438 to have to provide. Rather, the transport goods can move safely without a real-time communication to a central control 440 consists.

Die Fahrschienen 410, 412, 414, 416 können auch vergleichsweise einfach gehalten werden. Die Streckeneinstellelemente, also beispielsweise die Parallelverschieber 430, 432, 434 (aber auch entsprechende Weichen oder andere Streckeneinstellelemente) können beispielsweise derart ausgelegt sein, dass diese von den einzelnen Transportgutträgern gesteuert werden können. Die Transportgutträger können also beispielsweise ein Streckeneinstellelement „beauftragen“ bzw. anregen, eine bestimmte Einstellung anzunehmen bzw. eine Weiterleitung des Transportgutträgers von einer Eingangs-Fahrschiene zu einer gewünschten Ausgangs-Fahrschiene zu erzielen. Beispielsweise kann der Transportgutträger 432 den Parallelverschieber 422 beauftragen, ihn zu der Fahrschiene 412 oder zu der Fahrschiene 414 zu bringen, je nachdem, welche Routenplanung die Fahrsteuerung des Transportgutträgers 432 vorsieht.The rails 410 . 412 . 414 . 416 can also be kept relatively simple. The Streckeneinstellelemente, so for example, the parallel shifter 430 . 432 . 434 (But also appropriate switches or other Streckeneinstellelemente) may for example be designed so that they can be controlled by the individual transport goods carriers. The transported goods carriers can thus "instruct" or encourage, for example, a route setting element to assume a specific setting or to achieve a forwarding of the transport goods carrier from an input travel rail to a desired output travel rail. For example, the transport goods carrier 432 the parallel shifter 422 instruct him to the rail 412 or to the rail 414 depending on which route planning the driving control of the transport goods carrier 432 provides.

Jeder Parallelverschieber, z. B. der Parallelverschieber 422, kann beispielsweise ausgelegt sein, um eine besonders effiziente Weiterleitung eines Transportgutträgers zu ermöglichen, und zwar beispielsweise während der Transportgutträger sich mit gleichförmiger Geschwindigkeit bewegt. So kann der Parallelverschieber 422 beispielsweise ausgelegt sein, um einen ankommenden Transportgutträger von einer Eingangsfahrschiene (beispielsweise von der Fahrschiene 410) zu einer ersten Ausgangsfahrschiene (beispielsweise zu der Fahrschiene 412) zu tragen, wenn eine erste Einstellung vorliegt, und um den Transportgutträger von der Eingangsfahrschiene 410 zu einer zweiten Ausgangsfahrschiene (z. B. zu der Fahrschiene 414), die beispielsweise parallel zu der ersten Ausgangsfahrschiene 412 ist, zu tragen, wenn eine zweite Einstellung vorliegt. Der Parallelverschieber 422 kann beispielsweise ausgelegt sein, um in der zweiten Einstellung den Transportgutträger zum Beispiel den Transportgutträger 432) parallel zu versetzen, während sich der Transportgutträger 432 entlang des Parallelverschiebers bewegt. Details diesbezüglich werden im Folgenden noch anhand der 5 erläutert.Each parallel shifter, z. B. the parallel shifter 422 , for example, can be designed to allow a particularly efficient forwarding of a transport goods carrier, for example while the transport goods carrier moves at a uniform speed. So can the parallel shifter 422 For example, be designed to an incoming Transportgutträger of an entrance guide rail (for example, from the running rail 410 ) to a first output rail (for example, to the rail 412 ), when a first setting is present, and around the transport carrier from the entrance track 410 to a second output rail (eg to the rail 414 ), for example, parallel to the first output rail 412 is to wear when a second setting is present. The parallel shifter 422 can be designed, for example, in the second setting the transport goods carrier, for example, the transport goods 432 ) in parallel, while the transport goods carrier 432 moved along the parallel shifter. Details in this regard are described below on the basis of 5 explained.

Im Übrigen kann das Transportsystem 400 auch dahin gehend ergänzt sein, dass während des Transports eines Transportguts eine Bearbeitung bzw. Verarbeitung des Transportguts erfolgt. Im Übrigen kann das Transportsystem 400 auch Vorrichtungen aufweisen, um Transportgüter auf Transportgutträger aufzuladen bzw. um Transportgüter von den Transportgutträgern abzuladen. Dies kann beispielsweise durch Roboter oder auch durch andere Transportsysteme (jedwede Zuführungs- und Abführungssysteme, wie Roboter, Rutschbahnen, Rollschienen, weitere schienengebundene Transportsysteme, usw.) erfolgen.Incidentally, the transport system 400 also be complimented that during the transport of a transport good processing or processing of the cargo takes place. Incidentally, the transport system 400 also have devices to charge transport goods on transport goods or to unload cargo from the transport goods carriers. This can be done for example by robots or by other transport systems (any feed and discharge systems, such as robots, slides, roller rails, other rail-bound transport systems, etc.).

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann das Transportsystem (optional) um einen Roboter ergänzt sein, der angeordnet ist, um ein Werkstück zu bearbeiten oder zu tragen. Dabei kann eine Bearbeitung durch einen Roboter oder eine Werkstückübergabebewegung des Roboters mit einer Bewegung des Transportgutträgers (beispielsweise des Transportgutträgers 438) koordiniert sein, so dass eine Bearbeitung des von dem Transportgutträger getragenen Werkstücks und eine Übergabe des Werkstücks zwischen dem Roboter und dem Transportgutträger während einer Bewegung des Transportgutträgers erfolgen kann. Beispielsweise kann ein Transportgutträger in der Lage sein, gegenüber dem Roboter zu signalisieren, dass der Transportgutträger zu einem bestimmten Zeitpunkt in einen Bearbeitungsbereich des Roboters eintreten wird. Alternativ dazu kann der Roboter, oder eine zugehörige Steuerung, das Eintreffen des Transportgutträgers mit dem Werkstück erkennen. Ferner kann eine unidirektionale oder bidirektionale Kommunikation zwischen dem Roboter und dem Transportgutträger erfolgen, um die Bewegung des Roboters mit der Bewegung des Transportgutträgers zu koordinieren. Insofern kann der Transportgutträger beispielsweise seine Geschwindigkeit so anpassen, dass eine Bearbeitung des Transportguts erfolgen kann, während der Transportgutträger sich weiterhin (beispielsweise mit konstanter oder nahezu konstanter Geschwindigkeit) bewegt. Dadurch kann ein besonders fließender Bearbeitungsprozess erfolgen. Die Geschwindigkeit des Transportgutträgers in dem Bearbeitungsbereich des Roboters kann sich dabei von einer durchschnittlichen oder maximalen Transportgeschwindigkeit allerdings unterscheiden, um beispielsweise eine gute Präzision zu erreichen. Ein Stillstand des Transportgutträgers im Bearbeitungsbereich des Roboters kann allerdings in vielen Fällen vermieden werden. Im Übrigen kann der Transportgutträger die Bearbeitung des Transportguts bzw. des von dem Transportgutträger erhaltenen Werkstücks unterstützen, wenn der Transportgutträger beispielsweise Aktoren aufweist, die ausgelegt sind, um das Transportgut in eine für die Bearbeitung günstige Position zu bewegen. Durch die Aktoren des Transportgutträgers kann auch die Lage des Werkstücks während des Bearbeitungsvorgangs ein- oder mehrmals verändert werden, um so den bearbeitenden Roboter (oder eine andere Bearbeitungseinrichtung) zu entlasten. Dadurch wird eine schnellere oder kostengünstigere Bearbeitung ermöglicht, und die Komplexität des Roboters bzw. der Bearbeitungseinrichtung kann gegebenenfalls deutlich reduziert werden. Die Art und Weise, wie der Transportgutträger das Werkstück durch den Bearbeitungsbereich des Roboters oder der Bearbeitungseinrichtung transportiert, und wie der Transportgutträger gegebenenfalls das Werkstück zusätzlich bewegt, kann beispielsweise vorprogrammiert sein, oder kann durch eine Kommunikation zwischen dem Roboter und dem Transportgutträger festgelegt werden. Die Kommunikation zwischen dem Transportgutträger und dem Roboter oder der Bearbeitungseinrichtung kann beispielsweise direkt erfolgen. Unter Umständen kann aber auch die zentrale Steuerung 440 bei dieser Kommunikation mitwirken.In a preferred embodiment, the transport system may (optionally) be supplemented by a robot arranged to machine or carry a workpiece. In this case, a machining by a robot or a workpiece transfer movement of the robot with a movement of the transport goods carrier (for example, the Transportgutträgers 438 ), so that machining of the workpiece carried by the transport goods carrier and transfer of the workpiece between the robot and the transport goods carrier can take place during a movement of the transport goods carrier. For example, a transport goods carrier may be able to signal to the robot that the transport goods carrier will enter a processing area of the robot at a certain point in time. Alternatively, the robot, or an associated controller, can detect the arrival of the transport goods carrier with the workpiece. Furthermore, a unidirectional or bidirectional communication between the robot and the transport goods carrier can take place in order to coordinate the movement of the robot with the movement of the transport goods carrier. In this respect, the transport goods carrier, for example, adjust its speed so that processing of the cargo can take place while the transport goods carrier continues to move (for example, with a constant or almost constant speed). As a result, a particularly fluid machining process can take place. However, the speed of the transport goods carrier in the processing area of the robot can differ from an average or maximum transport speed in order to achieve good precision, for example. However, a stoppage of the transport goods carrier in the processing area of the robot can be avoided in many cases. Incidentally, the transported goods carrier can assist the processing of the transport good or the workpiece received from the transport goods carrier, if the transport goods carrier, for example, has actuators which are designed to move the transported goods into a position favorable for processing. Through the actuators of the transport goods and the position of the workpiece during the machining process can be changed one or more times, so as to relieve the processing robot (or other processing device). As a result, a faster or cheaper processing is possible, and the complexity of the robot or the processing device can be significantly reduced if necessary. The manner in which the transport goods carrier transports the workpiece through the processing area of the robot or the processing device, and how the transport goods carrier optionally additionally moves the workpiece, for example, can be preprogrammed, or can be determined by a communication between the robot and the transport goods. The communication between the transport goods carrier and the robot or the processing device can be done directly, for example. Under certain circumstances, but also the central control 440 participate in this communication.

Der Transportgutträger 100 bzw. die Transportgutträger 430, 432, 434, 436, 438 können optional um alle hierin beschriebenen Merkmale und Funktionalitäten, einzeln oder in Kombination ergänzt werden.The transport goods carrier 100 or the transport goods carrier 430 . 432 . 434 . 436 . 438 can optionally be supplemented with all features and functionalities described herein, individually or in combination.

Parallelverschieber gemäß Fig. 5Parallel shifter according to FIG. 5

Im Folgenden wird anhand der 5 die Funktionsweise eines Parallelverschiebers (beispielsweise des Parallelverschiebers 422) näher erläutert. Zu diesem Zweck zeigt die 5 eine schematische Darstellung eines Parallelverschiebers 510 (der beispielsweise dem Parallelverschieber 422 entsprechen kann) in Verbindung mit einer Eingangs-Fahrschiene 520, einer ersten Ausgangs-Fahrschiene 522 und einer zweiten Ausgangs-Fahrschiene 524. Gezeigt ist ferner ein Transportgutträger 530, der sich in dem Anfangszustand entlang der Eingangsfahrschiene 520 auf den Parallelverschieber 510 zu bewegt (beispielsweise mit einer Geschwindigkeit v). In einem Anfangszustand, wie er bei Bezugszeichen 530 gezeigt ist, befindet sich eine Fahrschiene 512 des Parallelverschiebers 510 in einer derartigen Position, dass der Transportgutträger 530 von der Eingangs-Fahrschiene 520 auf die Fahrschiene 512 des Parallelverschiebers 510 auffahren kann (wobei beispielsweise eine kleine, aber für die Fahrbewegung nicht problematische Lücke zwischen der Eingangs-Fahrschiene 520 und der Fahrschiene 512 des Parallelverschiebers besteht). In einem zweiten Zustand, der bei Bezugszeichen 540 gezeigt ist, ist der Transportgutträger 530 bereits auf die Fahrschiene 512 des Transportgutträgers 510 aufgefahren und befindet sich in einem eingangsseitigen Bereich der Fahrschiene 512 des Parallelverschiebers 510 und bewegt sich weiterhin mit der Geschwindigkeit v in Richtung auf die Ausgangsfahrschienen 522, 524 hin. In einem dritten Zustand, wie er bei Bezugszeichen 550 gezeigt ist, bewegt sich die Fahrschiene 512 des Parallelverschiebers 510 zu einer Position, so dass der Transportgutträger 530 auf der zweiten Ausgangsfahrschiene 524, die gegenüber der Eingangsfahrschiene 520 parallel versetzt ist, ausfahren kann, während der Transportgutträger 530 sich weiterhin mit (im Wesentlichen konstanter) Geschwindigkeit v von einem eingangsseitigen Bereich der Fahrschiene 512 in Richtung eines ausgangsseitigen Bereichs der Fahrschiene 512 bewegt. Wie bei Bezugszeichen 560 gezeigt ist, erreicht die Fahrschiene 512 des Parallelverschiebers eine Position, in der der Transportgutträger 530 auf die zweite Ausgangsfahrschiene 524 ausfahren kann, bevor der Transportgutträger 530 das Ende der Fahrschiene 512 erreicht. Somit ist die Bewegungsgeschwindigkeit, mit der sich die Fahrschiene 512 von der bei Bezugszeichen 540 gezeigten Position in die bei Bezugszeichen 560 gezeigte Position bewegt, entsprechend angepasst, um eine im Wesentlichen die gleichförmige Bewegung des Transportgutträgers 530 zu ermöglichen. Somit kann der Transportgutträger, wie bei Bezugszeichen 570 gezeigt, auf die zweite Ausgangsfahrschiene 524 ausfahren, wobei - im Idealfall - der Transportgutträger seine Geschwindigkeit von dem Einfahren auf die Fahrschiene 512 des Parallelverschiebers bis zu dem Ausfahren auf die parallelversetzte (zweite) Ausgangs-Fahrschiene 524 (zumindest näherungsweise konstant) beibehalten kann. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann auch eine Anpassung der Geschwindigkeit des Transportgutträgers erfolgen, während er sich auf der Fahrschiene 512 des Parallelverschiebers 510 befindet, wobei allerdings im Regelfall ein Stillstand des Transportgutträgers vermieden werden kann. Insofern kann ein Transport des Transportgutträgers zu einer Ausgangsfahrschiene in zeitlich und energetisch effizienter Weise erfolgen.The following is based on the 5 the operation of a parallel shifter (for example, the parallel shifter 422 ) explained in more detail. For this purpose, the 5 a schematic representation of a parallel shifter 510 (the example of the parallel shifter 422 can correspond) in conjunction with an input rail 520 , a first output rail 522 and a second output rail 524 , Shown is also a transport goods carrier 530 , which in the initial state along the entrance rail 520 on the parallel shifter 510 to move (for example, at a speed v). In an initial state, as with reference numerals 530 is shown, there is a running rail 512 of the parallel shifter 510 in such a position that the transport goods carrier 530 from the entrance rail 520 on the rail 512 of the parallel shifter 510 can ascend (for example, where a small, but not problematic for the driving movement gap between the input rail 520 and the rail 512 of the parallel shifter). In a second state, the reference numeral 540 is shown, is the transport goods 530 already on the rail 512 of the transport goods carrier 510 ascended and is located in an input-side area of the rail 512 of the parallel shifter 510 and continues to move at the speed v toward the exit rails 522 . 524 out. In a third state, as with reference numerals 550 is shown, the rail moves 512 of the parallel shifter 510 to a position so that the transport goods carrier 530 on the second Starting running rail 524 facing the entrance running track 520 offset parallel, can extend while the transport goods carrier 530 continues with (substantially constant) speed v from an input-side region of the rail 512 in the direction of an output-side region of the running rail 512 emotional. As with reference numerals 560 is shown reaches the rail 512 the parallel shifter a position in which the transported goods 530 on the second output rail 524 can extend before the carrier 530 the end of the rail 512 reached. Thus, the movement speed with which the rail is 512 from the reference numeral 540 shown position in the reference numerals 560 shown moved, adjusted to a substantially uniform movement of the transport goods 530 to enable. Thus, the transport goods, as with reference numerals 570 shown on the second output rail 524 extend, and - ideally - the transport goods his speed from retraction on the rail 512 of the parallel shifter until the extension to the parallel offset (second) output rail 524 (at least approximately constant) can maintain. In some embodiments, an adaptation of the speed of the transport goods can be carried while he is on the rail 512 of the parallel shifter 510 However, as a rule, a standstill of Transportgutträgers can be avoided. In this respect, a transport of the transport goods carrier can be made to an exit rail in time and energetically efficient manner.

Der Transportgutträger 100 bzw. 530 kann optional um alle hierin beschriebenen Merkmale und Funktionalitäten, einzeln oder in Kombination ergänzt werden.The transport goods carrier 100 or. 530 can optionally be supplemented with all features and functionalities described herein, individually or in combination.

Transportgutträger gemäß Fig. 6a und 6bTransport goods carrier according to Fig. 6a and 6b

6a und 6b zeigen ein Schnittbild 600 und ein Schrägbild 602 eines Transportgutträgers sowie eines Abschnitts einer zugehörigen Fahrschiene. 6a and 6b show a sectional view 600 and an oblique picture 602 a Transportgutträgers and a portion of an associated rail.

Die Fahrschiene umfasst beispielsweise in einem Querschnitt runde Führungsbauteile 612, 614, die an einer Trägerplatte 616 der Fahrschiene angeordnet sind.The running rail comprises, for example, round guide components in a cross section 612 . 614 attached to a support plate 616 the running rail are arranged.

Die Führungsbauteile 612, 614 sind beispielsweise so angeordnet, dass diese von Führungsbauteilen 652, 654 des beweglichen Transportgutträgers in einem Bereich von mehr als 180° umgriffen werden können (bevorzugt in einem Bereich von mehr als 240°). Insgesamt dienen die Führungsbauteile 612, 614 dazu, den Transportgutträger sicher und reibungsarm zu führen. Diesbezüglich sei darauf hingewiesen, dass außer im Querschnitt runden bzw. pilzförmigen Führungsbauteilen auch anders geformte Führungsbauteile, wie beispielsweise aus T-Schienen, U-Schienen und Ähnliches, verwendet werden können. Wichtig ist dabei, dass der Transportgutträger derart geführt wird, dass Kräfte in unterschiedlichen Richtungen senkrecht zu einer Bewegungsrichtung aufgenommen werden können (wobei eine Bewegungsrichtung senkrecht zu einer Zeichenebene der Querschnittsdarstellung 600 verläuft).The guide components 612 . 614 For example, they are arranged such that they are of guide components 652 . 654 of the movable transport goods carrier can be encompassed in a range of more than 180 ° (preferably in a range of more than 240 °). Overall, the guide components serve 612 . 614 to guide the transport goods carrier safely and with little friction. In this regard, it should be noted that except in the cross-section round or mushroom-shaped guide components also differently shaped guide components, such as T-rails, U-rails and the like can be used. It is important that the transport goods carrier is guided such that forces in different directions perpendicular to a direction of movement can be accommodated (wherein a direction of movement perpendicular to a plane of the cross-sectional representation 600 runs).

Der Transportgutträger 100 bzw. die Transportgutträger 620, 650, 652, 654, 660, 670, 674 können optional um alle hierin beschriebenen Merkmale und Funktionalitäten, einzeln oder in Kombination ergänzt werden.The transport goods carrier 100 or the transport goods carrier 620 . 650 . 652 . 654 . 660 . 670 . 674 can optionally be supplemented with all features and functionalities described herein, individually or in combination.

Schlussfolgerung und weitere AspekteConclusion and other aspects

Zusammenfassend ist somit festzuhalten, dass ein Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung ein Transportsystem, bestehend aus Streckenmodulen wie Geraden, Kurven, Weichen, Kreuzungen und Parallelverschiebern schafft.In summary, it should thus be noted that an embodiment according to the present invention provides a transport system consisting of track modules such as straight lines, curves, points, intersections and parallel shifters.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung bewegen sich fahrbare Werkstückträger einzeln und unabhängig zwischen Streckenmodulen, und zwar im Hinblick auf Beschleunigung, Geschwindigkeit, Verzögerung und Zielposition.According to one aspect of the invention, mobile workpiece carriers move individually and independently between track modules in terms of acceleration, speed, deceleration and target position.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung bewegen sich die Werkstückträger einzeln und unabhängig vor- oder rückwärts.According to one aspect of the invention, the workpiece carriers move individually and independently forward or backward.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Transportkonzept konzeptionell grundsätzlich anders aufgebaut als herkömmliche Systeme, um beispielsweise eine oder mehrere der hierin beschriebenen Vorteile realisieren zu können. Die Transportgutträger können hierin auch als verfahrbare Werkstückträger bezeichnet werden. Im Hinblick auf die Realisierung des Motors bzw. im Hinblick auf die Realisierung von dessen Ansteuerung kann bei den Ausführungsbeispielen auf herkömmliche Konzepte zurückgegriffen werden.According to one aspect of the present invention, the transport concept is conceptually fundamentally different from conventional systems in order, for example, to be able to realize one or more of the advantages described herein. The transported goods carriers can also be referred to herein as movable workpiece carriers. With regard to the realization of the motor or with regard to the realization of its control can be used in the embodiments of conventional concepts.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung fährt ein Antriebsregler, der beispielsweise Teil der Fahrsteuerung ist, mit den Werkstückträgern (bzw. dem Transportgutträger) mit. Eine integrierte Software (die beispielsweise in dem Transportgutträger bzw. in der Fahrsteuerung integriert ist) bestimmt beispielsweise autark Fahr- und Kollisionsvermeidungsstrategien. Zusätzlich können beispielsweise Werkstück-relevante Messdaten und andere Messdaten aufgenommen werden.According to one aspect of the present invention drives a drive controller, which is for example part of the driving control, with the workpiece carriers (or the transport goods) with. An integrated software (which is integrated, for example, in the transport goods carrier or in the travel control) determines, for example, autonomously driving and collision avoidance strategies. In addition, for example, workpiece-relevant measurement data and other measurement data can be recorded.

Anhand der 6 wird als Beispiel ein derartiger fahrbarer Werkstückträger gezeigt, wobei der Werkstückträger das Bezugszeichen (670, 674) aufweist und wobei der Antriebsregler das Bezugszeichen 660 aufweist. Eine Fahrschiene 620 ist ebenso als Beispiel gezeigt, wie ein Gehäuse 630.Based on 6 is shown as an example of such a movable workpiece carrier, wherein the workpiece carrier the reference numeral ( 670 . 674 ) and wherein the drive controller is the reference numeral 660 having. A rail 620 is also shown as an example, such as a housing 630 ,

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung besitzt jeder Werkstückträger einen eigenen Antrieb zur Fortbewegung.According to a first aspect of the invention, each workpiece carrier has its own drive for locomotion.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung sind die Werkstückträger jeweils mit einer Steuerung ausgestattet, die die Fahrstrategie selbständig bestimmt (Auswahl des Fahrwegs, Kollisionsvermeidung, Geschwindigkeits- und Wegoptimierung).According to a further aspect of the present invention, the workpiece carriers are each equipped with a controller that independently determines the driving strategy (selection of the travel path, collision avoidance, speed and path optimization).

Gemäß einem weiteren Aspekt erfolgt eine Verteilung von Werkstückträgern von einer Fahrstrecke auf mehrere parallele Fahrstrecken durch Parellelverschieber. Sie werden beispielsweise so ausgestaltet, dass Werkstückträger ohne Geschwindigkeitsänderung über den Parallelverschieber auf eine Parallelfahrstrecke verteilt werden.According to a further aspect, a distribution of workpiece carriers from one route to several parallel routes is done by Parellel shifter. They are designed, for example, so that workpiece carriers are distributed without speed change via the parallel shifter on a parallel driving distance.

Gemäß einem weiteren Aspekt besitzen beispielsweise die Werkstückträger bzw. Transportgutträger gekoppelte Linearencoder zur Erkennung von Lücken in einer Inkrementalgeberspur, die beispielsweise eine Positionsmarkierung entlang der Fahrschiene bilden kann. Durch die Anordnung einzelner Streckenmodule ergeben sich in manchen Fällen zwangsläufig Lücken in den Inkrementalgeberstrecken. Diese führen bei manchen Implementierungen zu Fehlermeldungen in einem Servomodul (beispielsweise der Fahrsteuerung). Eine Steuerung des Werkstückträgers wertet daher bevorzugt zwei Inkrementalgeber-Messaufnehmer (bzw. Signale von zwei Inkrementalgeber-Messaufnehmern) aus, wobei je ein Messaufnehmer vorne und ein Messaufnehmer (in Fahrtrichtung gesehen) hinten am Werkstückträger angebracht ist. Standardmäßig werden die Signale des hinteren Messwertaufnehmers dem Servoverstärker zugeführt (so dass der Servoverstärker beispielsweise eine Positionsinformation bzw. eine Bewegungsinformation bestimmen kann). Bewegt sich nun der vordere Messwertaufnehmer über eine Lücke des Lineargeberbandes, wird nach Überfahren dieser Lücke der vordere Messwertaufnehmer zur Weitergabe der Inkrementalgeberimpulse verwendet (z.B. zur Weitergabe eines Signals an den Servoverstärker), so lange, bis der hintere Messwertaufnehmer ebenfalls die Lücke vollständig überfahren hat, dann wird wieder auf den hinteren Messwertaufnehmer umgeschaltet.According to a further aspect, for example, have the workpiece carrier or transport goods carrier coupled linear encoder for detecting gaps in an incremental encoder track, which may form, for example, a position marker along the rail. The arrangement of individual track modules inevitably results in gaps in the incremental encoder sections in some cases. In some implementations, these lead to error messages in a servo module (for example the drive control). Control of the workpiece carrier therefore preferably evaluates two incremental encoder sensors (or signals from two incremental encoder sensors), with one sensor at the front and one sensor (seen in the direction of travel) at the rear of the workpiece carrier. By default, the signals from the rear transducer are fed to the servo amplifier (so that the servo amplifier can determine position information or motion information, for example). If the front transducer moves across a gap in the linear encoder belt, after passing through this gap, the front transducer is used to pass the incremental encoder impulses (eg to pass on a signal to the servo amplifier) until the rear transducer has also completely traversed the gap. then it is switched back to the rear transducer.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung haben die Werkstückträger Abstandssensoren in beide Fahrtrichtungen, die beispielsweise zu einer Kollisionsvermeidung bei Kommunikationsstörungen oder bei einem Ausfall der Kommunikation dienen können.According to a further aspect of the invention, the workpiece carriers have distance sensors in both directions of travel, which can serve, for example, to avoid collision in the event of communication disturbances or in the event of a failure of the communication.

Gemäß einem weiteren Aspekt besitzen die Werkstückträger beliebige Messwertaufnehmer zur Messdatensammlung und Messdatenauswertung (z. B. Temperatur, Luftfeuchtigkeit, Kraft, Momente, usw.) während des Transport- und/oder Bearbeitungsprozesses. Die Messdaten können in der Steuerung des Werkstückträgers, (z. B. in der Fahrsteuerung) gespeichert werden und zu beliebigen Zeitpunkten an eine externe Steuerung übertragen werden.According to a further aspect, the workpiece carriers have any transducers for the collection of measured data and evaluation of measured data (eg temperature, air humidity, force, moments, etc.) during the transport and / or processing process. The measured data can be stored in the control of the workpiece carrier (eg in the driving control) and transferred to an external controller at any time.

Gemäß einem weiteren Aspekt besitzen die Werkstückträger, da sie beispielsweise mit elektrischer Energie permanent über den Energiespeicher versorgt sind, weitgehend beliebige Aktoren zur Behandlung der Werkstücke (z. B. Fixierung, Lageveränderung, Auswurf, usw.).According to a further aspect, the workpiece carriers, since they are permanently supplied, for example, with electrical energy via the energy store, have largely any actuators for the treatment of the workpieces (eg fixing, positional change, ejection, etc.).

Gemäß einem weiteren Aspekt kann ein Werkstückträger in Abhängigkeit von bestimmten Messdaten bestimmte Aktionen selbstständig ausführen. Steigt beispielsweise die Temperatur einer Wärmebehandlung über einen Schwellwert, so kann der Werkstückträger selbständig die Wärmebehandlungszone verlassen. Gleichfalls kann die auf dem Werkstückträger vorhandene Aktorik Handlungen auslösen (z. B. zusätzliche Drehachse bei Roboterbearbeitung, Laserbeschriftung, usw.).According to a further aspect, a workpiece carrier can perform certain actions independently depending on certain measurement data. If, for example, the temperature of a heat treatment rises above a threshold value, then the workpiece carrier can independently leave the heat treatment zone. Likewise, the actuator system present on the workpiece carrier can trigger actions (eg additional rotation axis in robot processing, laser marking, etc.).

Im Übrigen sei darauf hingewiesen, dass 4 ein Beispiel eines Anlagenlayouts gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung zeigt. Insbesondere sind „Laufwagen“ (also Werkstückträger oder Transportgutträger 430, 432 434, 436, 438) gezeigt, die auch als intelligente Träger „SmartCarriage“ bezeichnet werden können. Mit den verfügbaren Streckenmodulen sind bei einigen Ausführungsbeispielen (nahezu) beliebige Anlage-Topologien möglich.Incidentally, it should be noted that 4 an example of a plant layout according to one aspect of the present invention shows. In particular, "carriage" (ie workpiece carrier or transport goods carrier 430 . 432 434 . 436 . 438 ), which may also be referred to as smart carrier "SmartCarriage". With the available path modules (almost) any system topologies are possible in some embodiments.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung optimieren die Laufwagen (bzw. Transportgutträger) ihre Fahrstrecke selbst in Hinsicht auf minimale Fahrtzeit. Beispielsweise wird zunächst (beispielsweise durch die Fahrsteuerung der Transportgutträger) der kürzeste Weg gesucht, da beispielsweise jeder Laufwagen (bzw. jeder Transportgutträger) das Anlagenlayout (bzw. eine elektronische Karte, die das Anlagenlayout repräsentiert) in seinem Speicher hat. Danach wird die Belegung der ausgewählten Strecke mit weiteren Laufwagen geprüft, was beispielsweise durch Kommunikation mit einer zentralen Steuerung, durch Kommunikation mit einer dezentralen Steuerung eines Streckenelements oder durch eine Sensorik der Transportgutträger erfolgen kann. Ist eine gewählte Strecke mit weiteren Laufwagen belegt und verzögern diese das Vorankommen des Laufwagens, so wird (beispielsweise durch die Fahrsteuerung des Transportgutträgers) ein Umweg in Kauf genommen.According to one aspect of the invention, the carriages (or carriers) optimize their route even in terms of minimum travel time. For example, the shortest route is initially sought (for example by the travel control of the transport goods carriers), since, for example, each carriage (or each transport goods carrier) has the plant layout (or an electronic map, which represents the plant layout) in its memory. Thereafter, the assignment of the selected route is checked with other carriages, which can be done for example by communication with a central controller, by communication with a decentralized control of a link element or by a sensor of the transport goods. If a selected route is occupied by further carriages and these delay the progress of the carriage, a detour is accepted (for example by the travel control of the transport goods carrier).

Gemäß einem weiteren Aspekt kann ein synchroner Betrieb mit einem Roboter erreicht werden. Während einer laufenden Bewegung eines Laufwagens (bzw. eines Transportgutträgers) wird eine Roboterbewegung (beispielsweise eines Roboters 450) synchronisiert, so dass eine Roboterbearbeitung während einer Bewegung des Laufwagens möglich ist.In another aspect, synchronous operation with a robot can be achieved. During a running movement of a carriage (or a transport goods carrier) is a robot movement (for example, a robot 450 ) is synchronized so that a robot processing during a movement of the carriage is possible.

Zusammenfassend ist somit zu sagen, dass das Erfindungskonzept einen effizienten Transport von Transportgütern oder von Werkstücken im Rahmen eines automatisierten Transportsystems ermöglicht. Durch eine Bereitstellung von weitgehend autonomen Transportgutträgern, die nur wenige Informationen mit einer zentralen Steuerung austauschen müssen, kann ein effizienter und sicherer Betrieb gewährleistet werden, wobei eine hochzuverlässige Verbindung zwischen einer zentralen Steuerung und den Transportgutträgern nicht zwingend erforderlich ist (da die Transportgutträger weite Teile der Bewegungsdynamik und sogar der Routenplanung selbständig übernehmen können, beispielsweise auch mit Streckeneinstellelementen interagieren können).In summary, therefore, to say that the inventive concept allows efficient transport of goods or workpieces in the context of an automated transport system. By providing largely autonomous carriers, which need to exchange only a small amount of information with a central controller, an efficient and secure operation can be ensured, whereby a highly reliable connection between a central controller and the transport goods carriers is not mandatory (since the carriers have large parts of the Motion dynamics and even the route planning can take over independently, for example, can interact with Streckeneinstellelementen).

Im Übrigen tragen beispielsweise Details der mechanischen Implementierung, wie sie anhand der 6 beschrieben wurden, zu einer Zuverlässigkeit und auch Betriebssicherheit bei.Incidentally, for example, carry details of the mechanical implementation, as based on the 6 have been described, to a reliability and also operational safety.

Claims

Transportgutträger (100; 200; 312; 430,432,434,436,438; 530; 620, 650,652,654,660,670,674) zum Transport eines Transportguts entlang zumindest einer Fahrschiene(104; 204;410,412,414,416;512,520,522,524), mit folgenden Merkmalen: einem Antrieb, der ausgelegt ist, um den Transportgutträger in Bezug auf die Fahrschiene zu beschleunigen oder abzubremsen; und einer Fahrsteuerung (140;240;660), die ausgelegt ist, um den Antrieb anzusteuern, wobei die Fahrsteuerung ausgelegt ist, um basierend auf einer Kenntnis eines Streckennetzes, entlang dessen sich der Transportgutträger bewegen kann, einen Fahrweg zu bestimmen, und um eine Bewegungsdynamik zu bestimmen, und um eine Information darüber zu erhalten, ob ein anderer Transportgutträger vorhanden ist, der eine Bewegung des Transportgutträgers entlang einer von der Fahrsteuerung gewählten Route behindert oder verlangsamt, und um bei Vorhandensein eines anderen Transportgutträgers, der die Bewegung des Transportgutträgers entlang der von der Fahrsteuerung des Transportgutträgers gewählten Route behindert oder verlangsamt, eine alternative Route für die Bewegung des Transportgutträgers zu suchen; wobei der Transportgutträger einen Energiespeicher aufweist, der ausgelegt ist, um den Antrieb und die Fahrsteuerung mit Energie zu versorgen.Transport goods carrier (100; 200; 312; 430,432,434,436,438; 530; 620, 650,652,654,660,670,674) for transporting a transport good along at least one running rail (104; 204; 410,412,414,416; 512,520,522,524), having the following features: a drive configured to accelerate or decelerate the cargo carrier relative to the travel rail; and a travel controller (140; 240; 660) adapted to drive the drive, wherein the driving controller is configured to determine a driving route based on a knowledge of a route network along which the transport goods carrier can move, and to determine a movement dynamics and to obtain information about whether another transport goods carrier is present prevents or slows down a movement of the transport goods carrier along a route selected by the travel control and, in the presence of another transport goods carrier, which obstructs or slows down the movement of the transport goods carrier along the route selected by the travel control of the transport goods carrier, an alternative route for the movement of the transport goods search; wherein the transport goods carrier has an energy store, which is designed to provide the drive and the driving control with energy.

Transportgutträger gemäß Anspruch 1, wobei der Energiespeicher eine Batterie, ein Akkumulator oder eine Brennstoffzelle ist.Transport goods carrier according to Claim 1 wherein the energy store is a battery, an accumulator or a fuel cell.

Transportgutträger gemäß Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei der Antrieb ein rotatorischer Antrieb ist.Transport goods carrier according to Claim 1 or Claim 2 , wherein the drive is a rotary drive.

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Fahrsteuerung ausgelegt ist, um basierend auf einer Kenntnis des Streckennetzes und basierend auf einer Vorgabe eines Zielortes eine zeitmäßig kürzeste Route oder eine wegmäßig kürzeste Route in dem Streckennetz als Fahrweg zu identifizieren.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 3 wherein the driving control is adapted to identify, based on a knowledge of the route network and based on a specification of a destination, a shortest-time route or a shortest-distance route in the route network as a travel path.

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Transportgutträger ausgelegt ist, um Strecken-Einstellelemente (420, 422,424;510) zu betätigen, um die Strecken-Einstellelemente in eine Einstellung zu bringen, die einer von der Fahrsteuerung gewählten Route entspricht.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 4 wherein the cargo carrier is adapted to operate route adjustment elements (420, 422, 424; 510) to bring the route adjustment elements into a setting that corresponds to a route selected by the travel control.

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Transportgutträger zumindest einen Sensor (250) aufweist, der ausgelegt ist, um einen in der Nähe des Transportgutträgers befindlichen anderen Transportgutträger zu erkennen.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 5 in that the transport goods carrier has at least one sensor (250) which is designed to detect another transport goods carrier located in the vicinity of the transport goods carrier.

Transportgutträger gemäß Anspruch 6, wobei die Fahrsteuerung ausgelegt ist, um eine Bewegungsdynamik des Transportgutträgers so zu steuern, dass eine Kollision vermieden wird, wenn ein in der Nähe des Transportgutträgers befindlicher anderer Transportgutträger erkannt wird.Transport goods carrier according to Claim 6 , wherein the driving control is designed to control a movement dynamics of the transport goods carrier so that a collision is avoided when a located in the vicinity of the transport goods carrier other transport goods carrier is detected.

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Transportgutträger einen oder mehrere Messwertaufnehmer (254) aufweist und ausgelegt ist, um während eines Transports eines Transportguts und/oder während einer Bearbeitung des Transportguts einen oder mehrere Messwerte aufzunehmen und zu speichern.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 7 in which the transport goods carrier has one or more transducers (254) and is designed to receive and store one or more measured values during transport of a transport item and / or during processing of the item to be transported.

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Transportgutträger einen oder mehrere Messwertaufnehmer (254) aufweist, und wobei die Fahrsteuerung ausgelegt ist, um abhängig von durch den einen Messwertaufnehmer oder durch die mehreren Messwertaufnehmer erfassten Messdaten eine Bewegung des Transportgutträgers auszulösen oder die Bewegung des Transportgutträgers zu beeinflussen.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 8th , wherein the transport goods carrier has one or more transducers (254), and wherein the driving control is designed to trigger a movement of the transport goods carrier or to influence the movement of the transported goods depending on measured by the one transducer or by the plurality of measured data.

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Transportgutträger ausgelegt ist, um zu erkennen, wenn eine Bearbeitung eines von dem Transportgutträger getragenen Werkstücks abgeschlossen ist, und um das Werkstück ansprechend darauf von einem Bearbeitungsbereich weg zu transportieren.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 9 wherein the transport goods carrier is designed to detect when processing of a workpiece carried by the transport goods carrier is completed, and around the workpiece responsive to transport away from a processing area.

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Transportgutträger ausgelegt ist, um zu erkennen, wenn zumindest eine Umgebungsbedingung einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet, und um ansprechend darauf ein Werkstück, das von dem Transportgutträger getragen wird, von einem Ort, an dem die zumindest eine Umgebungsbedingung den vorgegebenen Schwellwert überschreitet, weg zu transportieren.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 10 wherein the cargo carrier is adapted to detect when at least one environmental condition exceeds a predetermined threshold and, in response, a workpiece carried by the carrier, from a location where the at least one environmental condition exceeds the predetermined threshold to transport.

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei der Transportgutträger einen oder mehrere Aktuatoren (258) aufweist, die ausgelegt sind, um ein Transportgut zu bewegen.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 11 wherein the cargo carrier comprises one or more actuators (258) adapted to move a cargo.

Transportgutträger gemäß Anspruch 12, wobei der Transportgutträger einen oder mehrere Messwertaufnehmer (254) aufweist und ausgelegt ist, um abhängig von durch den einen Messwertaufnehmer oder durch die mehreren Messwertaufnehmer erfassten Messdaten zumindest einen der Aktuatoren (258) anzusteuern.Transport goods carrier according to Claim 12 , wherein the transport goods carrier has one or more transducers (254) and is designed to control at least one of the actuators (258) depending on measurement data acquired by the one transducers or by the plurality of transducers.

Transportgutträger gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei der Transportgutträger ausgelegt ist, um eine Bewegung der ein oder mehreren Aktuatoren (258) mit einer Bearbeitung eines von dem Transportgutträger getragenen Werkstücks durch eine externe Bearbeitungsvorrichtung (450) zu koordinieren.Transport goods carrier according to Claim 12 or 13 wherein the transport goods carrier is adapted to coordinate a movement of the one or more actuators (258) with a processing of a workpiece carried by the transport goods carrier by an external processing device (450).

Transportgutträger gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei der Transportgutträger - einen ersten Messaufnehmer (270; 330), der ausgelegt ist, um eine entlang eines Fahrwegs des Transportgutträgers angebrachte Positionsmarkierung (322) zu erfassen, und - einen zweiten Messaufnehmer (272; 332), der ausgelegt ist, um die entlang des Fahrwegs des Transportgutträgers angeordnete Positionsmarkierung zu erfassen, aufweist, wobei der erste Messaufnehmer und der zweite Messaufnehmer unterschiedlich weit von einem in Bewegungsrichtung vorderen Ende des Transportgutträgers entfernt angeordnet sind; und wobei der Transportgutträger einer Auswerteeinrichtung (240) aufweist, die ausgelegt ist, um Signale von dem ersten Messaufnehmer und von dem zweiten Messaufnehmer zu empfangen und um basierend darauf eine Positionsinformation oder eine Bewegungsinformation bereitzustellen; wobei die Auswerteeinrichtung ausgelegt ist, um in einem Grundzustand die Positionsinformation oder die Bewegungsinformation basierend auf einem Signal eines in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hinteren der Messaufnehmer (272;332) bereitzustellen, wobei die Auswerteeinrichtung ausgelegt ist, um ansprechend darauf, dass ein Signal eines in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers vorderen der Messaufnehmer (270;330) einen vorübergehenden Aussetzer aufweist, nach einer Wiederherstellung des Signals von dem in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers vorderen der Messaufnehmer in einen Übergangszustand zu wechseln, in dem die Positionsinformation oder die Bewegungsinformation basierend auf dem Signal von dem in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers vorderen der Messaufnehmer bereitgestellt wird, und wobei die Auswerteeinrichtung ausgelegt ist, um ansprechend darauf, dass das Signal des in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hinteren der Messaufnehmer einen vorübergehenden Aussetzer aufweist, nach einer Wiederherstellung des Signals von dem in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hinteren der Messaufnehmer in den Grundzustand zurückzuschalten.Transport goods carrier according to one of Claims 1 to 14 wherein the transport goods carrier - a first sensor (270; 330) adapted to detect a position mark (322) mounted along a travel path of the transport carrier, and - a second sensor (272; 332) which is arranged around the along the travel path of the transport goods carrier arranged to detect position mark, wherein the first sensor and the second sensor are arranged at different distances from a front end in the direction of movement of the transported goods; and wherein the transport goods carrier has an evaluation device (240) which is designed to receive signals from the first sensor and from the second sensor and to provide position information or movement information based thereon; wherein the evaluation device is designed to provide the position information or the movement information in a ground state based on a signal of a rear of the sensor (272, 332) in the direction of movement of the transport goods carrier, wherein the evaluation device is designed in response to a signal of one in the direction of movement the transport goods carrier front of the sensor (270; 330) has a temporary dropout, after a restoration of the signal from the front of the sensor in the direction of transport of the transport in a transition state in which the position information or the movement information based on the signal from the direction of movement the transport goods carrier front of the sensor is provided, and wherein the evaluation device is designed in response to the fact that the signal in the direction of movement of the transport goods carrier rear of the sensor before a having mountain ends before dropouts to switch back from the rear in the direction of movement of the conveyed goods carrier of the sensor to the ground state after a recovery of the signal.

Transportgutträger gemäß Anspruch 15, wobei der erste Messaufnehmer (270;330) und der zweite Messaufnehmer (272;332) ausgelegt sind, um zumindest eine Inkrementalgeberspur auszuwerten, und wobei die Auswerteeinrichtung ausgelegt, um nach Erkennung einer Lücke (320) der Inkrementalgeberspur (322) basierend auf dem Signal des in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers vorderen der Messaufnehmer und nach Überschreiten der Lücke in den Übergangszustand zu wechseln, und wobei die Auswerteinrichtung ausgelegt ist, um bei Erkennung, dass der in Bewegungsrichtung des Transportgutträgers hinteren der Messaufnehmer die Lücke in der Inkrementalgeberspur überschritten hat, in den Grundzustand zurück zu wechseln.Transport goods carrier according to Claim 15 wherein the first sensor (270; 330) and the second sensor (272; 332) are adapted to evaluate at least one incremental encoder track, and wherein the evaluator is arranged to detect a gap (320) of the incremental encoder track (322) based on the Signal to change in the direction of movement of the transport goods carrier front of the sensor and after exceeding the gap in the transition state, and wherein the evaluation is designed to detect upon detection that in the direction of movement of the transport goods carrier rear of the sensor has exceeded the gap in the Inkrementalgeberspur in the Change back to basic state.

Transportsystem (400), mit folgenden Merkmalen: einem Streckennetz (410,422,412,414,424,416,420), das Fahrschienen (104;204;410,412,414,416) aufweist; und einer Mehrzahl von Transportgutträgern gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16.A transport system (400), comprising: a route network (410, 422, 412, 414, 424, 416, 420) having travel rails (104; 204; 410, 412, 414, 416); and a plurality of transport goods carriers according to one of Claims 1 to 16 ,

Transportsystem gemäß Anspruch 17, wobei die Transportgutträger ausgelegt sind, um sich einzeln und unabhängig voneinander entlang des Streckennetzes zu bewegen.Transport system according to Claim 17 wherein the transport goods carriers are designed to move individually and independently along the route network.

Transportsystem gemäß einem der Ansprüche 17 bis 18, wobei das System zumindest einen Parallelverschieber (422;510) aufweist, der ausgelegt ist, um in einer ersten Einstellung einen Transportgutträger von einer Eingangs-Fahrschiene (410;520) zu einer ersten Ausgangs-Fahrschiene (412;522) zu tragen, und um in einer zweiten Einstellung einen Transportgutträger von der Eingangs-Fahrschiene zu einer zweiten Ausgangs-Fahrschiene (414;524), die parallel zu der ersten Ausgangs-Fahrschiene angeordnet ist, zu tragen, wobei der Parallelverschieber ausgelegt ist, um in der zweiten Einstellung den Transportgutträger parallel zu versetzen, während sich der Transportgutträger entlang des Parallelverschiebers bewegt.Transport system according to one of Claims 17 to 18 wherein the system comprises at least one parallel shifter (422; 510) adapted to carry in a first setting a carrier from an input rail (410; 520) to a first output rail (412; 522), and in a second setting a transport goods from the input rail to a second output rail (414; 524), the is parallel to the first output rail arranged to carry, wherein the parallel shifter is designed to offset the transport goods in parallel in the second setting, while moving the transport goods along the parallel shifter.

Transportsystem gemäß einem der Ansprüche 17 bis 19, wobei das Transportsystem zumindest einen Roboter (450) aufweist, der angeordnet ist, um ein Werkstück zu bearbeiten oder zu tragen, wobei das System ausgelegt ist, um eine Bearbeitung durch den Roboter oder eine Werkstückübergabebewegung des Roboters so mit einer Bewegung des Transportgutträgers zu koordinieren, dass die Bearbeitung des von dem Transportgutträger getragenen Werkstücks oder eine Übergabe des Werkstücks zwischen dem Roboter und dem Transportgutträger während einer Bewegung des Transportgutträgers erfolgen kann.Transport system according to one of Claims 17 to 19 wherein the transport system comprises at least one robot (450) arranged to machine or carry a workpiece, the system being arranged to coordinate machining by the robot or workpiece transfer movement of the robot with movement of the carrier in that the machining of the workpiece carried by the transport goods carrier or a transfer of the workpiece between the robot and the transport goods carrier can take place during a movement of the transport goods carrier.

Transportsystem gemäß einem der Ansprüche 17 bis 20, wobei das Transportsystem zumindest einen Roboter (450) aufweist, der ausgelegt ist, um ein von dem Transportgutträger getragenes Werkstück zu bearbeiten, wobei das Transportsystem ausgelegt ist, um eine Bewegung des Roboters mit einer Bewegung Transportgutträgers zu koordinieren, so dass eine Roboterbearbeitung des durch den Transportgutträger getragenen Werkstücks während einer Bewegung des Transportgutträgers entlang der Fahrschiene erfolgen kann.Transport system according to one of Claims 17 to 20 wherein the transport system comprises at least one robot (450) adapted to process a workpiece carried by the transport goods carrier, wherein the transport system is designed to coordinate a movement of the robot with a movement of transport goods, so that a robot processing of the transported goods carrier carried workpiece during a movement of the transport goods along the running rail can be done.

Verfahren zum Transport eines Transportguts entlang zumindest einer Fahrschiene, wobei das Verfahren ein Ansteuern eines Antriebs, der an einem beweglichen Transportgutträger angeordnet ist, umfasst, wobei der Transportgutträger durch die Ansteuerung des Antriebs in Bezug auf die Fahrschiene beschleunigt oder abgebremst wird, und wobei eine Fahrsteuerung, die den Antrieb ansteuert, ein Teil des beweglichen Transportgutträgers ist, und wobei die Fahrsteuerung basierend auf einer Kenntnis eines Streckennetzes, entlang dessen sich der Transportgutträger bewegen kann, einen Fahrweg bestimmt, und wobei die Fahrsteuerung eine Bewegungsdynamik des Transportgutträgers bestimmt, und wobei die Fahrsteuerung darüber Informationen erhält, ob ein anderer Transportgutträger vorhanden ist, der eine Bewegung des Transportgutträgers entlang einer von der Fahrsteuerung gewählten Route behindert oder verlangsamt, und bei Vorhandensein eines anderen Transportgutträgers, der die Bewegung des Transportgutträgers gewählten Route behindert oder verlangsamt, eine alternative Route für die Bewegung des Transportgutträgers sucht, und wobei der Antrieb und die Fahrsteuerung des Transportgutträgers über einen in dem Transportgutträger oder an dem Transportgutträger befindlichen, Energiespeicher mit Energie versorgt wird.Method for transporting a goods to be transported along at least one running rail, the method comprising activating a drive which is arranged on a movable transport goods carrier, wherein the transport goods carrier is accelerated or decelerated by the drive of the drive with respect to the running rail, and wherein a driving control, which drives the drive, is a part of the movable transport goods carrier, and wherein the driving control determines a driving route based on a knowledge of a route network along which the transport goods carrier can move, and wherein the driving control determines a dynamic movement of the transported goods, and wherein the driving control receives information about whether another transport goods carrier is present, which obstructs or slows down a movement of the transport goods carrier along a route selected by the travel control, and an alternative in the presence of another transport goods carrier, which obstructs or slows down the movement of the transport goods selected route Route for the movement of the transport carrier seeks, and wherein the drive and the travel control of the transport goods carrier is powered by a located in the transport goods or on the transport goods, energy storage with energy.