DE102017220411A1 - VEHICLE CONTROL SYSTEM, VEHICLE CONTROL METHOD AND VEHICLES - Google Patents

VEHICLE CONTROL SYSTEM, VEHICLE CONTROL METHOD AND VEHICLES Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Fahrzeugsteuersystem (100) zum Steuern einer Benutzerrückkopplung (104, 204, 209) einer Benutzereingabeeinrichtung (102, 202) in einem Fahrzeug (101, 201) bereit, wobei das Fahrzeugsteuersystem (100) umfasst: einen Antriebsbedingungssensor (105), der konfiguriert ist, um eine Antriebsbedingung des Fahrzeugs (101, 201) zu messen und ein jeweiliges Antriebsbedingungssignal (106) bereitzustellen, eine Benutzerrückkopplungseinrichtung (103), die konfiguriert ist, um die Benutzerrückkopplung (104, 204, 209), die von der Benutzerrückkopplungseinrichtung (103) bereitgestellt wird, auf Grundlage des Antriebsbedingungssignals (106) anzupassen. Ferner stellt die vorliegende Erfindung ein jeweiliges Verfahren und jeweilige Fahrzeuge bereit.The present invention provides a vehicle control system (100) for controlling user feedback (104, 204, 209) of a user input device (102, 202) in a vehicle (101, 201), the vehicle control system (100) comprising: a drive condition sensor (105) configured to measure a drive condition of the vehicle (101, 201) and to provide a respective drive condition signal (106), user feedback means (103) configured to provide the user feedback (104, 204, 209) provided by the vehicle User feedback device (103) is provided to adjust based on the drive condition signal (106). Furthermore, the present invention provides a respective method and respective vehicles.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuersystem. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeugsteuerverfahren und jeweilige Fahrzeuge.The present invention relates to a vehicle control system. Further, the present invention relates to a vehicle control method and respective vehicles.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Obwohl die vorliegende Erfindung prinzipiell auf jegliches System anwendbar ist, welches eine Benutzerrückkopplung bereitstellt, wird die vorliegende Erfindung und deren zugrundeliegendes Problem nachstehend in Kombination mit Benutzereingabeeinrichtungen beschrieben, die in Fahrzeugen eine Benutzerrückkopplung bereitstellen.Although the present invention is in principle applicable to any system providing user feedback, the present invention and its underlying problem will be described below in combination with user input devices providing user feedback in vehicles.

Moderne Fahrzeuge, wie zum Beispiel Autos und LKWs, stellen eine Vielzahl von elektronischen Systemen bereit, die einem Benutzer ermöglichen mit den jeweiligen Systemen in Wechselwirkung zu treten. Eine Wechselwirkung des Benutzers kann zum Beispiel über Tasten und Knöpfe oder Touchpads oder Touch-Anzeigen bereitgestellt werden.Modern vehicles, such as cars and trucks, provide a variety of electronic systems that allow a user to interact with the respective systems. An interaction of the user may be provided, for example, via buttons and buttons or touch pads or touch displays.

Wenn ein Benutzer mit einem elektronischen System in dem Fahrzeug in Wechselwirkung tritt, kann es erforderlich sein dem Benutzer eine Rückkopplung zu geben, die die Wechselwirkung des Benutzers reflektiert. Eine derartige Rückkopplung kann zum Beispiel über Lampen oder visuell auf einem Bildschirm bereitgestellt werden. Jedoch muss der Fahrer zur Wahrnehmung der Benutzerrückkopplung seine Augen von der Straße wegbewegen. Eine visuelle Rückkopplung kann deshalb den Fahrer ablenken, während er das Fahrzeug fährt.When a user interacts with an electronic system in the vehicle, it may be necessary to provide the user with a feedback that reflects the interaction of the user. Such feedback can be provided, for example, via lamps or visually on a screen. However, for the purposes of user feedback, the driver must keep his eyes away from the road. Visual feedback may therefore distract the driver while driving the vehicle.

Vor diesem Hintergrund ist das Problem, welches von der vorliegenden Erfindung angegangen wird, die Bereitstellung einer verbesserten Benutzerrückkopplung für Fahrer von Fahrzeugen.Against this background, the problem addressed by the present invention is the provision of improved user feedback for drivers of vehicles.

ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY

Die vorliegende Erfindung löst dieses objektive Problem durch ein Fahrzeugsteuersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Fahrzeugsteuerverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 7, und ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 14.The present invention solves this objective problem by a vehicle control system having the features of claim 1, by a vehicle control method having the features of claim 7, and a vehicle having the features of claim 14.

Dementsprechend ist vorgesehen:Accordingly, it is provided:

Ein Fahrzeugsteuersystem zum Steuern einer Benutzerrückkopplung einer Benutzereingabeeinrichtung in einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeugsteuersystem umfasst: einen Antriebsbedingungssensor, der konfiguriert ist, um eine Antriebsbedingung des Fahrzeugs zu messen und ein jeweiliges Antriebsbedingungssignal bereitzustellen, eine Benutzerrückkopplungseinrichtung, die konfiguriert ist, um die Benutzerrückkopplung der Benutzereingabeeinrichtung bereitzustellen, und eine Steuereinheit, die mit dem Antriebsbedingungssensor und mit der Benutzerrückkopplungseinrichtung gekoppelt ist und konfiguriert ist, um die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung, die von der Benutzerrückkopplungseinrichtung bereitgestellt wird, auf Grundlage des Antriebsbedingungssensors zu adaptieren.A vehicle control system for controlling user feedback of a user input device in a vehicle, the vehicle control system comprising: a drive condition sensor configured to measure a drive condition of the vehicle and provide a respective drive condition signal; a user feedback device configured to provide user feedback to the user input device and a controller coupled to the drive condition sensor and the user feedback device and configured to adapt the strength and / or the frequency of the user feedback provided by the user feedback device based on the drive condition sensor.

Ferner ist vorgesehen:It is also provided:

Ein Fahrzeugsteuerverfahren zum Steuern einer Benutzerrückkopplung einer Benutzereingabeeinrichtung in einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeugsteuerverfahren umfasst: Messen einer Antriebsbedingung des Fahrzeugs und Bereitstellen eines jeweiligen Antriebsbedingungssignals mit einem Antriebsbedingungssensor, Bereitstellen der Benutzerrückkopplung der Benutzereingabeeinrichtung mit einer Benutzerrückkopplungseinrichtung, und Adaptieren der Stärke und/oder der Frequenz der Benutzerrückkopplung, die von der Benutzerrückkopplungseinrichtung bereitgestellt wird, auf Grundlage des Antriebsbedingungssignals, mit einer Steuereinheit.A vehicle control method for controlling user feedback of a user input device in a vehicle, the vehicle control method comprising: measuring a drive condition of the vehicle and providing a respective drive condition signal with a drive condition sensor, providing user feedback to the user input device with a user feedback device, and adapting the magnitude and / or frequency of the user input device User feedback provided by the user feedback device based on the drive condition signal to a control unit.

Zusätzlich ist vorgesehen:Additionally it is planned:

Ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugsteuersystem gemäß der vorliegenden Erfindung.A vehicle having a vehicle control system according to the present invention.

Zusätzlich ist vorgesehen:Additionally it is planned:

Ein Fahrzeug mit einer Steuereinheit, die konfiguriert ist, um ein Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung auszuführen.A vehicle having a control unit configured to perform a method in accordance with the present invention.

Die vorliegende Erfindung basiert auf der Feststellung, dass eine Benutzerrückkopplung, zum Beispiel Vibrationen, von einem Fahrer wahrgenommen werden können, ohne auf die Benutzereingabeeinrichtung zu blicken. Die vorliegende Erfindung basiert ferner auf der Feststellung, dass eine statische Vibration, zum Beispiel eine Vibration mit einer konstanten Stärke und/oder Frequenz, als entweder zu stark oder zu schwach von einem Fahrer wahrgenommen werden kann.The present invention is based on the discovery that user feedback, for example, vibrations, may be perceived by a driver without looking at the user input device. The present invention is further based on the discovery that a static vibration, for example, a vibration having a constant magnitude and / or frequency, may be perceived as either too strong or too weak by a driver.

Während das Fahrzeug zum Beispiel geparkt ist, kann eine relativ schwache Vibration von einem Benutzer als ausreichend stark wahrgenommen werden, um die jeweilige Rückkopplung zu registrieren. Während das Fahrzeug jedoch schnell oder auf ungeraden Straßen fährt, kann der gleiche Krater der Benutzerrückkopplung zu gering sein, dass ein Benutzer die jeweilige Benutzerrückkopplung registriert.For example, while the vehicle is parked, a relatively weak vibration from a user may be perceived as sufficiently strong to register the respective feedback. However, while the vehicle is traveling fast or on odd roads, the same crater of user feedback may be too low for a user to register the particular user feedback.

Die vorliegende Erfindung stellt deshalb den Antriebsbedingungssensor bereit, der eine gegenwärtige Antriebsbedingung des Fahrzeugs misst. Die Antriebsbedingung kann sich auf irgendeine Tatsache beziehen, die die Wahrnehmung der Benutzerrückkopplung durch den Benutzer beeinflusst. The present invention therefore provides the drive condition sensor that measures a current drive condition of the vehicle. The driving condition may refer to any fact that affects the perception of user feedback by the user.

Der Antriebsbedingungssensor wird ein jeweiliges Antriebsbedingungssignal an der Steuereinheit bereitstellen, die die gegenwärtige Antriebsbedingung bzw. Fahrbedingung des Fahrzeugs reflektiert.The driving condition sensor will provide a respective driving condition signal to the control unit that reflects the current driving condition of the vehicle.

Die Steuereinheit wird dann das Antriebsbedingungssignal analysieren und die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung, zum Beispiel eine Vibration, die durch die Benutzerrückkopplungseinrichtung erzeugt wird, entsprechend anpassen.The control unit will then analyze the drive condition signal and adjust the strength and / or frequency of the user feedback, for example, a vibration generated by the user feedback device.

Die Benutzereingabeeinrichtung kann zum Beispiel ein Touchscreen sein, der dem Benutzer verschiedene Eingabetasten anbietet. Wenn ein Benutzer eine der Eingabetasten berührt, kann eine jeweilige Benutzerrückkopplung wie eine Vibration kurz bevor, während oder nachdem der Benutzer die Taste berührt, erzeugt werden. Es sei drauf hingewiesen, dass irgendein anderer Typ einer Benutzer Eingabeeinrichtungen, wie diskrete Tasten und Knöpfe ebenfalls möglich sind. Die Benutzerrückkopplung kann durch die Benutzerrückkopplungseinrichtung erzeugt werden. Die Benutzerrückkopplungseinrichtung kann zum Beispiel ein elektrischer Motor mit einer nicht ausbalancierten Masse auf der Achse oder dergleichen sein, die eine Vibration verursacht, wenn die Achse gedreht wird. Die Benutzerrückkopplung kann auch jedoch eine Rückkopplung sein, die an den Benutzer ohne einen direkten Kontakt übertragen wird. Eine derartige Ruckkopplung kann zum Beispiel über Ultraschallwandler bereitgestellt werden.The user input device may be, for example, a touchscreen that offers the user various input keys. When a user touches one of the input keys, a respective user feedback such as a vibration may be generated just before, during or after the user touches the key. It should be understood that any other type of user input devices, such as discrete buttons and buttons are also possible. The user feedback may be generated by the user feedback device. The user feedback device may be, for example, an electric motor with an unbalanced mass on the axle or the like that causes vibration when the axle is rotated. However, user feedback may also be a feedback that is transmitted to the user without direct contact. Such a feedback can be provided, for example, via ultrasonic transducers.

Eine Standardstärke und/oder Standardfrequenz kann zum Beispiel der Steuereinheit für die Benutzerrückkopplung eingestellt werden. Diese Standardstärke und/oder Standardfrequenz kann zum Beispiel vorgegeben sein und sich auf ein stehendes Fahrzeug mit einer laufenden Brennkraftmaschine oder auf eine Fahrt des Fahrzeugs auf einer ebenen Straße beziehen. Die Standardstärke und/oder Standardfrequenz können zum Beispiel während einer Entwicklung des Fahrzeugs bestimmt werden. Die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung kann dann angepasst bzw. adaptiert werden, wenn sich die Fahrbedingung des Fahrzeugs verändert. Wenn die Maschine zum Beispiel an einer roten Ampel abgeschaltet wird, dann kann die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung reduziert werden. Im Gegensatz dazu, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zunimmt oder das Fahrzeug auf einer unebenen Straße fährt, dann kann die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung erhöht werden.A standard strength and / or standard frequency can be set, for example, to the user feedback control unit. This standard strength and / or standard frequency may for example be predetermined and relate to a stationary vehicle with a running internal combustion engine or to a travel of the vehicle on a flat road. For example, the standard strength and / or standard frequency may be determined during a development of the vehicle. The strength and / or frequency of user feedback may then be adjusted as the driving condition of the vehicle changes. For example, if the machine is turned off at a red light, then the strength and / or frequency of the user feedback can be reduced. In contrast, if the speed of the vehicle is increasing or the vehicle is traveling on a rough road, then the strength and / or frequency of the user feedback may be increased.

Die vorliegende Erfindung stellt eine Fahrerwechselwirkung zwischen einem Fahrer und einer Benutzereingabeeinrichtung in einem Fahrzeug bereit, die von dem Fahrer zu allen Zeiten und in sämtlichen Fahrsituationen deutlich wahrnehmbar ist. Die vorliegende Erfindung reduziert Betriebsfehler von Fahrern und Passagieren und erhöht die Einfachheit der Verwendung durch Bereitstellen einer an die Situation angepassten Benutzerrückkopplung.The present invention provides a driver interaction between a driver and a user input device in a vehicle that is clearly perceptible to the driver at all times and in all driving situations. The present invention reduces operator and passenger operational errors and increases the ease of use by providing customized user feedback to the situation.

Die Steuereinheit kann eine speziell ausgebildete Steuereinheit sein, die spezifisch für das Fahrzeugsteuersystem vorgesehen ist. Jedoch sei drauf hingewiesen, dass die Steuereinheit auch in eine andere Steuereinheit integriert werden kann, die bereits in dem Fahrzeug vorhanden ist. Eine derartige Steuereinrichtung kann zum Beispiel die Steuereinrichtung der Benutzereingabe oder zum Beispiel eine Kopfeinheit in dem Fahrzeug sein. Wenn einer derartigen Steuereinrichtung können die Funktionen der Steuereinheit zum Beispiel hauptsächlich als Softwarekomponenten implementiert werden, die von einem Prozessor der jeweiligen Steuereinrichtung ausgeführt werden.The control unit may be a specially designed control unit specifically provided for the vehicle control system. However, it should be noted that the control unit can also be integrated into another control unit that is already present in the vehicle. Such a controller may be, for example, the user input control device or, for example, a head unit in the vehicle. For example, in such a controller, the functions of the controller may be implemented mainly as software components executed by a processor of the respective controller.

Die Benutzerrückkopplung kann zum Beispiel in ihrer Frequenz und Intensität variieren. Unterschiedliche Frequenzen und/oder Frequenzmuster können zum Beispiel unterschiedliche Antworten charakterisieren. Spezifische Benutzer Eingabeeinrichtungen oder zum Beispiel unterschiedliche Abschnitte oder Tasten auf einem Touchscreen können mit spezifischen Frequenzen oder Frequenzmustern verknüpft werden. Benutzereingabeeinrichtungen wie zum Beispiel Schiebeknöpfe oder Drehknöpfe (virtuell oder real) können eine Rückkopplung bereitstellen, die von der gegenwärtigen Position der jeweiligen Benutzereingabeeinrichtung abhängt. Ein Lenkrad kann zum Beispiel vibrieren, wenn der der Fahrer eine Fahrspur verlässt, ohne die Blinklichter zu aktivieren.The user feedback may vary in frequency and intensity, for example. For example, different frequencies and / or frequency patterns may characterize different responses. Specific user input devices or, for example, different sections or buttons on a touchscreen may be associated with specific frequencies or frequency patterns. User input devices such as slide buttons or knobs (virtual or real) may provide feedback that depends on the current position of the particular user input device. For example, a steering wheel may vibrate when the driver leaves a lane without activating the flashing lights.

Der Antriebsbedingungssensor und/oder die Benutzerrückkopplungseinrichtung können zum Beispiel mit der Steuereinheit über diskrete Signalleitungen gekoppelt sein. Als Alternative oder zusätzlich dazu kann der Antriebsbedingungssensor und/oder die Benutzerrückkopplungseinrichtung mit der Steuereinheit über eine digitale Datenschnittstelle, wie beispielsweise eine serielle oder parallele Datenverbindung oder einen Fahrzeugdatenbus gekoppelt sein.For example, the drive condition sensor and / or the user feedback device may be coupled to the controller via discrete signal lines. Alternatively, or additionally, the drive condition sensor and / or the user feedback device may be coupled to the controller via a digital data interface, such as a serial or parallel data link or a vehicle data bus.

Weitere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen.Further embodiments of the present invention will become apparent from the further subclaims and the following description, with reference to the drawings.

In einer Ausführungsform kann der Antriebsbedingungssensor einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor umfassen, der konfiguriert ist, um die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit zu messen und eine jeweilige Geschwindigkeitsinformation in dem Antriebsbedingungssignal bereitzustellen, und die Steuereinheit kann konfiguriert sein, um die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung auf Grundlage der bereitgestellten Geschwindigkeitsinformation zu steuern. In one embodiment, the drive condition sensor may include a vehicle speed sensor configured to measure the current vehicle speed and provide respective speed information in the drive condition signal, and the controller may be configured to determine the strength and / or frequency of the user feedback based on the provided speed information to control.

Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist ein Faktor, der den Innenraum des Fahrzeugs stark beeinflusst. Mit zunehmender Geschwindigkeit werden Antriebsgeräusche und Vibrationen in dem Innenraum des Fahrzeugs zunehmend bereitgestellt.The speed of the vehicle is a factor that greatly affects the interior of the vehicle. As the speed increases, drive noise and vibration are increasingly provided in the interior of the vehicle.

Deshalb ist die gegenwärtige Geschwindigkeit des Fahrzeugs ein wichtiges Maß bei der Bestimmung der Stärke und/oder der Frequenz des Rückkopplungssignals. Die Steuereinheit kann zum Beispiel eine positive Beziehung zwischen der gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit und der Stärke und/oder der Frequenz des Rückkopplungssignals umfassen. Positiv in dieser Hinsicht bedeutet, dass die Stärke und/oder Frequenz des Rückkopplungssignals mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs zunimmt. Wenigstens für die Frequenz kann diese Beziehung auch negativ sein, d. h. die Frequenz wird mit zunehmender Geschwindigkeit reduziert.Therefore, the current speed of the vehicle is an important measure in determining the strength and / or frequency of the feedback signal. For example, the control unit may include a positive relationship between the current vehicle speed and the magnitude and / or frequency of the feedback signal. Positive in this regard means that the strength and / or frequency of the feedback signal increases with increasing speed of the vehicle. At least for the frequency, this relationship can also be negative, i. H. the frequency is reduced with increasing speed.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor kann zum Beispiel ein speziell ausgebildeter Geschwindigkeitssensor sein, der speziell für das Fahrzeugsteuersystem vorgesehen sein kann. Als eine Alternative kann der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor auch durch ein anderes elektronisches System in dem Fahrzeug bereitgestellt werden. Zum Beispiel kann die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem digitalen Fahrzeugbus durch ein anderes Fahrzeugsystem bereitgestellt werden, wie beispielsweise einem Geschwindigkeitsmesser oder einem Stabilitätssteuersystem.For example, the vehicle speed sensor may be a specially designed speed sensor that may be dedicated to the vehicle control system. As an alternative, the vehicle speed sensor may also be provided by another electronic system in the vehicle. For example, the current vehicle speed on a digital vehicle bus may be provided by another vehicle system, such as a speedometer or a stability control system.

Mögliche Geschwindigkeitssensoren umfassen Radgeschwindigkeitssensoren. Derartige Sensoren umfassen gewöhnlicherweise magnetische Dekodierer auf der Fahrzeugkarosserie und ein magnetisches Dekodiererrad auf der Achse des jeweiligen Rats. Andere mögliche Sensoren umfassen eine satellitengestützte Position und Geschwindigkeitssensoren, kameragestützte Geschwindigkeitssensoren usw.Possible speed sensors include wheel speed sensors. Such sensors usually include magnetic decoders on the vehicle body and a magnetic decoder wheel on the axis of the respective rat. Other possible sensors include satellite-based position and speed sensors, camera-based speed sensors, etc.

In einer Ausführungsform kann die Steuereinheit konfiguriert sein, um die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit auf die jeweilige Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung auf Grundlage einer proportionalen Abbildung oder einer linearen Abbildung oder einer nicht-linearen Abbildung abzubilden.In one embodiment, the controller may be configured to map the current vehicle speed to the respective strength and / or frequency of the user feedback based on a proportional mapping or a linear mapping or a non-linear mapping.

Die Steuereinheit kann unterschiedliche Profile für die Abbildung der gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit auf die Stärke und/oder Frequenz des Benutzerrückkopplungssignals umfassen. Die Abbildungen können von einem Benutzer wählbar und von einem Benutzer konfigurierbar sein. Ein Benutzer kann zum Beispiel die Abbildung wählen, die er in einem Benutzermenü bevorzugt, und kann wenigstens einige der Parameter der jeweiligen Abbildungen konfigurieren. Für eine lineare proportionale Abbildung kann der Benutzer zum Beispiel die Steigung und einen Startpunkt konfigurieren. Die lineare Abbildung kann zum Beispiel eine S-Kurven-förmige Abbildung umfassen.The control unit may include different profiles for mapping the current vehicle speed to the strength and / or frequency of the user feedback signal. The images may be user selectable and configurable by a user. For example, a user may choose the image that he prefers in a user menu and may configure at least some of the parameters of the respective mappings. For a linear proportional mapping, for example, the user can configure the slope and a starting point. The linear mapping may include, for example, an S-curve-shaped mapping.

Als eine Alternative zu formelgestützten Abbildungen kann eine Nachschlagtabelle bereitgestellt werden, die eine Abbildung von spezifischen Werten der Fahrzeuggeschwindigkeit auf spezifische Stärken und/oder Frequenzen erlaubt.As an alternative to formula-based mappings, a look-up table may be provided that allows mapping of specific values of vehicle speed to specific strengths and / or frequencies.

In einer Ausführungsform kann der Antriebsbedingungssensor einen Radbedingungssensor umfassen, der konfiguriert ist, um die Bedingungen der Straße zu bestimmen, auf der das Fahrzeug gegenwärtig fährt, und um jeweilige Straßenbedingungsinformation in dem Antriebsbedingungssignal bereitzustellen.In one embodiment, the drive condition sensor may include a wheel condition sensor configured to determine the conditions of the road on which the vehicle is currently traveling and to provide respective road condition information in the drive condition signal.

Die Straßenbedingungsinformation kann zum Beispiel einen normalisierten Wert umfassen, zum Beispiel zwischen 0 % und 100 % oder zwischen 0 und 255, der den Zustand der Straße anzeigt. Ein hoher Wert der Straßenbedingungsinformation kann eine höchst unebene Straße, zum Beispiel eine nicht geteerte Straße oder eine wellige Straße, wie beispielsweise eine Pflastersteinstraße, anzeigen. Eine unebene Straße wird starke Vibrationen in dem Innenraum des Fahrzeugs erzeugen. Die Straßenbedingungsinformation kann jedoch Rohwerte, von zum Beispiel Beschleunigungssensoren oder dergleichen, umfassen.The road condition information may include, for example, a normalized value, for example, between 0% and 100% or between 0 and 255 indicating the state of the road. A high value of the road condition information may indicate a highly rough road, for example, a non-paved road or a wavy road such as a cobblestone road. An uneven road will generate strong vibrations in the interior of the vehicle. However, the road condition information may include raw values of, for example, acceleration sensors or the like.

Es sei darauf hingewiesen, dass ein derartiger Antriebsbedingungssensor zum Beispiel in einem anderen elektrischen System des Fahrzeugs implementiert sein kann, wie zum Beispiel einem elektronischen Stabilitätsprogramm. Ein derartiges System kann die Straßenbedingungsinformation an der Steuereinheit zum Beispiel über einen Fahrzeugbus dann bereitstellen.It should be understood that such a drive condition sensor may, for example, be implemented in another electrical system of the vehicle, such as an electronic stability program. Such a system may then provide the road condition information to the control unit via, for example, a vehicle bus.

Es sei jedoch darauf hingewiesen, dass ein speziell vorgesehener Antriebsbedingungssensor ebenfalls bereitgestellt werden kann und direkt oder indirekt mit der Steuereinheit gekoppelt werden kann, zum Beispiel über analoge oder digitale Datenleitungen.It should be understood, however, that a dedicated drive condition sensor may also be provided and may be coupled directly or indirectly to the controller. for example via analog or digital data lines.

Die Steuereinheit wird in jedem Fall die Einwirkung der gegenwärtigen Straßenbedingung auf den Innenraum des Fahrzeugs bestimmen. Insbesondere können Straßenbedingungen, die Vibrationen in dem Innenraum des Fahrzeugs hervorrufen, zu einem Anstieg der Stärke und/oder einer Änderung der Frequenz der Benutzerrückkopplung führen.The control unit will in any case determine the effect of the current road condition on the interior of the vehicle. In particular, road conditions that cause vibrations in the interior of the vehicle may result in an increase in strength and / or a change in the frequency of user feedback.

Die Steuereinheit kann zum Beispiel Bereiche oder Schwellenwerte für die Amplituden der Vibrationen des Fahrzeugs oder für eine normalisierte Straßenbedingungsinformation umfassen. Wenn zum Beispiel die Amplituden der Vibrationen zwischen einem ersten und einen zweiten Schwellwert sind, kann ein erster Satz von Faktoren für die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung bereitgestellt werden. Wenn die Amplituden der Vibrationen zwischen einem zweiten und einem dritten Schwellwert sind, dann kann ein zweiter Satz von Faktoren für die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung bereitgestellt werden, usw. Einsatz von Faktoren kann sich auf einen Multiplikations- oder Summationsfaktor beziehen, der auf die gegenwärtige oder geschwindigkeitsabhängige Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung angewendet wird.For example, the control unit may include ranges or thresholds for the amplitudes of the vibrations of the vehicle or for normalized road condition information. For example, if the amplitudes of the vibrations are between a first and a second threshold, a first set of factors for the strength and / or frequency of user feedback may be provided. If the amplitudes of the vibrations are between a second and a third threshold, then a second set of factors may be provided for the strength and / or frequency of user feedback, etc. Use of factors may refer to a multiplication or summation factor is applied to the current or speed-dependent strength and / or frequency of user feedback.

Ein Summationsfaktor kann zum Beispiel ein Faktor sein, der zu der gegenwärtigen Stärke und/oder Frequenz des Rückkopplungssignals aufsummiert wird. Ein Multiplikationsfaktor kann mit der gegenwärtigen Stärke und/oder Frequenz des Rückkopplungssignals multipliziert werden. Es sei drauf hingewiesen, dass ein Summationsfaktor für die Stärke vorgesehen sein kann und ein Multiplikationsfaktor für die Frequenz vorgesehen sein kann, oder umgekehrt.For example, a summation factor may be a factor that is summed with the current strength and / or frequency of the feedback signal. A multiplication factor may be multiplied by the current magnitude and / or frequency of the feedback signal. It should be noted that a summation factor for the strength can be provided and a multiplication factor for the frequency can be provided, or vice versa.

In einer Ausführungsform kann der Straßenbedingungssensor einen kameragestützten Sensor und/oder einen Chassissensor und/oder eine Beschleunigungssensor und/oder einen Vibrationssensor und/oder eine Navigationskarte umfassen.In one embodiment, the road condition sensor may include a camera-mounted sensor and / or a chassis sensor and / or an acceleration sensor and / or a vibration sensor and / or a navigation map.

Ein kameragestützter Sensor kann zum Beispiel eine Kamera in Kombination mit Bilderkennungsalgorithmen, die konfiguriert sind, um Wellen, Pflastersteine, Straßenlöcher und dergleichen in Bildern, die von der Straße vor dem Fahrzeug aufgenommen werden, zu detektieren.For example, a camera-mounted sensor may include a camera in combination with image recognition algorithms configured to detect waves, paving stones, road holes, and the like in images taken from the road in front of the vehicle.

Chassissensoren können irgendeine Art von Sensoren sein, die Information über das Fahrzeugchassis (die Fahrzeugkarosserie) bereitstellen. Derartige Sensoren können zum Beispiel Radniveausensoren, Beschleunigungssensoren, Radgeschwindigkeitssensoren und dergleichen umfassen.Chassis sensors may be any type of sensors that provide information about the vehicle chassis (the vehicle body). Such sensors may include, for example, wheel level sensors, acceleration sensors, wheel speed sensors, and the like.

Speziell ausgebildete Beschleunigungssensoren können zum Beispiel in dem Fahrzeuginnenraum vorgesehen werden. Zum Beispiel kann ein 3-Achse Beschleunigungssensor in dem Fahrzeuginnenraum vorgesehen sein und deshalb direkt Vibrationen in dem Innenraum des Fahrzeugs erfassen.Specially designed acceleration sensors can be provided, for example, in the vehicle interior. For example, a 3-axis acceleration sensor may be provided in the vehicle interior and therefore directly detect vibrations in the interior of the vehicle.

Eine Navigationskarte kann ebenfalls Information über eine Straßenbedingung bereitstellen. Gewöhnlicherweise werden Navigationskarte eine Information über die Größe einer Straße umfassen. Eine nicht geteerte Straße kann zum Beispiel als eine derartige markiert werden und anzeigen, dass in dem Innenraum des Fahrzeugs mehr Vibrationen vorhanden sein werden.A navigation map may also provide information about a road condition. Usually, navigation maps will include information about the size of a road. For example, a non-paved road may be marked as such and indicate that more vibration will be present in the interior of the vehicle.

Die Steuereinheit kann dann die Information von einem Straßenbedingungssensor (von Straßenbedingungssensoren), um zum Beispiel den normalisierten Wert der Straßenbedingungsinformation zu bestimmen oder direkt die Vibrationen zu bestimmen, die in dem Innenraum des Fahrzeugs vorhanden sind. Die Steuereinheit wird dann die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung entsprechend anpassen.The control unit may then obtain the information from a road condition sensor (of road condition sensors), for example, to determine the normalized value of the road condition information or directly determine the vibrations existing in the interior of the vehicle. The control unit will then adjust the strength and / or frequency of the user feedback accordingly.

In einer Ausführungsform kann die Steuereinheit konfiguriert sein, um die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung nur dann zu steuern, wenn eine Änderung der Straßenbedingungsinformation länger als eine vorgegebene Zeitschwelle vorhanden ist.In one embodiment, the controller may be configured to control the strength and / or frequency of the user feedback only when a change in the road condition information is present for more than a predetermined time threshold.

Eine Vibration in dem Fahrzeug kann zum Beispiel durch eine einzige Welle auf einer Straße oder einem einzelnen Straßenloch in einer Straße hervorgerufen werden. Derartige singuläre schlechte Straßenbedingungen werden ebenfalls Vibrationen in dem Innenraum des Fahrzeugs verursachen, aber nur einmal. Die Steuereinheit kann deshalb für eine vorgegebene Zeitschwelle warten, bevor sie die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung anpasst. Die Steuereinheit kann dann die Benutzerrückkopplung nur dann ändern, wenn eine Änderung in der Straßenbedingungsinformation länger als die Zeitschwelle vorhanden ist. Dies wird eine verfrühte und konstante Änderung der Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung verhindern.For example, vibration in the vehicle may be caused by a single wave on a road or a single road hole in a road. Such singular bad road conditions will also cause vibrations in the interior of the vehicle, but only once. The controller may therefore wait for a predetermined time threshold before adjusting the strength and / or frequency of user feedback. The control unit may then change the user feedback only if a change in the road condition information is longer than the time threshold. This will prevent a premature and constant change in the strength and / or frequency of user feedback.

Figurenlistelist of figures

Für ein vollständigeres Verständnis der vorliegenden Erfindung und der Vorteile davon wird nun auf die folgende Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen. Die Erfindung wird mit näheren Einzelheiten nachstehend unter Verwendung von beispielhaften Ausführungsformen erläutert, die in den schematischen Figuren der Zeichnungen dargestellt sind. In den Zeichnungen zeigen:

  • 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines Fahrzeugsteuersystems gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 2 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform eines Fahrzeugsteuerverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung
  • 3 ein Diagramm eines Fahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Fahrzeugsteuerverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 4 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform eines Fahrzeugsteuerverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 5 ein Diagramm einer Geschwindigkeit-auf-Stärke-Abbildung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 6 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform eines Fahrzeugsteuerverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung; und
  • 7 ein Diagramm einer Vibration-auf-Stärke-Abbildung zur Verwendung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
For a more complete understanding of the present invention and the advantages thereof, reference is now made to the following description taken in conjunction with the accompanying drawings. The invention will be explained in more detail below using exemplary embodiments which are illustrated in the schematic figures of the drawings. In the drawings show:
  • 1 a block diagram of an embodiment of a vehicle control system according to the present invention;
  • 2 a flowchart of an embodiment of a vehicle control method according to the present invention
  • 3 a diagram of a vehicle with an embodiment of a vehicle control method according to the present invention;
  • 4 a flowchart of an embodiment of a vehicle control method according to the present invention;
  • 5 a diagram of a speed-on-strength mapping with an embodiment of the present invention;
  • 6 a flowchart of an embodiment of a vehicle control method according to the present invention; and
  • 7 a diagram of a vibration-to-strength mapping for use with an embodiment of the present invention.

Die beiliegenden Zeichnungen sind dafür vorgesehen, um ein Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung weiter zu unterstützen. Sie zeigen Ausführungsformen und helfen in Verbindung mit der Beschreibung zur Erläuterung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und zahlreiche der Vorteile, die erwähnt werden, ergeben sich näher im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente in den Zeichnungen sind nicht notwendigerweise im Maßstab gezeigt.The accompanying drawings are provided to aid further understanding of the embodiments of the invention. They show embodiments and, together with the description, help to explain principles and concepts of the invention. Other embodiments and many of the advantages mentioned will become more apparent with reference to the drawings. The elements in the drawings are not necessarily shown in scale.

In den Zeichnungen werden ähnliche, funktional äquivalente und identische Betriebselemente, Merkmale und Komponenten mit den gleichen Bezugszeichen in jedem Fall versehen, außer wenn dies anders angegeben ist.In the drawings, similar, functionally equivalent and identical operating elements, features and components are denoted by the same reference numerals in each case, unless otherwise indicated.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENDETAILED DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 zeigt ein Fahrzeugsteuersystem 100, welches in einem Fahrzeug 101 implementiert ist. Das Fahrzeugsteuersystem 100 umfasst eine Benutzereingabeeinrichtung 102 und eine Benutzerrückkopplungseinrichtung 103. Ferner ist ein Antriebsbedingungssensor 105 vorgesehen, der mit einer Steuereinheit 107 gekoppelt ist. Die Steuereinheit 107 ist ferner mit der Benutzerrückkopplungseinrichtung 103 zum Bereitstellen eines jeweiligen Steuersignals 108 gekoppelt. 1 shows a vehicle control system 100 which is in a vehicle 101 is implemented. The vehicle control system 100 includes a user input device 102 and a user feedback device 103 , Further, a drive condition sensor 105 provided with a control unit 107 is coupled. The control unit 107 is further connected to the user feedback device 103 for providing a respective control signal 108 coupled.

Der Antriebsbedingungssensor 105 misst die Antriebsbedingung bzw. Fahrbedingung des Fahrzeugs 101. Die „Antriebsbedingung“ bezieht sich auf die Vibrationen, die von dem gegenwärtigen Zustand des Fahrzeugs 101 in dem Innenraum des Fahrzeugs hervorgerufen werden. Der Antriebsbedingungssensor 105 stellt ein jeweiliges Antriebsbedingungssignal 106 an der Steuereinheit 107 bereit.The drive condition sensor 105 measures the driving condition or driving condition of the vehicle 101 , The "driving condition" refers to the vibrations resulting from the current state of the vehicle 101 be caused in the interior of the vehicle. The drive condition sensor 105 represents a respective drive condition signal 106 at the control unit 107 ready.

Die Steuereinheit 107 wertet das Antriebsbedingungssignal 106 aus und adaptiert die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung 104 entsprechend, indem ein jeweiliges Steuersignal an der Benutzerrückkopplungseinrichtung 103 bereitgestellt wird.The control unit 107 evaluates the drive condition signal 106 and adjusts the strength and / or frequency of user feedback 104 correspondingly, by providing a respective control signal to the user feedback device 103 provided.

Die Steuereinheit 107 kann zum Beispiel eine Stärke der Benutzerrückkopplung 104 so bestimmen, dass sie höher ist, wenn Vibrationen in dem Innenraum des Fahrzeugs 101 höher als ein Standardwert sind. Spezifische Abbildungen werden angewendet, wie nachstehend unter Bezugnahme auf die weiteren Figuren erläutert wird.The control unit 107 For example, one level of user feedback 104 so determine that it is higher when vibrations in the interior of the vehicle 101 higher than a default value. Specific illustrations will be applied as explained below with reference to the other figures.

Wie bereits voranstehend angezeigt kann die Benutzerrückkopplungseinrichtung 103 zum Beispiel eine mechanische Einrichtung sein, die durch Drehung einer Achse eines elektrischen Motors, der eine exzentrische Masse trägt, Vibrationen verursacht. Es sei drauf hingewiesen, dass der Begriff „Vibrationen“ in dieser Hinsicht als eine wahrnehmbare Kraft verstanden werden kann. Die Benutzerrückkopplungseinrichtung 103 kann deshalb auch eine ultraschallgestützte Einrichtung sein, die einen wahrnehmbaren Widerstand als Benutzerrückkopplung 104 verursacht.As already indicated above, the user feedback device can 103 For example, be a mechanical device that causes vibrations by rotating an axle of an electric motor that carries an eccentric mass. It should be noted that the term "vibrations" in this regard can be understood as a perceptible force. The user feedback device 103 Therefore, it may also be an ultrasound-based device that provides perceptible resistance as user feedback 104 caused.

Es sei darauf hingewiesen, dass die Benutzerrückkopplungseinrichtung 103 und die Benutzereingabeeinrichtung 102 eine einzelne integrierte Einrichtung sein können, wie beispielsweise ein Touchscreen in dem Fahrzeug 101 oder ein Lenkrad. Ferner kann die Funktionalität der Steuereinheit 107 zum Beispiel in eine Steuereinrichtung des Fahrzeugs 101, wie zum Beispiel einer Kopfeinheit oder dergleichen, integriert werden.It should be noted that the user feedback device 103 and the user input device 102 may be a single integrated device, such as a touchscreen in the vehicle 101 or a steering wheel. Furthermore, the functionality of the control unit 107 For example, in a control device of the vehicle 101 , such as a head unit or the like.

Zur Übersichtlichkeit in der Beschreibung des Verfahrens auf Grundlage von Figuren werden die Bezugszeichen, die voranstehend in der Beschreibung der vorrichtungsgestützten Figuren verwendet wurden, beibehalten.For clarity in the description of the method based on figures, the reference numerals used above in the description of the device-based figures are retained.

2 zeigt ein Flussdiagramm einer Ausführungsform eines Fahrzeugsteuerverfahren zum Steuern einer Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 einer Benutzereingabeeinrichtung 102, 202 in einem Fahrzeug 101, 201. 2 shows a flowchart of an embodiment of a vehicle control method for controlling a User feedback 104 . 204 . 209 a user input device 102 . 202 in a vehicle 101 . 201 ,

Das Fahrzeugsteuerverfahren umfasst ein Messen S1 einer Antriebsbedingung des Fahrzeugs 101, 201 und ein Bereitstellen eines jeweiligen Antriebsbedingungssignals 106 mit einem Antriebsbedingungssensor 105, ein Bereitstellen S2 der Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 der Benutzereingabeeinrichtung 102, 202 mit einer Benutzerrückkopplungseinrichtung 103, und ein Adaptieren S3 der Stärke und/oder der Frequenz der Benutzerrückkopplung 104, 204, 209, die von der Benutzerrückkopplungseinrichtung 103 bereitgestellt wird, auf Grundlage des Antriebsbedingungssignals 106 mit einer Steuereinheit 107.The vehicle control method includes a measurement S1 a driving condition of the vehicle 101 . 201 and providing a respective drive condition signal 106 with a drive condition sensor 105 , a deployment S2 the user feedback 104 . 204 . 209 the user input device 102 . 202 with a user feedback device 103 , and an adaptation S3 the strength and / or frequency of user feedback 104 . 204 . 209 generated by the user feedback device 103 is provided based on the drive condition signal 106 with a control unit 107 ,

Der Antriebsbedingungssensor 105 kann einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor umfassen, der die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit misst und eine jeweilige Geschwindigkeitsinformation in dem Antriebsbedingungssignal 106 bereitstellt. Die Steuereinheit 107 kann dann die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung 104, 204, 205 auf Grundlage der bereitgestellten Geschwindigkeitsinformation steuern.The drive condition sensor 105 may include a vehicle speed sensor that measures the current vehicle speed and a respective speed information in the drive condition signal 106 provides. The control unit 107 can then determine the strength and / or frequency of user feedback 104 . 204 . 205 control based on the provided speed information.

Die Steuereinheit 107 kann zum Beispiel die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit auf die jeweilige Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 auf Grundlage einer proportionalen Abbildung oder einer linearen Abbildung oder einer nicht-linearen Abbildung abbilden.The control unit 107 For example, the current vehicle speed may be based on the particular strength and / or frequency of user feedback 104 . 204 . 209 based on a proportional mapping or a linear mapping or a non-linear mapping.

Der Antriebsbedingungssensor 105 kann zusätzlich oder als eine Alternative einen Straßenbedingungssensor, der die Bedingung der Straße 150, 251, 252, auf der das Fahrzeug 101, 201 gerade fährt, bereitstellen und stellte jeweilige Straßenbedingungsinformation in dem Antriebsbedingungssignal 106 bereit. Die Steuereinheit 107 kann dann die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 auf Grundlage der bereitgestellten Straßenbedingungsinformation steuern.The drive condition sensor 105 In addition, or as an alternative, a road condition sensor that satisfies the condition of the road 150 . 251 . 252 on which the vehicle 101 . 201 is driving, providing and setting respective road condition information in the drive condition signal 106 ready. The control unit 107 can then determine the strength and / or frequency of user feedback 104 . 204 . 209 based on the provided road condition information.

Der Straßenbedingungssensor kann zum Beispiel einen kameragestützten Sensor und/oder einen Chassissensor und/oder eine Beschleunigungssensor und/oder einen Vibrationssensor und/oder eine Navigationskarte umfassen.The road condition sensor may include, for example, a camera-mounted sensor and / or a chassis sensor and / or an acceleration sensor and / or a vibration sensor and / or a navigation map.

Die Steuereinheit 107 kann die Stärke und oder Frequenz der Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 sogar steuern, wenn eine Änderung der Straßenbedingungsinformation länger als ein vorgegebener Zeitschwellwert vorhanden ist.The control unit 107 can the strength and or frequency of user feedback 104 . 204 . 209 even control when there is a change in the road condition information longer than a predetermined time threshold.

3 zeigt ein Diagramm eines Fahrzeugs 201 auf einem geraden Straßensegment 251 und auf einem welligen Straßensegment 252. 3 shows a diagram of a vehicle 201 on a straight road segment 251 and on a wavy road segment 252 ,

Das Fahrzeug 201 umfasst eine Benutzereingabeeinrichtung 202, die beispielhaft als ein Touchscreen mit zwei Eingabetasten 210, 211, 212 dargestellt ist. Die Benutzereingabeeinrichtung 202 kann eine Benutzerrückkopplung 204,209 in der Form einer Vibration bereitstellen.The vehicle 201 includes a user input device 202 which exemplifies a touchscreen with two input buttons 210 . 211 . 212 is shown. The user input device 202 may provide user feedback 204, 209 in the form of a vibration.

Auf der linken Seite ist das Fahrzeug 201 auf dem geraden Straßensegment 251 gezeigt und die Benutzereingabeeinrichtung 202 stellt die Benutzerrückkopplung 204 bereit. Rechts von dem Fahrzeug 201 ist das wellige oder unebene Straßensegment 252 gezeigt und die Benutzereingabeeinrichtung 202 stellt die Benutzerrückkopplung 209 bereit.On the left side is the vehicle 201 on the straight road segment 251 shown and the user input device 202 provides the user feedback 204 ready. Right of the vehicle 201 is the wavy or uneven road segment 252 shown and the user input device 202 provides the user feedback 209 ready.

Es lässt sich ersehen, dass die Benutzerrückkopplung 204 kleiner als die Benutzerrückkopplung 209 ist. Die Benutzerrückkopplung, die mit 204 gezeigt ist, die kleiner ist, zeigt an, dass die Stärke der Vibrationen geringer als die Stärke der Vibrationen der Benutzerrückkopplung 209 ist. Es sei darauf hingewiesen, dass sich die Frequenz der Vibrationen ebenfalls ändern kann.It can be seen that the user feedback 204 less than the user feedback 209 is. The user feedback shown at 204, which is smaller, indicates that the magnitude of the vibrations is less than the magnitude of the user feedback vibrations 209 is. It should be noted that the frequency of the vibrations can also change.

Obwohl nicht dargestellt sei darauf hingewiesen, dass das Fahrzeug 201 ein oder mehrere Antriebsbedingungssensoren umfassen kann, die eine Bestimmung oder Ableitung der Bedingung (des Zustands) der Straße ermöglichen, d. h. ein Maß oder die Vibrationen dafür, die die Bedingung der Straße in dem Fahrzeug hervorrufen können.Although not shown, it should be noted that the vehicle 201 may include one or more driving condition sensors that allow a determination or derivation of the condition of the road, ie, a measure or the vibrations therefor that may cause the condition of the road in the vehicle.

4 zeigt ein Flussdiagramm eines Teils eines Fahrzeugsteuerverfahrens zu. 4 shows a flowchart of a part of a vehicle control method.

Im Schritt S11 startet der Fahrer einen Antrieb des Fahrzeugs 101, 201. Im Schritt S12, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, 201 gemessen. Wenn die Geschwindigkeit nicht gemessen wird, wird keine Einstellung der Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 ausgeführt, S15. Wenn jedoch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, 201 gemessen wird, wird im Schritt s 13 bestimmt, ob die Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 adaptiert werden muss.
die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, 201 gemessen wird, wird im Schritt S13 bestimmt, dass die Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 adaptiert werden muss. Im Schritt S14 wird die Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit, die im Schritt S12 gemessen wird, eingestellt. Eine Adaption kann zum Beispiel eine Erhöhung oder Verkleinerung der Stärke und/oder der Frequenz einer Vibration umfassen, die als die Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 vorgesehen wird.In step S11 the driver starts a drive of the vehicle 101 . 201 , In step S12 , the speed of the vehicle 101 . 201 measured. If the speed is not measured, no adjustment of user feedback will occur 104 . 204 . 209 executed S15 , However, if the speed of the vehicle 101 . 201 is measured, it is determined in step s 13, whether the user feedback 104 . 204 . 209 must be adapted.
the speed of the vehicle 101 . 201 is measured in step S13 determines that the user feedback 104 . 204 . 209 must be adapted. In step S14 becomes the user feedback 104 . 204 . 209 in accordance with the vehicle speed in the step S12 is measured, adjusted. For example, an adaptation may include increasing or decreasing the magnitude and / or frequency of a vibration other than the user feedback 104 . 204 . 209 is provided.

Es sei darauf hingewiesen, dass die obigen technischen Lehren auch auf andere Typen einer Benutzerrückkopplung angewendet werden können, d. h. eine Benutzerrückkopplung, die nicht vibrationsgestützt ist.It should be noted that the above teachings can also be applied to other types of user feedback, i. H. a user feedback that is not vibration-assisted.

5 zeigt ein Diagramm einer Geschwindigkeit-auf-Stärke-Abbildung 315, 316, 317 zur Verwendung mit einem Fahrzeugsteuersystem 100. 5 shows a diagram of a speed-on-strength map 315 . 316 . 317 for use with a vehicle control system 100 ,

Die erste ist eine lineare Abbildung, die zum Beispiel durch einen Startpunkt, zum Beispiel bei einer Geschwindigkeit null, und eine jeweilige Steigung definiert werden kann. Die zweite ist eine S-kurvenartige Abbildung, die zum Beispiel mit einer entsprechenden Abbildungsfunktion versehen sein kann. Die dritte ist eine segmentierte Abbildung, die zum Beispiel durch jeweilige proportionale Abbildungsfunktionen für die einzelnen Elemente oder durch eine Nachschlagtabelle oder dergleichen bereitgestellt werden können. Es sei darauf hingewiesen, dass eine Nachschlagtabelle auch für die , bereitgestellt werden kann.The first is a linear mapping, for example, by a starting point, to Example at zero speed, and a respective slope can be defined. The second is an S-curve-like image that may be provided, for example, with a corresponding mapping function. The third is a segmented image that may be provided, for example, by respective proportional mapping functions for the individual elements or by a look-up table or the like. It should be noted that a lookup table also for the . can be provided.

6 zeigt ein Flussdiagramm einer Ausführungsform eines Teils eines Fahrzeugsteuerverfahrens. 6 shows a flowchart of an embodiment of a part of a vehicle control method.

Im Schritt S21 beginnt ein Fahrer mit dem Fahrzeug 101, 201 zu fahren und dementsprechend wird ebenfalls eine Jar-Messung oder alternativ eine Beschleunigung- oder Vibrationsmessung. Im Schritt S22 wird bestimmt, ob eine unebene 252 vorhanden ist, und zwar auf Grundlage der Jar-Messung. Es sei darauf hingewiesen, dass unterschiedliche Schwellenwerte für unterschiedliche gegenwärtige Einstellungen der Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 bereitgestellt werden können. Wenn zum Beispiel eine hohe Stärke für Vibrationen eingestellt wird, dann kann der Schwellwert wie für niedrigen Stärkewerte höher sein.In step S21 a driver starts with the vehicle 101 . 201 to drive and accordingly also a jar measurement or alternatively an acceleration or vibration measurement. In step S22 determines if an uneven 252 is present, based on the jar measurement. It should be noted that different thresholds for different current settings of user feedback 104 . 204 . 209 can be provided. For example, if a high level of vibration is set, then the threshold may be higher than for lower levels.

Wenn die JAR den jeweiligen Schwellwert nicht übersteigt, wird im Schritt S26 keine Aktion ausgeführt, und das Verfahren kehrt zum Schritt S22 zurück. Wenn im Gegensatz dazu ein permanenter hoher JAR erfasst wird, wird im Schritt S25 die Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 entsprechend angepasst.If the JAR does not exceed the respective threshold, in step S26 no action is taken and the process returns to the step S22 back. Conversely, if a permanent high JAR is detected, in step S25 the user feedback 104 . 204 . 209 adjusted accordingly.

7 zeigt ein Diagramm einer Vibration-auf-Stärke-Abbildung, zum Beispiel zur Verwendung mit dem in 6 gezeigten Verfahren. Das Diagramm zeigt ein Maß für die Vibrationen in dem Fahrzeug 101, 201 über der Zeit, während das Fahrzeug 101,201 über einer geraden Straße mit einer guten Straßenbedingung 420, einer Straße mit eine geringfügig verschlechterten Straßenbedingung 421, einer Straße mit einer höchst verschlechterten Straßenbedingung 422 und einem einzigen Huckel 423 fährt. 7 FIG. 10 is a diagram of a vibration-on-strength mapping, for example, for use with the in FIG 6 shown method. The diagram shows a measure of the vibrations in the vehicle 101, 201 over time, while the vehicle 101,201 over a straight road with a good road condition 420 , a road with a slightly deteriorated road condition 421 , a road with a highly deteriorated road condition 422 and a single hump 423 moves.

Es ist ersichtlich, dass unterschiedliche Schwellenwerte 421, 426 für die Vibrationen bereitgestellt sind. Die Einstellung der Benutzerrückkopplung 104, 204, 209 hängt von dem Schwellwert ab, den die gemessenen Vibrationen übersteigen.It can be seen that different thresholds 421 . 426 are provided for the vibrations. The setting of user feedback 104 . 204 . 209 depends on the threshold that the measured vibrations exceed.

es lässt sich auch ersehen, dass kein Schwellwert für den einzelnen Huckel 423 vorgesehen ist.It can also be seen that no threshold for the individual huckle 423 is provided.

Obwohl spezifische Ausführungsformen hier illustriert und beschrieben worden sind, werden Durchschnittsfachleute in dem technischen Gebiet verstehen, dass eine Vielfalt von alternierenden und/oder äquivalenten Implementierungen existieren. Es sei drauf hingewiesen, dass die beispielhafte Ausführungsformen oder beispielhafte Ausführungsformen nur Beispiele sind und es nicht beabsichtigt ist, dass sie den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise beschränken. Die voranstehende Zusammenfassung und die ausführliche Beschreibung werden Durchschnittsfachleute in dem technischen Gebiet vielmehr mit einer geeigneten Straßenkarte zum Implementieren von wenigstens einer beispielhaften Ausführungsform versehen, wobei selbstverständlich verschiedene Änderungen in der Funktion und der Anordnung von Elementen, die in der beispielhaften Ausführungsform beschrieben werden, durchgeführt werden können, ohne von dem Umfang, so wie er in den beigefügten Ansprüchen und deren rechtlichen Äquivalenten aufgeführt ist, abzuweichen. Allgemein ist dieser Anmeldung dafür vorgesehen, um irgendwelche Adaptionen oder Veränderungen der spezifischen hier diskutierten Ausführungsformen abzudecken.Although specific embodiments have been illustrated and described herein, those of ordinary skill in the art will appreciate that a variety of alternate and / or equivalent implementations exist. It should be understood that the exemplary embodiments or exemplary embodiments are only examples and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration in any way. Rather, the foregoing summary and detailed description will be provided to one of ordinary skill in the art with an appropriate road map for implementing at least one example embodiment, of course, various changes in the function and arrangement of elements described in the exemplary embodiment without departing from the scope as set forth in the appended claims and their legal equivalents. Generally, this application is intended to cover any adaptations or variations of the specific embodiments discussed herein.

In der voranstehenden ausführlichen Beschreibung werden verschiedene Merkmale zusammen in einem oder mehreren Beispielen oder Beispielen für die Zwecke der Übersichtlichkeit der Offenbarung zusammengefasst. Es sei darauf hingewiesen, dass die obige Beschreibung dafür gedacht ist, dass sie illustrative und nicht einschränkend ist. Es ist beabsichtigt sämtliche Alternativen, Modifikationen und äquivalente Ausführungsformen, so wie sie in dem Umfang der Erfindung enthalten sein können, abzudecken. Zahlreiche andere Beispiele werden Durchschnittsfachleuten in dem technischen Gebiet nach einem Studium der obigen Beschreibung offensichtlich sein.In the foregoing detailed description, various features are summarized together in one or more examples or examples for the purposes of clarity of the disclosure. It should be understood that the above description is intended to be illustrative and not restrictive. It is intended to cover all alternatives, modifications, and equivalent embodiments as may be included within the scope of the invention. Numerous other examples will be apparent to those of ordinary skill in the art after studying the above description.

Die spezifische Nomenklatur, die in der voranstehenden Beschreibung verwendet wird, wird verwendet, um ein eingehendes Verständnis der Erfindung bereitzustellen. Jedoch werden Durchschnittsfachleute in dem technischen Gebiet in Anbetracht der hier bereitgestellten Beschreibung erkennen, dass die spezifischen Einzelheiten nicht benötigt werden, um die Erfindung in der Praxis umzusetzen. Somit werden die voranstehenden Beschreibungen von spezifischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung für den Zweck einer Illustration und Beschreibung dargeboten. Es ist nicht beabsichtigt, dass sie erschöpfend sind oder die Erfindung auf genau die offenbarten Ausbildungen beschränkt; natürlich können zahlreiche Modifikationen und Veränderungen im Hinblick auf die obigen technischen Lehren durchgeführt werden. Die Ausführungsformen wurden gewählt und beschrieben, um die Prinzipien der Erfindung und deren praktische Anwendungen am besten zu erläutern, um dadurch Durchschnittsfachleute in dem technischen Gebiet in die Lage zu versetzen die Erfindung am besten auszunutzen, und verschiedene Ausführungsformen mit verschiedenen Modifikationen je nach Eignung auf die bestimmte in Erwägung gezogene Verwendung zu verwenden. Überall in der Beschreibung werden die Begriffe „enthaltend“ und „wobei“ als die einfachen englischen äquivalente der jeweiligen Begriffe „umfassend“ und „wobei“ jeweils verwendet. Ferner werden die Begriffe „erster“, zweiter“ und „Dritter“ etc. lediglich als Bezeichnungen verwendet und es ist nicht beabsichtigt numerische Anforderungen an Objekte zu stellen oder eine bestimmte Abstufung der Wichtigkeit von diesen Objekten vorzusehen.The specific nomenclature used in the foregoing description is used to provide a thorough understanding of the invention. However, in view of the description provided herein, those of ordinary skill in the art will recognize that the specific details are not required to practice the invention. Thus, the foregoing descriptions of specific embodiments of the present invention are presented for purposes of illustration and description. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the precise forms disclosed; Of course, numerous modifications and changes can be made in view of the above teachings. The embodiments have been chosen and described to best explain the principles of the invention and their practical applications, thereby enabling those of ordinary skill in the art to best utilize the invention, and various embodiments with various modifications as appropriate to the to use certain contemplated use. Throughout the specification, the terms "including" and "where" are used as the simple English equivalents of the respective terms "comprising" and "where", respectively. Further, the terms "first," "second," and "third," etc., are used merely as labels, and it is not intended to make numerical demands on objects or to provide a particular degree of importance to these objects.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100
FahrzeugsteuersystemVehicle control system
101, 201101, 201
Fahrzeugvehicle
102, 202102, 202
BenutzereingabeeinrichtungUser input device
103103
BenutzerrückkopplungseinrichtungUser feedback means
104, 204, 209104, 204, 209
BenutzerrückkopplungUser feedback
105105
AntriebsbedingungssensorDriving condition sensor
106106
AntriebsbedingungssignalDriving condition signal
107107
Steuereinheitcontrol unit
108108
Steuersignal control signal
210, 211,212210, 211,212
Taste button
315, 316, 217315, 316, 217
Abbildungskurve mapping curve
420 - 423420 - 423
Straßenbedingungenroad conditions
425, 426425, 426
Schwellwert threshold
150150
StraßeStreet
251251
gerade Straßestraight road
252252
gewellte Straße wavy street
S1, S2, S3S1, S2, S3
Verfahrensschrittesteps
S11 - S15; S21-S26S11 - S15; S21-S26
Verfahrensschrittesteps

Claims (14)

Fahrzeugsteuersystem (100) zum Steuern einer Benutzerrückkopplung (104,2 104,209) einer Benutzereingabeeinrichtung (102,202) in einem Fahrzeug (101,201), wobei das Fahrzeugsteuersystem (100) umfasst: einen Antriebsbedingungssensor (105), der konfiguriert ist, um eine Antriebsbedingung des Fahrzeugs (101,201) zu messen und ein jeweiliges Antriebsbedingungssignal (106) bereitzustellen, eine Benutzerrückkopplungseinrichtung (103), die konfiguriert ist, um die Benutzerrückkopplung (104,2 104,209) der Benutzereingabeeinrichtung (102,202) bereitzustellen, eine Benutzerrückkopplungseinrichtung (103), die konfiguriert ist, um die Benutzerrückkopplung (104,2 104,209) der Benutzereingabeeinrichtung (102,202) bereitzustellen, und eine Steuereinheit (107), die mit dem Antriebsbedingungssensor (105) und mit der Benutzerrückkopplungseinrichtung (103) gekoppelt ist und konfiguriert ist, um die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung (104,2 104,209), die von der Benutzerrückkopplungseinrichtung (103) bereitgestellt wird, auf Grundlage des Antriebsbedingungssignals (106) anzupassen.A vehicle control system (100) for controlling user feedback (104,2,104,209) of a user input device (102, 202) in a vehicle (101, 201), the vehicle control system (100) comprising: a drive condition sensor (105) configured to measure a drive condition of the vehicle (101, 201) and to provide a respective drive condition signal (106), a user feedback device (103) configured to provide user feedback (104,2 104,209) to the user input device (102, 202), a user feedback device (103) configured to provide user feedback (104,2 104,209) to the user input device (102, 202), and a control unit (107) coupled to the drive condition sensor (105) and the user feedback device (103) and configured to adjust the strength and / or frequency of user feedback (104,2 104,209) received from the user feedback device (103). is adjusted based on the drive condition signal (106). Fahrzeugsteuersystem (100) nach Anspruch 1, wobei der Antriebsbedingungssensor (105) umfasst: einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der konfiguriert ist, um die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit zu messen und eine jeweilige Geschwindigkeitsinformation in dem Antriebsbedingungssignal (106) bereitzustellen, und wobei die Steuereinheit (107) konfiguriert ist, um die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung (104,2 104,209 auf Grundlage der bereitgestellten Geschwindigkeitsinformation zu steuern.Vehicle control system (100) according to Claim 1 wherein the drive condition sensor (105) comprises: a vehicle speed sensor configured to measure the current vehicle speed and provide respective speed information in the drive condition signal (106), and wherein the control unit (107) is configured to adjust the magnitude and / or Control frequency of user feedback (104,2 104,209 based on speed information provided. Fahrzeugsteuersystem (100) nach Anspruch 2, wobei die Steuereinheit (107) konfiguriert ist, um die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit auf die jeweilige Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung (104, 204, 209) auf Grundlage einer proportionalen Abbildung oder einer linearen Abbildung oder eine Lichtlinearen Abbildung abzubilden.Vehicle control system (100) according to Claim 2 wherein the control unit (107) is configured to map the current vehicle speed to the respective strength and / or frequency of the user feedback (104, 204, 209) based on a proportional mapping or a linear mapping or a light linear mapping. Fahrzeugsteuersystem (100) nach irgendeinem der vorhandenen Ansprüche, wobei der Antriebsbedingungssensor (105) einen Straßenbedingungssensor um fast, der konfiguriert ist, um die Bedingung der Straße (150, 253, 252), auf der das Fahrzeug (101, 201) gerade fährt, zu bestimmen und die jeweilige Straßenbedingungsinformation in dem Antriebsbedingungssignal (106) bereitzustellen, wobei die Steuereinheit (107) konfiguriert ist, um die Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung (104, 204, 209) auf Grundlage der bereitgestellten Straßenbedingungsinformation zu steuern.The vehicle control system (100) according to any one of the preceding claims, wherein the drive condition sensor (105) performs a road condition sensor almost configured to satisfy the condition of the road (150, 253, 252) on which the vehicle (101, 201) is running, and to provide the respective road condition information in the drive condition signal (106), the controller (107) configured to control the strength and / or frequency of the user feedback (104, 204, 209) based on the provided road condition information. Fahrzeugsteuersystem (100) nach Anspruch 4, wobei der Straßenbedingungssensor einen kameragestützten Sensor und/oder einen Chassissensor und/oder einen Beschleunigungssensor und/oder einen Vibrationssensor und/oder eine Navigationskarte umfasst.Vehicle control system (100) according to Claim 4 wherein the road condition sensor comprises a camera-mounted sensor and / or a chassis sensor and / or an acceleration sensor and / or a vibration sensor and / or a navigation map. Fahrzeugsteuersystem (100) nach irgendeinem der vorhandenen Ansprüche 4 und 5, wobei die Steuereinheit (107) konfiguriert ist, um die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung (104, 204, 209) nur dann zu steuern, wenn eine Änderung der Straßenbedingungsinformation länger als ein vorgegebener Zeitschwellwert vorhanden ist. A vehicle control system (100) according to any of the existing ones Claims 4 and 5 wherein the control unit (107) is configured to control the strength and / or the frequency of the user feedback (104, 204, 209) only if a change in the road condition information is present for more than a predetermined time threshold. Fahrzeugsteuerverfahren zum Steuern einer Benutzerrückkopplung (104, 204, 209) einer Benutzereingabeeinrichtung (102, 202) in einem Fahrzeug (101,201), wobei das Fahrzeugsteuerverfahren die folgenden Schritte umfasst: Messen (S1) einer Antriebsbedingung des Fahrzeugs (101,201) und Bereitstellen eines jeweiligen Antriebsbedingungssignals (106) mit einem Antriebsbedingungssensor (105), Bereitstellen (S2) der Benutzerrückkopplung (104, 204,209) der Benutzereingabeeinrichtung (102, 202) mit einer Benutzerrückkopplungseinrichtung (103), Anpassen (S3) der Stärke und/oder der Frequenz der Benutzerrückkopplung (104, 204, 209), die von der Benutzerrückkopplungseinrichtung (103) bereitgestellt wird, auf Grundlage des Antriebsbedingungssignals (106) mit einer Steuereinheit (107).A vehicle control method for controlling user feedback (104, 204, 209) of a user input device (102, 202) in a vehicle (101, 201), the vehicle control method comprising the steps of: Measuring (S1) a drive condition of the vehicle (101, 201) and providing a respective drive condition signal (106) with a drive condition sensor (105), Providing (S2) the user feedback (104, 204, 209) of the user input device (102, 202) with a user feedback device (103), Adjusting (S3) the strength and / or frequency of the user feedback (104, 204, 209) provided by the user feedback device (103) based on the drive condition signal (106) to a controller (107). Fahrzeugsteuerverfahren nach Anspruch 7, wobei der Antriebsbedingungssensor (105) umfasst: einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit misst und eine jeweilige Geschwindigkeitsinformation in dem Antriebsbedingungssignal (106) bereitstellt, und wobei die Steuereinheit (107) die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung (104,2 104,209) auf Grundlage der bereitgestellten Geschwindigkeitsinformation steuertVehicle control method according to Claim 7 wherein the drive condition sensor (105) comprises: a vehicle speed sensor that measures the current vehicle speed and provides respective speed information in the drive condition signal (106), and wherein the controller (107) determines the strength and / or frequency of the user feedback (104,2 104,209 ) controls based on the provided speed information Fahrzeugsteuerverfahren nach Anspruch 8, wobei die Steuereinheit (107) die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit auf die jeweilige Stärke und/oder Frequenz der Benutzerrückkopplung (104, 204, 209) auf Grundlage einer proportionalen Abbildung oder einer linearen Abbildung oder einer nicht-linearen Abbildung abbildet.Vehicle control method according to Claim 8 wherein the control unit (107) maps the current vehicle speed to the respective strength and / or frequency of user feedback (104, 204, 209) based on a proportional mapping or a linear mapping or a non-linear mapping. Fahrzeugsteuerverfahren nach irgendeinem der Ansprüche 7-9, wobei der Antriebsbedingungssensor (105) einen Straßenbedingungssensor umfasst, der die Bedingung der Straße (150, 251, 252), auf der das Fahrzeug gegenwärtig fährt (101, ,201), bestimmt und eine jeweilige Straßenbedingungsinformation in dem Antriebsbedingungssignal (106) bereitstellt, wobei die Steuereinheit (107) die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung (104, 204, 209) auf Grundlage der bereitgestellten Straßenbedingungsinformation steuert.Vehicle control method according to any one of Claims 7 - 9 wherein the drive condition sensor (105) includes a road condition sensor that determines the condition of the road (150, 251, 252) on which the vehicle is currently traveling (101, 201) and provides respective road condition information in the drive condition signal (106), wherein the control unit (107) controls the strength and / or the frequency of the user feedback (104, 204, 209) based on the provided road condition information. Fahrzeugsteuerverfahren Anspruch 10, wobei der Straßenbedingungssensor einen kameragestützten Sensor und/oder einen Chassis-Sensor und/oder eine Beschleunigungssensor und/oder einen Vibrationssensor und/oder eine Navigationskarte umfasst.Vehicle control method Claim 10 wherein the road condition sensor comprises a camera-mounted sensor and / or a chassis sensor and / or an acceleration sensor and / or a vibration sensor and / or a navigation map. Fahrzeugsteuerverfahren nach irgendeinem der voranstehenden Ansprüche 10 und 11, wobei die Steuereinheit (107) die Stärke und/oder die Frequenz der Benutzerrückkopplung (104, 204,209) nur dann steuert, wenn eine Änderung der Straßenbedingungsinformation länger als eine vorgegebene Zeitschwelle vorhanden ist.Vehicle control method according to any one of the preceding Claims 10 and 11 wherein the control unit (107) controls the strength and / or the frequency of the user feedback (104, 204, 209) only when there is a change in the road condition information longer than a predetermined time threshold. Fahrzeug (101,201), umfassend ein Fahrzeugsteuersystem (100) nach irgendeinem der Ansprüche 1-6.A vehicle (101, 201) comprising a vehicle control system (100) according to any one of Claims 1 - 6 , Fahrzeug (101,201), umfassend eine Steuereinheit (107), die konfiguriert ist, um ein Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 7-12 auszuführen.A vehicle (101, 201) comprising a controller (107) configured to perform a method according to any one of Claims 7 - 12 perform.
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