DE102017216351A1 - Track crossing by means of driving assistant - Google Patents

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Michael FASSBINDER
Tobias RICKE
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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Steuern eines einen Fahrassistenten aufweisenden Kraftfahrzeugs über ein Hindernis, insbesondere ein quer zur Fahrbahn verlaufendes Gleis, bereitgestellt, wobei das Kraftfahrzeug eine Verbindung zu einer Rechnerwolke aufweist, die dem Fahrassistenten Informationen über die vorausliegende Fahrbahn bereitstellt, und wobei der Fahrassistent eine von einer ersten Trajektorie des Fahrzeugs abweichenden Alternativtrajektorie berechnet und das Fahrzeug die Alternativtrajektorie steuert.A method for controlling a motor vehicle having a driver assistant via an obstacle, in particular a track running transversely to the roadway, is provided, wherein the motor vehicle has a connection to a computer cloud which provides the driver assistant with information about the preceding roadway, and wherein the driver assistant calculated from a first trajectory of the vehicle alternative trajectory and the vehicle controls the alternative trajectory.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines einen Fahrassistenten mit einer Verbindung zu einer Rechnerwolke aufweisenden Kraftfahrzeugs über ein Hindernis.The invention relates to a method for controlling a motor vehicle having a connection to a computer cloud via an obstacle.

Fahrassistenzsysteme dienen zum Unterstützen eines Fahrers beim Steuern eines Fahrzeugs, bei autonom fahrenden Kraftfahrzeugen aber auch zum Ausführen aller Steuerungsprozesse, die mit der Fortbewegung des entsprechenden Kraftfahrzeugs assoziiert sind. Zur Erfüllung ihrer Aufgaben sind Fahrassistenzsysteme herkömmlicherweise mit diversen Sensoren einer Umfeldsensorik zum Erfassen des Umfelds verbunden. Die DE 10 2010 045 162 A1 beschreibt ein Verfahren zum Querführen eines mit einer Umfeldsensorik ausgestatteten Kraftfahrzeug besonders über Schlaglöcher. Herkömmliche Schlagloch-spezifische Assistenzsysteme benötigen für eine effiziente Funktion einen Kontakt mit der Fahrbahn durch drei von vier Fahrzeugrädern.Driver assistance systems are used to assist a driver in controlling a vehicle, in autonomous vehicles, but also to carry out all control processes associated with the movement of the corresponding motor vehicle. In order to fulfill their tasks, driver assistance systems are conventionally connected to various sensors of an environment sensor system for detecting the environment. The DE 10 2010 045 162 A1 describes a method for traversing a motor vehicle equipped with an environmental sensor system, in particular via potholes. Conventional pothole-specific assistance systems require contact with the road through three out of four vehicle wheels for efficient operation.

Die Umfeldsensorik erfasst Hindernisse häufig nur auf kurze Distanz, so dass bei hohen Geschwindigkeiten Hindernissen nicht effizient genug ausgewichen werden kann. Besonders bei selbstfahrenden Fahrzeugen ist das ein Problem. Weiterhin kann die Fahrweise bestimmten Hindernissen, wie z.B. quer zur Fahrtrichtung verlaufenden Bahngleisen, nur schwer angepasst werden. Es besteht damit die Aufgabe, ein effizienteres Verfahren zum Erfassen und Ansteuern von Hindernissen auf einer Fahrbahn bereitzustellen.The environmental sensor system often detects obstacles only at short distances, so that obstacles can not be avoided efficiently enough at high speeds. This is a problem especially with self-driving vehicles. Furthermore, the driving style may be subject to certain obstacles, such as transverse to the direction of travel railroad tracks are difficult to customize. It is therefore an object to provide a more efficient method for detecting and driving obstacles on a road.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Neben- und Unteransprüchen, den Figuren und den Ausführungsbeispielen.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Further advantageous embodiments and embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and claims, the figures and the embodiments.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines sich auf einer ersten Trajektorie bewegenden Kraftfahrzeugs mit einem Fahrassistenten mit einer Verbindung zu einer Rechnerwolke über ein Hindernis auf einer Fahrbahn, wobei in der Rechnerwolke Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden, der Fahrassistent von der Rechnerwolke Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs erhält, bei Ermitteln eines Hindernisses eine Alternativtrajektorie ermittelt wird, die eine im Vergleich zur ersten Trajektorie bequemere Route über oder um das Hindernis bereitstellt, und der Fahrassistent das Fahrzeug entsprechend der ermittelten Alternativtrajektorie steuert.A first aspect of the invention relates to a method for controlling a motor vehicle moving on a first trajectory with a driving assistant with a connection to a computer cloud via an obstacle on a roadway, wherein information about the surroundings of the motor vehicle is provided in the computer cloud, the driving assistant of the computer cloud receives information about the environment of the motor vehicle, upon determination of an obstacle, an alternative trajectory is determined, which provides a more convenient compared to the first trajectory route over or around the obstacle, and the driving assistant controls the vehicle according to the determined alternative trajectory.

Das Verfahren ist vorteilhaft, weil die Kombination eines Fahrassistenten mit von einer Rechenwolke bereitgestellten Informationen eine sichere und intelligente Routenplanung ermöglicht. In diesem Sinne ist das Verfahren besonders vorteilhaft für selbstfahrende Fahrzeuge. Das Verfahren ermöglicht eine bequemere Route, weil das Fahrzeug und damit die Insassen weniger Vibrationen ausgesetzt werden. Weiterhin kann die aktuelle Geschwindigkeit beibehalten werden.The method is advantageous because the combination of a driver assistant with information provided by a computing cloud enables secure and intelligent route planning. In this sense, the method is particularly advantageous for self-propelled vehicles. The method allows for a more comfortable route, because the vehicle and thus the occupants are exposed to less vibration. Furthermore, the current speed can be maintained.

Rechnerwolke ist dabei der deutsche Begriff für das unter der englischen Bezeichnung bekannte Cloud Computing, d.h. das Bereitstellen von informationstechnologischer Infrastruktur wie beispielsweise Speicherplatz, Rechenleistung oder Anwendungssoftware über das Internet. In der Erfindung werden Informationen genutzt, die in der Rechnerwolke über die einem Fahrzeug vorausliegende Strecke einer Fahrbahn abgespeichert sind. Die entsprechende Information wird direkt dem Fahrassistenten des Fahrzeugs, der eine Verbindung zur Rechnerwolke aufweist, bereitgestellt.Computer cloud is the German term for the well-known under the English name cloud computing, i. the provision of information technology infrastructure such as storage space, processing power or application software via the Internet. In the invention, information is used which is stored in the computer cloud over the distance of a road ahead of a vehicle. The corresponding information is provided directly to the driver assistant of the vehicle, which has a connection to the computer cloud.

Vorzugsweise wird das Hindernis aus der Gruppe umfassend ein Bahngleis, ein Schlagloch, Schnee, Eis, Wasser und/oder Fahrzeugteile ausgewählt. Das Hindernis ist dabei nicht auf diese Auswahl beschränkt.Preferably, the obstacle is selected from the group comprising a railroad track, a pothole, snow, ice, water and / or vehicle parts. The obstacle is not limited to this selection.

Bevorzugt ist das Hindernis in im Bereich der Fahrbahn verlaufendes Bahngleis. Besonders bevorzugt ist das Hindernis ein im Wesentlichen quer zur Straße verlaufendes Bahngleis. In Bezug auf Bahngleise ist das Verfahren besonders vorteilhaft, weil die Fahrzeugfederung herkömmlicherweise nicht effektiv genug das Überqueren von Gleisen absorbiert, wogegen in Verbindung mit einer Alternativtrajektorie entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren die Gleise effektiver überquert werden können. Bevorzugt setzt der Fahrassistent zusätzlich zur Alternativtrajektorie das Überqueren der Bahngleise einem Überqueren eines Schlaglochs gleich. Dabei kann z.B. der Stoßdämpfer des Rades mit direktem Kontakt zu den Gleisen jeweils anders eingestellt werden als die restlichen Stoßdämpfer.The obstacle is preferably in the region of the roadway running track. Particularly preferably, the obstacle is a substantially transverse to the road running track. With regard to railway tracks, the method is particularly advantageous because the vehicle suspension conventionally does not effectively absorb the crossing of tracks, whereas in conjunction with an alternative trajectory according to the method of the invention, the tracks can be traversed more effectively. In addition to the alternative trajectory, the driving assistant preferably equates crossing the railway tracks to crossing a pothole. In this case, e.g. the shock absorbers of the wheel with direct contact to the tracks are set differently than the remaining shock absorbers.

Vorzugsweise weist das Fahrzeug zusätzlich eine Umfeldsensorik auf, von der der Fahrassistent Informationen über das Umfeld des Fahrzeugs erhält, die mit den Informationen der Rechnerwolke kombiniert werden. Mittels der Umfeldsensorik wird sowohl die die relativ zur Fahrtrichtung vorausliegende Fahrbahn vermessen als auch die relativ zur Fahrtrichtung seitlich des und hinter dem Fahrtzeug gelegenen Bereiche. Dabei werden einerseits ermittelte Daten mit den von der Rechnerwolke erhaltenen Daten kombiniert, um Informationen der Rechnerwolke zu verifizieren oder eine Alternativtrajektorie genauer zu berechnen. Zum anderen wird das unmittelbare Umfeld des Fahrzeugs, besonders in Bezug auf andere, sich relativ zum Fahrzeug bewegende Fahrzeuge beobachtet, um eine durch eine Bewegung des Fahrzeugs verursachte kritische Situation mit anderen Fahrzeugen gar nicht erst entstehen zu lassen. Es ist deshalb besonders bevorzugt, wenn die ermittelte Alternativtrajektorie nur gestartet wird, wenn die Umgebung des Fahrzeugs dies zulässt.Preferably, the vehicle additionally has an environment sensor system, from which the driver assistant receives information about the environment of the vehicle, which are combined with the information of the computer cloud. By means of the environmental sensor system, both the road ahead relative to the direction of travel are measured, as well as the areas located laterally of and behind the vehicle, relative to the direction of travel. In this case, on the one hand, determined data are combined with the data obtained from the computer cloud in order to verify information of the computer cloud or to calculate an alternative trajectory more accurately. On the other hand, the immediate environment of the vehicle, especially in relation to other, moving relative to the vehicle vehicles observed in order not to let arise a caused by a movement of the vehicle critical situation with other vehicles not even. It is therefore particularly preferred if the determined alternative trajectory is only started if the environment of the vehicle allows it.

Vorzugsweise wird in dem Verfahren zusätzlich zum Berechnen einer Alternativtrajektorie eine derartige Einstellung der Fahrzeugfederung berechnet und eingestellt, dass die Wirkung des Überfahrens des Hindernisses möglichst vollständig von der Fahrzeugfederung absorbiert wird.In the method, in addition to calculating an alternative trajectory, such an adjustment of the vehicle suspension is preferably calculated and set in such a way that the effect of driving over the obstacle is absorbed as completely as possible by the vehicle suspension.

Vorzugsweise wird die Berechnung der Alternativtrajektorie derart vorgenommen, dass das Fahrzeug in seiner aktuellen Fahrspur bleibt. Dadurch wird vorteilhaft eine Interferenz mit Verkehrsteilnehmener auf anderen Fahrbahnen vermieden.Preferably, the calculation of the alternative trajectory is made such that the vehicle remains in its current lane. This advantageously avoids interference with traffic participants on other lanes.

Vorzugsweise erfolgt eine Warnung des nachfolgenden Verkehrs durch das Fahrzeug, wenn die Alternativtrajektorie einen Fahrspurwechsel bedingt, bevor die Bewegung entsprechend der Alternativtrajektorie gestartet wird. Dazu können z.B. die Blinkgeber oder die Hupe des Fahrzeugs aktiviert werden.Preferably, the following traffic is warned by the vehicle if the alternative trajectory requires a lane change before the movement is started according to the alternative trajectory. For this, e.g. the flashers or the horn of the vehicle are activated.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrassistenten mit einer Verbindung zu einer Rechnerwolke, der zum Steuern des Fahrzeugs gemäß einem der vorherigen Ansprüche ausgebildet ist. Die Vorteile des Fahrzeugs entsprechen den Vorteilen des Verfahrens. Bevorzugt ist das Kraftfahrzeug ein autonom fahrendes Fahrzeug.A second aspect of the invention relates to a motor vehicle having a driver assistant with a connection to a computer cloud, which is designed to control the vehicle according to one of the preceding claims. The advantages of the vehicle correspond to the advantages of the method. The motor vehicle is preferably an autonomously driving vehicle.

Die Erfindung wird anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen

  • 1 schematische Darstellung des Prinzips des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • 2 schematische Darstellung einer Verkehrssituation unter Anwendung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • 3 Fließdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The invention will be explained in more detail with reference to FIGS. Show it
  • 1 schematic representation of the principle of the method according to the invention.
  • 2 schematic representation of a traffic situation using an embodiment of the method according to the invention.
  • 3 Flow diagram of an embodiment of the method according to the invention.

In 1 ist das Prinzip des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Mittelpunkt der Darstellung ist ein Fahrassistent 10 eines Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 ist vor allem ein selbstfahrendes, also autonom fahrendes Kraftfahrzeug. Das Fahrzeug 1 ist in den Darstellungen der Figuren ein PKW, kann aber auch ein Van, Bus, Lastkraftwagen o.ä. sein, für die das Verfahren ebenfalls geeignet ist. Unter dem Wort INPUT, das für die Eingabe von Informationen steht, ist gezeigt, dass dem Fahrassistenten 10 von einer Rechnerwolke (Cloud) Informationen besonders über Gleise, die im Bereich einer vorausliegenden Fahrbahn 2 verlaufen, bereitgestellt werden (Cloud-Information). Die Gleise werden z.B. an einem Bahnübergang überquert, oder sind Straßenbahngleise o.ä. Darüber hinaus können von der Cloud auch Informationen über Schlaglöcher oder andere Auffälligkeiten im Bereich der vorausliegenden Fahrbahn bereitgestellt werden.In 1 the principle of the method according to the invention is shown. The focus of the presentation is a driving assistant 10 of a vehicle 1 , The vehicle 1 is above all a self-propelled, so autonomously driving motor vehicle. The vehicle 1 is in the representations of the figures a car, but can also a van, bus, truck or similar. for which the method is also suitable. Under the word INPUT, which stands for the input of information, is shown to the driver assistant 10 From a computer cloud (cloud) information especially about tracks that are in the area of a road ahead 2 be provided (cloud information). The tracks are crossed, for example, at a railroad crossing, or are tram tracks or similar. In addition, the cloud can also provide information about potholes or other abnormalities in the area of the road ahead.

Zusätzlich zur Cloud können dem Fahrassistenten 10 auch Informationen bereitgestellt werden, die von einem oder verschiedenen Sensoren ermittelt werden, die in oder am Fahrzeug angeordnet sind. Die Sensoren sind ausgebildet, in der vorausliegenden Fahrbahn, aber auch in seitlich und hinter dem Fahrzeug liegenden Bereichen der Fahrbahn, zu erkennen und Hindernisse zu ermitteln. Die Sensoren sind z.B. Ultraschallsensoren, oder basieren auf Radar, Kameras, Laser oder Lidar. Auch über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, GPS oder andere Technologien können dem Fahrassistenten Informationen bereitgestellt werden.In addition to the cloud can the driver assistant 10 Also provided are information determined by one or more sensors located in or on the vehicle. The sensors are designed to detect in the lane ahead, but also in areas of the lane lying laterally and behind the vehicle, and to detect obstacles. The sensors are eg ultrasonic sensors, or are based on radar, cameras, laser or lidar. Also via vehicle-to-vehicle communication, GPS or other technologies, information can be provided to the driver assistant.

Der Fahrassistent 10 verarbeitet die von der Rechnerwolke und ggf. von den Sensoren erhaltenen Informationen. Der Fahrassistent 10 ist dabei dem Fachmann als eine Prozesseinheit umfassend bekannt. Auf der Basis der erhaltenen Information berechnet der Fahrassistent relevante Reaktionen und gibt diese Information besonders an die Lenkung des Fahrzeugs weiter. Dabei wird besonders eine Alternativtrajektorie ermittelt, die die ursprüngliche erste Trajektorie ersetzen und stattdessen gefahren werden soll. Wie unter dem Wort OUTPUT, das für die Eingabe von Informationen steht, zu sehen ist, wird ein entsprechender Steuerbefehl an die Lenkung gegeben, die entsprechend der Alternativtrajektorie eingestellt wird. Weiterhin wird auch ein Steuerbefehl an die Federung des Fahrzeugs 1 gegeben.The driving assistant 10 processes the information received from the computer cloud and possibly from the sensors. The driving assistant 10 is known to those skilled in the art as a process unit comprising. On the basis of the information obtained, the driving assistant calculates relevant reactions and forwards this information in particular to the steering of the vehicle. In particular, an alternative trajectory is determined, which replaces the original first trajectory and should instead be driven. As can be seen under the word OUTPUT, which stands for the input of information, a corresponding control command is given to the steering, which is set according to the alternative trajectory. Furthermore, a control command to the suspension of the vehicle 1 given.

In 2 ist eine Verkehrssituation dargestellt, in der das Fahrzeug 1 eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführt. Das Fahrzeug 1, das sich auf einer Fahrbahn 2 befindet, einen von einer ersten Trajektorie A abweichenden einer Alternativtrajektorie B entsprechenden schrägen Kurs auf quer zur Fahrbahn verlaufende Gleise 3 steuert, um möglichst geringe Vibrationen oder Erschütterungen durch die Gleise 3 zu erfahren. Dabei bekommt bei einem vierrädrigen Fahrzeug 1 jeweils ein Rad 4 Kontakt mit den Gleisen, während die übrigen Räder 5 Kontakt mit der Fahrbahn haben. Zusätzlich können weitere Steuerbefehle z.B. an die Federung gegeben werden, die beim Überqueren der Gleise 3 angewiesen wird, z.B. die Stoßdämpfer des aktuell in Kontakt mit dem Gleis 3 befindlichen Rades 4 so einzustellen, dass die Wirkung der Gleise 3 auf das Fahrzeug 1 möglichst derart neutralisiert wird, dass die Insassen des Fahrzeugs 1 keine Erschütterungen wahrnehmen. Beim Überqueren der nachfolgenden Räder 5 werden deren Stoßdämpfer entsprechend in gleicher Weise eingestellt. Dem Fachmann ist dabei die Art und Weise des Einstellens der Stoßdämpfer bekannt. In gleicher Weise wird das Ausweichen und/oder Überqueren eines Schlaglochs oder eines anderen Hindernisses ermöglicht.In 2 is a traffic situation in which the vehicle 1 an embodiment of the method according to the invention performs. The vehicle 1 that is on a roadway 2 located, one of a first trajectory A deviating an alternative trajectory B corresponding oblique course on transverse to the roadway running tracks 3 controls to minimize vibration or vibration through the tracks 3 to experience. It gets in a four-wheeled vehicle 1 one wheel each 4 Contact with the tracks while the remaining wheels 5 Having contact with the roadway. In addition, further control commands can be given to the suspension, for example, when crossing the tracks 3 is instructed, for example, the shock absorbers of currently in contact with the track 3 located wheel 4 so adjust the effect of the tracks 3 on the vehicle 1 as possible neutralized so that the occupants of the vehicle 1 do not notice any vibrations. When crossing the following wheels 5 the shock absorbers are adjusted accordingly in the same way. The expert is the way of adjusting the shock known. In the same way, the avoidance and / or crossing of a pothole or other obstacle is made possible.

In 3 ist das Verfahren gemäß 2 in Form eines Fließdiagrams dargestellt. In einem ersten Schritt S1 werden in der Rechnerwolke Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt. In einem zweiten Schritt S2 erhält der Fahrassistent von der Rechnerwolke Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs. In einem dritten Schritt S3 wird bei Ermitteln eines Hindernisses eine Alternativtrajektorie B ermittelt wird, die eine im Vergleich zur ersten Trajektorie A bequemere Route über oder um das Hindernis bereitstellt. Das Hindernis ist besonders ein quer zur Fahrbahn verlaufendes Gleis 3 (siehe 2).In 3 is the method according to 2 represented in the form of a flow diagram. In a first step S1 In the computer cloud information about the environment of the motor vehicle 1 provided. In a second step S2 the driver assistant receives information about the surroundings of the motor vehicle from the computer cloud. In a third step S3 becomes an alternative trajectory when determining an obstacle B is determined, the one compared to the first trajectory A provides a more convenient route over or around the obstacle. The obstacle is especially a track running across the roadway 3 (please refer 2 ).

Vor dem Erteilen eines entsprechenden Steuerbefehls an die Lenkung des Fahrzeugs 1, die Alternativtrajektorie B entlang zu steuern, wird in einem vierten Schritt S4 von der Umfeldsensorik des Fahrzeugs überprüft, ob die Alternativtrajektorie B gefahrlos gesteuert werden kann oder ob beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer gefährdet werden könnten oder weitere Hindernisse den Weg versperren. Ist die Umgebung nicht frei, wird der Befehl zum Steuern der Alternativtrajektorie B nicht gegeben (N wie No, dt. Nein). Die Gleise 3 werden dann mit einer anderen Strategie überquert, z.B. durch ein Abbremsen des Fahrzeugs 1 vor dem Überfahren der Gleise 3, und Einstellen der Stoßdämpfer in Anpassung an den Kontakt mit den Gleisen 3. Das Verfahren läuft dann wieder zu Schritt S1 zurück und beginnt wieder von neuem.Before issuing a corresponding control command to the steering of the vehicle 1 , the alternative trajectory B to steer along is in a fourth step S4 Checked by the environment sensor of the vehicle, whether the alternative trajectory B can be safely controlled or whether, for example, other road users could be endangered or obstruct other obstacles the way. If the environment is not free, the command to control the alternative trajectory B not given (N like No, dt. No). The rails 3 are then crossed with a different strategy, eg by slowing down the vehicle 1 before crossing the tracks 3 , and adjusting the shock absorbers in accordance with the contact with the tracks 3 , The procedure then goes back to step S1 back and start again.

Ist die Umgebung frei, kann die Alternativtrajektorie B befahren werden (Y wir Yes, dt. Ja). Der Fahrassistent erteilt in einem fünften Schritt S5 einen Steuerbefehl an die Lenkung des Fahrzeugs. Das Fahrzeug wird entsprechend der ermittelten Alternativtrajektorie B über die Gleise 3 gesteuert. Nach dem Überqueren der Gleise 3 läuft das Verfahren ebenfalls wieder zu Schritt S1 zurück und beginnt wieder von neuem. If the environment is free, the alternative trajectory can B be driven (Y we Yes, dt. Yes). The driving assistant gives in a fifth step S5 a control command to the steering of the vehicle. The vehicle becomes according to the determined alternative trajectory B over the tracks 3 controlled. After crossing the tracks 3 the procedure also goes back to step S1 back and start again.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Fahrbahnroadway
33
Gleistrack
44
Rad in Kontakt mit GleisWheel in contact with track
55
Rad in Kontakt mit FahrbahnWheel in contact with roadway
1010
Fahrassistent Assist
AA
erste Trajektoriefirst trajectory
BB
AlternativtrajektorieAlternativtrajektorie

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102010045162 A1 [0002]DE 102010045162 A1 [0002]

Claims (12)

Verfahren zum Steuern eines sich auf einer ersten Trajektorie (A) bewegenden Kraftfahrzeugs (1) mit einem Fahrassistenten (6) mit einer Verbindung zu einer Rechnerwolke über ein Hindernis (3) auf einer Fahrbahn (2), wobei in der Rechnerwolke Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt werden, der Fahrassistent (6) von der Rechnerwolke Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) erhält, bei Ermitteln eines Hindernisses (3) eine Alternativtrajektorie (B) ermittelt wird, die eine im Vergleich zur ersten Trajektorie (A) bequemere Route über oder um das Hindernis (3) bereitstellt, und der Fahrassistent das Fahrzeug (1) entsprechend der ermittelten Alternativtrajektorie (B) steuert.Method for controlling a motor vehicle (1) moving on a first trajectory (A) with a driver assistant (6) with a connection to a computer cloud via an obstacle (3) on a carriageway (2), wherein information about the environment of the motor vehicle (1) is provided in the computer cloud, the driver assistant (6) receives information about the environment of the motor vehicle (1) from the computer cloud, determining an obstacle (3) an alternative trajectory (B) is determined which provides a more convenient compared to the first trajectory (A) route over or around the obstacle (3), and the driver assistant controls the vehicle (1) in accordance with the determined alternative trajectory (B). Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Hindernis (3) ausgewählt wird aus der Gruppe umfassend ein Bahngleis, ein Schlagloch, Schnee, Eis, Wasser, Fahrzeugteile.Method according to Claim 1 wherein the obstacle (3) is selected from the group comprising a railroad track, a pothole, snow, ice, water, vehicle parts. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Hindernis (3) ein im Bereich der Fahrbahn (2) verlaufendes Bahngleis (3) ist.Method according to Claim 1 or 2 , wherein the obstacle (3) in the region of the roadway (2) extending track track (3). Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Hindernis (3) ein im Wesentlichen quer zur Fahrbahn (2) verlaufendes Bahngleis (3) ist.Method according to Claim 3 , wherein the obstacle (3) is a substantially perpendicular to the roadway (2) extending track track (3). Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei der Fahrassistent (6) zusätzlich zum Berechnen und Ausführen der Alternativtrajektorie (B) das Überqueren der Bahngleise (3) einem Überqueren eines Schlaglochs gleichsetzt.Method according to Claim 3 or 4 wherein the driving assistant (6), in addition to calculating and executing the alternative trajectory (B), equates traversing the railway tracks (3) to traversing a pothole. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (1) zusätzlich eine Umfeldsensorik aufweist, von der der Fahrassistent (6) Informationen über das Umfeld des Fahrzeugs (1) erhält, die mit den Informationen der Rechnerwolke kombiniert werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle (1) additionally comprises an environment sensor system, from which the driving assistant (6) receives information about the environment of the vehicle (1), which are combined with the information of the computer cloud. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die ermittelte Alternativtrajektorie (B) nur gestartet wird, wenn die Umgebung des Fahrzeugs (1) dies zulässt.Method according to Claim 6 , wherein the determined alternative trajectory (B) is only started if the environment of the vehicle (1) permits this. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zusätzlich zum Berechnen einer Alternativtrajektorie (B) eine Einstellung der Fahrzeugfederung berechnet und eingestellt, dass ein die Wirkung des Überfahrens des Hindernisses (3) möglichst vollständig von der Fahrzeugfederung absorbiert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein in addition to calculating an alternative trajectory (B), an adjustment of the vehicle suspension is calculated and set such that the effect of driving over the obstacle (3) is absorbed as completely as possible by the vehicle suspension. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Berechnung der Alternativtrajektorie (B) derart vorgenommen wird, dass das Fahrzeug (1) in seiner aktuellen Fahrspur bleibt.Method according to one of the preceding claims, wherein the calculation of the alternative trajectory (B) is carried out such that the vehicle (1) remains in its current lane. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Warnung des nachfolgenden Verkehrs erfolgt, wenn die Alternativtrajektorie (B) einen Fahrspurwechsel bedingt.Method according to one of the preceding claims, wherein a warning of the subsequent traffic takes place when the alternative trajectory (B) requires a lane change. Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrassistenten (6) mit einer Verbindung zu einer Rechnerwolke, der zum Steuern des Fahrzeugs (1) mit einem Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche ausgebildet ist.Motor vehicle (1) with a driver assistant (6) with a connection to a computer cloud, which is designed for controlling the vehicle (1) with a method according to one of the preceding claims. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 11, wobei das Kraftfahrzeug (1) ein autonom fahrendes Fahrzeug (1) ist.Motor vehicle (1) according to Claim 11 , wherein the motor vehicle (1) is an autonomously driving vehicle (1).
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DE102010045162A1 (en) 2010-09-11 2012-03-15 Volkswagen Ag Method for transverse guidance of motor car, involves determining voidance trajectory, where wheel contact with determined pothole is avoided when predicted trajectory of motor car leads to wheel contact with pothole

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