DE102017215719A1 - Inspection device and method for detecting foreign bodies in containers - Google Patents

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Paul Vogt
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Abstract

Inspektionsvorrichtung (100) zur Erkennung von Fremdkörpern in Behältern (2) mit einer Transporteinrichtung (30) zum Transport der Behälter (2) entlang einer Transportbahn (T), dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (30) wenigstens einen Beschleunigungsabschnitt (40) umfasst, der dazu ausgebildet ist, die Behälter (2) jeweils quer zu ihren Längsachsen (L) zu beschleunigen und/oder abzubremsen, und dass wenigstens eine Kamera (50', 50", 50"') an der Transporteinrichtung (30) derart angeordnet ist, dass damit während des Transports von den Behältern (2) jeweils wenigstens zwei Kamerabilder aufgenommen werden können, wobei die Behälter (2) zwischen den Aufnahmen der Kamerabilder mit dem Beschleunigungsabschnitt (40) beschleunigt und/oder abgebremst werden.

Figure DE102017215719A1_0000
Inspection device (100) for detecting foreign bodies in containers (2) with a transport device (30) for transporting the containers (2) along a transport path (T), characterized in that the transport device (30) comprises at least one acceleration section (40), which is designed to accelerate and / or decelerate the containers (2) in each case transversely to their longitudinal axes (L), and in that at least one camera (50 ', 50 ", 50"') is arranged on the transport device (30) in that in each case at least two camera images can be recorded during transport from the containers (2), the containers (2) being accelerated and / or decelerated between the images of the camera images with the acceleration section (40).
Figure DE102017215719A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft eine Inspektionsvorrichtung und ein Verfahren zur Erkennung von Fremdkörpern in Behältern mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1 bzw. 13.The invention relates to an inspection device and a method for detecting foreign bodies in containers having the features of the preamble of claims 1 and 13, respectively.

Mit derartigen Inspektionsvorrichtungen bzw. -verfahren werden die Behälter mit einer Transporteinrichtung entlang einer Transportbahn transportiert und dabei auf Fremdkörper in den Behältern inspiziert.With such inspection devices and methods, the containers are transported by a transport device along a transport path and thereby inspected for foreign bodies in the containers.

Beispielsweise ist aus der DE 690 05 069 T2 eine Vorrichtung zur Feststellung von fremden Stoffen in Gefäßen bekannt, wobei an Karussell mehrere Aufnahmen für Gefäße angeordnet sind, die paarweise mit einem Drehmechanismus in eine Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung gedreht werden können. Bei der Untersuchung werden die Gefäße zunächst in eine Vorwärtsdrehung versetzt, wodurch sich der Inhalt und die Fremdstoffe ebenfalls in die Vorwärtsrichtung drehen. Anschließend wird die Drehung angehalten und das Gefäß in die Rückwärtsdrehung versetzt. Dadurch sammeln sich die Fremdstoffe im Zentrum des Gefäßes und können dort mit Videokameras erfasst werden. Für einen höheren Durchsatz und für eine zuverlässige Inspektion werden für zur Drehung der Aufnahmen Steuerungsmotoren und Regler vorgeschlagen, die auf dem Karussell angeordnet sind.For example, is from the DE 690 05 069 T2 a device for detecting foreign substances in vessels known, wherein on carousel several receptacles are arranged for vessels that can be rotated in pairs with a rotating mechanism in a forward or reverse direction. In the examination, the vessels are first set in a forward rotation, whereby the contents and the foreign matter also rotate in the forward direction. Then the rotation is stopped and the vessel is set in reverse rotation. As a result, the foreign substances collect in the center of the vessel and can be detected there with video cameras. For higher throughput and reliable inspection, control motors and controllers are placed on the carousel to rotate the pickups.

Nachteilig dabei ist, dass derartige Vorrichtungen durch die Vielzahl an notwendigen Steuerungsmotoren und Reglern aufwendig und damit kostenintensiv sind.The disadvantage here is that such devices are complicated and therefore expensive due to the large number of necessary control motors and controllers.

Desweiteren wird in der US 2001/0033372 A1 eine Vorrichtung zur optischen Inspektion von Behältern mit Flüssigkeiten vorgeschlagen, bei der die Fremdstoffe mittels einer Vibrationseinrichtung in Bewegung versetzt und mittels einer visuellen Inspektion erfasst werden.Furthermore, in the US 2001/0033372 A1 proposed a device for optical inspection of containers with liquids, in which the foreign substances are set in motion by means of a vibration device and detected by means of a visual inspection.

Allerdings kann es hier vorkommen, dass sich Fremdstoffe mit ungünstigen Korngrößen nicht bewegen und so nicht zuverlässig erkannt werden.However, it can happen here that foreign substances with unfavorable particle sizes do not move and are thus not reliably detected.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Inspektionsvorrichtung bereitzustellen, mit der Fremdkörper in Behältern zuverlässig erkannt werden können und die weniger aufwendig und damit kostengünstiger ist.Object of the present invention is therefore to provide an inspection device, can be reliably detected with the foreign body in containers and is less expensive and therefore less expensive.

Zur Lösung dieser Aufgabenstellung stellt die Erfindung eine Inspektionsvorrichtung zur Erkennung von Fremdkörpern in Behältern mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bereit. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen genannt.To solve this problem, the invention provides an inspection device for detecting foreign bodies in containers with the features of claim 1 ready. Advantageous embodiments of the invention are mentioned in the subclaims.

Die erfindungsgemäße Inspektionsvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Transporteinrichtung wenigstens einen Beschleunigungsabschnitt umfasst, der dazu ausgebildet ist, die Behälter jeweils quer zu ihren Längsachsen zu beschleunigen und/oder abzubremsen. Durch das Beschleunigen bzw. Abbremsen wird der Behälterinhalt entsprechend mit bewegt, wobei sich darin ggf. enthaltene Fremdkörper gegenüber dem Behälter verschieben. Desweiteren ist an der Transporteinrichtung wenigstens eine Kamera derart angeordnet, dass damit während des Transports der Behälter jeweils wenigstens zwei Kamerabilder aufgenommen werden können. Da der zu inspizierende Behälter mit dem Beschleunigungsabschnitt zwischen den Aufnahmen der Kamerabilder beschleunigt und/oder abgebremst wird, erscheinen die sich darin bewegenden Fremdkörper an verschiedenen Stellen der beiden Kamerabilder. Dadurch können die Fremdkörper, beispielsweise mit einer Bildverarbeitungseinheit, zuverlässig erkannt werden.The inspection device according to the invention is characterized in that the transport device comprises at least one acceleration section, which is designed to accelerate and / or decelerate the containers in each case transversely to their longitudinal axes. By accelerating or decelerating the contents of the container is moved accordingly, with any foreign bodies contained therein move relative to the container. Furthermore, at least one camera is arranged on the transport device in such a way that at least two camera images can be picked up during transportation of the containers. Since the container to be inspected is accelerated and / or decelerated with the accelerating portion between exposures of the camera images, the foreign matters moving therein appear at different positions of the two camera images. As a result, the foreign bodies, for example with an image processing unit, can be reliably detected.

Die Inspektionsvorrichtung kann in einer Getränkeverarbeitungsanlage angeordnet sein. Die Inspektionsvorrichtung kann einer Behälterbehandlungsmaschine vor- und/oder nachgeordnet sein. Die Behälterbehandlungsmaschine kann beispielsweise eine Behälterherstellungsanlage (beispielsweise eine Streckblasmaschine), eine Recyclinganlage für Behälter, ein Rinser, eine Sortiermaschine, ein Füller, ein Verschließer und/oder eine Verpackungsmaschine sein. Vorzugsweise kann die Inspektionsvorrichtung zur Erkennung von Fremdkörpern einem Füller zum Abfüllen eines Produkts in die Behälter und einen Verschließer zum Aufbringen von Verschlüssen auf die Behälter nachgeordnet sein. Denkbar ist auch, dass die Inspektionsvorrichtung einer Sortiervorrichtung für Mehrwegflaschen oder einer modularen Kontrolleinrichtung zur Füllhöheninspektion oder Verschlusskontrolle zugeordnet ist.The inspection device can be arranged in a beverage processing plant. The inspection device may be upstream and / or downstream of a container treatment machine. The container handling machine may be, for example, a container manufacturing facility (eg, a stretch blow molder), a container recycling facility, a rinser, a sorter, a filler, a capper, and / or a packaging machine. Preferably, the foreign matter recognition inspection device may be disposed downstream of a filler for dispensing a product into the containers and a capper for applying seals to the containers. It is also conceivable that the inspection device is associated with a sorting device for reusable bottles or a modular control device for filling height inspection or closure inspection.

Die Behälter können dazu vorgesehen sein, Getränke, Hygieneartikel, Pasten, chemische, biologische und/oder pharmazeutische Produkte aufzunehmen. Die Behälter können Kunststoffflaschen, Glasflaschen, Dosen und/oder Tuben sein. Bei Kunststoffbehältern kann es sich im speziellen um PET-, PEN-, HD-PE- oder PP-Behälter bzw. Flaschen handeln. Ebenso kann es sich um biologisch abbaubare Behälter oder Flaschen handeln, deren Hauptbestandteile aus nachwachsenden Rohstoffen, wie z.B. Zuckerrohr, Weizen oder Mais bestehen. Die Behälter können mit einem Produkt befüllt und/oder mit einem Verschluss versehen sein.The containers may be intended to contain drinks, toiletries, pastes, chemical, biological and / or pharmaceutical products. The containers may be plastic bottles, glass bottles, cans and / or tubes. Plastic containers may in particular be PET, PEN, HDPE or PP containers or bottles. Likewise, they may be biodegradable containers or bottles, the main components of which are derived from renewable raw materials, e.g. Sugarcane, wheat or corn. The containers may be filled with a product and / or provided with a closure.

Fremdstoffe können hier vorzugsweise kornartige Körper sein, beispielsweise Glassplitter, Sand und/oder Rückstände von Reinigungsmitteln oder dergleichen.Foreign substances here may preferably be granular bodies, for example broken glass, sand and / or residues of cleaning agents or the like.

Die Transporteinrichtung zum Transport der Behälter entlang der Transportbahn kann ein Förderband und/oder ein Karussell umfassen. Die Drehachse des Karussells kann im Wesentlichen vertikal, also auf den Erdmittelpunkt gerichtet sein. Die Transporteinrichtung kann Behälteraufnahmen umfassen, mit denen die Behälter jeweils aufgenommen und im Beschleunigungsabschnitt beschleunigt und/oder abgebremst werden. The transport device for transporting the containers along the transport path may comprise a conveyor belt and / or a carousel. The axis of rotation of the carousel may be directed substantially vertically, ie to the center of the earth. The transport device may comprise container receptacles with which the containers are respectively received and accelerated and / or decelerated in the acceleration section.

Die Längsachse des Behälters kann die Achse sein, zu der der Behälter rotationssymmetrisch ausgebildet ist. Anders ausgedrückt, kann die Längsachse des Behälters auch die Achse sein, die das Zentrum der Behältermündung mit dem Zentrum des Behälterbodens verbindet. Beispielsweise kann der Beschleunigungsabschnitt dazu ausgebildet sein, die Behälter quer und/oder längs der Transportbahn zu beschleunigen und/oder abzubremsen.The longitudinal axis of the container may be the axis to which the container is rotationally symmetrical. In other words, the longitudinal axis of the container may also be the axis connecting the center of the container mouth to the center of the container bottom. For example, the acceleration section may be designed to accelerate and / or decelerate the containers transversely and / or along the transport path.

Die wenigstens eine Kamera kann Teil eines optischen Messkopfs sein. Die wenigstens eine Kamera kann mit einem CCD- oder CMOS-Sensor ausgebildet sein. Ferner kann die wenigstens eine Kamera als Zeilen- oder Matrix-Kamera ausgebildet sein. Die wenigstens eine Kamera kann derart angeordnet sein, dass sie bei der Inspektion den Behälterboden von unten und/oder von schräg oben durch die Seitenwand des Behälters erfasst. Denkbar ist auch, dass die wenigstens eine Kamera derart angeordnet ist, dass sie bei der Inspektion den Behälterboden durch die Behältermündung hindurch erfasst.The at least one camera may be part of an optical measuring head. The at least one camera may be formed with a CCD or CMOS sensor. Furthermore, the at least one camera can be designed as a line or matrix camera. The at least one camera may be arranged such that during the inspection it detects the container bottom from below and / or obliquely from above through the side wall of the container. It is also conceivable that the at least one camera is arranged such that during the inspection it detects the container bottom through the container mouth.

Denkbar ist, dass zwei oder mehr Kameras in Abständen zueinander an der Transporteinrichtung stationär angeordnet sind, vorzugsweise im Bereich des Beschleunigungsabschnitts. Dadurch können die wenigstens zwei Kamerabilder jeweils durch eine der Kameras aufgenommen werden, wobei durch die stationäre Anordnung die Ausrichtung der Kameras auf die Behälter besonders einfach und stabil ist. Anders ausgedrückt, können die zwei oder mehr Kameras entlang der Transportbahn der Transporteinrichtung angeordnet sein, wobei die Behälter dazwischen durch den Beschleunigungsabschnitt beschleunigt und/oder abgebremst werden.It is conceivable that two or more cameras are arranged at intervals to each other on the transport device stationary, preferably in the region of the acceleration section. As a result, the at least two camera images can each be picked up by one of the cameras, with the stationary arrangement making the alignment of the cameras with the containers particularly simple and stable. In other words, the two or more cameras may be arranged along the transport path of the conveyor, with the containers therebetween being accelerated and / or decelerated by the acceleration section.

Alternativ ist denkbar, dass die wenigstens eine Kamera mit dem zu inspizierenden Behälter an der Transporteinrichtung mitlaufend angeordnet ist, vorzugsweise im Bereich des Beschleunigungsabschnitts. Beispielsweise ist denkbar, dass jeder Behälteraufnahme der Transporteinrichtung eine Kamera zugeordnet ist, um eventuelle Fremdstoffe im darin aufgenommenen Behälter zu erkennen. Denkbar ist auch, dass die wenigstens eine Kamera mit einer Verfahreinheit bewegt wird, die dazu ausgebildet ist, die Kamera entlang der Transportbahn synchronisiert mit der Bewegung des zu inspizierenden Behälters mitzuführen und optional nach der Inspektion in eine Ausgangsposition zurückzufahren. Dadurch müssen weniger Kameras an der Inspektionsvorrichtung eingesetzt werden.Alternatively, it is conceivable that the at least one camera with the container to be inspected is arranged to follow the transport device, preferably in the region of the acceleration section. For example, it is conceivable that each container receptacle of the transport device is associated with a camera to detect any foreign matter in the container received therein. It is also conceivable that the at least one camera is moved by a moving unit which is designed to carry the camera along the transport path synchronized with the movement of the container to be inspected and optionally to return it to an initial position after the inspection. As a result, fewer cameras must be used on the inspection device.

Denkbar ist, dass von einem Behälter bei der Inspektion zunächst ein Kamerabild aufgenommen, der Behälter beschleunigt und danach ein weiteres Kamerabild aufgenommen wird. Zusätzlich oder alternativ kann nach dem wieder Abbremsen des Behälters ein weiteres Kamerabild aufgenommen werden. Anschließend können die Kamerabilder verglichen und die sich bewegenden Fremdkörper daraus ermittelt werden.It is conceivable that a camera image is first taken of a container during the inspection, the container is accelerated and then another camera image is taken. Additionally or alternatively, another camera image can be taken after the container has been decelerated again. Then the camera images can be compared and the moving foreign bodies can be determined.

Beispielsweise kann die Inspektionsvorrichtung eine Maschinensteuerung und/oder eine Bildverarbeitungseinheit umfassen, um die Transporteinrichtung, insbesondere den Beschleunigungsabschnitt und/oder die Aufnahme der Kamerabilder mit den Kameras zu steuern und/oder um die Kamerabilder zur Erkennung der Fremdkörper auszuwerten. Die Bildverarbeitungseinheit kann in die Maschinensteuerung integriert oder separat davon ausgebildet sein. Ebenso ist denkbar, dass die Bildverarbeitungseinheit von der Inspektionsvorrichtung über eine Datenverbindung abgesetzt angeordnet ist.For example, the inspection device may comprise a machine control and / or an image processing unit in order to control the transport device, in particular the acceleration section and / or the camera images with the cameras and / or to evaluate the camera images for detecting the foreign bodies. The image processing unit may be integrated in the machine control or designed separately therefrom. It is also conceivable that the image processing unit is arranged offset from the inspection device via a data connection.

Die Transporteinrichtung kann zum individuellen Beschleunigen und/oder Abbremsen der Behälter im Beschleunigungsabschnitt einen Linearantrieb mit einzelnen steuerbaren Greiferschlitten umfassen. Anders ausgedrückt kann der Linearantrieb einen oder mehrere Linearstatoren umfassen, an denen jeweils mehrere der steuerbaren Greiferschlitten angeordnet sind, die vorzugsweise jeweils über eine Magnetfeldsteuerung beschleunig- und/oder abbremsbar sind. Die Greiferschlitten können jeweils wenigstens als Teil einer Behälteraufnahme ausgebildet sein. Denkbar ist hier, dass zwei gegenüberliegende Greiferschlitten als Behälteraufnahme zusammenwirken. Der oder die Linearstatoren können jeweils mehrere vorzugsweise individuell ansteuerbare Spulenelemente umfassen, um ein Magnetfeld für die Greiferschlitten zu erzeugen. Die Spulenelemente können sequentiell in Richtung der Transportbahn nacheinander angeordnet sind.The transport device may comprise a linear drive with individual controllable gripper carriages for individual acceleration and / or deceleration of the containers in the acceleration section. In other words, the linear drive may comprise one or more linear stators, on each of which a plurality of the controllable gripper carriages are arranged, which are preferably each accelerated and / or braked via a magnetic field control. The gripper carriages can each be formed at least as part of a container receptacle. It is conceivable here that two opposite gripper carriages cooperate as container receptacle. The one or more linear stators may each comprise a plurality of preferably individually controllable coil elements in order to generate a magnetic field for the gripper carriages. The coil elements can be arranged sequentially in the direction of the transport path one after the other.

Der Linearantrieb kann zwei Statorsegmente zum Antrieb der Greiferschlitten umfassen, an denen die Greiferschlitten im Bereich des Beschleunigungsabschnitts paarweise gegenüberliegend angeordnet sind. Dadurch können die Behälter besonders einfach von zwei Seiten her durch die Greiferschlitten aufgenommen und im Beschleunigungsabschnitt unabhängig voneinander beschleunigt bzw. abgebremst werden. Denkbar ist, dass die beiden Statorsegmente parallel und in einem Abstand zueinander angeordnet sind, wobei die Greiferschlitten paarweise einen Behälter dazwischenliegend aufnehmen. Die Statorsegmente können jeweils als in sich geschlossene Transportbahn ausgebildet sein, so dass die Greiferschlitten nach dem Freigeben eines Behälters an eine Aufnahmeposition zur Aufnahme eines weiteren Behälters zurückgeführt werden können.The linear drive can comprise two stator segments for driving the gripper carriages, on which the gripper carriages are arranged in pairs opposite one another in the region of the acceleration section. As a result, the containers can be picked up particularly easily from two sides by the gripper carriages and accelerated or braked independently of each other in the acceleration section. It is conceivable that the two stator segments are arranged parallel and at a distance from each other, wherein the gripper carriages receive in pairs a container in between. The stator segments can each be considered in themselves be formed closed transport path, so that the gripper carriage can be returned to a receiving position for receiving a further container after releasing a container.

Die Greiferschlitten können zum Drehen der Behälter jeweils mit angetriebenen Rollen an einem Greifer ausgebildet sein. Mit den angetriebenen Rollen können die Behälter zusätzlich zur Beschleunigungs- bzw. Abbremsbewegung auch gedreht werden. Folglich werden die Fremdkörper durch die kombinierte Dreh- und Beschleunigungs- bzw. Abbremsbewegung stärker gegenüber den Behälterwänden versetzt und sind dadurch noch zuverlässiger erkennbar. Denkbar ist, dass jeder Greiferschlitten mit einem zweiarmigen Greifer ausgebildet ist, wobei an jedem Arm eine Rolle zum Kontakt mit dem Behälter ausgebildet ist. Wird nun ein Behälter mit zwei gegenüberliegenden Greiferschlitten erfasst, wo wird er insgesamt von vier angetriebenen Rollen zuverlässig gehalten bzw. gedreht Die Rollen können jeweils mit einem einzelnen Elektromotor angetrieben sein.The gripper carriages can each be designed with driven rollers on a gripper for rotating the containers. With the driven rollers, the containers can also be rotated in addition to the acceleration or deceleration movement. Consequently, the foreign bodies are offset by the combined rotation and acceleration or Abbremsbewegung stronger against the container walls and are characterized even more reliable recognizable. It is conceivable that each gripper carriage is formed with a two-armed gripper, wherein a roller is formed on each arm for contact with the container. Now, if a container is detected with two opposite gripper carriage, where he is reliably held or rotated a total of four driven rollers The rollers can each be driven by a single electric motor.

Denkbar ist allerdings auch, dass die Rollen über eine Verzahnung oder ein Magnetband entlang des Beschleunigungsabschnitts antreibbar sind. Dadurch ist der Antrieb der Rollen besonders einfach und damit kostengünstig aufgebaut. Die Verzahnung kann hier mit einem sich stetig verringernden Zahnabstand zur Beschleunigen der Rollen und/oder mit einem sich stetig vergrößernden Zahnabstand zum Abbremsen der Rollen ausgebildet sein. Die Verzahnung kann als lineare Verzahnung entlang der Transportbahn ausgebildet sein, die in entsprechende Zahnräder der Rollen eingreift. Alternativ dazu kann zum Antrieb der Rollen das Magnetband verwendet werden, das mit alternierenden Nord- und Südpolen ausgebildet ist. Der Abstand der Nord- bzw. Südpole kann sich zum Beschleunigen der Rollen stetig verkürzen. Demgegenüber kann sich der Abstand der Nord- und Südpole zum Abbremsen der Rollen stetig vergrößern. Die Rollen können zudem mit Magnetelementen ausgebildet sein, um die Kräfte der Magnetbänder abzugreifen. Die Magnetbänder können parallel zur Transportbahn angeordnet sein. Bewegen sich also die Rollen mit ihren Magnetelementen entlang des Magnetbands, so werden diese entsprechend gedreht.It is also conceivable, however, that the rollers can be driven via a toothing or a magnetic tape along the acceleration section. As a result, the drive of the rollers is particularly simple and therefore inexpensive. The toothing can be formed here with a steadily decreasing tooth spacing for accelerating the rollers and / or with a steadily increasing tooth spacing for braking the rollers. The toothing may be formed as a linear toothing along the transport path, which engages in corresponding gears of the rollers. Alternatively, to drive the rollers, the magnetic tape may be used which is formed with alternating north and south poles. The distance between the north and south poles can be shortened to accelerate the roles steadily. In contrast, the distance between the north and south poles to slow down the roles can steadily increase. The rollers can also be formed with magnetic elements to tap the forces of the magnetic tapes. The magnetic tapes can be arranged parallel to the transport path. So move the rollers with their magnetic elements along the magnetic tape, they are rotated accordingly.

Denkbar ist auch, dass der Linearantrieb ein vorzugsweise angetriebenes Band und ein dazu gegenüberlieges Statorsegment zum Antrieb der Greiferschlitten umfasst, wobei die Greiferschlitten mit Rollen zum gleichzeitigen Transport und Abrollen der Behälter auf dem Band ausgebildet sind. Anders ausgedrückt, können die Behälter von einer Seite her mit dem Band in Kontakt stehen und auf der anderen Seite mit je einem Greiferschlitten. Bewegen sich nun die Greiferschlitten entlang des Transportbands, so werden die Behälter auf dem Band abgerollt. Dadurch ist der Aufwand zum gleichzeitigen Beschleunigen bzw. Abbremsen und Drehen der Behälter noch geringer. Wird beispielsweise das Band synchronisiert zur Transportgeschwindigkeit der Transportsegmente vor und/oder nach dem Beschleunigungsabschnitts bewegt, so wird der Behälter bei einer demgegenüber wirkenden Beschleunigung der Greiferschlitten zunächst durch das Abrollen auf dem Band immer schneller gedreht und beschleunigt. Beim Abbremsen wird dann der Behälter immer langsamer gedreht, bis er sich schlussendlich nicht mehr dreht und an ein Transportsegment nach dem Beschleunigungsabschnitt übergeben werden kann. Denkbar ist auch, dass die Behälter mit dem Greiferschlitten bis zu einer maximalen Geschwindigkeit beschleunigt werden und dass sich das Band mit dieser maximalen Geschwindigkeit bewegt. Dadurch drehen sich die Behälter beim Beschleunigen und Abbremsen in unterschiedliche Richtungen.It is also conceivable that the linear drive comprises a preferably driven belt and a stator segment opposite thereto for driving the gripper carriages, wherein the gripper carriages are formed with rollers for the simultaneous transport and unwinding of the containers on the belt. In other words, the containers can be in contact with the band from one side and with one gripper carriage on the other side. Now move the gripper carriage along the conveyor belt, the containers are rolled on the tape. As a result, the cost of simultaneously accelerating or decelerating and rotating the container is even lower. If, for example, the belt is moved in synchronism with the transport speed of the transport segments before and / or after the acceleration section, the container is initially rotated and accelerated faster and faster by the unwinding on the belt when the gripper carriages are accelerated. During deceleration, the container is then rotated more and more slowly until it finally stops rotating and can be transferred to a transport segment after the acceleration section. It is also conceivable that the containers are accelerated with the gripper carriage to a maximum speed and that the belt moves at this maximum speed. As a result, the containers rotate in different directions during acceleration and deceleration.

Die Transporteinrichtung kann mehrere Transportsegmente mit unterschiedlichen Krümmungen der Transportbahn umfassen, so dass die Behälter im Beschleunigungsabschnitt aufgrund der so in den Transportsegmenten unterschiedlich stark wirkenden Radialbeschleunigung quer zur Transportbahn beschleunigt und/oder abgebremst werden. Dadurch können die Behälter mit konstanter Geschwindigkeit in der Transporteinrichtung bewegt werden, wobei die Trägheitskräfte quer zur Transportbahn wirken. Folglich werden die Fremdkörper durch diese quer wirkenden Kräfte gegenüber den Behältern bewegt und können so durch die Aufnahme der zwei Kamerabilder erkannt werden. Die Transporteinrichtung kann so besonders einfach aufgebaut werden.The transport device may comprise a plurality of transport segments with different curvatures of the transport path, so that the containers in the acceleration section are accelerated and / or decelerated transversely to the transport path due to the radial acceleration acting differently in the transport segments. As a result, the containers can be moved at a constant speed in the transport device, the inertial forces acting transversely to the transport path. Consequently, the foreign bodies are moved by these transverse forces against the containers and can be recognized by the inclusion of the two camera images. The transport device can be built so easy.

Denkbar ist, dass zwei aneinander anschließende Transportsegmente durch einen Linearförderer und einen Sternradförderer gebildet werden. Durch den Linearförderer wirken so zunächst keine Fliehkräfte und die Behälter werden erst nach der Übergabe an den Sternradförder sprunghaft durch die einwirkenden Fliehkräfte quer zur Transportbahn beschleunigt. Dadurch werden die Fremdkörper gegenüber dem Behälter bewegt. Denkbar ist auch, dass an den Sternradförderer ein weiterer Linearförderer und/oder ein weiterer Sternradförderer mit entgegengesetzter Drehrichtung anschließen. Dadurch werden die Fremdkörper in den beiden Sternradförderern in unterschiedlicher Richtung quer zur Transportbahn beschleunigt. Folglich können die Fremdkörper noch zuverlässiger erkannt werden. Ferner können die beiden Sternradförderer unmittelbar aneinander anschließend angeordnet sein. Durch den Einsatz von zwei gegenläufigen Sternradförderern ist es möglich, die Behälter vor und nach der Inspektion in die gleiche Transportrichtung zu transportieren.It is conceivable that two adjoining transport segments are formed by a linear conveyor and a star wheel conveyor. By the linear conveyor so initially no centrifugal forces and the containers are accelerated only after the transfer to the Sternradförder leaps and bounds by the acting centrifugal forces transversely to the transport path. As a result, the foreign bodies are moved relative to the container. It is also conceivable that connect to the star wheel conveyor another linear conveyor and / or another star wheel with opposite direction of rotation. As a result, the foreign bodies in the two star wheel conveyors are accelerated in a different direction transversely to the transport path. Consequently, the foreign matters can be recognized even more reliably. Furthermore, the two star wheel conveyors can be arranged directly adjacent to one another. Through the use of two counter-rotating star wheel conveyors, it is possible to transport the containers in the same transport direction before and after the inspection.

Die Transporteinrichtung kann zum Abbremsen und/oder Beschleunigen der Behälter im Beschleunigungsabschnitt eine Kurvenscheibe oder einen Teilungsverzugsstern umfassen. Dadurch ist es möglich, die Behälter einfach zu beschleunigen oder abzubremsen. Beispielsweise können Behälteraufnahmen an die Kurvenscheibe angegliedert sein, so dass die Behälter entsprechend der in die Kurvenscheibe eingebrachten Bahn bewegt werden. Dies eignet sich besonders zum Einsatz in einem Karussell, in das die Kurvenscheibe zur Bewegung der Behälteraufnahme integriert sein kann. Der Teilungsverzugsstern kann eine Sternradanordnung mit am Umfang regelmäßig beabstandeten Gelenken umfassen, an denen jeweils die Behälteraufnahmen über drehbare Arme angegliedert sind. Durch die Drehung der Sternradanordnung sowie die zusätzliche Drehung der Arme werden die Behälter zusätzlich zur Kreisbewegung beschleunigt bzw. abgebremst. An den Gelenken können jeweils einzeln steuerbare Servomotoren zur Drehung der Arme angeordnet sein. Ebenso ist denkbar, dass die Arme über eine Steuerscheibe oder dergleichen gedreht werden.The transport device can be used to decelerate and / or accelerate the container in Acceleration section comprise a cam or a pitch delay star. This makes it possible to simply accelerate or decelerate the containers. For example, container receptacles may be attached to the cam, so that the containers are moved according to the introduced into the cam track. This is particularly suitable for use in a carousel, in which the cam can be integrated to move the container receptacle. The pitch delay star may include a star wheel assembly having circumferentially regularly spaced hinges to each of which the container receivers are attached via rotatable arms. Due to the rotation of the star wheel arrangement and the additional rotation of the arms, the containers are accelerated or decelerated in addition to the circular movement. Individually controllable servomotors for rotating the arms can be arranged on the joints. It is also conceivable that the arms are rotated via a control disk or the like.

Die Transporteinrichtung kann zum Beschleunigen und/oder Abbremsen der Behälter im Beschleunigungsabschnitt ein Transportsegment mit einer Zwangsführung der Behälter umfassen, insbesondere mit einer Schubkurbel, oder einem unregelmäßig übersetzten Getriebe zum Beschleunigen und/oder Abbremsen der Behälter. Durch die Zwangsführung der Behälter können diese unabhängig von der Transportbewegung beschleunigt oder abgebremst werden. Beispielsweise kann die Zwangsführung einen als Schiene ausgebildeten Anschlag umfassen, der quer zu einem einlaufenden Transportband angeordnet ist. Dadurch wird der Transport des jeweiligen Behälters durch den Aufprall auf die Schiene gestoppt und kann dann entlang des Anschlags mit der Schubkurbel oder dem unregelmäßig übersetzten Getriebe durch eine Beschleunigung und/oder ein Abbremsen fortgesetzt werden. An der Schubkurbel bzw. den unregelmäßig übersetzten Getriebe kann ein Schieber angeordnet sein, mit dem die Behälter entlang des Anschlags verschoben werden. Anschließend an die Zwangsführung kann ein weiterführendes Transportband ausgebildet sein, mit dem die Behälter nach der Beschleunigung bzw. dem Abbremsen weitertransportiert werden. Die wenigstens eine Kamera kann entlang des Transportsegments mit der Zwangsführung angeordnet sein. Durch die Zwangsführung können die Behälter mit einem besonders geringen Aufwand unabhängig von der Transportbewegung beschleunigt bzw. abgebremst werden. Denkbar ist auch, dass an der Schubkurbel oder dem ungleichmäßig übersetzten Getriebe eine Behälteraufnahme angeordnet ist, mit dem die Behälter im Beschleunigungsabschnitt aufgenommen werden. Schubkurbel kann hier bedeuten, dass dies eine drehbare Scheibe ist, an der eine Pleuelstange zur Übersetzen der Kreisbewegung in eine Linearbewegung angegliedert ist.For transporting and / or braking the containers in the acceleration section, the transport device may comprise a transport segment with forced guidance of the containers, in particular with a crank, or an irregularly geared transmission for accelerating and / or decelerating the containers. Due to the positive guidance of the container they can be accelerated or decelerated independently of the transport movement. For example, the positive guide comprise a trained as a rail stop, which is arranged transversely to an incoming conveyor belt. As a result, the transport of the respective container is stopped by the impact on the rail and can then be continued along the stop with the sliding crank or the irregularly translated gear by an acceleration and / or deceleration. On the crank or the irregularly translated gear, a slider may be arranged, with which the containers are moved along the stop. Subsequent to the forced operation, a further conveyor belt can be formed with which the containers are transported further after acceleration or deceleration. The at least one camera can be arranged along the transport segment with the positive guidance. Due to the positive guidance, the containers can be accelerated or braked independently of the transport movement with a particularly low outlay. It is also conceivable that a container receptacle is arranged on the sliding crank or the unevenly translated transmission, with which the containers are received in the acceleration section. Thrust crank may here mean that this is a rotatable disc to which a connecting rod is affiliated to translate the circular motion into a linear motion.

Darüber hinaus stellt die Erfindung zur Lösung der Aufgabenstellung ein Verfahren zur Erkennung von Fremdkörpern in Behältern mit den Merkmalen des Anspruchs 13 bereit. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen genannt.In addition, the invention provides a method for the detection of foreign objects in containers with the features of claim 13 to the problem. Advantageous embodiments of the invention are mentioned in the subclaims.

Dadurch, dass die Behälter im Beschleunigungsabschnitt quer zu ihren Längsachsen beschleunigt und/oder abgebremst werden, wirken entsprechende Trägheitskräfte auf die in den Behältern enthaltenen Fremdkörper. Durch diese Fliehkräfte lösen sich die Fremdkörper von den Behälterwänden bzw. vom Produkt und bewegen sich gegenüber den Behältern. Dadurch, dass die Behälter jeweils während des Transports mit wenigstens zwei Kamerabildern aufgenommen werden und sich die Fremdkörper dazwischen bewegen, befinden sich diese an unterschiedlichen Stellen der Kamerabilder und können beispielsweise mittels Bildverarbeitung zuverlässig erkannt werden. Die Beschleunigung bzw. Abbremsung der Behälter quer zu den Längsachsen kann konstruktiv besonders einfach in einer Transporteinrichtung umgesetzt werden. Dadurch ist das Verfahren besonders einfach und kostengünstig.As a result of the fact that the containers are accelerated and / or decelerated in the acceleration section transversely to their longitudinal axes, corresponding inertial forces act on the foreign bodies contained in the containers. As a result of these centrifugal forces, the foreign bodies detach from the container walls or from the product and move in relation to the containers. The fact that the containers are each taken during transport with at least two camera images and the foreign bodies move in between, they are located at different locations of the camera images and can be reliably detected, for example by means of image processing. The acceleration or deceleration of the container transversely to the longitudinal axes can be implemented structurally particularly simple in a transport device. As a result, the method is particularly simple and inexpensive.

Die Behälter können im Beschleunigungsabschnitt parallel und/oder quer zu einer Transportrichtung der Transporteinrichtung beschleunigt und/oder abgebremst werden. Da die Behälter üblicherweise quer zu ihren Längsachsen in der Transporteinrichtung transportiert werden, ist so die Umsetzung der Beschleunigung bzw. des Abbremsens besonders einfach. Beispielsweise können die Behälter zusätzlich zu einer in der Anlage vorgegebenen Transportgeschwindigkeit im Beschleunigungsabschnitt beschleunigt und dann wieder abgebremst werden, so dass sich die Fremdkörper gegenüber den Behältern bewegen. Darüber hinaus können die Behälter auf einer Kreisbahn mit einer konstanten Transportgeschwindigkeit bewegt und so quer zur Transportrichtung beschleunigt werden. Durch die Bewegung der Behälter auf der Kreisbahn wirken daher Fliehkräfte, wodurch die Fremdkörper ebenfalls gegenüber dem Behälter beschleunigt werden. Folglich ist der Aufbau des Beschleunigungsabschnitts besonders einfach.The containers can be accelerated and / or braked in the acceleration section parallel and / or transversely to a transport direction of the transport device. Since the containers are usually transported transversely to their longitudinal axes in the transport device, so the implementation of acceleration and deceleration is particularly simple. For example, in addition to a transport speed predetermined in the system, the containers can be accelerated in the acceleration section and then braked again so that the foreign bodies move in relation to the containers. In addition, the containers can be moved on a circular path at a constant transport speed and thus accelerated transversely to the transport direction. As a result of the movement of the containers on the circular path, centrifugal forces therefore act, as a result of which the foreign bodies are also accelerated relative to the container. Consequently, the structure of the acceleration section is particularly simple.

Die Behälter können im Beschleunigungsabschnitt von einer ursprünglichen Transportgeschwindigkeit beschleunigt und danach wieder abgebremst werden bzw. umgekehrt, so dass sie nach dem Durchlaufen des Beschleunigungsabschnitts von der Transporteinrichtung wieder mit der ursprünglichen Transportgeschwindigkeit transportiert werden. Dadurch haben die Behälter vor und nach der Inspektion die gleiche Geschwindigkeit, die vorzugsweise mit einer Anlagengeschwindigkeit übereinstimmt. Dadurch müssen die Behälter nach der Inspektion nicht erst mit dem Rest der Anlage über einen Puffer synchronisiert werden.The containers can be accelerated in the acceleration section from an original transport speed and then decelerated again or vice versa, so that they are transported by the transport device again at the original transport speed after passing through the acceleration section. As a result, the containers have the same speed before and after the inspection, which preferably coincides with a line speed. As a result, the containers do not first have to be inspected be synchronized with the rest of the plant via a buffer.

Darüber hinaus kann das Verfahren zur Erkennung von Fremdkörpern auch die zuvor in Bezug auf die Inspektionsvorrichtung genannten Merkmale einzelne oder beliebige Kombinationen sinngemäß umfassen. Das Verfahren nach den Ansprüchen 13-15 kann mit einer Inspektionsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1-12 durchgeführt werden.In addition, the method for detecting foreign bodies may also comprise the features mentioned above with respect to the inspection device corresponding to individual or arbitrary combinations. The method according to claims 13-15 can be carried out with an inspection device according to any one of claims 1-12.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels der Inspektionsvorrichtung zur Erkennung von Fremdkörpern in Behältern in einer seitlichen Ansicht;
  • 2 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung in einer Draufsicht, wobei die Transporteinrichtung einen Linearantrieb mit einzelnen steuerbaren Greiferschlitten umfasst;
  • 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung in einer Draufsicht, wobei die Transporteinrichtung einen Linearantrieb mit einem angetriebenen Band und einem dazu gegenüberliegenden Statorsegment mit angetriebenen Greiferschlitten umfasst;
  • 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung in einer Draufsicht, wobei die Transporteinrichtung einen Linearantrieb mit einzelnen steuerbaren Greiferschlitten und Rollen zum Drehen der Behälter umfasst;
  • 5 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Inspektionsvorrichtung in einer Draufsicht, wobei die Transporteinrichtung mehrere Transportsegmenten mit unterschiedlichen Krümmungen der Transportbahn umfasst;
  • 6 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Inspektionsvorrichtung in einer Draufsicht, wobei die Transporteinrichtung zum Abbremsen und/oder Beschleunigen der Behälter im Beschleunigungsabschnitt eine Kurvenscheibe umfasst; und
  • 7 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung in einer Draufsicht, wobei die Transporteinrichtung ein Transportsegment mit einer Zwangsführung umfasst.
Further features and advantages of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the figures. Showing:
  • 1 a schematic representation of an embodiment of the inspection device for detecting foreign bodies in containers in a side view;
  • 2 a further embodiment of the inspection device in a plan view, wherein the transport device comprises a linear drive with individual controllable gripper carriage;
  • 3 a further embodiment of the inspection device in a plan view, wherein the transport device comprises a linear drive with a driven belt and a stator segment opposite thereto with driven gripper carriage;
  • 4 a further embodiment of the inspection device in a plan view, wherein the transport device comprises a linear drive with individual controllable gripper carriages and rollers for rotating the container;
  • 5 a further embodiment of an inspection device in a plan view, wherein the transport device comprises a plurality of transport segments with different curvatures of the transport path;
  • 6 a further embodiment of an inspection device in a plan view, wherein the transport device for braking and / or accelerating the container in the acceleration section comprises a cam; and
  • 7 a further embodiment of the inspection device in a plan view, wherein the transport device comprises a transport segment with a positive guide.

In der 1 ist eine schematische Darstellung einer Inspektionsvorrichtung 100 zur Erkennung von Fremdkörpern in den Behältern 2 in einer seitlichen Ansicht gezeigt. Die Fremdkörper können hier beispielsweise Glassplitter oder dergleichen sein, die durch Beschädigungen der Behälter 2 entstehen. Zudem können die Behälter 2 bereits mit einem Produkt befüllt und/oder verschlossen sein. Zu sehen ist, dass die Behälter mit der Transporteinrichtung 30 entlang einer Transportbahn in der Transportrichtung T transportiert werden. Die Behälter 2 werden dabei mit den Behälteraufnahmen 31 entlang der Schienen 32 linear transportiert.In the 1 is a schematic representation of an inspection device 100 to detect foreign bodies in the containers 2 shown in a side view. The foreign bodies can be here, for example, broken glass or the like, due to damage to the container 2 arise. In addition, the containers 2 already filled with a product and / or sealed. It can be seen that the container with the transport device 30 be transported along a transport path in the transport direction T. The containers 2 Be there with the container shots 31 along the rails 32 transported linearly.

Der Beschleunigungsabschnitt 40 ist dazu ausgebildet, die Behälter 2 jeweils quer zu ihren Längsachsen L zu beschleunigen und/oder abzubremsen. Dies kann in Richtung und/oder quer zur Transportrichtung T erfolgen.The acceleration section 40 is designed to hold the containers 2 each transverse to their longitudinal axes L to accelerate and / or decelerate. This can be in the direction and / or transversely to the transport direction T respectively.

Unterhalb der Transporteinrichtung 30 sind drei Kameras 50', 50" und 50''' in Abständen zueinander angeordnet. Sie sind als Matrixkamera mit einem CCD-Sensor ausgebildet, es ist jedoch auch denkbar, dass die Kameras als Zeilenkamera ausgebildet sind und/oder einen CMOS-Sensor umfassen.Below the transport device 30 are three cameras 50 ' . 50 " and 50 ''' arranged at intervals to each other. They are designed as a matrix camera with a CCD sensor, but it is also conceivable that the cameras are designed as a line scan camera and / or comprise a CMOS sensor.

Mit der Inspektionsvorrichtung 100 wird folgendes Verfahren zur Erkennung von Fremdkörpern in den Behältern 2 wie folgt durchgeführt: Mit dem Beschleunigungsabschnitt 40 werden die Behälter 2 jeweils quer zu ihren Längsachsen L beschleunigt und abgebremst werden. Zwischen der ersten Kamera 50' und der zweiten Kamera 50" erfolgt die Beschleunigung 40a in Richtung der Transportrichtung T. Zunächst wird vor der Beschleunigung mit der ersten Kamera 50' ein erstes Kamerabild aufgenommen und dann mit der zweiten Kamera 50" ein zweites. Da durch die Beschleunigung 40a entsprechende Trägheitskräfte auf die Fremdkörper im Behälter wirken, werden diese gegenüber dem Behälterboden bewegt. Folglich erscheinen die Fremdkörper in den beiden Kamerabildern an unterschiedlicher Stelle.With the inspection device 100 The following procedure is used to detect foreign objects in the containers 2 performed as follows: With the acceleration section 40 become the containers 2 each transverse to their longitudinal axes L accelerated and decelerated. Between the first camera 50 ' and the second camera 50 " the acceleration takes place 40a in the direction of the transport direction T , First, before the acceleration with the first camera 50 ' taken a first camera image and then with the second camera 50 " a second one. Because of the acceleration 40a corresponding inertial forces act on the foreign body in the container, they are moved relative to the container bottom. Consequently, the foreign bodies in the two camera images appear at different locations.

Anschließend wird der Behälter 2 im Beschleunigungsabschnitt 40 zwischen der zweiten Kamera 50" und der dritten Kamera 50''' durch die Bremskraft 40b abgebremst. Dadurch erfahren die Fremdkörper erneut Trägheitskräfte und versetzen sich so weiter im Behälter 2. Im dritten Kamerabild, welches mit der Kamera 50''' aufgenommen wird, werden die Fremdkörper folglich erneut an unterschiedlicher Stelle aufgenommen. Durch einen Vergleich des dritten Kamerabilds mit dem ersten und dem zweiten Kamerabild können die Fremdkörper dann noch zuverlässiger erkannt werden. Mit den in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen gezeigten Inspektionsvorrichtungen kann dieses Verfahren ebenfalls sinngemäß durchgeführt werden.Subsequently, the container 2 in the acceleration section 40 between the second camera 50 " and the third camera 50 ''' by the braking force 40b braked. As a result, the foreign bodies again experience inertial forces and thus continue to move in the container 2 , In the third camera picture, which with the camera 50 ''' is picked up, the foreign objects are thus recorded again at different locations. By comparing the third camera image with the first and the second camera image, the foreign bodies can then be detected even more reliably. With the inspection devices shown in the following embodiments, this method can also be carried out analogously.

Zu sehen ist weiter die Maschinensteuerung 60, in der eine nicht genauer dargestellte Bildverarbeitungseinheit integriert ist. Hierdurch werden sowohl die Transporteinrichtung 30 als auch die Kameras 50'-50''' angesteuert und die Kamerabilder verarbeitet. Dazu ist die Maschinensteuerung 60 mit entsprechenden Daten- und Steuerleitungen mit den Kameras 50'-50''' und der Transporteinrichtung 30 verbunden. Alternativ dazu kann die Bildverarbeitungseinheit auch separat von der Maschinensteuerung 60 angeordnet sein. Die in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen gezeigten Inspektionsvorrichtungen können ebenfalls die Maschinensteuerung 60 sinngemäß umfassen.You can also see the machine control 60 in which an image processing unit not shown in detail is integrated. As a result, both the transport device 30 as well as the cameras 50 ' - 50 ''' controlled and processed the camera images. This is the machine control 60 with appropriate data and control lines with the cameras 50 ' - 50 ''' and the transport device 30 connected. Alternatively, the image processing unit may also be separate from the machine controller 60 be arranged. The inspection devices shown in the following embodiments can also control the machine 60 include mutatis mutandis.

Insgesamt ist es also durch die Inspektionsvorrichtung 100 mittels der Transporteinrichtung 30 und dem Beschleunigungsabschnitt 40 möglich, die Fremdkörper im Behälter 2 durch das Beschleunigen bzw. Abbremsen in Bewegung zu versetzen, so dass diese in den drei Kamerabildern an jeweils unterschiedlicher Stelle abgebildet werden. Folglich können dadurch die Fremdkörper im Behälter durch einen Vergleich der Kamerabilder zuverlässig erkannt werden. Da der Beschleunigungsabschnitt 40 konstruktiv besonders einfach umgesetzt werden kann, ist die Inspektionsvorrichtung 100 weniger aufwändig und damit kostengünstig. Denkbar ist auch, dass die Behälter 2 jeweils zu ihren Längsachsen L nur beschleunigt oder nur abgebremst werden. Ferner ist denkbar, dass nur zwei oder noch mehr als drei Kamerabilder mit zusätzlichen Kameras aufgenommen werden.Overall, it is through the inspection device 100 by means of the transport device 30 and the acceleration section 40 possible, the foreign bodies in the container 2 be set in motion by accelerating or decelerating, so that they are displayed in each of the three camera images at different locations. Consequently, the foreign matter in the container can be reliably detected by comparing the camera images. Since the acceleration section 40 can be implemented particularly simply constructive, is the inspection device 100 less time-consuming and thus cost-effective. It is also conceivable that the containers 2 each to their longitudinal axes L only accelerated or only braked. It is also conceivable that only two or even more than three camera images are recorded with additional cameras.

Weiterhin ist denkbar, dass eine Kamera mit dem zu inspizierenden Behälter an der Transporteinrichtung mitlaufend angeordnet ist, vorzugsweise im Bereich des Beschleunigungsabschnitts 40. Ebenso kann die Kamera durch eine Verfahreinheit bewegbar sein.Furthermore, it is conceivable that a camera with the container to be inspected is arranged to follow the transport device, preferably in the region of the acceleration section 40 , Likewise, the camera can be moved by a moving unit.

In der 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung 200 mit einem Linearantrieb 230 mit einzelnen steuerbaren Greiferschlitten 233 in einer Draufsicht dargestellt. Das Ausführungsbeispiel in der 2 unterscheidet sich von dem in der 1 lediglich in der konstruktiven Umsetzung der Transporteinrichtung 230. Zu sehen ist, dass die Behälter 2 zunächst mit einem Transportband 8 zur Inspektionsvorrichtung 200 transportiert werden. Dort werden sie mit dem Linearantrieb 230 mit paarweise gegenüberliegenden Greiferschlitten 233 aufgenommen und können so individuell beschleunigt und/oder abgebremst werden. Anschließend werden die Behälter 2 auf dem zweiten Förderband 9 abgesetzt und können weiteren Behandlungsschritten zugeführt werden.In the 2 is another embodiment of the inspection device 200 with a linear drive 230 with individual controllable gripper carriages 233 shown in a plan view. The embodiment in the 2 is different from that in the 1 only in the constructive implementation of the transport device 230 , You can see that the containers 2 first with a conveyor belt 8th to the inspection device 200 be transported. There they are with the linear drive 230 with pairs of opposite gripper carriages 233 recorded and can be individually accelerated and / or slowed down. Subsequently, the containers 2 on the second conveyor belt 9 discontinued and can be supplied to further treatment steps.

Der Linearantrieb 230 ist hier mit zwei Statorsegmenten 232a und 232b ausgebildet, die beidseitig entlang der Transportbahn verlaufen, so dass die Greiferschlitten 233 paarweise gegenüberliegend angeordnet sind. Beide Statorsegmente 232a und 232b bilden jeweils eine in sich geschlossene Bahn zum Antrieb und Rückführen der Greiferschlitten 233, die entlang der Transportbahn gerade und parallel zueinander ausgebildet sind. Denkbar ist jedoch auch, dass die Statorsegmente 232a und 232b entlang der Transportbahn mit einer oder mehreren Krümmungsabschnitten verlaufen. Desweiteren ist zu sehen, dass an jedem Greiferschlitten 233 ein Greifer 231 ausgebildet ist, wobei jeweils zwei gegenüberliegende Greiferschlitten 233 mit ihren Greifen 231 einen Behälter aufnehmen und transportieren. Die Statorsegmente 232a und 232b sind hier mit einer Vielzahl von Spulenelementen ausgebildet, die individuell ansteuerbar sind. Dadurch ist es möglich, die Greiferschlitten 233 individuell zu beschleunigen und/oder abzubremsen. Folglich wird mit der Transporteinrichtung 230 der Beschleunigungsabschnitt 240 gebildet, in dem die Behälter 2 beschleunigt bzw. abgebremst werden können.The linear drive 230 is here with two stator segments 232a and 232b formed, which extend on both sides along the transport path, so that the gripper carriage 233 arranged in pairs opposite one another. Both stator segments 232a and 232b each form a self-contained path for driving and returning the gripper carriage 233 which are formed along the transport path straight and parallel to each other. However, it is also conceivable that the stator segments 232a and 232b along the transport path with one or more curved sections. Furthermore, it can be seen that on each gripper carriage 233 a gripper 231 is formed, wherein in each case two opposite gripper carriages 233 with their griffins 231 pick up and transport a container. The stator segments 232a and 232b are formed here with a variety of coil elements that are individually controlled. This makes it possible, the gripper carriage 233 individually accelerate and / or decelerate. Consequently, with the transport device 230 the acceleration section 240 formed in which the containers 2 can be accelerated or decelerated.

Darüber hinaus sind an der Transporteinrichtung 230 die Kameras 250', 250" und 250'" angeordnet. Diese sind von unten auf den Behälterboden des zu inspizierenden Behälters 2 gerichtet. Denkbar ist jedoch auch, dass diese seitlich von oben durch die Behälterseitenwand auf den Behälterboden blicken.In addition, at the transport facility 230 the cameras 250 ' . 250 ' and 250 '", which are from below onto the container bottom of the container to be inspected 2 directed. It is also conceivable, however, that they look laterally from above through the container side wall onto the container bottom.

Dadurch, dass die Transporteinrichtung 230 mit dem Linearantrieb 232a, 232b, 233 ausgebildet ist, können die Behälter 2 mit beliebigen Beschleunigungs- bzw. Abbremskurven bewegt werden. Hierdurch ist der Beschleunigungsabschnitt 240 besonders gut auf die individuellen Behältergrößen bzw. -formen abstimmbar, so dass die Fremdkörper möglichst gut erkannt werden.Due to the fact that the transport device 230 with the linear drive 232a . 232b . 233 is formed, the containers can 2 be moved with any acceleration or deceleration curves. This is the acceleration section 240 particularly well tuned to the individual container sizes or shapes, so that the foreign bodies are recognized as well as possible.

In der 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung 300 in einer Draufsicht dargestellt. Die Inspektionsvorrichtung 300 unterscheidet sich von der Inspektionsvorrichtung 200 in der 2 dadurch, dass das Statorsegment 232a mit dem daran angeordneten Greiferschlitten 233 durch das angetriebene Band 335 ersetzt wurde. Desweiteren unterscheidet es sich dadurch, dass an den Greifern 331 der Greiferschlitten 333 des verbleibenden Statorsegments 332b die Rollen 334 angeordnet sind, die eine Drehung des Behälters 2 gegenüber den Greifern 331 erlauben.In the 3 is another embodiment of the inspection device 300 shown in a plan view. The inspection device 300 differs from the inspection device 200 in the 2 in that the stator segment 232a with the gripper carriage arranged thereon 233 through the driven belt 335 was replaced. Furthermore, it differs in that on the grippers 331 the gripper carriage 333 of the remaining stator segment 332b the roles 334 are arranged, which is a rotation of the container 2 opposite the grippers 331 allow.

Desweiteren ist zu sehen, dass das Transportband 335 umlaufend um die beiden Rollen 336 angetrieben wird. Beispielsweise mit einem Elektromotor, vorzugsweise mit einem Servomotor. Im Bereich des Beschleunigungsabschnitts 340 verläuft das Band 335 im Wesentlichen parallel zur Transportbahn.Furthermore, it can be seen that the conveyor belt 335 running around the two rollers 336 is driven. For example, with an electric motor, preferably with a servomotor. In the area of the acceleration section 340 the band is running 335 essentially parallel to the transport path.

Die Inspektionsvorrichtung 300 wird wie folgt eingesetzt: Ab dem Transportband 8 werden die Behälter 2 zwischen dem Band 335 und den Greifern 331 mit den Rollen 334 aufgenommen. Dabei wird zunächst ein Kamerabild mit der Kamera 350' vom Behälterboden aufgenommen. Da sich das Band 335 relativ zu den Greiferschlitten 333 bewegt, werden die Behälter 2 beim Transport abgerollt und drehen sich dadurch abschnittsweise mit den Rotationsgeschwindigkeiten D1, D2 bzw. D3. Entsprechend werden auch mit den Kameras 350" und 350''' weitere Kamerabild zu den verschiedenen Dreh- und Bewegungszuständen vom Behälterboden aufgenommen.The inspection device 300 is used as follows: From the conveyor belt 8th become the containers 2 between the band 335 and the grapples 331 with the roles 334 added. First, a camera image with the camera 350 ' taken from the container bottom. As the band 335 relative to the gripper carriage 333 be moved the containers 2 unrolled during transport and thereby rotate in sections with the rotational speeds D1 . D2 respectively. D3 , The same will be true with the cameras 350 ' and 350 ''' additional camera image to the various rotational and motor states taken from the container bottom.

Da sich die Fremdkörper im Behälter 2 zusätzlich zur Linearbewegung auch noch drehen, können diese besonders gut mit der Inspektionsvorrichtung 300 erkannt werden. Möglich ist, dass die Kamerabilder in der hier nicht dargestellten Bildverarbeitungseinheit gedreht werden, so dass gleiche Stellen am Behälter 2 miteinander zur Deckung kommen. Dadurch kann die Drehbewegung der Fremdkörper vom Behälter 2 isoliert werden.Since the foreign bodies in the container 2 In addition to the linear motion even rotate, these can be particularly well with the inspection device 300 be recognized. It is possible that the camera images are rotated in the image processing unit, not shown here, so that the same points on the container 2 to cover each other. This allows the rotational movement of the foreign body from the container 2 be isolated.

Die Inspektionsvorrichtung 300 eignet sich insbesondere für rotationssymmetrische Behälter 2, die zwischen den Rollen 334 und dem Band 335 besonders gut eingespannt werden können. The inspection device 300 is particularly suitable for rotationally symmetrical container 2 between the roles 334 and the band 335 can be clamped particularly well.

In der 4 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung 400 mit Rollen 434 an den Greifern 431 in einer Draufsicht dargestellt. Die Inspektionsvorrichtrung 400 unterscheidet sich von der in der 2 dargestellten Inspektionsvorrichtung 200 lediglich dadurch, dass an den Greifern 431 die Rollen 434 angeordnet sind, die über die Magnetbänder 437a, 437b angetrieben sind. Die Rollen 434 weisen hierzu nicht genauer dargestellte Magnetelemente auf, die über das Entlangführen an den Magnetbändern 437a bzw. 437b gedreht werden.In the 4 is another embodiment of the inspection device 400 with roles 434 at the grabs 431 shown in a plan view. The inspection device 400 is different from the one in the 2 illustrated inspection device 200 only by the fact that on the grippers 431 the roles 434 are arranged over the magnetic tapes 437a . 437b are driven. The roles 434 For this purpose, have not shown in more detail magnetic elements on the passing along the magnetic tapes 437a respectively. 437b to be turned around.

Desweiteren ist zu sehen, dass die Magnetbänder 437a aneinander anschließende Nord- und Südpole aufweisen, die immer dichter werden. Hierdurch werden die Rollen 434 zunehmend schneller gedreht, so dass sich der Behälter 2 über der zweiten Kamera 450" besonders schnell mit der Drehung D2 dreht. Mit dazu ähnlichen Magnetbändern 437b werden die Rollen 434 durch immer größere Abschnitte der Nord- und Südpole abgebremst und drehen sich dadurch immer langsamer, bis der Behälter 2 über der dritten Kamera 450''' bezüglich seiner Drehbewegung zum Stehen kommt. Durch die angetriebenen Rollen 434 ist es also möglich, die Behälter 2 zusätzlich zur Beschleunigung 440a und zur Bremskraft 440b unterschiedlich schnell zu drehen, wodurch die Fremdkörper noch besser innerhalb der Behälter 2 in Bewegung versetzt werden. Dadurch ist eine noch zuverlässigere Inspektion möglich.Furthermore, it can be seen that the magnetic tapes 437a have contiguous north and south poles, which are becoming increasingly dense. This will be the roles 434 turned increasingly faster, leaving the container 2 over the second camera 450 ' especially fast with the rotation D2 rotates. With similar magnetic tapes 437b become the roles 434 slowed down by ever larger sections of the north and south poles and thereby rotate slower and slower until the container 2 over the third camera 450 ''' comes to a halt with respect to its rotational movement. By the powered rollers 434 So it is possible the containers 2 in addition to acceleration 440a and to the braking force 440b to rotate at different speeds, making the foreign body even better inside the container 2 be set in motion. This makes an even more reliable inspection possible.

In der 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung 500 mit mehreren Transportsegmenten 530a-530e mit unterschiedlichen Krümmungen der Transportbahn T1 -T5 in einer Draufsicht dargestellt. Zu sehen sind die drei Linearförderer 530a, 530c und 530e mit abwechselnden Transportrichtungen. Am Ende des Linearförderers 530a werden die Behälter 2 mit dem ersten Sternradförderer 530b aufgenommen und entlang einer Kreisbahn transportiert, so dass darauf die Radialbeschleunigung 541a wirkt. Anschließend werden die Behälter 2 auf den zweiten Linearförderer 530c abgesetzt und zum zweiten Sternradförderer 530b transportiert. Dieser nimmt die Behälter 2 auf und transportiert sie entlang einer Kreisbahn mit zum ersten Sternradförderer 530b gegenläufiger Drehrichtung, so dass darauf die Radialbeschleunigung 541b entgegengesetzt wirkt. Danach werden die Behälter 2 auf dem dritten Linearförderer 530e abgesetzt und zu weiteren Behandlungsschritten weitertransportiert.In the 5 is another embodiment of the inspection device 500 with several transport segments 530a - 530e with different curvatures of the transport path T 1 - T 5 shown in a plan view. You can see the three linear conveyors 530a . 530c and 530e with alternating transport directions. At the end of the linear conveyor 530a become the containers 2 with the first star wheel conveyor 530b taken and transported along a circular path, so that on the radial acceleration 541a acts. Subsequently, the containers 2 on the second linear conveyor 530c discontinued and the second star wheel conveyor 530b transported. This takes the containers 2 on and transported along a circular path to the first star wheel conveyor 530b opposite direction of rotation, so that on the radial acceleration 541b acts opposite. After that, the containers 2 on the third linear conveyor 530e discontinued and transported on to further treatment steps.

Bei der Inspektionsvorrichtung 500 in der 5 wirken die Sternradförderer 530b und 530d als Beschleunigungsabschnitte 540. Durch die kreisförmig ausgebildeten Transportbahnen T2 und T4 der Sternradförderer 530b und 530d wirken auf die Behälter die Radialbeschleunigungen 541a, 541b quer zur Behälterlängsachse bzw. zur Transportbahn T2 , T4 , so dass die Fremdkörper innerhalb des Behälters 2 bewegt werden. Durch hier nicht genauer dargestellte Kameras, welche beispielsweise am Einlauf und am Auslauf der Sternradförderer angeordnet sind, werden die Fremdkörper vorzugsweise im Bereich des Behälterbodens mit Kamerabildern aufgenommen und, wie zuvor beschrieben, miteinander verglichen. Dadurch können die Fremdkörper in der Inspektionsvorrichtung 500 besonders einfach erkannt werden.At the inspection device 500 in the 5 act the star wheel conveyor 530b and 530d as acceleration sections 540 , Due to the circular transport paths T 2 and T 4 the star wheel conveyor 530b and 530d The centrifugal forces act on the tanks 541a . 541b transverse to the container longitudinal axis or to the transport path T 2 . T 4 so that the foreign bodies inside the container 2 to be moved. By cameras not shown here in detail, which are arranged for example at the inlet and at the outlet of the star wheel, the foreign bodies are preferably recorded in the container bottom with camera images and, as described above, compared. This allows the foreign bodies in the inspection device 500 particularly easy to recognize.

In der 6 ist die Inspektionsvorrichtung 600 mit einer Kurvenscheibe 632 zur Bewegung der Behälteraufnahmen 631 in einer Draufsicht dargestellt. Zu sehen ist, dass die Behälter 2 mit den Zu- und Abfuhrsternen 8, 9 der Inspektionsvorrichtung 600 zu- bzw. abgeführt werden. Dort werden die Behälter 2 in den Behälteraufnahmen 631 aufgenommen und entlang der Transportbahn in Richtung der Transportrichtung T transportiert.In the 6 is the inspection device 600 with a cam 632 for moving the container holders 631 shown in a plan view. You can see that the containers 2 with the supply and discharge stars 8th . 9 the inspection device 600 be added or removed. There are the containers 2 in the container receptacles 631 taken and along the transport path in the direction of transport T transported.

Zentral ist die Nabe 633c angeordnet, die sich in der Richtung R dreht. Daran sind starr die Arme 633a angeordnet, an deren äußerem Ende die Behälteraufnahmen 631 radial verschiebbar angegliedert sind. Die bewegbaren Arme 633b sind an ihrem äußeren Ende fest mit den Behälteraufnahmen 631 verbunden und greifen an ihrem inneren Ende in die Kurvenscheibe 632 ein. Dadurch bewegen sich die Behälteraufnahmen 631 nicht mehr auf einer kreisförmigen, sondern auf einer ovalen Transportbahn. Folglich wird also auf die Behälter 2 die zusätzlich nach innen wirkende Beschleunigung 640a und die nach außen wirkende Beschleunigung 640b ausgeübt. Diese überlagert sich mit der Radialbeschleunigung des umlaufenden Transports.Central is the hub 633c arranged, moving in the direction R rotates. The arms are rigid at it 633a arranged at the outer end of the container receptacles 631 are radially displaced affiliated. The movable arms 633b are at their outer end fixed to the container receptacles 631 connected and engage at its inner end in the cam 632 one. This will move the container holders 631 no longer on a circular, but on an oval transport path. Consequently, so will the containers 2 the additional inward acceleration 640a and the outward acceleration 640b exercised. This overlaps with the radial acceleration of the circulating transport.

Desweiteren sind die Kameras 650', 650" und 650''' gezeigt, die die Behälter 2 von unten in Kamerabildern aufnehmen, wobei jeweils unterschiedliche Beschleunigungskräfte auf die Fremdkörper einwirken. Folglich bewegen sich die Fremdkörper zwischen den einzelnen Kamerabildern und können so mit der Inspektionsvorrichtung 600 erkannt werden.Furthermore, the cameras 650 ' . 650 ' and 650 ''' shown the containers 2 from the bottom in Record camera images, each with different acceleration forces acting on the foreign body. Consequently, the foreign bodies move between the individual camera images and thus can with the inspection device 600 be recognized.

Denkbar ist hier auch jede geeignete andere Form der Kurvenscheibe 632, beispielsweise mit Querwellen oder dergleichen. Darüber hinaus kann anstelle der Kurvenscheibe 632 auch ein Teilungsverzugsstern eingesetzt werden.Conceivable here is any other suitable form of the cam 632 , For example, with transverse waves or the like. In addition, instead of the cam 632 also a pitch delay starter can be used.

In der 7 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Inspektionsvorrichtung 700 mit einem Transportsegment 730b mit einer Zwangsführung 731, 732 in einer Draufsicht dargestellt. Zu sehen ist, dass die Behälter 2 zunächst mit dem ersten Transportsegment 730a zum zweiten und dann zum dritten Transportsegment 730c transportiert werden. Am Ende des ersten Transportsegments 730a ist der Anschlag 732a ausgebildet, mit dem die Bewegung der Behälter 2 in der Richtung T1 gestoppt wird. Dort werden die Behälter 2 dann vom Schieber 731 übernommen und entlang des Anschlags 732 zum dritten Transportsegment 730c geschoben. Der Schieber 731 ist hier über die Pleuelstange 739 mit dem sich drehenden Rad 738 verbunden. Hierdurch wird die Kreisbewegung des Rads 738 in eine Hin- und Herbewegung des Schiebers 731 entlang des Anschlags 732 übersetzt.In the 7 is another embodiment of the inspection device 700 with a transport segment 730b with a forced tour 731 . 732 shown in a plan view. You can see that the containers 2 first with the first transport segment 730a to the second and then to the third transport segment 730c be transported. At the end of the first transport segment 730a is the stop 732a trained, with which the movement of the container 2 is stopped in the direction T 1 . There are the containers 2 then from the slider 731 taken over and along the stop 732 to the third transport segment 730c pushed. The slider 731 is here over the connecting rod 739 with the spinning wheel 738 connected. This will cause the circular motion of the wheel 738 in a float's motion 731 along the stop 732 translated.

Die Behälter 2 werden durch die Hin- und Herbewegung des Schiebers 731 im Beschleunigungsabschnitt 740 zunächst mit der Beschleunigung 740a beschleunigt und dann mit der Bremskraft 740b wieder abgebremst, so dass sie am Ende auf dem dritten Transportsegment 730c abgestellt und in der Richtung T2 weitertransportiert werden.The containers 2 be through the float's movement 731 in the acceleration section 740 first with the acceleration 740a accelerated and then with the braking force 740b braked again, leaving them at the end on the third transport segment 730c turned off and in the direction T 2 be transported further.

Entlang des zweiten Transportsegments 730b sind hier nicht näher dargestellt wenigstens eine Kamera angeordnet, mit der wenigstens zwei Kamerabilder aufgenommen werden können, wobei die Behälter 2 zwischen den Aufnahmen der Kamerabilder im Beschleunigungsabschnitt 740 beschleunigt und abgebremst werden. Denkbar ist, dass die Kameras hier stationär oder mit dem Schieber 731 mitlaufend angeordnet sind. Beispielsweise kann eine Kamera mit dem Schieber 731 fest verbunden sein und auf den Boden des Behälters 2 gerichtet sein. Alternativ dazu können mehrere Kameras entlang des Beschleunigungsabschnitts 740 angeordnet sein.Along the second transport segment 730b not shown here at least one camera arranged with the at least two camera images can be recorded, the container 2 between the shots of the camera images in the acceleration section 740 accelerated and decelerated. It is conceivable that the cameras here stationary or with the slider 731 are arranged running along. For example, a camera with the slider 731 be firmly connected and to the bottom of the container 2 be directed. Alternatively, multiple cameras may travel along the acceleration section 740 be arranged.

Insgesamt werden also in den zuvor beschriebenen Inspektionsvorrichtungen 100-700 der 1-7 die Behälter 2 wie folgt inspiziert:Overall, therefore, in the inspection devices described above 100 - 700 of the 1-7 the containers 2 inspected as follows:

Von den Behälterböden der Behälter 2 werden jeweils während des Transports wenigstens zwei Kamerabilder aufgenommen, wobei die Behälter 2 zwischen den Aufnahmen der Kamerabilder mit den Beschleunigungsabschnitten 40, 240, 340, 440, 540, 640 und 740 quer zu ihren Längsachsen L beschleunigt und/oder abgebremst werden. Hierbei geraten die Fremdkörper im Behälter 2 in Bewegung und sind so in den Kamerabildern an unterschiedlichen Stellen sichtbar. Durch einen Vergleich der Kamerabilder können die Fremdkörper dann mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung 60 zuverlässig ausgewertet und erkannt werden.From the container bottoms of the containers 2 In each case at least two camera images are recorded during transport, wherein the container 2 between the shots of the camera images with the acceleration sections 40 . 240 . 340 . 440 . 540 . 640 and 740 transverse to their longitudinal axes L accelerated and / or decelerated. In this case, the foreign bodies in the container 2 in motion and are thus visible in the camera images in different places. By comparing the camera images, the foreign bodies can then by means of an image processing device 60 reliably evaluated and recognized.

Es versteht sich, dass in den zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen genannte Merkmale nicht auf diese speziellen Kombinationen beschränkt sind und in beliebigen anderen Kombinationen möglich sind.It is understood that in the embodiments described above mentioned features are not limited to these specific combinations and are possible in any other combinations.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (15)

Inspektionsvorrichtung (100) zur Erkennung von Fremdkörpern in Behältern (2) mit einer Transporteinrichtung (30) zum Transport der Behälter (2) entlang einer Transportbahn (T), dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (30) wenigstens einen Beschleunigungsabschnitt (40) umfasst, der dazu ausgebildet ist, die Behälter (2) jeweils quer zu ihren Längsachsen (L) zu beschleunigen und/oder abzubremsen, und dass wenigstens eine Kamera (50', 50", 50"') an der Transporteinrichtung (30) derart angeordnet ist, dass damit während des Transports von den Behältern (2) jeweils wenigstens zwei Kamerabilder aufgenommen werden können, wobei die Behälter (2) zwischen den Aufnahmen der Kamerabilder mit dem Beschleunigungsabschnitt (40) beschleunigt und/oder abgebremst werden.Inspection device (100) for detecting foreign bodies in containers (2) with a transport device (30) for transporting the containers (2) along a transport path (T), characterized in that the transport device (30) comprises at least one acceleration section (40), which is designed to accelerate and / or decelerate the containers (2) in each case transversely to their longitudinal axes (L), and in that at least one camera (50 ', 50 ", 50"') is arranged on the transport device (30) in that in each case at least two camera images can be recorded during transport from the containers (2), the containers (2) being accelerated and / or decelerated between the images of the camera images with the acceleration section (40). Inspektionsvorrichtung (200) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Transporteinrichtung (230) zum individuellen Beschleunigen und/oder Abbremsen der Behälter (2) im Beschleunigungsabschnitt (240) einen Linearantrieb (230) mit einzeln steuerbaren Greiferschlitten (233) umfasst.Inspection device (200) according to one of the preceding claims, wherein the transport device (230) for individually accelerating and / or braking the containers (2) in the acceleration section (240) comprises a linear drive (230) with individually controllable gripper carriages (233). Inspektionsvorrichtung (200) nach Anspruch 2, wobei der Linearantrieb (230) zwei Statorsegmente (232a, 232b) zum Antrieb der Greiferschlitten (233) umfasst, an denen die Greiferschlitten (233) im Bereich des Beschleunigungsabschnitts (240) paarweise gegenüberliegend angeordnet sind.Inspection device (200) after Claim 2 in that the linear drive (230) comprises two stator segments (232a, 232b) for driving the gripper carriages (233), on which the gripper carriages (233) are arranged in pairs opposite one another in the region of the acceleration section (240). Inspektionsvorrichtung (400) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Greiferschlitten (233) zum Drehen der Behälter (2) jeweils mit angetriebenen Rollen (434) an einem Greifer (431) ausgebildet sind.Inspection device (400) after Claim 2 or 3 wherein the gripper carriages (233) for rotating the containers (2) are each formed with driven rollers (434) on a gripper (431). Inspektionsvorrichtung (400) nach Anspruch 4, wobei die Rollen (434) über eine Verzahnung oder ein Magnetband (437a, 437b) entlang des Beschleunigungsabschnitts (440) antreibbar sind.Inspection device (400) after Claim 4 wherein the rollers (434) are drivable via a toothing or a magnetic tape (437a, 437b) along the acceleration section (440). Inspektionsvorrichtung (300) nach Anspruch 2, wobei der Linearantrieb (330) ein vorzugsweise angetriebenes Band (335) und ein dazu gegenüberliegendes Statorsegment (332b) zum Antrieb der Greiferschlitten (333) umfasst, und wobei die Greiferschlitten (333) mit Rollen (334) zum gleichzeitigen Transport und Abrollen der Behälter (2) auf dem Band (335) ausgebildet sind.Inspection device (300) after Claim 2 wherein the linear drive (330) comprises a preferably driven belt (335) and an opposed stator segment (332b) for driving the gripper carriages (333), and wherein the gripper carriages (333) are provided with rollers (334) for simultaneously transporting and unrolling the containers (2) are formed on the band (335). Inspektionsvorrichtung (500) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Transporteinrichtung (530) mehrere Transportsegmente (530a-530e) mit unterschiedlichen Krümmungen der Transportbahn (T1 - T5) umfasst, so dass die Behälter (2) im Beschleunigungsabschnitt (540a - 540d) aufgrund der so in den Transportsegmenten (530a-530e) unterschiedlich stark wirkenden Radialbeschleunigung (541a, 541b) quer zur Transportbahn (T1 - T5) beschleunigt und/oder abgebremst werden.Inspection device (500) according to one of the preceding claims, wherein the transport device (530) comprises a plurality of transport segments (530a-530e) with different curvatures of the transport path (T 1 -T 5 ), so that the container (2) in the acceleration section (540a - 540d ) are accelerated and / or decelerated transversely to the transport path (T 1 -T 5 ) due to the radial acceleration (541a, 541b) acting in different degrees in the transport segments (530a-530e). Inspektionsvorrichtung (500) nach Anspruch 7, wobei zwei aneinander anschließende Transportsegmente (530a, 530b) durch einen Linearförderer (530a) und einen Sternradförderer (530b) gebildet werden.Inspection device (500) after Claim 7 wherein two adjoining transport segments (530a, 530b) are formed by a linear conveyor (530a) and a star wheel conveyor (530b). Inspektionsvorrichtung (600) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Transporteinrichtung (630) zum Abbremsen und/oder Beschleunigen der Behälter (2) im Beschleunigungsabschnitt (640) eine Kurvenscheibe (632) oder einen Teilungsverszugsstern umfasst.Inspection device (600) according to one of the preceding claims, wherein the transport device (630) for braking and / or accelerating the container (2) in the acceleration section (640) comprises a cam plate (632) or a dividing draw star. Inspektionsvorrichtung (700) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Transporteinrichtung (730) zum Beschleunigen und/oder Abbremsen der Behälter (2) im Beschleunigungsabschnitt (740) ein Transportsegment (730b) mit einer Zwangsführung (731, 732) der Behälter (2) umfasst, insbesondere mit einer Schubkurbel (738, 739) oder einem ungleichmäßig übersetzten Getriebe zum Beschleunigen und/oder Abbremsen der Behälter (2).Inspection device (700) according to one of the preceding claims, wherein the transport device (730) for accelerating and / or braking the containers (2) in the acceleration section (740) has a transport segment (730b) with a positive guide (731, 732) of the containers (2). comprises, in particular with a sliding crank (738, 739) or a non-uniformly translated gearbox for accelerating and / or decelerating the container (2). Inspektionsvorrichtung (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei zwei oder mehr Kameras (50', 50", 50"') in Abständen zueinander an der Transporteinrichtung (30) stationär angeordnet sind, insbesondere im Bereich des Beschleunigungsabschnitts (40).Inspection device (100) according to one of the preceding claims, wherein two or more cameras (50 ', 50 ", 50"') are arranged at distances to each other on the transport device (30) stationary, in particular in the region of the acceleration section (40). Inspektionsvorrichtung (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die wenigstens eine Kamera (50', 50", 50'") mit dem zu inspizierenden Behälter (2) an der Transporteinrichtung (30) mitlaufend angeordnet ist, insbesondere im Bereich des Beschleunigungsabschnitts (40).Inspection device (100) according to one of the preceding claims, wherein the at least one camera (50 ', 50 ", 50'") with the container to be inspected (2) is arranged to run on the transport device (30), in particular in the region of the acceleration section (FIG. 40). Verfahren zur Erkennung von Fremdkörpern in Behältern (2) mit einer Inspektionsvorrichtung (100), wobei die Behälter (2) mit einer Transporteinrichtung (30) transportiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass von den Behältern (2) jeweils während des Transports wenigstens zwei Kamerabilder aufgenommen werden, wobei die Behälter (2) zwischen den Aufnahmen der Kamerabilder mit einem Beschleunigungsabschnitt (40) quer zu ihren Längsachsen (L) beschleunigt und/oder abgebremst werden.Method for detecting foreign bodies in containers (2) with an inspection device (100), wherein the containers (2) are transported by a transport device (30), characterized in that at least two camera images of each of the containers (2) are received during transportation be, with the containers (2) between the images of the camera images with an acceleration section (40) transversely to their longitudinal axes (L) accelerated and / or decelerated. Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Behälter (2) im Beschleunigungsabschnitt (40) parallel und/oder quer zu einer Transportrichtung (T) der Transporteinrichtung (30) beschleunigt und/oder abgebremst werden.Method according to Claim 13 , wherein the containers (2) in the acceleration section (40) are accelerated and / or decelerated parallel and / or transversely to a transport direction (T) of the transport device (30). Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, wobei die Behälter (2) im Beschleunigungsabschnitt (40) von einer ursprünglichen Transportgeschwindigkeit beschleunigt und danach wieder abgebremst werden bzw. umgekehrt, so dass sie nach dem Durchlaufen des Beschleunigungsabschnitts (40) von der Transporteinrichtung (30) wieder mit der ursprünglichen Transportgeschwindigkeit transportiert werden. Method according to Claim 13 or 14 in that the containers (2) in the acceleration section (40) are accelerated from an original transport speed and then decelerated again, and vice versa, so that they are transported back to the original transport speed by the transport device (30) after passing through the acceleration section (40) ,
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