DE102017214003B4 - Method for determining wheel slip information for a wheel of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Bestimmung einer Radschlupfinformation eines Rades (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) eines Kraftfahrzeugs (10), gemäß dem während der Fahrt des Kraftfahrzeugs mittels Sensoren (14) zur Umfeldwahrnehmung das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) erfasst wird, und die erfassten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) betreffenden Daten für die Bestimmung der Radschlupfinformation verwendet werden, dadurch gekennzeichnet, dass aus den erfassten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) betreffenden Daten für jedes Rad (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) eine aktuelle Radumfangsgeschwindigkeit (VRad) ermittelt wird und dass die ermittelte aktuelle Radumfangsgeschwindigkeit (VRad) der Räder (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) mit der aktuellen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit (VKraftfahrzeug) verglichen wird, wobei im Falle dass eine aktuelle Radumfangsgeschwindigkeit (VRad) eines oder mehrerer Räder (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) von der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit (VKraftfahrzeug) abweicht als Radschlupfinformation bestimmt wird, dass das betroffene Rad oder die betroffenen Räder (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) sich im Schlupf befinden.

Figure DE102017214003B4_0000
Method for determining wheel slip information for a wheel (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) of a motor vehicle (10), according to which, while the motor vehicle is driving, the surroundings of the motor vehicle including the wheels (12 -1, 12-2, 16-1, 16-2) is recorded, and the recorded data relating to the motor vehicle environment including the wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) for determining the wheel slip information are used, characterized in that from the recorded data relating to the motor vehicle environment including the wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) for each wheel (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) a current wheel circumferential speed (V Rad ) is determined and that the determined current wheel circumferential speed (V Rad ) of the wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) corresponds to the current motor vehicle speed (V Motor Vehicle ) is compared, whereby in the event that a current wheel circumferential speed (V Rad ) of one or more wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) deviates from the motor vehicle speed (V Motor Vehicle ) is determined as wheel slip information that affected wheel or wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) are slipping.
Figure DE102017214003B4_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Radschlupfinformation eines Kraftfahrzeugs, insbesondere nach einem Ausfall eines einem Rad zugeordneten Raddrehzahlsensors, gemäß der im Patentanspruch 1 angegebenen Art.The invention relates to a method for determining wheel slip information of a motor vehicle, in particular after a failure of a wheel speed sensor assigned to a wheel, according to the type specified in claim 1.

Um die Fahrzeugstabilität bzw. Lenkbarkeit des Kraftfahrzeugs auch auf rutschigen Untergründen zu gewährleisten, sind Informationen bzgl. des Schlupfes am Rad notwendig. Heutige ABS/ESC-Systeme nutzen Raddrehzahlinformationen um festzustellen, welches Rad sich wie weit im Schlupf befindet.In order to ensure vehicle stability and steerability of the motor vehicle even on slippery surfaces, information regarding wheel slip is necessary. Today's ABS/ESC systems use wheel speed information to determine which wheel is slipping and how much.

Fällt ein oder mehrere Raddrehzahlsensoren aus, so wird dies heute dem Fahrer angezeigt (Bewarnung durch ABS/ESC-Lampe) und dem Fahrer die Verantwortung übertragen das Fahrzeug sicher zu führen oder abzustellen. Insbesondere im Hinblick auf die Funktion eines pilotierten bzw. (teil)autonomen Fahrens, hätte das zur Konsequenz, dass die Funktion des pilotierten bzw. (teil)autonomen Fahrens kurzfristig deaktiviert werden müsste, da aufgrund der fehlenden Information über den Radschlupf das Fahrzeug in eine sicherheitskritische Fahrsituation geraten könnte, die vom System nicht mehr beherrscht werden könnte.If one or more wheel speed sensors fail, this is reported to the driver (warning by ABS/ESC lamp) and the driver is given responsibility to drive or park the vehicle safely. Particularly with regard to the function of piloted or (partially) autonomous driving, this would have the consequence that the function of piloted or (partially) autonomous driving would have to be deactivated at short notice, since due to the lack of information about wheel slip, the vehicle would be in a A safety-critical driving situation could arise that could no longer be controlled by the system.

Die DE 10 2011 085 041 A1 offenbart ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einer elektro-pneumatischen Reifendruckregelanlage. Die Reifendruckregelanlage umfasst eine elektronische Steuereinheit zur Regelung eines Reifendrucks und Mittel zur Ermittlung oder Angabe des Schlupfes zwischen Boden und Reifen des Fahrzeugs. Um den Reifendruck automatisiert einzustellen bzw. zu regeln, ist vorgesehen, dass in der elektronischen Steuereinheit wenigstens ein Kennfeld abgelegt ist, und der Reifendruck anhand des Kennfeldes in Abhängigkeit vom Schlupf regelbar ist.The DE 10 2011 085 041 A1 discloses an agricultural vehicle with an electro-pneumatic tire pressure control system. The tire pressure control system includes an electronic control unit for regulating tire pressure and means for determining or indicating the slip between the ground and tires of the vehicle. In order to set or regulate the tire pressure automatically, it is provided that at least one map is stored in the electronic control unit, and the tire pressure can be regulated based on the map depending on the slip.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde ein Verfahren anzugeben, mittels dem im Falle eines Ausfalls eines Raddrehzahlsensors eine Ersatzinformation über die Haftungssituation (Schlupf) der Räder des Kraftfahrzeugs generiert werden kann.The invention is based on the object of specifying a method by means of which replacement information about the grip situation (slip) of the wheels of the motor vehicle can be generated in the event of a failure of a wheel speed sensor.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.This task is solved by the features of patent claim 1.

Die Unteransprüche bilden vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsmäßen Verfahrens.The subclaims form advantageous developments of the method according to the invention.

In heutigen Kraftfahrzeugen ist für Fahrerassistenzsysteme, Parksysteme und zur Fahrerunterstützung an allen Seiten des Kraftfahrzeugs eine große Anzahl von Sensoren zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugs, z. B. in Form von Kameras, Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren verbaut. Lediglich beispielhaft wird auf Kraftfahrzeug Tesla, Modell 3 verwiesen, in dem acht Kameras, zwölf Ultraschallsensoren sowie ein Radarsensor verbaut sind. Die primäre Aufgabe dieser Sensoren zur Umfeldwahrnehmung ist es Informationen über Abstände, Geschwindigkeiten und Größen von dem Fahrumfeld benachbarten Objekten zu erfassen. Als Nebeneffekt und für die primäre Aufgabe, manchmal sogar als Störeffekt (weil bisher ungenutzt) liefern diese Sensoren je nach Verbauort auch Signale, Bilder und Informationen über die Räder des Kraftfahrzeugs in dem sie verbaut sind.In today's motor vehicles, there are a large number of sensors on all sides of the motor vehicle for driver assistance systems, parking systems and driver support to perceive the surroundings of the motor vehicle, e.g. B. installed in the form of cameras, ultrasonic sensors and/or radar sensors. As an example, reference is made to the Tesla model 3 vehicle, which has eight cameras, twelve ultrasonic sensors and a radar sensor installed. The primary task of these environmental perception sensors is to record information about distances, speeds and sizes of objects neighboring the driving environment. As a side effect and for the primary task, sometimes even as a disruptive effect (because they have not yet been used), these sensors also provide signals, images and information about the wheels of the vehicle in which they are installed, depending on where they are installed.

Gemäß dem Verfahren zur Bestimmung einer Radschlupfinformation der Räder eines Kraftfahrzeugs wird während der Fahrt des Kraftfahrzeugs mittels Sensoren zur Umfeldwahrnehmung das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern erfasst. Erfindungsgemäß werden die von den Sensoren erfassten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern betreffenden Signale zur Bestimmung der Radschlupfinformation verwendet. Hierzu wird mittels einer Regel-/Steuereinheit aus den erfassten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern betreffenden Daten für jedes Rad, die Raddrehung und eine aktuelle Radumfangsgeschwindigkeit ermittelt. Anschließend wird in der Regel-/Steuereinheit ein Vergleich durchgeführt, indem die ermittelte aktuelle Radumfangsgeschwindigkeit der Räder mit der aktuellen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit verglichen wird. Ergibt der Vergleich, dass die Radumfangsgeschwindigkeit eines Rades oder mehrerer Räder von der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit abweicht, so wird als Radschlupfinformation bestimmt, dass das betroffene Rad bzw. die betroffenen Räder sich im Schlupf befinden. „Von der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit abweicht“ ist nachfolgend so zu verstehen, dass die Radumfangsgeschwindigkeit signifikant von der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit abweicht, insbesondere so dass für die Radumfangsgeschwindigkeit VRad in Bezug zur Kraftfahrzeuggeschwindigkeit VKraftfahrzeug gilt: | V R a d | ≤ 0.9 | V K r a f t f a h r z e u g |   o d e r   | V R a d | ≥ 1.1 | V K r a f t f a h r z e u g | .

Figure DE102017214003B4_0001
According to the method for determining wheel slip information for the wheels of a motor vehicle, the surroundings of the motor vehicle, including the wheels, are recorded while the motor vehicle is driving using sensors for environmental perception. According to the invention, the signals recorded by the sensors and relating to the motor vehicle environment including the wheels are used to determine the wheel slip information. For this purpose, the wheel rotation and a current wheel circumferential speed are determined for each wheel by means of a regulation/control unit from the recorded data relating to the motor vehicle environment including the wheels. A comparison is then carried out in the regulation/control unit by comparing the determined current peripheral speed of the wheels with the current motor vehicle speed. If the comparison shows that the circumferential wheel speed of a wheel or several wheels deviates from the motor vehicle speed, the wheel slip information is determined to indicate that the affected wheel or wheels are slipping. “Different from the motor vehicle speed” is to be understood below to mean that the wheel peripheral speed deviates significantly from the motor vehicle speed, in particular so that the following applies to the wheel peripheral speed V Rad in relation to the motor vehicle speed V Motor vehicle : | v R a d | ≤ 0.9 | v K r a f t f a H r e.g e u G | O d e r | v R a d | ≥ 1.1 | v K r a f t f a H r e.g e u G | .
Figure DE102017214003B4_0001

D. h. ist die von der Regel-/Steuereinheit aus erfassten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern betreffenden Daten ermittelte Radumfangsgeschwindigkeit eines Rades signifikant kleiner bzw. signifikant größer als die aktuelle Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, so blockiert das Rad, bzw. das Rad dreht durch. Somit ist eine Ersatz-Schlupf-Information zur Verfügung gestellt und das Bremsregelsystem kann anhand dieser Information Regeleingriffe über die Bremse (ABS, ESP) oder das Antriebssteuergerät (ASR) durchführen.i.e. If the peripheral speed of a wheel determined by the regulation/control unit and data relating to the motor vehicle environment including the wheels is significantly smaller or significantly larger than the current motor vehicle speed, the wheel is blocked or the wheel is spinning. Replacement slip information is therefore provided and the brake control system can use this information to carry out control interventions via the brake (ABS, ESP) or the drive control unit (ASR).

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist nunmehr in vorteilhafter Weise gewährleistet, dass auch im Falle eines Ausfalls eines Raddrehzahlsensors eine Ersatz-Schlupf-Information generiert werden kann. D. h. es wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine redundante Radschlupfinformation zur Verfügung gestellt. Das hat den positiven Effekt, dass - da nunmehr eine Ersatz-Schlupf-Information zur Verfügung steht - im Falle eines pilotierten bzw. (teil)autonomen Fahrens eine Deaktivierung nicht zwingend erforderlich ist. Ein weiterer Vorteil ist, dass vorliegend eine kostengünstige und aufwandsarme Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ermöglicht ist, da die Generierung der Ersatz-Schlupf-Information unter Verwendung von in heutigen Kraftfahrzeugen in der Regel standardmäßig verbauten Sensoren zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugumfelds durchgeführt wird.The method according to the invention now advantageously ensures that replacement slip information can be generated even in the event of a wheel speed sensor failure. i.e. Redundant wheel slip information is provided using the method according to the invention. This has the positive effect that - since replacement slip information is now available - deactivation is not absolutely necessary in the case of piloted or (partially) autonomous driving. A further advantage is that in the present case a cost-effective and low-effort implementation of the method according to the invention is possible, since the generation of the replacement slip information is carried out using sensors for the perception of the surroundings of the motor vehicle, which are usually installed as standard in today's motor vehicles.

Bevorzugt wird eine Kamera als Sensor zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugs verwendet, wie beispielsweise im Falle eines Vorderrads eine im Außenspiegel integrierte, nach unten gerichtete top-view Kamera und das von der Kamera miterfasste optische Umfeld der Räder wird zur Bestimmung der Radschlupfinformation verwendet.A camera is preferably used as a sensor for perceiving the surroundings of the motor vehicle, such as, in the case of a front wheel, a downward-facing top-view camera integrated in the exterior mirror, and the optical environment of the wheels recorded by the camera is used to determine the wheel slip information.

Alternativ können auch ein Ultraschallsensor und/oder ein Radarsensor als Sensoren zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugs verwendet werden, wobei dann das vom Ultraschallsensor und/oder Radarsensor miterfasste Umfeld der Räder zur Bestimmung der Radschlupfinformation verwendet wird.Alternatively, an ultrasonic sensor and/or a radar sensor can also be used as sensors for perceiving the surroundings of the motor vehicle, in which case the surroundings of the wheels, which are also detected by the ultrasonic sensor and/or radar sensor, are then used to determine the wheel slip information.

Eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung einer Radschlupfinformation eines Rades eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Regel-/Steuereinheit, der die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als Eingangssignal zur Verfügung gestellt wird, sowie einen, jedem Rad der Achse zugeordneten Radrehzahlsensor, deren Ausgangsignale der Regel-/Steuereinheit als weitere Eingangssignale zur Verfügung gestellt werden. A device for carrying out the method according to the invention for determining wheel slip information of a wheel of a motor vehicle comprises a regulation/control unit to which the current vehicle speed is made available as an input signal, as well as a wheel speed sensor assigned to each wheel of the axle, the output signals of which are sent to the regulation/control unit be made available as further input signals.

Weiterhin umfasst die Vorrichtung Sensoren zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugs, mittels denen das Kraftfahrzeugumfeld samt den Rädern erfasst wird, wobei der Regel/Steuereinheit als zusätzliche Eingangsgrößen die von den Sensoren zur Umfeldwahrnehmung erfassten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern betreffenden Daten zur Verfügung gestellt werden.Furthermore, the device comprises sensors for perceiving the surroundings of the motor vehicle, by means of which the surroundings of the motor vehicle including the wheels are detected, with the data relating to the surroundings of the motor vehicle including the wheels recorded by the sensors for perceiving the surroundings being made available to the regulation/control unit as additional input variables.

Aufgrund der nunmehr der Regel-/Steuereinheit als weitere Eingangsgröße zur Verfügung gestellten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern betreffenden Daten, ist die Bestimmung einer redundanten Radschlupfinformation ermöglicht.Due to the data relating to the motor vehicle environment including the wheels, which is now made available to the regulation/control unit as a further input variable, the determination of redundant wheel slip information is possible.

Damit eine ausreichende Erfassung des Kraftfahrzeugumfelds samt Rädern durch die Sensoren zur Umfeldwahrnehmung gewährleistet ist, sind vorzugsweise die Sensoren im Kraftfahrzeug so angeordnet bzw. verbaut, dass sich die Räder noch im Sichtfeld der Sensoren zur Umfeldwahrnehmung befinden. D. h. durch eine entsprechende Anpassung der Sensorposition ist auf eine einfache Art und Weise eine ausreichende Erfassung realisierbar.In order to ensure sufficient detection of the motor vehicle environment, including the wheels, by the sensors for surrounding perception, the sensors in the motor vehicle are preferably arranged or installed in such a way that the wheels are still in the field of vision of the sensors for surrounding perception. i.e. By appropriately adjusting the sensor position, sufficient detection can be achieved in a simple manner.

Eine alternative Ausgestaltung sieht vor, dass die Sensoren zur Umfeldwahrnehmung so ausgebildet bzw. konstruktiv ausgelegt sind, beispielsweise durch einen vergrößerten Erfassungswinkel, dass neben der primären Aufgabe, nämlich der Umfeldwahrnehmung, auch noch die Räder und damit die Raddrehung miterfasst wird.An alternative embodiment provides that the sensors for the perception of the surroundings are designed or designed in such a way, for example through an enlarged detection angle, that in addition to the primary task, namely the perception of the surroundings, the wheels and thus the wheel rotation are also detected.

Vorzugsweise handelt es sich bei den Sensoren zur Umfeldwahrnehmung um eine Kamera und/oder Ultraschallsensor und/oder Radarsensor.The sensors for environmental perception are preferably a camera and/or ultrasonic sensor and/or radar sensor.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel.Further advantages and possible applications of the present invention result from the following description in conjunction with the exemplary embodiment shown in the drawing.

In der Zeichnung bedeutet:

  • 1 eine Ansicht schräg von vorne eines Kraftfahrzeugs, und
  • 2 eine schematische Darstellung der Vorrichtung des Verfahrens zur Bestimmung einer redundanten Radschlupfinformation eines Rades eines Kraftfahrzeugs.
In the drawing means:
  • 1 a view diagonally from the front of a motor vehicle, and
  • 2 a schematic representation of the device of the method for determining redundant wheel slip information of a wheel of a motor vehicle.

1 zeigt ein insgesamt mit der Bezugsziffer 10 bezeichnetes Kraftfahrzeug. Hierbei ist - wie schematisch dargestellt - dem linken Vorderrad 12-1 ein Sensor 14 zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugs 10 zugeordnet. Vorliegend ist der Sensor 14 in Form einer im Außenspiegel integrierten top-view Kamera ausgebildet. Die Kamera 14 ist dabei so angeordnet und ausgebildet, dass auch das linke Vorderrad 12-1 im Sichtfeld der Kamera 14 liegt und damit auch Bilder über das Rad 12-1 von der Kamera 14 erfasst werden. Eine entsprechende Kamera 14 ist sowohl dem rechten Vorderrad 12-2 als auch dem linken und rechten Hinterrad 16-1, 16-2 zugeordnet, vgl. 2. 1 shows a motor vehicle designated overall by reference number 10. Here, as shown schematically, a sensor 14 for sensing the surroundings of the motor vehicle 10 is assigned to the left front wheel 12-1. In the present case, the sensor 14 is designed in the form of a top-view camera integrated in the exterior mirror. The camera 14 is arranged and designed in such a way that the left front wheel 12-1 is also in the field of view of the camera 14 and thus images about the wheel 12-1 are also captured by the camera 14. A corresponding camera 14 is assigned to both the right front wheel 12-2 and the left and right rear wheels 16-1, 16-2, cf. 2 .

Wie 2 zu entnehmen ist, werden die Bildsignale der Sensoren 14 einer Steuer-/Regeleinheit 18 zur Verfügung gestellt. Neben diesen Daten werden der Steuer-/Regeleinheit 18 als Eingangssignale zudem noch die Ausgangssignale der Radrehzahlsensoren 20-1, 20-2, 20-3, 20-4 sowie - wie schematisch mit der Bezugsziffer 22 dargestellt - die aktuelle Kraftfahrzeuggeschwindigkeit zur Verfügung gestellt.How 2 As can be seen, the image signals from the sensors 14 are made available to a control/regulation unit 18. In addition to this data, the control/regulating unit 18 also receives the output signals of the wheel speed as input signals sensors 20-1, 20-2, 20-3, 20-4 and - as shown schematically with reference number 22 - the current motor vehicle speed are provided.

Für die nachfolgende Erläuterung des Verfahrens wird angenommen, dass der dem linken Vorderrad 12-1 zugeordnete Raddrehzahlsensor 20-1 ausgefallen ist.For the following explanation of the method, it is assumed that the wheel speed sensor 20-1 assigned to the left front wheel 12-1 has failed.

Zur Ermittlung der Ersatz-Radschlupf-Information werden nun von der Steuer-/Regeleinheit 18 aus, den von den Kameras 14 zur Verfügung gestellten Bilddaten der Räder 12-1, 12-2, 12-3 und 12-4 die Raddrehung und die Radumfangsgeschwindigkeit VRad der Räder 12-1, 12-2, 12-3 und 12-4 ermittelt.To determine the replacement wheel slip information, the control unit 18 uses the image data of the wheels 12-1, 12-2, 12-3 and 12-4 provided by the cameras 14, the wheel rotation and the wheel peripheral speed V wheel of wheels 12-1, 12-2, 12-3 and 12-4 determined.

Anschließend werden die ermittelten Radumfangsgeschwindigkeiten VRad der Räder 12-1, 12-2, 12-3 und 12-4 mit der aktuellen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit VKraftfahrzeug des Kraftfahrzeugs 10 verglichen.The determined wheel peripheral speeds V wheel of the wheels 12-1, 12-2, 12-3 and 12-4 are then compared with the current motor vehicle speed V motor vehicle of the motor vehicle 10.

Vorliegend hat der Vergleich ergeben, dass die Radumfangsgeschwindigkeit VRad des linken Vorderrads 12-1 signifikant von der aktuellen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit VKraftfahrzeug abweicht, nämlich, dass die Radumfangsgeschwindigkeit VRad des Rades 12-1 um den Faktor 1,3 größer als die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit VKraftfahrzeug ist. In Bezug auf die anderen Räder 12-2, 12-3 und 12-3 wurde vorliegend keine signifikante Abweichung festgestellt.In the present case, the comparison has shown that the wheel peripheral speed V wheel of the left front wheel 12-1 deviates significantly from the current motor vehicle speed V motor vehicle , namely that the wheel peripheral speed V wheel of the wheel 12-1 is greater than the motor vehicle speed V motor vehicle by a factor of 1.3 is. No significant deviation was found in the present case with respect to the other wheels 12-2, 12-3 and 12-3.

Aufgrund der festgestellten erhöhten Radumfangsgeschwindigkeit VRad des linken Rad 12-1 wird nun als Ersatz-Radschlupf-Information bestimmt, dass das Rades 12-1 durchdreht und sich damit im Schlupf befindet, mit der Konsequenz, dass die Regel-/Steuereinheit eine Schlupfregelung durchführen kann, indem das betroffene Rad 12-1 abgebremst wird.Due to the detected increased wheel circumferential speed V wheel of the left wheel 12-1, it is now determined as substitute wheel slip information that the wheel 12-1 is spinning and is therefore slipping, with the consequence that the regulation/control unit carries out a slip control can be done by braking the affected wheel 12-1.

Somit wird, wie dargelegt, durch das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht, dass insbesondere auch nach Ausfall eines Raddrehzahlsensors eine Ersatz-Schlupf-Information generiert werden kann.Thus, as explained, the method according to the invention makes it possible to generate replacement slip information, particularly even after a wheel speed sensor fails.

Claims (5)

Verfahren zur Bestimmung einer Radschlupfinformation eines Rades (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) eines Kraftfahrzeugs (10), gemäß dem während der Fahrt des Kraftfahrzeugs mittels Sensoren (14) zur Umfeldwahrnehmung das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) erfasst wird, und die erfassten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) betreffenden Daten für die Bestimmung der Radschlupfinformation verwendet werden, dadurch gekennzeichnet, dass aus den erfassten, das Kraftfahrzeugumfeld samt Rädern (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) betreffenden Daten für jedes Rad (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) eine aktuelle Radumfangsgeschwindigkeit (VRad) ermittelt wird und dass die ermittelte aktuelle Radumfangsgeschwindigkeit (VRad) der Räder (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) mit der aktuellen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit (VKraftfahrzeug) verglichen wird, wobei im Falle dass eine aktuelle Radumfangsgeschwindigkeit (VRad) eines oder mehrerer Räder (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) von der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit (VKraftfahrzeug) abweicht als Radschlupfinformation bestimmt wird, dass das betroffene Rad oder die betroffenen Räder (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) sich im Schlupf befinden.Method for determining wheel slip information for a wheel (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) of a motor vehicle (10), according to which, while the motor vehicle is driving, the surroundings of the motor vehicle including the wheels (12 -1, 12-2, 16-1, 16-2) is recorded, and the recorded data relating to the motor vehicle environment including the wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) for determining the wheel slip information are used, characterized in that from the recorded data relating to the motor vehicle environment including the wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) for each wheel (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) a current wheel circumferential speed (V Rad ) is determined and that the determined current wheel circumferential speed (V Rad ) of the wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) corresponds to the current motor vehicle speed (V Motor Vehicle ) is compared, whereby in the event that a current wheel circumferential speed (V Rad ) of one or more wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) deviates from the motor vehicle speed (V Motor Vehicle ) is determined as wheel slip information that affected wheel or wheels (12-1, 12-2, 16-1, 16-2) are slipping. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera als Sensor (14) zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugs (10) verwendet wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a camera is used as a sensor (14) to perceive the surroundings of the motor vehicle (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ultraschallsensor als Sensor (14) zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugs (10) verwendet wird.Procedure according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that an ultrasonic sensor is used as a sensor (14) for sensing the surroundings of the motor vehicle (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Radarsensor als Sensor (14) zur Umfeldwahrnehmung des Kraftfahrzeugs (10) verwendet wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that a radar sensor is used as a sensor (14) for perceiving the surroundings of the motor vehicle (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abweichung der Radumfangsgeschwindigkeit (VRad) von der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit (VKraftfahrzeug) vorliegt, wenn für die Beträge der Geschwindigkeiten (VRad, VKraftfahrzeug) gilt: | V R a d | ≤ 0.9 | V K r a f t f a h r z e u g |   o d e r | V R a d | ≥ 1.1 | V K r a f t f a h r z e u g | .
Figure DE102017214003B4_0002
 Procedure according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that there is a deviation of the wheel peripheral speed (V Rad ) from the motor vehicle speed (V Motor Vehicle ) if the following applies to the amounts of the speeds (V Rad , V Motor Vehicle ): | v R a d | ≤ 0.9 | v K r a f t f a H r e.g e u G | O d e r | v R a d | ≥ 1.1 | v K r a f t f a H r e.g e u G | .
Figure DE102017214003B4_0002
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