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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum assistierten Parken oder Einparken eines Kraftfahrzeugs während eines Parkvorgangs. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.
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Es sind Verfahren bekannt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang assistieren oder ihn bei dem Parken des Kraftfahrzeugs unterstützen. Eine bekannte Möglichkeit ist dabei ein optischer oder ein akustischer Signalgeber, welcher einen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem Gegenstand, der eine Parklücke begrenzt, etwa einem Laternenpfahl oder einem anderen parkenden Kraftfahrzeug, anzeigt. Durch einen akustischen Warnton mit Unterbrechungen einer bestimmten Frequenz kann zum Beispiel angezeigt werden, dass das Kraftfahrzeug noch genügend weit von dem jeweiligen Gegenstand entfernt ist. Mittels eines kontinuierlichen oder lauter werdenden Warntons kann dagegen angezeigt werden, dass das Kraftfahrzeug einen bestimmten Mindestabstand oder Minimalabstand zum Gegenstand erreicht hat.
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Es sind auch Verfahren bekannt, bei denen das Kraftfahrzeug selbst oder eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs mittels einer elektromechanischen Servolenkung und einem Lenkassistenten das Lenken während des Parkvorgangs für den Fahrer übernimmt. Dazu vermisst das Kraftfahrzeug mittels geeigneter Sensoren eine Parkfläche, in die es dann eigenständig hinein lenkt. Ein Fahrer muss dabei in geeigneter Weise die Fahrgeschwindigkeit oder Einparkgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kontrollieren und rechtzeitig vor einem Gegenstand wie oben beschrieben abbremsen. Das Abbremsen wiederum kann mittels eines oben beschriebenen Signalgebers unterstützt werden, sodass der Fahrer das Kraftfahrzeug rechtzeitig zum Stillstand bringen kann.
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Nachteilig an den bekannten Verfahren oder Systemen ist jedoch, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs stets eine geeignete Fahrgeschwindigkeit einstellen muss, um das Kraftfahrzeug in die jeweilige Parklücke hinein zu fahren und vor einem Gegenstand oder Hindernis rechtzeitig eine Bremse des Kraftfahrzeugs betätigen muss, sodass das Kraftfahrzeug nicht gegen den jeweiligen Gegenstand oder das Hindernis fährt. Die Einstellung der Fahrgeschwindigkeit erfolgt durch die Betätigung eines Fahrpedals und/oder Bremspedals, womit das Antriebsmoment des Fahrzeuges vorgegeben wird. Es ist insbesondere dann schwierig, eine geeignete Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einzustellen, wenn eine Parkfläche, auf welcher das Parken des Kraftfahrzeugs stattfinden soll, Unebenheiten wie etwa eine Steigung oder einen Bordstein aufweist, über den das Kraftfahrzeug fahren muss, um die jeweilige Parkposition zu erreichen. Diese Unebenheiten oder Steigungen führen dazu, dass das Antriebsmoment bei durch den Fahrer stark variiert werden muss, um eine konstante Geschwindigkeit einzustellen. In solchen Situationen ist es daher möglich, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug zu spät abbremst, sodass es gegen den Gegenstand fährt und ein Schaden entsteht.
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In der
DE 10 2004 017 365 A1 werden ein Verfahren und ein Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers beim Einparken beschrieben. Hierbei wird mit Abstandserfassungsmitteln ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis erfasst und bei einem Erreichen eines vorgegebenen Mindestabstands zum Hindernis eine Bremseinrichtung des Fahrzeug derart angesteuert, dass das Fahrzeug vollständig abgebremst wird, wenn die Fahrpedalauslenkung kleiner ist als ein vorgegebener Auslenkungsschwellenwert.
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In der
DE 103 44 996 A1 wird eine elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge beschrieben. Hierbei kann bei einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an ein Hindernis zur Vermeidung einer Kollision mit diesem Hindernis ein Bremseingriff hervorgerufen werden. Zudem sind Mittel zur Änderung einer Fahrpedalkennlinie vorgesehen.
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In der
DE 103 04 181 A1 wir dein Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Hierbei wird vorgeschlagen, bei Geschwindigkeiten des Fahrzeugs, die kleiner als eine vorgebbare Schrittgeschwindigkeit sind, oder bei gemessenen Abständen des Fahrzeugs zu dem Hindernis, die kleiner als ein vorbestimmter Abstandsschwellenwert sind, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nach Maßgabe durch die Größe dieses Abstands an den Fahrer auszugeben
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In der
DE 100 06 682 A1 wird ein Verfahren zum Unterstützen des Anhaltens eines Kraftfahrzeugs vor einem Hindernis beschrieben. Hierbei wird eine Bremsverlaufs-Kennlinie, die den Betätigungsgrad der Bremse in Abhängigkeit von dem Abstand des Fahrzeugs zum Hindernis wiedergibt, bei Erhöhung des Niederdrückungsgrades des Fahrpedals, des Fahrpedalwegs oder der Fahrpedalkraft in Richtung auf eine Verkürzung des Abstandes zum Hindernis verändert.
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In der
DE 196 07 788 A1 wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis beschrieben, bei welchem in einem ersten Abstandsbereich zum Hindernis die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Steuerung der Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs begrenzt wird und in einem zweiten Abstandsbereich Bremskraft an den Radbremsen des Fahrzeugs aufgebaut wird.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, durch welches ein einfaches Parken des Kraftfahrzeugs unabhängig von einer Beschaffenheit einer Parkfläche einfach möglich ist, wobei durch das Verfahren das Kraftfahrzeug vor einem vorbestimmten Gegenstand oder Hindernis zum Stillstand kommt.
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Die Aufgabe wird gelöst gemäß den unabhängigen Patentansprüchen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen, der folgenden Beschreibung sowie den Figuren beschrieben.
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Die Erfindung stellt ein Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs während eines Parkvorgangs bereit. Mit assistiertem Parken ist gemeint, dass ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang oder Einparken des Kraftfahrzeugs unterstützt wird. Durch die Unterstützung wird dem Fahrer wenigstens eine Fahraufgabe abgenommen, die er sonst beim Einparken selber durchführen müsste. Eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs regelt dabei die Fahrgeschwindigkeit oder Einparkgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ein. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise ein Steuergerät und/oder ein Bordcomputer des Kraftfahrzeugs sein. Die Steuervorrichtung regelt die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Bedienstellung aus einer Vielzahl von Bedienstellungen einer Pedalrichtung des Kraftfahrzeugs ein. Die Vielzahl von Bedienstellungen ist durch Bedienstellungen zwischen zwei Extremstellungen oder Begrenzungen der Pedalvorrichtung gegeben. Mit einer Pedalvorrichtung ist beispielsweise ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal gemeint. Eine Bedienstellung ist eine jeweilige Einstellung oder ein jeweiliger Stellwinkel des jeweiligen Pedals. Eine Bedienstellung von 0 % (eine erste der zwei Extremstellungen) kann beispielsweise eine nicht betätigte oder unbetätigte Pedalvorrichtung sein, eine Bedienstellung von 100 % (eine zweite der zwei Extremstellungen) kann beispielsweise eine voll betätigte oder voll durchgedrückte Pedalvorrichtung sein.
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In einem Verfahrensschritt wird eine abstandsabhängige Pedalkennlinie bereitgestellt. Eine Pedalkennlinie ist eine solche Kennlinie oder Pedalcharakteristik, mittels welcher aus oder in Abhängigkeit der jeweiligen Bedienstellung oder in Abhängigkeit der jeweiligen Bedienstellung der Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit ermittelt werden kann. In einem Fall kann eine solche Pedalkennlinie anhand der möglichen Pedalstellungen jeweils eine zugehörige Soll-Fahrgeschwindigkeit vorgeben. Eine Pedalkennlinie kann zusätzlich auch von einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit abhängig sein. Eine Pedalkennlinie für ein Gaspedal kann bei 0% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h vorgeben und bei 100% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von etwa 10 km/h oder 30 km/h. Eine Pedalkennlinie für ein Bremspedal kann bei 0% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von etwa 6 km/h oder 12 km/h vorgeben und bei 100% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h. Beispielsweise kann eine Pedalkennlinie angeben, dass eine Geschwindigkeit bei einer Bedienstellung eines höheren Wertes höher eingestellt wird als bei einer Bedienstellung eines niedrigeren Wertes. Mit einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist gemeint, dass sich die jeweilige Pedalkennlinie abhängig von einem Abstand verändert, wobei der Abstand ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem in einer jeweiligen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs nächstgelegenen Gegenstand ist. Die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit, die mittels der Pedalkennlinie bei einer bestimmten Bedienstellung ermittelt wird, ändert sich also, je nachdem, wie groß der jeweilige Abstand ist. Als Abstand wird dabei ein Abstand des Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Fahrzeugseite des Kraftfahrzeugs, welche bei dem Parkvorgang in Fahrtrichtung vorne ist, zu einem vorbestimmten Gegenstand verwendet. Die jeweiligen Soll-Fahrgeschwindigkeiten der Pedalkennlinie, die aus jeweiligen Bedienstellungen und jeweiligen Abständen resultieren, können dabei werkseitig oder von einem Fahrer selbst eingestellt werden. Der Vorteil daran ist, dass der Fahrer entweder eine werkseitige oder standardmäßige Voreinstellung wählen und schnell benutzen kann, oder, dass der Fahrer eine jeweilige Pedalkennlinie auf seine eigenen Bedürfnisse individuell anpassen kann. Insbesondere kann dadurch auf eine jeweilige eine Parkgewohnheit eines Fahrers eingegangen werden, beispielsweise kann ein erster Fahrer gewohnheitsmäßig sein Kraftfahrzeug mit einer hohen Fahrgeschwindigkeit einparken und ein zweiter Fahrer gewohnheitsmäßig sein Kraftfahrzeug mit einer niedrigeren Fahrgeschwindigkeit einparken. Dies kann bei dem Verfahren berücksichtigt werden.
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In einem weiteren Verfahrensschritt wird eine Bedienstellung aus der Vielzahl von Bedienstellungen der Pedalvorrichtung kontinuierlich erfasst. Die Steuervorrichtung überprüft also beispielsweise mittels eines geeigneten Sensors, welcher Wert der Bedienstellung gerade eingestellt ist, wie weit die Pedalvorrichtung also durchgedrückt ist. Mit kontinuierlich ist dabei gemeint, dass die Steuervorrichtung den jeweiligen Wert oder die jeweilige Bedienstellung stetig oder zumindest mit einer vorbestimmten Rate erfasst, beispielsweise wird die jeweilige Bedienstellung mit einer Rate von 10 Hz oder 100 Hz oder 1 kHz erfasst. Somit kann eine kontinuierliche Erfassung auch quasi-kontinuierlich mittels einer digitalen, zeit-diskreten Erfassungsvorrichtung erfolgen. Die Steuervorrichtung erfasst dabei diejenige Bedienstellung, welche gerade vom Fahrer des Kraftfahrzeugs eingestellt ist. Es kann jede beliebige Bedienstellung erfasst werden, die zwischen den zwei Extremstellungen der Pedalvorrichtung liegt, beispielsweise ein zu 20 % durchgedrücktes Pedal, welches als eine Bedienstellung von 20 % erfasst wird oder ein fast vollständig durchgedrücktes Pedal, welches beispielsweise eine Bedienstellung von 95 % aufweisen kann. Der Vorteil daran, dass die jeweilige Bedienstellung kontinuierlich erfasst wird, ist, dass auch kontinuierlich oder stetig oder direkt auf Änderungen der Bedienstellung durch den Fahrer reagiert werden kann, sodass eine Benutzerhandlung, welche die Bedienstellung ändert, sofort oder direkt oder nur mit einer von der Erfassung-Rate abhängigen Verzögerung registriert und verwendet wird.
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In einem Verfahrensschritt wird ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem vorbestimmten Gegenstand kontinuierlich erfasst. Die kontinuierliche Erfassung des Abstandes erfolgt dabei wie bereits bei der kontinuierlichen Erfassung der Bedienstellung beschrieben ist. Als vorbestimmter Gegenstand kann dabei vorzugsweise ein Gegenstand verwendet werden, der eine Parklücke begrenzt, in welche das Kraftfahrzeug eingeparkt werden soll. Ein solcher Gegenstand kann beispielsweise ein Laternenpfahl oder ein weiteres parkendes Kraftfahrzeug sein. Ein vorbestimmter Gegenstand ist ein solcher Gegenstand, der ein Hindernis darstellt, gegen welches das Kraftfahrzeug nicht fahren soll und das in Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs diesem am nächsten oder nähesten ist. Der jeweilige Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem jeweiligen Gegenstand kann mittels aus dem Stand der Technik bekannten Abstandssensoren erfasst werden. Die Steuervorrichtung kann mit solchen Abstandssensoren verbunden sein, sodass sie den jeweiligen Abstand kontinuierlich erfassen kann.
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In einem weiteren Verfahrensschritt wird eine Soll-Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der erfassten Bedienstellung und des erfassten Abstandes mittels der beschriebenen Pedalkennlinie kontinuierlich ermittelt. Die Soll-Fahrgeschwindigkeit ist dabei diejenige Fahrgeschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug während des Einparkvorgangs oder während eines Teil des Einparkvorgangs fahren soll. Die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit hängt also sowohl von der erfassten Bedienstellung als auch vom erfassten Abstand ab, wobei sich durch einen jeweils erfassten Abstand die Pedalkennlinie ändern kann, sodass bei einer gleich bleibenden Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit verändert werden kann. Beispielsweise kann eine Pedalkennlinie verwendet werden, bei der eine Bedienstellung von 50 % und ein Abstand von 2 m in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 5 km/h resultiert und bei der eine Bedienstellung von 50 % und ein Abstand von 1 m in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 2 km/h resultiert. Wenn kein Gegenstand vorhanden ist, kann die Reduzierung Soll-Fahrgeschwindigkeit beispielsweise durch ein Verringern des Wertes der Bedienstellung erfolgen. Der Vorteil, der sich durch das kontinuierliche Ermitteln der Soll-Fahrgeschwindigkeit ergibt, ist, dass die jeweils kontinuierlich erfasste Bedienstellung bzw. der jeweils kontinuierliche erfasste Abstand als je aktuelle Bedienstellung bzw. aktueller Abstand genutzt werden, um direkt oder stets eine aktuelle Soll-Fahrgeschwindigkeit einzustellen, die ein Fahrer durch die Bedienstellung beeinflussen kann. Die jeweils ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit wird dazu verwendet, eine tatsächliche Fahrgeschwindigkeit oder aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entsprechend einzustellen.
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In einem Verfahrensschritt wird die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs korrespondierend zu der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit eingestellt und geregelt. Damit ist gemeint, dass die aktuelle oder tatsächliche Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs an die Soll-Fahrgeschwindigkeit angepasst wird. Wenn die Soll-Fahrgeschwindigkeit schnell geändert wird, beispielsweise innerhalb von 10 ms von 10 km/h auf 0 km/h reduziert wird, wird die Fahrgeschwindigkeit korrespondierend dazu in geeigneter Weise angepasst. Insbesondere muss die Fahrgeschwindigkeit dabei nicht zwingend innerhalb von 10 ms auf 0 km/h reduziert werden, da sich dadurch ein starkes Rütteln oder ein starker Ruck des Kraftfahrzeugs durch abruptes Abbremsen ergeben würde. Vielmehr kann die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit in solchen Situationen mit einer vorbestimmten zeitlichen Verzögerung aber kontinuierlich an die Soll-Fahrgeschwindigkeit angepasst werden. Das bedeutet, dass ein Gradient der Geschwindigkeitsänderung auf einen definierten oder vorbestimmten Wert begrenzt wird. Falls sich bei einer Verzögerung des Anpassen der Fahrgeschwindigkeit jedoch eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem vorbestimmten Gegenstand ergeben würde, oder der Fahrer durch die Bedienung (z.B. Betätigung des Bremspedals) eine schnelle Geschwindigkeitsreduktion fordert, kann die Fahrgeschwindigkeit in einer solchen Situation auch entsprechend ohne zeitliche Verzögerung angepasst werden, sodass sich keine Kollision ereignet. Beispielsweise kann dann eine Notbremsung eingeleitet werden.
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Der Vorteil an dem beschriebenen Verfahren ist, dass eine Fahrgeschwindigkeit bei einem Parkvorgang allein in Abhängigkeit der Bedienstellung und des Abstandes des Kraftfahrzeugs zu einem Gegenstand eingestellt wird. Insbesondere kann ein Fahrer auf diese Weise durch die Bedienstellung vorgeben, wie schnell er sein Kraftfahrzeug einparken möchte, unabhängig davon wie eine Beschaffenheit der Parkfläche ist. Mit einer Beschaffenheit der Parkfläche ist beispielsweise eine Steigung oder ein Bordstein auf der Parkfläche gemeint, über welchen das Kraftfahrzeug beim Einparken fahren muss. Ohne das beschriebene Verfahren müsste ein Fahrer mittels der Bedienstellung eine jeweilige Motorleistung und ein jeweiliges Motordrehmoment aufwendig geeignet einstellen, sodass das Kraftfahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit die Steigung hinauffährt oder über den Bordstein fährt. Der Fahrer müsste also die Bedienstellung jeweils entsprechend an die Beschaffenheit der Parkfläche anpassen, was eine andauernde Veränderung der Bedienstellung fordern kann und somit Bedienfehler ermöglicht. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Fahrer eine einzige Bedienstellung beibehalten, durch die er eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit statt einer Motorleistung oder ein Motordrehmoment vorgibt, welche dann verfahrensgemäß durch die Steuervorrichtung oder das Kraftfahrzeug selbst eingestellt oder eingeregelt wird. Das Steuergerät regelt also eine Motorleistung/- drehmoment oder eine Bremsleistung entsprechend der Bedienstellung in einer Regelung, um die Soll-Fahrgeschwindigkeit tatsächlich zu erreichen. Mit dem Verfahren kann also eine vorbestimmte Fahrgeschwindigkeit genau eingestellt werden, ohne dass dabei eine aufwändige Regelung der Bedienstellung durch den Fahrer selbst erfolgen muss. Der Vorteil durch das Verwenden einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist, dass ein Fahrer beispielsweise eine einzige Bedienstellung der Pedalvorrichtung halten kann, beispielsweise eine zur Hälfte durchgedrückte Pedalvorrichtung, und das Kraftfahrzeug beim Einparkvorgang mit jeweils geringer werdendem Abstand die Fahrgeschwindigkeit ebenso immer weiter verringert. Insbesondere bei einem vorgegebenen oder vorgebbaren Minimalabstand zu einem Gegenstand oder einem Hindernis kann die abstandsabhängige Pedalkennlinie bei einer gleich bleibenden Bedienstellung zu einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h führen. Das Kraftfahrzeug bleibt demnach beim Erreichen des Minimalabstandes in der dadurch gekennzeichneten Parkposition stehen, ohne dass der Fahrer weitere Regelungen oder Änderungen der Bedienstellung vornehmen muss. Dadurch kann ein vorgegebener Minimalabstand genau erreicht werden, sodass eine definierte Parkposition effizient, einfach und genau erreicht werden kann.
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Zudem ändert sich die Pedalkennlinie in Abhängigkeit des erfassten Abstandes und mit geringer werdendem erfassten Abstand wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einer gleich bleibenden Bedienstellung geringer. Wenn das Kraftfahrzeug bei dem Parkvorgang in Richtung eines vorbestimmten Gegenstandes fährt, wird der erfasste Abstand zu dem vorbestimmten Gegenstand immer geringer. Je näher ein Gegenstand bei einem Fahren des Kraftfahrzeugs kommt, desto langsamer soll normalerweise die Fahrgeschwindigkeit eingestellt sein, um ein sicheres Bremsen bis auf einen Stillstand vorzubereiten. Der Vorteil an der Weiterbildung ergibt sich dadurch, dass die Fahrgeschwindigkeit automatisch von der Steuervorrichtung aufgrund des geringer werdenden Abstandes verringert wird, so dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dies nicht übernehmen muss, indem er die Bedienstellung verändert. Vielmehr kann er einfach eine gleichbleibende Bedienstellung eingestellt lassen und das Kraftfahrzeug verringert selbstständig die Fahrgeschwindigkeit, wenn es dem vorbestimmten Gegenstand näher kommt, der erfasste Gegenstand Abstand also geringer wird. Eine Kollision wird daher verfahrensgemäß verhindert.
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Außerdem ist vorgesehen, dass sich eine Charakteristik der Pedalkennlinie kontinuierlich und stetig mit dem Abstand verändert. Bei einer gleich bleibenden Bedienstellung wird also die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit ebenso kontinuierlich und stetig geändert. Wenn sich der Abstand beispielsweise durch das Heranfahren an den Gegenstand von 3 m auf 1 m verringert, verringert sich entsprechend auch die Soll-Fahrgeschwindigkeit. Dadurch, dass sich diese kontinuierlich und stetig ändert, ergibt sich der Vorteil, dass kein Ruckeln des Kraftfahrzeugs durch plötzlich oder unstetig geänderte Soll-Fahrgeschwindigkeiten, die in plötzlich oder unstetig geänderten tatsächlichen Fahrgeschwindigkeiten resultieren, auftritt. Dadurch wird der Parkvorgang so ausgeführt, dass der Fahrer oder das Kraftfahrzeug keinen starken Beschleunigungen ausgesetzt ist.
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Zur Erfindung gehören auch Weiterbildungen des Verfahrens, durch welche sich weitere Vorteile ergeben.
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Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass als Wert der Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einem vorbestimmten Abstand oder Minimalabstand der Wert von Null km/h verwendet wird. Wenn sich das Kraftfahrzeug also einem Gegenstand oder Hindernis bis zum vorbestimmten Abstand genähert hat, bringt die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug zum Stillstand. Der Vorteil, der sich daraus ergibt ist, dass das Kraftfahrzeug beim Erreichen des vorbestimmten Abstandes zum Stillstand kommt, egal ob ein Benutzer die Pedalvorrichtung bedient oder nicht, oder welche Bedienstellung er gerade einstellt. Somit ist sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug beim Parkvorgang nicht gegen ein Hindernis fährt und somit keine Schäden auftreten können. Vorteilhafterweise kann der vorbestimmte Abstand dabei von einem Fahrer selbst eingestellt werden, sodass dieser einstellen kann, ob bei einem Parken verhältnismäßig wenig oder verhältnismäßig viel Abstand zu einem Gegenstand eingehalten wird. Alternativ kann eine standardmäßige Einstellung verwendet werden.
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Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Steuervorrichtung bei Erfassen einer vorbestimmten Bedienhandlung der Pedalvorrichtung die Soll-Fahrgeschwindigkeit auch bei einem Abstand, der geringer als der vorbestimmte Abstand ist, auf einen Wert größer als Null km/h setzt. Damit ist gemeint, dass dann, wenn ein Fahrer in einer vorbestimmten Bedienhandlung anzeigt, dass er trotz Erreichen des vorbestimmten Abstandes oder Minimalabstandes das Kraftfahrzeug noch weiter in die jeweilige Richtung fortbewegen will, die Steuervorrichtung eine Geschwindigkeit so einstellt, dass sich das Kraftfahrzeug aus dem Stillstand fortbewegt. Eine solche Bedienhandlung kann beispielsweise ein schnelles vollständiges Durchtreten der Pedalvorrichtung sein. Eine solche Bedienhandlung kann auch ein Durchtreten der Pedalvorrichtung bis zu einem vorbestimmten Wert sein, der Wert kann beispielsweise 80 % betragen. Wenn die Pedalvorrichtung also eine Bedienstellung von mehr als 80 % einnimmt, kann die Soll-Fahrgeschwindigkeit auch bei Erreichen des Minimalabstandes wieder auf einen Wert größer als Null km/h gesetzt werden. Vorteilhafterweise wird das Überschreiten der Schwelle durch ein mechanischen Druckpunkt an der Pedalstellung deutlich („Kick-Down“). Der Vorteil dabei ist, dass beispielsweise bei einem Gegenstand wie einem Busch oder einem Gestrüpp, gegen welches das Kraftfahrzeug fahren kann, ohne dass dadurch ein Schaden entsteht, der Minimalabstand nicht eingehalten werden muss sondern unterschritten werden kann. Durch die Weiterbildung ergibt sich der Vorteil, dass dann, wenn ein Fahrer gegen den jeweiligen Gegenstand oder das jeweilige Hindernis Fahren will oder das Fahrzeug fahren lassen will, beispielsweise weil er weiß, dass dadurch kein Schaden entsteht, dies von der Steuervorrichtung eingestellt werden kann.
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Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Steuervorrichtung einen Pedalwiderstand der Pedalvorrichtung ändert oder einen vorbestimmten Gegendruck der Pedalvorrichtung einstellt, sobald ein vorbestimmter Abstand erfasst wird. Der vorbestimmte Abstand kann beispielsweise der Abstand sein, bei welchem das Kraftfahrzeug verfahrensgemäß zum Stillstand kommt, also ein Minimalabstand. Der vorbestimmte Abstand kann aber auch ein Abstand sein, der noch größer ist als der Minimalabstand. In diesem Fall kann dem Fahrer durch die Änderung des Pedalwiderstandes angezeigt werden, dass der Minimalabstand bald erreicht sein wird. Der Fahrer kann also vorteilhafter Weise entscheiden, ob er das Fahrzeug bereits bei dem vorbestimmten Abstand oder erst bei dem Minimalabstand zum Stillstand kommen lassen will. Eine Änderung des Pedalwiderstands kann bedeuten, dass eine Bedienstellung der Pedalvorrichtung nun schwerer, also nur mit höherem Kraftaufwand, verändert werden kann. Ein vorbestimmter Gegendruck kann sein, dass bei dem vorbestimmten Abstand ein Aktuator die Pedalvorrichtung kurzzeitig in Richtung der Extremstellung von 0 % Bedienstellung drückt, sodass ein Fahrer kurz einen entsprechenden Gegendruck der Pedalvorrichtung spürt. Der Vorteil der Weiterbildung ist, dass einem Fahrer haptisch signalisiert werden kann, dass ein vorbestimmter Abstand erreicht ist.
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Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Pedalkennlinie einen vorbestimmten oder einstellbaren Totbereich aufweist, bei welchem eine Änderung der Bedienstellung keine Änderung der Soll-Fahrgeschwindigkeit bewirkt. Ein solcher Totbereich kann beispielweise bei einer Bedienstellung von Werten von 0 % bis 50 % vorliegen. Ein Fahrer muss dann eine Bedienstellung mit einem Wert von höher als 50 % einstellen, damit sich eine Soll-Fahrgeschwindigkeit ändert. Der Vorteil daran ist, dass beispielsweise dann, wenn ein vorbestimmter Abstand zu einem Gegenstand erreicht ist, eine Fahrgeschwindigkeit nur dadurch erhöht werden kann, dass ein Fahrer eine Pedalvorrichtung besonders weit durchdrückt, also sehr deutlich zeigt, dass er trotz des vorbestimmten Abstandes oder Minimalabstandes eine Fahrgeschwindigkeit erhöhen lassen will.
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Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass der vorbestimmte Fahrmodus eine Parkfunktion des Kraftfahrzeugs ist, die durch ein entsprechendes Aktivieren eingestellt wird. Damit ist gemeint, dass die Verfahrensschritte dann durchgeführt werden, wenn ein Fahrer beispielsweise durch ein Drücken eines Knopfes oder eines Bedienfeldes in einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs einstellt, dass die Parkfunktion aktiviert werden soll. Der Vorteil dieser Ausführung ist, dass die Verfahrensschritte für das assistierte Parken genau dann ausgeführt werden, wenn der Fahrer durch das Aktivieren der Parkfunktion anzeigt, dass er das Kraftfahrzeug einparken will. Es ist aber auch möglich, dass ein Fahrer den vorbestimmten Fahrmodus auf eine andere Weise, beispielsweise per Knopfdruck oder durch ein vorbestimmtes Bedienen der Pedalvorrichtung, beispielsweise ein zweifaches kurzes Durchtreten der Pedalvorrichtung oder gleichzeitiges Bedienen des Gaspedals und Bremspedals, aktiviert.
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Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert wird, wenn die Fahrgeschwindigkeit oberhalb einer vorbestimmten Wertes liegt und/oder eine Deaktivierung des vorbestimmten Fahrmodus durch eine Nutzereingabe vorgegeben wird. Wenn ein Benutzer nach einem Einparkvorgang wieder ausparkt und eine vorbestimmte Fahrgeschwindigkeit, beispielsweise 10 km/h, erreicht, wird der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert und die Verfahrensschritte nicht mehr durchgeführt. Somit kann ein Fahrer das Kraftfahrzeug wieder normal zum Fahren benutzen, ohne dass er das assistierte Parken extra abschalten muss. Ein Fahrer kann aber auch durch eine Nutzereingabe, beispielsweise das Betätigen eines Schalters oder einer Taste oder eines Bedienfeldes auf eine Anzeige des Kraftfahrzeugs jedoch auch jederzeit eingeben, dass der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert werden soll. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass ein Fahrer das assistierte Parken bei einem Parkvorgang nicht zwingend verwenden muss, sondern ebenso auf herkömmliche Weise die jeweilige Fahrgeschwindigkeit durch Regelung der Motorleistung und/oder Bremsleistung selbst einstellen kann.
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Wie bereits erwähnt gehört zu der Erfindung auch eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Steuerung ist zum Steuern eines assistierten Parkens des Kraftfahrzeugs ausgestaltet, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine Pedalvorrichtung und eine Abstandserfassungsvorrichtung aufweist und die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, eine Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Bedienstellung der Pedalvorrichtung des Kraftfahrzeugs einzustellen. Die Steuervorrichtung weist dabei eine abstandsabhängige Kennlinie auf, wie sie im erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben ist. Mittels der abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist in Abhängigkeit von der Bedienstellung und einem von der Abstandserfassungsvorrichtung erfassten Abstand also eine Soll-Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs für das Parken oder den Einparkvorgang ermittelbar. Die Pedalkennlinie ist in Abhängigkeit des erfassten Abstandes veränderbar ausgestaltet und mit geringer werdendem erfassten Abstand ist die durch die Pedalkennlinie vorgegebene Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einer gleichbleibenden Bedienstellung geringer ist. Eine Charakteristik der Pedalkennlinie ist kontinuierlich und stetig mit dem Abstand veränderbar ausgestaltet, sodass bei gleichbleibender Bedienstellung die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit kontinuierlich und stetig geändert ist. Eine solche Pedalkennlinie kann beispielsweise dann, wenn ein vorbestimmter Minimalabstand erreicht ist, unabhängig von der aktuellen Pedalstellung in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h resultieren. Im Fall, dass ein Minimalabstand nicht erreicht ist, beispielsweise wenn kein Hindernis vorhanden ist, kann eine erste Bedienstellung zu einer ersten Soll-Fahrgeschwindigkeit führen und eine zweite Bedienstellung zu einer zweiten Soll-Fahrgeschwindigkeit führen. Eine Änderung von der ersten zur zweiten Bedienstellung kann eine kontinuierliche und/oder stetige Änderung der ersten Soll-Fahrgeschwindigkeit zur zweiten Soll-Fahrgeschwindigkeit.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung hier nicht noch einmal beschrieben.
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Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung von Verfahrensschritten des erfindungsgemäßen Verfahrens;
- 2 eine schematische Darstellung zweier unterschiedlicher abstandsabhängiger Pedalkennlinien;
- 3 eine schematische Darstellung eines assistierten Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche zwischen zwei Hindernissen.
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Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt dabei eine schematische Darstellung der Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Verfahrensschritt erfolgt ein Bereitstellen 10 einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie 15. Die Pedalkennlinie 15 gibt in Abhängigkeit eines Abstandes 16 bei einer bestimmten Bedienstellung einer Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 vor oder bestimmt diese. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Erfassen 11 einer Bedienstellung, beispielsweise der Bedienstellung 18 aus einer Vielzahl von Bedienstellungen 18, 19, 20 einer Pedalvorrichtung. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Erfassen 12 des Abstandes 16 zwischen einem Kraftfahrzeug 21, welches eingeparkt werden soll, und einem vorbestimmten Gegenstand oder Hindernis 22. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Ermitteln 13 der Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 in Abhängigkeit des erfassten Abstandes 16. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Einstellen 14 einer Fahrgeschwindigkeit 23 des Kraftfahrzeugs 21 durch Regelung von Drehmoment oder Bremsmoment. Die Fahrgeschwindigkeit 23 wird dabei korrespondierend zur Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 eingestellt oder an die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 angepasst, welche vom Abstand 16 und der Bedienstellung abhängig ist.
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2 zeigt eine schematische Darstellung zweier unterschiedlicher Pedalkennlinien 30, 31. Je nach Pedalkennlinie 30, 31 wird in Abhängigkeit eines Abstandes 16 eine der Pedalkennlinie 30, 31 entsprechende Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 vorgegeben, die unterschiedlich hoch sein kann. Bei einer gleich bleibenden Bedienstellung 18 bleibt dabei bei der Pedalkennlinie 30 eine Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant, bis sich beim Parken ein Abstand 16 auf einen ersten Abstand 32 verringert hat und ändert sich nur in Abhängigkeit der Bedienstellung. Wenn sich der Abstand 16 nach Erreichen des ersten Abstandes 32 noch weiter verringert, wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant verringert, bis ein erster Minimalabstand 33 erreicht wird. Bei Erreichen des ersten Minimalabstandes 33 beträgt die vorgegebene Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 den Wert 0 km/h, sodass das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht wird. Bei Verwendung der Pedalkennlinie 31 bleibt bei einer gleich bleibenden Bedienstellung 18 die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant, bis sich ein Abstand 16 auf einen zweiten Abstand 34 verringert hat. Wenn die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit, die bei einem Abstand, der größer ist als der zweite Abstand 34 einen im Gegensatz zur Pedalkennlinie 30 größeren Wert beträgt, kann der zweite Abstand 34 insbesondere größer gewählt sein als der erste Abstand 32. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass bei hohen Fahrgeschwindigkeiten eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit bereits bei einem größeren Abstand stattfindet, sodass ein Kraftfahrzeug nicht zu schnell in Richtung eines vorbestimmten Gegenstandes fährt, wenn bereits ein in Relation zur Fahrgeschwindigkeit geringer Abstand zu diesem erreicht ist. Damit ist gemeint, dass bei hohen Fahrgeschwindigkeiten ein bestimmter absoluter Abstand in relativer Betrachtung geringer erscheint, als bei geringeren Fahrgeschwindigkeiten, da bei hohen Fahrgeschwindigkeiten die Zeit, die es benötigt, um den Abstand abzufahren, geringer ist. Wenn der erfasste Abstand 16 geringer ist als der zweite Abstand 34, wird entsprechend der Pedalkennlinie 31 die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 verringert, bis ein zweiter Minimalabstand 35 erreicht ist. Der zweite Minimalabstand 35 kann von einem Fahrer größer gewählt sein als der erste Minimalabstand 33, beispielsweise dann, wenn der Fahrer es bevorzugt, bei einem Parken höhere Abstände zu Hindernissen wie einem Laternenpfahl oder einem anderen parkenden Kraftfahrzeug einzuhalten. Eine Charakteristik 36 der Pedalkennlinie 31 kann beinhalten, dass sich die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 in Abhängigkeit des Abstandes 16 kontinuierlich und stetig verändert. Insbesondere verändert sich auch eine mathematische 1. Ableitung der Pedalkennlinie 31 kontinuierlich und stetig, sodass es zu keinem abrupten oder plötzlichen Beschleunigen oder Abbremsen des Kraftfahrzeugs kommt, wenn ein beliebiger oder vorbestimmter Abstand, etwa der zweite Abstand 34 oder der zweite Minimalabstand 35 erreicht ist. Die Pedalkennlinie weist in anderen Worten keine Knicke oder Sprünge auf.
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3 zeigt eine schematische Darstellung eines assistierten Einparkvorgangs 40 eines Kraftfahrzeugs 41 auf einer Parkfläche 40` zwischen zwei Hindernissen 42, 43. Das Hindernis 42 kann ein parkendes Kraftfahrzeug sein, das Hindernis 43 kann ein Laternenpfahl sein. Die Parkfläche 40` kann vom Hindernis 42 in Richtung des Hindernisses 43 eine Steigung aufweisen. Das Kraftfahrzeug 41 muss, um eine geeignete Parkposition zu erreichen, einen Bordstein 44 oder eine Straßenunebenheiten 44 überwinden. Der Abstand 16, der vom Kraftfahrzeug 41 mittels eines nicht dargestellten Abstandssensors erfasst wird, ist der Abstand zwischen einer zum Gegenstand 43 zeigenden Fahrzeugseite 45 des Kraftfahrzeugs 41. Der Abstand 16 ist also der Abstand, der zwischen dem Gegenstand oder Hindernis 43 und der Fahrzeugseite 45 ist. Eine Steuervorrichtung 46 des Kraftfahrzeugs 41 ist dazu eingerichtet, eine Fahrgeschwindigkeit 47 des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des erfassten Abstandes 16 und der erfassten Bedienstellung 18 einer Pedalvorrichtung 48 des Kraftfahrzeugs 41 einzustellen.
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In einem Ausführungsbeispiel befindet sich das Kraftfahrzeug 41 in einem Abstand 16 vom Gegenstand 43 entfernt, wobei der Abstand 16 gleich dem zweiten Abstand 34 ist und die Pedalkennlinie 31 verwendet wird. Die Pedalkennlinie kann von einem Fahrer ausgewählt werden oder vom Hersteller des Kraftfahrzeugs voreingestellt sein. Das Kraftfahrzeug 41 soll rückwärts über eine Steigung der Parkfläche 40' und über den Bordstein 44 eingeparkt werden, d.h. die Fahrzeugseite 45 ist eine Heckseite des Kraftfahrzeugs 41. Ohne das erfindungsgemäße Verfahren ist ein solches Einparkmanöver schwierig zu bewältigen. Ein Fahrer das Kraftfahrzeug 41 bedient nur verfahrensgemäß die Pedalvorrichtung 48 derart, dass die Bedienstellung 18 eingestellt ist, bis das Kraftfahrzeug zum Stillstand in der Parkposition kommt. Gemäß der Pedalkennlinie 31 ermittelt die Steuervorrichtung 46 eine jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit 17. Indem sich das Kraftfahrzeug 41 dem Gegenstand 43 nähert, verringert sich der Abstand 16, sodass sich gemäß der Pedalkennlinie 31 auch die ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 entsprechend verringert. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs muss nur die Bedienstellung 18 beibehalten und das Kraftfahrzeug entsprechend der Parklücke lenken. Die Steuervorrichtung regelt dagegen die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit 47 des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs auf die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit ein, sodass diese für den Parkvorgang eingestellt ist. Insbesondere muss sich ein Fahrer nicht darum kümmern, eine Motorleistung bzw. -drehmoment bei der Fahrt über den Bordstein 44 entsprechend zu erhöhen, wenn das Kraftfahrzeug über diesen fahren soll, und eine Bremsleistung nach dem Überfahren des Bordsteins 44 entsprechend zu erhöhen, damit das Kraftfahrzeug rechtzeitig vor dem Gegenstand 43 zum Stillstand kommt. Durch die abstandsabhängige Pedalkennlinie 31 wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 dann auf 0 km/h gesetzt oder eingestellt, wenn der Abstand des Kraftfahrzeugs 41, oder genauer der Fahrzeugseite 45, zum Gegenstand 43 den Wert des zweiten Minimalabstands 35 beträgt. Der Fahrer muss sich also nur darum kümmern, das Kraftfahrzeug entsprechend der Parklücke zu lenken. Dadurch wird für den Fahrer ein Einparkvorgang deutlich leichter, insbesondere wenn sich Hindernisse wie ein Bordstein 44 oder eine Steigung auf der Parkfläche 40' befinden.
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In einem anderen Ausführungsbeispiel ist das Hindernis 43 ein Busch, bei dem sich kein Schaden am Kraftfahrzeug oder am Busch ereignet, wenn das Kraftfahrzeug diesen bei einem Einparkvorgang berührt. Der Abstand zwischen dem Gegenstand 42 und dem Gegenstand 43 ist in diesem Fall so gering, dass das Kraftfahrzeug 41 unter Berücksichtigung des Minimalabstandes 35 nicht in die Parklücke passen würde. In diesem Fall kann der Fahrer durch eine Bedienhandlung anzeigen, dass die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 trotz Erreichen des zweiten Minimalabstandes 35 wieder von 0 km/h auf einen Wert höher als Null km/h, beispielweise auf 1 km/h oder 2 km/h, erhöht werden soll. Dazu tätigt der Fahrer eine Bedienhandlung, etwa indem er die Bedienstellung so verändert, dass ein entsprechender, nicht gezeigter Totbereich der Pedalkennlinie überwunden wird und die Steuervorrichtung dadurch erkennt, dass die Fahrgeschwindigkeit trotz des Minimalabstandes 35 erhöht werden soll. Ein Totbereich kann bei Erreichen des Minimalabstandes 35 im Bereich der Bedienstellung von 0% bis 50% liegen. Wenn der Fahrer die Bedienstellung auf 60% verändert wird die Fahrgeschwindigkeit wieder erhöht, obwohl der Abstand zum Hindernis 43 geringer ist als der Minimalabstand 35. In einem anderen Beispiel ist die Bedienhandlung, dass ein Fahrer kurz und/oder zweimal hintereinander die Pedalvorrichtung vollständig oder zumindest zu 80 % durchdrückt, um somit anzuzeigen, dass die Fahrgeschwindigkeit 47 bzw. die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 erhöht werden soll. Somit kann das Kraftfahrzeug dadurch in die Parklücke eingeparkt werden, dass es den Busch 43 leicht berührt, ohne dass dadurch ein Schaden entsteht. Der Fahrer kann auch einstellen, dass er den Parkvorgang ohne das assistierte Parken durch die Steuervorrichtung durchführen möchte, beispielsweise indem er einen entsprechenden Knopf oder Schalter im Kraftfahrzeug 41 betätigt. Der Fahrer hat also stets volle Kontrolle darüber, welche Funktion er nutzen will, oder welchen Abstand zu einem Gegenstand oder Hindernis 42, 43 er einhalten will, oder ob er keinen Minimalabstand 35 zwischen dem Kraftfahrzeug 41 und einem Gegenstand 43 einhalten will.
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Das Beispiel zeigt, wie sich durch die Erfindung bei einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an ein Hindernis in Fahrtrichtung und Aktivierung eines Abstandswarners für den Parkvorgang, wobei der Abstandswarner je nach eingestellter, vom Fahrer gewünschter Fahrtrichtung an einer vorderen oder einer hinteren Fahrzeugseite bereitgestellt ist, die Charakteristik des Fahrpedals von einer Momenten- auf eine Geschwindigkeitsvorgabe verändert. In einer ersten Aktivierung können 100 % Pedalweg oder Bedienstellung dabei einem Geschwindigkeitsbereich von 0 bis 20 km/h entsprechen. Wenn über die Sensorik einer Umfeldbeobachtung ein Hindernis in der Nähe der Fahrtrichtung bekannt wird, zum Beispiel in 1 m Entfernung, so wird das Verhältnis Pedalweg zu Geschwindigkeit reduziert, zum Beispiel entsprechen nun 100 % Pedalweg oder Bedienstellung einer Fahrgeschwindigkeit von 10 km/h. Dadurch ergibt sich der Effekt, dass bei einem gleichen Pedalweg oder einer gleichen Bedienstellung das Kraftfahrzeug seine Geschwindigkeit verringert oder verzögert, da zum Beispiel eingestellte 30 % Pedalweg oder Bedienstellung nur 3 km/h statt vorher 6 km/h Fahrgeschwindigkeit bewirken. Wenn sich das Kraftfahrzeug nun einem Hindernis weiter nähert, zum Beispiel auf einen Abstand von 30 cm, so kann die Geschwindigkeit noch weiter reduziert werden, 30 % Pedalweg oder Bedienstellung können nun 1 km/h Fahrgeschwindigkeit entsprechen. Das Fahrpedal kann auch unterhalb einer vorbestimmten Schwelle, zum Beispiel einem Abstand von 10 cm, so genutzt werden, dass in diesem Fall bei Fahrpedal ein Leerweg oder Totbereich vorliegt. Beispielsweise 70 % Bedienstellung oder Pedalweg würden das Kraftfahrzeug nicht in Bewegung setzen, erst bei einem Pedalweg von > 70 % würde die Steuervorrichtung eine Bewegung des Kraftfahrzeugs vornehmen. Das Kraftfahrzeug kann so im Einparkvorgang langsam an ein Hindernis herangeführt werden und kurz vor diesem automatisch durch das Verfahren zum Stillstand kommen. Wenn ein Fahrer eine Kollision mit dem Gegenstand oder Hindernis wünscht, zum Beispiel bei einem Parkvorgang an einem weichen Hindernis wie einem Gebüsch, so kann über eine Fahrpedalvorgabe oder Bedienstellung von z. B. 80 % das Fahrzeug langsam in das Gebüsch hineinfahren. Eine Umstellung einer Charakteristik des Fahrzeugpedals oder einer Pedalkennlinie erfolgt dabei nicht plötzlich sondern allmählich, um den Fahrer nicht mit einer plötzlichen Umstellung der Fahrzeugcharakteristik zu überraschen oder zu überfordern. Nach einem Ausparkvorgang deaktiviert das Verfahren automatisch den vorbestimmten Fahrmodus, sodass die Verfahrensschritte nicht mehr durchgeführt werden und ein konventioneller Fahrbetrieb zügig wieder aufgenommen wird. Dies kann beispielsweise oberhalb einer Fahrgeschwindigkeit von 10 km/h geschehen oder bei einem vollständigen Durchtreten des Fahrpedals. Der vorbestimmte Fahrmodus kann auch deaktiviert werden, wenn kein Hindernis mehr in Fahrtrichtung erkannt wird. Auch die Deaktivierung erfolgt dabei nicht plötzlich, sondern allmählich, um ein ruckartiges Beschleunigen oder ein plötzliches Bremsen des Kraftfahrzeugs zu vermeiden. Es ist ebenso eine optionale dauerhafte oder temporäre Deaktivierung der Verfahrensschritte im Kraftfahrzeug vorgesehen.
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Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch das Verfahren ein assistiertes Einparken eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist, bei dem ein Fahrer durch eine Bedienstellung einer Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit vorgibt, wobei sich diese Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an einen Gegenstand bei einer gleich bleibenden Bedienstellung bis auf den Wert der Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h reduziert, so dass der Fahrer allein die Lenkung des Kraftfahrzeugs übernehmen muss und das Verfahren das Kraftfahrzeug bezüglich der Fahrgeschwindigkeit und des Bremsens regelt und in einem vorbestimmten Minimalabstand vor dem Gegenstand zum Stillstand bringt.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Bereitstellen einer Pedalkennlinie
- 11
- Erfassen einer Bedienstellung
- 12
- Erfassen eines Abstandes
- 13
- Ermitteln einer Soll-Fahrgeschwindigkeit
- 14
- Einstellen einer Fahrgeschwindigkeit
- 15
- Pedalkennlinie
- 16
- Abstand
- 17
- Soll-Fahrgeschwindigkeit
- 18
- Bedienstellung
- 21
- Kraftfahrzeug
- 22
- Hindernis
- 23
- Fahrgeschwindigkeit
- 30
- Pedalkennlinie
- 31
- Pedalkennlinie
- 32
- erster Abstand
- 33
- erster Minimalabstand
- 34
- zweiter Abstand
- 35
- zweiter Minimalabstand
- 36
- Charakteristik
- 40
- Einparkvorgangs
- 40`
- Parkfläche
- 41
- Kraftfahrzeug
- 42
- Hindernis
- 43
- Hindernis
- 44
- Bordstein
- 45
- Fahrzeugseite
- 46
- Steuervorrichtung
- 47
- Fahrgeschwindigkeit
- 48
- Pedalvorrichtung
