DE102017213978A1

DE102017213978A1 - Method for the assisted parking of a motor vehicle and control device for a motor vehicle

Info

Publication number: DE102017213978A1
Application number: DE102017213978.1A
Authority: DE
Inventors: Jan-Christoph Albrecht; Alexander Weß; Felix KALLMEYER
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2017-08-10
Filing date: 2017-08-10
Publication date: 2019-02-14
Anticipated expiration: 2037-08-11
Also published as: DE102017213978B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs (41), wobei eine Steuervorrichtung (46) des Kraftfahrzeugs (41) eine Fahrgeschwindigkeit (23) in Abhängigkeit von einer Bedienstellung (18) einer Pedalvorrichtung (48) des Kraftfahrzeugs (41) einstellt. In einem vorbestimmten Fahrmodus werden durch die Steuervorrichtung (46) die folgenden Schritte durchgeführt: Bereitstellen (10) einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie (30, 31); kontinuierliches Erfassen (11) einer Bedienstellung (18) der Pedalvorrichtung (48); kontinuierliches Erfassen (12) eines Abstandes (16) des Kraftfahrzeugs (41) zu einem vorbestimmten Gegenstand (42, 43); kontinuierliches Ermitteln (13) einer Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) in Abhängigkeit von der erfassten Bedienstellung (18) und des erfassten Abstandes (16) mittels der Pedalkennlinie (30, 31); Einstellen (14) der Fahrgeschwindigkeit (23) korrespondierend zu der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit (17). Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuervorrichtung (46) mit einer Pedalkennlinie (30, 31).The invention relates to a method for assisted parking of a motor vehicle (41), wherein a control device (46) of the motor vehicle (41) sets a travel speed (23) as a function of an operating position (18) of a pedal device (48) of the motor vehicle (41). In a predetermined driving mode, the controller (46) performs the following steps: providing (10) a distance-dependent pedal characteristic (30, 31); continuously detecting (11) an operating position (18) of the pedal device (48); continuously detecting (12) a distance (16) of the motor vehicle (41) to a predetermined object (42, 43); continuously determining (13) a desired driving speed (17) as a function of the detected operating position (18) and of the detected distance (16) by means of the pedal characteristic (30, 31); Setting (14) the travel speed (23) corresponding to the determined target vehicle speed (17). The invention further relates to a control device (46) with a pedal characteristic (30, 31).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum assistierten Parken oder Einparken eines Kraftfahrzeugs während eines Parkvorgangs. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.The invention relates to a method for assisted parking or parking of a motor vehicle during a parking operation. The invention further relates to a control device for a motor vehicle, which is adapted to carry out the method according to the invention.

Es sind Verfahren bekannt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang assistieren oder ihn bei dem Parken des Kraftfahrzeugs unterstützen. Eine bekannte Möglichkeit ist dabei ein optischer oder ein akustischer Signalgeber, welcher einen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem Gegenstand, der eine Parklücke begrenzt, etwa einem Laternenpfahl oder einem anderen parkenden Kraftfahrzeug, anzeigt. Durch einen akustischen Warnton mit Unterbrechungen einer bestimmten Frequenz kann zum Beispiel angezeigt werden, dass das Kraftfahrzeug noch genügend weit von dem jeweiligen Gegenstand entfernt ist. Mittels eines kontinuierlichen oder lauter werdenden Warntons kann dagegen angezeigt werden, dass das Kraftfahrzeug einen bestimmten Mindestabstand oder Minimalabstand zum Gegenstand erreicht hat.Methods are known which assist a driver of a motor vehicle during a parking operation or assist him in parking the motor vehicle. A known possibility is an optical or an acoustic signal transmitter, which indicates a distance of the motor vehicle to an object which limits a parking space, such as a lamppost or another parking motor vehicle. By an acoustic warning tone with interruptions of a certain frequency can be displayed, for example, that the motor vehicle is still far enough away from the respective object. By contrast, by means of a continuous or increasing warning tone, it can be indicated that the motor vehicle has reached a certain minimum distance or minimum distance to the object.

Es sind auch Verfahren bekannt, bei denen das Kraftfahrzeug selbst oder eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs mittels einer elektromechanischen Servolenkung und einem Lenkassistenten das Lenken während des Parkvorgangs für den Fahrer übernimmt. Dazu vermisst das Kraftfahrzeug mittels geeigneter Sensoren eine Parkfläche, in die es dann eigenständig hinein lenkt. Ein Fahrer muss dabei in geeigneter Weise die Fahrgeschwindigkeit oder Einparkgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kontrollieren und rechtzeitig vor einem Gegenstand wie oben beschrieben abbremsen. Das Abbremsen wiederum kann mittels eines oben beschriebenen Signalgebers unterstützt werden, sodass der Fahrer das Kraftfahrzeug rechtzeitig zum Stillstand bringen kann.Methods are also known in which the motor vehicle itself or a control device of the motor vehicle takes over the steering during the parking process for the driver by means of an electromechanical power steering and a steering assistant. For this purpose, the motor vehicle measures by means of suitable sensors a parking area, in which it then steers independently into it. In this case, a driver must suitably control the driving speed or parking speed of the motor vehicle and decelerate in good time in front of an object as described above. The braking in turn can be supported by means of a signal generator described above, so that the driver can bring the vehicle to a standstill in time.

Nachteilig an den bekannten Verfahren oder Systemen ist jedoch, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs stets eine geeignete Fahrgeschwindigkeit einstellen muss, um das Kraftfahrzeug in die jeweilige Parklücke hinein zu fahren und vor einem Gegenstand oder Hindernis rechtzeitig eine Bremse des Kraftfahrzeugs betätigen muss, sodass das Kraftfahrzeug nicht gegen den jeweiligen Gegenstand oder das Hindernis fährt. Die Einstellung der Fahrgeschwindigkeit erfolgt durch die Betätigung eines Fahrpedals und/oder Bremspedals, womit das Antriebsmoment des Fahrzeuges vorgegeben wird. Es ist insbesondere dann schwierig, eine geeignete Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einzustellen, wenn eine Parkfläche, auf welcher das Parken des Kraftfahrzeugs stattfinden soll, Unebenheiten wie etwa eine Steigung oder einen Bordstein aufweist, über den das Kraftfahrzeug fahren muss, um die jeweilige Parkposition zu erreichen. Diese Unebenheiten oder Steigungen führen dazu, dass das Antriebsmoment bei durch den Fahrer stark variiert werden muss, um eine konstante Geschwindigkeit einzustellen. In solchen Situationen ist es daher möglich, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug zu spät abbremst, sodass es gegen den Gegenstand fährt und ein Schaden entsteht.A disadvantage of the known methods or systems, however, is that a driver of the motor vehicle must always set a suitable driving speed in order to drive the motor vehicle into the respective parking space and in front of an object or obstacle timely actuate a brake of the motor vehicle, so that the motor vehicle not against the respective object or obstacle drives. The adjustment of the driving speed is carried out by the operation of an accelerator pedal and / or brake pedal, whereby the drive torque of the vehicle is specified. In particular, it is difficult to set a suitable driving speed of the motor vehicle when a parking area on which the parking of the motor vehicle is to take place has unevenness, such as a slope or a curb, over which the motor vehicle must travel in order to reach the respective parking position. These bumps or gradients cause the drive torque to vary greatly with the driver to set a constant speed. In such situations, therefore, it is possible for the driver to brake the vehicle too late, so that it runs against the object and damage occurs.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, durch welches ein einfaches Parken des Kraftfahrzeugs unabhängig von einer Beschaffenheit einer Parkfläche einfach möglich ist, wobei durch das Verfahren das Kraftfahrzeug vor einem vorbestimmten Gegenstand oder Hindernis zum Stillstand kommt.The object of the invention is to provide a method for assisted parking of a motor vehicle, by which a simple parking of the motor vehicle regardless of a condition of a parking area is easily possible, with the method, the motor vehicle comes to a predetermined object or obstacle to a standstill.

Die Aufgabe wird gelöst gemäß den unabhängigen Patentansprüchen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen, der folgenden Beschreibung sowie den Figuren beschrieben.The object is achieved according to the independent claims. Advantageous developments are described in the dependent claims, the following description and the figures.

Die Erfindung stellt ein Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs während eines Parkvorgangs bereit. Mit assistiertem Parken ist gemeint, dass ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang oder Einparken des Kraftfahrzeugs unterstützt wird. Durch die Unterstützung wird dem Fahrer wenigstens eine Fahraufgabe abgenommen, die er sonst beim Einparken selber durchführen müsste. Eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs regelt dabei die Fahrgeschwindigkeit oder Einparkgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ein. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise ein Steuergerät und/oder ein Bordcomputer des Kraftfahrzeugs sein. Die Steuervorrichtung regelt die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Bedienstellung aus einer Vielzahl von Bedienstellungen einer Pedalrichtung des Kraftfahrzeugs ein. Die Vielzahl von Bedienstellungen ist durch Bedienstellungen zwischen zwei Extremstellungen oder Begrenzungen der Pedalvorrichtung gegeben. Mit einer Pedalvorrichtung ist beispielsweise ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal gemeint. Eine Bedienstellung ist eine jeweilige Einstellung oder ein jeweiliger Stellwinkel des jeweiligen Pedals. Eine Bedienstellung von 0 % (eine erste der zwei Extremstellungen) kann beispielsweise eine nicht betätigte oder unbetätigte Pedalvorrichtung sein, eine Bedienstellung von 100 % (eine zweite der zwei Extremstellungen) kann beispielsweise eine voll betätigte oder voll durchgedrückte Pedalvorrichtung sein.The invention provides a method for assisted parking of a motor vehicle during a parking operation. Assisted parking means that a driver of a motor vehicle is assisted in parking or parking the motor vehicle. Due to the support, the driver is at least taken a driving task, which he otherwise would have to do when parking himself. A control device of the motor vehicle regulates the driving speed or parking speed of the motor vehicle. The control device may be, for example, a control device and / or an on-board computer of the motor vehicle. The control device regulates the driving speed as a function of an operating position from a plurality of operating positions of a pedal direction of the motor vehicle. The plurality of operating positions is given by operating positions between two extreme positions or limitations of the pedal device. By a pedal device, for example, an accelerator pedal and / or a brake pedal is meant. An operating position is a respective setting or a respective setting angle of the respective pedal. An operating position of 0% (a first of the two extreme positions) may be, for example, a non-actuated or unactuated pedal device, an operating position of 100% (a second of the two extreme positions) may be, for example, a fully actuated or fully depressed pedal device.

In einem Verfahrensschritt wird eine abstandsabhängige Pedalkennlinie bereitgestellt. Eine Pedalkennlinie ist eine solche Kennlinie oder Pedalcharakteristik, mittels welcher aus oder in Abhängigkeit der jeweiligen Bedienstellung oder in Abhängigkeit der jeweiligen Bedienstellung der Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit ermittelt werden kann. In einem Fall kann eine solche Pedalkennlinie anhand der möglichen Pedalstellungen jeweils eine zugehörige Soll-Fahrgeschwindigkeit vorgeben. Eine Pedalkennlinie kann zusätzlich auch von einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit abhängig sein. Eine Pedalkennlinie für ein Gaspedal kann bei 0% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h vorgeben und bei 100% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von etwa 10 km/h oder 30 km/h. Eine Pedalkennlinie für ein Bremspedal kann bei 0% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von etwa 6 km/h oder 12 km/h vorgeben und bei 100% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h. Beispielsweise kann eine Pedalkennlinie angeben, dass eine Geschwindigkeit bei einer Bedienstellung eines höheren Wertes höher eingestellt wird als bei einer Bedienstellung eines niedrigeren Wertes. Mit einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist gemeint, dass sich die jeweilige Pedalkennlinie abhängig von einem Abstand verändert, wobei der Abstand ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem in einer jeweiligen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs nächstgelegenen Gegenstand ist. Die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit, die mittels der Pedalkennlinie bei einer bestimmten Bedienstellung ermittelt wird, ändert sich also, je nachdem, wie groß der jeweilige Abstand ist. Als Abstand wird dabei ein Abstand des Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Fahrzeugseite des Kraftfahrzeugs, welche bei dem Parkvorgang in Fahrtrichtung vorne ist, zu einem vorbestimmten Gegenstand verwendet. Die jeweiligen Soll-Fahrgeschwindigkeiten der Pedalkennlinie, die aus jeweiligen Bedienstellungen und jeweiligen Abständen resultieren, können dabei werkseitig oder von einem Fahrer selbst eingestellt werden. Der Vorteil daran ist, dass der Fahrer entweder eine werkseitige oder standardmäßige Voreinstellung wählen und schnell benutzen kann, oder, dass der Fahrer eine jeweilige Pedalkennlinie auf seine eigenen Bedürfnisse individuell anpassen kann. Insbesondere kann dadurch auf eine jeweilige eine Parkgewohnheit eines Fahrers eingegangen werden, beispielsweise kann ein erster Fahrer gewohnheitsmäßig sein Kraftfahrzeug mit einer hohen Fahrgeschwindigkeit einparken und ein zweiter Fahrer gewohnheitsmäßig sein Kraftfahrzeug mit einer niedrigeren Fahrgeschwindigkeit einparken. Dies kann bei dem Verfahren berücksichtigt werden.In a method step, a distance-dependent pedal characteristic is provided. A pedal characteristic is such a characteristic or Pedal characteristic, by means of which, depending on the respective operating position or in dependence of the respective operating position of the pedal device, a target driving speed can be determined. In one case, such a pedal characteristic on the basis of the possible pedal positions in each case specify an associated desired driving speed. A pedal characteristic may also be dependent on a current driving speed. A pedal characteristic for an accelerator pedal can set a target vehicle speed of 0 km / h at 0% operating position and, at 100% operating position, a nominal vehicle speed of about 10 km / h or 30 km / h. A pedal characteristic for a brake pedal at 0% operating position can specify a nominal driving speed of about 6 km / h or 12 km / h and with 100% operating position a nominal driving speed of 0 km / h. For example, a pedal characteristic may indicate that a speed is set higher for an operating position of a higher value than for an operating position of a lower value. With a distance-dependent pedal characteristic is meant that the respective pedal characteristic changes depending on a distance, wherein the distance is a distance of the motor vehicle to a nearest in a respective direction of travel of the motor vehicle object. The respective desired driving speed, which is determined by means of the pedal characteristic at a certain operating position, thus changes, depending on how large the respective distance. As a distance, a distance of the motor vehicle, in particular a vehicle side of the motor vehicle, which is at the front in the parking direction in the direction of travel, used to a predetermined object. The respective desired driving speeds of the pedal characteristic, which result from respective operating positions and respective distances, can be set at the factory or by a driver himself. The advantage of this is that the driver can either choose a factory or default preset and use it quickly, or that the driver can customize a particular pedal characteristic to suit his own needs. In particular, this can be used to address a respective driver's parking habit; for example, a first driver can habitually park his motor vehicle at a high driving speed and a second driver habitually parks his motor vehicle at a lower driving speed. This can be taken into account in the process.

In einem weiteren Verfahrensschritt wird eine Bedienstellung aus der Vielzahl von Bedienstellungen der Pedalvorrichtung kontinuierlich erfasst. Die Steuervorrichtung überprüft also beispielsweise mittels eines geeigneten Sensors, welcher Wert der Bedienstellung gerade eingestellt ist, wie weit die Pedalvorrichtung also durchgedrückt ist. Mit kontinuierlich ist dabei gemeint, dass die Steuervorrichtung den jeweiligen Wert oder die jeweilige Bedienstellung stetig oder zumindest mit einer vorbestimmten Rate erfasst, beispielsweise wird die jeweilige Bedienstellung mit einer Rate von 10 Hz oder 100 Hz oder 1 kHz erfasst. Somit kann eine kontinuierliche Erfassung auch quasi-kontinuierlich mittels einer digitalen, zeit-diskreten Erfassungsvorrichtung erfolgen. Die Steuervorrichtung erfasst dabei diejenige Bedienstellung, welche gerade vom Fahrer des Kraftfahrzeugs eingestellt ist. Es kann jede beliebige Bedienstellung erfasst werden, die zwischen den zwei Extremstellungen der Pedalvorrichtung liegt, beispielsweise ein zu 20 % durchgedrücktes Pedal, welches als eine Bedienstellung von 20 % erfasst wird oder ein fast vollständig durchgedrücktes Pedal, welches beispielsweise eine Bedienstellung von 95 % aufweisen kann. Der Vorteil daran, dass die jeweilige Bedienstellung kontinuierlich erfasst wird, ist, dass auch kontinuierlich oder stetig oder direkt auf Änderungen der Bedienstellung durch den Fahrer reagiert werden kann, sodass eine Benutzerhandlung, welche die Bedienstellung ändert, sofort oder direkt oder nur mit einer von der Erfassung-Rate abhängigen Verzögerung registriert und verwendet wird.In a further method step, an operating position from the plurality of operating positions of the pedal device is detected continuously. The control device thus checks, for example by means of a suitable sensor, which value of the operating position is currently set, how far the pedal device has been pressed. By continuous is meant that the control device detects the respective value or the respective operating position continuously or at least at a predetermined rate, for example, the respective operating position is detected at a rate of 10 Hz or 100 Hz or 1 kHz. Thus, a continuous detection can also be carried out quasi-continuously by means of a digital, time-discrete detection device. The control device detects the operating position which is currently set by the driver of the motor vehicle. It can be detected any operating position, which is between the two extreme positions of the pedal device, for example, a 20% depressed pedal, which is detected as an operating position of 20% or almost completely depressed pedal, which may for example have an operating position of 95% , The advantage of the fact that the respective operating position is detected continuously, that also continuously or continuously or directly to changes in the operating position by the driver can be reacted, so that a user action that changes the operating position, immediately or directly or only with one of the Registration rate dependent delay is registered and used.

In einem Verfahrensschritt wird ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem vorbestimmten Gegenstand kontinuierlich erfasst. Die kontinuierliche Erfassung des Abstandes erfolgt dabei wie bereits bei der kontinuierlichen Erfassung der Bedienstellung beschrieben ist. Als vorbestimmter Gegenstand kann dabei vorzugsweise ein Gegenstand verwendet werden, der eine Parklücke begrenzt, in welche das Kraftfahrzeug eingeparkt werden soll. Ein solcher Gegenstand kann beispielsweise ein Laternenpfahl oder ein weiteres parkendes Kraftfahrzeug sein. Ein vorbestimmter Gegenstand ist ein solcher Gegenstand, der ein Hindernis darstellt, gegen welches das Kraftfahrzeug nicht fahren soll und das in Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs diesem am nächsten oder nähesten ist. Der jeweilige Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem jeweiligen Gegenstand kann mittels aus dem Stand der Technik bekannten Abstandssensoren erfasst werden. Die Steuervorrichtung kann mit solchen Abstandssensoren verbunden sein, sodass sie den jeweiligen Abstand kontinuierlich erfassen kann.In a method step, a distance of the motor vehicle to a predetermined object is detected continuously. The continuous detection of the distance is carried out as already described in the continuous detection of the operating position. As a predetermined object can preferably be used an object that limits a parking space in which the vehicle is to be parked. Such an object may be, for example, a lamppost or another parking motor vehicle. A predetermined object is such an object that constitutes an obstacle against which the motor vehicle should not travel and which is closest to or closest in the direction of travel of the motor vehicle. The respective distance of the motor vehicle to the respective object can be detected by means of distance sensors known from the prior art. The control device may be connected to such distance sensors, so that they can detect the respective distance continuously.

In einem weiteren Verfahrensschritt wird eine Soll-Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der erfassten Bedienstellung und des erfassten Abstandes mittels der beschriebenen Pedalkennlinie kontinuierlich ermittelt. Die Soll-Fahrgeschwindigkeit ist dabei diejenige Fahrgeschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug während des Einparkvorgangs oder während eines Teil des Einparkvorgangs fahren soll. Die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit hängt also sowohl von der erfassten Bedienstellung als auch vom erfassten Abstand ab, wobei sich durch einen jeweils erfassten Abstand die Pedalkennlinie ändern kann, sodass bei einer gleich bleibenden Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit verändert werden kann. Beispielsweise kann eine Pedalkennlinie verwendet werden, bei der eine Bedienstellung von 50 % und ein Abstand von 2 m in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 5 km/h resultiert und bei der eine Bedienstellung von 50 % und ein Abstand von 1 m in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 2 km/h resultiert. Wenn kein Gegenstand vorhanden ist, kann die Reduzierung Soll-Fahrgeschwindigkeit beispielsweise durch ein Verringern des Wertes der Bedienstellung erfolgen. Der Vorteil, der sich durch das kontinuierliche Ermitteln der Soll-Fahrgeschwindigkeit ergibt, ist, dass die jeweils kontinuierlich erfasste Bedienstellung bzw. der jeweils kontinuierliche erfasste Abstand als je aktuelle Bedienstellung bzw. aktueller Abstand genutzt werden, um direkt oder stets eine aktuelle Soll-Fahrgeschwindigkeit einzustellen, die ein Fahrer durch die Bedienstellung beeinflussen kann. Die jeweils ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit wird dazu verwendet, eine tatsächliche Fahrgeschwindigkeit oder aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entsprechend einzustellen.In a further method step, a desired driving speed is continuously determined as a function of the detected operating position and the detected distance by means of the described pedal characteristic. The nominal driving speed is that driving speed with which the motor vehicle should travel during the parking process or during a part of the parking process. The respective desired driving speed thus depends both on the detected operating position and on the detected distance, wherein the pedal characteristic can change as a result of a respectively detected distance, so that with a constant operating position a desired driving speed can be changed. For example, a pedal characteristic can be used in which an operating position of 50% and a distance of 2 m results in a target driving speed of 5 km / h and in which an operating position of 50% and a distance of 1 m in a target driving speed results from 2 km / h. If there is no object, the reduction in target vehicle speed can be done, for example, by reducing the value of the operating position. The advantage that results from the continuous determination of the desired driving speed is that the respectively continuously detected operating position or the respectively continuously detected distance are used as per current operating position or current distance to directly or always a current setpoint driving speed adjust, which can affect a driver by the operating position. The respectively determined nominal driving speed is used to set an actual driving speed or current driving speed of the motor vehicle accordingly.

In einem Verfahrensschritt wird die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs korrespondierend zu der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit eingestellt und geregelt. Damit ist gemeint, dass die aktuelle oder tatsächliche Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs an die Soll-Fahrgeschwindigkeit angepasst wird. Wenn die Soll-Fahrgeschwindigkeit schnell geändert wird, beispielsweise innerhalb von 10 ms von 10 km/h auf 0 km/h reduziert wird, wird die Fahrgeschwindigkeit korrespondierend dazu in geeigneter Weise angepasst. Insbesondere muss die Fahrgeschwindigkeit dabei nicht zwingend innerhalb von 10 ms auf 0 km/h reduziert werden, da sich dadurch ein starkes Rütteln oder ein starker Ruck des Kraftfahrzeugs durch abruptes Abbremsen ergeben würde. Vielmehr kann die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit in solchen Situationen mit einer vorbestimmten zeitlichen Verzögerung aber kontinuierlich an die Soll-Fahrgeschwindigkeit angepasst werden. Das bedeutet, dass ein Gradient der Geschwindigkeitsänderung auf einen definierten oder vorbestimmten Wert begrenzt wird. Falls sich bei einer Verzögerung des Anpassen der Fahrgeschwindigkeit jedoch eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem vorbestimmten Gegenstand ergeben würde, oder der Fahrer durch die Bedienung (z.B. Betätigung des Bremspedals) eine schnelle Geschwindigkeitsreduktion fordert, kann die Fahrgeschwindigkeit in einer solchen Situation auch entsprechend ohne zeitliche Verzögerung angepasst werden, sodass sich keine Kollision ereignet. Beispielsweise kann dann eine Notbremsung eingeleitet werden.In a method step, the driving speed of the motor vehicle is set and regulated corresponding to the determined desired driving speed. This means that the current or actual driving speed of the motor vehicle is adapted to the desired driving speed. When the target vehicle speed is changed rapidly, for example, from 10 km / h to 0 km / h within 10 ms, the traveling speed corresponding to that is appropriately adjusted. In particular, the driving speed does not necessarily have to be reduced to 0 km / h within 10 ms, since this would result in a strong jolting or a strong jolt of the motor vehicle as a result of abrupt deceleration. Rather, the actual driving speed in such situations with a predetermined time delay but can be continuously adjusted to the target vehicle speed. This means that a gradient of the speed change is limited to a defined or predetermined value. However, if a collision of the motor vehicle with the predetermined object would result in a delay in adjusting the driving speed, or the driver requires rapid speed reduction due to the operation (eg actuation of the brake pedal), the driving speed in such a situation can also be correspondingly without a time delay be adjusted so that no collision occurs. For example, then emergency braking can be initiated.

Der Vorteil an dem beschriebenen Verfahren ist, dass eine Fahrgeschwindigkeit bei einem Parkvorgang allein in Abhängigkeit der Bedienstellung und des Abstandes des Kraftfahrzeugs zu einem Gegenstand eingestellt wird. Insbesondere kann ein Fahrer auf diese Weise durch die Bedienstellung vorgeben, wie schnell er sein Kraftfahrzeug einparken möchte, unabhängig davon wie eine Beschaffenheit der Parkfläche ist. Mit einer Beschaffenheit der Parkfläche ist beispielsweise eine Steigung oder ein Bordstein auf der Parkfläche gemeint, über welchen das Kraftfahrzeug beim Einparken fahren muss. Ohne das beschriebene Verfahren müsste ein Fahrer mittels der Bedienstellung eine jeweilige Motorleistung und ein jeweiliges Motordrehmoment aufwendig geeignet einstellen, sodass das Kraftfahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit die Steigung hinauffährt oder über den Bordstein fährt. Der Fahrer müsste also die Bedienstellung jeweils entsprechend an die Beschaffenheit der Parkfläche anpassen, was eine andauernde Veränderung der Bedienstellung fordern kann und somit Bedienfehler ermöglicht. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Fahrer eine einzige Bedienstellung beibehalten, durch die er eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit statt einer Motorleistung oder ein Motordrehmoment vorgibt, welche dann verfahrensgemäß durch die Steuervorrichtung oder das Kraftfahrzeug selbst eingestellt oder eingeregelt wird. Das Steuergerät regelt also eine Motorleistung/- drehmoment oder eine Bremsleistung entsprechend der Bedienstellung in einer Regelung, um die Soll-Fahrgeschwindigkeit tatsächlich zu erreichen. Mit dem Verfahren kann also eine vorbestimmte Fahrgeschwindigkeit genau eingestellt werden, ohne dass dabei eine aufwändige Regelung der Bedienstellung durch den Fahrer selbst erfolgen muss. Der Vorteil durch das Verwenden einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist, dass ein Fahrer beispielsweise eine einzige Bedienstellung der Pedalvorrichtung halten kann, beispielsweise eine zur Hälfte durchgedrückte Pedalvorrichtung, und das Kraftfahrzeug beim Einparkvorgang mit jeweils geringer werdendem Abstand die Fahrgeschwindigkeit ebenso immer weiter verringert. Insbesondere bei einem vorgegebenen oder vorgebbaren Minimalabstand zu einem Gegenstand oder einem Hindernis kann die abstandsabhängige Pedalkennlinie bei einer gleich bleibenden Bedienstellung zu einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h führen. Das Kraftfahrzeug bleibt demnach beim Erreichen des Minimalabstandes in der dadurch gekennzeichneten Parkposition stehen, ohne dass der Fahrer weitere Regelungen oder Änderungen der Bedienstellung vornehmen muss. Dadurch kann ein vorgegebener Minimalabstand genau erreicht werden, sodass eine definierte Parkposition effizient, einfach und genau erreicht werden kann.The advantage of the method described is that a driving speed in a parking operation is set solely as a function of the operating position and the distance of the motor vehicle to an object. In particular, a driver can specify in this way by the operating position, how fast he wants to park his motor vehicle, regardless of how a nature of the parking area. By a nature of the parking area is meant, for example, a slope or curb on the parking area over which the motor vehicle must drive when parking. Without the described method, a driver would have to use the operating position to adjust a respective engine power and a respective engine torque in an appropriate manner so that the motor vehicle ascends the gradient at a certain speed or drives over the curb. The driver would therefore have to adjust the operating position respectively according to the nature of the parking area, which may require a continuous change in the operating position and thus allows operator error. With the method according to the invention, the driver can maintain a single operating position, by which he sets a desired driving speed instead of engine power or engine torque, which is then set or adjusted according to the method by the control device or the motor vehicle itself. The control unit thus regulates an engine power / torque or a braking power corresponding to the operating position in a control in order to actually achieve the setpoint driving speed. Thus, with the method, a predetermined driving speed can be set precisely without having to carry out a complicated control of the operating position by the driver himself. The advantage of using a distance-dependent pedal characteristic is that a driver can hold, for example, a single operating position of the pedal device, for example a half-pressed pedal device, and the motor vehicle also reduces the driving speed during the parking process with decreasing distance. In particular, given a predetermined or predeterminable minimum distance to an object or an obstacle, the distance-dependent pedal characteristic can result in a constant operating position to a target driving speed of 0 km / h. Accordingly, the motor vehicle remains in the parking position characterized thereby when the minimum distance is reached, without the driver having to make further adjustments or changes to the operating position. As a result, a predetermined minimum distance can be achieved precisely, so that a defined parking position can be achieved efficiently, simply and accurately.

Zur Erfindung gehören auch Weiterbildungen des Verfahrens, durch welche sich weitere Vorteile ergeben.The invention also includes developments of the method by which there are further advantages.

In einer Weiterbildung des Verfahrens ändert sich die Pedalkennlinie in Abhängigkeit des erfassten Abstandes und mit geringer werdendem erfassten Abstand wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einer gleich bleibenden Bedienstellung geringer. Wenn das Kraftfahrzeug bei dem Parkvorgang in Richtung eines vorbestimmten Gegenstandes fährt, wird der erfasste Abstand zu dem vorbestimmten Gegenstand immer geringer. Je näher ein Gegenstand bei einem Fahren des Kraftfahrzeugs kommt, desto langsamer soll normalerweise die Fahrgeschwindigkeit eingestellt sein, um ein sicheres Bremsen bis auf einen Stillstand vorzubereiten. Der Vorteil an der Weiterbildung ergibt sich dadurch, dass die Fahrgeschwindigkeit automatisch von der Steuervorrichtung aufgrund des geringer werdenden Abstandes verringert wird, so dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dies nicht übernehmen muss, indem er die Bedienstellung verändert. Vielmehr kann er einfach eine gleichbleibende Bedienstellung eingestellt lassen und das Kraftfahrzeug verringert selbstständig die Fahrgeschwindigkeit, wenn es dem vorbestimmten Gegenstand näher kommt, der erfasste Gegenstand Abstand also geringer wird. Eine Kollision wird daher verfahrensgemäß verhindert.In a further development of the method, the pedal characteristic changes depending on the detected distance and with decreasing detected distance, the target speed is reduced at a constant operating position. When the motor vehicle travels toward a predetermined object in the parking process, the detected distance to the predetermined object becomes smaller and smaller. The closer an object comes to when driving the motor vehicle, the slower the travel speed should normally be set in order to prepare a safe braking to a standstill. The advantage of the development results from the fact that the driving speed is automatically reduced by the control device due to the decreasing distance, so that a driver of the motor vehicle does not have to take over by changing the operating position. Rather, he can simply leave a constant operating position set and the motor vehicle automatically reduces the driving speed when it comes closer to the predetermined object, the detected object distance is thus less. A collision is therefore prevented according to the method.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass sich eine Charakteristik der Pedalkennlinie kontinuierlich und stetig mit dem Abstand verändert. Bei einer gleich bleibenden Bedienstellung wird also die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit ebenso kontinuierlich und stetig geändert. Wenn sich der Abstand beispielsweise durch das Heranfahren an den Gegenstand von 3 m auf 1 m verringert, verringert sich entsprechend auch die Soll-Fahrgeschwindigkeit. Dadurch, dass sich diese kontinuierlich und stetig ändert, ergibt sich der Vorteil, dass kein Ruckeln des Kraftfahrzeugs durch plötzlich oder unstetig geänderte Soll-Fahrgeschwindigkeiten, die in plötzlich oder unstetig geänderten tatsächlichen Fahrgeschwindigkeiten resultieren, auftritt. Dadurch wird der Parkvorgang so ausgeführt, dass der Fahrer oder das Kraftfahrzeug keinen starken Beschleunigungen ausgesetzt ist.A development of the method provides that a characteristic of the pedal characteristic changes continuously and steadily with the distance. In a constant operating position so the respective target driving speed is also changed continuously and steadily. If the distance decreases from 3 m to 1 m, for example by approaching the object, the setpoint driving speed also decreases accordingly. The fact that this changes continuously and steadily results in the advantage that no jerking of the motor vehicle occurs due to suddenly or discontinuously changed setpoint driving speeds, which result in suddenly or discontinuously changed actual driving speeds. Thereby, the parking operation is carried out so that the driver or the motor vehicle is not exposed to strong accelerations.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass als Wert der Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einem vorbestimmten Abstand oder Minimalabstand der Wert von Null km/h verwendet wird. Wenn sich das Kraftfahrzeug also einem Gegenstand oder Hindernis bis zum vorbestimmten Abstand genähert hat, bringt die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug zum Stillstand. Der Vorteil, der sich daraus ergibt ist, dass das Kraftfahrzeug beim Erreichen des vorbestimmten Abstandes zum Stillstand kommt, egal ob ein Benutzer die Pedalvorrichtung bedient oder nicht, oder welche Bedienstellung er gerade einstellt. Somit ist sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug beim Parkvorgang nicht gegen ein Hindernis fährt und somit keine Schäden auftreten können. Vorteilhafterweise kann der vorbestimmte Abstand dabei von einem Fahrer selbst eingestellt werden, sodass dieser einstellen kann, ob bei einem Parken verhältnismäßig wenig oder verhältnismäßig viel Abstand zu einem Gegenstand eingehalten wird. Alternativ kann eine standardmäßige Einstellung verwendet werden.A further development of the method provides that the value of the target vehicle speed at a predetermined distance or minimum distance is the value of zero km / h. If the motor vehicle has thus approached an object or obstacle up to the predetermined distance, the control device brings the motor vehicle to a standstill. The advantage that results from this is that the motor vehicle comes to a standstill upon reaching the predetermined distance, regardless of whether a user operates the pedal device or not, or which operating position he is currently setting. This ensures that the motor vehicle does not drive against an obstacle during the parking process and thus no damage can occur. Advantageously, the predetermined distance can be set by a driver himself, so that he can adjust whether a relatively small or relatively large distance to an object is maintained in a parking. Alternatively, a default setting can be used.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Steuervorrichtung bei Erfassen einer vorbestimmten Bedienhandlung der Pedalvorrichtung die Soll-Fahrgeschwindigkeit auch bei einem Abstand, der geringer als der vorbestimmte Abstand ist, auf einen Wert größer als Null km/h setzt. Damit ist gemeint, dass dann, wenn ein Fahrer in einer vorbestimmten Bedienhandlung anzeigt, dass er trotz Erreichen des vorbestimmten Abstandes oder Minimalabstandes das Kraftfahrzeug noch weiter in die jeweilige Richtung fortbewegen will, die Steuervorrichtung eine Geschwindigkeit so einstellt, dass sich das Kraftfahrzeug aus dem Stillstand fortbewegt. Eine solche Bedienhandlung kann beispielsweise ein schnelles vollständiges Durchtreten der Pedalvorrichtung sein. Eine solche Bedienhandlung kann auch ein Durchtreten der Pedalvorrichtung bis zu einem vorbestimmten Wert sein, der Wert kann beispielsweise 80 % betragen. Wenn die Pedalvorrichtung also eine Bedienstellung von mehr als 80 % einnimmt, kann die Soll-Fahrgeschwindigkeit auch bei Erreichen des Minimalabstandes wieder auf einen Wert größer als Null km/h gesetzt werden. Vorteilhafterweise wird das Überschreiten der Schwelle durch ein mechanischen Druckpunkt an der Pedalstellung deutlich („Kick-Down“). Der Vorteil dabei ist, dass beispielsweise bei einem Gegenstand wie einem Busch oder einem Gestrüpp, gegen welches das Kraftfahrzeug fahren kann, ohne dass dadurch ein Schaden entsteht, der Minimalabstand nicht eingehalten werden muss sondern unterschritten werden kann. Durch die Weiterbildung ergibt sich der Vorteil, dass dann, wenn ein Fahrer gegen den jeweiligen Gegenstand oder das jeweilige Hindernis Fahren will oder das Fahrzeug fahren lassen will, beispielsweise weil er weiß, dass dadurch kein Schaden entsteht, dies von der Steuervorrichtung eingestellt werden kann.A refinement of the method provides for the control device to set the desired driving speed to a value greater than zero km / h even when the distance is less than the predetermined distance when a predetermined operating action of the pedal device is detected. This means that when a driver indicates in a predetermined operator action that despite reaching the predetermined distance or minimum distance, the motor vehicle still wants to move further in the respective direction, the control device sets a speed such that the motor vehicle stops moves. Such an operator action may be, for example, a quick complete passage of the pedal device. Such an operation can also be a passage of the pedal device up to a predetermined value, the value can be for example 80%. If the pedal device thus occupies an operating position of more than 80%, the target driving speed can be set to a value greater than zero km / h even when the minimum distance is reached. Advantageously, the crossing of the threshold by a mechanical pressure point at the pedal position becomes clear ("kick-down"). The advantage here is that, for example, in an object such as a bush or a scrub, against which the motor vehicle can drive, without causing damage, the minimum distance must not be met but can be reached. The development results in the advantage that when a driver wants to drive against the respective object or the respective obstacle or let the vehicle drive, for example because he knows that this causes no damage, this can be set by the control device.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Steuervorrichtung einen Pedalwiderstand der Pedalvorrichtung ändert oder einen vorbestimmten Gegendruck der Pedalvorrichtung einstellt, sobald ein vorbestimmter Abstand erfasst wird. Der vorbestimmte Abstand kann beispielsweise der Abstand sein, bei welchem das Kraftfahrzeug verfahrensgemäß zum Stillstand kommt, also ein Minimalabstand. Der vorbestimmte Abstand kann aber auch ein Abstand sein, der noch größer ist als der Minimalabstand. In diesem Fall kann dem Fahrer durch die Änderung des Pedalwiderstandes angezeigt werden, dass der Minimalabstand bald erreicht sein wird. Der Fahrer kann also vorteilhafter Weise entscheiden, ob er das Fahrzeug bereits bei dem vorbestimmten Abstand oder erst bei dem Minimalabstand zum Stillstand kommen lassen will. Eine Änderung des Pedalwiderstands kann bedeuten, dass eine Bedienstellung der Pedalvorrichtung nun schwerer, also nur mit höherem Kraftaufwand, verändert werden kann. Ein vorbestimmter Gegendruck kann sein, dass bei dem vorbestimmten Abstand ein Aktuator die Pedalvorrichtung kurzzeitig in Richtung der Extremstellung von 0 % Bedienstellung drückt, sodass ein Fahrer kurz einen entsprechenden Gegendruck der Pedalvorrichtung spürt. Der Vorteil der Weiterbildung ist, dass einem Fahrer haptisch signalisiert werden kann, dass ein vorbestimmter Abstand erreicht ist.A development of the method provides that the control device changes a pedal resistance of the pedal device or sets a predetermined back pressure of the pedal device as soon as a predetermined distance is detected. The predetermined distance may, for example, be the distance at which the motor vehicle comes to a standstill according to the method, ie a minimum distance. However, the predetermined distance may also be a distance that is even greater than the minimum distance. In this case, the driver may be notified by changing the pedal resistance that the minimum distance will soon be reached. The driver can thus decide advantageously whether he wants to stop the vehicle already at the predetermined distance or only at the minimum distance to a standstill. A change of the Pedal resistance may mean that an operating position of the pedal device now harder, so only with greater effort, can be changed. A predetermined back pressure may be that at the predetermined distance an actuator pushes the pedal device briefly in the direction of the extreme position of 0% operating position, so that a driver briefly feels a corresponding back pressure of the pedal device. The advantage of the development is that a driver can be signaled haptically that a predetermined distance has been reached.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Pedalkennlinie einen vorbestimmten oder einstellbaren Totbereich aufweist, bei welchem eine Änderung der Bedienstellung keine Änderung der Soll-Fahrgeschwindigkeit bewirkt. Ein solcher Totbereich kann beispielweise bei einer Bedienstellung von Werten von 0 % bis 50 % vorliegen. Ein Fahrer muss dann eine Bedienstellung mit einem Wert von höher als 50 % einstellen, damit sich eine Soll-Fahrgeschwindigkeit ändert. Der Vorteil daran ist, dass beispielsweise dann, wenn ein vorbestimmter Abstand zu einem Gegenstand erreicht ist, eine Fahrgeschwindigkeit nur dadurch erhöht werden kann, dass ein Fahrer eine Pedalvorrichtung besonders weit durchdrückt, also sehr deutlich zeigt, dass er trotz des vorbestimmten Abstandes oder Minimalabstandes eine Fahrgeschwindigkeit erhöhen lassen will.A further development of the method provides that the pedal characteristic has a predetermined or adjustable dead zone, in which a change in the operating position causes no change in the desired driving speed. Such a dead band can be present, for example, at an operating position of values of 0% to 50%. A driver must then set an operating position with a value greater than 50%, so that a target driving speed changes. The advantage of this is that, for example, when a predetermined distance to an object is reached, a driving speed can only be increased by a driver pushing a pedal device particularly far, thus very clearly showing that despite the predetermined distance or minimum distance one Wants to increase driving speed.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass der vorbestimmte Fahrmodus eine Parkfunktion des Kraftfahrzeugs ist, die durch ein entsprechendes Aktivieren eingestellt wird. Damit ist gemeint, dass die Verfahrensschritte dann durchgeführt werden, wenn ein Fahrer beispielsweise durch ein Drücken eines Knopfes oder eines Bedienfeldes in einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs einstellt, dass die Parkfunktion aktiviert werden soll. Der Vorteil dieser Ausführung ist, dass die Verfahrensschritte für das assistierte Parken genau dann ausgeführt werden, wenn der Fahrer durch das Aktivieren der Parkfunktion anzeigt, dass er das Kraftfahrzeug einparken will. Es ist aber auch möglich, dass ein Fahrer den vorbestimmten Fahrmodus auf eine andere Weise, beispielsweise per Knopfdruck oder durch ein vorbestimmtes Bedienen der Pedalvorrichtung, beispielsweise ein zweifaches kurzes Durchtreten der Pedalvorrichtung oder gleichzeitiges Bedienen des Gaspedals und Bremspedals, aktiviert.A development of the method provides that the predetermined driving mode is a parking function of the motor vehicle, which is set by a corresponding activation. This means that the method steps are performed when a driver sets, for example by pressing a button or a control panel in a display device of the motor vehicle, that the parking function is to be activated. The advantage of this embodiment is that the method steps for the assisted parking are performed exactly when the driver indicates by activating the parking function that he wants to park the motor vehicle. But it is also possible that a driver the predetermined driving mode in another way, for example, by pressing a button or by a predetermined operation of the pedal device, for example, a double short passage of the pedal device or simultaneous operation of the accelerator pedal and brake pedal activated.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert wird, wenn die Fahrgeschwindigkeit oberhalb einer vorbestimmten Wertes liegt und/oder eine Deaktivierung des vorbestimmten Fahrmodus durch eine Nutzereingabe vorgegeben wird. Wenn ein Benutzer nach einem Einparkvorgang wieder ausparkt und eine vorbestimmte Fahrgeschwindigkeit, beispielsweise 10 km/h, erreicht, wird der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert und die Verfahrensschritte nicht mehr durchgeführt. Somit kann ein Fahrer das Kraftfahrzeug wieder normal zum Fahren benutzen, ohne dass er das assistierte Parken extra abschalten muss. Ein Fahrer kann aber auch durch eine Nutzereingabe, beispielsweise das Betätigen eines Schalters oder einer Taste oder eines Bedienfeldes auf eine Anzeige des Kraftfahrzeugs jedoch auch jederzeit eingeben, dass der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert werden soll. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass ein Fahrer das assistierte Parken bei einem Parkvorgang nicht zwingend verwenden muss, sondern ebenso auf herkömmliche Weise die jeweilige Fahrgeschwindigkeit durch Regelung der Motorleistung und/oder Bremsleistung selbst einstellen kann.A development of the method provides that the predetermined driving mode is deactivated when the driving speed is above a predetermined value and / or a deactivation of the predetermined driving mode is predetermined by a user input. If a user parks again after a parking operation and reaches a predetermined driving speed, for example 10 km / h, the predetermined driving mode is deactivated and the method steps are no longer performed. Thus, a driver can use the motor vehicle again normally for driving, without having to turn off the assisted parking extra. However, a driver can also enter at any time by a user input, for example the actuation of a switch or a button or a control panel on a display of the motor vehicle, that the predetermined driving mode should be deactivated. This results in the advantage that a driver does not necessarily have to use the assisted parking in a parking operation, but can also set the respective driving speed by controlling the engine power and / or braking power in a conventional manner.

Wie bereits erwähnt gehört zu der Erfindung auch eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Steuerung ist zum Steuern eines assistierten Parkens des Kraftfahrzeugs ausgestaltet, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine Pedalvorrichtung und eine Abstandserfassungsvorrichtung aufweist und die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, eine Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Bedienstellung der Pedalvorrichtung des Kraftfahrzeugs einzustellen. Die Steuervorrichtung weist dabei eine abstandsabhängige Kennlinie auf, wie sie im erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben ist. Mittels der abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist in Abhängigkeit von der Bedienstellung und einem von der Abstandserfassungsvorrichtung erfassten Abstand also eine Soll-Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs für das Parken oder den Einparkvorgang ermittelbar. Eine solche Pedalkennlinie kann beispielsweise dann, wenn ein vorbestimmter Minimalabstand erreicht ist, unabhängig von der aktuellen Pedalstellung in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h resultieren. Im Fall, dass ein Minimalabstand nicht erreicht ist, beispielsweise wenn kein Hindernis vorhanden ist, kann eine erste Bedienstellung zu einer ersten Soll-Fahrgeschwindigkeit führen und eine zweite Bedienstellung zu einer zweiten Soll-Fahrgeschwindigkeit führen. Eine Änderung von der ersten zur zweiten Bedienstellung kann eine kontinuierliche und/oder stetige Änderung der ersten Soll-Fahrgeschwindigkeit zur zweiten Soll-Fahrgeschwindigkeit bewirken.As already mentioned, the invention also includes a control device for a motor vehicle. The controller is configured to control assisted parking of the motor vehicle, wherein the motor vehicle has at least one pedal device and a distance detection device and the control device is set up to set a driving speed as a function of an operating position of the pedal device of the motor vehicle. The control device has a distance-dependent characteristic, as described in the method according to the invention. By means of the distance-dependent pedal characteristic, a desired driving speed of the motor vehicle for parking or the parking operation can thus be determined as a function of the operating position and a distance detected by the distance detecting device. Such a pedal characteristic, for example, when a predetermined minimum distance is reached, regardless of the current pedal position in a target driving speed of 0 km / h result. In the event that a minimum distance is not reached, for example if there is no obstacle, a first operating position can lead to a first desired driving speed and a second operating position can lead to a second set driving speed. A change from the first to the second operating position can bring about a continuous and / or steady change of the first setpoint vehicle speed to the second setpoint vehicle speed.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the control device according to the invention, which have features as they have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the control device according to the invention are not described again here.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung von Verfahrensschritten des erfindungsgemäßen Verfahrens;
2 eine schematische Darstellung zweier unterschiedlicher abstandsabhängiger Pedalkennlinien;
3 eine schematische Darstellung eines assistierten Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche zwischen zwei Hindernissen.

In the following an embodiment of the invention is described. This shows:

1 a schematic representation of process steps of the method according to the invention;
2 a schematic representation of two different distance-dependent pedal characteristics;
3 a schematic representation of an assisted parking operation of a motor vehicle on a parking area between two obstacles.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also each independently further develop the invention and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals.

1 zeigt dabei eine schematische Darstellung der Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Verfahrensschritt erfolgt ein Bereitstellen 10 einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie 15. Die Pedalkennlinie 15 gibt in Abhängigkeit eines Abstandes 16 bei einer bestimmten Bedienstellung einer Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 vor oder bestimmt diese. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Erfassen 11 einer Bedienstellung, beispielsweise der Bedienstellung 18 aus einer Vielzahl von Bedienstellungen 18, 19, 20 einer Pedalvorrichtung. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Erfassen 12 des Abstandes 16 zwischen einem Kraftfahrzeug 21, welches eingeparkt werden soll, und einem vorbestimmten Gegenstand oder Hindernis 22. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Ermitteln 13 der Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 in Abhängigkeit des erfassten Abstandes 16. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Einstellen 14 einer Fahrgeschwindigkeit 23 des Kraftfahrzeugs 21 durch Regelung von Drehmoment oder Bremsmoment. Die Fahrgeschwindigkeit 23 wird dabei korrespondierend zur Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 eingestellt oder an die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 angepasst, welche vom Abstand 16 und der Bedienstellung abhängig ist. 1 shows a schematic representation of the method steps of the method according to the invention. In one process step, a provision is made 10 a distance-dependent pedal characteristic 15 , The pedal characteristic 15 gives depending on a distance 16 at a certain operating position of a pedal device, a target driving speed 17 before or determines this. In a further method step, a continuous detection takes place 11 an operating position, for example, the operating position 18 from a variety of operating positions 18 . 19 . 20 a pedal device. In a further method step, a continuous detection takes place 12 of the distance 16 between a motor vehicle 21 which is to be parked, and a predetermined object or obstacle 22 , In a further process step, a continuous determination is carried out 13 the desired driving speed 17 depending on the detected distance 16 , In a further method step, a setting takes place 14 a driving speed 23 of the motor vehicle 21 by controlling torque or braking torque. The driving speed 23 is thereby corresponding to the target vehicle speed 17 set or to the desired driving speed 17 adapted which of the distance 16 and the operating position is dependent.

2 zeigt eine schematische Darstellung zweier unterschiedlicher Pedalkennlinien 30, 31. Je nach Pedalkennlinie 30, 31 wird in Abhängigkeit eines Abstandes 16 eine der Pedalkennlinie 30, 31 entsprechende Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 vorgegeben, die unterschiedlich hoch sein kann. Bei einer gleich bleibenden Bedienstellung 18 bleibt dabei bei der Pedalkennlinie 30 eine Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant, bis sich beim Parken ein Abstand 16 auf einen ersten Abstand 32 verringert hat und ändert sich nur in Abhängigkeit der Bedienstellung. Wenn sich der Abstand 16 nach Erreichen des ersten Abstandes 32 noch weiter verringert, wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant verringert, bis ein erster Minimalabstand 33 erreicht wird. Bei Erreichen des ersten Minimalabstandes 33 beträgt die vorgegebene Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 den Wert 0 km/h, sodass das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht wird. Bei Verwendung der Pedalkennlinie 31 bleibt bei einer gleich bleibenden Bedienstellung 18 die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant, bis sich ein Abstand 16 auf einen zweiten Abstand 34 verringert hat. Wenn die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit, die bei einem Abstand, der größer ist als der zweite Abstand 34 einen im Gegensatz zur Pedalkennlinie 30 größeren Wert beträgt, kann der zweite Abstand 34 insbesondere größer gewählt sein als der erste Abstand 32. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass bei hohen Fahrgeschwindigkeiten eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit bereits bei einem größeren Abstand stattfindet, sodass ein Kraftfahrzeug nicht zu schnell in Richtung eines vorbestimmten Gegenstandes fährt, wenn bereits ein in Relation zur Fahrgeschwindigkeit geringer Abstand zu diesem erreicht ist. Damit ist gemeint, dass bei hohen Fahrgeschwindigkeiten ein bestimmter absoluter Abstand in relativer Betrachtung geringer erscheint, als bei geringeren Fahrgeschwindigkeiten, da bei hohen Fahrgeschwindigkeiten die Zeit, die es benötigt, um den Abstand abzufahren, geringer ist. Wenn der erfasste Abstand 16 geringer ist als der zweite Abstand 34, wird entsprechend der Pedalkennlinie 31 die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 verringert, bis ein zweiter Minimalabstand 35 erreicht ist. Der zweite Minimalabstand 35 kann von einem Fahrer größer gewählt sein als der erste Minimalabstand 33, beispielsweise dann, wenn der Fahrer es bevorzugt, bei einem Parken höhere Abstände zu Hindernissen wie einem Laternenpfahl oder einem anderen parkenden Kraftfahrzeug einzuhalten. Eine Charakteristik 36 der Pedalkennlinie 31 kann beinhalten, dass sich die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 in Abhängigkeit des Abstandes 16 kontinuierlich und stetig verändert. Insbesondere verändert sich auch eine mathematische 1. Ableitung der Pedalkennlinie 31 kontinuierlich und stetig, sodass es zu keinem abrupten oder plötzlichen Beschleunigen oder Abbremsen des Kraftfahrzeugs kommt, wenn ein beliebiger oder vorbestimmter Abstand, etwa der zweite Abstand 34 oder der zweite Minimalabstand 35 erreicht ist. Die Pedalkennlinie weist in anderen Worten keine Knicke oder Sprünge auf. 2 shows a schematic representation of two different pedal characteristics 30 . 31 , Depending on the pedal characteristic 30 . 31 becomes dependent on a distance 16 one of the pedal characteristic 30 . 31 corresponding desired driving speed 17 predetermined, which can be different levels. At a constant operating position 18 stays with the pedal characteristic 30 a target driving speed 17 constant until there is a gap when parking 16 at a first distance 32 has decreased and only changes depending on the operating position. When the distance 16 after reaching the first distance 32 even further reduced, the target vehicle speed 17 constantly reduced until a first minimum distance 33 is reached. When reaching the first minimum distance 33 is the specified target vehicle speed 17 the value 0 km / h, so that the motor vehicle is brought to a standstill. When using the pedal characteristic 31 remains at a constant operating position 18 the target driving speed 17 constant until there is a gap 16 to a second distance 34 has decreased. If the respective target driving speed, that at a distance that is greater than the second distance 34 one in contrast to the pedal characteristic 30 greater value, the second distance can be 34 in particular be chosen larger than the first distance 32 , This results in the advantage that at high driving speeds, a reduction of the driving speed already takes place at a greater distance, so that a motor vehicle does not drive too fast in the direction of a predetermined object, if already in relation to the driving speed small distance is reached to this. This means that at high speeds, a certain absolute distance appears to be less in relative terms than at lower speeds because at high speeds the time it takes to travel the distance is less. If the detected distance 16 is less than the second distance 34 , becomes according to the pedal characteristic 31 the target driving speed 17 decreases until a second minimum distance 35 is reached. The second minimum distance 35 can be chosen by a driver greater than the first minimum distance 33 For example, when the driver prefers to maintain higher distances to obstacles such as a lamppost or other parked motor vehicle when parking. A characteristic 36 the pedal characteristic 31 may include that the respective target vehicle speed 17 depending on the distance 16 changed continuously and constantly. In particular, a mathematical first derivation of the pedal characteristic also changes 31 continuous and steady, so that there is no abrupt or sudden acceleration or deceleration of the motor vehicle when any or predetermined distance, such as the second distance 34 or the second minimum distance 35 is reached. In other words, the pedal characteristic has no kinks or jumps.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines assistierten Einparkvorgangs 40 eines Kraftfahrzeugs 41 auf einer Parkfläche 40' zwischen zwei Hindernissen 42, 43. Das Hindernis 42 kann ein parkendes Kraftfahrzeug sein, das Hindernis 43 kann ein Laternenpfahl sein. Die Parkfläche 40' kann vom Hindernis 42 in Richtung des Hindernisses 43 eine Steigung aufweisen. Das Kraftfahrzeug 41 muss, um eine geeignete Parkposition zu erreichen, einen Bordstein 44 oder eine Straßenunebenheiten 44 überwinden. Der Abstand 16, der vom Kraftfahrzeug 41 mittels eines nicht dargestellten Abstandssensors erfasst wird, ist der Abstand zwischen einer zum Gegenstand 43 zeigenden Fahrzeugseite 45 des Kraftfahrzeugs 41. Der Abstand 16 ist also der Abstand, der zwischen dem Gegenstand oder Hindernis 43 und der Fahrzeugseite 45 ist. Eine Steuervorrichtung 46 des Kraftfahrzeugs 41 ist dazu eingerichtet, eine Fahrgeschwindigkeit 47 des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des erfassten Abstandes 16 und der erfassten Bedienstellung 18 einer Pedalvorrichtung 48 des Kraftfahrzeugs 41 einzustellen. 3 shows a schematic representation of an assisted parking operation 40 of a motor vehicle 41 on a parking area 40 ' between two obstacles 42 . 43 , The obstacle 42 can be a parked motor vehicle, the obstacle 43 can be a lamppost. The parking area 40 ' can from the obstacle 42 in the direction of the obstacle 43 have a slope. The car 41 to reach a suitable parking position, a curb 44 or a rough road 44 overcome. The distance 16 from the motor vehicle 41 is detected by means of a distance sensor, not shown, the distance between an object 43 pointing vehicle side 45 of the motor vehicle 41 , The distance 16 So is the distance between the object or obstacle 43 and the vehicle side 45 is. A control device 46 of the motor vehicle 41 is set to a driving speed 47 of the motor vehicle as a function of the detected distance 16 and the detected operating position 18 a pedal device 48 of the motor vehicle 41 adjust.

In einem Ausführungsbeispiel befindet sich das Kraftfahrzeug 41 in einem Abstand 16 vom Gegenstand 43 entfernt, wobei der Abstand 16 gleich dem zweiten Abstand 34 ist und die Pedalkennlinie 31 verwendet wird. Die Pedalkennlinie kann von einem Fahrer ausgewählt werden oder vom Hersteller des Kraftfahrzeugs voreingestellt sein. Das Kraftfahrzeug 41 soll rückwärts über eine Steigung der Parkfläche 40' und über den Bordstein 44 eingeparkt werden, d.h. die Fahrzeugseite 45 ist eine Heckseite des Kraftfahrzeugs 41. Ohne das erfindungsgemäße Verfahren ist ein solches Einparkmanöver schwierig zu bewältigen. Ein Fahrer das Kraftfahrzeug 41 bedient nur verfahrensgemäß die Pedalvorrichtung 48 derart, dass die Bedienstellung 18 eingestellt ist, bis das Kraftfahrzeug zum Stillstand in der Parkposition kommt. Gemäß der Pedalkennlinie 31 ermittelt die Steuervorrichtung 46 eine jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit 17. Indem sich das Kraftfahrzeug 41 dem Gegenstand 43 nähert, verringert sich der Abstand 16, sodass sich gemäß der Pedalkennlinie 31 auch die ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 entsprechend verringert. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs muss nur die Bedienstellung 18 beibehalten und das Kraftfahrzeug entsprechend der Parklücke lenken. Die Steuervorrichtung regelt dagegen die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit 47 des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs auf die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit ein, sodass diese für den Parkvorgang eingestellt ist. Insbesondere muss sich ein Fahrer nicht darum kümmern, eine Motorleistung bzw. -drehmoment bei der Fahrt über den Bordstein 44 entsprechend zu erhöhen, wenn das Kraftfahrzeug über diesen fahren soll, und eine Bremsleistung nach dem Überfahren des Bordsteins 44 entsprechend zu erhöhen, damit das Kraftfahrzeug rechtzeitig vor dem Gegenstand 43 zum Stillstand kommt. Durch die abstandsabhängige Pedalkennlinie 31 wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 dann auf 0 km/h gesetzt oder eingestellt, wenn der Abstand des Kraftfahrzeugs 41, oder genauer der Fahrzeugseite 45, zum Gegenstand 43 den Wert des zweiten Minimalabstands 35 beträgt. Der Fahrer muss sich also nur darum kümmern, das Kraftfahrzeug entsprechend der Parklücke zu lenken. Dadurch wird für den Fahrer ein Einparkvorgang deutlich leichter, insbesondere wenn sich Hindernisse wie ein Bordstein 44 oder eine Steigung auf der Parkfläche 40' befinden.In one embodiment, the motor vehicle is located 41 at a distance 16 from the object 43 removed, with the distance 16 equal to the second distance 34 is and the pedal characteristic 31 is used. The pedal characteristic may be selected by a driver or preset by the manufacturer of the motor vehicle. The car 41 should be backwards over a slope of the parking area 40 ' and over the curb 44 be parked, ie the vehicle side 45 is a rear side of the motor vehicle 41 , Without the method according to the invention, such a parking maneuver is difficult to cope with. A driver the motor vehicle 41 operated only according to the method the pedal device 48 such that the operating position 18 is set until the motor vehicle comes to a standstill in the parking position. According to the pedal characteristic 31 determines the control device 46 a respective desired driving speed 17 , By the motor vehicle 41 the object 43 approaching, the distance decreases 16 , so according to the pedal characteristic 31 also the determined nominal driving speed 17 reduced accordingly. The driver of the motor vehicle only needs the operating position 18 maintained and steer the motor vehicle according to the parking space. The control device, however, regulates the actual driving speed 47 of the motor vehicle during the parking process on the respective target driving speed, so that it is set for the parking operation. In particular, a driver need not worry about engine power or torque when driving over the curb 44 increase accordingly when the motor vehicle should drive over this, and a braking power after driving over the curb 44 increase accordingly, so that the vehicle in good time before the object 43 comes to a standstill. Due to the distance-dependent pedal characteristic 31 becomes the target vehicle speed 17 then set to 0 km / h or set when the distance of the motor vehicle 41 , or more precisely the vehicle side 45 , to the subject 43 the value of the second minimum distance 35 is. The driver only has to worry about steering the motor vehicle according to the parking space. This makes parking much easier for the driver, especially when obstacles such as a curb 44 or a slope on the parking area 40 ' are located.

In einem anderen Ausführungsbeispiel ist das Hindernis 43 ein Busch, bei dem sich kein Schaden am Kraftfahrzeug oder am Busch ereignet, wenn das Kraftfahrzeug diesen bei einem Einparkvorgang berührt. Der Abstand zwischen dem Gegenstand 42 und dem Gegenstand 43 ist in diesem Fall so gering, dass das Kraftfahrzeug 41 unter Berücksichtigung des Minimalabstandes 35 nicht in die Parklücke passen würde. In diesem Fall kann der Fahrer durch eine Bedienhandlung anzeigen, dass die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 trotz Erreichen des zweiten Minimalabstandes 35 wieder von 0 km/h auf einen Wert höher als Null km/h, beispielweise auf 1 km/h oder 2 km/h, erhöht werden soll. Dazu tätigt der Fahrer eine Bedienhandlung, etwa indem er die Bedienstellung so verändert, dass ein entsprechender, nicht gezeigter Totbereich der Pedalkennlinie überwunden wird und die Steuervorrichtung dadurch erkennt, dass die Fahrgeschwindigkeit trotz des Minimalabstandes 35 erhöht werden soll. Ein Totbereich kann bei Erreichen des Minimalabstandes 35 im Bereich der Bedienstellung von 0% bis 50% liegen. Wenn der Fahrer die Bedienstellung auf 60% verändert wird die Fahrgeschwindigkeit wieder erhöht, obwohl der Abstand zum Hindernis 43 geringer ist als der Minimalabstand 35. In einem anderen Beispiel ist die Bedienhandlung, dass ein Fahrer kurz und/oder zweimal hintereinander die Pedalvorrichtung vollständig oder zumindest zu 80 % durchdrückt, um somit anzuzeigen, dass die Fahrgeschwindigkeit 47 bzw. die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 erhöht werden soll. Somit kann das Kraftfahrzeug dadurch in die Parklücke eingeparkt werden, dass es den Busch 43 leicht berührt, ohne dass dadurch ein Schaden entsteht. Der Fahrer kann auch einstellen, dass er den Parkvorgang ohne das assistierte Parken durch die Steuervorrichtung durchführen möchte, beispielsweise indem er einen entsprechenden Knopf oder Schalter im Kraftfahrzeug 41 betätigt. Der Fahrer hat also stets volle Kontrolle darüber, welche Funktion er nutzen will, oder welchen Abstand zu einem Gegenstand oder Hindernis 42, 43 er einhalten will, oder ob er keinen Minimalabstand 35 zwischen dem Kraftfahrzeug 41 und einem Gegenstand 43 einhalten will.In another embodiment, this is the obstacle 43 a bush in which no damage to the motor vehicle or the bush occurs when the motor vehicle touches them during a parking operation. The distance between the object 42 and the object 43 is in this case so low that the motor vehicle 41 taking into account the minimum distance 35 would not fit in the parking space. In this case, the driver can indicate by an operator action that the target vehicle speed 17 despite reaching the second minimum distance 35 again from 0 km / h to a value higher than zero km / h, for example, to 1 km / h or 2 km / h, to be increased. For this purpose, the driver makes an operating action, such as by changing the operating position so that a corresponding, not shown dead zone of the pedal characteristic is overcome and the control device detects that the driving speed despite the minimum distance 35 should be increased. A dead zone can be reached when the minimum distance is reached 35 in the range of the operating position from 0% to 50%. If the driver changes the operating position to 60%, the driving speed is increased again, although the distance to the obstacle 43 is less than the minimum distance 35 , In another example, the operator action is that a driver depresses the pedal device completely or at least 80%, briefly and / or twice in succession, thus indicating that the vehicle speed 47 or the desired driving speed 17 should be increased. Thus, the motor vehicle can be parked in the parking space, that it the bush 43 slightly touched, without causing any damage. The driver may also adjust that he wishes to perform the parking operation without the assisted parking by the control device, for example by making a corresponding button or switch in the motor vehicle 41 actuated. The driver thus always has full control over which function he wants to use, or what distance to an object or obstacle 42 . 43 he wants to keep, or he has no minimum distance 35 between the motor vehicle 41 and an object 43 wants to comply.

Das Beispiel zeigt, wie sich durch die Erfindung bei einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an ein Hindernis in Fahrtrichtung und Aktivierung eines Abstandswarners für den Parkvorgang, wobei der Abstandswarner je nach eingestellter, vom Fahrer gewünschter Fahrtrichtung an einer vorderen oder einer hinteren Fahrzeugseite bereitgestellt ist, die Charakteristik des Fahrpedals von einer Momenten- auf eine Geschwindigkeitsvorgabe verändert. In einer ersten Aktivierung können 100 % Pedalweg oder Bedienstellung dabei einem Geschwindigkeitsbereich von 0 bis 20 km/h entsprechen. Wenn über die Sensorik einer Umfeldbeobachtung ein Hindernis in der Nähe der Fahrtrichtung bekannt wird, zum Beispiel in 1 m Entfernung, so wird das Verhältnis Pedalweg zu Geschwindigkeit reduziert, zum Beispiel entsprechen nun 100 % Pedalweg oder Bedienstellung einer Fahrgeschwindigkeit von 10 km/h. Dadurch ergibt sich der Effekt, dass bei einem gleichen Pedalweg oder einer gleichen Bedienstellung das Kraftfahrzeug seine Geschwindigkeit verringert oder verzögert, da zum Beispiel eingestellte 30 % Pedalweg oder Bedienstellung nur 3 km/h statt vorher 6 km/h Fahrgeschwindigkeit bewirken. Wenn sich das Kraftfahrzeug nun einem Hindernis weiter nähert, zum Beispiel auf einen Abstand von 30 cm, so kann die Geschwindigkeit noch weiter reduziert werden, 30 % Pedalweg oder Bedienstellung können nun 1 km/h Fahrgeschwindigkeit entsprechen. Das Fahrpedal kann auch unterhalb einer vorbestimmten Schwelle, zum Beispiel einem Abstand von 10 cm, so genutzt werden, dass in diesem Fall bei Fahrpedal ein Leerweg oder Totbereich vorliegt. Beispielsweise 70 % Bedienstellung oder Pedalweg würden das Kraftfahrzeug nicht in Bewegung setzen, erst bei einem Pedalweg von > 70 % würde die Steuervorrichtung eine Bewegung des Kraftfahrzeugs vornehmen. Das Kraftfahrzeug kann so im Einparkvorgang langsam an ein Hindernis herangeführt werden und kurz vor diesem automatisch durch das Verfahren zum Stillstand kommen. Wenn ein Fahrer eine Kollision mit dem Gegenstand oder Hindernis wünscht, zum Beispiel bei einem Parkvorgang an einem weichen Hindernis wie einem Gebüsch, so kann über eine Fahrpedalvorgabe oder Bedienstellung von z. B. 80 % das Fahrzeug langsam in das Gebüsch hineinfahren. Eine Umstellung einer Charakteristik des Fahrzeugpedals oder einer Pedalkennlinie erfolgt dabei nicht plötzlich sondern allmählich, um den Fahrer nicht mit einer plötzlichen Umstellung der Fahrzeugcharakteristik zu überraschen oder zu überfordern. Nach einem Ausparkvorgang deaktiviert das Verfahren automatisch den vorbestimmten Fahrmodus, sodass die Verfahrensschritte nicht mehr durchgeführt werden und ein konventioneller Fahrbetrieb zügig wieder aufgenommen wird. Dies kann beispielsweise oberhalb einer Fahrgeschwindigkeit von 10 km/h geschehen oder bei einem vollständigen Durchtreten des Fahrpedals. Der vorbestimmte Fahrmodus kann auch deaktiviert werden, wenn kein Hindernis mehr in Fahrtrichtung erkannt wird. Auch die Deaktivierung erfolgt dabei nicht plötzlich, sondern allmählich, um ein ruckartiges Beschleunigen oder ein plötzliches Bremsen des Kraftfahrzeugs zu vermeiden. Es ist ebenso eine optionale dauerhafte oder temporäre Deaktivierung der Verfahrensschritte im Kraftfahrzeug vorgesehen.The example shows how the invention, when approaching the motor vehicle to an obstacle in the direction of travel and activation of a Abstandswarners for the parking operation, wherein the distance warning is provided depending on the set, desired by the driver's direction of travel on a front or a rear side of the vehicle, the characteristic of the accelerator pedal changes from a torque to a speed setting. In a first activation, 100% pedal travel or operating position can correspond to a speed range of 0 to 20 km / h. If an obstacle in the vicinity of the direction of travel is known via the sensors of an environmental observation, for example at a distance of 1 m, the ratio of pedal travel to speed is reduced, for example, 100% pedal travel or operating position now correspond to a driving speed of 10 km / h. This results in the effect that at a same pedal travel or the same operating position, the motor vehicle reduces or retards its speed, for example, set 30% Pedalweg or operating position only 3 km / h instead of previously 6 km / h driving speed. If the motor vehicle now approaches an obstacle, for example, to a distance of 30 cm, the speed can be further reduced, 30% pedal travel or operating position can now correspond to 1 km / h driving speed. The accelerator pedal can also be used below a predetermined threshold, for example a distance of 10 cm, so that in this case there is an idle travel or dead zone with the accelerator pedal. For example, 70% operating position or pedal travel would not set the motor vehicle in motion, only with a pedal travel of> 70%, the control device would make a movement of the motor vehicle. The motor vehicle can thus be brought slowly to an obstacle in the parking process and shortly before coming to a standstill automatically by the process. If a driver wants a collision with the object or obstacle, for example, during a parking operation on a soft obstacle such as a shrubbery, so can via an accelerator pedal setting or operating position of z. B. 80% drive the vehicle slowly into the bushes. A change of a characteristic of the vehicle pedal or a pedal characteristic is not sudden but gradually, so as not to surprise or overburden the driver with a sudden change of vehicle characteristics. After a Ausparkvorgang the method automatically disables the predetermined driving mode, so that the process steps are no longer performed and a conventional driving operation is quickly resumed. This can happen, for example, above a driving speed of 10 km / h or with a complete passage of the accelerator pedal. The predetermined driving mode can also be deactivated when no obstacle is detected in the direction of travel. The deactivation does not take place suddenly, but gradually, to avoid a jerky acceleration or sudden braking of the motor vehicle. It is also provided an optional permanent or temporary deactivation of the steps in the motor vehicle.

Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch das Verfahren ein assistiertes Einparken eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist, bei dem ein Fahrer durch eine Bedienstellung einer Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit vorgibt, wobei sich diese Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an einen Gegenstand bei einer gleich bleibenden Bedienstellung bis auf den Wert der Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h reduziert, so dass der Fahrer allein die Lenkung des Kraftfahrzeugs übernehmen muss und das Verfahren das Kraftfahrzeug bezüglich der Fahrgeschwindigkeit und des Bremsens regelt und in einem vorbestimmten Minimalabstand vor dem Gegenstand zum Stillstand bringt.Overall, the example shows how an assisted parking of a motor vehicle is provided by the method, in which a driver prescribes a desired driving speed by an operating position of a pedal device, wherein this target driving speed is at an approach of the motor vehicle to an object at a constant Operating position reduced to the value of the driving speed of 0 km / h, so that the driver alone has to take over the steering of the motor vehicle and the method controls the motor vehicle with respect to the vehicle speed and braking and brings in a predetermined minimum distance before the object to a standstill.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Bereitstellen einer PedalkennlinieProviding a pedal characteristic
1111: Erfassen einer BedienstellungDetecting a control position
1212: Erfassen eines AbstandesCapturing a distance
1313: Ermitteln einer Soll-FahrgeschwindigkeitDetermining a target vehicle speed
1414: Einstellen einer FahrgeschwindigkeitSetting a driving speed
1515: PedalkennliniePedal characteristic curve
1616: Abstanddistance
1717: Soll-FahrgeschwindigkeitTarget vehicle speed
1818: Bedienstellungoperating position
2121: Kraftfahrzeugmotor vehicle
2222: Hindernisobstacle
2323: Fahrgeschwindigkeitdriving speed
3030: PedalkennliniePedal characteristic curve
3131: PedalkennliniePedal characteristic curve
3232: erster Abstandfirst distance
3333: erster Minimalabstandfirst minimum distance
3434: zweiter Abstandsecond distance
3535: zweiter Minimalabstandsecond minimum distance
3636: Charakteristikcharacteristics
4040: Einparkvorgangsparking procedure
40'40 ': Parkflächeparking Lot
4141: Kraftfahrzeugmotor vehicle
4242: Hindernisobstacle
4343: Hindernisobstacle
4444: Bordsteincurbstone
4545: Fahrzeugseiteside of the vehicle
4646: Steuervorrichtungcontrol device
4747: Fahrgeschwindigkeitdriving speed
4848: Pedalvorrichtungpedal device

Claims

Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs (41) während eines Parkvorgangs (40), wobei eine Steuervorrichtung (46) des Kraftfahrzeugs (41) eine Fahrgeschwindigkeit (23) in Abhängigkeit von einer Bedienstellung (18) aus einer Vielzahl von Bedienstellungen (18, 19, 20) einer Pedalvorrichtung (48) des Kraftfahrzeugs (41) einstellt, wobei in einem vorbestimmten Fahrmodus durch die Steuervorrichtung (46) die folgenden Schritte durchgeführt werden: a) Bereitstellen (10) einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie (30, 31); b) kontinuierliches Erfassen (11) einer Bedienstellung (18) aus der Vielzahl von Bedienstellungen (18, 19, 20) der Pedalvorrichtung (48); c) kontinuierliches Erfassen (12) eines Abstandes (16) des Kraftfahrzeugs (41) zu einem vorbestimmten Gegenstand (42, 43) in einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (41); d) kontinuierliches Ermitteln (13) einer Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) in Abhängigkeit von der erfassten Bedienstellung (18) und des erfassten Abstandes (16) mittels der Pedalkennlinie (30, 31); e) Einstellen (14) der Fahrgeschwindigkeit (23) korrespondierend zu der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit (17).Method for the assisted parking of a motor vehicle (41) during a parking operation (40), wherein a control device (46) of the motor vehicle (41) has a travel speed (23) as a function of an operating position (18) from a plurality of operating positions (18, 19, 20) of a pedal device (48) of the motor vehicle (41), wherein in a predetermined driving mode by the control device (46) the following steps are performed: a) providing (10) a distance-dependent pedal characteristic (30, 31); b) continuously detecting (11) an operating position (18) from the plurality of operating positions (18, 19, 20) of the pedal device (48); c) continuously detecting (12) a distance (16) of the motor vehicle (41) to a predetermined object (42, 43) in a direction of travel of the motor vehicle (41); d) continuously determining (13) a desired driving speed (17) in dependence on the detected operating position (18) and the detected distance (16) by means of the pedal characteristic (30, 31); e) setting (14) the travel speed (23) corresponding to the determined target driving speed (17).

Verfahren nach Anspruch 1, wobei sich die Pedalkennlinie (30, 31) in Abhängigkeit des erfassten Abstandes (16) ändert und mit geringer werdendem erfassten Abstand (16) die durch die Pedalkennlinie (30, 31) vorgegebene Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) bei einer gleichbleibenden Bedienstellung (18) geringer wird.Method according to Claim 1 , wherein the pedal characteristic (30, 31) changes as a function of the detected distance (16) and with decreasing detected distance (16) by the pedal characteristic (30, 31) predetermined target vehicle speed (17) at a constant operating position (18 ) becomes smaller.

Verfahren nach Anspruch 2, wobei eine Charakteristik der Pedalkennlinie (30, 31) kontinuierlich und stetig mit dem Abstand (16) verändert wird, sodass bei gleichbleibender Bedienstellung (18) die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) kontinuierlich und stetig geändert wird.Method according to Claim 2 in which a characteristic of the pedal characteristic (30, 31) is changed continuously and steadily with the distance (16), so that the respective setpoint driving speed (17) is changed continuously and steadily while the operating position (18) remains the same.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Wert der Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) bei einem vorbestimmten Minimalabstand (33, 35) ein Wert von Null km/h verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a value of zero km / h is used as the value of the nominal driving speed (17) at a predetermined minimum distance (33, 35).

Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Steuervorrichtung (46) bei Erfassen einer vorbestimmten Bedienhandlung der Pedalvorrichtung (48) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) auch bei einem Abstand (16), der geringer als der vorbestimmte Minimalabstand (33, 35) ist, auf einen Wert größer als Null km/h setzt.Method according to Claim 4 wherein the control device (46) upon detection of a predetermined operation of the pedal device (48), the target vehicle speed (17), even at a distance (16) which is less than the predetermined minimum distance (33, 35), to a value greater than Zero km / h sets.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung (46) einen Pedalwiderstand der Pedalvorrichtung (48) ändert oder einen vorbestimmten Gegendruck der Pedalvorrichtung (48) einstellt, sobald ein vorbestimmter Abstand erfasst wird.The method of any preceding claim, wherein the controller (46) changes a pedal resistance of the pedal device (48) or adjusts a predetermined back pressure of the pedal device (48) as soon as a predetermined distance is detected.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Pedalkennlinie (30, 31) einen vorbestimmten oder einstellbaren Totbereich aufweist, bei welchem eine Änderung der Bedienstellung (18) keine Änderung der Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) bewirkt.Method according to one of the preceding claims, wherein the pedal characteristic (30, 31) has a predetermined or adjustable dead zone, in which a change in the operating position (18) causes no change in the desired driving speed (17).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der vorbestimmte Fahrmodus eine Parkfunktion des Kraftfahrzeugs (41) ist, die durch ein entsprechendes Aktivieren eingestellt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the predetermined driving mode is a parking function of the motor vehicle (41), which is set by a corresponding activation.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert wird, wenn die Fahrgeschwindigkeit (23) oberhalb einer vorbestimmten Wertes liegt und/oder eine Deaktivierung des vorbestimmten Fahrmodus durch eine Nutzereingabe vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the predetermined driving mode is deactivated when the driving speed (23) is above a predetermined value and / or a deactivation of the predetermined driving mode is predetermined by a user input.

Steuervorrichtung (46) für ein Kraftfahrzeug (41), zum Steuern eines assistierten Parkens des Kraftfahrzeugs (41), wobei die Steuervorrichtung (46) eine Schnittstelle zum Kraftfahrzeug aufweist und dazu eingerichtet ist, über die Schnittstelle zumindest eine Bedienstellung (18) einer Pedalvorrichtung (48) des Kraftfahrzeugs (41) und einen per Abstandserfassungsvorrichtung erfassten Abstand (16) zu erfassen und eine Fahrgeschwindigkeit (23) in Abhängigkeit von der Bedienstellung (18) der Pedalvorrichtung (48) einzustellen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (46) eine abstandsabhängige Pedalkennlinie (30, 31) aufweist, mittels derer in Abhängigkeit von der Bedienstellung (18) und einem von der Abstandserfassungsvorrichtung erfassten Abstand (16) eine Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) des Kraftfahrzeugs (41) für das Parken (40) ermittelbar ist.Control device (46) for a motor vehicle (41), for controlling an assisted parking of the motor vehicle (41), wherein the control device (46) has an interface to the motor vehicle and is adapted to operate via the interface at least one operating position (18) of a pedal device (46). 48) of the motor vehicle (41) and a distance (16) detected by distance detection device and to set a travel speed (23) as a function of the operating position (18) of the pedal device (48), characterized in that the control device (46) is a distance-dependent one Pedal characteristic (30, 31), by means of which in dependence on the operating position (18) and a distance detected by the distance detection device (16) a target driving speed (17) of the motor vehicle (41) for the parking (40) can be determined.