DE102017213635A1

DE102017213635A1 - Gezogenes landwirtschaftliches Gerät mit aktiver Lenkung und Verfahren zur Lenkung eines landwirtschaftlichen Geräts

Info

Publication number: DE102017213635A1
Application number: DE102017213635.9A
Authority: DE
Inventors: Michael Pirkenseer; Anatoli Penner; Manfred Köbler
Original assignee: Horsch Maschinen GmbH
Current assignee: Horsch Maschinen GmbH
Priority date: 2017-08-07
Filing date: 2017-08-07
Publication date: 2019-02-07

Abstract

Es ist ein gezogenes landwirtschaftliches Gerät (10) mit einer aktiven Lenkung offenbart, wobei Fahrbewegungen eines Zugfahrzeuges (18) mittels einer Lenkgeometrie (24) auf um aufrechte Drehachsen (20) schwenkbare Laufräder (22) übertragen werden. Um das Gerät (10) unabhängig von den jeweiligen Fahrbewegungen des Zugfahrzeuges (18) lenken zu können, ist vorgesehen, dass der Lenkgeometrie (24) wenigstens eine Lenkstange (28; 30; 54) zugeordnet ist, welche Lenkstange (28; 30; 54) zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel (36) (36) aufweist.
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zu Lenkung eines solchen landwirtschaftlichen Gerätes.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein gezogenes landwirtschaftliches Gerät mit einer aktiven Lenkung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zur Lenkung eines landwirtschaftlichen Geräts mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 12.
Ein derartiges landwirtschaftliches Gerät geht bereits bspw. aus der DE 197 46 927 A1 hervor. Hierbei ist ein landwirtschaftliches Gerät offenbart, welches auch bei einem großen Vorratsbehälter noch kompakt gebaut und manövrierfähig ist. Dies wird dadurch erreicht, indem ein einer Rahmenkonstruktion zugeordnetes Tiefenführungs- bzw. Laufrad entsprechend einer Fahrtrichtung eines Zugfahrzeuges zwangsgelenkt wird. Hierfür sind sowohl die Zugdeichsel als auch die Laufräder schwenkbar an einer Rahmenkonstruktion angebracht. Die jeweiligen durch ein Zugfahrzeug hervorgerufenen Schwenkbewegungen der Zugdeichsel werden durch ein Lenkgestänge in eine Lenkbewegung des Laufrades umgesetzt. Ebenso wäre es denkbar, elektrische oder hydraulische Einrichtungen bzw. Aktoren zur Übertragung der Lenkbewegungen zu verwenden. Durch die somit geschaffene Zwangslenkung kann das landwirtschaftliche Gerät sehr exakt entlang der Fahrrichtung des Zugfahrzeuges geführt werden. Bewegungen des landwirtschaftlichen Geräts, unabhängig von der Fahrspur oder der Fahrtrichtung des Zugfahrzeuges, sind nicht möglich bzw. bei Verwendung von jeweils nur einem Aktor nur bedingt möglich, wobei hierbei durch die jeweils starren Verbindungen auf die Komponenten große Kräfte wirken, wodurch diese auch beschädigt werden können. Somit kann das Gerät in Verbindung mit einem bspw. auf GPS-Daten basierenden Lenksystem bzw. einem Rechnergesteuerten Spurführungssystem nur bedingt verwendet werden.
Ein weiteres landwirtschaftliches Gerät mit einem Lenksystem geht aus der europäischen Patentanmeldung EP 3 090 922 A1 hervor. Mittels eines Gyroskops wird die jeweilige Kurvenbahn des Zugfahrzeugs bzw. des landwirtschaftlichen Geräts ermittelt und anschließend die Laufräder derartig mittels bspw. eines Stellmittels gelenkt, dass das gezogene landwirtschaftliche Gerät der ermittelten Kurvenbahn möglichst exakt folgt.
Eine Lenkung eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts unabhängig von Bewegungen des Zugfahrzeuges bzw. eine Führung eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts in einem Offset zu einem Zugfahrzeug war somit bislang nicht möglich, wodurch es somit selbst bei Verwendung von rechnergesteuerten Spurführungssystemen zu Abweichungen der jeweils gewünschten Position des Geräts auf einer Ackerfläche kommen konnte. Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Lenkungen mussten jeweils mittels der Stellmittel die entsprechenden Maschinengewichte zwangsbewegt werden, da kein unmittelbarer Zusammenhang der Lenkgeometrie und der Stellmittel bestand bzw. wurde jeweils versucht, die Lenkgeometrie mittels der Stellmittel zu bewegen, wobei jedoch die Komponenten der Lenkgeometrie hierbei jeweils nicht beeinflusst wurden.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein gezogenes landwirtschaftliches Gerät mit einer verbesserten aktiven Lenkung zu schaffen, welches die Nachteile im Stand der Technik vermeidet.
Diese Aufgaben der Erfindung werden durch ein gezogenes landwirtschaftliches Gerät mit aktiver Lenkung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zur Lenkung eines landwirtschaftlichen Geräts mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 12 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweiligen abhängigen Ansprüchen angegeben.
Zur Lösung der genannten Aufgaben schlägt die Erfindung ein gezogenes landwirtschaftliches Gerät zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat von landwirtschaftlichen Verteilgütern vor. Das Gerät umfasst eine Rahmenkonstruktion, welche mittels einer schwenkbar an der Rahmenkonstruktion angeordneten Zugdeichsel mit einem Zugfahrzeug verbindbar ist oder verbunden wird, wobei links und rechts zur Rahmenkonstruktion bzw. an den Längsseiten der Rahmenkonstruktion jeweils um aufrechte Achsen schwenkbare und über eine Ackerfläche abrollende Laufräder angeordnet sind. Wenn an dieser Stelle von aufrechten Achsen gesprochen wird, so sind das in aller Regel vertikale Schwenkachsen, doch können diese Achsen auch leicht gegenüber einer Vertikalen geneigt sein, wenn dies zur Verbesserung der Fahrstabilität und/oder zur besseren Lenkbarkeit zweckmäßig sein sollte.
Außerdem ist bei dem erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Gerät, das von einem Zugfahrzeug gezogen werden kann, vorgesehen, dass die durch das Zugfahrzeug an der Zugdeichsel hervorgerufenen Lenkbewegungen mittels geeigneter Übertragungsmittel an die lenkbaren Laufräder übertragen werden, was insbesondere mittels einer geeigneten Lenkgeometrie erfolgen kann, mit welcher die Lenkbewegungen des Zugfahrzeuges an die Laufräder übertragen werden können.
Um das landwirtschaftliche Gerät unabhängig zum Verfahrweg bzw. der Fahrspur des Zugfahrzeuges zu bewegen bzw. um dieses unabhängig von Lenkbewegungen des Zugfahrzeuges lenken zu können, ist dieses mit einer aktiven Lenkung ausgestattet. Diese aktive Lenkung umfasst die erwähnten Übertragungsmittel bzw. die erwähnte Lenkgeometrie, wobei der Lenkgeometrie wenigstens eine Lenkstange zugeordnet ist, welche Lenkstange zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel aufweist.
Durch das somit verlängerbare bzw. verkürzbare Stellmittel können Lenkbewegungen des Zugfahrzeuges unabhängig von tatsächlichen Lenkbewegungen des Zugfahrzeuges durch eine entsprechende Anpassung der Lenkgeometrie simuliert bzw. nachgebildet werden. Hierbei wirken durch die verlängerbare bzw. die verkürzbare Ausführung des Stellmittels keine großen Kräfte auf die Lenkgeometrie bzw. auf das landwirtschaftliche Gerät, da jeweils nur die jeweiligen Lenkkräfte auf die Komponenten des Geräts wirken und nicht wie bei aus dem Stand der Technik bekannten Lenkungen durch Stellmittel jeweils die Maschinengewichte zwangsbewegt werden müssen. Mittels der erfindungsgemäßen Lenkgeometrie bleibt somit ein geometrischer Zusammenhang zwischen der Zugdeichsel und der Laufräder bestehen, wobei die Lenkgeometrie entsprechend verlängert oder verkürzt werden kann, wodurch Lenkbewegungen ohne große Krafteinwirkung erzeugt werden können. Somit kann die Lenkgeometrie entsprechend verändert werden.
Das Stellmittel kann als ein hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektrisch betriebenes Element gebildet sein, welches sich in einer Grundstellung in einer Mittelstellung befindet, d.h. es kann jedes Element verwendet werden, welches aus einer fest definierbaren bzw. vorwählbaren Grundstellung verlängerbar und verkürzbar ist, wobei auch wiederum die Verlängerung und die Verkürzung des Stellmittels jeweils gleich aber auch unterschiedlich sein können. Der Begriff Grundstellung ist derartig definiert, dass in einer Grundstellung keine Lenkung des landwirtschaftlichen Geräts unabhängig vom Zugfahrzeug durchgeführt wird, wohingegen bei einer Verkürzung oder Verlängerung des Stellmittels eine Lenkung des landwirtschaftlichen Geräts unabhängig von der Fahrspur des Zugfahrzeugs durchgeführt wird. Dabei sind die Lenkbewegungen des Geräts jeweils vom Verfahrweg des Stellmittels abhängig, d.h. je größer die Verkürzung oder Verlängerung des Stellmittels ist, desto größer ist auch ein Lenkbereich des Geräts. Durch eine Verlängerung oder Verkürzung einer Lenkstange bzw. eines Stellmittels kann das Gerät auch in einem Offset, d.h. neben einer Spur des Zugfahrzeuges bewegt werden.
Das Stellmittel kann auch durch zwei jeweils unabhängig voneinander in deren Länge veränderbare Stellglieder zusammengesetzt sein. Hierfür können wieder hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektrisch betriebene Elemente verwendet werden. Insbesondere können als Stellmittel bzw. als Stellglieder Linearelemente oder Spindeltriebe oder dergl. verwendet werden. Auch können bspw. hydraulische oder pneumatische Stellmittel bzw. Stellglieder verwendet werden, welche von einer elektrischen Steuerung oder einem elektrisch betätigten Ventil angesteuert werden.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei einem linearen Nachlauf bzw. spurtreuen Nachlauf des Arbeitsgeräts nach einem Zugfahrzeug das Stellmittel sich in einer Mittelposition befindet oder dass bei einem aus zwei Stellgliedern zusammengesetzten Stellmittel ein Stellglied ein maximale Länge und ein Stellglied eine minimale Länge aufweist und wobei bei einer Offset Bewegung des Geräts zum Zugfahrzeug das Stellmittel oder die Stellglieder eine maximale Länge oder minimale Länge aufweisen oder in eine Stellung zwischen der maximalen Länge und der minimalen Länge gebracht werden bzw. derartig verlängert oder verkürzt werden, dass jeweils eine gewünschte Lenkbewegung ausgeführt wird.
In einer Ausführungsform könnte vorgesehen sein, dass die Lenkgeometrie sich aus einer Zugdeichsel und einem Umlenkhebel zusammensetzt, welche jeweils um aufrechte Achsen schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel und dem Umlenkhebel eine erste Lenkstange angebracht ist, und wobei zwischen dem Umlenkhebel und dem linken und dem rechten Laufrad wiederum jeweils eine zweite Lenkstange angeordnet ist, welche erste Lenkstange zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel aufweist.
Ebenso wäre es denkbar, dass die Lenkgeometrie sich aus einer Zugdeichsel und einem Umlenkhebel zusammensetzt, welche jeweils um aufrechte Achsen schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel und dem Umlenkhebel eine erste Lenkstange angebracht ist, und wobei zwischen dem Umlenkhebel und dem linken und dem rechten Laufrad wiederum jeweils eine zweite Lenkstange angeordnet ist, wobei die zwei zweiten Lenkstangen jeweils ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel aufweisen.
Des Weiteren wäre es vorstellbar, dass die Lenkgeometrie sich aus einer Zugdeichsel und einem zwei geteilten Umlenkhebel zusammensetzt, welche jeweils um aufrechte Achsen schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel und einem ersten Abschnitt des Umlenkhebels eine erste Lenkstange angebracht ist, und wobei zwischen dem zweiten Abschnitt des Umlenkhebels und dem linken und dem rechten Laufrad wiederum jeweils eine zweite Lenkstange angeordnet ist, wobei der erste Abschnitt des Umlenkhebels und der zweite Abschnitt des Umlenkhebels wiederum schwenkbar zueinander angeordnet sind und wobei zwischen dem ersten Abschnitt und dem zweiten Abschnitt des Umlenkhebels eine Lenkstange zugeordnet ist, welche Lenkstange zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel aufweist.
Auch könnte vorgesehen sein, dass die Lenkgeometrie sich aus einer Zugdeichsel und einem Umlenkhebel zusammensetzt, welche jeweils um aufrechte Achsen schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel und dem Umlenkhebel eine erste Lenkstange angebracht ist, und wobei zwischen dem linken Laufrad und dem rechten Laufrad wiederum eine zweite Lenkstange angeordnet ist, und wobei zwischen dem Umlenkhebel und dem rechten oder dem linken Laufrad eine dritte Lenkstange angeordnet ist, welche Lenkstange zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel aufweist.
In einer bevorzugten Ausführungsform wäre es zudem denkbar, dass die Lenkgeometrie sich aus einer Zugdeichsel, welche um eine aufrechte Achse schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion verbunden ist, und einer Lenkstange zwischen der Zugdeichsel und dem linken Laufrad und einer Lenkstange zwischen der Zugdeichsel und dem rechten Laufrad zusammensetzt, welche Lenkstangen jeweils zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel aufweisen.
Um eine exakte Lenkbewegungen zu erreichen bzw. um eine möglichst exakte Verlängerung oder Verkürzung des Stellmittels zu erreichen, ist vorgesehen, dass die Ansteuerung des Stellmittels auf Basis eines in einer Rechnereinheit hinterlegten Steuerungsprogramm erfolgt, wobei das Steuerungsprogramm hierfür eine Auswertung der aktuellen und/oder der erwarteten Ist-Position mit der aktuellen und/oder erwarteten Soll-Position durchführt.
Zudem könnte das Gerät mit einem Positionssystem ausgestattet sein, welches bspw. auf Basis von GPS-Daten eine Ist-Position bzw. Soll-Position ermittelt. Am Gerät könnte hierfür bspw. ein sog. GPS-Empfänger angebracht sein, der mit einem Satelliten bzw. einem GPS-Sender kommunizieren kann, wobei wiederum die Ist-Position durch das Steuerungsprogramm bestimmt wird, wobei dies auf Basis der Werte des GPS-Senders bzw. des GPS-Empfängers erfolgt. Neben einem GPS-System wären jedoch auch andere Positionssysteme denkbar, wie bspw. das Galileo System oder das GLONASS-System oder das BEIDOU-System oder sonstige Positionssysteme mit entsprechenden Sender und Empfänger.
Zudem könnten am Gerät auch Messmittel angebracht sein, mittels derer bspw. eine Kurvenbahn des Geräts ermittelt wird, bspw. Beschleunigungssensoren, Gyroskope oder dergl. mittels derer jeweils eine Kurvenbahn ermittelt bzw. berechnet wird. Auf Basis dieser Kurvenbahn kann somit auf eine zu erwartende Ist-Position bzw. Soll-Position geschlossen, welche das Gerät einnehmen sollte bzw. wird, wobei auch wiederum diese Kurvenbahnen mittels des Steuerungsprogramms in Signale für die Stellmittel umgerechnet werden.
Zudem könnten in der Rechnereinheit bzw. im Steuerungsprogramm Fahrtrichtungen bzw. Fahrspuren oder Kurvenbahnen hinterlegt sein, bspw. könnte eine sog. Feldkarte vorgesehen sein, in der die jeweiligen Fahrspuren fest definiert sind bzw. Fahrspuren jeweils definierbar sind, wobei auch wiederum auf Basis derartiger definierter bzw. definierbarer Fahrspuren das Steuerungsprogramm jeweilige Stellsignale an das Stellmittel ausgibt.
Durch die Ansteuerung des Stellmittels auf Basis der durch das Steuerungsprogramm verarbeiteten Signale der Positions- und/oder Messmittel kann somit eine nahezu autonome Lenkung des Geräts geschaffen werden, welche weitgehend unabhängig von den jeweiligen Fahrtrichtungen bzw. Lenkbewegungen des Zugfahrzeuges ist.
Um die jeweilige Position des Stellmittels, d.h. die Verlängerung oder die Verkürzung dieses noch exakter zu ermitteln, könnte zudem vorgesehen sein, an diesem ein Wegmesssystem anzubringen, wobei Basis des gemessenen Wertes wiederum die aktuelle Lenkung des Geräts ermittelt wird. Auch könnten verschiedenste Sensoren zur Erfassung von verschiedensten sich in der Lenkgeometrie durch Lenkbewegungen sich einstellende Winkel erfasst und ausgewertet werden, wobei hierfür bspw. Winkelsensoren oder Potentiometer oder dergl. eingesetzt werden können.
Das landwirtschaftliche Gerät kann zudem mit verschiedensten Arbeitswerkzeugen ausgestattet sein, bspw. mit Säscharen, Zinken, Schneidwerkzeugen oder dergl. Arbeitswerkzeuge, mit denen jeweils eine Bodenbearbeitung oder eine Aussaat oder eine Ausbringung von landwirtschaftlichen Verteilgütern möglich ist. Auch können verschiedenste Arbeitswerkzeuge zur Bodenbearbeitung und/oder zur Aussaat und/oder zur Ausbringungen in einer gewünschten Weise kombiniert werden. Die Arbeitswerkzeuge können hierfür bspw. nachfolgend an die Laufräder angebracht sein. Auch können die Laufräder in die Anordnung der Arbeitswerkzeuge integriert sein bzw. können die Arbeitswerkzeuge auch an die Rahmenkonstruktion angebaut sein.
Wenn zuvor das erfindungsgemäße gezogene landwirtschaftliche Gerät beschrieben wurde, so sei an dieser Stelle ausdrücklich betont, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit diesem Gerät erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des nachfolgenden erfindungsgemäßen Verfahren betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen gezogenen landwirtschaftlichen Gerät die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert werden, gleichermaßen Teilaspekte des gezogenen landwirtschaftlichen Geräts sein können.
Zur Lösung der Aufgaben schlägt die Erfindung zudem ein Verfahren zur Lenkung eines gezogenen Geräts vor. Das Gerät umfasst eine Rahmenkonstruktion, welche mittels einer schwenkbar an der Rahmenkonstruktion angeordneten Zugdeichsel mit einem Zugfahrzeug verbunden wird, wobei links und rechts zur Rahmenkonstruktion jeweils über aufrechte Achsen schwenkbare und über eine Ackerfläche abrollende Laufräder angeordnet sind, wobei die durch ein Zugfahrzeug an der Zugdeichsel hervorgerufene Lenkbewegung mittels einer Lenkgeometrie an die Laufräder übertragen wird.
Um das landwirtschaftliche Gerät unabhängig zur Fahrspur des Zugfahrzeuges zu bewegen bzw. um dieses unabhängig von Lenkbewegungen des Zugfahrzeuges lenken zu können, ist dieses mit einer aktiven Lenkung ausgestattet, welche aktive Lenkung eine Lenkgeometrie umfasst, wobei der Lenkgeometrie wenigstens eine Lenkstange zugeordnet ist, welche Lenkstange zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel aufweist. Dabei erfolgt die Ansteuerung des Stellmittel auf Basis von einem in einer Rechnereinheit hinterlegten Steuerungsprogramm, wobei das Steuerungsprogramm hierfür eine aktuelle und/oder erwartet Ist-Position ermittelt bzw. auswertet und diese mit einer aktuellen und/oder erwarteten Soll-Position vergleicht.
Das Stellmittel kann als ein hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektrisch betriebenes Element gebildet sein, welches sich in einer Grundstellung in einer Mittelstellung befindet. Wobei der Begriff Grundstellung hierbei derartig definiert ist, dass in einer Grundstellung keine Lenkung des landwirtschaftlichen Geräts unabhängig vom Zugfahrzeug durchgeführt wird, wohingegen bei einer Verkürzung oder Verlängerung des Stellmittels eine Lenkung des landwirtschaftlichen Geräts unabhängig von der Fahrspur des Zugfahrzeugs durchgeführt wird. Dabei sind die Lenkbewegungen des Geräts jeweils vom Verfahrweg des Stellmittels abhängig, d.h. je größer die Verkürzung oder Verlängerung des Stellmittels ist, desto größer ist auch ein Lenkbereich des Geräts. Durch eine Verlängerung oder Verkürzung einer Lenkstange bzw. eines Stellmittels kann das Gerät auch in einem Offset, d.h. neben einer Spur des Zugfahrzeuges bewegt werden.
Das Stellmittel kann auch durch zwei jeweils unabhängig voneinander in deren Länge veränderbare Stellglieder zusammengesetzt sein. Hierfür können wieder hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektrisch betriebene Elemente verwendet werden. Insbesondere können als Stellmittel bzw. als Stellglieder Linearelemente oder Spindeltriebe oder dergl. verwendet werden. Auch können bspw. hydraulische oder pneumatische Stellmittel bzw. Stellglieder verwendet werden, welche von einer elektrischen Steuerung oder einem elektrisch betätigten Ventil angesteuert werden.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei einem linearen Nachlauf bzw. spurtreuen Nachlauf des Arbeitsgeräts nach ein Zugfahrzeug das Stellmittel sich in einer Mittelposition befindet oder das bei einem aus zwei Stellgliedern zusammengesetzten Stellmittel, ein Stellglied ein maximale Länge und ein Stellglied eine minimale Länge aufweist und wobei bei einer Offset Bewegung des Gerät zum Zugfahrzeug das Stellmittel oder die Stellglieder eine maximale Länge oder minimale Länge aufweisen oder in eine Stellung zwischen der maximalen Länge und der minimalen Länge gebracht werden, bzw. derartig verlängert oder verkürzt werden, dass jeweils eine gewünschte Lenkbewegung ausgeführt wird.
Um eine exakte Lenkbewegungen zu erreichen bzw. um eine möglichst exakte Verlängerung oder Verkürzung des Stellmittels zu erreichen, ist vorgesehen, dass die Ansteuerung des Stellmittels auf Basis eines in einer Rechnereinheit hinterlegten Steuerungsprogramm erfolgt, wobei das Steuerungsprogramm hierfür eine Auswertung der aktuellen und/oder der erwarteten Ist-Position mit der aktuellen und/oder erwarteten Soll-Position durchführt.
Zudem könnte das Gerät mit einem Positionssystem ausgestattet sein, welches bspw. auf Basis von GPS-Daten eine Ist-Position bzw. Soll-Position ermittelt. Am Gerät könnte hierfür bspw. ein sog. GPS-Empfänger angebracht sein, der mit einem Satelliten bzw. einem GPS-Sender kommunizieren kann, wobei wiederum die Ist-Position durch das Steuerungsprogramm bestimmt wird, wobei dies auf Basis der Werte des GPS-Senders bzw. des GPS-Empfängers erfolgt. Neben einem GPS-System wären jedoch auch andere Positionssysteme denkbar, wie bspw. das Galileo System oder das GLONASS-System oder das BEIDOU-System oder sonstige Positionssysteme mit entsprechenden Sender und Empfänger.
Zudem könnten am Gerät auch Messmittel angebracht sein, mittels derer bspw. eine Kurvenbahn des Geräts ermittelt wird, bspw. Beschleunigungssensoren, Gyroskope oder dergl. mittels derer jeweils eine Kurvenbahn ermittelt bzw. berechnet wird. Auf Basis dieser Kurvenbahn kann somit auf eine zu erwartende Ist-Position bzw. Soll-Position geschlossen, welche das Gerät in einnehmen sollte bzw. wird, wobei auch wiederum diese Kurvenbahnen mittels des Steuerungsprogramms in Signale für die Stellmittel umgerechnet werden.
Zudem könnten in der Rechnereinheit bzw. im Steuerungsprogramm Fahrtrichtungen bzw. Fahrspuren oder Kurvenbahnen hinterlegt sein. Beispielsweise könnte eine sog. Feldkarte vorgesehen sein, in der die jeweiligen Fahrspuren fest definiert sind bzw. Fahrspuren jeweils definierbar sind, wobei auch wiederum auf Basis derartiger definierter bzw. definierbarer Fahrspuren das Steuerungsprogramm jeweilige Stellsignale an das Stellmittel ausgibt.
Durch die Ansteuerung des Stellmittels auf Basis der durch das Steuerungsprogramm verarbeiteten Signale der Positions- und/oder Messmittel kann somit eine nahezu autonome Lenkung des Geräts geschaffen werden, welche weitgehend unabhängig von den jeweiligen Fahrtrichtungen bzw. Lenkbewegungen des Zugfahrzeuges ist.
Um die jeweilige Position des Stellmittels, d. h. die Verlängerung oder die Verkürzung dieses noch exakter zu ermitteln, könnte zudem vorgesehen sein, an diesem ein Wegmesssystem anzubringen, wobei die Basis des gemessenen Wertes wiederum die aktuelle Lenkung des Geräts ermittelt wird.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Hierbei zeigen:

1A eine Draufsicht eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts mit einer Lenkgeometrie und einem Zugfahrzeug sowie einem Blockschaltbild zur Ansteuerung eines Stellmittels.
1B eine Detailansicht einer Ausführungsvariante einer Lenkstange mit einem Stellmittel gemäß der 1A.
1C eine Draufsicht eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts gemäß der 1A mit einer Lenkgeometrie und einem Zugfahrzeug, wobei das landwirtschaftliche Gerät in einem Offset zum Zugfahrzeug bewegt wird.
2A eine Draufsicht eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts mit einer Lenkgeometrie und einem Zugfahrzeug sowie einem Blockschaltbild zur Ansteuerung eines aus zwei Stellgliedern zusammengesetzten Stellmittels.
2B eine Detailansicht einer Ausführungsvariante einer Lenkstange mit einem aus zwei Stellgliedern zusammengesetzten Stellmittel gemäß der 2A.
2C eine Draufsicht eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts gemäß der 2A mit einer Lenkgeometrie und einem Zugfahrzeug, wobei das landwirtschaftliche Gerät in einem Offset zum Zugfahrzeug bewegt wird.
3A eine Draufsicht einer Ausführungsvariante eines gezogenen bis 3C landwirtschaftlichen Geräts mit jeweils unterschiedlichen Lenkwinkel der Laufräder mit einer Zugdeichsel und einem Umlenkhebel, wobei zwischen der Zugdeichsel und dem Umlenkhebel eine Lenkstange mit einem sich aus zwei Stellgliedern zusammengesetzten Stellmittel angeordnet ist.
4A eine Draufsicht einer Ausführungsvariante eines gezogenen bis 4C landwirtschaftlichen Geräts mit jeweils unterschiedlichen Lenkwinkel der Laufräder mit einer Zugdeichsel und einem Umlenkhebel, wobei zwischen dem Umlenkhebel und den Laufrädern jeweils eine Lenkstange mit einem sich aus zwei Stellgliedern zusammengesetzten Stellmittel angeordnet ist.
5A eine Draufsicht einer Ausführungsvariante eines gezogenen bis 5C landwirtschaftlichen Geräts mit jeweils unterschiedlichen Lenkwinkel der Laufräder mit einer Zugdeichsel und einem zweigeteilten Umlenkhebel, wobei zwischen den zwei Abschnitten des Umlenkhebels eine Lenkstange mit einem sich aus zwei Stellgliedern zusammengesetzten Stellmittel angeordnet ist.
6A eine Draufsicht einer Ausführungsvariante eines gezogenen bis 6C landwirtschaftlichen Geräts mit jeweils unterschiedlichen Lenkwinkel der Laufräder mit einer Zugdeichsel und einem Umlenkhebel, wobei zwischen den Laufrädern sowie zwischen dem Umlenkhebel und dem linken Laufrad jeweils eine Lenkstange angeordnet ist, wobei der Lenkstange zwischen dem Umlenkhebel um dem linken Laufrad jeweils ein sich aus zwei Stellgliedern zusammengesetztes Stellmittel zugeordnet ist.
7 eine Draufsicht einer Ausführungsvariante eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts mit einer Zugdeichsel und zwei jeweils zwischen der Zugdeichsel und dem linken und dem rechten Laufrad angeordneten Lenkstangen welchen Lenkstangen jeweils ein sich aus zwei Stellgliedern zusammengesetztes Stellmittel zugeordnet ist.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden in den 1 bis 7 jeweils identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersichthalber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie das erfindungsgemäße gezogene landwirtschaftliche Gerät oder das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Eine Ausführungsvariante eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts 10 geht aus der Draufsicht der 1 und 2 hervor. Das Gerät 10 umfasst eine Rahmenkonstruktion 12, welche mittels einer um eine aufrechte Achse 14 schwenkbar an der Rahmenkonstruktion 12 angeordneten Zugdeichsel 16 mit einem Zugfahrzeug 18 verbunden ist. Links und rechts neben der Rahmenkonstruktion 12 befinden sich zudem ebenfalls um aufrechte Drehachsen 20 schwenkbare sich über eine Ackerfläche abrollende Laufräder 22. Zur Übertragung der durch das Zugfahrzeug 18 hervorgerufenen Lenkbewegungen ist dem Gerät 10 eine Lenkgeometrie 24 zugeordnet. Die Lenkgeometrie 24 setzt sich gemäß den 1 und 2 aus einer Zugdeichsel 16 und einem Umlenkhebel 26 zusammen, welche jeweils um aufrechte Achsen 14 schwenkbar mit der Rahmenkonstruktion 12 verbunden sind. Zusätzlich ist zwischen der Zugdeichsel 16 und dem Umlenkhebel 26 eine erste Lenkstange 28 sowie zwischen dem Umlenkhebel 26 und dem linken Laufrad 22 sowie zwischen dem Umlenkhebel 26 und dem rechten Laufrad 22 jeweils zwei zweite Lenkstange 30 angebracht. Nachfolgend an die Laufräder 22 sind zudem Arbeitswerkzeuge 32 wie bspw. Säschare, Zinken, Schneidscheiben oder dergl. Werkzeuge zur landwirtschaftlichen Bodenbearbeitung oder Aussaat oder dergl. vorgesehen. Um aktive Lenkbewegungen des Geräts 10 unabhängig von der Bewegungsrichtung bzw. der Fahrspur des Zugfahrzeuges 18 bzw. um ggf. auch einen Offset 34 zwischen dem Gerät 10 und dem Zugfahrzeug 18 zu ermöglichen, ist der ersten Lenkstange 28 gemäß der 1 ein in dessen Länge verlängerbares und verkürzbares Stellmittel 36 zugeordnet. Dieses Stellmittel 36 befindet sich in einer Grundstellung d.h. bei einem zumindest weitgehend spurtreuen Nachlauf des Geräts 10 zum Zugfahrzeug 18 in einer Mittelstellung (vergl. 1A und 2A) und wobei dieses. um einen Offset 34 oder aktive Lenkbewegungen zum Zugfahrzeug 18 zu erzeugen. verlängert bzw. verkürzt wird (vergl. 1C und 2C).
Gemäß den 1A bis 1C ist das Stellmittel 36 als ein bspw. hydraulisch betriebenes Linearelement gebildet, wohingegen gemäß den 2A bis 2C das Stellmittel 36 aus zwei jeweils unabhängig voneinander in deren Länge veränderbaren Stellglieder 38 zusammengesetzt ist. Wobei hierfür auch andere Ausführungsarten verwendet werden könnten bspw. Spindeltriebe oder dergl., welche insbesondere als pneumatisch oder hydraulisch oder elektrisch angetriebene Stellmittel 36 bzw. Stellglieder 38 ausgeführt sind.
Gemäß den 2A und 2B ist die Länge der Stellglieder 38 so definiert, dass bei einem linearen Nachlauf bzw. spurtreuen Nachlauf des Geräts 10 nach einem Zugfahrzeug 18 ein Stellglied 38 eine maximale Länge aufweist und ein Stellglied 38 eine minimale Länge aufweist. Soll das Gerät 10 jedoch in einem Offset 34 zum Zugfahrzeug 18 bewegt werden oder soll dieses Lenkbewegungen durchführen, werden die zwei Stellglieder 38 in deren maximale oder deren minimale Länge bewegt, wobei gemäß der 2C für einen nach rechts gerichteten Offset 34 die Stellglieder 38 deren minimale Länge aufweisen und wobei die Richtung jeweils auch von der Anordnung der Lenkstange 28 innerhalb der Lenkgeometrie 24 bestimmt wird. Der somit maximal erreichbare Offset 34 ist zudem jeweils abhängig von der maximal möglichen Längenänderung des Stellmittels 36 bzw. der zwei das Stellmittel 36 bildenden Stellglieder 38.
Insofern nur Lenkbewegungen des Geräts 10 unabhängig vom Zugfahrzeug 18 durchgeführt werden sollen bzw. insofern nicht der maximale Offset 34, sondern nur ein geringerer Offset 34 eingestellt werden soll, kann das Stellmittel 36 bzw. können die Stellglieder 38 in deren Länge auch derartig angepasst werden, dass diese bzw. eine Länge zwischen der maximalen und der minimalen Länge aufweisen (vergl. 2A bis 2C), d.h. es findet somit nur eine geringe Verlängerung oder Verkürzung des Stellmittels 36 statt.
Zudem könnte der jeweilige Offset 34 von den jeweils wirksamen Hebellängen der Zugdeichsel 16 in Bezug auf den Umlenkhebel 26 beeinflusst werden bzw. können die Längenveränderungen des Stellmittels 36 desto kleiner sein, desto größer die jeweiligen Hebellängen der Zugdeichsel 16 in Bezug auf die an den Laufräder 22 angeordneten Hebel 40 sind. Dabei können Basis dieser Hebellängen auch wiederum die vom Stellmittel 36 benötigten Kräfte beeinflusst werden, wobei aufgrund der Verfahrwege in beide Richtungen des Stellmittels 36 diese Kräfte erfindungsgemäß entsprechend gering sind.
Die Ansteuerung des Stellmittels 36 bzw. der zwei ein Stellmittel 36 bildenden Stellglieder 38 erfolgt auf Basis eines in einer Rechnereinheit 42 hinterlegten Steuerungsprogramm bzw. mittels einer hydraulischen und/oder elektrischen Steuerung. Dabei führt das Steuerungsprogramm bzw. die Steuerung hierfür eine Auswertung der aktuellen und/oder der erwarteten Ist-Position mit der aktuellen und/oder erwarteten Soll-Position durch, wobei hierfür am Gerät 10 ein Empfänger 44 angebaut sein kann sowie die Rechnereinheit 42 mit einem Sender 46 kommunizieren kann. Ebenso könnten auch der Empfänger 44 und der Sender 46 direkt kommunizieren und jeweils entsprechende Signale an die Rechnereinheit 42 senden oder entsprechende Komponenten einer Steuerung ansteuern. Zur Auswertung der Ist-Position bzw. der Soll-Position könnte insbesondere ein aus dem Stand der Technik bekannt gewordenes GPS-System oder ein vergleichbares Positionssystem verwendet werden.
Auf Basis der jeweiligen Ist-Position bzw. Soll-Position wird jeweils mittels der Rechnereinheit 42 bzw. mittels der Steuerung das Stellmittel 36 bzw. die ein Stellmittel 36 bildenden Stellglieder 38 angesteuert, wobei hierfür zusätzliche Wegeventile 48 vorhanden sein können. Insbesondere wäre es denkbar, dass bspw. ein hydraulisches oder pneumatisches Stellmittel 36 mittels eines elektrisch betätigten Wegeventils 48 angesteuert wird. Jedoch wären auch andere Steuerungsarten denkbar.
Um die Genauigkeit der Lenkung noch weiter zu verbessern, könnte zudem das Stellmittel bspw. mit einem Wegmesssystem versehen sein. Auch wäre es denkbar, dass jeweils die Winkelstellungen der Zugdeichsel 16 oder eines sonstigen Elements der Lenkgeometrie 24 miterfasst bzw. mit ausgewertet werden, wobei auch wiederum diese Werte vom Steuerungsprogramm oder von der Steuerung entsprechend mitverarbeitet werden.
Weitere Details eines erfindungsgemäßen Geräts 10 gehen aus den 3A bis 3C hervor. Die Ausführung der Lenkgeometrie 24 bzw. des Stellmittels 36 entspricht der Ausführungsform gemäß den 2A bis 2C, wobei die 3A hierbei einen linearen bzw. spurtreuen Nachlauf, die 3B eine nach rechts gerichtete Lenkbewegung sowie die 3C eine nach links gerichtete Lenkung des Geräts 10 in Bezug auf das Zugfahrzeug 18 zeigen.
Eine weitere Ausführungsvariante eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts 10 zeigen die 4A bis 4C, wobei die 4A hierbei einen spurtreuen Nachlauf, die 4B eine nach rechts gerichtete Lenkbewegung sowie die 4C eine nach links gerichtete Lenkung des Geräts 10 in Bezug auf das Zugfahrzeug 18 zeigen. Die Lenkgeometrie 24 setzt sich aus einer Zugdeichsel 18 und einem Umlenkhebel 26 zusammen, wobei wiederum zwischen der Zugdeichsel 18 und dem Umlenkhebel 26 eine erste Lenkstange 28 angebracht ist, sowie zwischen dem Umlenkhebel 26 und dem linken Laufrad 22 bzw. zwischen dem Umlenkhebel 26 und dem rechten Laufrad 22 jeweils eine zweite Lenkstange 30. Um aktive Lenkbewegungen des Geräts 10 unabhängig vom Fahrweg des Zugfahrzeuges durchzuführen, ist den zwei zweiten Lenkstangen 30 jeweils ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel 36 zugeordnet. Hierbei wird das Stellmittel 36 wiederum durch zwei Stellglieder 38 gebildet, wobei in einer Grundstellung (spurtreues Nachlaufen) jeweils ein Stellglied 38 eine maximale Länge und ein Stellglied 38 eine minimale Länge aufweist.
Eine weitere Ausführungsvariante eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts 10 zeigen die 5A bis 5C, wobei die 5A hierbei einen spurtreuen Nachlauf, die 5B eine nach rechts gerichtete Lenkbewegung sowie die 5C eine nach links gerichtete Lenkung des Geräts 10 in Bezug auf das Zugfahrzeug 18 zeigen. Die Lenkgeometrie 24 setzt sich aus einer Zugdeichsel 16 und einem zwei geteilten Umlenkhebel 26 zusammen, welche jeweils um aufrechte Achsen 14 schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion 12 verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel 16 und einem ersten Abschnitt 50 des Umlenkhebels 26 eine erste Lenkstange 28 angebracht ist, und wobei zwischen einem zweiten Abschnitt 52 des Umlenkhebels 26 und dem linken und dem rechten Laufrad 22 wiederum jeweils eine zweite Lenkstange 30 angeordnet ist, wobei der erste Abschnitt 50 des Umlenkhebels 26 und der zweite Abschnitt 52 des Umlenkhebels 26 schwenkbar zueinander angeordnet sind und wobei zwischen dem ersten Abschnitt 50 und dem zweiten Abschnitt 52 eine dritte Lenkstange 54 zugeordnet ist, welche Lenkstange 54 zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel 36 aufweist.
Eine weitere Ausführungsvariante eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts 10 zeigen die 6A bis 6C, wobei die 6A hierbei einen spurtreuen Nachlauf, die 6B eine nach rechts gerichtete Lenkbewegung sowie die 6C eine nach links gerichtete Lenkung des Geräts 10 in Bezug auf das Zugfahrzeug 18 zeigen. Die Lenkgeometrie 24 setzt sich aus einer Zugdeichsel 16 und einem Umlenkhebel 26 zusammen, welche jeweils um aufrechte Achsen 14 schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion 12 verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel 16 und dem Umlenkhebel 26 eine erste Lenkstange 28 angebracht ist, und wobei zwischen dem linken Laufrad 22 und dem rechten Laufrad 22 wiederum eine zweite Lenkstange 30 angeordnet ist, und wobei zwischen dem Umlenkhebel 26 und dem linken Laufrad 22 eine dritte Lenkstange 54 angeordnet ist, welche Lenkstange 54 zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel 36 aufweist. Die dritte Lenkstange 54 könnte jedoch auch ebenso zwischen dem Umlenkhebel 26 und dem rechten Laufrad 22 angeordnet sein.
Eine weitere Ausführungsvariante eines gezogenen landwirtschaftlichen Geräts 10 zeigt die 7, wobei hierbei ein spurtreuer Nachlauf dargestellt ist. Die Lenkgeometrie 24 besteht aus einer Zugdeichsel 16, welche um eine aufrechte Achse 14 schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion 12 verbunden ist, und jeweils einer Lenkstange 28 zwischen der Zugdeichsel 16 und dem linken Laufrad 22 und einer Lenkstange 28 zwischen der Zugdeichsel 16 und dem rechten Laufrad 22, welche Lenkstange 28 zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel 36 zugeordnet ist, um somit wiederum Lenkbewegungen des Geräts 10 unabhängig vom Fahrweg bzw. von der Fahrspur des Zugfahrzeug 18 zu ermöglichen.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

10: Landwirtschaftliches Gerät
12: Rahmenkonstruktion
14: Aufrechte Achse
16: Zugdeichsel
18: Zugfahrzeug
20: Drehachse
22: Laufrad
24: Lenkgeometrie
26: Umlenkhebel
28: Erste Lenkstange
30: Zweite Lenkstange
32: Arbeitswerkzeug
34: Offset
36: Stellmittel
38: Stellglied
40: Hebel
42: Rechnereinheit
44: Empfänger
46: Sender
48: Wegeventil
50: Erster Abschnitt
52: Zweiter Abschnitt
54: Dritte Lenkstange

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 19746927 A1 [0002]
EP 3090922 A1 [0003]

Claims

Gezogenes landwirtschaftliches Gerät (10) mit einer Rahmenkonstruktion (12), welche mittels einer dort schwenkbar angeordneten Zugdeichsel (16) mit einem Zugfahrzeug (18) verbindbar ist oder verbunden wird, wobei an linken und rechten Längsseiten der Rahmenkonstruktion (12) jeweils um aufrechte Drehachsen (20) schwenkbare und über eine Boden-, Straßen- und/oder Ackerfläche abrollende Laufräder (22) angeordnet sind, wobei die durch ein Zugfahrzeug (18) an der Zugdeichsel (16) hervorgerufenen Lenkbewegungen mittels Übertragungselementen und/oder einer Lenkgeometrie (24) an die Laufräder (22) übertragen werden, dadurch gekennzeichnet, dass den Übertragungselementen und/oder der Lenkgeometrie (24) wenigstens eine Lenkstange (28; 30; 54) zugeordnet ist, die zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel (36) umfasst.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellmittel (36) aus mindestens zwei jeweils unabhängig voneinander in ihrer jeweiligen Länge veränderbaren Stellgliedern (38) zusammengesetzt ist.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem zumindest weitgehend spurtreuen Nachlauf des Geräts (10) zu einem Zugfahrzeug (18) das Stellmittel (36) sich in einer Mittelposition befindet oder dass ein Stellglied (38) ein maximale Länge und ein Stellglied (38) eine minimale Länge aufweist, und wobei bei einer Offset (34) Bewegung des Geräts (10) ober bei einer Lenkbewegung des Geräts (10) zum Zugfahrzeug (18) das Stellmittel (36) oder die Stellglieder (38) eine maximale Länge oder minimale Länge aufweisen oder in eine Stellung zwischen der maximalen Länge und der minimalen Länge gebracht werden.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellmittel (36) oder die ein Stellmittel (36) bildenden Stellglieder (38) als pneumatische und/oder hydraulische und/oder elektrische Linearantriebe oder Spindeltriebe ausgeführt sind.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsmittel und/oder die Lenkgeometrie (24) sich aus einer Zugdeichsel (16) und einem Umlenkhebel (26) zusammensetzt, welche jeweils um aufrechte Achsen (14) schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion (12) verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel (16) und dem Umlenkhebel (26) eine erste Lenkstange (28) angebracht ist, und wobei zwischen dem Umlenkhebel (26) und dem linken und dem rechten Laufrad (22) wiederum jeweils eine zweite Lenkstange (30) angeordnet ist, welche erste Lenkstange (28) zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel (36) aufweist.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkgeometrie (24) sich aus einer Zugdeichsel (16) und einem Umlenkhebel (26) zusammensetzt, welche jeweils um aufrechte Achsen (14) schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion (12) verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel (16) und dem Umlenkhebel (26) eine erste Lenkstange (28) angebracht ist, und wobei zwischen dem Umlenkhebel (26) und dem linken und dem rechten Laufrad (22) wiederum jeweils eine zweite Lenkstange (30) angeordnet ist, wobei die zwei zweiten Lenkstangen (30) jeweils ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel (36) aufweisen.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkgeometrie (24) sich aus einer Zugdeichsel (16) und einem zwei geteilten Umlenkhebel (26) zusammensetzt, welche jeweils um aufrechte Achsen (14) schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion (12) verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel (16) und einem ersten Abschnitt (50) des Umlenkhebels (26) eine erste Lenkstange (28) angebracht ist, und wobei zwischen dem zweiten Abschnitt (52) des Umlenkhebels (26) und dem linken und dem rechten Laufrad (22) wiederum jeweils eine zweite Lenkstange (30) angeordnet ist, wobei der erst Abschnitt (50) des Umlenkhebels (26) und der zweite Abschnitt (52) des Umlenkhebels (26) wiederum schwenkbar zueinander angeordnet sind und wobei zwischen dem ersten Abschnitt (50) und dem zweiten Abschnitt (52) des Umlenkhebels (26) eine dritte Lenkstange (54) zugeordnet ist, welche dritte Lenkstange (54) zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel (36) aufweist.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkgeometrie (24) sich aus einer Zugdeichsel (16) und einem Umlenkhebel (26) zusammensetzt, welche jeweils um aufrechte Achsen (14) schwenkbar mit einer Rahmenkonstruktion (12) verbunden sind, wobei zwischen der Zugdeichsel (16) und dem Umlenkhebel (26) eine erste Lenkstange (28) angebracht ist, und wobei zwischen dem linken Laufrad (22) und dem rechten Laufrad (22) wiederum eine zweite Lenkstange (30) angeordnet ist, und wobei zwischen dem Umlenkhebel (26) und dem rechten oder dem linken Laufrad (22) eine dritte Lenkstange (54) angeordnet ist, welche dritte Lenkstange zumindest (54) ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel (36) aufweist.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkgeometrie (24) sich aus einer Zugdeichsel (16), welche um eine aufrechte Achse (14) schwenkbar mit der Rahmenkonstruktion (12) verbunden ist, und jeweils einer Lenkstange (28; 30; 54) zwischen der Zugdeichsel (16) und dem linken Laufrad (22) sowie zwischen der Zugdeichsel (16) und dem rechten Laufrad (22) zusammensetzt, welche Lenkstange (28; 30; 54) zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel (36) aufweist.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung des Stellmittels (36) auf Basis eines in einer Rechnereinheit (42) hinterlegten Steuerungsprogramms erfolgt, wobei das Steuerungsprogramm hierfür eine Auswertung der aktuellen und/oder der erwarteten Ist-Position mit der aktuellen und/oder erwarteten Soll-Position durchführt.
Gezogenes landwirtschaftliches Gerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verlängerung oder Verkürzung des Stellmittels (36) mittels eines Wegmesssystems erfasst wird und auf Basis des gemessenen Wertes eine Ist-Position ermittelt wird.
Verfahren zur Lenkung eines landwirtschaftlichen Geräts (10) bestehend aus einer Rahmenkonstruktion (12), welche mittels einer schwenkbar an einer Rahmenkonstruktion (12) angeordneten Zugdeichsel (16) mit einem Zugfahrzeug (18) verbunden wird, wobei links und rechts neben Rahmenkonstruktion (12) jeweils über aufrechte Achsen (14) schwenkbare und über eine Ackerfläche abrollende Laufräder (22) angeordnet sind, wobei die durch ein Zugfahrzeug (18) an der Zugdeichsel (16) hervorgerufene Lenkbewegung mittels einer Lenkgeometrie (24) an die Laufräder (24) übertragen wird, wobei der Lenkgeometrie (24) wenigstens eine Lenkstange (28; 30; 54) zugeordnet ist, welche Lenkstange (28; 30; 54) zumindest ein gegenüber einer Grundstellung verlängerbares und verkürzbares Stellmittel (36) aufweist, gekennzeichnet durch eine Ansteuerung des Stellmittels (36) auf Basis eines in einer Rechnereinheit (42) hinterlegten Steuerungsprogramms, welches Steuerungsprogramm eine Auswertung und Ermittlung der aktuellen und/oder der erwarteten Ist-Position durchführt und diese mit einer aktuellen und/oder erwarteten Soll-Position vergleicht.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Ist-Position und die Soll-Position mittels eines Positionssystems ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellmittel (36) aus zwei jeweils unabhängig voneinander in deren Länge veränderbaren Stellglieder (38) zusammengesetzt ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem linearen Nachlauf des Geräts (10) nach ein Zugfahrzeug (18) das Stellmittel (36) sich in einer Mittelposition befindet oder dass ein Stellglied (38) ein maximale Länge und ein Stellglied (38) eine minimale Länge aufweist und wobei bei einer Offset (34) Bewegung des Geräts (10) oder bei einer Lenkbewegung des Geräts (10) zu einem Zugfahrzeug (18) das Stellmittel (36) oder die Stellglieder (38) eine maximale Länge oder minimale Länge aufweisen oder in eine Stellung zwischen der maximalen Länge und der minimalen Länge gebracht werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellmittel (36) oder die ein Stellmittel (36) bildenden Stellglieder (38) als pneumatische und/oder hydraulische und/oder elektrische Linearantriebe oder Spindeltriebe ausgeführt sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Stellmittels (36) mittels eines Wegmesssystems erfasst wird und auf Basis des gemessenen Wertes eine Ist-Position ermittelt wird.