DE102017213211A1 - Method for canceling an already initiated lane change - Google Patents

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DE102017213211A1 DE102017213211.6A DE102017213211A DE102017213211A1 DE 102017213211 A1 DE102017213211 A1 DE 102017213211A1 DE 102017213211 A DE102017213211 A DE 102017213211A DE 102017213211 A1 DE102017213211 A1 DE 102017213211A1
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abbrechen eines bereits eingeleiteten Spurwechsels eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zugfahrzeugs (101), und weist die folgenden Schritte auf:
o Empfangen von ersten Umfelddaten, welche Informationen über einen sich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich umfassen;
o Ausgeben eins Signals zum Einleiten eines Spurwechsels basierend auf den empfangenen ersten Umfelddaten;
o Empfangen von zweiten Umfelddaten, welche Informationen über einen sich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich umfassen;
o Ausgeben eines Signals zum Abbrechen des eingeleiteten Spurwechsels in Abhängigkeit der zweiten Umfelddaten.

Figure DE102017213211A1_0000
The invention relates to a method for canceling an already initiated lane change of a vehicle, in particular a towing vehicle (101), and comprises the following steps:
receiving first environment data including information about an area located behind the vehicle;
outputting a signal for initiating a lane change based on the received first environment data;
receiving second environment data including information about an area located behind the vehicle;
Outputting a signal for canceling the initiated lane change as a function of the second environment data.
Figure DE102017213211A1_0000

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abbrechen eines bereits eingeleiteten Spurwechsels, ein entsprechendes Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.The invention relates to a method and a device for canceling an already initiated lane change, a corresponding computer program and a machine-readable storage medium on which the computer program is stored.

In der DE 10 2007 054 095 A1 wird ein Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge beschrieben, welches durch ein sensorisches System zur Erkennung einer Folgefahrtsituation, eine elektronische Bewertungseinrichtung zur Bewertung einer bei einem Überholvorgang voraussichtlich auftretenden Differenzgeschwindigkeit und eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe eines Signals, gekennzeichnet ist, das in Abhängigkeit vom Bewertungsergebnis angibt, ob ein Überholmanöver vertretbar ist.In the DE 10 2007 054 095 A1 a driver assistance system for motor vehicles is described, which is characterized by a sensory system for detecting a subsequent driving situation, an electronic evaluation device for evaluating an expected overtaking process in a differential speed and an output device for outputting a signal, which indicates depending on the evaluation result, whether an overtaking maneuver is acceptable.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abbrechen eines bereits eingeleiteten Spurwechsels eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zugfahrzeugs, und weist die folgenden Schritte auf:

  • o Empfangen von ersten Umfelddaten, welche Informationen über einen sich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich umfassen;
  • oAusgeben eins Signals zum Einleiten eines Spurwechsels basierend auf den empfangenen ersten Umfelddaten;
  • o Empfangen von zweiten Umfelddaten, welche Informationen über einen sich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich umfassen;
  • oAusgeben eines Signals zum Abbrechen des eingeleiteten Spurwechsels in Abhängigkeit der zweiten Umfelddaten.
The invention relates to a method for canceling an already initiated lane change of a vehicle, in particular a towing vehicle, and comprises the following steps:
  • receiving first environment data including information about an area located behind the vehicle;
  • outputting a signal for initiating a lane change based on the received first environment data;
  • receiving second environment data including information about an area located behind the vehicle;
  • Outputting a signal for canceling the initiated lane change as a function of the second environment data.

Dieses Verfahren kann beispielweise bei der Umsetzung einer Fahrfunktion für einen automatisierten Spurwechsel für das teil- und/oder vollautomatisierte Fahren eingesetzt werden. Insbesondere bietet sich dieses Verfahren für Nutzfahrzeuge an, speziell für Zugfahrzeuge, die ggf. einen Anhänger ziehen.This method can be used, for example, in the implementation of a driving function for an automated lane change for partially and / or fully automated driving. In particular, this method is suitable for commercial vehicles, especially for towing vehicles that pull a trailer if necessary.

Bei dem sich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich kann es sich insbesondere um einen seitlich versetzt hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich handeln. Je nach Anbringungsort eines Sensors können Teilbereiche eines Erfassungsbereichs dieses Sensors verdeckt werden, sodass es beispielsweise vorkommen kann, dass ein sich unmittelbar hinter dem Fahrzeug befindlicher Bereich nicht von dem Sensor erfassbar ist. Für eine Entscheidung, ob ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, sind insbesondere Informationen über die benachbarte Fahrspur sinnvoll, in welche gewechselt werden soll. Es sind jedoch ggf. auch Informationen über die eigene Fahrspur relevant, falls sich beispielsweise Fahrzeuge schnell auf der eigenen Fahrspur nähern und erst sehr später zu einem Überholvorgang ansetzen und die Spur wechseln.The area located behind the vehicle may, in particular, be an area laterally offset behind the vehicle. Depending on the location of attachment of a sensor, partial areas of a detection area of this sensor can be covered, so that, for example, it is possible that an area located immediately behind the vehicle can not be detected by the sensor. For a decision as to whether a lane change can be carried out, in particular information about the adjacent lane makes sense, into which it is intended to change. However, information about one's own traffic lane may also be relevant if, for example, vehicles quickly approach their own lane and only very later begin to overtake and change lanes.

Bei den Umfelddaten kann es sich beispielsweise um Daten eines Umfeldsensors, wie einem Radar, Lidar und/oder einer Kamera handeln. Zudem können die Umfelddaten über eine Drahtlose Verbindung bereitgestellte Informationen enthalten, wie beispielsweise Positionen von weiteren Fahrzeugen, die diese über eine Car2Car Kommunikationsschnittstelle ausstrahlen. Die Umfelddaten können jedoch auch bereits ausgewertete Informationen enthalten, wie beispielsweise Informationen darüber, ob sich ein Fahrzeug auf einer benachbarten oder der eigenen Fahrspur befindet und/oder ob sich ein Fahrzeug aus einer bestimmten Richtung nähert und/oder welche Differenzgeschwindigkeiten zu Objekten im Umfeld vorherrschen.The environment data can be, for example, data from an environmental sensor, such as a radar, lidar and / or a camera. In addition, the environment data may include information provided over a wireless connection, such as locations of other vehicles broadcasting via a Car2Car communication interface. However, the environment data may also include information already evaluated, such as information about whether a vehicle is on an adjacent or own lane and / or whether a vehicle is approaching from a particular direction and / or which differential velocities to surrounding objects prevail.

Das Signal zum Einleiten eines Spurwechsels, welches basierende auf den empfangenen ersten Umfelddaten ausgegeben wird, kann beispielweise ein Ansteuersignal zur Ansteuerung eines oder mehrerer Aktoren sein. Beispielsweise kann mittels dieses Signal eine Quer- und/oder Längssteuerung des Fahrzeugs bewirkt werden. Ob das Signal direkt an Aktoren gesendet wird oder zwischenzeitig weiterverarbeitet und umgewandelt wird, ist nicht erfindungswesentlich. Gleiches gilt für das Signal zum Abbrechen eines bereits eingeleiteten Spurwechsels.The signal for initiating a lane change, which is output based on the received first environment data, may for example be a drive signal for driving one or more actuators. For example, by means of this signal, a transverse and / or longitudinal control of the vehicle can be effected. Whether the signal is sent directly to actuators or is further processed and converted is not essential to the invention. The same applies to the signal for canceling an already initiated lane change.

Der von den Informationen der ersten Umfelddaten umfasste Bereich kann sich von dem von den Informationen der zweiten Umfelddaten umfassten Bereich unterscheiden. Da die Umfelddaten zu unterschiedlichen Zeiten bereitgestellt werden können, können diese auch Informationen zu unterschiedlichen Zeiten umfassen. Hat sich das Fahrzeug in dieser Zeit fortbewegt und/oder seine Position geändert, kann sich beispielsweise ein Erfassungsbereich eines Sensors verändert haben, auf welchem die Umfelddaten basieren. Zudem ist es denkbar, dass sich ein Bereich dahingehend verändert, dass ein Erfassungsbereich eines Sensors beispielweise von einem an dem Fahrzeug befestigten Anhänger teilweise verdeckt wird. Je na Fahrsituation, Lenkwinkel und/oder Verhältnis der Ausrichtung des Anhängers zu dem Fahrzeug, kann sich diese Verdeckung verändern, sodass ein Erfassungsbereich weniger oder weiter verdeckt wird.The area covered by the information of the first environment data may differ from the area encompassed by the information of the second environment data. Since the environment data can be provided at different times, they can also include information at different times. If the vehicle has moved in this time and / or changed its position, for example, a detection range of a sensor may have changed, on which the environmental data based. In addition, it is conceivable for a region to change in such a way that a detection range of a sensor is partially covered, for example, by a trailer attached to the vehicle. Depending on the driving situation, steering angle and / or ratio of the orientation of the trailer to the vehicle, this occlusion may change, so that a detection area is less or further obscured.

Diese Erfindung bietet den Vorteil, dass die Sicherheit bei einem Spurwechsel erhöht werden kann, da durch ein erneutes Empfangen von Umfelddaten eine Korrektur der ersten Entscheidung für einen Spurwechsel ermöglicht wird. Diese Überprüfung ist unabhängig davon möglich, wann die ersten und zweiten Umfelddaten empfangen oder ermittelt wurden. Des Weiteren kann bei einem Einsatz des Verfahrens in Nutzfahrzeugen, insbesondere Zugfahrzeugen ein automatisierter Spurwechsel ermöglichst werden, ohne dass Sensoren in einem Anhänger/Auflieger benötigt werden. Es reichen lediglich am Zugfahrzeug selbst verbaute Sensoren aus. Darüber hinaus ist es mittels dieses Verfahrens, Anforderungen an Sensoren, auf deren Sensordaten die Umfelddaten basieren, zu reduzieren. können.This invention offers the advantage that the security can be increased in a lane change, since by receiving environmental data again a correction of the first decision for a lane change is enabled. This check is possible regardless of when the first and second environment data was received or determined. Furthermore, when using the method in commercial vehicles, in particular towing vehicles, an automated lane change can be made possible without requiring sensors in a trailer / semitrailer. It is sufficient only on the towing vehicle itself built sensors. In addition, it is by means of this method to reduce requirements for sensors on whose sensor data the environment data are based. can.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung basieren die ersten Umfelddaten auf ersten Sensordaten und die zweiten Umfelddaten auf zweiten Sensordaten, wobei die zweiten Sensordaten zeitlich nach den ersten Sensordaten erfasste Sensordaten umfassen.In an advantageous embodiment of the invention, the first environment data are based on first sensor data and the second environment data on second sensor data, the second sensor data comprising sensor data acquired in time after the first sensor data.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass Sensoren eingesetzt werden können, deren Reichweite beschränkt ist, da zu einem späteren Zeitpunkt während des Spurwechsels erneut der Rückraum des Fahrzeugs auf sich nähernde Objekte überprüft werden kann.This embodiment of the invention has the advantage that sensors can be used whose range is limited because at a later time during the lane change again the rear space of the vehicle can be checked for approaching objects.

Bei den Sensordaten kann es sich beispielsweise um Daten eines Umfeldsensors, wie einem Radar, Lidar und/oder einer Kamera handeln. Unter Sensordaten kann auch von einer Antenne empfangene elektromagnetische Strahlung verstanden werden, die beispielsweise Informationen über die Position und/oder Geschwindigkeit und/oder Trajektorie weiterer Verkehrsteilnehmer enthält.The sensor data can be, for example, data from an environmental sensor, such as a radar, lidar and / or a camera. Sensor data can also be understood to mean electromagnetic radiation received by an antenna, which contains, for example, information about the position and / or speed and / or trajectory of other road users.

Dass die zweiten Umfelddaten auf zweiten Sensordaten basieren, wobei die zweiten Sensordaten zeitlich nach den ersten Sensordaten erfasste Sensordaten umfassen, kann beispielweise bedeuten, dass die ersten Sensordaten zu einem ersten und die zweiten Sensordaten zu einem zweiten Zeitpunkt erfasst wurden. Des Weiteren ist es auch möglich, dass die ersten Sensordaten Daten bis zu einem ersten Zeitpunkt umfassen und die zweiten Sensordaten zusätzlich und/oder alternativ auch Sensordaten umfassen, die nach diesem Zeitpunkt erfasst wurden, beispielsweise bis zu einem späteren zweiten Zeitpunkt.The fact that the second environment data is based on second sensor data, wherein the second sensor data comprises sensor data recorded in time after the first sensor data may mean, for example, that the first sensor data were acquired at a first time and the second sensor data at a second time. Furthermore, it is also possible for the first sensor data to comprise data up to a first time, and the second sensor data additionally and / or alternatively also to include sensor data that was acquired after this time, for example until a later second time.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung basieren die zweiten Umfelddaten auf Sensordaten von wenigstens einem den Bereich erfassenden Sensors. Das Abbrechen des Spurwechsels erfolgt hierbei in Abhängigkeit einer Reichweite, insbesondere einer maximalen Reichweite, des Sensors.In a further embodiment of the invention, the second environment data is based on sensor data from at least one sensor that detects the area. The canceling of the lane change takes place here as a function of a range, in particular a maximum range, of the sensor.

Die Umfelddaten können hierbei auch Sensordaten von mehreren Sensoren basierend, wobei die Sensoren nur gemeinsam den gesamten Bereich erfassen können. Zur Ermittlung eines Kriteriums, bis wann es noch sinnvoll ist, einen bereits eingeleiteten Spurwechsel abzubrechen, ist insbesondere die Kenntnis über die Sensorreichweite hilfreich. Mittels dieser lassen sich, ggf. in Abhängigkeit weiterer Faktoren, wie der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit, Referenzgeschwindigkeiten zu anderen Verkehrsteilnehmern und/oder vorherrschenden Verkehrsregeln, insbesondere Geschwindigkeitsbeschränkungen, sinnvolle Kriterien berechnen. Diese Kriterien lassen sich fahrzeugspezifisch anhand von Berechnungen und Simulationen von einem Fachmann durch routinemäßiger Experimentier- oder Analyseverfahren ermitteln.The environment data can also sensor data of several sensors based, the sensors can only collect the entire area together. To determine a criterion until when it makes sense to cancel an already initiated lane change, in particular the knowledge of the sensor range is helpful. By means of these, meaningful criteria can be calculated, possibly as a function of other factors, such as one's own vehicle speed, reference speeds to other road users and / or prevailing traffic rules, in particular speed restrictions. These criteria can be determined vehicle-specific by means of calculations and simulations by a person skilled in the art by means of routine experimentation or analysis methods.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass eine Funktion für einen Spurwechsel sicherer realisiert werden kann. Hierdurch erhöht sich speziell bei dem Einsatz automatisierter Fahrzeuge die Sicherheit im Verkehr.This embodiment of the invention offers the advantage that a function for a lane change can be realized more securely. This increases safety in traffic, especially when using automated vehicles.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung basierend die zweiten Umfelddaten auf Sensordaten - wenigstens eines den Bereich erfassenden Sensors - und das Einleiten des Spurwechsels erfolgt in Abhängigkeit einer Reichweite, insbesondere einer maximalen Reichweite, des Sensors.In a further embodiment of the invention, the second environment data is based on sensor data-at least one sensor detecting the area-and the lane change is initiated as a function of a range, in particular a maximum range, of the sensor.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht wird, da bei Kenntnis der Reichweite eine situationsbedingte Entscheidung darüber getroffen werden kann, ob ein Einleiten eines Spurwechsel in der vorliegenden Verkehrssituation möglich ist, ohne weitere Verkehrsteilnehmer zu gefährden und/oder behindern.This embodiment of the invention has the advantage that the safety in road traffic is increased, since with knowledge of the range a situational decision can be made about whether initiating a lane change in the present traffic situation is possible without jeopardizing and / or hindering other road users ,

Fließen auch hier weiter Informationen über die vorherrschende Verkehrssituation ein, können Kriterien ermittelt werden, die die Sicherheit bei einem Spurwechsel deutlich erhöhen.If information about the prevailing traffic situation continues to flow in, criteria can be determined which significantly increase safety when changing lanes.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt der Abbruch des Spurwechsels abhängig von einer Positionierung des Fahrzeugs zu einer Fahrbahnmarkierung.In a further embodiment of the invention, the termination of the lane change is dependent on a positioning of the vehicle to a lane marking.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass ein weiteres Kriterium zum sicherheitsoptimierten Abbrechen eines Spurwechsels bereitgestellt / ermittelt wird. Ist während des Spurwechsels bekannt, wie weit sich das Fahrzeug bereits in Richtung der angefahrenen Nachbarspur bewegt hat, kann sinnvoll darüber entschieden werden, ob ein Abbruch noch rechtzeitig durchführbar ist und dadurch ggf. Unfälle verhindert werden können. Ab welchen Abständen welche Aktionen durchgeführt werden, lässt sich auch hier fahrzeugspezifisch durch Experimente, Berechnungen und Simulationen von einem Fachmann ermitteln.This embodiment of the invention offers the advantage that a further criterion for the safety-optimized cancellation of a lane change is provided / determined. If, during the lane change, it is known how far the vehicle has already moved in the direction of the approached neighboring lane, it can be sensibly decided whether a break-off can still be carried out in good time and, as a result, accidents can possibly be prevented. At which intervals which actions are carried out can also be determined vehicle-specific by experiments, calculations and simulations by a specialist.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt kein Abbrechen des Spurwechsels, wenn der seitliche Versatz des Fahrzeugs, welcher sich insbesondere aus dem Vergleich der Position des Fahrzeugs vor dem Einleiten des Spurwechsels und der aktuellen Position ergibt, einen vordefinierten Schwellenwert überschritten hat. In a further embodiment of the invention, there is no cancellation of the lane change if the lateral offset of the vehicle, which results in particular from the comparison of the position of the vehicle before the lane change is initiated and the current position, has exceeded a predefined threshold value.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass dich Verkehrssicherheit erhöht wird, da keine unerwarteten Fahrmanöver des Fahrzeugs zu Behinderungen und/oder Gefährdungen weiterer Verkehrsteilnehmer führen können.This embodiment of the invention has the advantage that you traffic safety is increased because no unexpected driving maneuvers of the vehicle can lead to disabilities and / or hazards other road users.

Im Straßenverkehr ist es generell wichtig, dass für weitere Verkehrsteilnehmer unvorhersehbare Fahrmanöver vermieden werden. Aus diesem Grund, sollte ein nahezu vollzogener Spurwechsel, wenn möglich, nicht unerwartet wieder abgebrochen werden.In road traffic, it is generally important that unforeseeable driving maneuvers are avoided for other road users. For this reason, a nearly completed lane change should, if possible, not be aborted unexpectedly.

Ein seitlicher Versatz kann insbesondere mittels eines Abstands des Fahrzeugs zu einer Fahrbahnmarkierung zu unterschiedlichen Zeiten ermittelt werden. Als Referenz für die Ermittlung des Abstands kann beispielsweise ein festgelegter Punkt am Fahrzeug dienen, wie beispielsweise die Vorderachse. Weist die Vorderachse des Fahrzeugs zum Zeitpunkt T1 beispielweise einen Abstand von einem Meter zu einer Fahrbahnbegrenzung, beispielsweise eine gestrichelte Linie, auf und zum Zeitpunkt T2 10 cm, so ergibt sich ein seitlicher Versatz von 90 cm. Wird zum Zeitpunkt T3 die Fahrbahnbegrenzung bereits um 30 cm überschritten, ergibt sich folglich ein seitlicher Versatz zur Position zum Zeitpunkt T1 von 1,3 m.A lateral offset can be determined in particular by means of a distance of the vehicle to a lane marking at different times. As a reference for the determination of the distance can serve for example a fixed point on the vehicle, such as the front axle. Indicates the front axle of the vehicle at the time T1 For example, a distance of one meter to a roadway boundary, such as a dashed line, on and at the time T2 10 cm, this results in a lateral offset of 90 cm. Will be at the time T3 If the road boundary has already been exceeded by 30 cm, this results in a lateral offset to the position at the time T1 of 1.3 m.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt der Schwellenwert in Abhängigkeit einer vorherrschenden Geschwindigkeitsbeschränkung.In a further embodiment of the invention, the threshold value is a function of a prevailing speed limitation.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass die Funktion noch sicherer realisierbar ist und folglich die Verkehrssicherheit erhöht wird.This embodiment of the invention offers the advantage that the function can be implemented more reliably and consequently the traffic safety is increased.

Die vorherrschende Geschwindigkeitsbeschränkung kann beispielweise aus einer digitalen Karte ausgelesen und/oder von einem externen Server empfangen werden. Es ist auch möglich, diese Informationen anhand von Umfelddaten zu ermitteln, beispielweise durch die Erfassung von Verkehrsschildern. Ggf. liegt die Informationen bereits in einem fahrzeuginternen Speicher eines Steuergerät vor, wobei das Steuergerät lediglich die aktuelle Position des Fahrzeugs empfängt und basierend hierauf die vorherrschende Geschwindigkeitsbeschränkung zur Verfügung stellt.The prevailing speed limit can for example be read from a digital map and / or received by an external server. It is also possible to determine this information on the basis of environmental data, for example by recording traffic signs. Possibly. For example, the information is already present in an in-vehicle memory of a control unit, wherein the control unit only receives the current position of the vehicle and based on this provides the prevailing speed limit.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung basieren wenigstens die zweiten Umfelddaten auf Sensordaten eines Sensors, wobei der Sensor eine maximale Reichweite von 250 m, insbesondere 200 m, weiter insbesondere 175 m aufweist.In a further embodiment of the invention, at least the second environment data are based on sensor data of a sensor, wherein the sensor has a maximum range of 250 m, in particular 200 m, more particularly 175 m.

Auch die ersten Umfelddaten können auf Sensordaten eines Sensors und/oder Sensordaten des gleichen Sensors basieren. Insbesondere basieren die zweiten Umfelddaten und ggf. auch die ersten Umfelddaten, ausschließlich auf Sensordaten von Sensoren, die eine maximale Reichweite von 250 m, bzw. 200 m, bzw. 175 m aufweisen. Das bedeutet, dass keiner der Sensoren eine größere Reichweite aufweist.The first environment data can also be based on sensor data of a sensor and / or sensor data of the same sensor. In particular, the second environment data and possibly also the first environmental data are based exclusively on sensor data from sensors which have a maximum range of 250 m, or 200 m, or 175 m. This means that none of the sensors has a longer range.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass eine Spurwechselfunktion kostengünstig realisierbar ist, bei gleichbleibenden Anforderungen an die Verkehrssicherheit.This embodiment of the invention offers the advantage that a lane change function can be realized cost-effectively, while maintaining road safety requirements.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt das Einleiten und/oder Abbrechen abhängig von, insbesondere empfangenen und/oder ermittelten, vorherrschenden Verkehrsregelungen, insbesondere einer vorliegenden Geschwindigkeitsbeschränkung.In a further embodiment of the invention, the initiation and / or cancellation takes place in dependence on, in particular received and / or determined, prevailing traffic regulations, in particular a present speed restriction.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Einleiten und/oder Abbrechen abhängig von einer empfangenen und/oder ermittelten aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs.In a further embodiment of the method, the initiation and / or cancellation takes place as a function of a received and / or determined current speed of the vehicle.

Die zwei zuletzt genannten Ausführungsformen der Erfindung bieten den Vorteil, dass weitere Informationen zur Einleitung bzw. dem Abbrechen eines Spurwechsels zur Verfügung stehen, welche die Sicherheit dieser Fahrfunktion erhöhen. Speziell mögliche Relativgeschwindigkeiten zwischen dem Fahrzeug und einem weiteren Verkehrsteilnehmer sind für eine Entscheidung über das Durchführungen eines Spurwechsels relevant.The two last-mentioned embodiments of the invention offer the advantage that further information is available for initiating or canceling a lane change, which increases the safety of this driving function. Specially possible relative speeds between the vehicle and another road user are relevant for a decision on the execution of a lane change.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung manifestiert sich in einem Steuergerät, insbesondere in einem Regler für eine elektrische Maschine, die durch das auf dem Steuergerät, insbesondere auf einem Speichermedium des Steuergeräts, bereitgestellte Computerprogramm und/oder durch eine entsprechende integrierte Schaltung dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß der vorstehenden Ausführungen durchzuführen. Hierdurch ergeben sich Synergien, da das Steuergerät, insbesondere der Regler, nicht nur zur Regelung der elektrischen Maschine dient, sondern auch zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.A further advantageous embodiment of the invention manifests itself in a control device, in particular in a controller for an electrical machine, which is set up by the computer program provided on the control device, in particular on a storage medium of the control device, and / or by a corresponding integrated circuit Perform the method according to the above. This results in synergies, since the controller, in particular the controller, not only serves to control the electric machine, but is also set up for carrying out the method according to the invention.

Zudem wird ein Computerprogramm beansprucht, welche Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung auszuführen.In addition, a computer program is claimed, which includes commands that in the execution of the program by a computer this cause to carry out a method according to the present invention.

Darüber hinaus wird ein maschinenlesbares Speichermedium beansprucht, auf dem ein entsprechendes Computerprogramm gespeichert ist.In addition, a machine-readable storage medium is claimed, on which a corresponding computer program is stored.

Figurenlistelist of figures

  • 1 zeigt ein Nutzfahrzeug mit Sensoren. 1 shows a commercial vehicle with sensors.
  • 2 zeigt ein schematisches Verfahrensdiagramm. 2 shows a schematic process diagram.
  • 3 zeigt ein schematisches Verfahrensdiagramm. 3 shows a schematic process diagram.

Ausführungsbeispieleembodiments

In 1 ist ein Zugfahrzeug 101 mit einem Anhänger 104 dargestellt. Das Zugfahrzeug 101 weist zwei Radarsensoren 102 auf, welche jeweils Bereiche 103 seitlich hinter dem Zugfahrzeug 101 erfassen. Die Sensoren 102 sind hierbei an den an den hinteren Ecken des Führerhauses montiert. Durch die Anbringungsposition der Sensoren 102 ist es möglich, mit wenigen Sensoren den Rückraum und ggf. einen seitlichen Bereich neben dem Zugfahrzeug 101 zu überwachen. Zudem lassen sich die Bereiche 103 mittels der Sensoren 102 unabhängig von einem mitgeführten Anhänger abtasten. Die Bereiche sind insbesondere für die Detektion von Fahrzeugen notwendig, die sich dem Zufahrzeug 101 von hinten nähern, um dieses ggf. zu überholen oder sich seitlich neben dieses zu setzen.In 1 is a towing vehicle 101 with a trailer 104 shown. The towing vehicle 101 has two radar sensors 102 on which respectively areas 103 laterally behind the towing vehicle 101 to capture. The sensors 102 are mounted on the rear corners of the cab. By the mounting position of the sensors 102 It is possible, with a few sensors, the rear space and possibly a side area next to the towing vehicle 101 to monitor. In addition, the areas can be 103 by means of the sensors 102 independently of a hitched trailer. The areas are particularly necessary for the detection of vehicles that are the Zufahrzeug 101 approach from the rear to overtake it or to sit next to it.

Im Zugfahrzeug ist ein Steuergerät verbaut, auf welchen das in 2 skizzierte Verfahren abläuft, welches in Schritt 201 startet.In the towing vehicle, a control unit is installed on which the in 2 outlined procedure expires, which in step 201 starts.

In Schritt 202 werden erste Umfelddaten empfangen, welche auf den Sensorsignale der Radarsensoren 102 basieren und bereits Informationen darüber enthalten, ob sich ein Fahrzeug von hinten nähert und mit welcher Geschwindigkeit die Annährung ggf. stattfindet.In step 202 First environment data are received, which on the sensor signals of the radar sensors 102 already contain information about whether a vehicle is approaching from behind and at what speed the approach may take place.

In Schritt 203 wird basierend auf diesen Umfelddaten ein Signal zum Einleiten eines Spurwechsels erzeugt. Anhand einer fahrzeuginternen Verarbeitung dieses Signals wird basierend auf diesem Signal ein Spurwechsel des Fahrzeugs 101 eingeleitet.In step 203 Based on this environment data, a signal for initiating a lane change is generated. Based on this signal, a lane change of the vehicle is based on an in-vehicle processing of this signal 101 initiated.

In Schritt 204 werden zweite Umfelddaten empfangen, welche wiederum auf den Sensorsignale der Radarsensoren 102 basieren und bereits Informationen darüber enthalten, ob sich ein Fahrzeug von hinten nähert und mit welcher Geschwindigkeit die Annährung ggf. stattfindet.In step 204 second environment data are received, which in turn on the sensor signals of the radar sensors 102 already contain information about whether a vehicle is approaching from behind and at what speed the approach may take place.

Basierend auf den zweiten Umfelddaten wird in Schritt 205 ein Signal zum Abbrechen des eingeleiteten Spurwechsels ausgegeben, welches wiederrum fahrzeugintern derart weitergeleitet und verarbeitet wird, dass ein Abbruch des Spurwechsel erfolgt.Based on the second environment data will be in step 205 issued a signal for canceling the initiated lane change, which in turn forwarded in-vehicle and processed so that a cancellation of the lane change takes place.

Das Verfahren endet in Schritt 206.The procedure ends in step 206 ,

In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die Radarsensoren 102 an einem Rahmen des Zugfahrzeugs 101 in vergleichbaren Positionen montiert. Des Weiteren werden in diesem Ausführungsbeispiel zusätzliche Umfeldsensoren in Form von Lidarsensoren und Kameras eingesetzt, welche zusätzliche Sensordaten liefern. Die zum Einsatz kommenden Kameras (nicht eingezeichnet) erfassen sowohl die seitlichen Bereiche als auch den vorderen Bereich des Zugfahrzeugs 101. In einem in dem Zugfahrzeugs 101 verbauten Steuergerät läuft das in 3 dargestellte Verfahren ab, welches in Schritt 301 startet.In another embodiment, the radar sensors 102 on a frame of the towing vehicle 101 mounted in comparable positions. Furthermore, in this exemplary embodiment additional environmental sensors in the form of lidar sensors and cameras are used, which supply additional sensor data. The cameras used (not shown) capture both the lateral areas and the front area of the towing vehicle 101 , In one in the towing vehicle 101 Built-in control unit runs in 3 shown method, which in step 301 starts.

In Schritt 302 wird vom Steuergerät die Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs 101 empfangen. Zudem werden Informationen über auf der aktuellen Straße befahrene Geschwindigkeitsbeschränkungen empfangen. Des Weiteren wird die maximale Reichweite der den Rückraum des Zugfahrzeugs überwachenden Sensoren empfangen.In step 302 the control unit determines the speed of the towing vehicle 101 receive. In addition, information about speed limits being traveled on the current road is received. Furthermore, the maximum range of the rear space of the towing vehicle monitoring sensors is received.

In Schritt 303 werden erste Umfelddaten aller Umfeldsensoren empfangen. Die Umfelddaten entsprechen in diesem Ausführungsbeispiel den von den Sensoren erfassten Sensordaten.In step 303 First environment data of all environment sensors are received. The environment data correspond in this embodiment, the sensor data detected by the sensors.

In Schritt 304 werden die Umfelddaten ausgewertet, wobei Objekte und Relativgeschwindigkeiten der Objekte zum Zugfahrzeug 101 ermittelt werden.In step 304 the environment data are evaluated, whereby objects and relative speeds of the objects to the towing vehicle 101 be determined.

In Schritt 305 wird basierend auf dieser Ermittlung und der in Schritt 302 empfangenen Daten ein Signal zur Einleitung eines Spurwechsels ausgegeben. Die Ausgabe erfolgt selbstverständlich nur dann, wenn anhand der Ermittlung festgestellt wird, dass ein sicherer Spurwechsel durchführbar ist. Hierbei werden unter anderem mögliche Relativgeschwindigkeiten zwischen dem Zugfahrzeug 101 und weiteren Verkehrsteilnehmern basierend auf der eigenen Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs 101 und auf Annahmen von möglichen Geschwindigkeiten weiterer Verkehrsteilnehmer - welche basierend auf den vorherrschenden Geschwindigkeitsbeschränkungen abgeschätzt werden - ermittelt. Darüber hinaus fließt die maximale Reichweite der Sensoren ein, mittels welcher gemeinsam mit möglichen Relativgeschwindigkeiten Zeitfenster bestimmen werden, in welchen nicht mit einen Spurwechsel beeinflussenden weiteren Verkehrsteilnehmer zu rechnen ist.In step 305 will be based on this determination and in step 302 received data output a signal for initiating a lane change. The output is of course only if it is determined on the basis of the determination that a safe lane change is feasible. Among other things, possible relative speeds between the towing vehicle 101 and other road users based on the own speed of the towing vehicle 101 and determines assumptions of possible speeds of other road users - which are estimated based on the prevailing speed limits. In addition, the maximum range of the sensors flows in, by means of which, together with possible relative speeds, time windows will be determined in which further road users not influencing a lane change can be expected.

In Schritt 306 werden zweite Umfelddaten aller Umfeldsensoren erfasst. Diese Daten umfassen Sensordaten, die zu einem späteren Zeitpunkt als die Sensordaten, auf welchem die in Schritt 303 empfangenen ersten Umfelddaten basieren, erfasst wurden. Folglich lässt sich anhand der zweiten Umfelddaten ein späterer Zustand der Verkehrssituation ermitteln. In step 306 second environment data of all environmental sensors are recorded. This data includes sensor data at a later time than the sensor data on which the in step 303 received based on received first environment data. Consequently, a later state of the traffic situation can be determined on the basis of the second environment data.

In Schritt 307 werden anhand der zweiten Umfelddaten wieder Objekte und deren Relativgeschwindigkeiten ermittelt.In step 307 Objects and their relative velocities are again determined on the basis of the second environment data.

In Abhängigkeit dieser Ermittlung und der in Schritt 302 erfassten Daten wird in Schritt 308 ein Signal zum Abbrechen des eingeleiteten Spurwechsels ausgegeben.Depending on this determination and in step 302 captured data will be in step 308 a signal is output for canceling the initiated lane change.

Das Verfahren endet in Schritt 309.The procedure ends in step 309 ,

In einem weiteren Ausführungsbeispiel erfolgt in Schritt 307 zudem eine Ermittlung der Positionierung des Zugfahrzeugs relativ zu vorhandenen Straßenmarkierungen. Hierbei wir insbesondere der seitliche Versatz ermittelt, den das Zugfahrzeug 101 seit dem Einleiten des Spurwechselns zurückgelegt hat. Hierfür wird der Abstand des Zugfahrzeugs 101 zu der Fahrbahnmarkieren, welche bei dem geplanten Spurwechsel überfahren werden soll, zum Zeitpunkt des Einleitens des Spurwechsels ermittelt. Dies geschieht auf Basis der in Schritt 303 empfangenen Umfelddaten, insbesondere auf den Daten der Kameras. Des Weiteren wird der Abstand zum Zeitpunkt des Empfangens der zweiten Umfelddaten ermittelt. Basierend auf diesen Abständen lässt sich der bereits zurückgelegte seitliche Versatz ermitteln.In a further embodiment takes place in step 307 In addition, a determination of the positioning of the towing vehicle relative to existing road markings. In particular, the lateral offset determined by the towing vehicle 101 since the lane change was initiated. This is the distance of the towing vehicle 101 to the lane marking, which is to be crossed in the planned lane change, determined at the time of initiating the lane change. This is done on the basis of in step 303 received environment data, in particular on the data of the cameras. Furthermore, the distance is determined at the time of receiving the second environment data. Based on these distances, the lateral offset already traveled can be determined.

In Schritt 308 erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel zudem ein Abgleich, ob der in Schritt 307 ermittelte bereits zurückgelegte seitliche Versatz einen vordefinierten Schwellenwert überschritten hat. Wurde der Schwellenwert überschritten, erfolgt keine Ausgabe eines Signals zum Abbruch des Spurwechsels mehr und dieser wird vollständig vollzogen.In step 308 In this embodiment, a comparison also takes place, whether in step 307 already traversed lateral offset has exceeded a predefined threshold. If the threshold has been exceeded, no signal is given to cancel the lane change and this is completed.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird in Schritt 307 lediglich ermittelt, wie weit das Zugfahrzeugs 101 bereits in die benachbarte Spur eingedrungen ist. Hierfür wird ebenfalls anhand der erfassten Kameradaten ein Abstand des Zugfahrzeugs 101 zur überfahrenen Straßenmarkieren ermittelt.In a further embodiment, in step 307 only determines how far the towing vehicle 101 has already penetrated into the adjacent lane. This is also based on the captured camera data, a distance of the towing vehicle 101 determined to run over road marking.

In Schritt 308 wird dieser Abstand mit einem zuvor festgelegten Schwellenwert verglichen. Überschreitet der Abstand den festgelegten Schwellenwert, wird ebenfalls kein Signal zum Abbruch des Spurwechsels ausgegeben.In step 308 this distance is compared to a predetermined threshold. If the distance exceeds the specified threshold value, no signal for canceling the lane change is also output.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007054095 A1 [0002]DE 102007054095 A1 [0002]

Claims (13)

Verfahren zum Abbrechen eines bereits eingeleiteten Spurwechsels eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zugfahrzeugs (101), mit den Schritten: o Empfangen von ersten Umfelddaten, welche Informationen über einen sich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich umfassen; o Ausgeben eins Signals zum Einleiten eines Spurwechsels basierend auf den empfangenen ersten Umfelddaten; o Empfangen von zweiten Umfelddaten, welche Informationen über einen sich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich umfassen; o Ausgeben eines Signals zum Abbrechen des eingeleiteten Spurwechsels in Abhängigkeit der zweiten Umfelddaten.Method for canceling an already initiated lane change of a vehicle, in particular a towing vehicle (101), with the steps: receiving first environment data including information about an area located behind the vehicle; outputting a signal for initiating a lane change based on the received first environment data; receiving second environment data including information about an area located behind the vehicle; Outputting a signal for canceling the initiated lane change as a function of the second environment data. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Umfelddaten auf ersten Sensordaten und die zweiten Umfelddaten auf zweiten Sensordaten basieren, wobei die zweiten Sensordaten zeitlich nach den ersten Sensordaten erfasste Sensordaten umfassen.Method according to Claim 1 , characterized in that the first environment data based on first sensor data and the second environment data based on second sensor data, wherein the second sensor data include sensor data detected in time after the first sensor data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Umfelddaten auf Sensordaten - wenigstens eines den Bereich erfassenden Sensors - basieren und dass das Abbrechen des Spurwechsels in Abhängigkeit einer Reichweite, insbesondere einer maximalen Reichweite, des Sensors erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second environment data based on sensor data - at least one sensor detecting the area - and that the cancellation of the lane change in dependence of a range, in particular a maximum range of the sensor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Umfelddaten auf Sensordaten - wenigstens eines den Bereich erfassenden Sensors - basieren und dass das Einleiten des Spurwechsels in Abhängigkeit einer Reichweite, insbesondere einer maximalen Reichweite, des Sensors erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second environment data based on sensor data - at least one sensor detecting the area - and that the initiation of the lane change in dependence of a range, in particular a maximum range of the sensor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abbruch des Spurwechsels abhängig von einer Positionierung des Fahrzeugs zu einer Fahrbahnmarkierung erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the termination of the lane change is dependent on a positioning of the vehicle to a lane marking . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass kein Abbrechen des Spurwechsels erfolgt, wenn der seitliche Versatz des Fahrzeugs, welcher sich insbesondere aus dem Vergleich der Position des Fahrzeugs vor dem Einleiten des Spurwechsels und der aktuellen Position ergibt, einen vordefinierten Schwellenwert überschritten hat.Method according to one of the preceding claims, characterized in that no cancellation of the lane change occurs when the lateral offset of the vehicle, which results in particular from the comparison of the position of the vehicle before the initiation of the lane change and the current position has exceeded a predefined threshold , Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellenwert in Abhängigkeit einer vorherrschenden Geschwindigkeitsbeschränkung erfolgt.Method according to Claim 6 , characterized in that the threshold value is a function of a prevailing speed limitation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens die zweiten Umfelddaten auf Sensordaten eines Sensors basieren, wobei der Sensor eine maximale Reichweite von 250 m, insbesondere 200 m, weiter insbesondere 175 m aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least the second environment data based on sensor data of a sensor, wherein the sensor has a maximum range of 250 m, in particular 200 m, more particularly 175 m. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Einleiten und/oder Abbrechen abhängig von, insbesondere empfangenen und/oder ermittelten, vorherrschenden Verkehrsregelungen, insbesondere einer vorliegenden Geschwindigkeitsbeschränkung, erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the initiating and / or canceling takes place in dependence on, in particular received and / or determined prevailing traffic regulations, in particular a present speed restriction. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Einleiten und/oder Abbrechen abhängig von einer empfangenen und/oder ermittelten aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the initiation and / or cancellation takes place as a function of a received and / or determined current speed of the vehicle. Steuergerät, das durch eine entsprechende integrierte Schaltung und/oder durch ein auf einem Speicher gespeichertes Computerprogramm dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.Control device, which is configured by a corresponding integrated circuit and / or by a stored on a memory computer program to perform a method according to any one of the preceding claims. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.A computer program comprising instructions which, when executed by a computer by the computer, cause it to perform a method according to any one of Claims 1 to 10 perform. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 12 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 12 is stored.
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