DE102017211266A1 - Method for remote transmission of a hand and / or finger movement - Google Patents

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DE102017211266A1
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Abstract

Verfahren (100) zur Fernübertragung einer Hand- und/oder Fingerbewegung (2) eines Bedieners (3), wobei mittels eines Eingabegeräts (4) mit einer handschuhförmigen Aufnahme (4a) für die Hand (3a) des Bedieners (3) die Hand- und/oder Fingerbewegung (2) als Eingabebewegung (5) sowie eine im Zuge der Hand- und/oder Fingerbewegung (2) ausgeübte Kraft (2a) als Eingabekraft (5a) erfasst wird (110), wobei die Messwerte für die Eingabebewegung (5) und für die Eingabekraft (5a) über eine Kommunikationsverbindung (6) an ein Ausgabegerät (7) übertragen werden (120) und wobei die Eingabebewegung (5) von dem Ausgabegerät (7) in eine hierzu korrespondierende Ausgabebewegung (8) mit einer zu der Eingabekraft (5a) korrespondierenden Nominalkraft (8a) übersetzt wird (130).Ausgabegerät (7) zur Verwendung in dem Verfahren (100), wobei das Ausgabegerät (7) mindestens einen Aktor (7a) zur Ausführung der Ausgabebewegung (8) aufweist, der die Formgebung einer menschlichen Hand oder eines menschlichen Fingers aufweist und mindestens zur Ausführung der Bewegungen in der Lage ist, die eine menschliche Hand bzw. ein menschlicher Finger ausführen kann.Zugehöriges Computerprogrammprodukt.Method (100) for remote transmission of a hand and / or finger movement (2) of an operator (3), wherein by means of an input device (4) with a glove-shaped receptacle (4a) for the hand (3a) of the operator (3) and / or finger movement (2) as an input movement (5) and a force (2a) exerted in the course of the hand and / or finger movement (2) as an input force (5a) is detected (110), wherein the measured values for the input movement (5 ) and for the input force (5a) via a communication link (6) to an output device (7) are transmitted (120) and wherein the input movement (5) from the output device (7) in a corresponding thereto output movement (8) with one of the Output device (7) for use in the method (100), wherein the output device (7) has at least one actuator (7a) for executing the output movement (8) the shape of a human hand or a human finger and at least capable of performing the movements that a human hand or a human finger can perform. Related Computer Program Product.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fernübertragung einer Hand- und/oder Fingerbewegung, welches insbesondere zur Erbringung manueller Dienstleistungen über das Internet verwendbar ist.The present invention relates to a method for remote transmission of a hand and / or finger movement, which is particularly useful for providing manual services via the Internet.

Stand der TechnikState of the art

Die sogenannte virtuelle Realität ermöglicht es einem Menschen, durch die Ausübung von Hand- und/oder Fingerbewegungen mit Objekten in einer virtuellen Welt zu interagieren. Dazu wird die Hand- und/oder Fingerbewegung über einen mit einer entsprechenden Sensorik ausgestatteten Smart-Handschuh erfasst und von einem Computer in eine hierzu korrespondierende Aktion in der virtuellen Welt übersetzt.The so-called virtual reality enables a person to interact with objects in a virtual world by exercising hand and / or finger movements. For this purpose, the hand and / or finger movement is detected by a smart glove equipped with a corresponding sensor and translated by a computer into a corresponding action in the virtual world.

So offenbart beispielsweise die WO 02/05124 A1 ein virtuelles Schlagzeug, auf dem mit den gleichen Bewegungen gespielt werden kann wie auf einem echten Schlagzeug.For example, the WO 02/05124 A1 a virtual drums that can be played with the same movements as on a real drums.

Die WO 2016/153 618 A1 offenbart ein System zur Bereitstellung einer virtuellen Realität, in dem bei der Handhabung virtueller Objekte über den Smart-Handschuh eine haptische Rückmeldung gegeben wird, so dass die virtuellen Objekte sich für den Bediener wie echte Objekte anfühlen.The WO 2016/153 618 A1 discloses a system for providing virtual reality in which haptic feedback is given in the handling of virtual objects via the smart glove so that the virtual objects feel like real objects to the operator.

Die US 2012/025 945 A1 offenbart einen Smart-Handschuh, der die Bewegungsinformation mit einem Zeitstempel versieht, damit sie mit den durch andere Sensoren erfassten Informationen korreliert werden kann.The US 2012/025945 A1 discloses a smart glove which timestamps the motion information to be correlated with the information sensed by other sensors.

Die US 8,572,764 B2 offenbart einen weiteren Smart-Handschuh, der dazu ausgebildet ist, mit der Hand ausgeführte Fitness- oder Gesundheitsübungen zu erkennen.The US 8,572,764 B2 discloses another smart glove adapted to recognize hand-held fitness or health exercises.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Im Rahmen der Erfindung wurde ein Verfahren zur Fernübertragung einer Hand- und/oder Fingerbewegung eines Bedieners entwickelt. Bei diesem Verfahren wird mittels eines Eingabegeräts, das eine handschuhförmige Aufnahme für die Hand des Bedieners aufweist, die Hand- und/oder Fingerbewegung als Eingabebewegung erfasst. Weiterhin wird eine im Zuge der Hand- und/oder Fingerbewegung ausgeübte Kraft als Eingabekraft erfasst.In the context of the invention, a method for remote transmission of a hand and / or finger movement of an operator has been developed. In this method, the hand and / or finger movement is detected as an input movement by means of an input device, which has a glove-shaped receptacle for the hand of the operator. Furthermore, a force exerted in the course of the hand and / or finger movement is detected as an input force.

Erfindungsgemäß werden die Messwerte für die Eingabebewegung und für die Eingabekraft über eine Kommunikationsverbindung an ein Ausgabegerät übertragen. Anschließend wird die Eingabebewegung von dem Ausgabegerät in eine hierzu korrespondierende Ausgabebewegung mit einer zu der Eingabekraft korrespondierenden Nominalkraft übersetzt.According to the invention, the measured values for the input movement and for the input force are transmitted via a communication connection to an output device. Subsequently, the input movement is translated by the output device into a corresponding output movement with a nominal force corresponding to the input force.

Unter „korrespondierend“ wird in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden, dass die Form der Ausgabebewegung aus der Form der Eingabebewegung abgeleitet ist. Dabei muss diese Ableitung nicht maßstabsgetreu sein, sondern kann beispielsweise in einer oder mehreren Dimensionen skaliert sein.By "corresponding" is meant in this context in particular that the shape of the output movement is derived from the form of the input movement. This derivative does not have to be true to scale, but may be scaled in one or more dimensions, for example.

Es wurde erkannt, dass auf diese Weise die Erbringung manueller Dienstleistungen vorteilhaft von der physischen Anwesenheit des entsprechenden Bedieners entkoppelt werden kann. Ist das Ausgabegerät beispielsweise einer menschlichen Hand nachempfunden und zur Ausführung jener Bewegungen in der Lage, die auch eine menschliche Hand ausführen kann, so kann der Bediener am Ort des Ausgabegeräts die gleichen Handlungen vornehmen, die er vornehmen könnte, wenn er vor Ort wäre.It has been recognized that in this way the provision of manual services can be advantageously decoupled from the physical presence of the respective operator. For example, if the output device is modeled on a human hand and capable of performing those movements that a human hand can perform, then the operator at the location of the output device can perform the same actions that he would take if he were on-site.

Beispielsweise können haushaltsnahe Dienstleistungen über einen mit einem Ausgabegerät ausgerüsteten Halbroboter, der von einem menschlichen Bediener ferngesteuert wird („Human-Machine Interaction“, HMI), über das Internet vermarktet werden. Der Bezug derartiger Dienstleistungen auf diesem Wege ist derzeit erschwinglicher als der Einsatz eines Vollroboters, der auf alle bei der Arbeit auftretenden Eventualitäten programmiert werden muss. Eine solche Programmierung ist sehr komplex und versagt häufig, wenn ein nicht vorgesehener Fall eintritt. So kann der Vollroboter beispielsweise ein Putzgerät, dessen Griff vom Hersteller leicht abgewandelt wurde, möglicherweise nicht mehr greifen, während dies für einen Menschen, der einen Halbroboter fernsteuert, kein Problem darstellt.For example, home-related services may be marketed over the Internet via a half-robot equipped with an output device that is remotely controlled by a human operator ("human-machine interaction", HMI). Obtaining such services in this way is currently more affordable than using a full robot, which must be programmed for all eventualities that occur at work. Such programming is very complex and often fails when an unintended case occurs. For example, the full robot may not be able to grasp a cleaning device whose handle has been slightly modified by the manufacturer, while this is not a problem for a person remotely controlling a half-robot.

Dienstleistungen technischer Spezialisten können mit dem Verfahren über das Internet übertragen werden. So können beispielsweise „Fernarbeiter“ aus Drittweltländern ihr Können als „Digital Service“ Kunden in Industrienationen anbieten. Auch können Wartungsarbeiten an Geräten oder Anlagen überall auf der Welt ohne Zeitverzögerung durchgeführt werden. Der Produktivitätsverlust durch die Ausfallzeit eines Geräts oder einer Anlage kann ein erheblich größerer Kostenfaktor sein als die Reparatur selbst. Die Möglichkeit, die Dienstleistung aus der Ferne zu erbringen, entbindet von der Notwendigkeit, in erreichbarer Nähe zum Kunden entsprechendes Personal vorzuhalten. Beispielsweise kann es genügen, in einem Industriebetrieb einen oder mehrere Halbroboter vorzuhalten, die dann für alle anfallenden Reparaturaufgaben jeweils von einem entsprechenden Spezialisten gesteuert werden können.Services of technical specialists can be transferred via the Internet using the procedure. For example, "remote workers" from third world countries can offer their skills as "digital service" customers in industrialized nations. Also, maintenance on equipment or equipment anywhere in the world can be performed without delay. The loss of productivity due to the downtime of a device or plant can be a significantly greater cost factor than the repair itself. The ability to remotely deliver the service eliminates the need to have appropriate personnel within easy reach of the customer. For example, it may be sufficient to maintain one or more half robots in an industrial company, which can then be controlled by a corresponding specialist for all repair tasks.

Die Arbeit kann auch ergonomisch erleichtert werden. Beispielsweise kann eine schwierige Über-Kopf-Arbeit, etwa Schweißen an einer Rohrleitung, aus Sicht des Bedieners ersetzt werden durch eine deutlich weniger anstrengende Arbeit nach vorne oder in eine andere ergonomisch günstige Richtung. Die Übersetzung in die Über-Kopf-Arbeit erfolgt dann beispielsweise in einem Winkel von 90 Grad über die Kommunikationsverbindung zwischen Eingabegerät und Ausgabegerät. The work can also be made easier ergonomically. For example, a difficult overhead job, such as welding on a pipeline, can be replaced from the perspective of the operator by a much less strenuous work forward or in another ergonomically favorable direction. The translation into the overhead work then takes place, for example, at an angle of 90 degrees via the communication connection between input device and output device.

Eine weitere realisierbare Dienstleistung betrifft das autonome Fahren. Sollten beispielsweise LIDAR und Videoassistenzsysteme im Fahrzeug eine Situation nicht genau interpretieren können, kann temporär ein Lotsen-Zentrum um Assistenz ersucht werden. Das Lotsen-Zentrum beherbergt Fahrlehrer, die über Virtual Reality die Situation prüfen und ggfs. mit dem Eingabegerät korrigierend eingreifen können. Auf diese Weise kann eine zusätzliche Rückfallebene geschaffen werden.Another feasible service concerns autonomous driving. If, for example, LIDAR and video assistance systems in the vehicle can not interpret a situation accurately, a pilot center can be temporarily asked for assistance. The pilot center accommodates driving instructors, who can check the situation via virtual reality and, if necessary, take corrective action with the input device. In this way, an additional fallback level can be created.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird eine von dem Ausgabegerät bei der Ausführung der Ausgabebewegung ausgeübte Istkraft gemessen und über die Kommunikationsverbindung zurückgemeldet. Auf diese Weise kann insbesondere überwacht werden, dass bei der ferngesteuerten Handhabung bestimmte höchstzulässige Kräfte oder Momente nicht überschritten werden. Beispielsweise kann vor der Handhabung empfindlicher Objekte, für die entsprechende Zerstörschwellen spezifiziert sind, ein entsprechender Begrenzer aktiviert werden.In a particularly advantageous embodiment of the invention, an actual force exerted by the output device during the execution of the output movement is measured and reported back via the communication link. In this way, in particular it can be monitored that certain maximum permissible forces or moments are not exceeded during remote-controlled handling. For example, before handling sensitive objects for which corresponding damage thresholds are specified, a corresponding limiter can be activated.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird von dem Eingabegerät eine zu der Istkraft korrespondierende, der Eingabebewegung entgegen gerichtet Gegenkraft auf die handschuhförmige Aufnahme ausgeübt werden. Auf diese Weise kann der Bediener ein Objekt, mit dem das entfernte Ausgabegerät in Wechselwirkung tritt, erfühlen. Beispielsweise kann ein Arzt im Rahmen der Telemedizin prüfen, ob das Abdomen des Patienten weich oder hart ist, oder er kann den Patienten befragen, ob bestimmte Berührungen mit dosierter Kraft Schmerzen verursachen. Analog kann beispielsweise eine Massage durchgeführt werden, bei der die angewendete Kraft genau auf die zu lösenden Verspannungen bemessen ist. Der Techniker spürt beim Anziehen einer Schraube den gleichen Verlauf des Widerstands, als wäre er vor Ort, so dass er intuitiv die gleiche Kraft anwenden wird. Ebenso kann er beispielsweise prüfen, ob eine Verbindung noch fest sitzt oder sich gelockert hat.In a further particularly advantageous embodiment of the invention, a corresponding to the actual force, the input movement directed opposing force is exerted on the glove-shaped recording of the input device. In this way, the operator can feel an object interacting with the remote output device. For example, a telemedicine doctor may check whether the patient's abdomen is soft or hard, or he may ask the patient if certain touches with dosed force are causing pain. Analogously, for example, a massage can be carried out in which the applied force is dimensioned exactly to the tension to be released. When tightening a bolt, the technician feels the same course of resistance as if he were in place, so he will intuitively apply the same force. Likewise, he can check, for example, whether a connection is still stuck or has loosened.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird von dem Ausgabegerät eine Temperatur, und/oder eine Feuchtigkeit gemessen und über die Kommunikationsverbindung zurückgemeldet. Dabei wird von dem Eingabegerät über die handschuhförmige Aufnahme ein zu der Temperatur, und/oder zu der Feuchtigkeit, korrespondierender sensorischer Reiz auf die Hand des Bedieners übertragen.In a further particularly advantageous embodiment of the invention, a temperature, and / or moisture is measured by the output device and reported back via the communication link. In this case, a sensory stimulus corresponding to the temperature, and / or to the moisture, is transferred from the input device via the glove-shaped receptacle to the hand of the operator.

Auf diese Weise wird dem Bediener eine noch bessere Kontrolle über die entfernt ausgeführte Arbeit gegeben. Wenn dann beispielsweise noch zusätzlich Bildinformationen übertragen werden, etwa über eine VR-Brille, kann vorteilhaft die intuitive Hand-Auge-Koordination für die entfernt ausgeführte Arbeit genutzt werden.In this way, the operator is given even better control over the remotely performed work. If, for example, additional image information is then transmitted, for example via VR glasses, the intuitive hand-eye coordination can advantageously be used for the work carried out remotely.

Die Übertragung der Temperatur ist beispielsweise für die Fehlersuche an technischen Geräten wertvoll. Verursacht etwa in einer elektronischen Schaltung ein defektes Halbleiterbauelement einen Kurzschluss, kann es sich durch besonders starke Erwärmung auszeichnen. Dieses Bauelement zu erfühlen ist schneller als die ganze Schaltung sukzessive durchzumessen.The transmission of the temperature is valuable, for example, for troubleshooting on technical devices. For example, if a defective semiconductor component causes a short circuit in an electronic circuit, it can be characterized by particularly high levels of heating. Feeling this component is faster than measuring the whole circuit successively.

Die Übertragung der Feuchtigkeit ist beispielsweise für die Suche nach Leckagen von Betriebsstoffen wertvoll.The transmission of moisture is valuable, for example, for the search for leaks of supplies.

Der sensorische Reiz, der über die handschuhförmige Aufnahme auf die Hand des Bedieners übertragen wird, muss nicht zwingend eine Temperatur oder Feuchtigkeit sein. Der sensorische Reiz, der vom Bediener als Temperatur oder Feuchtigkeit wahrgenommen wird, kann beispielsweise auch als elektrischer Impuls oder in Form einer chemischen Substanz ausgegeben werden.The sensory stimulus that is transmitted via the glove-shaped receptacle to the operator's hand does not necessarily have to be a temperature or humidity. The sensory stimulus perceived by the operator as temperature or humidity can also be output, for example, as an electrical impulse or in the form of a chemical substance.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Eingabebewegung vor der Übersetzung in die Ausgabebewegung tiefpassgefiltert und/oder stabilisiert. Auf diese Weise kann beispielsweise ein natürliches Händezittern aus der Eingabebewegung herausgefiltert werden. Dies ist bei der Durchführung feinmotorischer Arbeiten auch dann vorteilhaft, wenn gar keine große Entfernung zu überwinden ist. Es kann also sinnvoll sein, das Verfahren allein zur Unterdrückung des Händezitterns bei filigranen Arbeiten einzusetzen.In a particularly advantageous embodiment of the invention, the input movement is low-pass filtered and / or stabilized before the translation in the output movement. In this way, for example, a natural hand shaking can be filtered out of the input movement. This is also advantageous when carrying out fine motor work, if no great distance is to be overcome at all. It may therefore be useful to use the method alone to suppress the trembling of hands in filigree work.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird eine Amplitude der Eingabebewegung, und/oder der Eingabekraft, bei der Übersetzung auf die Ausgabebewegung um einen Faktor von mindestens 10, bevorzugt von mindestens 100 und ganz besonders bevorzugt von mindestens 1000, hoch- oder hinunterskaliert. Beispielsweise lässt sich ein Nanomanipulator, der bislang in der Regel mit Joysticks und anderen Geräten angesteuert wurde, intuitiv über eine Handbewegung steuern. Beispielsweise kann eine bestimmte filigrane Struktur hergestellt werden, indem ein vergrößertes Modell mit üblichen Werkzeugen bearbeitet wird, wobei die entsprechenden Handbewegungen auf den Nanomanipulator übertragen werden. Dies kann schneller sein als die Übersetzung der Struktur in ein Computerprogramm, insbesondere wenn zwei Teile so zu bearbeiten sind, dass sie ineinander passen.In a further particularly advantageous embodiment of the invention, an amplitude of the input movement, and / or the input force, in the translation to the output movement by a factor of at least 10 , preferably of at least 100 and most preferably at least 1000 , scaled up or down. For example, a nanomanipulator that was previously controlled with joysticks and other devices can be intuitively controlled by a hand movement. For example, a particular filigree structure can be made by a enlarged model is processed with conventional tools, with the corresponding hand movements are transferred to the nanomanipulator. This can be faster than translating the structure into a computer program, especially if two parts are to be edited to fit into one another.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Ausgabegerät in einem Vakuum oder in einem für einen Aufenthalt des Bedieners nicht geeigneten Bereich betrieben.In a further particularly advantageous embodiment of the invention, the output device is operated in a vacuum or in an area not suitable for a stay of the operator.

Bei Arbeiten an unter Vakuum stehenden Apparaturen sind die Möglichkeiten, Objekte innerhalb des Vakuums von außen zu manipulieren, eingeschränkt. Es müssen Manipulatoren mit entsprechenden mechanischen Durchführungen verwendet werden, deren Handhabung wenig intuitiv ist. Entgleitet beim Hantieren beispielsweise ein Objekt dem Manipulator, so dass es nicht mehr greifbar ist, so kann dies dazu führen, dass das Vakuum gebrochen werden muss, um das Objekt manuell zu greifen. Das anschließende Wiederherstellen beispielsweise eines Ultrahochvakuums kann dann mehrere Tage in Anspruch nehmen und hohe Energiekosten für das erneute Ausheizen der Anlage verursachen. Bei Anlagen zur Halbleiterherstellung kann es anschließend noch erheblich länger dauern, bis die gleiche Qualität (etwa Elektronenbeweglichkeit) wie vor dem Brechen des Vakuums wieder erreicht ist. Ähnliches gilt, wenn unvorhergesehene Defekte auftreten. Ist beispielsweise ein Glühfaden durchgebrannt oder der Materialvorrat in einem Elektronenstrahlverdampfer aufgebraucht, so lässt sich der Ersatz beispielsweise durch eine Schleuse zuführen und an die richtige Stelle bringen, ohne dass das Vakuum in der gesamten Anlage gebrochen werden muss.When working on vacuum equipment, the possibilities of manipulating objects within the vacuum from outside are limited. It is necessary to use manipulators with corresponding mechanical feedthroughs, the handling of which is less intuitive. If, for example, an object slips off the manipulator during handling, so that it is no longer tangible, this can lead to the vacuum having to be broken in order to grip the object manually. The subsequent restoration, for example, of an ultrahigh vacuum can then take several days and cause high energy costs for re-heating the system. In systems for semiconductor production, it may then take considerably longer before the same quality (such as electron mobility) is reached again as before the vacuum has broken. The same applies if unforeseen defects occur. If, for example, a filament has burnt out or the material supply in an electron beam evaporator has been used up, the replacement can be fed, for example, through a lock and brought to the right place, without the vacuum having to be broken in the entire system.

Für einen Aufenthalt des Bedieners nicht geeignete Bereiche sind insbesondere Bereiche, in denen eine Gesundheitsgefährdung des Bedieners droht. So sind beispielsweise Arbeiten an mit Asbest belasteten Bauelementen nur unter aufwändigen Schutzmaßnahmen möglich. Bei Arbeiten in Bereichen mit erhöhter Radioaktivität sind teilweise sogar nur wenige Stunden oder gar Minuten Arbeit möglich, bis die maximale Jahresdosis an Strahlung aufgenommen ist und für den Rest des Jahres pausiert werden muss. Das Verfahren gemäß der Erfindung ermöglicht es, in derartigen Bereichen kompliziertere Arbeiten durchzuführen, ohne diese Arbeiten immer wieder zu unterbrechen und an den nächsten Arbeiter übergeben zu müssen. Auch können beispielsweise Außenarbeiten an Raumfahrzeugen, wie etwa der ISS, erheblich einfacher durchgeführt werden, da die Arbeit in einem Druckanzug nicht nur extrem anstrengend ist, sondern auch die Fingerfertigkeit einschränkt.For a stay of the operator not suitable areas are in particular areas in which threatens a health hazard to the operator. For example, work on asbestos-loaded components is only possible under complex protective measures. When working in areas with increased radioactivity, sometimes only a few hours or even minutes of work are possible until the maximum annual dose of radiation is absorbed and must be paused for the rest of the year. The method according to the invention makes it possible to carry out more complicated work in such areas, without having to interrupt these works over and over again and having to hand them over to the next worker. Also, for example, exterior work on spacecraft, such as the ISS, can be done much easier, since the work in a pressure suit is not only extremely strenuous, but also limits the dexterity.

Für die Arbeit in Echtzeit ist es wichtig, dass bei der Übertragung der Daten über die Kommunikationsverbindung keine unvorhergesehenen Latenzen auftreten. Ansonsten könnte beispielsweise bei der Handhabung eines empfindlichen Objekts die Rückmeldung der Istkraft erst dann beim Bediener eintreffen, wenn das Objekt bereits durch zu große Krafteinwirkung zerstört ist. Daher ist in einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Kommunikationsverbindung auf mindestens zwei voneinander verschiedenen Wegen durch ein Netzwerk geführt. Aus dem Vergleich der auf beiden Wegen jeweils empfangenen Daten wird ermittelt, inwieweit die Übertragung auf mindestens einem Weg von einer Latenz betroffen ist.For real-time work, it is important that there are no unforeseen latencies when transferring the data over the communication link. Otherwise, for example, when handling a sensitive object, the feedback of the actual force could only arrive at the operator when the object has already been destroyed by excessive force. Therefore, in a further particularly advantageous embodiment of the invention, the communication link is routed through at least two different paths through a network. The comparison of the data received in each case on both paths determines to what extent the transmission is affected by latency in at least one way.

Beispielsweise können die auf beiden Wegen geführten Daten auf Sender- und Empfängerseite jeweils über unterschiedliche Internet-Provider geleitet sein, oder sie können über verschiedene Transitländer geführt sein. Ein unerwartetes Problem, das die Latenz schlagartig vergrößert, wird dann mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht beide Wege exakt gleichzeitig betreffen. Ist nun die Übertragung auf einem Weg zuerst betroffen, so wird sich die Latenz unmittelbar im Vergleich der auf beiden Wegen erhaltenen Daten zeigen. Hierfür ist keine zwischen Sender und Empfänger exakt synchronisierte Zeitbasis erforderlich.For example, the data routed on both paths can be routed via different Internet providers on the sender and receiver side, or they can be routed via different transit countries. An unexpected problem that abruptly increases latency will then most likely not affect both paths at exactly the same time. If the transmission on a path is affected first, then the latency will show directly in the comparison of the data obtained in both ways. For this purpose, no time base exactly synchronized between sender and receiver is required.

Alternativ oder auch in Kombination hierzu wird in einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die über die Kommunikationsverbindung zurückgemeldete Istkraft mit Bildinformation des Ortes, an dem diese Istkraft ausgeübt wird, plausibilisiert. Aus dem Vergleich wird ermittelt, inwieweit eine Latenz zwischen der Rückmeldung der Istkraft und der Bildinformation besteht.Alternatively or in combination with this, in a further particularly advantageous embodiment of the invention, the actual force reported back via the communication connection is made plausible with image information of the location at which this actual force is exerted. From the comparison, it is determined to what extent there is a latency between the feedback of the actual force and the image information.

Dabei kann insbesondere vorteilhaft jeweils die Ausgabebewegung gestoppt werden, wenn die Latenz einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass die Ausgabebewegung niemals im „Blindflug“ ohne Kontrolle über die zurückgemeldete Istkraft, bzw. ohne optische Kontrolle, erfolgt.In this case, in each case, in particular, the output movement can be stopped in each case advantageously if the latency exceeds a predetermined threshold value. In this way it can be ensured that the output movement never takes place in "blind flight" without control over the feedback actual force, or without optical control.

Nach dem zuvor Gesagten bezieht sich die Erfindung auch auf ein Ausgabegerät zur Verwendung in dem Verfahren gemäß der Erfindung.From the above, the invention also relates to an output device for use in the method according to the invention.

Dieses Ausgabegerät weist mindestens einen Aktor zur Ausführung der Ausgabebewegung auf, der die Formgebung einer menschlichen Hand oder eines menschlichen Fingers aufweist. Dieser Aktor ist mindestens zur Ausführung der Bewegungen in der Lage, die eine menschliche Hand bzw. ein menschlicher Finger ausführen kann.This output device has at least one actuator for performing the output movement, which has the shape of a human hand or a human finger. This actuator is at least capable of performing the movements that a human hand or a human finger can perform.

Die Verwendung dieses Ausgabegeräts ist nicht allein auf das Verfahren gemäß der Erfindung beschränkt, in dem eine Fernübertragung in Echtzeit erfolgt. Das Ausgabegerät kann beispielsweise auch verwendet werden, um einen zuvor mit Hilfe eines Eingabegeräts oder in sonstiger Weise erfassten Bewegungsablauf als „skill conserve“ wiederzugeben. Beispielsweise kann eine Reparatur zu einem bekannten Fehlerbild oder die Durchführung einer definierten handwerklichen Arbeit als eine solche „skill conserve“ verkauft werden.The use of this dispenser is not limited to the method according to the invention limited, in which a remote transmission takes place in real time. The output device can also be used, for example, to reproduce a motion previously recorded using an input device or otherwise as a "skill conserve". For example, a repair to a known defect image or the performance of a defined artisanal work can be sold as such a "skill conserve".

Das Ausgabegerät kann beispielsweise eine Außenhaut aus Silikon umfassen und in seinem Inneren an Knotenpunkten mit komplementären Sensoren und Aktoren durchzogen sein, ähnlich einer Handprothese für einen Menschen. Komplementäre Sensoren im Ausgabegerät können promptes Feedback an das Eingabegerät, beispielsweise an sensorische Handschuhe, geben. Dadurch lässt sich die Feinmotorik deutlich präzisieren.The dispenser may, for example, comprise an outer skin of silicone and be crossed in its interior at nodes with complementary sensors and actuators, similar to a hand prosthesis for a human. Complementary sensors in the output device can provide prompt feedback to the input device, such as sensory gloves. This allows the fine motor skills to be clearly defined.

Das Verfahren gemäß der Erfindung kann sich vorhandene Ein- und Ausgabegeräte zu Nutze machen. Somit kann ein Paar aus einem Eingabegerät und einem Ausgabegerät durch eine Implementierung des Verfahrens in Software mit der Funktionalität des Verfahrens aufgewertet werden. Eine derartige Software ist insofern ein eigenständig verkaufbares Produkt. Somit bezieht sich die Erfindung auch auf ein Computerprogrammprodukt mit maschinenlesbaren Anweisungen, die, wenn sie auf einem oder mehreren Computern ausgeführt werden, den oder die Computer dazu veranlassen, in Verbindung mit einem Eingabegerät und einem Ausgabegerät ein Verfahren gemäß der Erfindung auszuführen.The method according to the invention can make use of existing input and output devices. Thus, a pair of input device and output device can be upgraded by implementing the method in software with the functionality of the method. Such software is insofar an independently salable product. Thus, the invention also relates to a computer program product having machine-readable instructions which, when executed on one or more computers, cause the computer (s) to perform a method in accordance with the invention in conjunction with an input device and an output device.

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren näher dargestellt.Further measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of the preferred embodiments of the invention with reference to figures.

Figurenlistelist of figures

Es zeigt:

  • 1 Ausführungsbeispiel des Verfahrens 100;
  • 2 Einsatz 200 des Ausgabegeräts 7 in einem Vakuum 20;
  • 3 Einsatz 200 des Ausgabegeräts 7 in einem radioaktiv belasteten Bereich 30;
  • 4 Erkennung von Latenzen 16, 17 auf der Kommunikationsverbindung 6 durch Plausibilisierung.
It shows:
  • 1 Embodiment of the method 100 ;
  • 2 commitment 200 of the output device 7 i in a vacuum 20 ;
  • 3 commitment 200 of the output device 7 in a radioactive contaminated area 30 ;
  • 4 Detection of latencies 16 . 17 on the communication link 6 through plausibility.

Nach 1 vollführt ein Bediener 3 mit seiner Hand 3a eine Bewegung 2 und übt dabei eine Kraft 2a aus. Die Hand 3a des Bedieners 3 steckt in der handschuhförmigen Aufnahme 4a des Eingabegeräts 4. Das Eingabegerät 4 erfasst in Schritt 110 des Verfahrens 100 die Bewegung 2 als Eingabebewegung 5 und die dabei ausgeübte Kraft 2a als Eingabekraft 5a. Optional wird in Schritt 115 die Eingabebewegung 5 tiefpassgefiltert und/oder stabilisiert, um das natürliche Zittern der Hand 3a herauszufiltern. In Schritt 120 werden die Messwerte der Eingabebewegung 5 und der Eingabekraft 5a über die Kommunikationsverbindung 6 an das Ausgabegerät 7 übermittelt, um dort gemäß Schritt 130 in eine Ausgabebewegung 8 und zugehörige Ausgabekraft 8a übersetzt zu werden. Optional findet hierbei in Schritt 135 eine Skalierung der Amplitude statt, um beispielsweise mit einer makroskopischen Bewegung der Hand 3a einen Nanomanipulator als Ausgabegerät 7 zu steuern.To 1 an operator performs 3 with his hand 3a a movement 2 and is doing a power 2a out. The hand 3a of the operator 3 stuck in the glove-shaped receptacle 4a of the input device 4 , The input device 4 recorded in step 110 of the procedure 100 the movement 2 as input movement 5 and the force exerted 2a as input power 5a , Optionally, in step 115 the input movement 5 low-pass filtered and / or stabilized to the natural trembling of the hand 3a filter out. In step 120 become the measured values of the input movement 5 and the input power 5a over the communication connection 6 transmitted to the output device 7 to there according to step 130 in a dispensing movement 8th and associated output power 8a to be translated. Optionally takes place in step 135 a scaling of the amplitude instead, for example, with a macroscopic motion of the hand 3a a nanomanipulator as output device 7 to control.

Das Ausgabegerät 7 weist einen Aktor 7a auf, der für die Ausführung der Ausgabebewegung 8 und die Ausübung der Ausgabekraft 8a zuständig ist. In der in 1 dargestellten Situation stößt das Ausgabegerät 7 an einen festen Anschlag 50, so dass abhängig von der eingestellten Ausgabekraft 8a eine Istkraft 9 zwischen dem Ausgabegerät 7 und dem festen Anschlag 50 wirkt. Die Istkraft 9 wird in Schritt 140 gemessen und in Schritt 150 über die Kommunikationsverbindung 6 zurückgemeldet. Gemäß Schritt 160 wird von dem Eingabegerät 4 eine zu der Istkraft 9 korrespondierende Gegenkraft 9a auf die handschuhförmige Aufnahme 4a, und damit auch auf die Hand 3a des Bedieners 3, ausgeübt.The output device 7 has an actor 7a on that for the execution of the output movement 8th and the exercise of issuing power 8a responsible is. In the in 1 the situation encountered pushes the output device 7 to a fixed stop 50 , so that depends on the set output power 8a an actual force 9 between the output device 7 and the firm stop 50 acts. The actual force 9 will be in step 140 measured and in step 150 over the communication connection 6 returned. According to step 160 is from the input device 4 one to the actual force 9 corresponding counterforce 9a on the glove-shaped receptacle 4a , and therefore on the hand 3a of the operator 3 , exercised.

Am Ausgabegerät 7 werden weiterhin die Temperatur 10a und die Feuchtigkeit 10b in Schritt 170 erfasst. In Schritt 180 werden die Temperatur 10a und die Feuchtigkeit 10b über die Kommunikationsverbindung 6 an das Eingabegerät 4 zurückgemeldet. In Schritt 190 wird von dem Eingabegerät 4 ein zu der Temperatur 10a, bzw. zu der Feuchtigkeit 10b, korrespondierender sensorischer Reiz 11 auf die Hand 3a des Bedieners 3 übertragen.At the output device 7 will continue the temperature 10a and the humidity 10b in step 170 detected. In step 180 be the temperature 10a and the humidity 10b over the communication connection 6 to the input device 4 returned. In step 190 is input to the temperature from the input device 4 10a , or to the moisture 10b , corresponding sensory stimulus 11 on the hand 3a of the operator 3 transfer.

2 zeigt den Einsatz des Ausgabegeräts 7 in einem Vakuum 20 als eine Ausführungsform des Schritts 200. Das Vakuum 20 befindet sich in einem Rezipienten 21, der mit einem Flansch 22 verschlossen ist. In dem Rezipienten 21, der in 2 in teilgeschnittener Ansicht dargestellt ist, befindet sich ein Elektronenstrahlverdampfer 23, der Beschichtungsmaterial 23a in Richtung eines Probenhalters 24 schleudert. Dadurch soll eine auf dem Probenhalter 24 montierte Probe 25 beschichtet werden. 2 shows the use of the output device 7 in a vacuum 20 as an embodiment of the step 200 , The vacuum 20 is in a recipient 21 that with a flange 22 is closed. In the recipient 21 who in 2 is shown in partial section view, there is an electron beam evaporator 23 , the coating material 23a in the direction of a sample holder 24 flings. This should be a on the sample holder 24 assembled sample 25 be coated.

Um die Probe 25 zu montieren, muss ein Stift 25a an ihrer Unterseite in eine hierzu korrespondierende Vertiefung 24a am Probenhalter 24 eingeführt werden. Diese Aufgabe wird üblicherweise mit mechanischen Manipulatoren ausgeführt, bei denen die Betätigungskraft mechanisch durch die Wand des Rezipienten 21 geführt ist. Gemäß 2 befindet sich jedoch im Rezipienten 21, und somit auch im Vakuum 20, das Ausgabegerät 7, durch dessen Ausgabebewegung 8 die Probe 25 wesentlich schneller und sicherer gehandhabt werden kann. Das zugehörige Eingabegerät 4 ist in 2 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht eingezeichnet.To the sample 25 to assemble, must have a pin 25a on its underside in a corresponding recess 24a on the sample holder 24 be introduced. This task is usually carried out with mechanical manipulators in which the actuating force is applied mechanically through the wall of the recipient 21 is guided. According to 2 is located in the recipient 21 , and thus in a vacuum 20 , the output device 7 through whose output movement 8th the sample 25 can be handled much faster and safer. The associated input device 4 is in 2 not shown for reasons of clarity.

3 zeigt den Einsatz des Ausgabegeräts 7 in einem radioaktiv belasteten Bereich 30 als eine weitere Ausführungsform des Schritts 200. In dem Bereich 30 ist ein Block 31 aus einem radioaktiven Material, das Gammastrahlung 32 in alle Richtungen aussendet, mit einer Kreissäge 33 zu zerteilen, wobei feiner Staub entsteht. Die Kreissäge 33 ist an das Ausgabegerät 7 gekoppelt, welches wiederum über die Kommunikationsverbindung 6 mit dem Eingabegerät 4 gekoppelt ist. Das Eingabegerät 4 ist, zusammen mit dem Bediener 3 und dessen Hand 3a, durch die biologische Abschirmung 34 von dem radioaktiv belasteten Bereich 30 abgeschottet. Dabei bekommt analog zu 1 der Bediener 3 die von dem Ausgabegerät 7 über die Kreissäge 33 ausgeübte Istkraft 9 als Gegenkraft 9a zurückgemeldet und kann den Block 31 gefühlvoll zerschneiden, ohne dass sich die Kreissäge 33 verklemmt. Die Arbeit fühlt sich für den Bediener 3 genauso an, als hielte dieser die Kreissäge 33 in der Hand 3a. Der Bediener 3 muss sich also nicht umgewöhnen zwischen Situationen, in denen er die Kreissäge 33 unmittelbar in der Hand 3a hält, und Situationen, in denen das Eingabegerät 4, die Kommunikationsverbindung 6 und das Ausgabegerät 7 zwischengeschaltet sind. 3 shows the use of the output device 7 in a radioactive contaminated area 30 as a further embodiment of the step 200 , In that area 30 is a block 31 from a radioactive material, the gamma radiation 32 sent out in all directions, with a circular saw 33 to divide, creating fine dust. The circular saw 33 is to the output device 7 coupled, which in turn via the communication link 6 is coupled to the input device 4. The input device 4 is together with the operator 3 and his hand 3a , through the biological shielding 34 from the radioactively contaminated area 30 foreclosed. It gets analogous to 1 the operator 3 that of the output device 7 over the circular saw 33 applied actual force 9 as a drag 9a back and can the block 31 Carefully cut without the circular saw 33 jammed. The work feels for the operator 3 just as if he were holding the circular saw 33 in the hand 3a , The operator 3 So do not have to get used to situations where he's the circular saw 33 immediately in the hand 3a stops, and situations where the input device 4 , the communication link 6 and the output device 7 are interposed.

4 zeigt zwei verschiedene Möglichkeiten, wie die Datenübermittlung über die Kommunikationsverbindung 6 hinsichtlich plötzlich auftretender Latenzen 16, 17 plausibilisiert werden kann. Beide Möglichkeiten sind einzeln oder in Kombination einsetzbar. 4 shows two different ways, such as the data transmission over the communication link 6 with regard to sudden latencies 16 . 17 can be made plausible. Both options can be used individually or in combination.

Die erste Möglichkeit besteht darin, gemäß Schritt 210 die Kommunikationsverbindung 6, auf der die Istkraft 9 übermittelt wird, auf zwei unterschiedlichen Wegen 14, 15 durch das Netzwerk 13 zu führen. In Schritt 220 wird aus dem Vergleich der auf beiden Wegen 14, 15 jeweils empfangenen Daten ermittelt, inwieweit die Übertragung auf mindestens einem Weg 14, 15 von einer Latenz 16 betroffen ist.The first possibility is, according to step 210 the communication connection 6 on which the actual force 9 transmitted in two different ways 14 . 15 through the network 13 respectively. In step 220 is from the comparison of both ways 14 . 15 each received data determines the extent to which the transfer in at least one way 14 . 15 from a latency 16 is affected.

Die zweite Möglichkeit besteht darin, die Istkraft 9 gegen von einer Kamera 18 aufgenommene Bildinformation 9b des Ortes, an dem die Istkraft 9 ausgeübt wird, zu plausibilisieren. Dies geschieht in Schritt 230. In Schritt 240 wird hieraus ermittelt, ob es zwischen der Bildinformation 9b und der Information über die Istkraft 9 eine Latenz 17 gibt.The second possibility is the actual force 9 against from a camera 18 recorded image information 9b the place where the actual force 9 exercised, to make it plausible. This happens in step 230 , In step 240 is determined from this, whether it is between the image information 9b and the information about the actual force 9 a latency 17 gives.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (12)

Verfahren (100) zur Fernübertragung einer Hand- und/oder Fingerbewegung (2) eines Bedieners (3), wobei mittels eines Eingabegeräts (4) mit einer handschuhförmigen Aufnahme (4a) für die Hand (3a) des Bedieners (3) die Hand- und/oder Fingerbewegung (2) als Eingabebewegung (5) sowie eine im Zuge der Hand- und/oder Fingerbewegung (2) ausgeübte Kraft (2a) als Eingabekraft (5a) erfasst wird (110), dadurch gekennzeichnet, dass die Messwerte für die Eingabebewegung (5) und für die Eingabekraft (5a) über eine Kommunikationsverbindung (6) an ein Ausgabegerät (7) übertragen werden (120) und dass die Eingabebewegung (5) von dem Ausgabegerät (7) in eine hierzu korrespondierende Ausgabebewegung (8) mit einer zu der Eingabekraft (5a) korrespondierenden Nominalkraft (8a) übersetzt wird (130).Method (100) for remote transmission of a hand and / or finger movement (2) of an operator (3), wherein by means of an input device (4) with a glove-shaped receptacle (4a) for the hand (3a) of the operator (3) and / or finger movement (2) as an input movement (5) and a force (2a) exerted in the course of the hand and / or finger movement (2) as an input force (5a) is detected (110), characterized in that the measured values for the Input movement (5) and for the input power (5a) via a communication link (6) to an output device (7) are transmitted (120) and that the input movement (5) from the output device (7) in a corresponding thereto output movement (8) a nominal force (8a) corresponding to the input force (5a) is translated (130). Verfahren (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine von dem Ausgabegerät (7) bei der Ausführung der Ausgabebewegung (8) ausgeübte Istkraft (9) gemessen (140) und über die Kommunikationsverbindung (6) zurückgemeldet wird (150).Method (100) according to Claim 1 , characterized in that one of the output device (7) in the execution of the output movement (8) applied actual force (9) is measured (140) and fed back via the communication link (6) (150). Verfahren (100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass von dem Eingabegerät (4) eine zu der Istkraft (9) korrespondierende, der Eingabebewegung (5) entgegen gerichtete Gegenkraft (9a) auf die handschuhförmige Aufnahme (4a) ausgeübt wird (160).Method (100) according to Claim 2 , characterized in that from the input device (4) to the Istkraft (9) corresponding, the input movement (5) oppositely directed counterforce (9a) on the glove-shaped receptacle (4a) is exercised (160). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass von dem Ausgabegerät (7) eine Temperatur (10a), und/oder eine Feuchtigkeit (10b), gemessen (170) und über die Kommunikationsverbindung (6) zurückgemeldet wird (180), wobei von dem Eingabegerät (4) über die handschuhförmige Aufnahme (4a) ein zu der Temperatur (10a), und/oder zu der Feuchtigkeit (10b), korrespondierender sensorischer Reiz (11) auf die Hand (3a) des Bedieners (3) übertragen wird (190).Method (100) according to one of Claims 1 to 3 characterized in that a temperature (10a), and / or a humidity (10b) is measured (170) by the output device (7) and reported back (180) via the communication link (6), wherein the input device (4) via the glove-shaped receptacle (4a) to the temperature (10a), and / or to the moisture (10b), corresponding sensory stimulus (11) on the hand (3a) of the operator (3) is transmitted (190). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabebewegung (5) vor der Übersetzung (130) in die Ausgabebewegung (8) tiefpassgefiltert und/oder stabilisiert wird (115).Method (100) according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the input movement (5) before the translation (130) in the output movement (8) is low-pass filtered and / or stabilized (115). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Amplitude der Eingabebewegung (5), und/oder der Eingabekraft (5a), bei der Übersetzung (130) auf die Ausgabebewegung (8) um einen Faktor von mindestens 10, bevorzugt von mindestens 100 und ganz besonders bevorzugt von mindestens 1000, hoch- oder hinunterskaliert wird (135).Method (100) according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that an amplitude of the input movement (5), and / or the input force (5a), in the translation (130) on the output movement (8) by a factor of at least 10, preferably of at least 100 and most preferably of at least 1000, scaled up or down (135). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabegerät (7) in einem Vakuum (20) oder in einem für einen Aufenthalt des Bedieners (3) nicht geeigneten Bereich (30) betrieben wird (200).Method (100) according to one of Claims 1 to 6 , characterized in that the output device (7) in a vacuum (20) or in a for a stay of the operator (3) not suitable area (30) is operated (200). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsverbindung (6) auf mindestens zwei voneinander verschiedenen Wegen (14, 15) durch ein Netzwerk (13) geführt ist (210) und dass aus dem Vergleich der auf beiden Wegen (14, 15) jeweils empfangenen Daten ermittelt wird (220), inwieweit die Übertragung auf mindestens einem Weg (14, 15) von einer Latenz (16) betroffen ist.Method (100) according to one of Claims 1 to 7 , characterized in that the communication link (6) on at least two mutually different paths (14, 15) through a network (13) is guided (210) and that from the comparison of the two paths (14, 15) respectively received data determined becomes (220) the extent to which the transmission is affected by latency (16) in at least one path (14, 15). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die über die Kommunikationsverbindung (6) zurückgemeldete Istkraft (9) mit Bildinformation (9b) des Ortes, an dem diese Istkraft (9) ausgeübt wird, plausibilisiert wird (230) und aus dem Vergleich ermittelt wird (240), inwieweit eine Latenz (17) zwischen der Rückmeldung der Istkraft (9) und der Bildinformation (9b) besteht.Method (100) according to one of Claims 1 to 8th characterized in that the actual force (9) fed back via the communication connection (6) is checked for plausibility (230) with image information (9b) of the location where this actual force (9) is exerted and determined from the comparison (240), to what extent there is a latency (17) between the feedback of the actual force (9) and the image information (9b). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabebewegung (8) gestoppt wird (250), wenn die Latenz (16, 17) einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.Method (100) according to one of Claims 8 to 9 , characterized in that the output movement (8) is stopped (250) when the latency (16, 17) exceeds a predetermined threshold. Ausgabegerät (7) zur Verwendung in dem Verfahren (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabegerät (7) mindestens einen Aktor (7a) zur Ausführung der Ausgabebewegung (8) aufweist, der die Formgebung einer menschlichen Hand oder eines menschlichen Fingers aufweist und mindestens zur Ausführung der Bewegungen in der Lage ist, die eine menschliche Hand bzw. ein menschlicher Finger ausführen kann.A dispenser (7) for use in the method (100) according to any one of Claims 1 to 10 characterized in that the output device (7) comprises at least one actuator (7a) for carrying out the dispensing movement (8), which has the shape of a human hand or a human finger and is capable of performing at least movements that are human Hand or a human finger can perform. Computerprogrammprodukt, enthaltend maschinenlesbare Anweisungen, die, wenn sie auf einem oder mehreren Computern ausgeführt werden, den oder die Computer dazu veranlassen, in Verbindung mit einem Eingabegerät (4) und einem Ausgabegerät (7) ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.A computer program product comprising machine readable instructions which, when executed on one or more computers, cause the computer (s) to operate, in conjunction with an input device (4) and an output device (7), a method according to any one of Claims 1 to 10 perform.
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