DE102017206524B3 - Motor vehicle radar device, motor vehicle and method for operating a motor vehicle radar device - Google Patents

Motor vehicle radar device, motor vehicle and method for operating a motor vehicle radar device Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1), mit
- zumindest einem Radarsensor (2), welcher dazu ausgebildet ist, ein einen Umgebungsbereich (U) charakterisierendes Radarsignal zu erzeugen,
- einer Auswerteeinheit (3) zum Erfassen des Umgebungsbereichs (U) anhand des Radarsignals, und mit
- einem Lichtwellenleiter (4),
- wobei der zumindest eine Radarsensor (2) eine Sendeeinheit (22) zum Übertragen des Radarsignals an eine korrespondierende Empfangseinheit (30) der Auswerteeinheit (3) über den Lichtwellenleiter (4) aufweist.
Um eine höhere Genauigkeit bei der Erfassung des Umgebungsbereichs (U) zu ermöglichen, ist die Sendeeinheit (22) des zumindest einen Radarsensors (2) ausgebildet, das Radarsignal mittels eines analogen Modulationssignals über den Lichtwellenleiter (4) an die korrespondierende Empfangseinheit (30) der Auswerteeinheit (3) zu übertragen.

Figure DE102017206524B3_0000
The invention relates to a motor vehicle radar device (1), with
at least one radar sensor (2) which is designed to generate a radar signal characterizing a surrounding area (U),
- An evaluation unit (3) for detecting the surrounding area (U) based on the radar signal, and with
an optical waveguide (4),
- Wherein the at least one radar sensor (2) has a transmitting unit (22) for transmitting the radar signal to a corresponding receiving unit (30) of the evaluation unit (3) via the optical waveguide (4).
In order to enable a higher accuracy in the detection of the surrounding area (U), the transmitting unit (22) of the at least one radar sensor (2) is formed, the radar signal by means of an analog modulation signal via the optical waveguide (4) to the corresponding receiving unit (30) Transfer evaluation unit (3).
Figure DE102017206524B3_0000

Description

Die Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeug-Radareinrichtung mit zumindest einem Radarsensor, welcher dazu ausgebildet ist, ein einen Umgebungsbereich charakterisierendes Radarsignal zu erzeugen, einer Auswerteeinheit zum Erfassen des Umgebungsbereichs anhand des Radarsignals und mit einen Lichtwellenleiter. Dabei weißt der zumindest eine Radarsensor eine Sendeeinheit zum Übertragen des Radarsignals an eine korrespondierende Empfangseinheit der Auswerteeinheit über den Lichtwellenleiter auf. Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Radareinrichtung. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors.The invention relates to a motor vehicle radar device having at least one radar sensor which is designed to generate a radar signal characterizing a surrounding area, an evaluation unit for detecting the surrounding area on the basis of the radar signal and with an optical waveguide. In this case, the at least one radar sensor has a transmitting unit for transmitting the radar signal to a corresponding receiving unit of the evaluation unit via the optical waveguide. A second aspect of the invention relates to a motor vehicle having such a radar device. The invention also relates to a method for operating a radar sensor.

Die DE 10 2014 008 670 A1 stellt ein Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge bereit, wobei ein Radarsignal durch eine Empfangsantenne empfangen wird, das empfangene Signal durch eine Verzögerungsleitung verzögert und das verzögerte Signal durch eine Sendeantenne ausgesendet wird. Eine Verzögerungsleitungseinheit kann ein Glasfaserkabel beziehungsweise optisches Kabel aufweisen.The DE 10 2014 008 670 A1 provides a radar calibration system for vehicles, wherein a radar signal is received by a receiving antenna, the received signal is delayed by a delay line, and the delayed signal is transmitted by a transmitting antenna. A delay line unit may include a fiber optic cable.

Die DE 10 2016 210 771 B 3 betrifft eine Radareinrichtung mit einer Antenneneinrichtung und einer Zentraleinrichtung. Die Antenneneinrichtung und die Zentraleinrichtung sind über einen Lichtleiter zur analogen optischen Signalübertragung verbunden, wobei Steuersignale der Zentraleinrichtung an die Antenneneinrichtung oder Empfangssignale der Antenneneinrichtung übertragbar sind.The DE 10 2016 210 771 B 3 relates to a radar device with an antenna device and a central device. The antenna device and the central device are connected via an optical fiber for analog optical signal transmission, wherein control signals of the central device to the antenna device or receiving signals of the antenna device are transferable.

Die US 2007 / 0 166 053 A1 offenbart eine Radareinrichtung, bei welcher einerseits ein Wellensignal optisch zu einer Sendeantenne eines Radarsystems übermittelt wird und andererseits ein Wellensignal einer Empfangsantenne des Radarsystems optisch zu einer Auswerteeinheit übermittelt wird. US 2007/0 166 053 A1 discloses a radar device in which, on the one hand, a wave signal is transmitted optically to a transmitting antenna of a radar system and, on the other hand, a wave signal of a receiving antenna of the radar system is transmitted optically to an evaluation unit.

Radarsensoren, welche aus dem Stand der Technik bekannt sind, weisen gleichzeitig auch immer eine Auswerteeinheit auf. In der Auswerteeinheit wird ein Reflexionssignal, das der Radarsensor empfängt, ausgewertet. Beispielsweise wird anhand des Reflexionssignals ein Objekt erfasst. Erfasste Objekte können in eine Objektliste zusammengefasst werden. Die Objektliste kann dann einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt werden.Radar sensors, which are known from the prior art, at the same time always have an evaluation unit. In the evaluation unit, a reflection signal, which receives the radar sensor, evaluated. For example, an object is detected based on the reflection signal. Captured objects can be summarized in an object list. The object list can then be made available to a driver assistance system of the motor vehicle.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine höhere Genauigkeit bei der Erfassung eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs durch Radarsensoren zu ermöglichen.It is an object of the present invention to enable a higher accuracy in the detection of an environmental region of a motor vehicle by radar sensors.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Kraftfahrzeug-Radareinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a motor vehicle radar device with the features of claim 1. Advantageous embodiments with expedient developments are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass sich ein Nachteil des Standes der Technik daraus ergibt, dass die Radarsignale durch die Auswerteeinheit des Radarsensors bereits im Radarsensor ausgewertet und in ihrem Informationsgehalt reduziert werden. Dort wird nämlich nur ein Teil der in den Reflexionssignalen enthaltenen Informationen durch den Radarsensor nach außen hin bereitgestellt. Insbesondere wenn die Informationen mehrerer Radarsensoren zusammengeführt werden sollen, ist zum Zeitpunkt der Zusammenführung bereits ein großer Anteil der durch jeden einzelnen Radarsensor erfassten Informationen verloren gegangen. Eine gemeinsame Auswertung der Radarsignale ist nach Stand der Technik nicht möglich.The invention is based on the finding that a disadvantage of the prior art results from the fact that the radar signals are already evaluated by the evaluation unit of the radar sensor in the radar sensor and reduced in their information content. There, only a part of the information contained in the reflection signals is provided by the radar sensor to the outside. In particular, if the information of several radar sensors to be merged, at the time of the merger, a large proportion of the information collected by each radar sensor has already been lost. A common evaluation of the radar signals is not possible in the prior art.

Die Erfindung löst die oben genannte Aufgabe durch analoge Übertragung eines unverarbeiteten Radarsignals über einen Lichtwellenleiter. Lichtwellenleiter sind aus dem Stand der Technik bekannt und ermöglichen beispielsweise eine gegenüber elektromagnetischen Feldern störungsfreie Übertragung von Daten bei hoher Bandbreite. Die Nutzung eines Lichtwellenleiters zur Übertragung von Daten zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Teilen eines Fahrzeugs ist beispielsweise aus der DE 196 39 210 A1 zu entnehmen. Somit ist die Auswertung der Radarsignale in einer gemeinsamen Auswerteeinheit möglich, ohne dass der Informationsgehalt des Radarsignales zuvor reduziert werden muss. Auf diese Weise können Synergien durch mehrere Radarsensoren die höhere Genauigkeit bei der Erfassung des Umgebungsbereichs ermöglichen. Außerdem ist eine gemeinsame Auswerteeinheit in der Produktion günstiger als eine jeweilige Auswerteeinheit für jeden Sensor.The invention achieves the above object by analog transmission of an unprocessed radar signal via an optical waveguide. Optical waveguides are known from the prior art and, for example, allow interference-free transmission of data over a high bandwidth compared to electromagnetic fields. The use of an optical waveguide for transmitting data between two relatively movable parts of a vehicle, for example, from DE 196 39 210 A1 refer to. Thus, the evaluation of the radar signals in a common evaluation unit is possible without the information content of the radar signal has to be previously reduced. In this way, synergies through multiple radar sensors can allow for greater accuracy in environmental coverage. In addition, a common evaluation unit in production is cheaper than a respective evaluation unit for each sensor.

Die Kraftfahrzeug-Radareinrichtung bezeichnet insbesondere eine Radareinrichtung für ein Kraftfahrzeug. Der Radarsensor kann dazu ausgebildet sein, eine Radarwelle zu emittieren. Die Radarwelle kann von einem Objekt in dem Umgebungsbereich als Reflexionssignal reflektiert werden. Der Radarsensor kann dazu ausgebildet sein, das Reflexionssignal zu erfassen und anhand des Reflexionssignals das Radarsignal zu erzeugen. Vorzugsweise umfasst die Kraftfahrzeug-Radareinrichtung zumindest zwei Radarsensoren. Die Auswerteeinheit kann dazu ausgebildet sein, das Objekt in dem Umgebungsbereich anhand des Radarsignals zu erfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Auswerteeinheit dazu ausgebildet sein, eine Beschaffenheit im Umgebungsbereich anhand des Radarsignals zu erfassen. Bei dem Umgebungsbereich handelt es sich insbesondere um einen Umgebungsbereich der Radareinrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs.The motor vehicle radar device in particular designates a radar device for a motor vehicle. The radar sensor may be configured to emit a radar wave. The radar wave may be reflected by an object in the surrounding area as a reflection signal. The radar sensor can be designed to detect the reflection signal and to generate the radar signal on the basis of the reflection signal. The motor vehicle radar device preferably comprises at least two radar sensors. The evaluation unit can be designed to detect the object in the surrounding area on the basis of the radar signal. Alternatively or additionally, the evaluation unit can be designed to detect a condition in the surrounding area on the basis of the radar signal. The surrounding area is in particular a surrounding area of the radar device and / or of a motor vehicle.

Es ist vorgesehen, dass die Sendeeinheit des Radarsensors ausgebildet ist, das Radarsignal mittels eines analogen Modulationssignals über den Lichtwellenleiter an die korrespondierende Empfangseinheit der Auswerteeinheit zu übertragen. Die Sendeeinheit kann dazu ausgebildet sein, dass analoge Modulationssignal zu erzeugen, wobei durch eine Modulation einer physikalischen Größe des Modulationssignals das Radarsignal repräsentiert ist. Beispielsweise umfasst die Sendeeinheit eine Lichtquelle, insbesondere einen Laser oder eine LED, zum Erzeugen eines Lichtsignals. Beispiele für die physikalische Größe des Lichtsignals sind eine Frequenz (vgl. Lichtfarbe) und/oder eine Amplitude/Intensität. Die Sendeeinheit kann dazu ausgebildet sein, die physikalische Größe, beispielsweise Frequenz oder Amplitude des Lichtsignals, zu modulieren. Hierzu kann die Sendeeinheit eine Modulatoreinheit umfassen. Vorzugsweise ist die Modulatoreinheit zwischen der Lichtquelle und dem Lichtwellenleiter angeordnet. Insbesondere ist die Sendeeinheit dazu ausgebildet, das Radarsignal auf die physikalische Größe aufzumodulieren. Das Radarsignal kann in der physikalischen Größe und/oder in einer zeitlichen Änderung der physikalischen Größe des analogen Modulationssignals enthalten sein. It is provided that the transmitting unit of the radar sensor is designed to transmit the radar signal by means of an analog modulation signal via the optical waveguide to the corresponding receiving unit of the evaluation unit. The transmitting unit may be configured to generate the analog modulation signal, wherein the radar signal is represented by a modulation of a physical quantity of the modulation signal. For example, the transmitting unit comprises a light source, in particular a laser or an LED, for generating a light signal. Examples of the physical size of the light signal are a frequency (see light color) and / or an amplitude / intensity. The transmitting unit can be designed to modulate the physical quantity, for example frequency or amplitude of the light signal. For this purpose, the transmitting unit may comprise a modulator unit. Preferably, the modulator unit is arranged between the light source and the optical waveguide. In particular, the transmitting unit is designed to aufzumodulieren the radar signal to the physical size. The radar signal may be included in the physical quantity and / or in a temporal change of the physical quantity of the analog modulation signal.

Um nun die genannte Radareinrichtung dahingehend weiterzuentwickeln, dass eine bessere Genauigkeit bei der Erfassung des Umgebungsbereichs durch den Radarsensor ermöglicht ist, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der zumindest eine Radarsensor mehrere Empfangsantennen aufweist und die Sendeeinheit mehrere Lichtquellen unterschiedlicher Lichtfarbe aufweist, wobei jede der mehreren Lichtquellen ausgebildet ist, ein jeweiliges Empfangssignal aus jeweils genau einer der mehreren Empfangsantennen als Teil des Radarsignals zu übertragen. Mit anderen Worten ist eine getrennte Übertragung der jeweiligen Empfangssignale der mehreren Empfangsantennen durch die mehreren Lichtquellen unterschiedlicher Lichtfarbe ermöglicht. Beispielsweise umfasst die korrespondierende Empfangseinheit der Auswerteeinheit eine Filteranordnung zum Filtern jeweiliger Lichtsignale der mehreren Lichtquellen. Insbesondere ist der Lichtwellenleiter dazu ausgebildet, die jeweiligen Lichtsignale der mehreren Lichtquellen in nur einer Faser oder über mehrere Fasern zu übertragen. Auf diese Weise ist insbesondere die analoge Übertragung der Empfangssignale der mehreren Empfangsantennen über nur einen Lichtwellenleiter ermöglicht.In order to further develop the said radar device so that a better accuracy in the detection of the surrounding area by the radar sensor is possible, the invention provides that the at least one radar sensor has a plurality of receiving antennas and the transmitting unit has a plurality of light sources of different light color, each of the plurality of light sources being formed is to transmit a respective received signal from each exactly one of the plurality of receiving antennas as part of the radar signal. In other words, a separate transmission of the respective received signals of the plurality of receiving antennas is made possible by the plurality of light sources of different light color. For example, the corresponding receiving unit of the evaluation unit comprises a filter arrangement for filtering respective light signals of the plurality of light sources. In particular, the optical waveguide is designed to transmit the respective light signals of the plurality of light sources in only one fiber or over a plurality of fibers. In this way, in particular, the analog transmission of the received signals of the plurality of receiving antennas via only one optical waveguide is made possible.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass es sich bei dem Radarsignal zumindest teilweise um ein, insbesondere digital, unverarbeitetes Reflexionssignal handelt. Alternativ kann durch das Radarsignal ein unverarbeitetes Reflexionssignal repräsentiert sein. Unter unverarbeitet ist insbesondere zu verstehen, dass keine Analog-Digital-Wandlung und/oder keine Auswertung beim Erzeugen oder vor dem Erzeugen des Radarsignals erfolgt. Vorzugsweise ist der Radarsensor dazu ausgebildet, das Reflexionssignal nach dem Erfassen unverändert und/oder unverarbeitet an die Auswerteeinheit zu übermitteln. Dadurch kann der Radarsensor besonders einfach ausgeführt sein, da die Auswertung des Radarsignals in der Auswerteeinheit erfolgt.A further development provides that the radar signal is at least partially a, in particular digital, unprocessed reflection signal. Alternatively, an unprocessed reflection signal can be represented by the radar signal. Under unprocessed is to be understood in particular that no analog-to-digital conversion and / or no evaluation in generating or before generating the radar signal. Preferably, the radar sensor is designed to transmit the reflection signal unchanged and / or unprocessed to the evaluation unit after detection. As a result, the radar sensor can be designed to be particularly simple, since the evaluation of the radar signal takes place in the evaluation unit.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Sendeeinheit die Lichtquelle aufweist und die Lichtquelle in einem Sendebetrieb der Sendeeinheit durchgehend leuchtet. Insbesondere befindet sich die Sendeeinheit genau dann in dem Sendebetrieb, wenn diese das Radarsignal an die Auswerteeinheit überträgt. Im Falle einer digitalen Datenübertragung über den Lichtwellenleiter kann die Lichtquelle abwechselnd angeschaltet und ausgeschaltet werden. Nutzdaten bei der digitalen Datenübertragung liegen insbesondere im Schaltzustand der Lichtquelle. Demgegenüber liegen die Nutzdaten, vorliegend das Radarsignal, im Falle der analogen Datenübertragung beispielsweise in der Modulation der physikalischen Größe des Modulationssignals. Im ausgeschalteten Zustand der Lichtquelle der Sendeeinheit können somit keine Daten übertragen werden. Somit kann durch das durchgehende Leuchten der Lichtquelle eine Bandbreite der Datenübertragung im Sendebetrieb erhöht werden.A further development provides that the transmitting unit has the light source and the light source shines continuously in a transmitting mode of the transmitting unit. In particular, the transmitting unit is in the transmission mode precisely when it transmits the radar signal to the evaluation unit. In the case of digital data transmission via the optical waveguide, the light source can be switched on and off alternately. User data in the digital data transmission are in particular in the switching state of the light source. In contrast, the useful data, in the present case the radar signal, in the case of analog data transmission, for example, in the modulation of the physical size of the modulation signal. In the off state of the light source of the transmitting unit thus no data can be transmitted. Thus, by the continuous illumination of the light source, a bandwidth of the data transmission in the transmission mode can be increased.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Sendeeinheit einen Bragg-Modulator umfasst. Der Bragg-Modulator kann Teil der Modulatoreinheit sein. Der Bragg-Modulator, auch akustooptischer Modulator genannt, kann einen lichtdurchlässigen Kristall umfassen. Der lichtdurchlässige Kristall ist vorzugsweise zumindest für das Lichtsignal der Lichtquelle transparent. Der Kristall kann dazu ausgebildet sein, das Lichtsignal bei dessen Transmission durch den Kristall zu brechen. Der Brechungsindex des Kristalls kann dabei veränderbar sein. Beispielsweise ist der Brechungsindex des Kristalls durch Anlegen einer Spannung an ein am Kristall angeordnetes Piezoelement und/oder durch mechanische Verformung des Kristalls (beispielsweise durch Ultraschall) veränderbar. Durch zeitliches Verändern des Brechungsindex des Kristalls kann die Modulation der physikalischen Größe des Lichtsignals, insbesondere der Frequenz des Lichtsignals, erfolgen.A further development provides that the transmitting unit comprises a Bragg modulator. The Bragg modulator may be part of the modulator unit. The Bragg modulator, also called acousto-optic modulator, may comprise a transparent crystal. The translucent crystal is preferably transparent at least to the light signal of the light source. The crystal may be configured to break the light signal as it passes through the crystal. The refractive index of the crystal can be variable. For example, the refractive index of the crystal can be changed by applying a voltage to a piezo element arranged on the crystal and / or by mechanical deformation of the crystal (for example by ultrasound). By temporally changing the refractive index of the crystal, the modulation of the physical size of the light signal, in particular the frequency of the light signal, take place.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass der zumindest eine Radarsensor und die Auswerteeinheit einen Abstand zueinander von zumindest 50 cm oder von zumindest 100 cm aufweisen. Ein so großer Abstand ist gemäß Stand der Technik ohne digitale Bearbeitung beziehungsweise Auswertung des Radarsignals nicht möglich. Aufgrund einer geringen Dämpfung des Lichtwellenleiters und der analogen Übertragung des Radarsignals ist vorliegend eine besonders freie Anordnung des Radarsensors und/oder der Auswerteeinheit an dem Kraftfahrzeug möglich.A further development provides that the at least one radar sensor and the evaluation unit have a distance from one another of at least 50 cm or at least 100 cm. Such a large distance is not possible according to the prior art without digital processing or evaluation of the radar signal. Due to a low attenuation of the optical waveguide and the analog transmission of the radar signal is present a particularly free Arrangement of the radar sensor and / or the evaluation of the motor vehicle possible.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Auswerteeinheit einen Signalgenerator umfasst, der mittels eines Rückkanal-Lichtwellenleiters zum Übertragen eines Wellensignals an den zumindest einen Radarsensor mit dem zumindest einem Radarsensor verbunden ist, wobei der Radarsensor aus dem Wellensignal die Radarwelle erzeugt. Ist die Auswerteeinheit dazu ausgebildet, die Radarwelle, die durch den zumindest einen Radarsensor emittiert wird, vorzugeben. Der zumindest eine Radarsensor kann eine Rückkanal-Empfangseinheit aufweisen und/oder die Auswerteeinheit kann eine Rückkanal-Sendeeinheit aufweisen. Der Lichtwellenleiter und der Rückkanal-Lichtwellenleiter können durch getrennte Lichtwellenleiter oder durch unterschiedliche Fasern eines gemeinsamen Lichtwellenleiters gebildet sein. Durch diese Weiterbildung ist eine besonders vorteilhafte Auswertung des Radarsignals ermöglicht, da die zugrunde liegende Radarwelle durch die Auswerteeinheit vorgegeben ist. Außerdem ist eine besonders einfache Bauart des zumindest einen Radarsensor ermöglicht.A development provides that the evaluation unit comprises a signal generator which is connected by means of a return channel optical waveguide for transmitting a wave signal to the at least one radar sensor with the at least one radar sensor, wherein the radar sensor generates the radar wave from the wave signal. If the evaluation unit is designed to specify the radar wave which is emitted by the at least one radar sensor. The at least one radar sensor can have a return channel receiving unit and / or the evaluation unit can have a back channel transmitting unit. The optical waveguide and the back-channel optical waveguide can be formed by separate optical waveguides or by different fibers of a common optical waveguide. With this development, a particularly advantageous evaluation of the radar signal is made possible, since the underlying radar wave is predetermined by the evaluation unit. In addition, a particularly simple design of the at least one radar sensor is possible.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Radareinrichtung neben dem zumindest einen Radarsensor zumindest einen weiteren Radarsensor umfasst, der zumindest eine weitere Radarsensor und die Auswerteeinheit zur Übertragung eines weiteren Radarsignals mittels eines weiteren Lichtwellenleiters verbunden sind, und die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, den Umgebungsbereich anhand des Radarsignals und des weiteren Radarsignals zu erfassen. Mit anderen Worten umfasst die Radareinrichtung mehrere Radarsensoren, welche alle über einen jeweiligen Lichtwellenleiter mit der Auswerteeinheit verbunden sind. Die Auswerteeinheit kann dazu ausgebildet sein, die wesentlichen Auswertungsschritte für die mehreren Radarsensoren gemeinsam durchzuführen. Aufgrund der gemeinsamen Auswerteeinheit für die mehreren Radarsensoren kann sich eine Kostenersparnis ergeben. Außerdem kann eine Erfassungsgenauigkeit der Radareinrichtung verbessert sein, da eine Fusion der Reflexionssignale in einem besonders frühen Verarbeitungsschritt ermöglicht ist. Insbesondere erfolgt die Fusion von Daten der mehreren Radarsensoren bevor die Daten komprimiert oder reduziert werden.A further embodiment provides that the radar device comprises at least one additional radar sensor in addition to the at least one radar sensor, which is connected to at least one further radar sensor and the evaluation unit for transmitting a further radar signal by means of a further optical waveguide, and the evaluation unit is adapted to the environmental region on the basis of Radar signal and the other radar signal to capture. In other words, the radar device comprises a plurality of radar sensors, which are all connected to the evaluation unit via a respective optical waveguide. The evaluation unit may be designed to carry out the essential evaluation steps for the plurality of radar sensors together. Due to the common evaluation unit for the multiple radar sensors can result in a cost savings. In addition, a detection accuracy of the radar device can be improved, since a fusion of the reflection signals is made possible in a particularly early processing step. In particular, the fusion of data from the multiple radar sensors occurs before the data is compressed or reduced.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Radareinrichtung der oben genannten Art. Insbesondere ist die Auswerteeinheit an einer beliebigen Stelle des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der zumindest eine Radarsensor, vorzugsweise die mehreren Radarsensoren, können an vorteilhaften Positionen des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.A second aspect of the invention relates to a motor vehicle having a radar device of the type mentioned above. In particular, the evaluation unit is arranged at any point of the motor vehicle. The at least one radar sensor, preferably the plurality of radar sensors, may be arranged at advantageous positions of the motor vehicle.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betreiben einer Radareinrichtung mit zumindest einem Radarsensor. In einem ersten Schritt wird ein einen Umgebungsbereich charakterisierendes Radarsignal erfasst. In einem zweiten Schritt wird das Radarsignal von dem zumindest einen Radarsensor über einen Lichtwellenleiter zu einer Auswerteeinheit übertragen. Erfindungsgemäß wird das Radarsignal auf ein Lichtsignal aufmoduliert und als analoges Modulationssignal über den Lichtwellenleiter an die Auswerteeinheit übertragen. Außerdem ist vorgesehen, dass der zumindest eine Radarsensor mehrere Empfangsantennen aufweist und die Sendeeinheit mehrere Lichtquellen unterschiedlicher Lichtfarbe aufweist, wobei durch jede der mehreren Lichtquellen ein jeweiliges Empfangssignal aus jeweils genau einer der mehreren Empfangsantennen als Teil des Radarsignals übertragen wird.The invention also relates to a method for operating a radar device with at least one radar sensor. In a first step, a radar signal characterizing a surrounding area is detected. In a second step, the radar signal is transmitted from the at least one radar sensor via an optical waveguide to an evaluation unit. According to the invention, the radar signal is modulated onto a light signal and transmitted as an analog modulation signal via the optical waveguide to the evaluation unit. In addition, it is provided that the at least one radar sensor has a plurality of receiving antennas and the transmitting unit has a plurality of light sources of different light color, wherein each of the plurality of light sources, a respective received signal from each exactly one of the plurality of receiving antennas is transmitted as part of the radar signal.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass mittels des Radarsignals unverarbeitete Rohdaten aus dem zumindest einen Radarsensor an die Auswerteeinheit übertragen werden. Die unverarbeiteten Rohdaten umfassen beispielsweise ein Reflexionssignal aus dem Radarsensor. Unverarbeitete Rohdaten zeichnen sich insbesondere dadurch aus, dass keine digitale Umwandlung oder Auswertung an diesen erfolgt ist.A development of the method provides that unprocessed raw data from the at least one radar sensor is transmitted to the evaluation unit by means of the radar signal. The raw raw data includes, for example, a reflection signal from the radar sensor. Unprocessed raw data are characterized in particular by the fact that no digital conversion or evaluation has taken place on these.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs oder der erfindungsgemäßen Radareinrichtung beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the method according to the invention, which have features as they have already been described in connection with the developments of the motor vehicle according to the invention or the radar device according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 in einer schematischen Seitenansicht ein Kraftfahrzeug mit einer Radareinrichtung umfassend mehrere Radarsensoren und eine Auswerteeinheit;
  • 2 ein Blockdiagramm der Radareinrichtung; und
  • 3 in einem Graphen einen schematischen Überblick über eine Modulation eines Radarsignals auf ein Lichtsignal.
In the following, embodiments of the invention are described. This shows:
  • 1 in a schematic side view of a motor vehicle with a radar device comprising a plurality of radar sensors and an evaluation unit;
  • 2 a block diagram of the radar device; and
  • 3 in a graph, a schematic overview of a modulation of a radar signal to a light signal.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention, which are to be considered independently of one another, and which further develop the invention independently of one another and thus also individually or in any other than the combination shown to be considered part of the invention. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 6 mit einer Kraftfahrzeug-Radareinrichtung 1. Die Radareinrichtung 1 umfasst vorliegend zwei Radarsensoren 2, 52 und eine Auswerteeinheit 3. Die Auswerteeinheit 3 dazu ausgebildet, einen Umgebungsbereich U des Kraftfahrzeugs 6 anhand jeweiliger Radarsignale aus den Radarsensoren 2 zu erfassen. Die Radarsensoren 2 sind dazu ausgebildet, jeweilige Radarwellen 10 zu emittieren. Die Radarwellen 10 können einem Objekt 11 in dem Umgebungsbereich U reflektiert und als jeweilige Reflexionssignale 12 zu den Radarsensoren 2 zurückgeworfen werden. Die Radarsensoren 2, 52 sind dazu ausgebildet, aus den Reflexionssignalen 12 ein jeweiliges Radarsignal zu erzeugen. Das Radarsignal charakterisiert somit den Umgebungsbereich U. Insbesondere charakterisiert das Radarsignal auch dann den Umgebungsbereich U, wenn in diesem kein Objekt 11 zum Reflektieren der Radarwellen 10 vorhanden ist. 1 shows a motor vehicle 6 with a motor vehicle radar device 1 , The radar device 1 in the present case comprises two radar sensors 2 . 52 and an evaluation unit 3 , The evaluation unit 3 adapted to a surrounding area U of the motor vehicle 6 by means of respective radar signals from the radar sensors 2 capture. The radar sensors 2 are adapted to respective radar waves 10 to emit. The radar waves 10 can be an object 11 reflected in the surrounding area U and as respective reflection signals 12 to the radar sensors 2 to be thrown back. The radar sensors 2 . 52 are designed to be from the reflection signals 12 to generate a respective radar signal. The radar signal thus characterizes the surrounding area U. In particular, the radar signal also characterizes the surrounding area U, if no object is present in it 11 for reflecting the radar waves 10 is available.

Die Radarsensoren 2 sind über einen jeweiligen Lichtwellenleiter 4, 54 mit der Auswerteeinheit 3 verbunden. Die Funktion von Radarsensor 2 und Auswerteeinheit 3 geht besonders gut aus dem Blockdiagramm aus 2 hervor. Der Radarsensor 2 umfasst eine Empfangsantenne 20, welche insbesondere zum Erfassen des Reflexionssignals 12 ausgebildet ist. Aus dem Reflexionssignal 12 kann die Empfangsantenne 20 das Radarsignal erzeugen. Eine Sendeeinheit 22 ist dazu ausgebildet, das Radarsignal über den Lichtwellenleiter 4 zu der Auswerteeinheit 3 zu übertragen.The radar sensors 2 are via a respective optical fiber 4 . 54 with the evaluation unit 3 connected. The function of radar sensor 2 and evaluation unit 3 works very well from the block diagram 2 out. The radar sensor 2 includes a receiving antenna 20 which in particular for detecting the reflection signal 12 is trained. From the reflection signal 12 can the receiving antenna 20 generate the radar signal. A transmitting unit 22 is adapted to the radar signal via the optical waveguide 4 to the evaluation unit 3 transferred to.

Vorliegend moduliert die Sendeeinheit 22 das Radarsignal auf ein Lichtsignal auf, welches durch eine Lichtquelle 25 erzeugt wird. Insbesondere ist die Lichtquelle 25 dazu ausgebildet, monochromatisches Licht, beispielsweise rotes Laserlicht mit einer Wellenlänge von 400 nm, als das Lichtsignal zu erzeugen. Die Sendeeinheit 22 umfasst eine Modulatoreinheit 23. Die Modulatoreinheit 23 ist vorliegend dazu ausgebildet, eine physikalische Größe, insbesondere eine Frequenz, des Lichtsignals zu modulieren. Insbesondere ist die Modulatoreinheit 23 dazu ausgebildet, das Radarsignal auf die Frequenz des Lichtsignals aufzumodulieren. Beispielsweise stellt die Frequenz des Lichtsignals, wie es durch die Lichtquelle 25 erzeugt wird, eine Trägerfrequenz für die Modulation dar. Durch das Modulieren des Radarsignals auf die Frequenz des Lichtsignals erzeugt die Sendeeinheit 22 ein analoges Modulationssignal. Das analoge Modulationssignal gelangt über den Lichtwellenleiter 4 zur Auswerteeinheit 3.In the present case, the transmitting unit modulates 22 the radar signal on a light signal, which by a light source 25 is produced. In particular, the light source 25 configured to generate monochromatic light, for example, red laser light having a wavelength of 400 nm, as the light signal. The transmitting unit 22 includes a modulator unit 23 , The modulator unit 23 In the present case, it is designed to modulate a physical quantity, in particular a frequency, of the light signal. In particular, the modulator unit 23 adapted to aufzumodulieren the radar signal to the frequency of the light signal. For example, the frequency of the light signal, as represented by the light source 25 is generated, a carrier frequency for the modulation. By modulating the radar signal to the frequency of the light signal generates the transmitting unit 22 an analog modulation signal. The analog modulation signal passes through the optical fiber 4 to the evaluation unit 3 ,

Die Empfangsantenne 20 erzeugt das Radarsignal beispielsweise als ein elektrisches Signal. Insbesondere erzeugt die Empfangsantenne 20 das Radarsignal anhand des Reflexionssignals 12. Das Radarsignal kann somit das Reflexionssignal 12 beschreiben. Beispielsweise ist das Radarsignal vorerst durch einen zeitlichen Spannungsverlauf an einem Ausgang der Empfangsantenne 20 gegeben. Somit handelt es sich um ein analoges Signal. Die Sendeeinheit 22 ist dazu ausgebildet, das Radarsignal auf das Lichtsignal zu modulieren, wodurch das analoge Modulationssignal entsteht. Somit wird das Radarsignal durch die Sendeeinheit 22 in ein optisches Signal umgewandelt. Somit liegt das Radarsignal in dem Lichtwellenleiter 4 als optisches Signal als Teil des analogen Modulationssignals vor.The receiving antenna 20 For example, the radar signal generates as an electrical signal. In particular, the receiving antenna generates 20 the radar signal based on the reflection signal 12 , The radar signal can thus the reflection signal 12 describe. For example, the radar signal for the time being by a temporal voltage curve at an output of the receiving antenna 20 given. Thus, it is an analog signal. The transmitting unit 22 is adapted to modulate the radar signal to the light signal, whereby the analog modulation signal is produced. Thus, the radar signal is transmitted by the transmitting unit 22 converted into an optical signal. Thus, the radar signal is in the optical waveguide 4 as an optical signal as part of the analog modulation signal.

Die Modulatoreinheit 23 ist vorliegend als Bragg-Modulator 29 ausgeführt. Der Bragg-Modulator 29 umfasst einen für das Lichtsignal transparenten Kristall, dessen Brechungsindex veränderbar ist. Insbesondere ist der Brechungsindex abhängig von Dichteschwankungen des Kristalls, beispielsweise hervorgerufen durch Schwingungen oder Ultraschall. Die Modulatoreinheit 23 kann beispielsweise ein Piezoelement oder eine Ultraschallquelle zum Verändern des Brechungsindex des Kristalls umfassen. Somit kann die Sendeeinheit durch geeignetes Ansteuern des Piezoelements oder der Ultraschallquelle das Radarsignal auf das Lichtsignal modulieren.The modulator unit 23 is present as a Bragg modulator 29 executed. The Bragg modulator 29 comprises a transparent to the light signal crystal whose refractive index is changeable. In particular, the refractive index is dependent on density fluctuations of the crystal, for example caused by vibrations or ultrasound. The modulator unit 23 may comprise, for example, a piezo element or an ultrasound source for changing the refractive index of the crystal. Thus, the transmitter unit can modulate the radar signal to the light signal by suitably driving the piezo element or the ultrasound source.

Die Auswerteeinheit 3 weist eine Empfangseinheit 30 auf, welche dazu ausgebildet ist, das analoge Modulationssignal aus der Sendeeinheit 22 zu empfangen. Insbesondere ist die Empfangseinheit 30 dazu ausgebildet, das Radarsignal aus dem analogen Modulationssignal zu rekonstruieren beziehungsweise zu filtern. Dabei wird beispielsweise die Trägerfrequenz aus dem analogen Modulationssignal herausgefiltert, wodurch nur das Radarsignal übrig bleibt. Die Empfangseinheit 30 kann einen Analog/Digital-Wandler zum Digitalisieren des analogen Modulationssignals aufweisen.The evaluation unit 3 has a receiving unit 30 which is adapted to the analog modulation signal from the transmitting unit 22 to recieve. In particular, the receiving unit 30 designed to reconstruct or filter the radar signal from the analog modulation signal. In this case, for example, the carrier frequency is filtered out of the analog modulation signal, whereby only the radar signal is left. The receiving unit 30 may include an analog-to-digital converter for digitizing the analog modulation signal.

Vorliegend weist die Auswerteeinheit 3 einen digitalen Signalprozessor 31 (DSP) auf. Der digitale Signalprozessor 31 kann dazu ausgebildet sein, das Radarsignal auszuwerten. Insbesondere ist der digitale Signalprozessor 31 dazu ausgebildet, den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 6 anhand des Radarsignals zu erfassen. Beispielsweise umfasst der digitale Signalprozessor 31 ein Logikgatter, vorzugsweise ein FPGA, und/oder einen Mikroprozessor zum Durchführen von Berechnungen.In the present case, the evaluation unit 3 a digital signal processor 31 (DSP). The digital signal processor 31 may be configured to evaluate the radar signal. In particular, the digital signal processor 31 adapted to the surrounding area of the motor vehicle 6 to detect by the radar signal. For example, the digital signal processor 31 comprises a logic gate, preferably an FPGA, and / or a microprocessor for performing calculations.

Die Auswerteeinheit 3 umfasst vorliegend einen Mikrocontroller 32, der beispielsweise ausgebildet ist, weiterführende Berechnungen im Anschluss an die Auswertung durch den digitalen Signalprozessor 31 durchzuführen. Vorliegend umfasst der Mikrocontroller 32 einen Signalgenerator 33. Der Signalgenerator 33 ist dazu ausgebildet, ein Wellensignal zu erzeugen, und über eine Rückkanal-Sendeeinheit 34 an den Radarsensor 2 zu übertragen. Dazu sind die Rückkanal-Sendeeinheit 34 und der Radarsensor 2 über einen Rückkanal-Lichtwellenleiter 5 verbunden. Die Rückkanal-Sendeeinheit 34 kann eine Lichtquelle 36 und eine Modulatoreinheit 37 umfassen. Die Rückkanal-Sendeeinheit 34 kann analog zu der Sendeeinheit 22 ausgebildet sein, weshalb die genaue Funktion der Rückkanal-Sendeeinheit 34 an dieser Stelle nicht nochmal erläutert wird. The evaluation unit 3 in this case comprises a microcontroller 32 , which is formed, for example, further calculations following the evaluation by the digital signal processor 31 perform. In the present case, the microcontroller includes 32 a signal generator 33 , The signal generator 33 is adapted to generate a wave signal, and via a return channel transmitting unit 34 to the radar sensor 2 transferred to. These are the return channel transmitter unit 34 and the radar sensor 2 via a back-channel optical waveguide 5 connected. The return channel transmitter unit 34 can be a light source 36 and a modulator unit 37 include. The return channel transmitter unit 34 can be analogous to the transmitting unit 22 be formed, which is why the exact function of the return channel transmitting unit 34 will not be explained again at this point.

Eine Rückkanal-Empfangseinheit 24 und eine Sendeantenne 21 des Radarsensors 2 sind dazu ausgebildet, aus dem Wellensignal die Radarwelle 10 zu erzeugen. Beispielsweise ist die Rückkanal-Empfangseinheit 24 dazu ausgebildet, eine elektrische Spannung aus dem Wellensignal zu erzeugen. Die Sendeantenne 21 kann diese elektrische Spannung in die Radarwelle 10 umwandeln. Somit wird durch den Mikrocontroller 32 beziehungsweise den Signalgenerator 33 indirekt die Radarwelle 10 erzeugt.A return channel receiving unit 24 and a transmitting antenna 21 of the radar sensor 2 are adapted to the radar wave from the wave signal 10 to create. For example, the return channel receiving unit 24 configured to generate an electrical voltage from the shaft signal. The transmitting antenna 21 can this electrical voltage in the radar wave 10 convert. Thus, by the microcontroller 32 or the signal generator 33 indirectly the radar wave 10 generated.

Die Auswerteeinheit 3 umfasst eine Kommunikationseinheit 35 zur Kommunikation mit weiteren Geräten und/oder Systemen des Kraftfahrzeugs 6. Beispielsweise ist durch die Kommunikationseinheit 35 eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit einem Bussystem des Kraftfahrzeugs 6 und/oder zur Kommunikation mit einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs 6 bereitgestellt. Beispielsweise erfolgt die Kommunikation mittels CAN, CAN-FD oder Flexray bzw. Ethernet.The evaluation unit 3 includes a communication unit 35 for communication with other devices and / or systems of the motor vehicle 6 , For example, by the communication unit 35 a communication interface for communication with a bus system of the motor vehicle 6 and / or for communication with a driver assistance system of the motor vehicle 6 provided. For example, the communication takes place by means of CAN, CAN-FD or Flexray or Ethernet.

Radar steht für „Range and Detection of Radio Signals“, zu Deutsch etwa „Entfernung und Richtungsortung mittels elektromagnetischer Wellen“. Das Grundprinzip besteht darin, dass ein elektromagnetisches Signal, beispielsweise die Radarwelle 10, ausgesendet und an dem Objekt 11 reflektiert wird. Das Reflexionssignal 12 wird hinsichtlich Abstand, Richtung und Relativgeschwindigkeit ausgewertet.Radar stands for "Range and Detection of Radio Signals", for example "Distance and direction finding by means of electromagnetic waves". The basic principle is that an electromagnetic signal, such as the radar wave 10 , sent out and on the object 11 is reflected. The reflection signal 12 is evaluated in terms of distance, direction and relative speed.

Gemäß Stand der Technik besteht ein Radarsensor aus einer Hochfrequenzeinheit, einer digitalen Prozessierungseinheit und einer Vernetzungskommunikation mittels Mikrocontroller in einem gemeinsamen Gehäuse. Als Vernetzungsanschluss an das Fahrzeug wird derzeit CAN, demnächst CAN-FD und Flexray bzw. Ethernet verwendet. Allen gemein ist der Umstand, dass bereits prozessierte verarbeitete und in der Datenmenge massiv reduzierte Daten übertragen werden, aufgrund der Datenrate und der möglichen Buslast der verwendeten Systeme.According to the prior art, a radar sensor consists of a radio-frequency unit, a digital processing unit and a networking communication by means of a microcontroller in a common housing. Currently CAN, soon CAN-FD and Flexray or Ethernet are used as the network connection to the vehicle. Common to all is the fact that already processed processed and massively reduced in the data volume data are transmitted, due to the data rate and the possible bus load of the systems used.

Die Verarbeitungskette innerhalb des Radarsensors nach Stand der Technik erfolgt sequentiell und für jeden Radarsensor im Fahrzeug autark und unsynchronisiert. So sendet jeder Radarsensor für sich allein ohne Rücksicht auf die anderen Radarsensoren in seiner Umgebung, weder von anderen Kraftfahrzeugen, noch innerhalb des eigenen Kraftfahrzeugs 6. Fehler durch falsche Signale können auftreten und werden derzeit so akzeptiert. Ein reflektiertes Signal durchläuft im Radarsensor die oben aufgeführten Verarbeitungsblöcke.The processing chain within the radar sensor according to the prior art is carried out sequentially and for each radar sensor in the vehicle self-sufficient and unsynchronized. Thus, each radar sensor transmits on its own, without regard to the other radar sensors in its environment, neither from other motor vehicles, nor within the own motor vehicle 6 , Errors due to false signals can occur and are currently accepted. A reflected signal passes through the above-mentioned processing blocks in the radar sensor.

In der Hochfrequenzeinheit des Radarsensors nach Stand der Technik wird das Signal von der Antenne empfangen, auf eine tiefer liegende Zwischenfrequenz gemischt und dann digital abgetastet. Mit der Analog-Digitalwandlung wird das Signal in der digitalen Verarbeitungseinheit weiterverarbeitet. Mittels digitalen Signalprozessoren (DSPs) wird das digital abgetastete Signal durch zwei parallele Fast Fourier Transformationen (FFTs) in der Entfernung und in der Geschwindigkeit aufgelöst. Zudem wird die Phasenlage an der Empfangsantenne ausgewertet, so dass eine Richtung aus der das Reflexionssignal 12 empfangen wird, zugeordnet werden kann. Parallel dazu liegen die Empfangspegel des Reflexionssignals 12 vor.In the high frequency unit of the prior art radar sensor, the signal is received by the antenna, mixed to a lower intermediate frequency and then digitally sampled. With the analog-to-digital conversion, the signal is further processed in the digital processing unit. By means of digital signal processors (DSPs), the digitally sampled signal is resolved by two parallel Fast Fourier Transforms (FFTs) in distance and in velocity. In addition, the phase position is evaluated at the receiving antenna, so that a direction out of the reflection signal 12 is received, can be assigned. Parallel to this are the reception levels of the reflection signal 12 in front.

In der Mikroprozessoreinheit des Radarsensors 2 nach Stand der Technik können nun die Informationen aus Abstand, Richtung, Geschwindigkeit und Empfangspegel so zusammengebracht werden, dass einzelne Reflexionssignale 12 aus annähernd gleicher Richtung, annähernd gleicher Entfernung und annähernd gleichen Geschwindigkeiten zu einem gemeinsamen Objekt zusammengefasst werden. Damit reduziert sich der weitere Verarbeitungsaufwand. Reflektionen mit unterschiedlicher Entfernung, Abstand und / oder Geschwindigkeit werden separate Objekte. Die Objekte werden durchnummeriert.In the microprocessor unit of the radar sensor 2 According to the prior art, the information from distance, direction, speed and reception level can now be brought together so that individual reflection signals 12 from approximately the same direction, approximately the same distance and approximately the same speeds are combined to form a common object. This reduces the further processing effort. Reflections with different distances, distances and / or speeds become separate objects. The objects are numbered.

Die nun bereits drastisch reduzierte Anzahl an Reflektionen in Form einer durchnummerierten Objektliste wird sortiert, hinsichtlich Abstand, Geschwindigkeit oder nach interessierenden Informationen. Objekte die außerhalb des interessierenden, aber dennoch erfassten Bereichs liegen, können entfernt, und damit die Datenrate weiter reduziert werden.The already drastically reduced number of reflections in the form of a numbered object list is sorted in terms of distance, speed or information of interest. Objects that are outside the area of interest, but still captured, can be removed, further reducing the data rate.

Am Ende wird nur noch eine Liste von 8, 16 oder bis zu 64 Objekten über den Fahrzeugbus an das weitere Steuergerät übertragen. Im Falle von einer intelligenten Steuereinheit wie das zentrale Fahrerassistenzsystem zFAS, werden 64 Objekte getrennt nach bewegten (Objekthypothese genannt) und unbewegten Objekten (Fences genannt) zur Weiterverarbeitung in einer Umfelderfassung und Funktionsberechnung übertragen.At the end, only a list of 8, 16 or up to 64 objects is transmitted via the vehicle bus to the further control unit. In the case of an intelligent control unit such as the central driver assistance system zFAS, 64 objects are moved separately (object hypothesis called) and immobile objects (called fences) for further processing in an environment detection and function calculation.

Jeder Radarsensor 2 muss nach Stand der Technik alle Verarbeitungseinheiten verbaut haben, da die Datenrate über den derzeitigen Bussystemen unzureichend ist. Bei der hier vorgeschlagenen Radareinrichtung 1 werden nicht alle Funktionsblöcke eines Radarsensors gemäß Stand der Technik in jedem Radarsensor 2 benötigt. Es ist einfacher, billiger und performanter, geeignete Verarbeitungsblöcke zu zentralisieren und nur das Nötigste separat auszuführen. Beispielsweise sind Mehrkernprozessoren ähnlich teuer wie Zweikernchips, aber die Rechenleistung ist um ein Mehrfaches höher als Faktor 2. Zudem kann ein Speicherchip so ausgelegt werden, dass es mehrere Bereiche für diverse Radarsensoren separieren kann. Jeweils einen kleinen Speicherchip pro Sensor ist weitaus teurer als ein großer Speicher zentral für alle Sensoren. Erfolgt die Kommunikation mit dem Fahrzeug zentral von einem Steuergerät aus, wird auch weniger Datenrate benötigt oder umgekehrt ausgedrückt, jedes verbleibende Steuergerät steht mehr Datenrate zur Verfügung. Gemäß Stand der Technik sind viele Elektronikkomponenten in jedem der Radarsensor mehrfach verbaut. Durch die Zentralisierung der Auswerteeinheit bei der Radareinrichtung 1, insbesondere von Recheneinheiten, Speicher und Kommunikationsbausteinen, sind Einsparungen möglich. Außerdem kann durch Skalierungseffekte bei der Auswertung der mehreren Radarsensor und 2 durch die Auswerteeinheit 3 die Leistungsfähigkeit der Radareinrichtung 1 gegenüber dem Stand der Technik verbessert werden.Every radar sensor 2 According to the prior art, all processing units must have been installed since the data rate over the current bus systems is insufficient. In the radar device proposed here 1 Not all functional blocks of a radar sensor according to the prior art in each radar sensor 2 needed. It is easier, cheaper, and more efficient to centralize suitable processing blocks and to do only the bare necessities separately. For example, multi-core processors are similarly expensive as dual-core chips, but computing power is several times higher than factor 2 , In addition, a memory chip can be designed so that it can separate several areas for various radar sensors. Each one small memory chip per sensor is much more expensive than a large memory centrally for all sensors. If communication with the vehicle takes place centrally from one control unit, less data rate is required or, conversely, every remaining control unit has more data rate available. According to the prior art, many electronic components are installed multiple times in each of the radar sensors. By centralizing the evaluation unit in the radar device 1 , In particular of computing units, memory and communication modules, savings are possible. In addition, by scaling effects in the evaluation of the multiple radar sensor and 2 by the evaluation unit 3 the performance of the radar device 1 be improved over the prior art.

Durch Schaffung einer neuen Schnittstelle umfassend die Sendeeinheit 22, den Lichtwellenleiter 4 und die Empfangseinheit 30, ist die Radareinrichtung 1 gegenüber dem Stand der Technik massiv vereinfacht. Die Sensordatenfusion, beispielsweise der Reflexionssignale 12, kann auf Rohzielebene stattfinden. Eine Reduktion der Daten ist nicht mehr notwendig. Dazu soll eine RF-over-Fiber Verbindung basierend auf Fiberoptik Anwendung finden.By creating a new interface comprising the transmitting unit 22 , the fiber optic cable 4 and the receiving unit 30 , the radar device 1 is massively simplified compared to the prior art. The sensor data fusion, for example the reflection signals 12 , can take place at the raw target level. A reduction of the data is no longer necessary. For this purpose, an RF-over-fiber connection based on fiber optics will find application.

Der Radarsensor 2 besteht dann aus einer Hochfrequenzeinheit, beispielsweise der Sendeantenne 21 und/oder der Empfangsantenne 20, und einer Hochfrequenz-Licht Wandlung, vorliegend die Rückkanal-Empfangseinheit 24. Die verarbeitenden Module sind in einer zentralen Einheit, vorliegend der Auswerteeinheit 3, zusammengefasst. Heutige Mikroprozessoren und digitalen Signalverarbeitungseinheiten (DSPs), beispielsweise der digitale Signalprozessor 31, können bis zu 32 Sensoren bzw. Kanäle parallel verarbeiten. Durch Mitverwendung von großen Speichereinheiten kann der Bauteilaufwand weiter reduziert werden. Zudem bedarf es nur eine Kommunikationsanbindung an die Fahrzeugarchitektur, beispielsweise über die Kommunikationseinheit 35. Denkt man den Gedanken einer zentralen Fahrerassistenzzentrale konsequent weiter, dann können alle digitalen Bearbeitungsschritte dort erfolgen. Einzig die radarspezifischen Funktionsblöcke, insbesondere die Radarsensoren 2, sind noch separiert.The radar sensor 2 then consists of a radio frequency unit, such as the transmitting antenna 21 and / or the receiving antenna 20 , and a high-frequency light conversion, in this case the return channel receiving unit 24. The processing modules are in a central unit, in this case the evaluation unit 3 , summarized. Today's microprocessors and digital signal processing units (DSPs), such as the digital signal processor 31 , can process up to 32 sensors or channels in parallel. By using large storage units, the component cost can be further reduced. In addition, only a communication connection to the vehicle architecture is required, for example via the communication unit 35 , If you think consistently about the idea of a central driver assistance center, then all digital processing steps can take place there. Only the radar specific function blocks, especially the radar sensors 2 , are still separated.

Während die Radarsensoren 2 platzmäßig und gehäusemäßig klein und einfach sind, können in der Auswerteeinheit 3 durch parallelisierte Verarbeitung eine Vielzahl von Radarsensoren 2 angeschlossen sein. Über die neue Verbindungstechnik mittels Fiberoptik beziehungsweise über den Lichtwellenleiter 4 wird ein sternförmiges Netzwerk aufgebaut, bei dem alle Radarsensoren 2, beispielsweise an der Außenhaut des Fahrzeugs, zu der im Innenraum befindlichen Auswerteeinheit 3 zusammengeführt werden. Durch Verwendung der Fiberoptik sind Kabeldämpfungen und Kabellängen kein Problem. Für den Fahrzeugbau erwartete Längen sind die Verluste nahezu null.While the radar sensors 2 space and housing are small and simple, can in the evaluation 3 parallelized processing a variety of radar sensors 2 be connected. About the new connection technology by means of fiber optics or via the optical fiber 4 a star-shaped network is built, in which all radar sensors 2 , For example, on the outer skin of the vehicle, to the evaluation unit located in the interior 3 be merged. By using fiber optics, cable attenuations and cable lengths are no problem. For vehicle expected lengths, the losses are almost zero.

Durch Schaffung der neuen Sensorschnittstelle auf Fiberoptikbasis reduziert sich der Aufwand eines einzelnen Radarsensors 2 auf ein Minimum. Insbesondere umfasst der Radarsensor 2 nur eine Hochfrequenzeinheit und eine Stromversorgung. Der Fertigungsaufwand und die Kosten pro Radarsensor 2 fallen drastisch. In der Auswerteeinheit 3, auch zentrale Verarbeitungseinheit genannt, können durch Mehrkernprozessoren, parallele Verarbeitung und Mitbenutzung von Ressourcen eine Vielzahl an Radarsensoren 2 angeschlossen sein. Im Vergleich zu einer Auswerteeinheit, welche nur die Daten eines Radarsensors 2 auswertet, sind die Kosten nicht signifikant höher. Durch die Skaleneffekte der modernen Prozessoren ist die Mehrfachbenutzung und Parallelisierung sogar günstiger.The creation of the new sensor interface based on fiber optics reduces the effort of a single radar sensor 2 to a minimum. In particular, the radar sensor comprises 2 just a radio frequency unit and a power supply. The manufacturing cost and the cost per radar sensor 2 fall drastically. In the evaluation unit 3 Also called the central processing unit, multi-core processors, parallel processing, and resource sharing can provide a variety of radar sensors 2 be connected. Compared to an evaluation unit, which only the data of a radar sensor 2 the costs are not significantly higher. Due to the economies of scale of modern processors, multiple use and parallelization is even cheaper.

Das Radarsignal ist beispielsweise ein einfaches moduliertes Signal, beispielsweise nur ein Puls (ein-aus) im Falle eines Pulsradars. Weiterentwicklungen sind Dauersenderadare (CW), bei der eine analoge Frequenz ohne weiteren Informationsinhalt ausgesendet wird. Hierbei wird dann nur die Dopplerverschiebung ausgewertet, was sich hervorragend für Geschwindigkeitsmessungen eignet. Moderne Automobilradare sind beispielsweise Dauerstrichradarsysteme, auch FMCW-modulierte Radare genannt, bei der die Aussendefrequenz langsam (reines FMCW) oder schnell (Fast-FMCW oder Chirp-Radare) in einem kleinen Frequenzbereich verändert wird. Allen gemein ist der Umstand, dass das Radarsignal ein rein analoges Signal darstellt.The radar signal is for example a simple modulated signal, for example only one pulse (on-off) in the case of a pulse radar. Further developments are permanent transmitter radars (CW), in which an analogue frequency is transmitted without further information content. In this case only the Doppler shift is evaluated, which is ideal for speed measurements. Modern automobile radars are, for example, continuous wave radar systems, also known as FMCW-modulated radars, in which the transmission frequency is changed slowly (pure FMCW) or fast (fast FMCW or chirp radars) in a small frequency range. Common to all is the fact that the radar signal represents a purely analog signal.

Heutige Radarsensoren mischen ihre Hochfrequenzsignale auf eine tiefer liegende Arbeitsfrequenz, ein sogenanntes Basisband 43, herunter. Beim Mischvorgang wird auch immer ein höherliegendes Signal 44 erzeugt fneu=fsig±fmod. Dieses höhere Signal wird in heutigen Radarsensoren durch Filter eliminiert und nicht benutzt.Today's radar sensors mix their high-frequency signals to a lower operating frequency, a so-called baseband 43 , down. The mixing process is always a higher signal 44 generates f new = f sig ± f mod . This higher signal is eliminated in today's radar sensors by filters and not used.

Eine beispielhafte Umsetzungsidee zum Modulieren des Radarsignals ist das Mischen des Radarsignals zum höherliegenden Signal 44 anstatt es zu eliminieren. Moduliert man beispielsweise ein Radarsignal von 77 GHz mit beispielsweise rotem Laserlicht (400nm beziehungsweise 750 THz), so kann dieses Signal unmittelbar über den Lichtwellenleiter 4 übertragen werden. 3 zeigt das Spektrum eines heutigen Radarsignals und mittels RF-over-Fiber Verfahren.An exemplary implementation idea for modulating the radar signal is to mix the radar signal to the higher signal 44 instead of eliminating it. If, for example, a radar signal of 77 GHz is modulated with, for example, red laser light (400 nm or 750 THz), this signal can be transmitted directly via the optical waveguide 4 be transmitted. 3 shows the spectrum of today's radar signal and RF-over-fiber method.

Gemäß 3 wird beispielsweise das Radarsignal von 77 GHz, welches ein unteres Mischband 41 und ein oberes Mischband 42 aufweist, auf das Lichtspektrum 45 des roten Laserlichts 40 aufmoduliert. Das rote Laserlicht weist beispielsweise 750 THz als Trägerfrequenz 40 auf. Das untere Mischband 41 und das obere Mischband 42 sind durch das auch modulieren um die Trägerfrequenz 40 des Laserlichts angeordnet. Das Radarsignal ist dann in der Summe aus Trägerfrequenz und Radarsignal enthalten.According to 3 For example, the radar signal of 77 GHz, which is a lower mixing band 41 and an upper mixing band 42 has, on the light spectrum 45 of the red laser light 40 modulated. The red laser light has, for example, 750 THz as the carrier frequency 40 on. The lower mixed band 41 and the upper mixing band 42 are also modulate by the carrier frequency 40 arranged the laser light. The radar signal is then included in the sum of carrier frequency and radar signal.

Bei einer Signaldämpfung von ca. 0,1 dB/km sind die Verluste für typische Kabellängen im Kraftfahrzeug 6 vernachlässigbar und können als verlustlos betrachtet werden. Ebenso spielen Dispersionseffekte bei Leitungslängen von ca. 15 m keine Rolle. Es können daher günstige Mehrmodenfasern auf Plexiglasbasis oder Polycarbonaten anstatt hochreinen Glas im Monomodebetrieb verwendet werden, was einen weiteren Preisvorteil für die Verbindungstechnik ergibt.At a signal attenuation of about 0.1 dB / km, the losses for typical cable lengths in the motor vehicle 6 negligible and can be considered lossless. Similarly, dispersion effects at line lengths of about 15 m play no role. Therefore, cheap multimode fibers based on Plexiglas or polycarbonates can be used instead of high-purity glass in monomode operation, which results in a further price advantage for the connection technology.

Die neue Verarbeitungskette der Radareinrichtung 1 sieht wie in 2 aus: Im Falle der Reflexion wird das Reflexionssignal 12, auch Empfangssignal genannt, von der Empfangsantenne 20 aufgenommen. Über einen Verstärker (LNA) und Filter zum Bereinigen von spektralen Unreinheiten ist an dem Ausgang der Empfangsantenne 20 die Sendeeinheit 22, welche beispielsweise einen Laserdiodenmischer mit Glasfasereinkopplung umfasst, angeordnet. Der Radarsensor 2 kann zusätzlich eine Spannungsversorgung umfassen. Außerdem umfasst der Radarsensor 2 vorliegend eine Hochfrequenz-Sendeeinheit umfassen die Sendeantenne 21 und die Rückkanal-Empfangseinheit 24 zum Aussenden des Radarsignals. Die Sendeantenne 21 kann identisch zum herkömmlichen Radarsensor heutiger Generationen sein. A/D-Wandler, DSPs, Mikroprozessoren, Speicher und Kommunikationsanbindung sind im Radarsensor 2 nicht nötig.The new processing chain of radar equipment 1 looks like in 2 off: In the case of reflection, the reflection signal 12 , also called receive signal, from the receiving antenna 20 added. Through an amplifier (LNA) and filter to clean up spectral impurities is at the output of the receiving antenna 20 the transmitting unit 22 , which for example comprises a laser diode mixer with glass fiber coupling, arranged. The radar sensor 2 may additionally include a power supply. In addition, the radar sensor includes 2 in the present case a high-frequency transmitting unit comprise the transmitting antenna 21 and the return channel receiving unit 24 to send the radar signal. The transmitting antenna 21 may be identical to the conventional radar sensor of today's generations. A / D converters, DSPs, microprocessors, memory and communication links are in the radar sensor 2 not necessary.

Der Radarsensor 2 kann ein Empfangsantennenarray aufweisen, welches mehrere Empfangsantennen 20 umfasst. In diesem Fall kann der Radarsensor 2 eine jeweilige Sendeeinheit 22 für jede der Empfangsantennen 20 umfassen. Jede der Sendeeinheiten 22 kann eine jeweilige Lichtquelle 25 aufweisen. Insbesondere weist das Lichtsignal der jeweiligen Lichtquellen 25 ein jeweils anderes Spektrum (Lichtfarbe rot, grün, blau) auf. Die unterschiedlichen Spektren der Lichtquellen können in nur eine Glasfaser des Lichtwellenleiters 4 eingekoppelt werden. Es ergeben sich durch die unterschiedlichen Spektren unterschiedliche Trägerfrequenzen für die Radarsignale aus den mehreren Empfangsantennen 20. Die Empfangseinheit 30 kann dazu ausgebildet sein, die jeweiligen Radarsignale der mehreren Empfangsantennen 20 durch Filtern der jeweiligen Trägerfrequenzen einzeln zu empfangen. Über einen photonischen Multiplexer wird das Gesamtsignal in die Glasfaserleitung eingekoppelt. Der photonische Multiplexer ist aus dem Fachmann aus dem Stand der Technik bekannt. Alternativ ist für jede der mehreren Empfangsantennen 20 eines Radarsensors 2 ein jeweiliger Lichtwellenleiter 4 vorgesehen. Zum derzeitigen Zeitpunkt wird an der Optimierung der Kosten und Gegenüberstellung der beiden Verfahren gearbeitet. The radar sensor 2 may comprise a receive antenna array having a plurality of receive antennas 20 includes. In this case, the radar sensor 2 a respective transmitting unit 22 for each of the receiving antennas 20 include. Each of the transmitting units 22 can be a particular light source 25 exhibit. In particular, the light signal of the respective light sources 25 a different spectrum (light color red, green, blue) on. The different spectra of the light sources can be in only one fiber of the optical fiber 4 be coupled. The different spectra result in different carrier frequencies for the radar signals from the several receiving antennas 20 , The receiving unit 30 may be configured to the respective radar signals of the plurality of receiving antennas 20 individually by filtering the respective carrier frequencies. Via a photonic multiplexer, the total signal is coupled into the fiber optic cable. The photonic multiplexer is known to those skilled in the art. Alternatively, for each of the multiple receiving antennas 20 a radar sensor 2 a respective optical waveguide 4 intended. At the present time, the optimization of the costs and comparison of the two methods is being worked on.

Wird keine analoge Modulation, sondern eine bereits digital abgetastetes Signal nach dem A/D-Wandler im Sensor für die Übertragung zu der Auswerteeinheit 3 verwendet, ist dies für Radarsensoren im Fahrzeug ebenfalls ein neues Verfahren.Is not analog modulation, but an already digitally sampled signal to the A / D converter in the sensor for transmission to the evaluation unit 3 This is also a new procedure for radar sensors in the vehicle.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung eine zentrale Erfassung eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs anhand von Rohdaten aus einem Radarsensor ermöglicht wird.Overall, the examples show how the invention enables a central detection of an environmental region of a motor vehicle based on raw data from a radar sensor.

Claims (10)

Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1), mit - zumindest einem Radarsensor (2), welcher dazu ausgebildet ist, ein einen Umgebungsbereich (U) charakterisierendes Radarsignal zu erzeugen, - einer Auswerteeinheit (3) zum Erfassen des Umgebungsbereichs (U) anhand des Radarsignals, und mit - einem Lichtwellenleiter (4), - wobei der zumindest eine Radarsensor (2) eine Sendeeinheit (22) zum Übertragen des Radarsignals an eine korrespondierende Empfangseinheit (30) der Auswerteeinheit (3) über den Lichtwellenleiter (4) aufweist, wobei die Sendeeinheit (22) des zumindest einen Radarsensors (2) ausgebildet ist, das Radarsignal mittels eines analogen Modulationssignals über den Lichtwellenleiter (4) an die korrespondierende Empfangseinheit (30) der Auswerteeinheit (3) zu übertragen, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Radarsensor (2) mehrere Empfangsantennen (20) aufweist und die Sendeeinheit (22) mehrere Lichtquellen (25) unterschiedlicher Lichtfarbe aufweist, wobei jede der mehreren Lichtquellen (25) ausgebildet ist, ein jeweiliges Empfangssignal aus jeweils genau einer der mehreren Empfangsantennen (20) als Teil des Radarsignals zu übertragen.Motor vehicle radar device (1), with - at least one radar sensor (2) which is designed to generate a radar signal characterizing a surrounding area (U), - an evaluation unit (3) for detecting the surrounding area (U) on the basis of the radar signal, and wherein - the at least one radar sensor (2) has a transmitting unit (22) for transmitting the radar signal to a corresponding receiving unit (30) of the evaluation unit (3) via the optical waveguide (4), wherein the transmitting unit ( 22) of the at least one radar sensor (2) is adapted to transmit the radar signal by means of an analog modulation signal via the optical waveguide (4) to the corresponding receiving unit (30) of the evaluation unit (3), characterized in that the at least one radar sensor (2) a plurality of receiving antennas (20) and the transmitting unit (22) comprises a plurality of light sources (25) of different light color, each of the plurality Light sources (25) is formed, a respective received signal from each exactly one of the plurality of receiving antennas (20) to transmit as part of the radar signal. Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Radarsignal zumindest teilweise um ein unverarbeitetes Reflexionssignal (12) handelt.Motor vehicle radar device (1) according to Claim 1 , characterized in that the radar signal is at least partially an unprocessed reflection signal (12). Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeinheit (22) eine Lichtquelle (25) aufweist und die Lichtquelle (25) in einem Sendebetrieb der Sendeinheit (22) durchgehend leuchtet.Motor vehicle radar device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitting unit (22) has a light source (25) and the light source (25) in a transmission mode of the transmitting unit (22) lights continuously. Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit (22) einen Bragg-Modulator (29) umfasst.Motor vehicle radar device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitting unit (22) comprises a Bragg modulator (29). Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Radarsensor (2) und die Auswerteeinheit (3) einen Abstand zueinander von zumindest 50 cm oder von zumindest 100cm aufweisen.Motor vehicle radar device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one radar sensor (2) and the evaluation unit (3) have a distance from each other of at least 50 cm or at least 100cm. Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (3) einen Signalgenerator (33) umfasst, der mittels eines Rückkanal-Lichtwellenleiters (5) zum Übertragen eines Wellensignals an den zumindest einen Radarsensor (2) mit dem zumindest einen Radarsensor (2) verbunden ist, wobei der zumindest eine Radarsensor (2) aus dem Wellensignal eine Radarwelle (10) erzeugt.Motor vehicle radar device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation unit (3) comprises a signal generator (33) by means of a return channel optical waveguide (5) for transmitting a wave signal to the at least one radar sensor (2) the at least one radar sensor (2) is connected, wherein the at least one radar sensor (2) generates a radar wave (10) from the wave signal. Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Radareinrichtung (1) neben dem zumindest einen Radarsensor (2) zumindest einen weiteren Radarsensor (52) umfasst, um ein den Umgebungsbereich (U) charakterisierendes weiteres Radarsignal zu erzeugen, - der zumindest eine weitere Radarsensor (52) und die Auswerteeinheit (3) zur Übertragung des weiteren Radarsignals mittels eines weiteren Lichtwellenleiters (54) verbunden sind, und - die Auswerteeinheit (3) dazu ausgebildet ist, den Umgebungsbereich (U) anhand des Radarsignals und des weiteren Radarsignals zu erfassen.Motor vehicle radar device (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that - the radar device (1) in addition to the at least one radar sensor (2) comprises at least one further radar sensor (52) to a surrounding radar (U) characterizing further radar signal generate, - the at least one further radar sensor (52) and the evaluation unit (3) for transmitting the further radar signal by means of another optical waveguide (54) are connected, and - the evaluation unit (3) is adapted to the environmental region (U) based on the Radar signal and the other radar signal to capture. Kraftfahrzeug (6) mit einer Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Motor vehicle (6) with a motor vehicle radar device (1) according to one of the preceding claims. Verfahren zum Betreiben einer Kraftfahrzeug-Radareinrichtung (1) mit zumindest einem Radarsensor (2), mit den Schritten: - Erzeugen eines einen Umgebungsbereich (U) charakterisierenden Radarsignals durch zumindest einen Radarsensor (2), - Übertragen des Radarsignals von dem zumindest einen Radarsensor (2) zu einer Auswerteeinheit (3) über einen Lichtwellenleiter (4), dadurch gekennzeichnet, dass - das Radarsignal auf ein Lichtsignal aufmoduliert wird, und - als Teil eines analogen Modulationssignals über den Lichtwellenleiter (4) an die Auswerteeinheit (3) übertragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Radarsensor (2) mehrere Empfangsantennen (20) aufweist und die Sendeeinheit (22) mehrere Lichtquellen (25) unterschiedlicher Lichtfarbe aufweist, wobei durch jede der mehreren Lichtquellen (25) ein jeweiliges Empfangssignal aus jeweils genau einer der mehreren Empfangsantennen (20) als Teil des Radarsignals übertragen wird.Method for operating a motor vehicle radar device (1) with at least one radar sensor (2), comprising the steps of: - generating a radar signal characterizing a surrounding area (U) by at least one radar sensor (2), - transmitting the radar signal from the at least one radar sensor ( 2) to an evaluation unit (3) via an optical waveguide (4), characterized in that - the radar signal is modulated onto a light signal, and - is transmitted as part of an analog modulation signal via the optical waveguide (4) to the evaluation unit (3), characterized in that the at least one radar sensor (2) has a plurality of receiving antennas (20) and the transmitting unit (22) comprises a plurality of light sources (25) of different light color, wherein each of the plurality of light sources (25) a respective received signal from each exactly one of the plurality Receive antennas (20) is transmitted as part of the radar signal. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Radarsignals unverarbeitete Rohdaten aus dem zumindest einen Radarsensor (2) an die Auswerteeinheit (3) übertragen werden.Method according to Claim 9 , characterized in that unprocessed raw data from the at least one radar sensor (2) are transmitted to the evaluation unit (3) by means of the radar signal.
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