DE102017204868A1 - Method and device for adapting a characteristic diagram of an internal combustion engine - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Adaption eines mittels eines oder mehrerer Eingangssignale adressierbaren, eine Vielzahl von Initial-Kennfeldwerten aufweisenden, in einem Speicher einer individuellen Verbrennungskraftmaschine abgespeicherten Initialkennfeldes mit folgenden Schritten:
- Ermittlung von im Betrieb der individuellen Verbrennungskraftmaschine auftretenden Abweichungen von Kennfeldwerten von einem jeweils zugehörigen Initial-Kennfeldwert und
- Erstellung eines Korrekturkennfeldes, in welchem die im Betrieb erfassten Abweichungen vom jeweils zugehörigen Initial-Kennfeldwert abgespeichert sind,
- wobei bei der Erstellung des Korrekturkennfelds eine Aufteilung der erfassten Abweichungen in eine den globalen Trend der Abweichungen beschreibende adaptive Regressionsebene und ein adaptives Korrekturkennfeld vorgenommen wird.
The invention relates to a method and a device for adapting an initial map which can be addressed by means of one or more input signals and has a plurality of initial map values, stored in a memory of an individual internal combustion engine, having the following steps:
- Determining occurring during operation of the individual internal combustion engine deviations from map values of each associated initial map value and
Creation of a correction map in which the deviations detected during operation from the respective associated initial map value are stored,
- Wherein the creation of the correction map, a division of the detected deviations into a global trend of the deviations descriptive adaptive regression plane and an adaptive correction map is made.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Adaption eines Kennfelds einer Verbrennungskraftmaschine.The invention relates to a method and a device for adapting a characteristic diagram of an internal combustion engine.
Moderne Verbrennungsmotoren werden von Motorsteuergeräten angesteuert, in denen die Ansteuersignale aufgrund von in Software implementierten Modellen des Verbrennungsmotors bestimmt werden. Diese Modelle sind üblicherweise in Teilmodelle unterteilt, die jeweils ein bestimmtes Subsystem des Verbrennungsmotors beschreiben und deren Schnittstellen bestimmte physikalische Betriebsgrößen des Verbrennungsmotors darstellen, beispielsweise die Motordrehzahl, den Saugrohrdruck und die Abgastemperatur. Ein solches Modell eines Subsystems kann entweder als analytisches Modell durch die Berechnung einer Ausgangsgröße des Subsystems aus Eingangsgrößen mittels einer Gleichung oder als datenbasiertes Modell implementiert sein, bei dem die Ausgangsgröße des Subsystems aus einem über die Eingangsgrößen aufgespannten ein- oder mehrdimensionalen Kennfeld ausgelesen wird.Modern internal combustion engines are controlled by engine control units, in which the control signals are determined on the basis of software implemented models of the internal combustion engine. These models are usually subdivided into submodels which each describe a specific subsystem of the internal combustion engine and whose interfaces represent certain physical operating variables of the internal combustion engine, for example the engine speed, the intake manifold pressure and the exhaust gas temperature. Such a model of a subsystem can be implemented either as an analytical model by calculating an output of the subsystem from input variables by means of an equation or as a data-based model in which the output variable of the subsystem is read from a one-dimensional or multi-dimensional characteristic map spanned by the input variables.
Mit der Implementierung eines Modells in der Software der Motorsteuerung als Kennfeld ist die qualitative Abhängigkeit des Ausgangssignals von den gewählten Eingangssignalen festgeschrieben. Für die quantitative Abhängigkeit des Ausgangssignals des Kennfelds von seinen Eingangssignalen wird bei der Implementierung durch die Wahl der Kennfeldgröße sowie der Auflösung und des Wertebereichs der Kennfeldachsen und der Kennfeldwerte ein fester Rahmen abgesteckt. Im Allgemeinen kann jedoch durch die Wahl der Kennfeldwerte ein breites Band an komplexen funktionalen Abhängigkeiten dargestellt werden. Dies erfolgt im Rahmen der Kalibration des Motorsteuergeräts für die Verwendung mit einem konkreten Motor-/Fahrzeugtyp auf der Basis von Simulationen und Messungen an einem Referenzmotor bzw. an einer repräsentativen Gruppe von Motoren und Fahrzeugen. Dabei muss bei vielen Kennfeldern darauf geachtet werden, dass die Kennfeldwerte in benachbarten Kennfeldpunkten keine allzu großen Differenzen aufweisen - d.h. dass das Kennfeld ausreichend glatt ist - weil sonst bei dynamischem Durchfahren des Kennfelds das Ausgangssignal stark schwankt, was sich negativ auf das Betriebsverhalten des Motors auswirken kann.With the implementation of a model in the engine control software as a map, the qualitative dependency of the output signal on the selected input signals is established. For the quantitative dependency of the output signal of the map on its input signals, a fixed frame is staked in the implementation by the choice of the map size and the resolution and the value range of the map axis and the map values. In general, however, the choice of map values can represent a broad range of complex functional dependencies. This is done as part of the calibration of the engine control unit for use with a particular engine / vehicle type based on simulations and measurements on a reference engine or on a representative group of engines and vehicles. Care must be taken in many maps that the map values in adjacent map points do not have too great a difference - i. E. that the characteristic field is sufficiently smooth - otherwise the output signal fluctuates greatly when driving through the dynamic map, which can have a negative effect on the operating behavior of the engine.
Das Verhalten der individuellen Motoren und Fahrzeuge weicht dabei infolge von Fertigungstoleranzen, Alterung der Komponenten und durch das Zusammenspiel mit verschiedenen, in der Motorsteuerung nicht oder nicht ausreichend detailliert beschriebenen Betriebsbedingungen voneinander ab. Für den Motorbetrieb signifikante Abweichungen der Betriebsgrößen des individuellen Motors vom Verhalten des Referenzmotors werden mit Hilfe von Sensoren erfasst und durch Regeleingriffe minimiert. Ein Regeleingriff kann dabei immer nur als Reaktion auf eine bereits aufgetretene Abweichung erfolgen, kann diese Abweichung deshalb nur vermindern, aber nicht verhindern. Um beim wiederholten Anfahren eines Betriebspunkts die beim erstmaligen Anfahren dieses Betriebspunkts aufgetretenen Abweichungen zu vermeiden, können ausgewählte Parameter des entsprechenden Subsystemmodells dauerhaft so adaptiert werden, dass diese Abweichung minimiert wird. Diese veränderten Parameter werden nichtflüchtig im Steuergerät gespeichert, so dass sie beim erneuten Anfahren desselben Betriebspunktes im gleichen oder in späteren Fahrzyklen sofort wirken und die beobachtete Abweichung des Betriebsverhaltens nicht wieder auftritt.The behavior of the individual engines and vehicles deviates from each other as a result of manufacturing tolerances, aging of the components and the interaction with different, not described in the engine control or not sufficiently detailed operating conditions. For motor operation significant deviations of the operating variables of the individual engine from the behavior of the reference motor are detected with the help of sensors and minimized by control interventions. A control intervention can always take place only in response to an already occurred deviation, so this deviation can only reduce, but not prevent. In order to avoid the deviations occurring when the operating point is approached for the first time when repeatedly approaching an operating point, selected parameters of the corresponding subsystem model can be permanently adapted so that this deviation is minimized. These changed parameters are stored non-volatilely in the control unit, so that they act immediately upon restarting the same operating point in the same or later driving cycles and the observed deviation of the operating behavior does not occur again.
Im Falle eines mit Hilfe eines Kennfelds implementierten Modells kann dies dadurch erfolgen, dass entweder
- - die Werte des kalibrierten Kennfelds selbst nichtflüchtig verändert werden, oder
- - ein zweites Korrekturkennfeld über dieselben Eingangsgrößen aufgespannt wird, dessen Ausgang auf den Ausgang des kalibrierten Kennfelds addiert wird und dessen Werte ausgehend vom
neutralen Initialwert 0 nichtflüchtig so verändert werden, dass die Abweichung des Betriebsverhaltens minimiert wird, oder - - ein zweites Korrekturkennfeld über dieselben Eingangsgrößen aufgespannt wird, dessen Ausgang auf den Ausgang des kalibrierten Kennfelds multipliziert wird und dessen Werte ausgehend vom
neutralen Initialwert 1 nichtflüchtig so verändert werden, dass die Abweichung des Betriebsverhaltens minimiert wird.
- - the values of the calibrated map itself are non-volatilely changed, or
- - A second correction map is spanned over the same input variables, the output of which is added to the output of the calibrated map and whose values are changed non-volatile starting from the neutral
initial value 0, that the deviation of the operating behavior is minimized, or - - A second correction map is spanned over the same input variables whose output is multiplied to the output of the calibrated map and its values are non-volatile changed from the neutral
initial value 1, that the deviation of the operating behavior is minimized.
In Motorsteuergeräten der Anmelderin wird für die Ansteuerung eines Turboladers im kalibrierten Kennfeld eine Soll-Wastegateposition als Funktion von Soll-Wastegatemassenstrom und Soll-Druckverhältnis über das Wastegate kalibriert und im Korrekturkennfeld mit denselben Eingangsgrößen Soll-Wastegatemassenstrom und Soll-Druckverhältnis über das Wastegate eine additive Korrektur der Soll-Wastegateposition gelernt. Die Summe aus kalibrierter Soll-Wastegateposition und Korrektur der Soll-Wastegateposition ist die korrigierte Soll-Wastegateposition.In Applicant's engine control units, a desired wastegate position as a function of desired waste gas mass flow and desired pressure ratio is calibrated via the wastegate for controlling a turbocharger in the calibrated characteristic map and an additive correction in the correction map with the same input variables desired waste gas mass flow and desired pressure ratio via the wastegate learned the desired wastegate position. The sum of calibrated desired wastegate position and correction of the desired wastegate position is the corrected desired wastegate position.
Um zu gewährleisten, dass auch die korrigierte Soll-Wastegateposition ausreichend glatt ist, d.h. dass die korrigierten Soll-Wastegatepositionen in benachbarten Kennfeldpunkten keine allzu großen Differenzen aufweisen, damit bei dynamischem Durchfahren des Kennfelds das Ausgangssignal nicht stark schwankt, darf beim Adaptieren eines jeden einzelnen Kennfeldpunkts des Korrekturkennfelds eine vorgegebene maximal zulässige Differenz zu allen Nachbarpunkten im Kennfeld nicht überschritten werden, d.h. auch das Korrekturkennfeld muss ausreichend glatt bleiben. Wenn ein zur Verminderung der Abweichung des Motorverhaltens vom Referenzmotor eigentlich sinnvoller Adaptionsschritt zur Überschreitung der maximal zulässigen Differenz zwischen Nachbarpunkten führen würde, wird dieser Adaptionsschritt nicht ausgeführt. In order to ensure that the corrected desired wastegate position is also sufficiently smooth, ie that the corrected desired wastegate positions in adjacent characteristic map points do not have too great differences so that the output signal does not fluctuate greatly during dynamic driving through the characteristic map, it is allowed to adapt each individual map point of the correction map a predetermined maximum allowable difference to all neighboring points in the map are not exceeded, ie the correction map must remain sufficiently smooth. If an adaptation step which was actually useful for reducing the deviation of the engine behavior from the reference engine would lead to exceeding the maximum permissible difference between neighboring points, this adaptation step is not carried out.
Die Wertebereiche der Achsen eines kalibrierten Kennfelds werden üblicherweise so gewählt, dass alle relevanten Betriebspunkte abgedeckt sind. Die Summe aller Betriebspunkte eines Systems im durch die Eingangsgrößen des kalibrierten Kennfelds aufgespannten zweidimensionalen Raum bildet im Allgemeinen kein perfektes Rechteck, so dass es in den meisten Kennfeldern vor allem in der Nähe der Kennfeldecken Bereiche gibt, die nie angefahren werden. Genau so bildet auch bei einem Kennfeld mit mehr als zwei Eingangsgrößen die Summe aller Betriebspunkte im höherdimensionalen Raum keinen rechtwinkeligen Quader. Auch in einem üblicherweise als Kennlinie bezeichneten Kennfeld mit nur einer Eingangsgröße können die beiden Enden der Kennlinie eventuell nie angefahren werden. Wenn über die gleichen Eingangsgrößen ein adaptives Korrekturkennfeld aufgespannt wird, folgt daraus, dass es auch in diesem adaptiven Korrekturkennfeld Betriebspunkte gibt, die zumindest stationär nie angefahren, damit nie adaptiert werden und damit immer auf ihrem Initialwert verbleiben. Es gibt damit im adaptiven Korrekturkennfeld meistens einen ungelernten Bereich, der auf Initialwert verbleibt, und einen gelernten Bereich, der sich vom Initialwert unterscheidet.The value ranges of the axes of a calibrated characteristic map are usually selected so that all relevant operating points are covered. The sum of all operating points of a system in the two-dimensional space spanned by the input variables of the calibrated map generally does not form a perfect rectangle, so that there are areas in most maps, in particular near the fairleads, which are never approached. In the same way, even in the case of a characteristic diagram with more than two input variables, the sum of all operating points in the higher-dimensional space does not form a right-angled parallelepiped. Even in a characteristic curve usually designated as a characteristic curve with only one input variable, the two ends of the characteristic curve may possibly never be approached. If an adaptive correction map is set up using the same input variables, it follows that operating points exist in this adaptive correction map as well, which are never approached at least stationary, thus never adapted and thus always remain at their initial value. Thus, in the adaptive correction map, there is usually an unskilled area which remains at initial value and a learned area which differs from the initial value.
Aus der geforderten Glattheit des Korrekturkennfelds folgt, dass die Kennfeldpunkte direkt am Rand des gelernten Kennfeldbereichs, d.h. in unmittelbarer Nachbarschaft eines auf Initialwert stehenden Kennfeldpunkts, nur Werte aus dem Intervall [-1...+1] * (maximal zulässige Differenz zu allen Nachbarpunkten) annehmen können. Ihre Nachbarpunkte, die keine direkten, auf Initialwert stehenden Nachbarpunkte haben, können nur Werte aus dem Intervall [-2...+2] * (maximal zulässige Differenz zu allen Nachbarpunkten) annehmen, usw.It follows from the required smoothness of the correction map that the map points are located directly at the edge of the learned map area, i. in the immediate vicinity of a map value standing at initial value, only values from the interval [-1... + 1] * (maximum permissible difference to all neighboring points) can assume. Your neighbor points, which have no direct neighbor points, can only accept values from the interval [-2 ... + 2] * (maximum permissible difference to all neighboring points), etc.
Wenn ein individueller Verbrennungsmotor in einem Betriebspunkt am Rand des gelernten Bereichs des adaptiven Korrekturkennfelds der Soll-Wastegateposition eine größere Abweichung zum Referenzmotor aufweist, als mit einer Korrektur aus dem Intervall [-1...+1] * (maximal zulässige Differenz zu allen Nachbarpunkten) ausgeglichen werden kann, dann ist die Kennfeldadaption nicht in der Lage, diese Abweichung mit den gegebenen Glattheitsanforderungen vollständig auszugleichen. Es besteht ein Konflikt zwischen Glattheitsanforderung und dem Bedarf, am Rand des Betriebsraums große Korrekturwerte zu lernen.If an individual combustion engine has a greater deviation from the reference engine at an operating point at the edge of the learned range of the adaptive correction map of the target wastegate position than with a correction from the interval [-1... + 1] * (maximum permissible difference to all neighboring points ) can be compensated, then the map adaptation is not able to fully compensate for this deviation with the given smoothness requirements. There is a conflict between the smoothness requirement and the need to learn large correction values at the edge of the operating room.
Motorsteuergeräte desselben Typs können in verschiedenen Fahrzeugen und Fahrzeugvarianten verbaut sein, beispielsweise mit verschiedenen Varianten der Abgasanlage, um unterschiedliche Anforderungen an Schadstoffemissionen und Geräusch zu erfüllen. Traditionell werden Motorsteuergeräte für die konkrete Anwendung für einen Motor in einer bestimmten Fahrzeugvariante kalibriert, d.h. die Parameter der Motorsteuerung werden für jede Anwendung optimiert. Bei diesem Vorgehen resultieren Abweichungen zwischen individuellen Motoren und dem Referenzmotor aus Bauteilstreuung und Bauteilalterung.Engine control units of the same type may be installed in various vehicles and vehicle variants, for example, with different variants of the exhaust system to meet different requirements for pollutant emissions and noise. Traditionally, engine ECUs have been calibrated for the specific application of an engine in a particular vehicle variant, i. The parameters of the motor control are optimized for each application. In this procedure, deviations between individual motors and the reference motor result from component dispersion and component aging.
Für die Adaption der Turboladeransteuerung bedeutet dies, dass das oben beschriebene Verfahren der Adaption der Soll-Wastegateposition ausreichend war.For the adaptation of the turbocharger drive, this means that the above-described method of adapting the desired wastegate position was sufficient.
Um Kosten zu sparen, werden in den letzten Jahren zunehmend nicht mehr alle Subsysteme der Motorsteuergeräte für alle Anwendungen in verschiedenen Fahrzeugen und in verschiedenen Fahrzeugvarianten einzeln optimiert, sondern es werden für einzelne Subsysteme die für eine Fahrzeugvariante ermittelten Daten auch für andere Fahrzeugvarianten und Fahrzeugtypen verwendet. Bei diesem Vorgehen erhöhen sich die Abweichungen zwischen individuellen Motoren und dem Referenzmotor um die Auswirkungen der unterschiedlichen Betriebsbedingungen des Motors in unterschiedlichen Fahrzeugvarianten und Fahrzeugtypen.In order to save costs, in recent years, not all subsystems of the engine control units for all applications in different vehicles and in different vehicle variants are optimized individually, but for individual subsystems the data determined for a vehicle variant are also used for other vehicle variants and vehicle types. In this procedure, the deviations between individual engines and the reference engine increase the effects of different operating conditions of the engine in different vehicle variants and vehicle types.
Für die Adaption der Turboladeransteuerung hat dies zur Folge, dass der Bedarf nach einer Korrektur der Soll-Wastegateposition generell im gesamten Betriebsbereich des beschriebenen Kennfelds zur Bestimmung der Soll-Wastegateposition und speziell auch am Rand des gelernten Bereichs des Korrekturkennfelds ansteigt. Die beschriebenen Beschränkungen der Adaption infolge der Glattheitsanforderungen sind nicht mehr akzeptabel.For the adaptation of the turbocharger drive, this has the consequence that the need for a correction of the desired wastegate position generally increases in the entire operating range of the described characteristic map for determining the desired wastegate position and especially also at the edge of the learned region of the correction map. The described limitations of adaptation due to the smoothness requirements are no longer acceptable.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, einen Weg aufzuzeigen, wie diese Nachteile vermieden werden können.The object of the invention is to show a way how these disadvantages can be avoided.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen 2 - 10 angegeben. Der Anspruch 11 hat eine Vorrichtung zur Adaption eines mittels eines oder mehrerer Eingangssignale adressierbaren, eine Vielzahl von Initial-Kennfeldwerten aufweisenden, in einem Speicher einer individuellen Verbrennungskraftmaschine abgespeicherten Initial-Kennfeldes zum Gegenstand. Der Anspruch 12 betrifft eine Verwendung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 - 10 bei der Steuerung einer Verbrennungskraftmaschine. This object is achieved by a method having the features specified in
Bei dem im Anspruch 1 angegebenen Verfahren zur Adaption eines mittels eines oder mehrerer Eingangssignale adressierbaren, eine Vielzahl von Initial-Kennfeldwerten aufweisenden, in einem Speicher einer individuellen Verbrennungskraftmaschine abgespeicherten Initialkennfeldes werden folgende Schritte durchgeführt:
- - Ermittlung von im Betrieb der individuellen Verbrennungskraftmaschine auftretenden Abweichungen von Kennfeldwerten von einem jeweils zugehörigen Initial-Kennfeldwert und
- - Erstellung eines Korrekturkennfeldes, in welchem die im Betrieb erfassten Abweichungen vom jeweils zugehörigen Initial-Kennfeldwert abgespeichert sind,
- - wobei bei der Erstellung des Korrekturkennfelds eine Aufteilung der erfassten Abweichungen in eine den globalen Trend der Abweichungen beschreibende adaptive Regressionsebene und ein adaptives Korrekturkennfeld vorgenommen wird.
- - Determining occurring during operation of the individual internal combustion engine deviations from map values of each associated initial map value and
- Creation of a correction map in which the deviations detected during operation from the respective associated initial map value are stored,
- - Wherein the creation of the correction map, a division of the detected deviations into a global trend of the deviations descriptive adaptive regression plane and an adaptive correction map is made.
Durch diese Maßnahmen wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass der bei bekannten Verfahren bestehende Konflikt zwischen den Glattheitsanforderungen und dem Bedarf nach großen Korrekturen auch am Rand des anfahrbaren Bereichs des jeweiligen Kennfelds gelöst wird. Es können sowohl große Korrekturwerte am Rand des Betriebsraums gelernt werden als auch starke Schwankungen der Ausgangsgröße des jeweiligen Kennfelds beim dynamischen Durchfahren des Betriebsraums vermieden werden.By these measures is achieved in an advantageous manner that the existing in known methods conflict between the smoothness requirements and the need for large corrections is also solved at the edge of the approachable range of the respective map. Both large correction values can be learned at the edge of the operating room and large fluctuations in the output variable of the respective characteristic field during dynamic driving through the operating room can be avoided.
Ein Verfahren mit den erfindungsgemäßen Merkmalen kann beispielsweise im Zusammenhang mit einer Bestimmung der Sollposition des Wastegates eines Turboladers aus dem Soll-Wastegatemassenstrom und dem Soll-Druckverhältnis über das Wastegate mittels eines Kennfelds mit den Eingängen Soll-Wastegatemassenstrom und Soll-Druckverhältnis über das Wastegate und dem Ausgang Sollposition des Wastegates verwendet werden.A method with the inventive features can, for example, in connection with a determination of the desired position of the wastegate of a turbocharger from the desired Wastegatemassenstrom and the desired pressure ratio across the wastegate by means of a map with the inputs target Wastegatemassenstrom and target pressure ratio through the wastegate and the Output target position of the wastegate can be used.
In analoger Weise kann ein Verfahren mit den erfindungsgemäßen Merkmalen auch für eine andere Ausgangsgröße zur Steuerung des Turboladers verwendet werden, beispielsweise für einen Solldruck in einem Wastegate-Aktuator oder für eine Sollstromstärke durch einen Aktuator.In an analogous manner, a method with the features according to the invention can also be used for a different output variable for controlling the turbocharger, for example for a set pressure in a wastegate actuator or for a setpoint current through an actuator.
Des Weiteren kann ein Verfahren mit den erfindungsgemäßen Merkmalen auch im Zusammenhang mit anderen Eingangsgrößen wie beispielsweise dem Soll-Ladedruck oder der Soll-Laderdrehzahl, für nur eine oder mehr als zwei Eingangsgrößen oder zur Ansteuerung nicht eines Turboladers, sondern einer anderen Komponente der Verbrennungskraftmaschine verwendet werden.Furthermore, a method with the features according to the invention can also be used in conjunction with other input variables such as the desired boost pressure or the desired supercharger speed, for only one or more than two input variables or for driving not a turbocharger, but another component of the internal combustion engine ,
Weitere vorteilhafte Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus deren nachfolgender beispielhafter Erläuterung anhand der Figuren. Es zeigt
-
1 eine Blockdarstellung einer Vorrichtung zur Steuerung eines von einem Abgasturbolader aufgeladenen Verbrennungsmotors, -
2 eine Skizze zur Veranschaulichung einer bekannten Vorrichtung zur Ermittlung einer Soll-Wastegateposition, -
3 eine Skizze eines bekannten Vorsteuerkennfelds einer Soll-Wastegateposition (0 = voll geschlossen, 1 = voll geöffnet) als Funktion eines skalierten Soll-Massenstroms und eines skalierten Soll-Druckverhältnisses, -
4 eine Skizze eines bekannten Adaptionskennfelds zur additiven Korrektur einer Soll-Wastegateposition als Funktion eines skalierten Soll-Massenstroms und eines skalierten Soll-Druckverhältnisses, -
5 erste Skizzen zur Erläuterung eines erstmaligen Adaptionsparameter-Balancings im Sinne des erfindungsgemäßen Verfahrens, -
6 eine Skizze zur Veranschaulichung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ermittlung einer Soll-Wastegateposition und -
7 weitere Skizzen zur Erläuterung eines weiteren Adaptionsparameter-Balancings im Sinne des erfindungsgemäßen Verfahrens.
-
1 a block diagram of an apparatus for controlling a supercharged from an exhaust gas turbocharged internal combustion engine, -
2 1 is a sketch to illustrate a known device for determining a desired wastegate position; -
3 a sketch of a known pilot control map of a desired wastegate position (0 = fully closed, 1 = fully open) as a function of a scaled desired mass flow and a scaled desired pressure ratio, -
4 2 is a sketch of a known adaptation map for the additive correction of a desired wastegate position as a function of a scaled desired mass flow and a scaled desired pressure ratio, -
5 first sketches for explaining a first adaptation parameter balancing in the sense of the method according to the invention, -
6 a sketch for illustrating a device according to the invention for determining a desired wastegate position and -
7 further sketches for explaining a further adaptation parameter balancing in the sense of the method according to the invention.
Die
Diese Vorrichtung enthält einen Antriebsstrang
Zum Abgasturbolader
Die bei diesem Verbrennungsvorgang gebildeten Abgase gelangen über ein Abgasrohr
Des Weiteren weist die gezeigte Vorrichtung einen Wastegatekanal
Ferner weist die in der
Die Motorsteuervorrichtung
- - Ermittlung von im Betrieb der individuellen Verbrennungskraftmaschine auftretenden Abweichungen von Kennfeldwerten von einem jeweils zugehörigen Initial-Kennfeldwert und
- - Erstellung eines Korrekturkennfeldes, in welchem die im Betrieb erfassten Abweichungen vom jeweils zugehörigen Initial-Kennfeldwert abgespeichert sind,
- - wobei bei der Erstellung des Korrekturkennfelds eine Aufteilung der erfassten Abweichungen in eine den globalen Trend der Abweichungen beschreibende adaptive Regressionsebene und ein adaptives Korrekturkennfeld vorgenommen wird.
- - Determining occurring during operation of the individual internal combustion engine deviations from map values of each associated initial map value and
- Creation of a correction map in which the deviations detected during operation from the respective associated initial map value are stored,
- - Wherein the creation of the correction map, a division of the detected deviations into a global trend of the deviations descriptive adaptive regression plane and an adaptive correction map is made.
Bei diesem Verfahren wird der bei bekannten Verfahren bestehende Konflikt zwischen Glattheitsanforderungen an die Ausgangsgröße des Kennfeldes und dem Bedarf nach großen Korrekturen auch am Rand des anfahrbaren Bereichs des jeweiligen Kennfeldes dadurch gelöst, dass die gelernten Korrekturwerte im Korrekturkennfeld in eine den globalen Trend abbildende Regressionsebene und ein Rest-Korrekturkennfeld aufgespalten werden.In this method, the existing in known methods conflict between smoothness requirements to the output of the map and the need for large corrections also at the edge of the approachable area of the respective map is achieved in that the learned correction values in the correction map in a global trend reflecting regression plane and Residual correction map are split.
Dies wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel erläutert, bei welchem eine Bestimmung der Sollposition des Wastegates eines Turboladers aus dem Soll-Wastegatemassenstrom und dem Soll-Druckverhältnis über das Wastegate mittels eines Kennfelds mit den Eingängen Soll-Wastegatemassenstrom und Soll-Druckverhältnis über das Wastegate und dem Ausgang Sollposition des Wastegates vorgenommen wird. This is explained below using an exemplary embodiment in which a determination of the desired position of the wastegate of a turbocharger from the desired waste gas mass flow and the desired pressure ratio via the wastegate by means of a characteristic map with the inputs Wastegatemassenstrom and desired pressure ratio via the wastegate and the output Target position of the wastegate is made.
Bei diesem Ausführungsbeispiel implementiert das adaptive Korrekturkennfeld mit seinem Ausgang Korrektur der Soll-Wastegateposition (=z) und seinen Eingängen Soll-Wastegatemassenstrom (=x) und Soll-Druckverhältnis über das Wastegate (=y) eine mathematische Funktion z = f(x,y) . Analog kann eine Funktion z = f(x) auch nur eine Eingangsgröße oder es kann eine Funktion z = f(x,y,w, ...) mehr als zwei Eingangsgrößen haben.In this embodiment, the adaptive correction map with its output correction of the desired wastegate position (= z) and its inputs Wastegatemassenstrom (= x) and desired pressure ratio across the wastegate (= y) implements a mathematical function z = f (x, y ). Analogously, a function z = f (x) can also have only one input variable or a function z = f (x, y, w,...) Can have more than two input variables.
Das Kennfeld besitzt m Stützstellen x_1...x_m in x-Richtung und n Stützstellen y_1...y_n in y-Richtung. Jeder Kennfeldwert z_k(x_i, y_j) mit i∈ [1,......,m] und j∈ [1,......,n] ist entweder gleich dem Initialwert 0 (im Folgenden als z_ki bezeichnet) oder hat sich von diesem weggelernt (im Folgenden als z_kg bezeichnet).The map has m nodes x_1 ... x_m in x-direction and n nodes y_1 ... y_n in y-direction. Each map value z_k (x_i, y_j) with i∈ [1,..., M] and j∈ [1,..., N] is either equal to the initial value 0 (hereinafter referred to as z_ki) ) or has moved away from it (hereinafter referred to as z_kg).
Für jeden beliebigen Zustand des adaptiven Korrekturkennfelds mit einer beliebigen Anzahl von 0 verschiedener Kennfeldpunkte z_kg mit unter Berücksichtigung der maximal zulässigen Differenz zu den Werten der Nachbarpunkte beliebigen Werten gibt es genau eine Regressionsebene durch diese Wolke der von 0 verschiedenen Kennfeldpunkte z_kg. Die Regressionsebene ist eine Ebene, für die gilt, dass ein Bewertungskriterium einen minimalen Wert annimmt. Als ein solches Bewertungskriterium kann beispielsweise die Summe der Quadrate der Abstände der Kennfeldwerte in z-Richtung zwischen der Ebene und allen von 0 verschiedenen Kennfeldpunkten verwendet werden. Ein anderes mögliches Bewertungskriterium ist beispielsweise die Summe der Beträge der Abstände aller von 0 verschiedenen Kennfeldpunkte von dieser Ebene. Diese Ebene ist mit drei Parametern a, b, c eindeutig beschreibbar, so dass die folgende Beziehung gilt:
Im Falle eines adaptiven Kennfelds mit nur einer Eingangsgröße tritt an Stelle der Regressionsebene eine Regressionsgerade mit den entsprechenden Parametern a und c auf mit der Gleichung z_e = a * x + c. Im Fall eines adaptiven Kennfelds mit mehr als zwei Eingangsgrößen ist die Regressionsebene eine Ebene im mehrdimensionalen Raum mit entsprechenden Parametern a, b, c, d und der Gleichung z_e = a * x + b * y + d * w + c, usw. Alle Ausführungen für das zweidimensionale Kennfeld gelten entsprechend auch für das eindimensionale und das mehrdimensionale Kennfeld.In the case of an adaptive map with only one input variable, instead of the regression plane, a regression line with the corresponding parameters a and c occurs with the equation z_e = a * x + c. In the case of an adaptive map with more than two input quantities, the regression plane is a plane in multidimensional space with corresponding parameters a, b, c, d and the equation z_e = a * x + b * y + d * w + c, etc. All Designs for the two-dimensional map also apply correspondingly to the one-dimensional and multi-dimensional maps.
Wenn bereits mindestens einmal ein Satz an Parametern der Regressionsebene a_alt, b_alt, c_alt bestimmt worden ist, kann man ebenso für jeden beliebigen Zustand des adaptiven Korrekturkennfelds genau eine neue Regressionsebene durch die Wolke der Summe von alter Regressionsebene und Korrekturkennfeld in den von 0 verschiedenen Kennfeldpunkten bestimmen. Wenn man die Parameter der alten Regressionsebene a_alt, b_alt, c_alt als mit 0 initialisiert annimmt, ist dies der allgemeine Fall, der auch die erste Bestimmung einer Regressionsebene beschreibt.If a set of regression plane parameters a_old, b_old, c_old has already been determined at least once, one can also determine for each arbitrary state of the adaptive correction map exactly one new regression plane through the cloud of the sum of old regression plane and correction map in the map points different from zero , Assuming that the parameters of the old regression plane a_old, b_old, c_alt are initialized to 0, this is the general case, which also describes the first determination of a regression plane.
Für jeden Zustand des adaptiven Korrekturkennfelds, jeden Parametersatz a_alt, b_alt, c_alt einer alten Regressionsebene und jeden Parametersatz a, b, c einer neuen Regressionsebene kann man eindeutig ein Restkennfeld z_r der Dimension m x n bestimmen, welches
- - an allen Positionen den Wert z_r(x_i,y_j)=0 hat, an denen das
Korrekturkennfeld den Wert 0 hat, und - - an allen anderen Positionen x_i, y_j gleich z_r(x_i,y_j)=z_kg + (a_alt * x_i + b_alt * y_j + c_alt) - (a * x_i + b * y_j + c) ist.
- - has the value z_r (x_i, y_j) = 0 at all positions at which the correction map has the
value 0 has, and - - at all other positions x_i, y_j is equal to z_r (x_i, y_j) = z_kg + (a_old * x_i + b_old * y_j + c_old) - (a * x_i + b * y_j + c).
Die Summe dieses Restkennfelds z_r und der neuen Regressionsebene ist in allen Punkten, in denen das Korrekturkennfeld von 0 verschieden ist, gleich der Summe des Korrekturkennfelds und der alten Regressionsebene z_r(x_i,y_j) +(a * x_i + b * y_j + c) = z_kg +(a_alt * x_i + b_alt * y_j + c_alt).The sum of this residual map z_r and the new regression plane is equal to the sum of the correction map and the old regression plane z_r (x_i, y_j) + (a * x_i + b * y_j + c) at all points where the correction map is different from 0. = z_kg + (a_old * x_i + b_old * y_j + c_old).
Diese Umrechnung einer alten Regressionsebene und eines alten Korrekturkennfelds in eine neue Regressionsebene und ein Restkennfeld wird als Adaptionsparameter-Balancing bezeichnet. Nach jedem Adaptionsparameter-Balancing ist der Mittelwert der Beträge der Werte im Restkennfeld kleiner als im alten Korrekturkennfeld. Um speziell die Beträge der Werte am Rand des gelernten Bereichs des Restkennfelds zu minimieren, kann die Regressionsebene auch nicht auf den gesamten vom Initialwert verschiedenen Kennfeldbereich, sondern auf den Rand des vom Initialwert verschiedenen Kennfeldbereichs optimiert werden, d. h. als Bewertungskriterium minimiert man die Summe der Quadrate der Abstände der Ebene von allen von 0 verschiedenen Kennfeldpunkten, welche mindestens einen benachbarten Kennfeldpunkt mit dem Wert
Für die Adaption der Soll-Wastegateposition im Betrieb des individuellen Motors wird folgendermaßen vorgegangen:The following procedure is adopted for adapting the desired wastegate position during operation of the individual engine:
Bei der Fertigung des Steuergeräts werden sowohl das adaptive Korrekturkennfeld als auch die Ebenenparameter a, b, c mit dem Initialwert 0 initialisiert.During the production of the control unit, both the adaptive correction map and the plane parameters a, b, c are initialized with the
In den ersten Fahrzyklen des individuellen Motors werden Kennfeldpunkte des adaptiven Korrekturkennfelds gelernt, bis eine vorgegebene Anzahl vom Initialwert verschiedener Punkte, beispielsweise 20 Punkte, erreicht ist, d.h. bis es eine für eine sinnvolle Berechnung einer Regressionsebene ausreichende Anzahl vom Initialwert verschiedener Kennfeldpunkte gibt.In the first driving cycles of the individual engine, map points of the adaptive correction map are learned until a predetermined number of initial points of various points, for example 20 points, are reached, i. until there is a sufficient number of initial values of different map points for a meaningful calculation of a regression plane.
In größerem zeitlichen Abstand, beispielsweise immer zu Beginn der Nachlaufphase des Motorsteuergeräts nach dem Abstellen des Motors, werden für die Summe der alten Repressionsebene und des Korrekturkennfelds die Parameter a, b, c der Regressionsebene durch den Rand des vom Initialwert
Im Motorbetrieb wird in allen Betriebspunkten die Summe aus Regressionsebene und Korrekturkennfeld z_k als Korrektur der Soll-Wastegateposition genutzt.In engine operation, the sum of regression plane and correction map z_k is used as correction of the desired wastegate position in all operating points.
Im weiteren Motorbetrieb werden weiter die Kennfeldpunkte des adaptiven Korrekturkennfelds unter Beachtung der maximal zulässigen Differenz zu Nachbarpunkten gelernt.As the engine continues to operate, the map points of the adaptive correction map are further learned, taking into account the maximum permissible difference with neighboring points.
Die Wirkung eines Adaptionsparameter-Balancings, d. h. der Bestimmung einer neuen Regressionsebene und eines Restkennfelds aus einer alten Regressionsebene und einem gelernten Korrekturfeld ist folgende:
- - In allen gelernten Korrekturkennfeldpunkten ist die Summe aus adaptiver Ebene und adaptivem Kennfeld vor und nach jeder Ebenenadaption gleich.
- - Die Summe aus Regressionsebene und Restkennfeld extrapoliert die gelernten Werte in den ungelernten Bereich. Und liefert damit auch im nicht unmittelbar adaptierten Kennfeldbereich eine Korrektur der Wastegatesollposition.
- - Die Beträge der Werte am Rand des gelernten Bereichs des adaptiven Korrekturkennfelds sind kleiner als vor der Bestimmung einer neuen Regressionsebene. Damit sind die Differenzen im adaptiven Korrekturkennfeld zu den nicht gelernten, auf Initialwert stehenden Kennfeldpunkten kleiner. Damit kann bei unveränderten Glattheitsanforderungen an das Korrekturkennfeld am Rand des gelernten Bereichs des adaptiven Kennfelds weiter gelernt werden.
- In all learned correction map points, the sum of adaptive plane and adaptive map before and after each plane adaptation is the same.
- - The sum of regression level and residual map extrapolates the learned values to the unskilled area. And thus also provides a correction of the wastegate target position in the map area that is not directly adapted.
- The amounts of the values at the edge of the learned range of the adaptive correction map are smaller than before the determination of a new regression plane. Thus, the differences in the adaptive correction map to the non-learned, on initial value map points are smaller. Thus, with unchanged smoothness requirements to the correction map at the edge of the learned range of the adaptive map continue to be learned.
Das beschriebene Verfahren löst den Konflikt zwischen Glattheitsanforderung an das Korrekturfeld und dem Bedarf, am Rand des Betriebsraums große Korrekturwerte zu lernen. Es können sowohl große Korrekturwerte am Rand des Betriebsraums gelernt werden als auch starke Schwankungen der Soll-Wastegateposition beim dynamischen Durchfahren des Betriebsraums vermieden werden.The described method solves the conflict between the smoothness requirement on the correction field and the need to learn large correction values at the edge of the operating space. Both large correction values can be learned at the edge of the operating room and large fluctuations in the desired wastegate position during dynamic driving through the operating room can be avoided.
Die vorliegende Erfindung befasst sich nach alledem mit datenbasierten Modellen von Subsystemen, die als Kennfeld implementiert sind. Das Verfahren wurde oben am Beispiel der Bestimmung der Sollposition des Wastegates eines Turboladers aus Soll-Wastegatemassenstrom und Soll-Druckverhältnis über das Wastegate mittels eines Kennfelds mit den Eingängen Soll-Wastegatemassenstrom und Soll-Druckverhältnis über das Wastegate und dem Ausgang Sollposition des Wastegates beschrieben.The present invention, after all, deals with data-based models of subsystems implemented as a map. The method has been described above using the example of determining the desired position of the wastegate of a turbocharger from the target Wastegatemassenstrom and target pressure ratio across the wastegate using a map with the inputs target waste gas mass flow and desired pressure ratio through the wastegate and the output target position of the wastegate.
Das Verfahren kann jedoch auch für eine andere Ausgangsgröße zur Steuerung eines Turboladers angewendet werden, beispielsweise
- - für einen Soll-Druck in einem Wastegateaktuator oder eine Soll-Stromstärke durch einen Aktuator, oder
- - für andere Eingangsgrößen wie beispielsweise den Soll-Ladedruck oder die Soll-Laderdrehzahl, oder
- - für nur eine oder mehr als zwei Eingangsgrößen mit einer entsprechenden Anpassung, oder
- - zur Ansteuerung nicht eines Turboladers, sondern einer anderen Komponente des Verbrennungsmotors.
- - for a desired pressure in a Wastegate Actuator or a desired current through an actuator, or
- - For other input variables such as the target boost pressure or the target supercharger speed, or
- - for only one or more than two input variables with a corresponding adaptation, or
- - To control not a turbocharger, but another component of the engine.
Anhand der
Die
Bei dieser Vorrichtung ergibt sich die zu ermittelnde Sollposition des Wastegates aus der Summe des Ausgangssignals einer Vorsteuerung 110 mit dem Ausgangssignal einer Adaption der Vorsteuerung 120 und dem Ausgangssignal eines eine aktuelle Ladedruckabweichung minimierenden Ladedruckreglers
Dabei ist:
- POSN_BPA_SP_RGL die zu ermittelnde Wastegate-Sollposition,
- FAC_POW_PUT_CTL_OPL das Ausgangssignal der Vorsteuerung,
- FAC_PUT_AD_ADD_WG das Ausgangssignal der Adaption und
- FAC_POW_PUT_CTL_CLL das Ausgangssignal des Ladedruckreglers.
- POSN_BPA_SP_RGL the wastegate target position to be determined,
- FAC_POW_PUT_CTL_OPL the output signal of the pilot control,
- FAC_PUT_AD_ADD_WG the output signal of the adaptation and
- FAC_POW_PUT_CTL_CLL the output signal of the boost pressure regulator.
Das Ausgangssignal der Vorsteuerung
Das Ausgangssignal des Ladedruckreglers
Eine Adaption der Vorsteuerung ist notwendig, weil ein individueller Motor zum Einstellen eines gewünschten Betriebspunkts in den allermeisten Fällen eine andere Wastegateposition benötigt als der Referenzmotor, mittels dessen die Parameter der Vorsteuerung ermittelt wurden. Dies ist darauf zurückzuführen, dass bei der Fertigung der Turbolader bzw. Motoren Serienstreuungen auftreten, dass während der Betriebsdauer der Turbolader bzw. Motoren Alterungseffekte das Ansprechverhalten der Motoren verschlechtern und dass oftmals eine Benutzung eines gemeinsamen Datensatzes für verschiedene Fahrzeuge (Abgasanlagen, Karosserien, ...) erfolgt. Die Adaption der Vorsteuerung
Die
Die
Ein Problem bei der bekannten Vorgehensweise besteht darin, dass bei großem Adaptionsbedarf, d.h. einer großen Abweichung der bedateten Vorsteuerung zum Ansteuerungsbedarf des individuellen Motors, in einzelnen Kennfeldpunkten große Adaptionswerte gelernt werden können, während in direkten Nachbarpunkten des Kennfeldes noch gar nicht adaptiert wurde.A problem with the known approach is that when there is a great need for adaptation, i. a large deviation of the fed feedforward control to the control requirement of the individual engine, large adaptation values can be learned in individual characteristic map points, while in direct neighboring points of the characteristic map one has not yet adapted.
Um zu vermeiden, dass aus stark unterschiedlichen Adaptionswerten in benachbarten Kennfeldpunkten beim Durchfahren des Adaptionskennfelds Schwingungen der Ansteuerung entstehen, wird beim Schreiben eines Adaptionswertes eine maximal zulässige Differenz C_FAC_PUT_AD_GRD_MAX zu allen 8 Nachbarpunkten des Kennfeldes vorgegeben.In order to avoid oscillations of the control occurring from strongly different adaptation values in adjacent characteristic diagram points when driving through the adaptation characteristic field, when writing an adaptation value, a maximum permissible difference C_FAC_PUT_AD_GRD_MAX is specified for all 8 neighboring points of the characteristic field.
Da die Form des tatsächlich angefahrenen Kennfeldbereichs nie rechtwinklig ist, gibt es in der Praxis stets einen nicht adaptierten Kennfeldbereich, in welchem die Kennfeldwerte gleich dem Initialwert Null sind. Wenn am Rand des angefahrenen Kennfeldbereichs große Adaptionswerte benötigt werden, wird bei bekannten Verfahren durch die Nachbarschaft mit nicht angefahrenen Kennfeldbereichen der durch die Adaption erreichbare Wertebereich auf +/- C_FAC_PUT_AD_GRD_MAX eingeschränkt. Since the shape of the actually approached map area is never rectangular, in practice there is always an unadapted map area in which the map values are equal to the initial value zero. If large adaptation values are required at the edge of the approached map area, in the case of known methods, the range of values achievable by the adaptation is limited to +/- C_FAC_PUT_AD_GRD_MAX by the neighborhood with the map areas not approached.
Diese Einschränkung soll durch die vorliegende Erfindung aufgehoben werden, so dass auch am Rand des anfahrbaren Kennfeldbereichs große Adaptionswerte gelernt werden können.This restriction is to be canceled by the present invention, so that even at the edge of the approachable map area large adaptation values can be learned.
Die
Für die adaptive Regressionsebene gilt die folgende Beziehung:
Der Adaptionswert AW1 als Summe von adaptiver Ebene AE1 und adaptivem Korrekturkennfeld AK1 ist in allen gelernten Kennfeldpunkten gleich dem Wert des alten adaptiven Korrekturkennfelds AK0.The adaptation value AW1 as the sum of the adaptive plane AE1 and the adaptive correction map AK1 is equal to the value of the old adaptive correction map AK0 in all learned map points.
Die
Bei dieser Vorrichtung ergibt sich die zu ermittelnde Sollposition des Wastegates aus der Summe des Ausgangssignals einer Vorsteuerung 110 mit dem Ausgangssignal einer Adaption der Vorsteuerung 120' und dem Ausgangssignal eines Ladedruckreglers
Dabei ist:
- POSN_BPA_SP_RGL die zu ermittelnde Wastegate-Sollposition,
- FAC_POW_PUT_CTL_OPL das Ausgangssignal der Vorsteuerung,
- FAC_PUT_AD_ADD_WG das Ausgangssignal der Adaption und
- FAC_POW_PUT_CTL_CLL das Ausgangssignal des Ladedruckreglers.
- POSN_BPA_SP_RGL the wastegate target position to be determined,
- FAC_POW_PUT_CTL_OPL the output signal of the pilot control,
- FAC_PUT_AD_ADD_WG the output signal of the adaptation and
- FAC_POW_PUT_CTL_CLL the output signal of the boost pressure regulator.
Das Ausgangssignal der Vorsteuerung
Das Ausgangssignal des Ladedruckreglers
Bei der Adaption der Vorsteuerung
Das Ausgangssignal der Adaption der Vorsteuerung
Die
Dabei sind in der oberen Zeile von
Vor der genannten Neuberechnung der Regressionsebene liegen eine adaptive Regressionsebene AE1 und ein adaptives Restkennfeld AK1 vor, die in ihrer Addition als Funktion der Eingänge x und y einen Adaptionswert AW1 ergeben.Before the said recalculation of the regression plane, there are an adaptive regression plane AE1 and an adaptive residual map AK1, which, in their addition as a function of the inputs x and y, result in an adaptation value AW1.
Nach der genannten Neuberechnung der Regressionsebene liegen eine adaptive Regressionsebene AE2 und ein adaptives Restkennfeld AK2 vor, die in ihrer Addition als Funktion der Eingänge x und y einen Adaptionswert AW2 ergeben. In allen Kennfeldpunkten, in denen das adaptive Kennfeld A1 ungleich 0 ist, gilt AW1 = AW2, d. h. die Adaptionswerte als Summe von adaptiver Regressionsebene und Adaptionskennfeld sind vor und nach dem Adaptionsparameter-Balancing gleich.After the above recalculation of the regression plane, there is an adaptive regression plane AE2 and an adaptive residual map AK2, which, in their addition as a function of the inputs x and y, result in an adaptation value AW2. In all map points in which the adaptive map A1 is not equal to 0, AW1 = AW2, d. H. the adaptation values as the sum of the adaptive regression plane and the adaptation map are equal before and after adaptation parameter balancing.
Die adaptive Regressionsebene AE2 wurde derart neu berechnet, dass das adaptive Restkennfeld AK2 so angepasst wurde, dass das Bewertungskriterium minimal ist. Das adaptive Restkennfeld AK2 wurde so angepasst, dass die Adaptionswerte AW als Summe in den gelernten Punkten gleich bleiben.The adaptive regression plane AE2 was recalculated in such a way that the adaptive residual map AK2 was adjusted so that the evaluation criterion is minimal. The adaptive residual map AK2 has been adapted so that the adaptation values AW remain the same as the sum in the learned points.
Die
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