DE102017204572A1 - Vehicle travel support device - Google Patents

Vehicle travel support device Download PDF

Info

Publication number
DE102017204572A1
DE102017204572A1 DE102017204572.8A DE102017204572A DE102017204572A1 DE 102017204572 A1 DE102017204572 A1 DE 102017204572A1 DE 102017204572 A DE102017204572 A DE 102017204572A DE 102017204572 A1 DE102017204572 A1 DE 102017204572A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
unit
vehicle
steering
ego vehicle
collision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102017204572.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Jens Nessler
Marcus KLEINEHAGENBROCK
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to DE102017204572.8A priority Critical patent/DE102017204572A1/en
Publication of DE102017204572A1 publication Critical patent/DE102017204572A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (100), welche dazu eingerichtet ist, den Fahrer des Fahrzeugs dabei zu unterstützen, eine Kollision während eines Abbiege-Manövers, wobei wenigstens eine Spur eines entgegenkommenden Verkehrs gekreuzt wird, zu vermeiden, wobei die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (100) umfasst:- eine Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungseinheit (102), welche dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob oder ob nicht das Fahrzeug ein Abbiege-Manöver durchführt, bei welchem wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr gekreuzt wird,- eine Umgebungs-Überwachungseinheit (104), welche dazu eingerichtet ist, die Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen,- eine Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit (112), welche dazu eingerichtet ist, vorherzusagen, ob oder ob nicht ein Risiko eines Kollidierens mit einem entgegenkommenden Verkehr vorliegt,- eine Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit (118), welche dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob oder ob nicht eine Kollision mit einem entgegenkommenden Verkehr durch kombiniertes Bremsen und Lenken des Fahrzeugs vermieden werden kann, und- eine Regel-/Steuereinheit (120), welche dazu eingerichtet ist, einen Bremsbefehl an eine Bremseinheit (122) zum automatischen Bremsen des Fahrzeugs und/oder einen Lenkbefehl an eine Lenkeinheit (124) des Fahrzeugs zum automatischen Lenken des Fahrzeugs auszugeben.The invention relates to a vehicle ride assist device (100) adapted to assist the driver of the vehicle in avoiding a collision during a turn maneuver while crossing at least one lane of oncoming traffic the vehicle trip assist apparatus (100) comprises: - a responsive lane intersection turn detection unit (102) configured to determine whether or not the vehicle is performing a turn maneuver in which: at least one lane of oncoming traffic is crossed, - an environmental monitoring unit (104) arranged to monitor the environment of the vehicle, - a collision risk prediction unit (112) arranged to predict whether or not whether there is no risk of colliding with oncoming traffic, a collision avoidance determination unit (118) provided thereto tet is to determine whether or not a collision with oncoming traffic can be avoided by combined braking and steering of the vehicle, and a control / control unit (120) arranged to apply a brake command to a brake unit (122 ) for automatically braking the vehicle and / or issue a steering command to a steering unit (124) of the vehicle for automatically steering the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, in einem Ego-Fahrzeug angebracht zu sein und einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs dabei zu unterstützen, eine Kollision während eines Abbiege-Manövers, wobei wenigstens eine Spur eines entgegenkommenden Verkehrs gekreuzt wird, zu vermeiden.The invention relates to a vehicle trip assistance device which is adapted to be mounted in an ego vehicle and to assist a driver of the ego vehicle to make a collision during a turn maneuver, wherein at least one lane of an oncoming vehicle Traffic is crossed, avoid.

Abbiege-Manöver, wobei wenigstens eine Spur eines entgegenkommenden Verkehrs gekreuzt wird, können in beiden Typen von Verkehrssystemen, dem Rechtsverkehrsystem und dem Linksverkehrsystem, auftreten. In Rechtsverkehrsystemen, zum Beispiel in Kontinentaleuropa und den Vereinigten Staaten von Amerika, wird wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr während eines Links-Abbiege-Manövers gekreuzt, während in Linksverkehrsystemen, zum Beispiel in Japan und dem Vereinigten Königreich, wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr während eines Rechts-Abbiege-Manövers gekreuzt wird. Aus Gründen der Einfachheit wird die Erfindung hierin, insbesondere, wenn sich auf die Zeichnungen bezogen wird, in Bezug auf ein Rechtsverkehrsystem beschrieben werden. Zum Erhalten von analogen Situationen für ein Linksverkehrsystem sind die für einen Rechtsverkehr beschriebenen Situationen einfach in Bezug auf die Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs zu spiegeln unmittelbar bevor das Links-Abbiege-Manöver startet.Turning maneuvers where at least one lane of oncoming traffic is crossed may occur in both types of traffic systems, the right hand traffic system and the left hand traffic system. In right-hand traffic systems, for example in Continental Europe and the United States of America, at least one lane of oncoming traffic is crossed during a left-turn maneuver, while in left-hand traffic systems, for example in Japan and the United Kingdom, at least one lane of oncoming traffic a right-turn maneuver is crossed. For the sake of simplicity, the invention will be described herein with particular reference to a right-hand traffic system, particularly when referring to the drawings. To obtain analogue situations for a left-hand traffic system, the situations described for a right-hand traffic are simply to be reflected with respect to the direction of travel of the ego vehicle immediately before the left-turn maneuver starts.

EP 1 096 458 A2 offenbart eine Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung, welche den Fahrer dabei unterstützt, eine Kollision während eines Links-Abbiege-Manövers durch Bremsen des Ego-Fahrzeugs zu verhindern. Jedoch kann Bremsen in manchen Situationen nicht ausreichend sein, zum Beispiel, falls die relative Geschwindigkeit zwischen dem entgegenkommenden Fahrzeug und dem Ego-Fahrzeug zu hoch ist, falls das entgegenkommende Fahrzeug durch das Ego-Fahrzeug zu spät erfasst wird, falls das entgegenkommende Fahrzeug seine Fahrtrichtung plötzlich ändert, oder falls das Ego-Fahrzeug seine Fahrtrichtung plötzlich ändert. In solchen Fällen liegt nicht genügend Zeit zum Reagieren vor, so dass die Kollision nicht verhindert werden kann, obwohl sie noch abgeschwächt werden könnte. EP 1 096 458 A2 discloses a vehicle ride assist device that assists the driver in preventing a collision during a left turn maneuver by braking the ego vehicle. However, braking may not be sufficient in some situations, for example, if the relative speed between the oncoming vehicle and the ego vehicle is too high if the oncoming vehicle is detected too late by the ego vehicle if the oncoming vehicle is driving suddenly changes, or if the ego vehicle suddenly changes its direction of travel. In such cases, there is not enough time to react, so the collision can not be prevented, although it could be mitigated.

Um diese Situation zu adressieren, schlägt die vorliegende Erfindung eine Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung vor, welche dazu eingerichtet ist, in einem Ego-Fahrzeug angebracht zu sein und einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs dabei zu unterstützen, eine Kollision während eines Abbiege-Manövers, wobei wenigstens eine Spur eines entgegenkommenden Verkehrs gekreuzt wird, zu vermeiden, wobei die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung umfasst:

  • - eine Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob oder ob nicht das Ego-Fahrzeug ein Abbiege-Manöver durchführt, bei welchem wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr gekreuzt wird, und entsprechende Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungsdaten bereitzustellen,
  • - eine Umgebungs-Überwachungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, die Umgebung des Ego-Fahrzeugs zu überwachen und entsprechende Umgebungs-Überwachungsdaten bereitzustellen,
  • - eine Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Umgebungs-Überwachungsdaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit bereitgestellt sind, und der Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungsdaten, welche durch die Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungseinheit bereitgestellt sind, vorherzusagen, ob oder ob nicht ein Risiko eines Kollidierens mit einem entgegenkommenden Verkehr vorliegt, und entsprechende Kollisionsrisiko-Vorhersagedaten bereitzustellen,
  • - eine Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Kollisionsrisiko-Vorhersagedaten, welche durch die Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit bereitgestellt sind, zu bestimmen, ob oder ob nicht eine Kollision mit einem entgegenkommenden Verkehr durch kombiniertes Abbremsen und Lenken des Ego-Fahrzeugs vermieden werden kann, und entsprechende Bremsdaten und Lenkdaten bereitzustellen,
  • - eine Bremseinheit, welche dazu eingerichtet ist das Ego-Fahrzeug abzubremsen,
  • - eine Lenkeinheit, welche dazu eingerichtet ist, das Ego-Fahrzeug zu lenken, und
  • - eine Regel-/Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Bremsdaten und der Lenkdaten, welche durch die Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit bereitgestellt sind, einen Bremsbefehl an die Bremseinheit zum automatischen Bremsen des Ego-Fahrzeugs und/oder einen Lenkbefehl an die Lenkeinheit zum automatischen Lenken des Ego-Fahrzeugs auszugeben.
To address this situation, the present invention proposes a vehicle trip assist device which is adapted to be mounted in an ego vehicle and to assist a driver of the ego vehicle to make a collision during a turn. Maneuver, wherein at least one lane of oncoming traffic is crossed, the vehicle travel support device comprising:
  • a responsive lane intersection turn detection unit configured to determine whether or not the ego vehicle is making a turn maneuver in which at least one lane of oncoming traffic is crossed, and corresponding oncoming lane Provide intersection turn detection data,
  • an environment monitoring unit adapted to monitor the environment of the ego vehicle and to provide corresponding environmental monitoring data,
  • a collision risk prediction unit that is configured based on the environmental monitoring data provided by the environmental monitoring unit and the oncoming-lane crossing intersection detection data detected by the oncoming lane intersection Turn detection unit are provided to predict whether or not there is a risk of colliding with oncoming traffic, and to provide appropriate collision risk prediction data,
  • a collision avoidance determination unit configured to determine whether or not collision with oncoming traffic by combined braking and steering based on the collision risk prediction data provided by the collision risk prediction unit Ego vehicle can be avoided, and provide appropriate braking data and steering data,
  • a brake unit which is adapted to decelerate the ego vehicle,
  • a steering unit which is adapted to steer the ego vehicle, and
  • a control unit configured to generate a brake command to the brake unit for automatically braking the ego vehicle and / or a steering command to the vehicle based on the brake data and the steering data provided by the collision avoidance determination unit Steering unit for automatically steering the ego vehicle output.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird das Ego-Fahrzeug nicht nur abgebremst, sondern auch gelenkt, um dem entgegenkommenden Fahrzeug auszuweichen. Wie mit dem oben beschriebenen Stand der Technik verglichen, reduziert die Kombination eines automatischen Bremsens und eines automatischen Lenkens einen Arbeitsaufwand und/oder eine Belastung des Fahrers, da keine Notwendigkeit für den Fahrer besteht, das Ego-Fahrzeug manuell zu lenken, um dem entgegenkommenden Fahrzeug auszuweichen. Darüber hinaus erlaubt die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine Kollisionsvermeidung mit erweiterter Situationsabdeckung durch Durchführen eines Lenkmanövers. Zum Beispiel kann das System bei einem höheren Geschwindigkeitsbereich arbeiten (das bedeutet für höhere relative Geschwindigkeiten zwischen einem entgegenkommenden Fahrzeug und dem Ego-Fahrzeug) und/oder in Situationen arbeiten, in denen das entgegenkommende Fahrzeug zu spät erfasst wird (zum Beispiel aufgrund von Verdeckungen oder aufgrund eines ungewöhnlichen Manövers des entgegenkommenden Fahrzeugs) und/oder in Situationen arbeiten, in denen der Fahrer des Ego-Fahrzeugs unvorhersehbar handelt (zum Beispiel entscheidet der Fahrer sehr spät, ein hastiges Links-Abbiegen ohne zu blinken durchzuführen).According to the present invention, the ego vehicle is not only decelerated but also steered to avoid the oncoming vehicle. As compared with the prior art described above, the combination of automatic braking and automatic steering reduces labor and / or a burden on the driver since there is no need for the driver to manually steer the ego vehicle to avoid the oncoming vehicle. Moreover, the vehicle travel assist apparatus according to the present invention allows collision avoidance with extended situation coverage by performing a steering maneuver. For example, the system may operate at a higher speed range (that is, for higher relative speeds between an oncoming vehicle and the ego vehicle) and / or operate in situations where the oncoming vehicle is detected too late (for example, due to occlusions) due to an unusual maneuver of the oncoming vehicle) and / or operate in situations where the ego vehicle driver is acting unpredictably (for example, the driver decides very late to make a hasty left turn without blinking).

Gemäß einer ersten Alternative kann die Lenkeinheit Teil einer Lenkhilfe-Einheit sein, welche bereits in dem Ego-Fahrzeug angebracht ist, zum Beispiel eine Spurhalte-Hilfseinheit. In diesem Fall wird der Fahrer des Ego-Fahrzeugs auf den automatischen Lenk-Eingriff aufmerksam gemacht werden, da die Lenkhilfe-Einheit das Lenkrad als eine Konsequenz des automatischen Lenk-Eingriffs drehen wird. Da dies den Fahrer möglicherweise erschrecken könnte und ihn veranlasst, in das automatische Lenken einzugreifen, was die Situation möglicherweise sogar noch verschlechtern könnte, kann es vorteilhaft sein, dass gemäß einer zweiten Alternative, die Lenkeinheit Teil einer elektrischen Lenksteuer-Einheit ist. Solch eine elektrische Lenksteuer-Einheit entkoppelt die Fahrzeugräder von dem Lenkrad und ermöglicht daher einen automatischen Lenk-Eingriff ohne Feedback an das Lenkrad und daher an den Fahrer.According to a first alternative, the steering unit may be part of a power steering unit which is already mounted in the ego vehicle, for example a lane keeping auxiliary unit. In this case, the driver of the ego vehicle will be alerted to the automatic steering intervention because the power steering unit will turn the steering wheel as a consequence of the automatic steering engagement. Since this could possibly frighten the driver and cause him to intervene in the automatic steering, which could possibly even worsen the situation, it may be advantageous that according to a second alternative, the steering unit is part of an electric steering control unit. Such an electric steering control unit decouples the vehicle wheels from the steering wheel and therefore allows automatic steering engagement without feedback to the steering wheel and therefore to the driver.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Umgebungs-Überwachungseinheit wenigstens einen Umgebungs-Überwachungs-Sensor umfassen, welcher an dem Ego-Fahrzeug angebracht ist, zum Beispiel eine Kamera, ein Radarsystem, ein Lidar-System, ein GPS-System oder dergleichen. Solche Umgebungs-Überwachungs-Sensoren können mit einer anderen Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung geteilt werden, zum Beispiel einer Spurhalte-Unterstützungs-Vorrichtung. Zusätzlich oder als eine Alternative kann die Umgebungs-Überwachungseinheit jedoch eine Kommunikationseinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, mit wenigstens einem Umgebungs-Überwachungs-Sensor zu kommunizieren, welcher außerhalb des Ego-Fahrzeugs angebracht ist, zum Beispiel unter Verwendung einer C2X-Kommunikation.According to another embodiment, the environmental monitoring unit may include at least one environmental monitoring sensor attached to the ego vehicle, for example, a camera, a radar system, a lidar system, a GPS system, or the like. Such environmental monitoring sensors may be shared with another vehicle travel assistance device, for example, a lane departure support device. In addition or as an alternative, however, the environmental monitoring unit may include a communication unit configured to communicate with at least one environmental monitoring sensor mounted outside the ego vehicle, for example, using C2X communication.

Ferner ist es denkbar, dass die Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Umgebungs-Überwachungsdaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit bereitgestellt werden, zu bestimmen, ob oder ob nicht genug Raum zum Durchführen des Brems/Ausweich-Kollisions-Vermeidungs-Prozesses vorhanden ist. Falls nicht genug Raum vorhanden sein sollte, wird die Kollisionsvermeidung durch kombiniertes Bremsen und Ausweichen nicht autorisiert. In diesem Fall können andere Kollisionsvermeidungs-Strategien möglicherweise angenommen werden, zum Beispiel bloßes Bremsen.Furthermore, it is conceivable that the collision avoidance determination unit is set up to determine on the basis of the environmental monitoring data provided by the environment monitoring unit whether or not there is enough space for performing the brake / avoidance collision determination. Avoidance process exists. If there is not enough space, collision avoidance is not authorized by combined braking and dodge. In this case, other collision avoidance strategies may possibly be adopted, for example, mere braking.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung in größerem Detail mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen erklärt werden, in welchen

  • 1 eine schematische Ansicht einer Kreuzung zum Darstellen des Effekts der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 2 ein Blockdiagramm der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; und
  • 3 ein Flussdiagramm zeigt, welches den Betrieb der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
In the following, the present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which
  • 1 Fig. 12 is a schematic view of an intersection for illustrating the effect of the vehicle cruise assistance device according to the present invention;
  • 2 shows a block diagram of the vehicle trip support apparatus according to the present invention; and
  • 3 FIG. 10 is a flowchart illustrating the operation of the vehicle travel assist apparatus according to the present invention. FIG.

1 zeigt eine Situation, in welcher der Fahrer eines Ego-Fahrzeugs H beabsichtigt, an einer Kreuzung I nach links abzubiegen, wobei eine entgegenkommende Spur Lo gekreuzt wird, und einem Weg P1 (repräsentiert durch eine durchgezogene Linie) während diesem Links-Abbiege-Manöver zu folgen. Jedoch liegt in der in 1 gezeigten Situation ein Risiko einer Kollision mit einem entgegenkommenden Fahrzeug O vor und die Kollision C kann nicht durch bloßes Bremsen des Ego-Fahrzeugs H vermieden werden. 1 Fig. 12 shows a situation in which the driver of an ego vehicle H intends to turn left at an intersection I, crossing an oncoming lane Lo, and a route P1 (represented by a solid line) during this left turn maneuver consequences. However, lies in the in 1 shown situation a risk of collision with an oncoming vehicle O before and the collision C can not be avoided by merely braking the ego vehicle H.

In solch einem Fall werden gemäß der vorliegenden Erfindung nicht nur die Bremsen des Ego-Fahrzeugs H automatisch aktiviert, um die Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug O zu vermeiden, sondern das Ego-Fahrzeug H wird ferner automatisch gelenkt, um dem entgegenkommenden Fahrzeug O auszuweichen, wodurch das Ego-Fahrzeug H zu einem Stillstand an einer sicheren Position S gebracht wird. In 1 ist der entsprechende Weg P2 als eine gepunktete Linie angezeigt.In such a case, according to the present invention, not only the brakes of the ego vehicle H are automatically activated to avoid the collision with the oncoming vehicle O, but the ego vehicle H is also automatically steered to avoid the oncoming vehicle O, whereby the ego vehicle H is brought to a standstill at a safe position S. In 1 the corresponding path P2 is indicated as a dotted line.

2 zeigt ein Blockdiagramm der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Erfindung. 2 FIG. 12 is a block diagram of the vehicle trip support apparatus 100 according to the present invention.

Die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 100 umfasst eine Links-Abbiege-Erfassungseinheit 102, welche dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob oder ob nicht das Ego-Fahrzeug H ein Links-Abbiege-Manöver durchführt, zum Beispiel auf Grundlage von eingegebenen Daten, welche von einem Blinker-Sensor (nicht gezeigt), einem Lenkwinkel-Sensor (nicht gezeigt) oder ähnlichen Sensoren empfangen werden. Da es schwierig sein kann, die Absicht des Fahrers, nach links abzubiegen, zu bestimmen, zum Beispiel in einem Fall, in dem der Fahrer den Blinker nicht aktiviert hat, kann die Links-Abbiege-Erfassungseinheit 102 eine differenzierte Fahrer-Verhaltens-Analyse oder Fahrer-Absichts-Erfassung umfassen.The Vehicle Ride Support Device 100 includes a left turn detection unit 102 configured to determine Whether or not the ego vehicle H performs a left turn maneuver, for example, based on input data received from a turn signal sensor (not shown), a steering angle sensor (not shown), or similar sensors. Since it may be difficult to determine the driver's intention to turn left, for example, in a case where the driver has not activated the turn signal, the left turn detection unit 102 may perform a differentiated driver behavior analysis Driver Intention Capture Include.

Ferner umfasst die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 100 eine Umgebungs-Überwachungseinheit 104, welche dazu eingerichtet ist, die Umgebung des Ego-Fahrzeugs H zu überwachen. Zum Beispiel kann die Umgebungs-Überwachungseinheit 104 wenigstens einen Umgebungs-Überwachungs-Sensor 106, welcher an dem Ego-Fahrzeug H angebracht ist, zum Beispiel eine Kamera, ein Radarsystem, ein Lidar-System, ein GPS-System oder dergleichen, und/oder wenigstens eine Kommunikationseinheit 108 umfassen, welche dazu eingerichtet ist, mit wenigstens einem Umgebungs-Überwachungs-Sensor (nicht gezeigt) zu kommunizieren, welcher außerhalb des Ego-Fahrzeugs H angebracht ist, zum Beispiel unter Verwendung einer C2X-Kommunikationstechnologie.Further, the vehicle ride support device includes 100 an environment monitoring unit 104 configured to monitor the environment of the ego vehicle H. For example, the environmental monitoring unit 104 may include at least one environmental monitoring sensor 106 attached to the ego vehicle H, for example, a camera, a radar system, a lidar system, a GPS system, or the like, and / or at least one communication unit 108 which is adapted to communicate with at least one environmental monitoring sensor (not shown) mounted outside the ego vehicle H, for example using C2X communication technology.

Die Ausgabedaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit 104 bereitgestellt werden, werden durch eine Datenfusionseinheit 110 empfangen, welche die Umgebungs-Überwachungsdaten, welche von der Umgebungs-Überwachungseinheit 104 bereitgestellt werden, an eine Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit 112 weiterleitet, falls die Links-Abbiege-Erfassungseinheit 102 anzeigt, dass das Ego-Fahrzeug H beabsichtigt, an einer Kreuzung I ein Links-Abbiegen durchzuführen.The output data generated by the environmental monitoring unit 104 be provided by a data fusion unit 110 receive, which forwards the environmental monitoring data provided by the environmental monitoring unit 104 to a collision risk prediction unit 112 if the left turn detection unit 102 indicates that the ego vehicle H intends to be at an intersection I to make a left turn.

Die Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit 112 ist dazu eingerichtet, auf Grundlage der Umgebungs-Überwachungsdaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit 104 bereitgestellt werden, vorherzusagen, ob oder ob nicht ein Risiko eines Kollidierens mit einem entgegenkommenden Fahrzeug O vorliegt. Die Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit 112 kann ferner bestimmen, ob oder ob nicht die Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug O durch nur Bremsen vermieden werden kann.The collision risk prediction unit 112 is configured to predict whether or not there is a risk of colliding with an oncoming vehicle O based on the environmental monitoring data provided by the environmental monitoring unit 104. The collision risk prediction unit 112 may further determine whether or not the collision with the oncoming vehicle O can be avoided by only braking.

Um in der Lage zu sein, Kollisionen mit anderen Fahrzeugen, Fußgängern oder Objekten während des Ausweich-Manövers zu vermeiden, kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 100 ferner optional eine Umgebungs-Analyseeinheit 114 umfassen, welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Umgebungs-Überwachungsdaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit 104 bereitgestellt werden, zu bestimmen, ob oder ob nicht genügend Raum zum Durchführen des Ausweich-Manövers vorhanden ist.Further, to be able to avoid collisions with other vehicles, pedestrians, or objects during the avoidance maneuver, the vehicle trip support apparatus 100 may optionally include an environmental analysis unit 114 configured to perform based on Environmental monitoring data provided by the environmental monitoring unit 104 to determine whether or not there is enough room to perform the evasive maneuver.

Auf Grundlage der Ausgabe-Informationen, welche durch die Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit 112 bereitgestellt werden, und optional der Umgebungs-Analyseeinheit 114, kann eine Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit 118 ein Lenkprofil berechnen, welches zum Ausweichen des entgegenkommenden Fahrzeugs O zusammen mit einem Abbremsen des Ego-Fahrzeugs H geeignet ist.Based on the output information provided by the collision risk prediction unit 112 and optionally the environment analysis unit 114, a collision avoidance determination unit may be provided 118 calculate a steering profile, which is suitable for evading the oncoming vehicle O together with a deceleration of the ego-vehicle H.

Sowohl die Bremsdaten als auch das Lenkprofil, welches durch die Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit 118 bereitgestellt werden, werden an eine Regel-/Steuereinheit 120, welche mit einer Bremseinheit 122 als auch mit einer Lenkeinheit 124 des Ego-Fahrzeugs betriebsmäßig verbunden ist, weitergeleitet, um der Regel-/Steuereinheit 120 zu erlauben, einen Bremsbefehl an die Bremseinheit 122 zum automatischen Bremsen des Ego-Fahrzeugs H und einen Lenkbefehl an die Lenkeinheit 124 zum automatischen Lenken des Ego-Fahrzeugs H auszugeben, um eine Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug O zu vermeiden und das Ego-Fahrzeug H zu einem Stillstand an einem sicheren Platz S zu bringen (siehe 1).Both the braking data and the steering profile provided by the collision avoidance determination unit 118 are sent to a control unit 120 , which with a brake unit 122 as well as with a steering unit 124 of the ego vehicle is operatively connected, forwarded to the control unit 120 to allow a brake command to the brake unit 122 for automatically braking the ego vehicle H and a steering command to the steering unit 124 for automatically steering the ego vehicle H to avoid a collision with the oncoming vehicle O and bring the ego vehicle H to a standstill in a safe place S (see 1 ).

Im Folgenden wird der Prozess, welcher durch die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 100 durchgeführt wird, in größerem Detail mit Bezug auf 3 beschrieben werden:Hereinafter, the process performed by the vehicle travel support apparatus 100 will be explained in more detail with reference to FIG 3 to be discribed:

Nachdem das Ego-Fahrzeug H in Schritt S1 gestartet worden ist, bestimmt der Prozess in Schritt S2, ob das Ego-Fahrzeug H beabsichtigt, an einer Kreuzung I nach links abzubiegen. Schritt S2 wird wiederholt (Schritt S2: Nein) bis bestimmt wird, dass das Ego-Fahrzeug H beabsichtigt, an einer Kreuzung I nach links abzubiegen (Schritt S2: Ja).After the ego vehicle H has been started in step S1, the process determines in step S2 whether the ego vehicle H intends to turn left at an intersection I. Step S2 is repeated (Step S2: No) until it is determined that the ego vehicle H intends to turn left at an intersection I (Step S2: Yes).

In diesem Fall fährt der Prozess zu Schritt S3 fort, in welchem die Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit 112 das Risiko eines Kollidierens mit einem entgegenkommenden Fahrzeug O bestimmt. Falls kein solches Risiko vorliegt (Schritt S4: Nein), kehrt der Prozess zu Schritt S2 zurück. Falls jedoch ein Risiko eines Kollidierens mit einem entgegenkommenden Fahrzeug O vorliegt (Schritt S4: Ja), fährt der Prozess zu Schritt S5 fort, in welchem bestimmt wird, ob oder ob nicht die Kollision durch ein bloßes Abbremsen des Ego-Fahrzeugs H verhindert werden kann. Falls die Kollision durch bloßes Abbremsen des Ego-Fahrzeugs H verhindert werden kann (Schritt S5: Ja), werden die Bremsen des Ego-Fahrzeugs H in Schritt S6 automatisch aktiviert. Zuletzt kehrt der Prozess zu Schritt S2 zurück.In this case, the process proceeds to step S3 in which the collision risk prediction unit 112 determines the risk of colliding with an oncoming vehicle O. If there is no such risk (step S4: No), the process returns to step S2. However, if there is a risk of colliding with an oncoming vehicle O (step S4: Yes), the process proceeds to step S5, in which it is determined whether or not the collision can be prevented by merely braking the ego vehicle H , If the collision can be prevented by merely braking the ego vehicle H (step S5: Yes), the brakes of the ego vehicle H are automatically activated in step S6. Finally, the process returns to step S2.

Falls jedoch die Kollision durch bloßes Abbremsen des Ego-Fahrzeugs H nicht vermieden werden kann (Schritt S5: Nein) analysiert die Umgebungs-Analyseeinheit 114 die Umgebung des Ego-Fahrzeugs H in Schritt S7. Dann fährt der Prozess zu Schritt S8 fort, in welchem bestimmt wird, ob vor dem Ego-Fahrzeug H zum Durchführen des Kollisions-Verhinderungs-Manövers durch kombiniertes Abbremsen und Lenken genügend Raum vorhanden ist. However, if the collision can not be avoided by merely braking the ego vehicle H (step S5: No), the environment analysis unit 114 analyzes the environment of the ego vehicle H in step S7. Then, the process proceeds to step S8, in which it is determined whether there is enough space in front of the ego vehicle H for performing the collision avoidance maneuver by combined deceleration and steering.

Falls nicht genügend Raum vorhanden ist, fährt der Prozess zu Schritt S6 fort, in welchem die Bremsen des Ego-Fahrzeugs H automatisch aktiviert werden (siehe oben). In diesem Fall wird ein Bremsen durchgeführt, um die bevorstehende und unvermeidbare Kollision abzuschwächen. Als eine Alternative ist es jedoch auch denkbar, eine beliebige andere Kollisions-Vermeidungs-Strategie anzuwenden.If there is not enough space, the process proceeds to step S6 where the brakes of the ego vehicle H are automatically activated (see above). In this case, braking is performed to mitigate the imminent and unavoidable collision. However, as an alternative, it is also conceivable to use any other collision avoidance strategy.

Falls jedoch bestimmt wird, dass genug Raum zum Durchführen des Kollisions-Verhinderungs-Manövers durch kombiniertes Abbremsen und Lenken vorhanden ist, fährt der Prozess zu Schritt S9 fort, in welchem die Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit 118 das Lenkprofil berechnet, welches für das Ausweich-Manöver erforderlich ist.However, if it is determined that there is enough space for performing the collision avoidance maneuver by combined deceleration and steering, the process proceeds to step S9 in which the collision avoidance determination unit 118 calculates the steering profile which is for the avoidance. Maneuver is required.

In Schritt S10 wird bestimmt, ob das berechnete Ausweich-Manöver möglich ist. Falls dies nicht der Fall ist, fährt der Prozess zu Schritt S6 (siehe oben) fort, in welchem das Ego-Fahrzeug H automatisch abgebremst wird.In step S10, it is determined whether the calculated avoidance maneuver is possible. If not, the process proceeds to step S6 (see above) in which the ego vehicle H is automatically decelerated.

Falls jedoch das berechnete Ausweich-Manöver möglich ist, werden die Brems- und Lenkprofile an eine Regel-/Steuereinheit 120 in Schritt S11 weitergeleitet, welche die entsprechende Brems-Regelung/Steuerung und Lenk-Regelung/Steuerung auslöst.However, if the calculated evasive maneuver is possible, the brake and steering profiles will be sent to a control unit 120 forwarded in step S11, which triggers the corresponding brake control / steering control / steering.

Abschließend überprüft der Prozess in einem Schritt S12, ob das Ego-Fahrzeug H zu einem Stillstand gekommen ist. Falls dies nicht der Fall ist (Schritt S12: Nein), kehrt der Prozess zu Schritt S7 zurück, wohingegen, falls das Ego-Fahrzeug H zu einem Stillstand gekommen ist, der Prozess zu Schritt S2 zurückkehrt.Finally, the process checks in a step S12 whether the ego vehicle H has come to a standstill. If this is not the case (step S12: No), the process returns to step S7, whereas if the ego vehicle H has come to a standstill, the process returns to step S2.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 1096458 A2 [0003]EP 1096458 A2 [0003]

Claims (6)

Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (100), welche dazu eingerichtet ist, in einem Ego-Fahrzeug (H) angebracht zu sein und einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs dabei zu unterstützen, eine Kollision während eines Abbiege-Manövers, wobei wenigstens eine Spur eines entgegenkommenden Verkehrs (O) gekreuzt wird, zu vermeiden, wobei die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (100) umfasst: - eine Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungseinheit (102), welche dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob oder ob nicht das Ego-Fahrzeug (H) ein Abbiege-Manöver durchführt, bei welchem wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr (O) gekreuzt wird, und entsprechende Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungsdaten bereitzustellen, - eine Umgebungs-Überwachungseinheit (104), welche dazu eingerichtet ist, die Umgebung des Ego-Fahrzeugs (H) zu überwachen und entsprechende Umgebungs-Überwachungsdaten bereitzustellen, - eine Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit (112), welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Umgebungs-Überwachungsdaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit (104) bereitgestellt sind, und der Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungsdaten, welche durch die Entgegenkommende-Spur-Kreuzungs-Abbiege-Erfassungseinheit (102) bereitgestellt sind, vorherzusagen, ob oder ob nicht ein Risiko eines Kollidierens mit einem entgegenkommenden Verkehr (O) vorliegt, und entsprechende Kollisionsrisiko-Vorhersagedaten bereitzustellen, - eine Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit (118), welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Kollisionsrisiko-Vorhersagedaten, welche durch die Kollisionsrisiko-Vorhersage-Einheit (112) bereitgestellt sind, zu bestimmen, ob oder ob nicht eine Kollision mit einem entgegenkommenden Verkehr (0) durch kombiniertes Abbremsen und Lenken des Ego-Fahrzeugs (H) vermieden werden kann, und entsprechende Bremsdaten und Lenkdaten bereitzustellen, - eine Bremseinheit (122), welche dazu eingerichtet ist, das Ego-Fahrzeug (H) abzubremsen, - eine Lenkeinheit (124), welche dazu eingerichtet ist, das Ego-Fahrzeug (H) zu lenken, und - eine Regel-/Steuereinheit (120), welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Bremsdaten und Lenkdaten, welche durch die Kollisions-Vermeidungs-Bestimmungseinheit (118) bereitgestellt sind, einen Bremsbefehl an die Bremseinheit (122) zum automatischen Abbremsen des Ego-Fahrzeugs (H) und/oder einen Lenkbefehl an die Lenkeinheit (124) des Ego-Fahrzeugs zum automatischen Lenken des Ego-Fahrzeugs (H) auszugeben.A vehicle ride assist device (100) adapted to be mounted in an ego vehicle (H) and to assist a driver of the ego vehicle to make a collision during a turn maneuver, wherein at least one lane of oncoming traffic (O) is crossed, wherein the vehicle trip assist device (100) comprises: an oncoming lane intersection turn detection unit (102) arranged to determine whether or not the ego vehicle (H) is making a turn maneuver in which at least one lane of oncoming traffic (O ) and provide corresponding oncoming lane intersection turn detection data, an environment monitoring unit (104), which is set up to monitor the environment of the ego vehicle (H) and to provide corresponding environmental monitoring data, a collision risk prediction unit (112) configured to execute based on the environmental monitoring data provided by the environmental monitoring unit (104) and the oncoming lane crossing intersection detection data provided by the Responsive lane intersection turn detection unit (102) is provided to predict whether or not there is a risk of colliding with oncoming traffic (O) and to provide corresponding collision risk prediction data, a collision avoidance determination unit configured to determine whether or not collision with oncoming traffic based on the collision risk prediction data provided by the collision risk prediction unit (0) can be avoided by combined braking and steering of the ego vehicle (H), and to provide appropriate braking data and steering data, a brake unit (122) which is adapted to decelerate the ego vehicle (H), a steering unit (124) adapted to steer the ego vehicle (H), and a control unit (120) arranged to apply a brake command to the brake unit (122) to automatically decelerate the ego based on the brake data and steering data provided by the collision avoidance determination unit (118); Vehicle (H) and / or issue a steering command to the steering unit (124) of the ego vehicle for automatically steering the ego vehicle (H). Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkeinheit (124) ein Teil einer Lenkunterstützungs-Einheit ist.Vehicle Ride Support Device After Claim 1 wherein the steering unit (124) is part of a steering assist unit. Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkeinheit (124) ein Teil einer elektrischen Lenksteuereinheit ist.Vehicle Ride Support Device After Claim 1 wherein the steering unit (124) is part of an electric steering control unit. Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Umgebungs-Überwachungseinheit (104) wenigstens einen Umgebungs-Überwachungs-Sensor (106) umfasst, welcher an dem Ego-Fahrzeug (H) angebracht ist.Vehicle Ride Support Device After One Of The Claims 1 to 3 wherein the environmental monitoring unit (104) comprises at least one environmental monitoring sensor (106) mounted on the ego vehicle (H). Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Umgebungs-Überwachungseinheit (104) eine Kommunikationseinheit (108) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, mit wenigstens einem Umgebungs-Überwachungs-Sensor zu kommunizieren, welcher außerhalb des Ego-Fahrzeugs (H) angebracht ist.Vehicle Ride Support Device After One Of The Claims 1 to 4 wherein the environmental monitoring unit (104) comprises a communication unit (108) configured to communicate with at least one environmental monitoring sensor mounted outside the ego vehicle (H). Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner umfassend eine Umgebungs-Analyseeinheit (114), welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage der Umgebungs-Überwachungsdaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit (102) bereitgestellt sind, zu bestimmen, ob oder ob nicht genügend Raum zum Durchführen des kombinierten Brems- und Lenkmanövers vorhanden ist.Vehicle Ride Support Device After One Of The Claims 1 to 5 further comprising an environmental analysis unit (114) configured to determine, based on the environmental monitoring data provided by the environmental monitoring unit (102), whether or not there is enough space to perform the combined braking and steering maneuver is present.
DE102017204572.8A 2017-03-20 2017-03-20 Vehicle travel support device Withdrawn DE102017204572A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017204572.8A DE102017204572A1 (en) 2017-03-20 2017-03-20 Vehicle travel support device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017204572.8A DE102017204572A1 (en) 2017-03-20 2017-03-20 Vehicle travel support device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017204572A1 true DE102017204572A1 (en) 2018-09-20

Family

ID=63372466

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017204572.8A Withdrawn DE102017204572A1 (en) 2017-03-20 2017-03-20 Vehicle travel support device

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017204572A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3725630A1 (en) * 2019-04-19 2020-10-21 Mazda Motor Corporation Vehicle control device
DE102020100728A1 (en) * 2020-01-14 2021-07-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Turning assistant for a vehicle
US20230150507A1 (en) * 2020-04-15 2023-05-18 Nissan Motor Co., Ltd. Travel Assistance Method and Travel Assistance Device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1096458A2 (en) 1999-10-27 2001-05-02 Director General of Public Works Research Institute, Ministry of Construction Collision in right/left turn prevention system
DE102012009297A1 (en) * 2012-05-03 2012-12-13 Daimler Ag Method for assisting rider when feeding e.g. vehicle, involves proving information, warning and automatic engagement, which results during risk of collision and/or secondary collision with highest priority in priority list

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1096458A2 (en) 1999-10-27 2001-05-02 Director General of Public Works Research Institute, Ministry of Construction Collision in right/left turn prevention system
DE102012009297A1 (en) * 2012-05-03 2012-12-13 Daimler Ag Method for assisting rider when feeding e.g. vehicle, involves proving information, warning and automatic engagement, which results during risk of collision and/or secondary collision with highest priority in priority list

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3725630A1 (en) * 2019-04-19 2020-10-21 Mazda Motor Corporation Vehicle control device
CN111824088A (en) * 2019-04-19 2020-10-27 马自达汽车株式会社 Vehicle control device
DE102020100728A1 (en) * 2020-01-14 2021-07-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Turning assistant for a vehicle
US20230150507A1 (en) * 2020-04-15 2023-05-18 Nissan Motor Co., Ltd. Travel Assistance Method and Travel Assistance Device
US11884276B2 (en) * 2020-04-15 2024-01-30 Nissan Motor Co., Ltd. Travel assistance method and travel assistance device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102018203615A1 (en) Device and method for controlling the platooning of vehicles
EP1393282B1 (en) Collision prevention system for vehicles
DE102017126445B4 (en) Driving assistance device for a vehicle
DE102015120806A1 (en) Controlling a vehicle to automatically leave a parking space
DE102018221241A1 (en) Driver assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
DE102017128671A1 (en) Vehicle control device
DE102013009860A1 (en) Method for coordinating the operation of motor vehicles
DE102016116515A1 (en) Method for controlling or regulating a driver assistance system of a vehicle and driver assistance system
DE102012108563A1 (en) Method and devices for collision warning during lane changes
EP2766244B1 (en) Method for assisting a driver of a vehicle in leaving a perpendicular/diagonal parking space
DE102015221911A1 (en) Driver assistance system
DE102015223241A1 (en) Method and control unit for assisting in overtaking maneuvers
DE102013020733A1 (en) Assistance system and assistance system for assisting a vehicle driver in starting and / or turning a vehicle
DE102017204570A1 (en) Vehicle travel support device
DE102016014379A1 (en) Control system and control method for driving a motor vehicle
DE102017205495A1 (en) Device and method for focusing sensors in the driving dynamic limit range for a motor vehicle
DE102009060165B4 (en) Method and device for backing out of a vehicle
DE102017204572A1 (en) Vehicle travel support device
DE112020006352T5 (en) Control device, vehicle, program and control method
DE102013019202B4 (en) Driver assistance system with intuitive driver guidance
DE102018204572A1 (en) Control unit and method for avoiding rear-end collisions
DE102018009563A1 (en) A method for displaying an environment of a motor vehicle, computer program product and motor vehicle
DE102017202722B4 (en) Early warning device for a driver-controlled motor vehicle and driver-controlled motor vehicle and method for warning an automated controlled third-party vehicle of an impending change in the driving state of the driver-controlled motor vehicle
EP3816968A1 (en) Method for monitoring an environment of a vehicle and system for monitoring an environment of a vehicle
DE102017200187A1 (en) Device and method for adaptive cruise control of a vehicle and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee