DE102017203847A1 - Method for slip control of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Bereitgestellt wird ein Verfahren zur Schlupfregelung eines Fahrzeugs, wobei ein von einem ermittelten Antriebs-Istmoment abhängiger Startwert, ab dem die Schlupfregelung des Fahrzeugs startet, abhängig von einer Erfassung eines Betriebszustands des Fahrzeugs auf ein Mindestmoment festgelegt wird, das größer ist als der Startwert.A method is provided for slip control of a vehicle, wherein a start value dependent on a determined actual drive torque starting from which the slip control of the vehicle starts is set to a minimum torque which is greater than the starting value, depending on detection of an operating state of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schlupfregelung eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for slip control of a vehicle according to the preamble of patent claim 1.

In Fahrzeugen ist eine Vielzahl an Systemen vorhanden, die zur Regelung der Fahrstabilität, z. B. elektronisches Stabilitätsprogramm ESP, Dynamische Stabilitäts Control DSC, etc., der Bremsfunktion, z. B. Anti-Blockiersystem ABS, oder des Antriebsschlupfs bzw. der Traktionskontrolle etc., z. B. Automatische Stabilitäts Control ASC, Antriebsschlupfregelung ASR, Traction Control System TCS, dienen. Unter dem Begriff Fahrzeuge sind dabei sowohl Zweirad-, Vierrad- oder mehrrädrige bzw. ein- oder mehrachsige Fahrzeuge wie Zweiräder, PKW, LKW etc. zu verstehen, bei denen einzelne oder mehrere Räder bzw. Achsen angetrieben werden. Bei den oben genannten Systemen können unter anderem zur Aufrechterhaltung und/oder Verbesserung der Fahrstabilität und der Fahrzeugtraktion selektive Steuer- bzw. Regeleingriffe über den/die Antriebsmotor(en), die Getriebesteuerung und die Fahrzeugbremsen vorgenommen werden.In vehicles, a variety of systems exist to control the driving stability, z. B. electronic stability program ESP, Dynamic Stability Control DSC, etc., the brake function, z. As anti-lock braking system ABS, or the traction or traction control, etc., z. B. Automatic Stability Control ASC, traction control ASR, Traction Control System TCS, serve. The term vehicles are understood to mean both two-wheeled, four-wheeled or multi-wheeled vehicles or single- or multi-axle vehicles such as two-wheeled vehicles, cars, trucks, etc., in which individual or several wheels or axles are driven. In the above systems, inter alia, to maintain and / or improve driving stability and vehicle traction, selective control actions may be taken via the drive motor (s), transmission control, and vehicle brakes.

In gewissen Fahrsituationen kann es vorkommen, dass einige der oben genannten Systeme ein Verhalten zeigen, das nicht dem Fahrwunsch des Fahrers entspricht. Beispielsweise kann ein solches Verhalten beim forcierten Einfahren in eine Kurve mit Kurvengrenzgeschwindigkeit und zunächst ohne bzw. mit sehr wenig Fahrervorgabe-Wunschmoment auftreten, wenn der Fahrer kurz danach wieder ein hohes Wunschmoment vorgibt. Als Folge dieses Verhaltens kann bei Auftreten eines zu hohen Antriebsschlupfes eine Antriebsmomentregelung ausgelöst werden. Das kann einerseits zu einem subjektiv unkomfortablen und spürbaren Antriebsmomenteneinbruch führen. Andererseits spricht das Fahrzeug bei der anschließenden Beschleunigungsphase, z.B. noch während der Kurvenfahrt bzw. aus der Kurve heraus, aufgrund des niedrigen Momentenniveaus nicht spontan genug an bzw. das Vortriebsverhalten des Fahrzeugs wirkt aufgrund der Aktivierung der Antriebsmomentregelung bzw. Schlupfregelung anschließend verhalten bzw. nicht dynamisch genug.In certain driving situations, it may happen that some of the above-mentioned systems show a behavior that does not correspond to the driving desire of the driver. For example, such behavior during forced entry into a curve with cornering speed limit and initially without or with very little driver default desired torque occur when the driver shortly thereafter pretends again a high desired moment. As a result of this behavior, a drive torque control can be triggered when excessive drive slip occurs. On the one hand, this can lead to a subjectively uncomfortable and noticeable drive torque collapse. On the other hand, during the subsequent acceleration phase, e.g. even during cornering or out of the curve, due to the low torque level, not spontaneously enough or the driving behavior of the vehicle acts due to the activation of the drive torque control or slip control then behave or not dynamic enough.

Deshalb ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, ein Verfahren bereitzustellen, bei dem die oben genannten Nachteile überwunden werden. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.Therefore, it is an object of this invention to provide a method in which the above-mentioned disadvantages are overcome. This object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Der Lösung der Aufgabe liegt die Erkenntnis zugrunde, dass abhängig vom Fahrverhalten und Fahrzustand unter Umständen ein sehr niedriger Anregel-Antriebsmomentaufsetzpunkt, d. h. initial zu tiefer Regel-Betriebspunkt als Regelstartwert, der Schlupfregelung nahe dem Antriebs-Nullmoment oder sogar Schleppmoment vorliegen kann. Der Anregel-Aufsetzpunkt orientiert sich üblicherweise und vorrangig am aktuell übertragenen Antriebs-Ist-Moment.The solution of the problem is based on the finding that, depending on the driving behavior and driving condition, under certain circumstances a very low driving torque application point, ie. H. initially too low control operating point as a control starting value, the slip control can be present near the drive zero torque or even drag torque. The startup touchdown point is usually and primarily based on the currently transmitted actual drive torque.

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur (Antriebs-) Schlupfregelung eines Fahrzeugs, wobei ein von einem ermittelten Antriebs-Ist-Moment abhängiger Startwert, ab dem die Schlupfregelung des Fahrzeugs startet, abhängig von einer Erfassung eines Betriebszustands des Fahrzeugs auf ein Mindestmoment festgelegt wird, das größer ist als der Startwert.A method for (drive) slip control of a vehicle is proposed, wherein a starting value dependent on a determined drive-actual torque, at which the slip control of the vehicle starts, is set to a minimum torque which is greater depending on a detection of an operating state of the vehicle is as the starting value.

Durch Vorgabe eines höheren Startwerts zum Zeitpunkt der Aktivierung der Schlupfregelung können Antriebsmomenteneinbrüche aus bestimmten Fahrsituationen heraus vermieden werden und nachfolgend ein deutlich dynamischeres Ansprechen auf die Vorgabe des Fahrerwunschmoments erfolgen.By specifying a higher starting value at the time of activation of the slip control, drive torque drops from certain driving situations can be avoided and subsequently a significantly more dynamic response to the specification of the driver's desired torque can take place.

Wenn die Regelung über eine Regelkurve erfolgt, dann kann die Einstellung des Mindestmoments durch Parallelverschiebung zumindest des Startwerts erfolgen. Somit ist eine einfache Funktionsapplikation durch Parametrierung möglich.If the control takes place via a control curve, then the minimum torque can be set by parallel displacement of at least the starting value. Thus, a simple function application is possible through parameterization.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass die Erfassung des Betriebszustands den aktuellen Fahrmodus des Fahrzeugs, die Beschaffenheit der Fahrbahn und/oder des aktuellen Reifen-Fahrbahn-Kraftschlusses und/oder des Reifen-Fahrbahn-Reibwerts und/oder die Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder der Längsbeschleunigung und/oder der Querbeschleunigung und/oder der Gierrate und/oder des Schwimmwinkels und/oder zumindest einer Radbeschleunigung und/oder der Neigung der Fahrbahn und/oder einer Kombination daraus umfasst. Der Reifen-Fahrbahn-Reibwert wird beispielsweise durch Bestimmung, Schätzung oder Auswertung des Reibwertpotentials erhalten. Der aktuelle Fahrmodus des Fahrzeugs umfasst zumindest den aktuell aktivierten Betriebs- bzw. Regelmodus, beispielsweise also die Signale DSC_ON/ESP_ON, d. h. standardmäßig voll aktiviertes DSC-System mit allen Regleranteilen aktiv, DTC-Modus/Sport-Modus, d. h. Dynamik Traction Control, d. h. Traktions- oder Sport-Modus mit reduzierter Fahrstabilität zur Erhöhung der Fahrdynamik, Agilität bzw. Traktion, oder Offroad-Modus z. B. für Offroad-Fahrbahnen, Schlechtwegstrecken etc..Furthermore, it is provided that the detection of the operating state, the current driving mode of the vehicle, the nature of the road and / or the current tire-road traction and / or the tire-road friction coefficient and / or the detection of the vehicle speed and / or Longitudinal acceleration and / or the lateral acceleration and / or the yaw rate and / or the slip angle and / or at least one wheel acceleration and / or the inclination of the roadway and / or a combination thereof. The tire-road friction coefficient is obtained, for example, by determining, estimating or evaluating the coefficient of friction potential. The current driving mode of the vehicle comprises at least the currently activated operating or regulating mode, for example the signals DSC_ON / ESP_ON, d. H. By default, fully activated DSC system with all controller proportions active, DTC mode / Sport mode, d. H. Dynamics Traction Control, d. H. Traction or sport mode with reduced driving stability to increase the driving dynamics, agility or traction, or off-road mode z. B. for off-road lanes, poor roads, etc.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass abhängig vom erfassten Betriebszustand mindestens ein parametrierbarer Anteil der durch die Schlupfregelung einzustellenden Längs- und/oder Quermomente und/oder Längs- und/oder Querkräfte und/oder der Längs- und/oder Quer-Kraftschlussverhältnisse und/oder des ausgenutzten Längs- und/oder Quer-Reibwertpotentials und/oder des einzustellenden (Antriebs-) Radschlupfes, je nach Verfügbarkeit, oder eine Kombination, daraus appliziert wird.Furthermore, it is provided that, depending on the detected operating state, at least one parameterizable proportion of the longitudinal and / or transverse moments and / or longitudinal and / or transverse forces to be set by the slip control and / or the longitudinal and / or transverse adhesion conditions and / or the utilized longitudinal and / or transverse Reibwertpotentials and / or the adjusted (drive) Radschlupfes, depending on availability, or a combination is applied from it.

Vorteilhafterweise erfolgt die Bestimmung des Mindestmoments über eine Gewichtung mindestens eines der parametrierbaren Anteile, d. h. z. B. abhängig vom erfassten Betriebszustand, also von Betriebs- bzw. Regelmodus und auch vom Fahrzustand, d. h. z. B. Fahrt geradeaus, in einer Kurve, Querbeschleunigung, Geschwindigkeit, Gierrate etc..Advantageously, the determination of the minimum torque via a weighting of at least one of the parameterizable components, d. H. z. B. depending on the detected operating condition, ie operating or control mode and also the driving condition, d. H. z. B. Drive straight, in a curve, lateral acceleration, speed, yaw rate etc ..

Durch Parametrierung kann eine automatische Anpassung, beispielsweise abhängig von der Querbeschleunigung, erfolgen. Durch Gewichtung des parametrierbaren Anteils können unterschiedliche Fahrsituationen, z. B. Fahrbahnbeschaffenheit oder Fahrbahnführung, unterschiedlich gewichtet, also bewertet, werden, so dass eine weitere Verbesserung der Regelung erfolgt.By parameterization, an automatic adjustment, for example, depending on the lateral acceleration, take place. By weighting the parameterizable portion different driving situations, eg. B. road surface or roadway, differently weighted, so evaluated, so that a further improvement of the scheme is done.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass das Mindestmoment über zumindest eine vorgegebene Tabelle oder eine Kombination aus mehreren vorgegebenen Tabellen oder über funktionale Abhängigkeiten ermittelt wird. Somit ist eine einfache Anpassungsmöglichkeit auf unterschiedliche Fahrzeuge und neue Parameter gegeben. Funktionale Abhängigkeiten können durch mathematische Formeln, welche Zusammenhänge abbilden, beschrieben werden.Furthermore, it is provided that the minimum torque is determined via at least one predefined table or a combination of several predefined tables or via functional dependencies. Thus, a simple adjustment possibility is given to different vehicles and new parameters. Functional dependencies can be described by mathematical formulas that depict relationships.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass zur Initialisierung der Regelung ein Initialisierungswert basierend auf zumindest einem berechneten und/oder geschätzten Reifen-Fahrbahn-Kraftschlusswert und/oder Reifen-Fahrbahn-Reibwert, insbesondere dem Reibwertpotential, unter Berücksichtigung der Fahrzeug- und Radgeometrie und einem erfassten Bremsmoment innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums bestimmt wird. So kann ein Lernen des aktuellen Reibwerts und damit der Fahrbahnbeschaffenheit erfolgen. Dabei können innerhalb des vorbestimmten Zeitraumes mehrere Rechenzyklen durchlaufen werden.Furthermore, it is provided that an initialization value based on at least one calculated and / or estimated tire-road adhesion value and / or tire-road friction coefficient, in particular the coefficient of friction potential, taking into account the vehicle and wheel geometry and a detected braking torque determined within a predetermined period of time. Thus, a learning of the current coefficient of friction and thus the road condition can be done. In this case, several computing cycles can be run through within the predetermined period.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass basierend auf der Erfassung vorgegebener Betriebszustände das Mindestmoment erniedrigt werden kann oder der Startwert anstelle des Mindestmoments verwendet wird. Somit ist eine Absicherung gegeben, falls erfasst wird, dass das Verwenden des Mindestmoments zum Start der Schlupfregelung zu einem bezüglich Fahrzeugtraktion nicht erwünschten oder stabilitätskritischen Fahrzustand führen könnte.Furthermore, it is provided that based on the detection of predetermined operating conditions, the minimum torque can be lowered or the starting value is used instead of the minimum torque. Thus, a safeguard is given if it is detected that the use of the minimum torque to start the slip control could lead to a vehicle traction unwanted or stability-critical driving condition.

Ferner wird ein Steuergerät vorgeschlagen, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen, wobei das Steuergerät ferner dazu eingerichtet ist, im Fahrzeug vorhandene Sensorik inklusive deren Sensorsignale auszuwerten und Aktoren zur Durchführung der Schlupfregelung anzusteuern.Furthermore, a control unit is proposed, which is adapted to carry out the method, wherein the control unit is further configured to evaluate sensors present in the vehicle including their sensor signals and to actuate actuators for carrying out the slip control.

Ferner wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, umfassend das beschriebene Steuergerät einschließlich der dedizierten Sensorik, sowie Aktoren, die durch das Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens angesteuert werden können.Further, a vehicle is proposed, comprising the described control unit including the dedicated sensors, as well as actuators that can be controlled by the controller for performing the method.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungsgemäße Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, with reference to the figures of the drawing, the inventive details shows, and from the claims. The individual features can be realized individually for themselves or for several in any combination in a variant of the invention.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert.

  • 1 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Preferred embodiments of the invention are explained below with reference to the accompanying drawings.
  • 1 FIG. 3 shows a flowchart of the method according to an embodiment of the present invention.

Das nachfolgend beschriebene Verfahren und System wird anhand einer Anwendung im Fahrzeug, also z. B. einem PKW oder einem LKW mit entsprechender Ausstattung beschrieben. Das heißt, dass zumindest ein Schlupfregelsystem vorhanden sein sollte, durch welches das Verfahren entsprechend ausgeführt wird. Dabei kann das Verfahren über ein Steuergerät betrieben werden, welches gleichzeitig die zur Durchführung der Schlupfregelung nötigen Aktoren zur Beeinflussung des Antriebsstrangs beeinflussen bzw. steuern und/oder regeln kann. Aktoren sind jegliche Aktoren, die zur Regelung bzw. Steuerung bzw. Beeinflussung der Antriebsmomente bzw. der Bremsmomente nötig und vorhanden sind, z. B. das DSC-Hydraulikaggregat zur Bremsensteuerung bzw. Bremsenregelung und/oder Antriebssteuergeräte, Antriebsmotor(en), Getriebe etc. zur Antriebsmomentsteuerung bzw. Antriebsmomentregelung.The method and system described below is based on an application in the vehicle, so z. B. a car or a truck with appropriate equipment described. This means that at least one slip control system should be present, by which the method is carried out accordingly. In this case, the method can be operated via a control unit, which at the same time can influence or control and / or regulate the actuators necessary for carrying out the slip control for influencing the drive train. Actuators are any actuators that are necessary and available for controlling or influencing the drive torques or braking torques, z. B. the DSC hydraulic power unit for brake control or brake control and / or drive control devices, drive motor (s), transmission, etc. for driving torque control or drive torque control.

Das Grundkonzept der Erfindung ist, dass eine Mindestschwelle für das Schlupfregelungs-Sollmoment, letzteres auch als ASC-Sollmoment oder ASR-Sollmoment bezeichnet, bzw. ein Mindestmoment für den Regelbeginn der Schlupfregelung, ermittelt bzw. berechnet wird. Dies dient zur Vermeidung von Traktionsverlusten in bzw. nach bestimmten Fahrsituationen durch zu niedriges Regler-Startniveau der Antriebsmomentregelung, sowie zur Vermeidung von Komforteinbußen und Fahrstabilitätseinbußen. Das heißt, dass ein von einem ermittelten Antriebs-Ist-Moment abhängiger Startwert, ab dem die Schlupfregelung des Fahrzeugs startet (S1 in 1), abhängig von einer Erfassung eines Betriebszustands des Fahrzeugs, auf ein Mindestmoment festgelegt wird, das größer ist als der Startwert (S2 in 2). Das heißt, dass der Startwert zum Beginn der Schlupfregelung nicht notwendigerweise vom Antriebs-Ist-Moment abhängig ist, sondern dass er vielmehr von Eingangsgrößen bzw. Fahrdynamikgrößen wie Fahrgeschwindigkeit, Radgeschwindigkeiten bzw. Raddrehzahlen, Motordrehzahlen, Fahrwiderständen, z. B. Roll-, Luft-, Kurven-, Fahrbahnsteigungswiderstände, der Quer- und/oder der Längsbeschleunigung, der Fahrzeug-Gierrate, dem Schwimmwinkel des Fahrzeugs, dem erfassten Kraftschluss, d.h. den Reibwertverhältnissen bzw. dem (Antriebs-) Schlupf, zwischen Reifen und Fahrbahn etc. abhängig sein kann.The basic concept of the invention is that a minimum threshold for the desired slip control torque, the latter also referred to as ASC target torque or ASR target torque, or a minimum torque for the start of control of the slip control, is determined or calculated. This is to avoid traction losses in or after certain driving situations due to low controller start level of the drive torque control, as well as to avoid loss of comfort and driving stability losses. This means that a start value dependent on a determined drive-actual torque, starting from which the slip control of the vehicle starts (S1 in FIG 1 ), depending on a detection of an operating condition of the vehicle, on Minimum torque is set, which is greater than the starting value (S2 in 2 ). This means that the starting value for the start of the slip control is not necessarily dependent on the actual drive torque, but rather on input variables or driving dynamics variables such as driving speed, wheel speeds or wheel speeds, engine speeds, driving resistances, eg. B. rolling, air, cornering, road gradient resistances, the transverse and / or longitudinal acceleration, the vehicle yaw rate, the slip angle of the vehicle, the detected adhesion, ie the Reibwertverhältnissen or the (drive) slip, between tires and roadway etc. may be dependent.

Die vorzugebende Mindestschwelle, d.h. das Mindestmoment, wird bevorzugt kraftschluss- bzw. reibwertabhängig und/oder längsbeschleunigungsabhängig und/oder querbeschleunigungsabhängig und/oder fahrgeschwindigkeitsabhängig ermittelt, z.B. durch Berechnungen.The minimum threshold to be specified, i. the minimum torque is preferably determined frictional-dependent or friction-dependent and / or dependent on longitudinal acceleration and / or lateral acceleration-dependent and / or driving-speed-dependent, e.g. through calculations.

Sobald die Antriebsschlupfregelung startet, was unter hier nicht näher beschriebenen und dem Fachmann bekannten Voraussetzungen erfolgt, erfolgt im Normalfall eine Regelung des anzulegenden Moments. Diese erfolgt derart, dass möglichst vermieden wird, dass an ein oder mehrere Rädern unzulässig hoher (Antriebs-) Schlupf entsteht, so dass damit ein Kontrollverlust des Fahrzeugs vermieden werden kann. Da dieses Verhalten in bestimmten Situationen, wie oben bereits erwähnt, z.B. beim forcierten Einfahren in Kurven, Rücknahme der Gaspedalstellung bzw. Reduzierung des Fahrerwunschmoments und sofortigem Wiederbetätigen des Gaspedals bzw. starker Erhöhung des Fahrerwunschmoments, aufgrund der Verwendung des Antriebs-Ist-Moments als Startwert für die Antriebsschlupfregelung unter bestimmten Bedingungen zu einer temporär unerwünschten Fahrzeug-Überstabilisierung mit unkomfortablem Längsbeschleunigungseinbruch sowie Traktionsnachteilen führen kann, wird ein Mindestmoment eingeführt, das nur in vorgegebenen definierten Ausnahmesituationen unter- bzw. überschritten werden darf, entweder indem es durch Korrekturen angepasst oder ignoriert wird.As soon as the traction control system starts, which is done under conditions not described in detail here and known to the person skilled in the art, regulation of the torque to be applied normally takes place. This takes place in such a way that it is avoided as far as possible that excessive (drive) slippage occurs on one or more wheels, so that a loss of control of the vehicle can thus be avoided. Since, in certain situations, as mentioned above, this behavior may occur, e.g. when forced entering curves, return of the accelerator pedal position or reduction of the driver's desired torque and immediate re-operation of the accelerator pedal or a strong increase in the driver's desired torque due to the use of the drive-actual torque as the starting value for the traction control under certain conditions to a temporarily undesirable vehicle overstabilization with inconvenient longitudinal acceleration and traction disadvantages, a minimum torque is introduced, which may be exceeded or exceeded only in predetermined defined exceptional situations, either by being adjusted by corrections or ignored.

Die funktionale Abhängigkeit des Mindestmoments ist z.B. in Form von applizierbaren Kennlinien bzw. Kennfeldern, z. B. auch als Lookup-Tabelle(n), oder in Form von modellhaft beschriebenen, mathematisch funktionalen Abhängigkeitsgleichungen implementierbar. Dabei können die Daten z. B. für Standard- und Allradfahrzeuge variantenabhängig unterschiedlich definiert und ausgeführt sein.The functional dependence of the minimum torque is e.g. in the form of applicable characteristics or maps, z. B. also as a lookup table (s), or in the form of model described, mathematically functional dependency equations implementable. The data z. B. for standard and all-wheel drive vehicles variant-dependent different defined and executed.

Als Sicherheit gegen ein fälschlicherweise zu hohes Antriebsmoment-Anregelniveau, also ein zu hohes Mindestmoment, kann vorgesehen sein, dass das Mindestmoment adaptiv angepasst, d. h. reduziert bzw. unterschritten werden darf. Dies kann für den Fall, dass ein Grenzwert von Antriebsschlupfwerten oder für Antriebsrad-Beschleunigungen oder für ermittelte dynamische Rad- bzw. Antriebsstrang-Verlustmomente überschritten wird, vorgesehen sein. Aus der Radbeschleunigung kann auf das Verlustmoment des Antriebsstrangs bzw. das der einzelnen Räder geschlossen werden bzw. dieses berechnet werden, da dieses proportional zur Radbeschleunigung ist. Dabei gilt, dass das Delta des Drehmoments, das hier dem Verlustmoment infolge einer Antriebsstrang- bzw. Radbeschleunigung bei auftretendem Radschlupf entspricht, gleich dem zugehörigen Massenträgheitsmoment multipliziert mit der (Antriebsstrang- bzw. Rad-) Winkelbeschleunigung zum Zeitpunkt der Erfassung oder Berechnung, dass ein zu hohes Antriebsstrang- bzw. Antriebsrad-Verlustmoment vorhanden ist.As a safeguard against an erroneously too high drive torque control level, ie too high a minimum torque, it can be provided that the minimum torque is adaptively adjusted, ie. H. may be reduced or fallen below. This may be provided in the event that a threshold value of traction slip values or for drive wheel accelerations or for determined dynamic wheel or drive train torque loss is exceeded. From the wheel acceleration can be concluded on the loss moment of the drive train or that of the individual wheels or this can be calculated, since this is proportional to the wheel acceleration. It is true that the delta of the torque, which here corresponds to the torque loss due to a powertrain or wheel acceleration when wheel slip occurs, equal to the associated moment of inertia multiplied by the (powertrain or wheel) angular acceleration at the time of detection or calculation that a Too high drive train or drive wheel loss torque is present.

Genauer ist beim auftretenden Radschlupf, der über der zulässigen Schlupfschwelle liegt, zwischen dem stationären und dem dynamischen Anteil zu unterscheiden. In der Regel wird ab Regelbeginn über einen PID-Regler die Regelung auf den zulässigen Schlupf vorgenommen. Der Zeitpunkt des Regelbeginns ergibt sich im Allgemeinen bei Überschreitung von zulässigen Radschlupfschwellen und/oder Radschlupfgradienten. Als Sicherheit gegen ein fälschlicherweise zu hohes Antriebsmoment-Anregelniveau, also ein zu hohes Mindestmoment, kann das Mindestmoment z. B. adaptiv angepasst werden in Abhängigkeit von der (den) Antriebsradbeschleunigung(en) und/oder dem dynamischen Verlustmoment des Antriebsstrangs infolge Radbeschleunigung. Dies ist das dynamische Überschussmoment, das im Wesentlichen nicht zur Fahrzeugbeschleunigung beiträgt, sondern nur Antriebsradbeschleunigungen bewirkt, d. h. ein unnötiges dynamisches „Durchdrehen“ der Räder verursacht.Specifically, when occurring wheel slip, which is above the allowable slip threshold, to distinguish between the stationary and the dynamic component. As a rule, the control of the permissible slip is carried out from the beginning of the control via a PID controller. The time of the start of the rule generally results when permissible wheel slip thresholds and / or wheel slip gradients are exceeded. As a security against an erroneously high drive torque Anregelniveau, so too high a minimum torque, the minimum torque z. B. Adaptive be adjusted depending on the (the) Antriebsradbeschleunigung (s) and / or the dynamic torque loss of the drive train due to wheel acceleration. This is the dynamic excess moment, which essentially does not contribute to vehicle acceleration, but only causes drive wheel accelerations, i. H. causing an unnecessary dynamic "spin" of the wheels.

Das heißt, dass ein zu hoher Gradient der Radbeschleunigung bzw. ein zu hohes dynamisches Verlustmoment für Traktion, Regelkomfort und Fahrstabilitätssicherheit des Fahrzeugs als kritisch angesehen werden kann. Dabei ist per Definition festzulegen und im Fahrversuch zu validieren, welche Werte als „zu hoch“ bzw. als noch erträglich angesehen werden können. Dies kann durch den Fachmann erfolgen, da hier diverse Eigenschaften des Fahrzeugs, z. B. Reifenart, Reifengröße, Motorbauart, die Fahrweise und diverse Fahrzustände, die Beschaffenheit der Fahrbahn und weitere Faktoren Einfluss nehmen können.This means that too high a gradient of the wheel acceleration or too high a dynamic loss moment for traction, control comfort and driving stability safety of the vehicle can be regarded as critical. It must be defined by definition and validated in the driving test which values can be considered "too high" or even bearable. This can be done by a person skilled in the art, since various characteristics of the vehicle, eg. As tire type, tire size, engine design, the driving style and various driving conditions, the condition of the roadway and other factors can influence.

Ferner kann eine Gewichtung zum Einstellen des Mindestmoments basierend auf erfassten Betriebszuständen erfolgen. So kann z. B. bei Erfassen eines Fahrbahnverlaufs in Form einer Kurve eine Gewichtung erfolgen, dass hier das Mindestmoment auf einen anderen Wert eingestellt wird, als beim Erfassen einer Fahrt auf gerader Strecke. Dabei kann auch eine weitere Verfeinerung erfolgen, je nachdem, welche Möglichkeiten der Erfassung von Betriebszuständen möglich sind. D. h. es kann z. B. auch eine Art der Kurve, z. B. großer Radius, Spitzkehre, längs- oder quergeneigte Kurve etc. erfasst und in die Vorgabe des Mindestmoments einbezogen werden. Die Gewichtung erfolgt, indem ein parametrierbarer Anteil der Regelung entsprechend gewichtet wird. Beispielsweise kann das Mindestmoment auf einen parametrierbaren Anteil des aktuell absetzbaren Längsmoments, z. B. berechnet aus dem in der Initialisierungsphase gelernten (Längs-) Reibwert der Fahrbahn, festgelegt werden. Dieser parametrierbare Anteil kann dann wiederum abhängig von der Querbeschleunigung oder Fahrzeuggeschwindigkeit sein, um so eine Gewichtung für Kurvenfahrt zu erzeugen.Furthermore, a weighting for setting the minimum torque based on detected operating conditions can take place. So z. B. when detecting a road course in the form of a curve weighting done that here the minimum torque is set to a different value than when Capture a ride on a straight line. In this case, also a further refinement can take place, depending on which possibilities of the detection of operating states are possible. Ie. it can, for. B. also a kind of curve, z. B. large radius, hairpin, longitudinal or transversely inclined curve, etc. recorded and included in the specification of the minimum torque. The weighting takes place by weighting a parameterizable proportion of the control accordingly. For example, the minimum torque on a parameterizable proportion of the currently deductible longitudinal torque, z. B. calculated from the learned in the initialization phase (longitudinal) coefficient of friction of the road. This parameterizable portion may in turn be dependent on the lateral acceleration or vehicle speed, so as to generate a weighting for cornering.

Unter Betriebszuständen sind prinzipiell alle möglichen erfassbaren Zustände zu verstehen, die Einfluss auf das Verhalten des Fahrzeugs haben können, also auch Umgebungsbedingungen. Betriebszustände sind beispielsweise die Beschaffenheit der Fahrbahn, der aktuelle Kraftschluss bzw. Reibwert, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeuglängsbeschleunigung, die Querbeschleunigung, die Fahrbahnlängsneigung, die Fahrbahnquerneigung, die Fahrzeug-Drehrate, der Schwimmwinkel, zumindest eine (Antriebs-) Radbeschleunigung, also die Beschleunigung zumindest eines Rads, die Längs- und/oder Querneigung der Fahrbahn und/oder eine Kombination daraus. Außerdem umfasst die Erfassung des aktuellen Betriebszustands einen aktuell fahrerseitig gewählten oder systemseitig automatisch gewählten Betriebsmodus des Regelsystems, also z. B. ob ein Normal-Modus, in dem alle Regler aktiviert sind, ein Sport- oder Traktionsmodus, in dem nur Teile der Regelung aktiviert bzw. abgeschwächt wirksam sind, oder ein Offroad-Modus etc. aktiviert ist. Basierend auf dieser Erfassung kann ebenfalls eine Anpassung bzw. Korrektur des Mindestmoments vorgesehen sein, auch in Kombination mit anderen erfassten Betriebszuständen. Eine Anpassung kann auch durch Berücksichtigung, dass sich unterschiedliche Betriebszustände gegenseitig beeinflussen, erfolgen. Beispielsweise könnte bei Erfassen, dass ein Traktionsmodus gewählt ist, eine zusätzliche Anhebung des Mindestmoments vorgenommen werden, d. h. wenn gewünscht ist, mehr traktionsorientiert oder sportlich-agil orientiert zu fahren.Under operating conditions are in principle all possible detectable states to understand that may have an influence on the behavior of the vehicle, including environmental conditions. Operating conditions are, for example, the nature of the road, the current adhesion or coefficient of friction, the vehicle speed, the vehicle longitudinal acceleration, the lateral acceleration, the road lank, the road bank, the vehicle rotation rate, the slip angle, at least one (drive) wheel acceleration, so the acceleration at least a wheel, the longitudinal and / or transverse inclination of the road and / or a combination thereof. In addition, the detection of the current operating state includes a currently selected driver side or automatically selected system side operating mode of the control system, ie z. B. whether a normal mode in which all controls are activated, a sport or traction mode in which only parts of the scheme are activated or attenuated are effective, or an off-road mode, etc. is activated. Based on this detection, an adjustment or correction of the minimum torque can also be provided, also in combination with other detected operating conditions. An adaptation can also take place by taking into account that different operating states influence one another. For example, upon detecting that a traction mode is selected, an additional increase in the minimum torque could be made, i. H. if it is desired to drive more traction oriented or sporty-agile oriented.

In der oben genannten Initialisierungsphase, welche z. B. bei Beginn einer Fahrt erfolgt, werden ausgehend von vorgegebenen Startwerten innerhalb kurzer Zeit reale Werte, z.B. zur Abschätzung eines übertragbaren (Längs-) Moments, ermittelt. Durch ein iteratives Verfahren, startend von einem vorgegebenen Wert, kann somit beispielsweise über Erfassung der Antriebs- und Bremsmomente und einem geschätzten Reibwert in relativ kurzer Zeit eine Annäherung an den tatsächlich vorhandenen Reibwert erfolgen. Ein iteratives Verfahren kann dann verwendet werden, wenn der Regler-Aufsetzpunkt zeitnah nach dem Beginn der Schlupfregelung noch korrigiert werden kann und zeitlich begrenzt noch Einfluss auf den nachfolgenden Momentenverlauf hat.In the above initialization phase, which z. B. takes place at the beginning of a trip, starting from predetermined starting values within a short time real values, e.g. for estimating a transmittable (longitudinal) moment. By an iterative method, starting from a predetermined value, can thus take place, for example, via detection of the drive and braking torques and an estimated coefficient of friction in a relatively short time, an approximation to the actual existing coefficient of friction. An iterative method can be used if the controller touchdown point can be corrected soon after the start of the slip control and still has a temporary influence on the subsequent torque curve.

Um sicherzustellen, dass ein für bestimmte Fahrsituationen ungeeignet eingestelltes Mindestmoment nicht zu unerwünschten oder kritischen Fahrsituationen führt, kann das Mindestmoment entweder angepasst, d. h. reduziert, werden, oder es kann übergangen bzw. ignoriert werden, d. h. nicht zum Einsatz kommen. Die Erfassung, dass das Mindestmoment falsch eingestellt ist, kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass hohe Schlupfwerte oder Antriebsrad-Beschleunigungen bzw. daraus dynamische Antriebsstrang- bzw. Rad-Verlustmomente erfasst werden. Wenn beispielweise ein Rad einen hohen Beschleunigungsgradienten aufweist, kann daraus geschlossen werden, dass hier eine Situation vorliegen kann, in der zeitnah mit einem Traktions- oder Fahrstabilitätsverlust zu rechnen ist, vor allem, wenn das Startmoment, ab dem die Schlupfregelung einsetzt, angehoben bzw. zu hoch vorgegeben wird. Durch Reduzieren oder Ignorieren eines eingestellten Mindestmoments in solchen Situationen kann die Sicherheit bezüglich des gewünschten Regler- und Fahrverhaltens erhöht werden.To ensure that a minimum torque unsuitable for certain driving situations does not lead to undesired or critical driving situations, the minimum torque can either be adjusted, ie. H. reduced, or it can be ignored or ignored, i. H. not used. The detection that the minimum torque is set incorrectly can be done, for example, by detecting high slip values or drive wheel accelerations or the resulting dynamic powertrain or wheel torque losses. If, for example, a wheel has a high acceleration gradient, it can be concluded that a situation may exist in which a loss of traction or driving stability is to be expected in a timely manner, especially if the starting torque from which the slip control starts increases or is too high. By reducing or ignoring a set minimum torque in such situations, the safety can be increased with respect to the desired controller and driving behavior.

Vorteilhafterweise erfolgt die Schlupfregelung, indem eine entsprechende Regelkurve, welche insbesondere momentengeregelt und im Wesentlichen radschlupfbasiert ist, abgefahren wird. Das heißt, dass diese Regelkurve über der Zeit (X-Achse) sein Antriebs- bzw. Radmoment (Y-Achse) ändert. Wenn nun der Fahrerwunsch sich in kurzer Zeit ändert, also z.B. wenn der Fahrer in einer Kurve kurz das Gaspedal löst und dann sofort bzw. in kurzer Zeit danach wieder betätigt, kann es zu einem Antriebsmomenteneinbruch bis hin in eine Schleppphase kommen. Hierdurch wird kein schnelles Ansteigen des Moments, wie eigentlich vom Fahrer gewünscht, erlaubt, da die Schlupfregelung eingreift bzw. startet, um ein mögliches unerwünschtes Schlupfen der Räder zu vermeiden. Da dieses Starten der Schlupfregelung zu dem basierend auf dem für Antriebs-Ist-Moment festgelegten (Momenten-)Wert in der beschriebenen und auch anderen ähnlichen Situationen aber unerwünscht ist und nicht unbedingt zu einer gefährlichen Situation führt, aber der Fahrer den Momenteneinbruch spürt, d. h. eine unkomfortable Situation entsteht, kann das Startmoment der Schlupfregelung auf ein Mindestmoment wie oben beschrieben, angehoben werden, so dass diese Probleme behoben oder zumindest deutlich abgeschwächt sind. Auch können so eventuell auftretende Nachteile bezüglich Traktion und Stabilität behoben werden.Advantageously, the slip control is carried out by a corresponding control curve, which in particular torque-controlled and radschlupfbasiert is based, driven off. This means that this control curve changes its drive or wheel torque (Y-axis) over time (X-axis). Now, if the driver's request changes in a short time, e.g. If the driver briefly releases the accelerator pedal in a curve and then presses it again immediately or in a short time thereafter, it can lead to a drive torque dip into a towing phase. As a result, no rapid increase of the moment, as actually desired by the driver, is allowed, since the slip control engages or starts in order to avoid a possible undesired slippage of the wheels. However, since starting the slip control to the one based on the actual torque value (torque) in the described and other similar situations is undesirable and does not necessarily result in a dangerous situation, but the driver feels the torque dip, ie , H. an uncomfortable situation arises, the starting torque of the slip control can be raised to a minimum torque as described above, so that these problems are resolved or at least significantly mitigated. Also, any possible disadvantages with regard to traction and stability can be remedied.

Claims (9)

Verfahren zur Schlupfregelung eines Fahrzeugs, wobei ein von einem ermittelten Antriebs-Istmoment abhängiger Startwert, ab dem die Schlupfregelung des Fahrzeugs startet (S1), abhängig von einer Erfassung eines Betriebszustands des Fahrzeugs auf ein Mindestmoment festgelegt wird, das größer ist als der Startwert (S2).A method for slip control of a vehicle, wherein one of a determined actual torque torque starting value from which the slip control of the vehicle starts (S1), is set depending on detection of an operating condition of the vehicle to a minimum torque that is greater than the starting value (S2 ). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Erfassung des Betriebszustands den aktuellen Fahrmodus des Fahrzeugs, die Beschaffenheit der Fahrbahn und/oder des aktuellen Reifen-Fahrbahn-Kraftschlusses und/oder des Reifen-Fahrbahn-Reibwerts und/oder die Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder der Längsbeschleunigung und/oder der Querbeschleunigung und/oder der Gierrate und/oder des Schwimmwinkels und/oder zumindest einer Radbeschleunigung und/oder der Neigung der Fahrbahn und/oder einer Kombination daraus umfasst.Method according to Claim 1 wherein the detection of the operating state, the current driving mode of the vehicle, the nature of the road and / or the current tire-road traction and / or the tire-road friction coefficient and / or the detection of the vehicle speed and / or the longitudinal acceleration and / or the lateral acceleration and / or the yaw rate and / or the slip angle and / or at least one wheel acceleration and / or the inclination of the roadway and / or a combination thereof. Verfahren nach Anspruch 2, wobei abhängig vom erfassten Betriebszustand mindestens ein parametrierbarer Anteil der durch die Schlupfregelung einzustellenden Längs- und/oder Quermomente und/oder Längs- und/oder Querkräfte und/oder der Längs- und/oder Quer-Kraftschlussverhältnisse und/oder des ausgenutzten Längs-und/oder Quer-Reibwertpotentials, oder eine Kombination daraus, appliziert wird.Method according to Claim 2 , Wherein depending on the detected operating state at least one parameterizable portion of the set by the slip control longitudinal and / or transverse moments and / or longitudinal and / or shear forces and / or the longitudinal and / or transverse adhesion conditions and / or the exploited longitudinal and / or transverse friction potential, or a combination thereof, is applied. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Bestimmung des Mindestmoments über eine Gewichtung mindestens eines der parametrierbaren Anteile erfolgt.Method according to Claim 3 , wherein the determination of the minimum torque is effected via a weighting of at least one of the parameterizable components. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Mindestmoment über zumindest eine vorgegebene Tabelle oder eine Kombination aus mehreren vorgegebenen Tabellen oder über funktionale Abhängigkeiten ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the minimum torque over at least one predetermined table or a combination of a plurality of predetermined tables or functional dependencies is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Initialisierung der Regelung ein Initialisierungswert basierend auf zumindest einem detektierten und/oder berechneten und/oder geschätzten Reifen-Fahrbahn-Kraftschlusswert und/oder Reifen-Fahrbahn-Reibwert, insbesondere dem Reibwertpotential, unter Berücksichtigung der Fahrzeug- und/oder Radgeometrie und einem erfassten Bremsmoment innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein an initialization value based on at least one detected and / or calculated and / or estimated tire-road adhesion value and / or tire-road friction coefficient, in particular the friction coefficient potential, taking into account the vehicle and / or wheel geometry and a detected braking torque within a predetermined period of time is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei basierend auf der Erfassung vorgegebener Betriebszustände das Mindestmoment erniedrigt werden kann oder der vom Antriebs-Istmoment abhängige Startwert anstelle des Mindestmoments verwendet wird.Method according to one of Claims 2 to 6 , wherein based on the detection of predetermined operating conditions, the minimum torque can be lowered or the starting torque dependent on the actual driving torque is used instead of the minimum torque. Steuergerät, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, im Fahrzeug vorhandene Sensorik inklusive deren Sensorsignale auszuwerten und Aktoren zur Durchführung der Schlupfregelung anzusteuern.Control device which is adapted to carry out the method according to any one of the preceding claims, wherein the control device is adapted to evaluate existing sensors in the vehicle including their sensor signals and to actuate actuators to perform the slip control. Fahrzeug, umfassend das Steuergerät nach Anspruch 8, sowie Aktoren und eine dedizierte Sensorik, die durch das Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens angesteuert werden können.Vehicle, comprising the control unit according to Claim 8 , as well as actuators and a dedicated sensor that can be controlled by the controller to perform the method.
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