DE102017203785A1

DE102017203785A1 - monitoring system

Info

Publication number: DE102017203785A1
Application number: DE102017203785.7A
Authority: DE
Inventors: Georg Immel; Joachim Fröschl
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-03-08
Filing date: 2017-03-08
Publication date: 2018-09-13

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Überwachungssystem (1) eines Fahrzeugs (10) umfassend eine Empfangsvorrichtung (2) eingerichtet zum Empfangen von Objektsignalen (100) von Umfeldsensoren (11) des Fahrzeugs (10) und von zusätzlichen Geräten (5), die nicht Teil des Fahrzeugs (10) sind, und eine Steuervorrichtung (3) zum Erstellen einer Risikokarte (200) aus den Objektsignalen (100), wobei die Objektsignale (100) eine Objektposition und eine Objektbewegungsrichtung (300) eines Objekts (6, 7) repräsentieren, und wobei die Steuervorrichtung (3) ausgebildet ist, anhand der Objektposition und Objektbewegungsrichtung (300) des Objekts (6, 7) für verschiedene Bereiche der Umgebung des Fahrzeugs (10) Risikowerte eines Zusammenstoßes zwischen Fahrzeug (10) und Objekt (6, 7) zu berechnen, um so die Risikokarte (200) zu erstellen, sowie ein Überwachungssystem (1) eines Geräts (5) umfassend eine Empfangsvorrichtung (2) eingerichtet zum Empfangen von Objektsignalen (100) von einem Fahrzeug (10) und von Gerätesensoren (9) des Gerätes (5), und eine Steuervorrichtung (3) zum Erstellen einer Risikokarte (200) aus den Objektsignalen (100), wobei die Objektsignale (100) eine Fahrzeugposition und eine Fahrzeugbewegungsrichtung (400) eines Fahrzeugs (10) repräsentieren, und wobei die Steuervorrichtung (3) ausgebildet ist, anhand der Fahrzeugposition und Fahrzeugbewegungsrichtung (400) des Fahrzeugs (10) für verschiedene Bereiche der Umgebung des Geräts (5) Risikowerte eines Zusammenstoßes zwischen Fahrzeug (10) und Gerät (5) zu berechnen, um so die Risikokarte (200) zu erstellen.

The invention relates to a monitoring system (1) of a vehicle (10) comprising a receiving device (2) adapted to receive object signals (100) from environmental sensors (11) of the vehicle (10) and from additional devices (5) which are not part of the vehicle (10), and a control device (3) for creating a risk map (200) from the object signals (100), the object signals (100) representing an object position and an object moving direction (300) of an object (6, 7), and wherein the control device (3) is designed to calculate risk values for a collision between the vehicle (10) and the object (6, 7) on the basis of the object position and object movement direction (300) of the object (6, 7) for different regions of the surroundings of the vehicle (10) to create the risk map (200), and a monitoring system (1) of a device (5) comprising a receiving device (2) adapted to receive object signals (100) from a vehicle (10) and device sensor (9) of the device (5), and a control device (3) for creating a risk map (200) from the object signals (100), the object signals (100) a vehicle position and a vehicle movement direction (400) of a vehicle (10). and wherein the control device (3) is designed to calculate risk values of a collision between the vehicle (10) and the device (5) on the basis of the vehicle position and vehicle movement direction (400) of the vehicle (10) for different regions of the environment of the device (5) to create the risk map (200).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Überwachungssystem. Das Überwachungssystem ist insbesondere in einem Fahrzeug und in einem externen Gerät verwendbar, um Kollisionen mit dem Fahrzeug zu vermeiden.The present invention relates to a monitoring system. The monitoring system is particularly useful in a vehicle and in an external device to avoid collisions with the vehicle.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass Fahrzeuge Umgebungssensoren, wie insbesondere Kameras, Radare und/oder Abstandsensoren aufweisen. Anhand solcher Umfeldsensoren kann das Fahrzeug Hindernisse und/oder Gefährdungen in der Umgebung des Fahrzeugs erfassen und dem Fahrer des Fahrzeugs entsprechende Hinweise geben. Autonom fahrende Fahrzeuge können entsprechend auf Hindernisse/Gefährdungen frühzeitig agieren/reagieren, insbesondere über Einleitung von Geschwindigkeitsreduzierung, Bremsung, Richtungsänderung, Ausgabe von Warnsignalen etc. Soll ein Fahrzeug autonom fahren, so sind Umgebungsdaten von hoher Qualität notwendig, um Kollisionen mit anderen Objekten in der Umgebung zu vermeiden. Dies führt zu hohen Anforderungen an die Umgebungssensoren und damit zu hohen Herstellungskosten.From the prior art it is known that vehicles have environmental sensors, in particular cameras, radars and / or distance sensors. On the basis of such environment sensors, the vehicle can detect obstacles and / or hazards in the environment of the vehicle and give the driver of the vehicle corresponding instructions. Autonomously driving vehicles can act / respond accordingly to obstacles / hazards early, in particular via initiation of speed reduction, braking, direction change, issuing warning signals, etc. If a vehicle is to drive autonomously, high quality environmental data is required to avoid collisions with other objects in the vehicle Environment to avoid. This leads to high demands on the environmental sensors and thus to high production costs.

Es ist Aufgabe der Erfindung ein Überwachungssystem bereitzustellen, das bei einfacher und kostengünstiger Herstellung und Montage ein sicheres und zuverlässiges Warnen vor Kollisionen eines Fahrzeugs mit einem Objekt ermöglicht. Das Objekt kann auch ein weiteres Fahrzeug sein.It is an object of the invention to provide a monitoring system that enables safe and reliable warning of collisions of a vehicle with an object with simple and cost-effective production and assembly. The object can also be another vehicle.

Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.The problem is solved by the features of the independent claims. The dependent claims have preferred developments of the invention to the content.

Die Aufgabe wird somit gelöst durch ein Überwachungssystem eines Fahrzeugs umfassend eine Empfangsvorrichtung und eine Steuervorrichtung. Die Empfangsvorrichtung ist eingerichtet zum Empfangen von Objektsignalen von Umfeldsensoren des Fahrzeugs und von zusätzlichen Geräten, die nicht Teil des Fahrzeugs sind. Somit kann das Überwachungssystem für das Fahrzeug neben den Umfeldsensoren des Fahrzeugs auch andere Sensoren von mit dem Fahrzeug und/oder der Empfangsvorrichtung vernetzten Geräten verwenden, um die Quantität und/oder Qualität der Objektsignale zu verbessern. Die Objektsignale repräsentieren eine Objektposition und eine Objektbewegungsrichtung, eines Objekts und insbesondere eine Änderungsfrequenz der Objektbewegungsrichtung, um beispielsweise ein spielendes Kind zu erkennen. Anhand der Objektsignale kann bevorzugt auch eine Differenzierung vorgenommen werden, um für das Fahrzeug gefährliche Objekte von für das Fahrzeug ungefährlichen Objekten zu unterscheiden. Durch die Objektsignale aus unterschiedlichen Quellen lassen sich genaue Daten über eine Umgebung gewinnen, ohne dass die Anforderungen, insbesondere hinsichtlich Anzahl und Güte, an die Umfeldsensoren des Fahrzeugs erhöht werden müssen. Die Steuervorrichtung ist zum Erstellen einer Risikokarte aus den Objektsignalen eingerichtet. Dabei ist vorgesehen, dass die Risikokarte einzelne Risikobereiche der Umgebung klassifiziert, die ein jeweiliges Kollisionsrisiko von dem Fahrzeug mit einem Objekt angeben.The object is thus achieved by a monitoring system of a vehicle comprising a receiving device and a control device. The receiving device is configured to receive object signals from environmental sensors of the vehicle and from additional devices that are not part of the vehicle. Thus, the monitoring system for the vehicle may use, in addition to the environmental sensors of the vehicle, other sensors of devices networked to the vehicle and / or the receiving device in order to improve the quantity and / or quality of the object signals. The object signals represent an object position and an object movement direction, an object, and in particular a frequency of change of the object movement direction, for example, to recognize a child playing. On the basis of the object signals, a differentiation can preferably also be made in order to distinguish dangerous objects for the vehicle from objects that are harmless for the vehicle. By means of the object signals from different sources, it is possible to obtain precise data about an environment without having to increase the requirements, in particular with regard to number and quality, to the environment sensors of the vehicle. The control device is set up to create a risk map from the object signals. It is provided that the risk map classifies individual risk areas of the environment, which specify a respective collision risk of the vehicle with an object.

Die Steuervorrichtung ist ausgebildet, anhand der Objektposition und Objektbewegungsrichtung des Objekts für verschiedene Bereiche der Umgebung des Fahrzeugs Risikowerte eines Zusammenstoßes zwischen Fahrzeug und Objekt zu berechnen, um so die Risikokarte zu erstellen. Die verschiedenen Bereiche sind bevorzugt zusammenhängende Gebiete, die gleiche oder ähnliche Risikowerte des Zusammenstoßes aufweisen. Bevorzugt werden die Risikowerte in Prozent angegeben, wobei die Bereiche jeweils Risikowerte innerhalb eines vorgegebenen Intervalls mit einer Breite von 30%-Punkte, insbesondere von 20%-Punkten, besonders bevorzugt von 10%-Punkten zusammengefasst aufweisen. Bei den Umfeldsensoren handelt es sich vorteilhafterweise um Abstandsensoren, insbesondere Radarsensoren und/oder Ultraschallsensoren, und/oder optische Sensoren, insbesondere Kamerasysteme.The control device is designed to use the object position and object movement direction of the object for different areas of the surroundings of the vehicle to calculate risk values for a collision between the vehicle and the object in order to create the risk map. The various regions are preferably contiguous regions that have the same or similar risk values of the collision. Preferably, the risk values are given in percent, wherein the areas each have combined risk values within a predetermined interval with a width of 30% -points, in particular 20% -points, particularly preferably 10% -points. The environmental sensors are advantageously distance sensors, in particular radar sensors and / or ultrasound sensors, and / or optical sensors, in particular camera systems.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Überwachungssystem eines Geräts umfassend ebenfalls eine Empfangsvorrichtung und eine Steuervorrichtung. Die Empfangsvorrichtung ist eingerichtet zum Empfangen von Objektsignalen von einem Fahrzeug und von Gerätesensoren des Gerätes. Somit kann das Überwachungssystem für das Gerät neben den Gerätesensoren des Geräts auch andere Sensoren von mit dem Gerät und/oder der Empfangsvorrichtung vernetzten Fahrzeugen verwenden, um die Quantität und/oder Qualität der Objektsignale zu verbessern. Die Objektsignale repräsentieren eine Objektposition und eine Objektbewegungsrichtung eines Fahrzeugs. Durch die Objektsignale aus unterschiedlichen Quellen lassen sich genaue Daten über eine Umgebung gewinnen, ohne dass die Anforderungen, insbesondere hinsichtlich Anzahl und Güte, an die Gerätesensoren des Geräts erhöht werden müssen. Die Steuervorrichtung ist zum Erstellen einer Risikokarte aus den Objektsignalen eingerichtet. Dabei ist vorgesehen, dass die Risikokarte einzelne Risikobereiche der Umgebung klassifiziert, die ein jeweiliges Kollisionsrisiko von dem Gerät mit einem Fahrzeug angeben.The object is also achieved by a monitoring system of a device comprising also a receiving device and a control device. The receiving device is configured to receive object signals from a vehicle and device sensors of the device. Thus, in addition to the device sensors of the device, the monitoring system for the device can also use other sensors of vehicles networked with the device and / or the receiving device to improve the quantity and / or quality of the object signals. The object signals represent an object position and an object movement direction of a vehicle. By means of the object signals from different sources, it is possible to obtain accurate data about an environment, without the requirements, in particular with regard to number and quality, having to be increased to the device sensors of the device. The control device is set up to create a risk map from the object signals. It is provided that the risk map classifies individual risk areas of the environment, which specify a respective collision risk of the device with a vehicle.

Die Steuervorrichtung ist ausgebildet, anhand der Objektposition und Objektbewegungsrichtung des Objekts für verschiedene Bereiche der Umgebung des Geräts Risikowerte eines Zusammenstoßes zwischen Gerät und Fahrzeug zu berechnen, um so die Risikokarte zu erstellen. Die verschiedenen Bereiche sind bevorzugt zusammenhängende Gebiete, die gleiche oder ähnliche Risikowerte des Zusammenstoßes aufweisen. Bevorzugt werden die Risikowerte in Prozent angegeben, wobei die Bereiche jeweils Risikowerte innerhalb eines vorgegebenen Intervalls mit einer Breite von 30%-Punkte, insbesondere von 20%-Punkten, besonders bevorzugt von 10%-Punkten zusammengefasst aufweisen.The control device is designed to use the object position and object movement direction of the object for different areas of the environment of the device to calculate risk values for a collision between the device and the vehicle in order to create the risk map. The different areas are preferably contiguous areas that have the same or similar risk values of the collision. Preferably, the risk values are given in percent, wherein the areas each have combined risk values within a predetermined interval with a width of 30% -points, in particular 20% -points, particularly preferably 10% -points.

Die Gerätesensoren umfassen bevorzugt Beschleunigungssensoren und/oder Navigationssysteme, insbesondere satellitengestützte Navigationssysteme und/oder optische Sensoren, insbesondere Kamerasysteme.The device sensors preferably include acceleration sensors and / or navigation systems, in particular satellite-based navigation systems and / or optical sensors, in particular camera systems.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass jedes Gerät einem Objekt zugeordnet ist und/oder jedes Gerät an einem Objekt angeordnet ist. Somit ist ein umfassendes Sicherheitssystem vorhanden, das einerseits einen Träger des Geräts vor einem möglichen Zusammenstoß mit einem Fahrzeug warnt, andererseits einen Fahrer des Fahrzeugs vor einer Kollision mit einem Objekt warnt, das ein derartiges Gerät trägt. Durch die Vernetzung von Gerät und Fahrzeug lässt sich die Gefahr eines Zusammenstoßes einfach und zuverlässig ermitteln.It is preferably provided that each device is assigned to an object and / or each device is arranged on an object. Thus, there is a comprehensive safety system which on the one hand warns a wearer of the device of a possible collision with a vehicle, on the other hand warns a driver of the vehicle of a collision with an object carrying such a device. By networking device and vehicle, the risk of a collision can be determined simply and reliably.

In einer vorteilhaften Ausführungsform repräsentieren die Objektsignale eine Fahrzeugposition und eine Fahrzeugbewegungsrichtung eines Fahrzeugs sowie eine Objektposition und eine Objektbewegungsrichtung eines Objekts. Somit lassen sich die Objektsignale zwischen dem Fahrzeug und dem Gerät austauschen, um stets Informationen über die Position und Bewegungsrichtung des jeweils anderen Beteiligten einer möglichen Kollision zu erhalten. Dies führt dazu, dass sowohl dem Überwachungssystem des Fahrzeugs als auch dem Überwachungssystem des Geräts umfassende Informationen über potentielle Gefahrenquellen zur Verfügung stehen. Dadurch lässt sich von den Überwachungssystemen der beiden an der möglichen Kollision Beteiligten eine umfassende und zuverlässige Gefahrenkarte erstellen.In an advantageous embodiment, the object signals represent a vehicle position and a vehicle movement direction of a vehicle as well as an object position and an object movement direction of an object. Thus, the object signals between the vehicle and the device can be exchanged in order to always obtain information about the position and direction of movement of the other party to a possible collision. As a result, both the vehicle monitoring system and the device monitoring system have extensive information about potential hazards. This allows the monitoring systems of the two involved in the potential collision to create a comprehensive and reliable hazard map.

Das Gerät ist bevorzugt ein Mobiltelefon und/oder ein Armband und/oder ein in ein weiteres Produkt integrierbarer RFID - Chip. Das Gerät ist somit einfach und aufwandsarm von Personen zu tragen. Dadurch ist ein Erkennen von möglichen Zusammenstößen von Fahrzeug und Personen einfach und aufwandsarm möglich. Sowohl der Fahrer des Fahrzeugs als auch die beteiligte Person können daher effektiv vor einem solchen Zusammenstoß gewarnt werden.The device is preferably a mobile telephone and / or a wristband and / or an RFID chip which can be integrated into another product. The device is thus easy and low-cost of people to wear. As a result, detection of possible collisions between vehicle and people is possible in a simple and low-effort manner. Both the driver of the vehicle and the person involved can therefore be effectively warned of such a collision.

Die Objektsignale umfassen bevorzugt Verkehrsleitinformationen, wie insbesondere vorhandene Verkehrsschilder und/oder Ampelschaltungen. Diese Informationen fließen vorteilhafterweise in die Bestimmung der Risikokarte ein, um somit die Güte der Risikokarte weiter zu verbessern. Die Verkehrsleitinformationen lassen sich mittels der Umfeldsensoren des Fahrzeugs und/oder der Gerätesensoren des Geräts erfassen.The object signals preferably comprise traffic control information, such as in particular existing traffic signs and / or traffic light circuits. This information is advantageously incorporated into the determination of the risk map in order to further improve the quality of the risk map. The traffic control information can be detected by means of the environment sensors of the vehicle and / or the device sensors of the device.

Die Empfangsvorrichtung ist in einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung zum Empfangen von Objektsignalen von einem zusätzlichen, insbesondere stationären, Zusatzsensor und/oder einer, insbesondere stationären, Relay-Station und/oder einem, insbesondere stationären, Server ausgebildet. Durch den Zusatzsensor sind vordefinierte Bereiche überwachbar, sodass besonders gefährdete Bereiche, wie beispielsweise Spielplätze an einer Straße, sicher und zuverlässig überwachbar sind, unabhängig davon ob ein Objekt mit einem Gerät ausgestattet ist oder nicht. Mit einer Relay-Station ist ermöglicht, dass Objektsignale auch über weite Strecken übertragen werden, die größer als eine Reichweite der einzelnen Überwachungssysteme ist. Somit lassen sich großräumige Risikokarten bereitstellen, sodass eine mögliche Kollision frühzeitig erkannt werden kann. Wird ein Server verwendet, so dient dieser bevorzugt zum Sammeln und Zwischenspeichern von Objektsignalen, sodass wiederum weiträumige und umfassende Risikokarten erstellt werden können.The receiving device is formed in an advantageous embodiment of the invention for receiving object signals from an additional, in particular stationary, additional sensor and / or a, in particular stationary, relay station and / or a, in particular stationary, server. Predefined areas can be monitored by the additional sensor so that particularly endangered areas, such as playgrounds on a road, can be reliably and reliably monitored, regardless of whether an object is equipped with a device or not. A relay station allows object signals to be transmitted over long distances, which is greater than a range of the individual monitoring systems. Thus, large-scale risk maps can be provided so that a possible collision can be detected early. If a server is used, it is preferably used for collecting and buffering object signals, so that in turn long-range and comprehensive risk maps can be created.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Steuervorrichtung ausgebildet, die Risikowerte des Zusammenstoßes zwischen Fahrzeug und Objekt und/oder Fahrzeug und Gerät anhand von statischen Umgebungsparametern zu gewichten. Die statischen Umgebungsparameter sind solche Umgebungsparameter, die sich nicht oder verglichen mit einer Bewegung des Fahrzeugs zumindest nur langsam verändern. Die statischen Umgebungsparameter umfassen insbesondere Wetterinformationen und/oder eine aktuelle Tageszeit und/oder eine Fahrbahnbeschaffenheit und/oder eine Übersichtlichkeit der Umgebung. Solche statischen Umgebungsparameter haben einen Einfluss auf eine Reaktionszeit eines Fahrers des Fahrzeugs und/oder auf eine Reaktion des Fahrzeugs auf Steuervorgaben des Fahrers, sodass durch Gewichtung mit den Umgebungsparametern die Risikokarte optimiert wird. Beispielsweise sind Bereiche mit hoher Kollisionsgefahr dann zu vergrößern, wenn die Straße nass oder vereist ist.In an advantageous embodiment, the control device is designed to weight the risk values of the collision between the vehicle and the object and / or the vehicle and the device based on static environmental parameters. The static environmental parameters are those environmental parameters that do not change or at least only slowly compared to a movement of the vehicle. The static environmental parameters include in particular weather information and / or a current time of day and / or a road condition and / or a clarity of the environment. Such static environmental parameters have an influence on a reaction time of a driver of the vehicle and / or on a reaction of the vehicle to driver control requirements, so that the risk map is optimized by weighting with the environmental parameters. For example, areas with a high risk of collision are to be enlarged when the road is wet or icy.

Das Überwachungssystem weist bevorzugt eine Ausgabevorrichtung zum Ausgeben einer Warnung auf. Die Warnung wird dann ausgegeben, wenn sich das die Überwachungsvorrichtung tragende Fahrzeug oder Gerät einer Stelle in der Umgebung nähert, die in der Risikokarte mit einem Risikowert höher als ein vordefinierter Grenzwert repräsentiert ist. In diesem Fall besteht eine hohe Gefahr eines Zusammenstoßes, sodass der Fahrer des Fahrzeugs und/oder der Träger des Geräts auf diese Gefahr hingewiesen werden. Die Ausgabevorrichtung kann insbesondere eine haptische Warnung und/oder eine akustische Warnung und/oder eine optische Warnung ausgeben. Die Risikolandkarte kann insbesondere über ein HUD (Head-Up-Display) auf die Windschutzscheibe und somit für den Fahrer nicht störend virtuell auf die Straße projiziert werden.The monitoring system preferably has an output device for outputting a warning. The alert is issued when the vehicle or device carrying the monitor approaches a location in the environment represented in the hazard map with a risk value higher than a predefined threshold. In this case, there is a high risk of a collision, so that the driver of the vehicle and / or the wearer of the device to this danger be pointed out. In particular, the output device can output a haptic warning and / or an acoustic warning and / or an optical warning. The risk map can be projected in particular via a HUD (Head-Up Display) on the windshield and thus not annoyingly for the driver virtually on the road.

Die Erfindung betrifft schließlich ein Fahrzeug umfassend ein Überwachungssystem wie zuvor beschrieben. Somit ist das Fahrzeug zum Empfang von Signalen von Objekten ausgebildet, wobei besagte Objekte bevorzugt ein Gerät tragen, das ebenfalls zur Warnung vor Kollisionen ausgebildet ist. Somit ist die Sicherheit bei Betrieb des Fahrzeugs erhöht.Finally, the invention relates to a vehicle comprising a monitoring system as described above. Thus, the vehicle is designed to receive signals from objects, said objects preferably carrying a device which is also designed to warn against collisions. Thus, the safety during operation of the vehicle is increased.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs umfassend ein Überwachungssystem gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
2 eine schematische Ansicht eines Geräts umfassend ein Überwachungssystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
3 eine schematische Ansicht einer Umgebung, für die eine Risikokarte erstellt werden soll, und
4 eine schematische Ansicht einer Risikokarte, die mit dem Überwachungssystem gemäß dem ersten oder zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung erstellt wurde.

Further details, features and advantages of the invention will become apparent from the following description and the figures. Show it:

1 a schematic view of a vehicle comprising a monitoring system according to a first embodiment of the invention,
2 a schematic view of an apparatus comprising a monitoring system according to a second embodiment of the invention,
3 a schematic view of an environment for which a risk map is to be created, and
4 a schematic view of a risk map, which was created with the monitoring system according to the first or second embodiment of the invention.

Die 1 und 2 zeigen ein Überwachungssystem 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel (1) und einem zweiten Ausführungsbeispiel (2). Dabei ist der grundsätzliche Aufbau des Überwachungssystems 1 identisch, Unterschiede sind lediglich durch das Anpassen der Überwachungssysteme 1 an die unterschiedlichen Träger vorhanden. In 1 ist der Träger ein Fahrzeug 10, sodass das Überwachungssystem 1 zur Anbringung an dem Fahrzeug 10 ausgebildet ist. In 2 ist der Träger ein Gerät 5, sodass das Überwachungssystem 1 zum Anbringen an dem Gerät 5 ausgebildet ist.The 1 and 2 show a surveillance system 1 according to a first embodiment ( 1 ) and a second embodiment ( 2 ). Here is the basic structure of the monitoring system 1 identical, differences are only by adjusting the monitoring systems 1 to the different carriers available. In 1 the carrier is a vehicle 10, so the surveillance system 1 for attachment to the vehicle 10 is trained. In 2 the carrier is a device 5 so the surveillance system 1 for attachment to the device 5 is trained.

Das Überwachungssystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel und dem zweiten Ausführungsbeispiel umfasst eine Empfangsvorrichtung 2, eine Steuervorrichtung 3 und eine Ausgabevorrichtung 4. Die Empfangsvorrichtung 2 dient zum Empfangen von Objektsignalen100, wobei die Objektsignale 100 entweder von Gerätesensoren 9 des Geräts 5 oder von Umfeldsensoren 11 des Fahrzeugs 10 ausgesandt werden. Zusätzlich ist die Empfangsvorrichtung 2 zum Empfangen von Objektsignalen 100 ausgebildet, die von externen Systemen ausgesandt wurden, die nicht Teil des Fahrzeugs 10 oder des Geräts 5 sind. Besonders vorteilhaft kann das Überwachungssystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, d.h. ein Überwachungssystem 1 eines Fahrzeugs 10, Objektsignale 100 eines Überwachungssystems 1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, d.h. ein Überwachungssystem 1 eines Geräts 5, empfangen, wobei aus Sicht des Überwachungssystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel das Überwachungssystem 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ein externes Gerät ist.The monitoring system 1 According to the first embodiment and the second embodiment comprises a receiving device 2 , a control device 3 and an output device 4 , The receiving device 2 serves to receive object signals 100, the object signals 100 either from device sensors 9 of the device 5 or from environmental sensors 11 of the vehicle 10 to be sent out. In addition, the receiving device 2 for receiving object signals 100 trained by external systems that are not part of the vehicle 10 or the device 5 are. Particularly advantageous, the monitoring system 1 according to the first embodiment, ie a monitoring system 1 of a vehicle 10 , Object signals 100 a surveillance system 1 according to a second embodiment, ie a monitoring system 1 of a device 5 , received, from the point of view of the monitoring system 1 according to the first embodiment, the monitoring system 1 According to the second embodiment is an external device.

Die Objektsignale 100 repräsentieren eine Bewegungsrichtung und/oder eine Position eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs 10. Ebenso repräsentieren die Objektsignale 100 eine Bewegungsrichtung und/oder Position des Fahrzeugs 10 in der Umgebung des Geräts 5.The object signals 100 represent a direction of movement and / or a position of an object in the surroundings of the vehicle 10 , Likewise, the object signals represent 100 a direction of movement and / or position of the vehicle 10 in the environment of the device 5 ,

Die Umfeldsensoren 11 des Fahrzeugs 10 könne wie in 1 gezeigt ein Kamerasystem umfassen. Alternativ oder zusätzlich können die Umfeldsensoren Abstandsensoren und/oder Positionsbestimmungssensoren und/oder sonstige Sensoren zum Erfassen einer Position und/oder Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und/oder der Objekte aufweisen. Die Gerätesensoren 9 des Geräts 5 können wie in 2 gezeigt Beschleunigungssensoren oder satellitengestützte Navigationssysteme zum Ermitteln einer Position des Geräts 5 aufweisen. Ebenso können die Gerätesensoren 9 Kamerasensoren und/oder Abstandsensoren und/oder sonstige Sensoren zum Erfassen einer Position und/oder Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und/oder der Objekte aufweisen. Alle diese Objektsignale 100 lassen sich, egal von welcher Quelle sie stammen, in der Empfangsvorrichtung 2 bündeln und an die Steuervorrichtung 3 weitergeben. Die Steuervorrichtung 3 ist ausgebildet, aus den Objektsignalen 100 eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen Fahrzeug 10 und Objekt oder zwischen Gerät 5 und Fahrzeug 10 zu ermitteln und daraus eine Risikokarte 200 zu erstellen. Dies ist in 3 und 4 gezeigt.The environment sensors 11 of the vehicle 10 could like in 1 shown include a camera system. Alternatively or additionally, the environmental sensors may comprise distance sensors and / or position-determining sensors and / or other sensors for detecting a position and / or direction of movement of the vehicle and / or the objects. The device sensors 9 of the device 5 can like in 2 shown acceleration sensors or satellite-based navigation systems for determining a position of the device 5 exhibit. Likewise, the device sensors 9 Have camera sensors and / or distance sensors and / or other sensors for detecting a position and / or direction of movement of the vehicle and / or the objects. All these object signals 100 No matter what source they come from, they can be found in the receiving device 2 bundle and to the control device 3 pass on. The control device 3 is formed from the object signals 100 a collision probability between the vehicle 10 and object or between device 5 and vehicle 10 to determine and from this a risk map 200 to create. This is in 3 and 4 shown.

3 zeigt eine Szenerie, in der grundsätzlich die Gefahr einer Kollision von Objekten 6, 7 mit einem Fahrzeug 10 besteht. Bei den Objekten 6, 7 handelt es sich hierbei um Personen 6, die mit einem Spielgerät 7 spielen. Das Fahrzeug 10 stellt eine Gefahr für die Personen 6 dar, während sowohl das Spielgerät 7 als auch die Personen 6 eine Gefahr für das Fahrzeug 10 darstellen. Daher ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 10 das zuvor beschriebene Überwachungssystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel aufweist, während die Personen 6, und insbesondere auch das Spielgerät 7, ein Gerät 5 tragen, das ein Überwachungssystem 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel aufweist. 3 shows a scene, in principle, the risk of collision of objects 6 . 7 with a vehicle 10 consists. At the objects 6 . 7 these are persons 6 that with a game device 7 play. The vehicle 10 poses a danger to the persons 6 while both the game device 7 as well as the persons 6 a danger to the vehicle 10 represent. Therefore it is envisaged that the vehicle 10 the monitoring system described above 1 according to the first embodiment, while the persons 6 , and in particular also the gaming device 7 , a machine 5 carry that a surveillance system 1 according to the second embodiment.

Über die so vorhandenen Überwachungssysteme 1 lassen sich Objektsignale 100 erstellen und austauschen. Die Objektsignale 100 umfassen einerseits eine Fahrzeugposition und eine Fahrzeugbewegungsrichtung 400 des Fahrzeugs 10, andererseits eine Objektposition und eine Objektbewegungsrichtung 300 der Personen 6, und insbesondere auch des Spielgeräts 7. About the existing surveillance systems 1 Object signals 100 can be created and exchanged. The object signals 100 on the one hand comprise a vehicle position and a vehicle movement direction 400 of the vehicle 10 on the other hand, an object position and an object movement direction 300 of the persons 6 , And in particular also the game device 7 ,

Die Steuervorrichtungen 2 der jeweiligen Überwachungssysteme 1 können aus den Objektbewegungsrichtungen 300 und aus der Fahrzeugbewegungsrichtung 400 eine Kollisionsgefahr ermitteln. Dies geschieht entweder durch jede Steuervorrichtung 2 individuell, oder es erfolgt ein zentrales Berechnen und Übermitteln der Ergebnisse an die Steuervorrichtungen 2. Durch die ermittelten Kollisionsgefahren lassen sich somit Gefahrenkarten 200 erstellen, was beispielhaft in 4 gezeigt ist.The control devices 2 the respective surveillance systems 1 can be from the object movement directions 300 and determine a risk of collision from the vehicle movement direction 400. This is done either by each control device 2 individually or centrally calculating and transmitting the results to the control devices 2 , Due to the determined collision hazards, hazard maps can thus be obtained 200 create what exemplifies in 4 is shown.

Die in 4 gezeigte Gefahrenkarte 200 umfasst einen ersten Gefahrenbereich 210, einen zweiten Gefahrenbereich 220 und einen dritten Gefahrenbereich 230. In the 4 shown hazard map 200 includes a first danger area 210, a second danger area 220 and a third danger area 230 ,

Aus Sicht des Überwachungssystems 1 des Fahrzeugs 10 weist der erste Gefahrenbereich 210 ein geringes Kollisionsrisiko auf, da zwar die Objektbewegungsrichtungen 300 in diesen Bereich zeigen, die Personen 6 und das Spielgerät 7 jedoch einen großen Abstand zu diesem Bereich aufweisen. Somit ist die Gefahr eine Kollision aus Sicht des Überwachungssystems 1 des Fahrzeugs 10 gering. Aus Sicht des Geräts 5, das jedes der Personen 6 trägt, ist jedoch die Gefahr eines Zusammenstoßes in dem ersten Gefahrenbereich 210 hoch. So kann anhand der Fahrzeugbewegungsrichtung 400 erkannt werden, dass sich das Fahrzeug 10 entlang dieses Bereichs bewegen wird, sodass hier stets mit der Anwesenheit des Fahrzeugs 10 gerechnet werden muss. Somit geht aus Sicht der Geräte 5 von dem ersten Gefahrenbereich 210 eine höchste Gefahr aus.From the point of view of the surveillance system 1 of the vehicle 10 indicates the first danger zone 210 a small risk of collision, because although the object movement directions 300 in this area show the persons 6 and the game device 7 however, have a large distance to this area. Thus, the danger is a collision from the point of view of the monitoring system 1 of the vehicle 10 low. From the perspective of the device 5 that is each of the persons 6 However, there is a risk of a collision in the first danger zone 210 high. So can on the basis of the vehicle movement direction 400 be recognized that the vehicle 10 move along this area, so here always with the presence of the vehicle 10 must be expected. Thus, from the point of view of the devices 5 from the first danger area 210 a highest danger.

In dem zweiten Gefahrenbereich 220 herrscht aus Sicht des Fahrzeugs 10 eine mittlere Gefahr eines Zusammenstoßes mit den Personen 6, die die Geräte 5 tragen, vorhanden. Da nicht ausgeschlossen ist, dass sich die Personen 6 und/oder das Spielgerät 7 in diesen Bereich bewegen, besteht eine gewisse Wahrscheinlichkeit einer Kollision, da sowohl Spielgerät 7 als auch Personen 6 den zweiten Risikobereich 220 rasch erreichen können. Gleiches gilt aus Sicht der Geräte 5. Da ein Fahrzeug 10 grundsätzlich in der Nähe ist und somit auch in den zweiten Gefahrenbereich 220 vorrücken kann, ist die Gefahr eines Zusammenstoßes gegeben, auch wenn die Wahrscheinlichkeit hierfür nicht sehr hoch ist.In the second danger area 220 prevails from the perspective of the vehicle 10 a medium risk of a collision with the persons 6 that the devices 5 wear, present. Since it is not excluded that the persons 6 and / or the game device 7 move into this area, there is a certain likelihood of a collision, as both game device 7 as well as persons 6 the second risk area 220 can reach quickly. The same applies from the perspective of the devices 5 , As a vehicle 10 basically in the vicinity and thus also in the second danger area 220 can advance, there is a risk of a collision, even if the probability of this is not very high.

Schließlich ist in dem dritten Gefahrenbereich 230 aus Sicht des Überwachungssystems 1 des Fahrzeugs 10 eine höchste Gefahr einer Kollision gegeben, da sich in diesem Bereich die Personen 6 und/oder das Spielgerät 7 aufhalten. Aus Sicht der Geräte 5 hingegen besteht nur eine geringe Gefahr einer Kollision mit dem Fahrzeug in dem dritten Gefahrenbereich 230.Finally, in the third danger zone 230 from the perspective of the monitoring system 1 of the vehicle 10 given a highest risk of collision, since in this area the persons 6 and / or the game device 7 stop them. From the perspective of the devices 5 however, there is little danger of collision with the vehicle in the third danger zone 230 ,

Die Größe des ersten Gefahrenbereichs 210, des zweiten Gefahrenbereichs 220 und des dritten Gefahrenbereichs 230 lassen sich bevorzugt anhand von statischen Umgebungsparametern verändern. Dadurch lassen sich die Risikowerte einer Kollision zwischen Fahrzeug 10 und Personen 6 und/oder Spielgerät 7 gewichten. So ist ein Gefahrenbereich mit hohem Kollisionsrisiko zu vergrößern, wenn das Fahrzeug 10 aufgrund der Umgebungsparameter einen verlängerten Bremsweg aufweist. Dies kann beispielsweise bei Glätte oder Nässe der Fall sein.The size of the first danger zone 210 , the second danger area 220 and the third danger area 230 can preferably be changed based on static environmental parameters. This allows the risk values of a collision between the vehicle 10 and persons 6 and / or game device 7 weight. Thus, a hazardous area with a high risk of collision is to enlarge when the vehicle 10 due to the environmental parameters has a prolonged braking distance. This may be the case, for example, in the case of slipperiness or wetness.

In der Umgebung sind außerdem vorteilhafterweise Zusatzsensoren 8 bereitgestellt. Diese Zusatzsensoren 8 dienen zum zusätzlichen Überwachen der Umgebung, um verbesserte Objektsignale 100 zu erhalten. Somit stehen hochwertige Objektsignale über die Personen 6 und/oder das Spielgerät 7 auch dann zur Verfügung, wenn diese kein Gerät 5 wie zuvor beschrieben tragen.In the environment are also advantageously additional sensors 8th provided. These additional sensors 8th serve to additionally monitor the environment for improved object signals 100 to obtain. Thus, high quality object signals are about the persons 6 and / or the game device 7 available even if this is not a device 5 wear as described above.

Anhand der Risikokarte 200 lassen sich Warnungen ausgeben. Dazu sind ist die jeweilige Ausgabevorrichtung 4 des Überwachungssystems 1 vorhanden. Anhand der Risikokarte 200 kann für jeden Verkehrsteilnehmer individuell eine Warnung generiert werden, sodass ungenaue oder falsche Warnungen vermieden sind.Based on the risk map 200 Warnings can be issued. These are the respective output device 4 of the monitoring system 1 available. Based on the risk map 200 An individual warning can be generated for each road user so that inaccurate or false warnings are avoided.

Die Ausgabevorrichtung 4 des Überwachungssystems 1 kann bevorzugt eine optische Warnung und/oder eine akustische Warnung und/oder eine haptische Warnung ausgeben. Bei dem Überwachungssystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist die Ausgabevorrichtung 4 bevorzugt ein Monitor und/oder ein Lautsprecher, sodass eine optische und/oder akustische Warnung ausgegeben werden kann. Außerdem kann die Ausgabevorrichtung 4 bevorzugt in eine Steuerung des Fahrzeugs 10 eingreifen, insbesondere um ein Bremsmanöver einzuleiten. Bei dem Überwachungssystem 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist die Ausgabevorrichtung 4 bevorzugt ein Vibrationsgenerator und/oder ein Lautsprecher, sodass eine haptische Warnung und/oder eine akustische Warnung ausgegeben werden kann.The output device 4 of the monitoring system 1 may preferably output a visual warning and / or an audible warning and / or a haptic warning. In the monitoring system 1 According to the first embodiment, the output device 4 preferably a monitor and / or a speaker, so that a visual and / or audible warning can be issued. In addition, the output device 4 preferably in a control of the vehicle 10 intervene, in particular to initiate a braking maneuver. In the monitoring system 1 According to the second embodiment, the output device 4 preferably a vibration generator and / or a speaker, so that a haptic warning and / or an audible warning can be issued.

Durch die Vernetzung von Gerät 5 und Fahrzeug 10 über das jeweilige Überwachungssystem 1 ist eine Sicherheit beim Betrieb des Fahrzeugs 10 erhöht. So stehen einerseits aufgrund der Vernetzung eine Vielzahl von unterschiedlichen Quellen für Objektsignale zur Verfügung, andererseits kann jeder potentiell an einer Kollision Beteiligte zuverlässig gewarnt werden.By networking device 5 and vehicle 10 via the respective monitoring system 1 is a safety during operation of the vehicle 10 elevated. On the one hand, because of the networking, a large number of different sources for object signals are available; on the other hand, anyone potentially involved in a collision can be reliably warned.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Überwachungssystemmonitoring system
22: Empfangsvorrichtungreceiving device
33: Steuervorrichtungcontrol device
44: Ausgabevorrichtungoutput device
55: Gerätdevice
66: Personenpeople
77: Spielgerätplay equipment
88th: Zusatzsensoradditional sensor
99: Gerätesensor (GPS-Sensor, Beschleunigungssensor)Device sensor (GPS sensor, acceleration sensor)
1010: Fahrzeugvehicle
1111: Umfeldsensor (Kamerasystem) Environment sensor (camera system)
100100: Objektsignalobject signal
200200: Risikokarterisk map
210210: erster Risikobereichfirst risk area
220220: zweiter Risikobereichsecond risk area
230230: dritter Risikobereichthird risk area
300300: ObjektbewegungsrichtungObject movement direction
400400: FahrzeugbewegungsrichtungVehicle movement direction

Claims

Überwachungssystem (1) eines Fahrzeugs (10) umfassend • eine Empfangsvorrichtung (2) eingerichtet zum Empfangen von Objektsignalen (100) von Umfeldsensoren (11) des Fahrzeugs (10) und von zusätzlichen Geräten (5), die nicht Teil des Fahrzeugs (10) sind, und • eine Steuervorrichtung (3) zum Erstellen einer Risikokarte (200) aus den Objektsignalen (100), • wobei die Objektsignale (100) eine Objektposition und eine Objektbewegungsrichtung (300) eines Objekts (6, 7) repräsentieren, und • wobei die Steuervorrichtung (3) ausgebildet ist, anhand der Objektposition und Objektbewegungsrichtung (300) des Objekts (6, 7) für verschiedene Bereiche der Umgebung des Fahrzeugs (10) Risikowerte eines Zusammenstoßes zwischen Fahrzeug (10) und Objekt (6, 7) zu berechnen, um so die Risikokarte (200) zu erstellen.Monitoring system (1) of a vehicle (10) comprising A receiving device (2) arranged to receive object signals (100) from environmental sensors (11) of the vehicle (10) and of additional devices (5) which are not part of the vehicle (10), and A control device (3) for creating a risk map (200) from the object signals (100), Wherein the object signals (100) represent an object position and an object movement direction (300) of an object (6, 7), and Wherein the control device (3) is designed to use the object position and object movement direction (300) of the object (6, 7) for different regions of the surroundings of the vehicle (10) to calculate risk values for a collision between vehicle (10) and object (6, 7) to calculate the risk map (200).

Überwachungssystem (1) eines Geräts (5) umfassend • eine Empfangsvorrichtung (2) eingerichtet zum Empfangen von Objektsignalen (100) von einem Fahrzeug (10) und von Gerätesensoren (9) des Gerätes (5), und • eine Steuervorrichtung (3) zum Erstellen einer Risikokarte (200) aus den Objektsignalen (100), • wobei die Objektsignale (100) eine Fahrzeugposition und eine Fahrzeugbewegungsrichtung (400) eines Fahrzeugs (10) repräsentieren, und • wobei die Steuervorrichtung (3) ausgebildet ist, anhand der Fahrzeugposition und Fahrzeugbewegungsrichtung (400) des Fahrzeugs (10) für verschiedene Bereiche der Umgebung des Geräts (5) Risikowerte eines Zusammenstoßes zwischen Fahrzeug (10) und Gerät (5) zu berechnen, um so die Risikokarte (200) zu erstellen.Monitoring system (1) comprising a device (5) A receiving device configured to receive object signals from a vehicle and device sensors of the device; and A control device (3) for creating a risk map (200) from the object signals (100), Wherein the object signals (100) represent a vehicle position and a vehicle movement direction (400) of a vehicle (10), and Wherein the control device (3) is designed to calculate risk values of a collision between the vehicle (10) and the device (5) based on the vehicle position and vehicle movement direction (400) of the vehicle (10) for different regions of the environment of the device (5) so to create the risk map (200).

Überwachungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Gerät (5) einem Objekt (6, 7) zugeordnet ist und/oder jedes Gerät (5) an einem Objekt (6, 7) angeordnet ist.Monitoring system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that each device (5) is assigned to an object (6, 7) and / or each device (5) is arranged on an object (6, 7).

Überwachungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektsignale (100) eine Fahrzeugposition und eine Fahrzeugbewegungsrichtung (400) eines Fahrzeugs (10) sowie eine Objektposition und eine Objektbewegungsrichtung (300) eines Objekts (6, 7) repräsentieren.Monitoring system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the object signals (100) represent a vehicle position and a vehicle movement direction (400) of a vehicle (10) and an object position and an object movement direction (300) of an object (6, 7).

Überwachungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät (5) ein Mobiltelefon und/oder ein Armband ist.Monitoring system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the device (5) is a mobile phone and / or a bracelet.

Überwachungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektsignale (100) Verkehrsleitinformationen, wie insbesondere vorhandene Verkehrsschilder und/oder Ampelschaltungen, umfassen, die mittels der Umfeldsensoren (11) und/oder Gerätesensoren (9) erfassbar sind.Monitoring system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the object signals (100) Verkehrsleitinformationen, such as in particular existing traffic signs and / or traffic lights, comprise, which by means of the environment sensors (11) and / or device sensors (9) can be detected.

Überwachungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsvorrichtung (2) zum Empfangen von Objektsignalen (100) von einem zusätzlichen, insbesondere stationären, Zusatzsensor (8) und/oder einer, insbesondere stationären, Relay-Station und/oder einem, insbesondere stationären, Server ausgebildet ist.Monitoring system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving device (2) for receiving object signals (100) from an additional, in particular stationary, additional sensor (8) and / or one, in particular stationary, relay station and / or one, in particular stationary, server is formed.

Überwachungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (3) ausgebildet ist, die Risikowerte des Zusammenstoßes zwischen Fahrzeug (10) und Objekt (6, 7) und/oder Fahrzeug (10) und Gerät (5) anhand von statischen Umgebungsparametern zu gewichten, wobei die statischen Umgebungsparameter Wetterinformationen und/oder eine aktuelle Tageszeit und/oder eine Fahrbahnbeschaffenheit und/oder eine Übersichtlichkeit der Umgebung umfassen.Monitoring system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (3) is designed to reduce the risk values of the collision between vehicle (10) and object (6, 7) and / or vehicle (10) and device (5). weighted by static environmental parameters, the static environmental parameters weather information and / or a current time of day and / or a Road condition and / or a clarity of the environment include.

Überwachungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Ausgabevorrichtung (4) zum Ausgeben einer Warnung, wenn sich das die Überwachungsvorrichtung (1) tragende Fahrzeug (10) oder Gerät (5) einer Stelle in der Umgebung nähert, die in der Risikokarte mit einem Risikowert höher als ein vordefinierter Grenzwert repräsentiert ist.A monitoring system (1) according to any one of the preceding claims, characterized by an output device (4) for issuing a warning when the vehicle (10) or device (5) carrying the monitoring device (1) approaches a location in the environment indicated in FIG Risk map is represented with a risk value higher than a predefined limit.

Fahrzeug (10) umfassend ein Überwachungssystem nach einem der Ansprüche 1 und 2 bis 9.A vehicle (10) comprising a monitoring system according to any one of Claims 1 and 2 to 9 ,