DE102017201483A1 - Method for driving dynamics control of a motor vehicle and vehicle dynamics control system for a motor vehicle - Google Patents

Method for driving dynamics control of a motor vehicle and vehicle dynamics control system for a motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102017201483A1
DE102017201483A1 DE102017201483.0A DE102017201483A DE102017201483A1 DE 102017201483 A1 DE102017201483 A1 DE 102017201483A1 DE 102017201483 A DE102017201483 A DE 102017201483A DE 102017201483 A1 DE102017201483 A1 DE 102017201483A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
clutch
transmission
control unit
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102017201483.0A
Other languages
German (de)
Inventor
Andreas Baier
Thomas Eberl
Marc Espenhain
Torsten Müller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102017201483.0A priority Critical patent/DE102017201483A1/en
Publication of DE102017201483A1 publication Critical patent/DE102017201483A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D48/00—External control of clutches
    • F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/02—Clutches
    • B60W2710/025—Clutch slip, i.e. difference between input and output speeds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/26—Wheel slip
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/104—Clutch
    • F16D2500/10406—Clutch position
    • F16D2500/10412—Transmission line of a vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/104—Clutch
    • F16D2500/10406—Clutch position
    • F16D2500/10431—4WD Clutch dividing power between the front and the rear axle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/104—Clutch
    • F16D2500/10443—Clutch type
    • F16D2500/1045—Friction clutch
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/11—Application
    • F16D2500/1107—Vehicles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/31—Signal inputs from the vehicle
    • F16D2500/3114—Vehicle wheels
    • F16D2500/3115—Vehicle wheel speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/31—Signal inputs from the vehicle
    • F16D2500/3114—Vehicle wheels
    • F16D2500/3118—Slip of vehicle wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/502—Relating the clutch
    • F16D2500/50227—Control of clutch to control engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/507—Relating the vehicle
    • F16D2500/5075—Prevention or regulation of vehicle's wheel slip
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/51—Relating safety
    • F16D2500/5102—Detecting abnormal operation, e.g. unwanted slip or excessive temperature
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
    • F16D2500/70402—Actuator parameters
    • F16D2500/7041—Position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
    • F16D2500/70452—Engine parameters
    • F16D2500/70454—Engine speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Kraftfahrzeugs beschrieben, wobei das Kraftfahrzeug ein automatisches Getriebe (14) mit mindestens einer automatisch betätigbaren Kupplung (17) umfasst, über das ein Antriebsmotor (12) mit einem angetriebenen Rad (16) koppelbar ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Detektieren eines über einem vorgegebenen Schwellwert liegenden Radschlupfes (s) des angetriebenen Rades (16), und zumindest teilweises Schließen oder zumindest teilweises Öffnen der Kupplung (17) zur Steuerung oder Regelung einer Raddrehzahl (n) und/oder des Radschlupfes (s) des angetriebenen Rades (16). Zusätzlich wird ein Fahrdynamikregelungssystem für ein Kraftfahrzeug zur Durchführung eines solchen Verfahrens präsentiert.The invention relates to a method for driving dynamics control of a motor vehicle, wherein the motor vehicle comprises an automatic transmission (14) with at least one automatically actuable clutch (17) via which a drive motor (12) can be coupled to a driven wheel (16). The method comprises the following steps: detecting a wheel slip (s) of the driven wheel (16) lying above a predetermined threshold, and at least partially closing or at least partially opening the clutch (17) for controlling or controlling a wheel speed (n) and / or the wheel slip (s) of the driven wheel (16). In addition, a vehicle dynamics control system for a motor vehicle for carrying out such a method is presented.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method for driving dynamics control of a motor vehicle.

Zusätzlich betrifft die Erfindung ein Fahrdynamikregelungssystem für ein Kraftfahrzeug.In addition, the invention relates to a vehicle dynamics control system for a motor vehicle.

Bekannt sind zahlreiche Vorrichtungen und Verfahren für Traktions-, Antriebsschlupf- und/oder Bremsschlupfsteuersysteme, die allein oder in Verbindung mit übergeordneten Fahrstabilitätssystemen die Brems- und Traktionsleistung sowie die Fahrdynamik unter verschiedensten Fahrverhältnissen verbessern.Numerous devices and methods for traction, traction and / or brake slip control systems are known, which alone or in conjunction with higher-level driving stability systems improve the braking and traction performance as well as the driving dynamics under the most diverse driving conditions.

Übliche Fahrdynamikregelungssysteme und zugehörige Verfahren zur Fahrdynamikregelung regeln im Wesentlichen z. B. schlupf-, kraftschluss-, reibwert-, querbeschleunigungs-, längsbeschleunigungs-, längsneigungs-, querneigungs-, gierwinkel- und/oder schwimmwinkelabhängig, also fahrzustandsabhängig, einerseits das Antriebsmoment mindestens eines Antriebsmotors, z. B. Verbrennungsmotor und/oder Elektromotor, sowie andererseits auch durch individuelle Bremseingriffe die Radbremsmomente. Bei Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor wird üblicherweise das Antriebsmoment über Füllungs-, Zündwinkel- und/oder Einspritzausblendungseingriffe gesteuert.Conventional vehicle dynamics control systems and associated methods for vehicle dynamics control essentially govern z. B. slip, frictional, reibwert-, lateral acceleration, längsbeschleunigungs-, längsneigungs-, bank, yaw angle and / or floating angle dependent, ie driving condition-dependent, on the one hand the drive torque of at least one drive motor, z. B. internal combustion engine and / or electric motor, and on the other hand by individual braking interventions, the wheel brake. In vehicles with an internal combustion engine, the drive torque is usually controlled by filling, ignition angle and / or injection suppression interventions.

Weiter sind Verfahren und Systeme zur Fahrdynamikregelung bekannt, bei denen einem Motorsteuergerät ein Soll-Radschlupfkorridor oder ein Soll-Raddrehzahlkorridor übergeben wird und das Motorsteuergerät auf dieser Basis die Motordrehzahl regelt. Solche Verfahren und Systeme können eine hohe Reaktionsschnelligkeit aufweisen.Furthermore, methods and systems for driving dynamics control are known in which an engine control unit is given a desired wheel slip corridor or a desired wheel speed corridor and the engine control unit controls the engine speed on this basis. Such methods and systems can have a high reaction rate.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, bekannte Systeme und Verfahren zur Fahrdynamikregelung weiter zu verbessern. Insbesondere sollen dabei Systeme und Verfahren zur Fahrdynamikregelung bereitgestellt werden, die über eine hohe Reaktionsgeschwindigkeit verfügen und eine genaue Regelung eines Radschlupfes und/oder einer Raddrehzahl ermöglichen. Ferner sollen die Systeme und Verfahren so gestaltet sein, dass sie auch in instationären Betriebspunkten eines Antriebsmotors, z. B. beim Anfahren, funktionsfähig sind.The object of the present invention is to further improve known systems and methods for driving dynamics control. In particular, systems and methods for vehicle dynamics control are to be provided which have a high reaction speed and enable precise control of wheel slip and / or wheel speed. Furthermore, the systems and methods should be designed so that they are also in unsteady operating points of a drive motor, for. B. when starting, are functional.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Kraftfahrzeugs gelöst, wobei das Kraftfahrzeug ein automatisches Getriebe mit mindestens einer automatisch betätigbaren Kupplung umfasst, über das ein Antriebsmotor mit einem angetriebenen Rad koppelbar ist, mit den folgenden Schritten:

  • a) Detektieren eines über einem vorgegebenen Schwellwert liegenden Radschlupfes des angetriebenen Rades, und
  • a) über ein Steuergerät initiiertes, zumindest teilweises Schließen oder zumindest teilweises Öffnen der Kupplung zur Steuerung oder Regelung einer Raddrehzahl und/oder des Radschlupfes des angetriebenen Rades, indem über die Betätigung der Kupplung eine Antriebsdrehzahl des Antriebsmotors des Kraftfahrzeuges verändert wird.
The object is achieved by a method for driving dynamics control of a motor vehicle, wherein the motor vehicle comprises an automatic transmission with at least one automatically actuable clutch, via which a drive motor can be coupled to a driven wheel, with the following steps:
  • a) detecting a lying above a predetermined threshold wheel slip of the driven wheel, and
  • a) via a control unit initiated, at least partially closing or at least partially opening the clutch for controlling or regulating a wheel speed and / or the wheel slip of the driven wheel by a drive speed of the drive motor of the motor vehicle is changed by the actuation of the clutch.

Das Steuergerät kann dabei eine Fahrdynamiksteuereinheit oder eine Getriebesteuereinheit sein. Auch ein Zusammenwirken zweier solcher Steuereinheiten ist möglich. Der Antriebsmotor kann ein Verbrennungsmotor oder ein Elektromotor sein. Unter einer Veränderung dessen Antriebsdrehzahl kann eine Vergrößerung oder eine Verkleinerung verstanden werden. Insbesondere kann das Verfahren als Antriebsschlupfregelungsverfahren oder Motorschleppmomentregelungsverfahren ausgebildet sein. Die Raddrehzahl und/oder der Radschlupf kann bzw. können dabei so geregelt werden, dass sie bzw. er innerhalb eines vorgegebenen Raddrehzahlkorridors bzw. Radschlupfkorridors liegt bzw. liegen. Da für das Verfahren die im Getriebe vorhandenen Kupplungen als Aktuatoren genutzt werden, ist dieses aufwandsarm umsetzbar. Darüber hinaus können die Kupplungen im Getriebe schnell und präzise angesteuert werden. Somit ist auch eine reaktionsschnelle und genaue Regelung der Raddrehzahl und/oder des Radschlupfes gewährleistet, indem die Antriebsdrehzahl entsprechend verändert wird. Damit wird ein besonders sicheres Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs erreicht, wobei einem Fahrzeuginsassen, insbesondere einem Fahrer, gleichzeitig ein dynamisches Fahrgefühl vermittelt wird.The control unit may be a vehicle dynamics control unit or a transmission control unit. An interaction of two such control units is possible. The drive motor may be an internal combustion engine or an electric motor. Under a change in the drive speed, an increase or decrease can be understood. In particular, the method can be designed as a traction control method or engine drag torque control method. The wheel speed and / or the wheel slip can or can be regulated in such a way that they lie or lie within a predefined wheel speed corridor or wheel slip corridor. Since the existing in the transmission couplings are used as actuators for the process, this is low effort feasible. In addition, the clutches in the transmission can be controlled quickly and precisely. Thus, a responsive and accurate control of the wheel speed and / or the wheel slip is ensured by the drive speed is changed accordingly. Thus, a particularly safe driving behavior of the motor vehicle is achieved, wherein a vehicle occupant, in particular a driver, at the same time a dynamic driving feeling is mediated.

In einer Ausführungsform ist das automatische Getriebe ein Wandlerautomatikgetriebe und die automatisch betätigbare Kupplung eine Wandlerüberbrückungskupplung, wobei durch das zumindest teilweise Schließen oder das zumindest teilweise Öffnen der Wandlerüberbrückungskupplung eine Wandlerdifferenzdrehzahl geregelt wird. Die Wandlerdifferenzdrehzahl kann entweder auf einen vorgegebenen Wert oder auf einen vorgegebenen Wandlerdifferenzdrehzahlkorridor geregelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann eine Ausgangsdrehzahl des Wandlerautomatikgetriebes geregelt werden. Es wird so dafür gesorgt, dass an den angetriebenen Rädern ein vorgegebener Radschlupf und/oder eine vorgegebene Raddrehzahl eingehalten wird bzw. werden. Da Wandlerautomatikgetriebe in der Regel über eine Wandlerüberbrückungskupplung verfügen, kann das Verfahren aufwandsarm umgesetzt werden.In one embodiment, the automatic transmission is a torque converter automatic transmission and the automatically operable clutch is a torque converter lockup clutch, wherein at least partially closing or at least partially opening the torque converter lockup clutch a converter differential speed is controlled. The converter differential speed may be regulated to either a predetermined value or to a predetermined converter differential speed corridor. Additionally or alternatively, an output speed of the converter automatic transmission can be regulated. It is thus ensured that at the driven wheels a predetermined wheel slip and / or a predetermined wheel speed is respected or are. Since converter automatic transmissions usually have a converter lock-up clutch, the method can be implemented with little effort.

In einer alternativen Ausführungsform ist das automatische Getriebe ein automatisiert schaltbares Schaltgetriebe, vorzugsweise ein Doppelkupplungsgetriebe, und die automatisch betätigbare Kupplung eine Getriebeeingangskupplung und/oder eine Getriebezwischenkupplung, wobei durch das zumindest teilweise Schließen oder das zumindest teilweise Öffnen der Kupplung eine Getriebeeingangsdrehzahl oder eine Getriebeausgangsdrehzahl geregelt wird. Unter einer Getriebezwischenkupplung wird dabei eine Kupplung verstanden, die zwischen dem Getriebeeingang und dem Getriebeausgang angeordnet ist. Das Verfahren kann kostengünstig und aufwandsarm auf einem Getriebesteuergerät umgesetzt werden. Durch die schnelle und präzise Ansteuerbarkeit der Kupplungen von automatisiert schaltbaren Schaltgetrieben ist eine genaue Regelung der Raddrehzahl und/oder des Radschlupfes gewährleistet.In an alternative embodiment, the automatic transmission is an automatically switchable Manual transmission, preferably a dual-clutch transmission, and the automatically operable clutch, a transmission input clutch and / or a transmission intermediate clutch, wherein at least partially closing or at least partially opening the clutch, a transmission input speed or a transmission output speed is controlled. Under a transmission intermediate clutch while a clutch is understood, which is arranged between the transmission input and the transmission output. The method can be implemented inexpensively and with little effort on a gearbox control unit. Due to the fast and precise controllability of the clutches of automated shift transmissions accurate control of the wheel speed and / or the wheel slip is guaranteed.

In einer weiteren alternativen Ausführungsform ist das automatische Getriebe ein Allrad-Verteilergetriebe und die automatisch betätigbare Kupplung eine Verteilergetriebekupplung, wobei durch das zumindest teilweise Schließen oder das zumindest teilweise Öffnen der Kupplung eine Verteilergetriebeeingangsdrehzahl oder eine Verteilergetriebeausgangsdrehzahl geregelt wird. Es kann so die Drehmomentverteilung zwischen den Achsen eines Allradfahrzeugs geregelt werden. Dadurch ergibt sich auch auf unterschiedlichsten Untergründen ein sicheres Fahren. Darüber hinaus kann so gezielt das Fahrverhalten des Allradfahrzeugs beeinflusst werden.In a further alternative embodiment, the automatic transmission is a four-wheel transfer case and the automatically operable clutch is a transfer case clutch, wherein at least partially closing or at least partially opening the clutch, a transfer case input speed or transfer case output speed is controlled. It can be regulated so the torque distribution between the axles of a four-wheel drive vehicle. This results in safe driving on a variety of surfaces. In addition, the driving behavior of the four-wheel drive vehicle can be influenced in a targeted manner.

Bevorzugt wird ein Betriebspunkt des Antriebsmotors während des Verfahrens beibehalten. Es finden also insbesondere keine Füllungs-, Zündwinkel- und/oder Einspritzausblendungseingriffe statt. Es steht motorseitig also stets das volle Drehmoment zur Verfügung. Dadurch kann nach einer kritischen Fahrsituation, in der beispielsweise eine Raddrehzahl und/oder ein Radschlupf begrenzt wurde, sofort wieder die volle Motorleistung abgerufen werden. Ein Fahrzeuginsasse erhält dadurch ein besonders dynamisches Fahrgefühl, ohne dass er auf die Sicherheit in der kritischen Fahrsituation verzichten muss.Preferably, an operating point of the drive motor is maintained during the process. Thus, in particular, no filling, ignition angle and / or injection suppression interventions take place. There is always the full torque available on the engine side. As a result, after a critical driving situation in which, for example, a wheel speed and / or a wheel slip has been limited, the full engine power can be retrieved immediately. This gives a vehicle occupant a particularly dynamic driving experience without having to forego safety in the critical driving situation.

In einer Variante wird das Ausführen des Schritts b) durch eine Getriebesteuereinheit gesteuert oder geregelt. Das Verfahren zur Fahrdynamikregelung wird also zumindest teilweise auf der Getriebesteuereinheit implementiert. Eine zusätzliche Steuereinheit kann damit verhältnismäßig einfach gestaltet werden oder ganz entfallen.In a variant, the execution of step b) is controlled or regulated by a transmission control unit. The method for driving dynamics control is thus at least partially implemented on the transmission control unit. An additional control unit can thus be made relatively simple or completely eliminated.

Vorteilhafterweise wird die Antriebsdrehzahl derart verändert, dass sie unterhalb einer Antriebsmaximaldrehzahl und/oder oberhalb einer Antriebsminimaldrehzahl liegt. Für den Fall, dass eine Regelung der Antriebsdrehzahl unter Verwendung nur eines einzigen Sollwertes stattfindet, wird im Zugbetrieb die Antriebsmaximaldrehzahl verwendet und im Schubbetrieb die Antriebsminimaldrehzahl. Ein Zugbetrieb liegt zum Beispiel einer Antriebsschlupfregelung zugrunde, ein Schubbetrieb einer Motorschleppmomentregelung. Alternativ kann über die Antriebsmaximaldrehzahl und die Antriebsminimaldrehzahl auch ein Antriebsdrehzahlkorridor aufgespannt werden. Solche Korridore können sowohl für den Zugbetrieb als auch für den Schubbetrieb verwendet werden. Es ergeben sich stets ein zuverlässiges Wirken des Verfahrens zur Fahrdynamikregelung und damit ein sicherer Betrieb des Fahrzeugs. Insbesondere durch das Verwenden von Korridoren kann eine sehr genaue Fahrdynamikregelung erfolgen.Advantageously, the drive speed is changed so that it is below a maximum drive speed and / or above a minimum drive speed. In the event that a control of the drive speed takes place using only a single setpoint, the drive maximum speed is used in the train operation and the minimum drive speed in overrun mode. A train operation is based, for example, a traction control, a coasting operation of a motor drag torque control. Alternatively, a drive speed corridor can also be clamped via the maximum drive speed and the minimum drive speed. Such corridors can be used both for train operation and for overrun operation. This always results in a reliable operation of the method for driving dynamics control and thus safe operation of the vehicle. In particular, by using corridors can be done a very accurate vehicle dynamics control.

Die Antriebsmaximaldrehzahl und/oder die Antriebsminimaldrehzahl kann in Abhängigkeit eines Fahrzustands des Kraftfahrzeugs festgelegt werden, vorzugsweise durch eine Fahrdynamiksteuereinheit festgelegt werden. Der Fahrzustand ist dabei unter anderem durch die Ist-Raddrehzahlen aller Räder, insbesondere der angetriebenen Räder, die Fahrzeuglängs- und Fahrzeugquergeschwindigkeit, die Fahrzeuglängs- und Fahrzeugquerbeschleunigung, den Reibwert der Fahrbahn sowie die Gierrate definiert. Es wird so sichergestellt, dass in jedem Fahrzustand eine geeignete Antriebsmaximaldrehzahl und/oder eine geeignete Antriebsminimaldrehzahl bereitgestellt wird bzw. werden und so ein sicheres und dynamisches Fahrverhalten gewährleistet ist. Die Fahrdynamiksteuereinheit wirkt dann, z. B. über eine Schnittstelle, mit der Getriebesteuereinheit zusammen, um die Kupplungen entsprechend zu betätigen.The maximum drive speed and / or the minimum drive speed can be determined as a function of a driving state of the motor vehicle, preferably determined by a driving dynamics control unit. The driving state is defined inter alia by the actual wheel speeds of all wheels, in particular the driven wheels, the vehicle longitudinal and transverse vehicle speed, the vehicle longitudinal and vehicle lateral acceleration, the coefficient of friction of the road and the yaw rate. It is thus ensured that in each driving condition a suitable maximum drive speed and / or a suitable minimum drive speed is or are provided, thus ensuring a safe and dynamic driving behavior. The vehicle dynamics control unit then acts, for. B. via an interface with the transmission control unit together to operate the clutches accordingly.

Ferner kann die Antriebsdrehzahl von einer Achsebene auf eine Motorebene umgerechnet werden oder umgekehrt, wobei zur Umrechnung ein Drehzahlübersetzungs¬ver¬hältnis berechnet wird. Eine Drehzahl auf Achsebene ist dabei eine Drehzahl einer Achse, wohingegen eine Drehzahl auf Motorebene eine Drehzahl einer Kurbelwelle oder einer Elektromotorwelle ist. Es können Ist-Drehzahlen, Soll-Drehzahlen, Maximaldrehzahlen und/oder Minimaldrehzahlen umgerechnet werden. Eine Drehzahlregelung kann je nach Situation auf beiden Ebenen stattfinden. Eine Regelung auf Motorebene kann dabei vorteilhaft sein, da eine Kurbelwellendrehzahl oder Elektromotorwellendrehzahl in der Regel mit niedriger Latenz und hoher Güte zur Verfügung steht. Insbesondere ist es jedoch während Schaltvorgängen nicht möglich, eine Umrechnung von der Motorebene auf die Achsebene und umgekehrt mittels der festen Übersetzung der Gänge des Getriebes durchzuführen. Weiter insbesondere arbeiten Automatikgetriebe mit Drehmomentwandlern häufig mit einem definierten Schlupf in der Wandlerüberbrückungskupplung, sodass auch hier die Übersetzungen der Gänge nicht den wahren Drehzahlverhältnissen entsprechen. Es wird daher in einem Steuergerät, das z. B. eine Fahrdynamiksteuereinheit, eine Getriebesteuereinheit oder eine Kombination davon sein kann, ein Drehzahlübersetzungsverhältnis berechnet, mit dessen Hilfe die Umrechnung von der Achsebene auf die Motorebene und umgekehrt stattfindet. Dafür werden Ist-Drehzahlen verwendet, die über Sensoren erfasst werden. Bevorzugt wird das so errechnete Drehzahlübersetzungsverhältnis gefiltert, wobei die Filterausprägung von einem Kupplungszustand abhängen kann. Im Falle einer Wandlerüberbrückungskupplung kann der Filter z. B. je nach dem, ob die Wandlerüberbrückungskupplung geöffnet, geschlossen oder schlupfgeregelt betrieben wird, anders ausgeprägt sein. Über einen Filter können beispielsweise unerwünschte Schwingungen aus dem Signal eliminiert werden. Allerdings ist im Spezialfall des Anfahrens aus dem Stillstand, also dem Stillstand der Räder, ein Drehzahlübersetzungsverhältnis unendlich hoch, sodass keine Umrechnung von der Achsebene auf die Motorebene stattfinden kann. In einem solchen Fall findet eine Regelung auf der Achsebene statt. Somit ist sichergestellt, dass das Verfahren auch ausgeführt werden kann, wenn eine Regelung auf der Motorebene oder auf der Achsebene nicht möglich ist. Dadurch ist das Verfahren sehr robust und universell einsetzbar.Furthermore, the drive speed can be converted from an axial plane to a motor plane or vice versa, wherein a speed ratio ratio is calculated for the conversion. A rotational speed on the axial plane is a rotational speed of an axis, whereas a rotational speed on the engine level is a rotational speed of a crankshaft or an electric motor shaft. Actual speeds, set speeds, maximum speeds and / or minimum speeds can be converted. Speed control can take place on both levels, depending on the situation. An engine-level control can be advantageous, since a crankshaft speed or electric motor shaft speed is generally available with low latency and high quality. In particular, however, it is not possible during switching operations to perform a conversion from the motor plane to the axial plane and vice versa by means of the fixed gear ratios of the transmission. In particular, automatic transmissions with torque converters often operate with a defined slip in the lockup clutch, so that here too the ratios of the gears do not correspond to the true speed ratios. It is therefore in a control unit, the z. B. a vehicle dynamics control unit, may be a transmission control unit or a combination thereof, calculates a speed translation ratio, with the aid of which the conversion from the axial plane to the engine level and vice versa takes place. For this purpose, actual speeds are used, which are detected by sensors. Preferably, the thus calculated speed transmission ratio is filtered, wherein the filter expression can depend on a coupling state. In the case of a lockup clutch, the filter z. B. depending on whether the lockup clutch open, closed or slippage operated, be different. For example, unwanted vibrations from the signal can be eliminated via a filter. However, in the special case of starting from standstill, that is, the standstill of the wheels, a speed gear ratio is infinitely high, so that no conversion from the axial plane can take place on the engine level. In such a case, control takes place at the axis level. This ensures that the procedure can also be carried out if control at the motor or at the axis level is not possible. This makes the process very robust and universally applicable.

In einer Alternative wird zusätzlich mittels einer Antriebssteuereinheit die Antriebsdrehzahl und/oder ein Antriebsmoment verändert. Als ergänzende Maßnahme können hier Füllungs-, Zündwinkel- und/oder Einspritzausblendungseingriffe stattfinden. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn eine länger andauernde Begrenzung einer Raddrehzahl und/oder eines Radschlupfes notwendig ist.In an alternative, the drive speed and / or a drive torque is additionally changed by means of a drive control unit. As a supplementary measure, filling, ignition angle and / or injection suppression interventions can take place here. This is particularly advantageous if a longer-lasting limitation of a wheel speed and / or a wheel slip is necessary.

Das Verfahren kann während eines Schaltvorgangs des Getriebes ausgeführt werden. Dabei können Kupplungen betätigt werden, die am eigentlichen Schaltvorgang nicht beteiligt sind. Ebenso kann bzw. können diejenige Kupplung bzw. Kupplungen, die am Schaltvorgang beteiligt sind, in ihrem Schaltverhalten durch das Verfahren zur Fahrdynamikregelung verändert werden. So ist es beispielsweise möglich, eine solche Kupplung schneller oder langsamer zu öffnen oder zu schließen. Auch kann eine Betätigung einer solchen Kupplung früher oder später erfolgen. Es ist dadurch eine Möglichkeit gegeben, während des Schaltvorgangs eine Fahrdynamikregelung durchzuführen. Ebenso können durch den Schaltvorgang bedingte Drehmomentüberhöhungen kompensiert werden. Das Fahrverhalten des zugehörigen Fahrzeugs ist somit besonders sicher.The method may be performed during a shift of the transmission. In this case, clutches can be actuated, which are not involved in the actual switching operation. Likewise, the clutch or clutches which are involved in the shifting process can be changed in their shifting behavior by the method for driving dynamics control. For example, it is possible to open or close such a coupling faster or slower. Also, an operation of such a coupling can be done sooner or later. It is thereby given a possibility to perform a vehicle dynamics control during the switching process. Likewise, conditional by the switching operation torque increases can be compensated. The handling of the associated vehicle is thus particularly safe.

Das Verfahren kann auch während eines Anfahrvorgangs des Kraftfahrzeugs ausgeführt werden. Dadurch wird beim Anfahren ein übermäßiger Radschlupf verhindert, sodass die Räder nicht durchdrehen und das vom Antriebsmotor bereitgestellte Drehmoment effizient in Vortrieb überführt wird. Für den Fall, dass das Kraftfahrzeug über eine Wandlerautomatik verfügt, kann so die sogenannte Wandlerverstärkung begrenzt werden. Dadurch ist ein sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs gewährleistet.The method can also be carried out during a starting process of the motor vehicle. This prevents excessive wheel slip during start-up so that the wheels do not spin and the torque provided by the drive motor is efficiently transferred into propulsion. In the event that the motor vehicle has an automatic converter, so the so-called converter gain can be limited. This ensures safe operation of the motor vehicle.

Ebenso kann das Verfahren bei fahrbahnbedingt auftretendem Radschlupf ausgeführt werden. Ein solcher Radschlupf kann beispielsweise bei einer lokalen Reibwertänderung der Fahrbahn auftreten, z. B. bei einer lokalen Vereisung der Fahrbahn oder lokaler Nässe. Durch das Verfahren zur Fahrdynamikregelung lässt sich das Kraftfahrzeug in solchen Situationen sicher beherrschen. Gleichzeitig erhält der Fahrer ein dynamisches Fahrgefühl.Likewise, the method can be carried out when occurring due to road conditions wheel slip. Such a wheel slip can occur, for example, in a local Reibwertänderung the road, z. B. at a local icing of the road or local wetness. By the method for driving dynamics control, the motor vehicle can be controlled safely in such situations. At the same time, the driver gets a dynamic driving experience.

Darüber hinaus wird die Aufgabe durch ein Fahrdynamikregelungssystem für ein Kraftfahrzeug zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, mit einem automatischen Getriebe, über das ein Antriebsmotor mit einem angetriebenen Rad koppelbar ist, gelöst, wobei das Getriebe mindestens eine automatisch betätigbare Kupplung umfasst, und einem Steuergerät, wobei im Steuergerät ein Schwellwert für den Radschlupf des angetriebenen Rades hinterlegt ist und das Steuergerät mit mindestens einem Sensor gekoppelt ist, über den ein Fahrzustand des Fahrzeugs ermittelbar ist, und wobei das Steuergerät zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Durch ein solches Fahrdynamikregelungssystem wird ein dynamisches Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs begünstigt, wobei gleichzeitig eine hohe Fahrsicherheit gegeben ist.In addition, the object is achieved by a vehicle dynamics control system for a motor vehicle for carrying out a method according to the invention, with an automatic transmission, via which a drive motor with a driven wheel can be coupled, wherein the transmission comprises at least one automatically actuable clutch, and a control unit, wherein a threshold for the wheel slip of the driven wheel is stored in the control unit and the control unit is coupled to at least one sensor, via which a driving state of the vehicle can be determined, and wherein the control device is designed for carrying out a method according to the invention. By such a vehicle dynamics control system, a dynamic driving behavior of the motor vehicle is favored, at the same time a high driving safety is given.

Bevorzugt ist das Steuergerät eine Fahrdynamiksteuereinheit, die mit einer Getriebesteuereinheit gekoppelt ist, vorzugsweise über eine Schnittstelle mit der Getriebesteuereinheit gekoppelt ist. Somit kann das Verfahren zur Fahrdynamikregelung einfach umgesetzt werden.Preferably, the control unit is a vehicle dynamics control unit, which is coupled to a transmission control unit, preferably coupled via an interface with the transmission control unit. Thus, the method for driving dynamics control can be easily implemented.

Die Erfindung wird nachstehend anhand verschiedener Ausführungsbeispiele erläutert, die in den beigefügten Zeichnungen gezeigt sind. Es zeigen:

  • - 1 schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrdynamikregelungssystem für ein Kraftfahrzeug, das dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.
  • - 2 schematisch eine alternative Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrdynamikregelungssystem.
The invention will be explained below with reference to various embodiments, which are shown in the accompanying drawings. Show it:
  • - 1 schematically an inventive vehicle dynamics control system for a motor vehicle, which is adapted to carry out an inventive method.
  • - 2 schematically an alternative embodiment of a vehicle dynamics control system according to the invention.

1 zeigt ein Fahrdynamikregelungssystem 10 für ein nicht näher dargestelltes Kraftfahrzeug. Es umfasst einen Antriebsmotor 12, der ein Verbrennungsmotor oder ein Elektromotor sein kann, ein automatisches Getriebe 14, das als Wandlerautomatikgetriebe oder als automatisiert schaltbares Schaltgetriebe, z. B. als Doppelkupplungsgetriebe, ausgeführt sein kann, sowie eine angetriebene Achse 15 mit einem angetriebenen Rad 16. 1 shows a vehicle dynamics control system 10 for a motor vehicle not shown in detail. It includes a drive motor 12 which may be an internal combustion engine or an electric motor, an automatic transmission 14 , as the converter automatic transmission or as an automatically switchable manual transmission, z. B. as a dual-clutch transmission, can be executed, and a driven axle 15 with a driven wheel 16 ,

Der Antriebsmotor 12 ist über das automatische Getriebe 14 mit der angetriebenen Achse 15 und dem angetriebenen Rad 16 gekoppelt. The drive motor 12 is about the automatic transmission 14 with the driven axle 15 and the driven wheel 16 coupled.

Das automatisierte Getriebe 14 umfasst mindestens eine automatisch betätigbare Kupplung 17, die lediglich schematisch dargestellt ist.The automated transmission 14 includes at least one automatically operable clutch 17 , which is shown only schematically.

Darüber hinaus umfasst das Fahrdynamikregelungssystem 10 eine Antriebssteuereinheit 18, eine Getriebesteuereinheit 20 und eine Fahrdynamiksteuereinheit 22. Die Antriebssteuereinheit 18 ist dabei signaltechnisch mit dem Antriebsmotor 12 gekoppelt und die Getriebesteuereinheit 20 mit dem Getriebe 14.In addition, the vehicle dynamics control system includes 10 a drive control unit 18 , a transmission control unit 20 and a vehicle dynamics control unit 22 , The drive control unit 18 is signaling with the drive motor 12 coupled and the transmission control unit 20 with the gearbox 14 ,

Die Fahrdynamiksteuereinheit 22 enthält einen Schwellwert für den Radschlupf sRad und ist dazu eingerichtet, ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung auszuführen.The vehicle dynamics control unit 22 contains a threshold value for the wheel slip s wheel and is adapted to carry out a method for driving dynamics control.

Weiter ist die Fahrdynamiksteuereinheit 22 mit der Getriebesteuereinheit 20 über eine Schnittstelle 24 gekoppelt.Next is the vehicle dynamics control unit 22 with the transmission control unit 20 via an interface 24 coupled.

Darüber hinaus ist die Antriebssteuereinheit mit der Getriebesteuereinheit über eine Schnittstelle 25 gekoppelt.In addition, the drive control unit with the transmission control unit via an interface 25 coupled.

Die Steuereinheiten 18, 20, 22 können auch in einer gemeinsamen Steuerung vorhanden oder ausgebildet sein.The control units 18 . 20 . 22 may also be present or designed in a common control.

Darüber hinaus ist die Fahrdynamiksteuereinheit 22 in der dargestellten Ausführungsform über eine Schnittstelle 26 mit der Antriebssteuereinheit 18 gekoppelt.In addition, the vehicle dynamics control unit 22 in the illustrated embodiment via an interface 26 with the drive control unit 18 coupled.

Die Fahrdynamiksteuereinheit 22 kann zusätzlich über einen Eingang 28 den Fahrzustand des Kraftfahrzeugs erfassen, indem Sensoren 30 Signale abgeben.The vehicle dynamics control unit 22 can also have an input 28 detect the driving condition of the motor vehicle by sensors 30 Deliver signals.

Nachfolgend wird der Ablauf des Verfahrens zur Fahrdynamikregelung anhand einer Ausführungsform erläutert, in der das Verfahren zur Fahrdynamikregelung ein Verfahren zur Antriebsschlupfregelung ist.The course of the method for driving dynamics control is explained below with reference to an embodiment in which the method for vehicle dynamics control is a method for traction control.

Dafür wird ein Radschlupf sRad des angetriebenen Rades 16 überwacht. Dies kann durch die Fahrdynamiksteuereinheit 22 erfolgen. Steigt der Radschlupf sRad über einen vorgegebenen Schwellwert an, wird dies von der Fahrdynamiksteuereinheit 22 erkannt, in der der Schwellwert gespeichert ist.This is a Radschlupf s wheel of the driven wheel 16 supervised. This can be done by the vehicle dynamics control unit 22 respectively. If the wheel slip s wheel exceeds a predetermined threshold, this is done by the vehicle dynamics control unit 22 detected, in which the threshold is stored.

Um den Radschlupf sRad des angetriebenen Rades 16 so weit abzusenken, dass er wieder unterhalb des vorgegebenen Schwellwertes liegt, wird die Antriebsdrehzahl nAn des Antriebsmotors 12 verringert.To the wheel slip s wheel of the driven wheel 16 lower so far that it is below the predetermined threshold again, the drive speed n on the drive motor 12 reduced.

Die Fahrdynamiksteuereinheit 22 errechnet dafür eine Antriebsmaximaldrehzahl nAn,max und berücksichtigt dafür den Fahrzustand des Kraftfahrzeugs, der insbesondere durch die Ist-Raddrehzahlen der angetriebenen Räder, die Fahrzeuglängs- und Fahrzeugquergeschwindigkeit, die Fahrzeuglängs- und Fahrzeugquerbeschleunigung, den Reibwert der Fahrbahn sowie die Gierrate beschrieben ist. Hierzu sind entsprechende Sensoren vorgesehen, die durch den Sensor 30 symbolisiert werden.The vehicle dynamics control unit 22 calculates a maximum drive speed n An, max and takes into account the driving condition of the motor vehicle, which is described in particular by the actual wheel speeds of the driven wheels, the vehicle longitudinal and transverse vehicle speed, the vehicle longitudinal and vehicle lateral acceleration, the friction coefficient of the road and the yaw rate. For this purpose, corresponding sensors are provided by the sensor 30 be symbolized.

Dann initiiert die Fahrdynamiksteuereinheit 22 über die Schnittstelle 24 und die Getriebesteuereinheit 20, dass die automatisch betätigbare Kupplung 17 zumindest teilweise geöffnet oder geschlossen wird. Dadurch wird die Antriebsdrehzahl nAn des Antriebsmotors 12 entsprechend abgebremst, also verringert. In der Folge sinkt der Radschlupf sRad.Then the vehicle dynamics control unit initiates 22 over the interface 24 and the transmission control unit 20 in that the automatically operable clutch 17 at least partially opened or closed. As a result, the input rotational speed n An of the drive motor 12 slowed down accordingly, so reduced. As a result, the wheel slip s wheel decreases.

Das Verfahren zur Antriebsschlupfregelung kann in einem geschlossenen Regelkreis ausgeführt werden, d. h., dass die Fahrdynamiksteuereinheit 22 stets den Ist-Radschlupf mit dem Soll-Radschlupf oder dem zugehörigen Schwellwert vergleicht und einen der Abweichung dieser beiden entsprechenden Regeleingriff über die Kupplung 17 vornimmt.The method for traction control can be performed in a closed loop, that is, that the vehicle dynamics control unit 22 always compares the actual wheel slip with the desired wheel slip or the associated threshold value and one of the deviation of these two corresponding control intervention via the clutch 17 performs.

In gleicher Weise kann die Fahrdynamiksteuereinheit 22 anstelle des Radschlupfes sRad eine Raddrehzahl nRad regeln.In the same way, the vehicle dynamics control unit 22 a wheel speed control n wheel, instead the wheel slip s wheel.

In einer weiteren Alternative kann die Antriebsdrehzahl nAn geregelt werden. Dies kann einerseits auf der Motorebene erfolgen, der Antriebsdrehzahl entspricht also eine Kurbelwellendrehzahl oder eine Elektromotorwellendrehzahl. Andererseits kann die Antriebsdrehzahl auf der Achsebene geregelt werden. Dann entspricht eine Achsdrehzahl der Antriebsdrehzahl.In a further alternative, the input speed n An can be regulated. This can be done on the one hand on the engine level, the drive speed thus corresponds to a crankshaft speed or an electric motor shaft speed. On the other hand, the drive speed can be controlled on the axis plane. Then an axle speed corresponds to the drive speed.

Durch eine Umrechnung kann zwischen der Motorebene und der Achsebene hin- und hergewechselt werden. Da die Umrechnung nicht in allen Fahrsituationen über eine feste Getriebeübersetzung erfolgen kann, wird für die Umrechnung ein Drehzahlübersetzungsverhältnis berechnet.A conversion can be used to switch back and forth between the motor plane and the axis plane. Since the conversion can not be done in all driving situations via a fixed gear ratio, a speed ratio is calculated for the conversion.

Das Drehzahlübersetzungsverhältnis kann ausgehend von Sensorwerten berechnet werden. Anschließend wird es vorzugsweise gefiltert.The speed ratio can be calculated from sensor values. It is then preferably filtered.

Es wird in einem Steuergerät berechnet, das z. B. die Fahrdynamiksteuereinheit 22, die Getriebesteuereinheit 20, die Antriebssteuereinheit 18 oder eine Kombination davon sein kann.It is calculated in a control unit, the z. B. the vehicle dynamics control unit 22 , the transmission control unit 20 , the drive control unit 18 or a combination thereof.

Somit kann die Regelung stets auf derjenigen Ebene stattfinden, die sich in der vorliegenden Fahrsituation und/oder bei der gegebenen Antriebs- und/oder Reglerarchitektur am besten eignet.Thus, the control can always take place at the level which is best suited in the present driving situation and / or given the drive and / or controller architecture.

Falls es sich beim automatischen Getriebe 14 um ein Wandlerautomatikgetriebe handelt, ist die automatisch betätigbare Kupplung 17 eine Wandlerüberbrückungskupplung. In diesem Fall kann anstelle oder zusätzlich zum Radschlupf sRad oder der Raddrehzahl nRad auch eine Wandlerdifferenzdrehzahl geregelt werden.If it is the automatic transmission 14 is a torque converter automatic transmission, is the automatically operable clutch 17 a lockup clutch. In this case, instead of or in addition to the wheel slip s wheel or the wheel speed n wheel and a converter differential speed can be controlled.

In einer anderen Variante kann das automatische Getriebe 14 ein automatisiert schaltbares Schaltgetriebe sein. Die automatisch betätigbar Kupplung 17 ist dann eine Getriebeeingangskupplung und/oder eine Getriebezwischenkupplung. Es kann in diesem Fall alternativ oder zusätzlich eine Getriebeeingangsdrehzahl nG,ein oder eine Getriebeausgangsdrehzahl nG,aus geregelt werden.In another variant, the automatic transmission 14 be an automated shiftable transmission. The automatically actuated clutch 17 is then a transmission input clutch and / or a transmission intermediate clutch. In this case, alternatively or additionally, a transmission input rotational speed n G, a transmission output rotational speed n G or out can be regulated.

Wenn durch das Verfahren zur Fahrdynamikregelung die automatisch betätigbar Kupplung 17 nur über einen vergleichsweise kurzen Zeitraum geöffnet oder geschlossen wird, kann der Antriebsmotor 12 während dem Ausführen des Verfahrens seinen Betriebspunkt beibehalten.If through the method of driving dynamics control the automatically operable clutch 17 can only be opened or closed over a comparatively short period of time, the drive motor 12 while maintaining the method maintain its operating point.

Optional kann zusätzlich über die Antriebssteuereinheit 18 die Antriebsdrehzahl nAn und/oder ein Antriebsmoment MAn verändert werden.Optionally, in addition via the drive control unit 18 the drive speed n on and / or a drive torque M an be changed.

In allen Verfahrensvarianten wird das Schließen oder Öffnen der Kupplung 17 durch die Getriebesteuereinheit 20 gesteuert oder geregelt.In all process variants, the closing or opening of the clutch 17 through the transmission control unit 20 controlled or regulated.

Das Verfahren zur Fahrdynamikregelung kann auch ein Verfahren zur Motorschleppmomentregelung sein. Dann muss die Antriebsdrehzahl nAn des Antriebsmotors 12 derart verändert werden, dass sie oberhalb einer Antriebsminimaldrehzahl nAn,min liegt. Die Antriebsminimaldrehzahl nAn,min wird wieder durch die Fahrdynamiksteuereinheit 22 unter Berücksichtigung des Fahrzeugzustands errechnet.The method for driving dynamics control can also be a method for engine drag torque control. Then, the drive speed n An of the drive motor 12 must be changed so that it is above a minimum drive speed n An, min . The minimum drive speed n An, min is again by the vehicle dynamics control unit 22 calculated taking into account the vehicle condition.

Die Antriebsminimaldrehzahl nAn,min wird über das Öffnen und Schließen der Kupplung 17 eingestellt.The drive minimum speed n An, min is the opening and closing of the clutch 17 set.

Das Verfahren zur Fahrdynamikregelung kann in unterschiedlichen Fahrsituationen angewendet werden. Insbesondere kann es während eines Schaltvorgangs im Getriebe 14, während eines Anfahrvorgangs des Kraftfahrzeugs oder bei fahrbahnbedingt auftretendem Radschlupf ausgeführt werden. Fahrbahnbedingt auftretender Radschlupf entsteht zum Beispiel, wenn mit dem Fahrzeug auf einer ansonsten trockenen Fahrbahn eine nasse oder vereiste Stelle überfahren wird, sich also der Reibwert der Fahrbahn sprunghaft ändert.The method for driving dynamics control can be used in different driving situations. In particular, it can during a shift in the transmission 14 , be carried out during a startup of the motor vehicle or in the event of road-related wheel slip. For example, wheel slippage occurring due to the roadway arises when a wet or frozen spot is run over by the vehicle on an otherwise dry roadway, that is, the coefficient of friction of the carriageway changes abruptly.

In der in 2 dargestellten Ausführungsform ist das Getriebe 14 ein Allrad-Verteilergetriebe und die automatisch betätigbare Kupplung 17 eine Verteilergetriebekupplung. In dieser Ausführungsform umfasst das Antriebssystem zudem zwei angetriebene Achsen 15a, 15b.In the in 2 illustrated embodiment is the transmission 14 a four-wheel transfer case and the automatically actuated clutch 17 a transfer case clutch. In this embodiment, the drive system further comprises two driven axles 15a . 15b ,

Durch die Anwendung des Verfahrens zur Fahrdynamikregelung in dieser Ausführungsform und das damit verbundenen zumindest teilweise Öffnen oder Schließen der Verteilergetriebekupplung wird eine Verteilergetriebeeingangsdrehzahl nVG,ein, eine Verteilergetriebeausgangsdrehzahl nVG,aus,1 der ersten angetriebenen Achse 15a und/oder eine Verteilergetriebeausgangsdrehzahl nVG,aus,2 der zweiten angetriebenen Achse 15b geregelt.By employing the vehicle dynamics control method in this embodiment and the associated at least partially opening or closing of the transfer case clutch, a transfer case input speed n VG, in , a transfer case output speed n VG, becomes 1 of the first driven axle 15a and / or a transfer case output speed n VG, from, 2 of the second driven axle 15b regulated.

Analog zu den obigen Ausführungen kann auch in dieser Ausführungsform eine Raddrehzahl nRad und/oder ein Radschlupf sRad eines der angetriebenen Räder 16a, 16b beeinflusst werden.Analogous to the above explanations, a wheel speed n wheel and / or a wheel slip s wheel of one of the driven wheels can also be used in this embodiment 16a , 16b.

Claims (15)

Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug ein automatisches Getriebe (14) mit mindestens einer automatisch betätigbaren Kupplung (17) umfasst, über das ein Antriebsmotor (12) mit einem angetriebenen Rad (16) koppelbar ist, mit den folgenden Schritten: a) Detektieren eines über einem vorgegebenen Schwellwert liegenden Radschlupfes (sRad) des angetriebenen Rades (16), und b) über ein Steuergerät initiiertes, zumindest teilweises Schließen oder zumindest teilweises Öffnen der Kupplung (17) zur Steuerung oder Regelung einer Raddrehzahl (nRad) und/oder des Radschlupfes (sRad) des angetriebenen Rades (16), indem über die Betätigung der Kupplung (17) eine Antriebsdrehzahl (nAn) des Antriebsmotors (12) des Kraftfahrzeuges verändert wird.Method for driving dynamics control of a motor vehicle, wherein the motor vehicle comprises an automatic transmission (14) with at least one automatically actuable clutch (17) via which a drive motor (12) can be coupled to a driven wheel (16), comprising the following steps: Detecting a wheel slip (s Rad ) of the driven wheel (16) lying above a predetermined threshold, and b) at least partially closing or at least partially opening the clutch (17) via a control unit for controlling or regulating a wheel speed (n wheel ) and / or the wheel slip (s wheel ) of the driven wheel (16) by a drive speed (n An ) of the drive motor (12) of the motor vehicle is changed by the actuation of the clutch (17). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Getriebe (14) ein Wandlerautomatikgetriebe ist und die automatisch betätigbare Kupplung (17) eine Wandlerüberbrückungskupplung, wobei durch das zumindest teilweise Schließen oder das zumindest teilweise Öffnen der Wandlerüberbrückungskupplung eine Wandlerdifferenzdrehzahl geregelt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the automatic transmission (14) is a torque converter automatic transmission and the automatically operable clutch (17) is a lockup clutch, wherein at least partially closing or at least partially opening the lockup clutch, a converter differential speed is controlled. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Getriebe (14) ein automatisiert schaltbares Schaltgetriebe, vorzugsweise ein Doppelkupplungsgetriebe ist und die automatisch betätigbare Kupplung (17) eine Getriebeeingangskupplung und/oder eine Getriebezwischenkupplung ist, wobei durch das zumindest teilweise Schließen oder das zumindest teilweise Öffnen der Kupplung (17) eine Getriebeeingangsdrehzahl (nG,ein) oder eine Getriebeausgangsdrehzahl (nG,aus) geregelt wird.Method according to Claim 1 Characterized in that the automatic transmission (14) is a switchable automated manual transmission, preferably a twin-clutch transmission, and the automatically actuable clutch (17) comprises a transmission input clutch and / or Transmission intermediate clutch is, wherein by the at least partially closing or at least partially opening the clutch (17) a transmission input speed (n G, on ) or a transmission output speed (n G, off ) is regulated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Getriebe (14) ein Allrad-Verteilergetriebe und die automatisch betätigbare Kupplung (17) eine Verteilergetriebekupplung ist, wobei durch das zumindest teilweise Schließen oder das zumindest teilweise Öffnen der Kupplung (17) eine Verteilergetriebeeingangsdrehzahl (nVG,ein) oder eine Verteilergetriebeausgangsdrehzahl (nVG,aus,1, nVG,aus,2) geregelt wird.Method according to Claim 1 characterized in that the automatic transmission (14) is a four-wheel transfer case and the automatically operable clutch (17) is a transfer clutch, wherein by at least partially closing or at least partially opening the clutch (17), a transfer case input speed (n VG, a ) or a transfer case output speed (n VG, off, 1 , n VG, off, 2 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebspunkt des Antriebsmotors (12) während des Verfahrens beibehalten wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an operating point of the drive motor (12) is maintained during the process. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausführen des Schritts b) durch eine Getriebesteuereinheit (20) gesteuert oder geregelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the execution of step b) is controlled or regulated by a transmission control unit (20). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsdrehzahl (nAn) derart verändert wird, dass sie unterhalb einer Antriebsmaximaldrehzahl (nAn,max) und/oder oberhalb einer Antriebsminimaldrehzahl (nAn,min) liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the drive speed (n An ) is changed such that it is below a maximum drive speed (n An, max ) and / or above a minimum drive speed (n An, min ). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsmaximaldrehzahl (nAn,max) und/oder die Antriebsminimaldrehzahl (nAn,mm) in Abhängigkeit eines Fahrzustands des Kraftfahrzeugs festgelegt wird, vorzugsweise durch eine Fahrdynamiksteuereinheit (22) festgelegt wird.Method according to Claim 7 , characterized in that the maximum drive speed (n An, max ) and / or the minimum driving speed (n An, mm ) is determined depending on a driving condition of the motor vehicle, preferably by a vehicle dynamics control unit (22) is set. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsdrehzahl (nAn) von einer Achsebene auf eine Motorebene umgerechnet wird oder umgekehrt, wobei zur Umrechnung ein Drehzahlübersetzungsverhältnis berechnet wird.Method according to Claim 7 or 8th , characterized in that the input rotational speed (n An ) is converted from an axial plane to a motor plane or vice versa, wherein for calculating a speed ratio is calculated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich mittels einer Antriebssteuereinheit (18) die Antriebsdrehzahl (nAn) und/oder ein Antriebsmoment (MAn) verändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in addition by means of a drive control unit (18), the drive speed (n An ) and / or a drive torque (M An ) is changed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es während eines Schaltvorgangs des Getriebes (14) ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is carried out during a switching operation of the transmission (14). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es während eines Anfahrvorgangs des Kraftfahrzeugs ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is carried out during a starting process of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es bei fahrbahnbedingt auftretendem Radschlupf ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is carried out when occurring due to the road wheel slip. Fahrdynamikregelungssystem für ein Kraftfahrzeug zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem automatischen Getriebe (14), über das ein Antriebsmotor (12) mit einem angetriebenen Rad (16) koppelbar ist, wobei das Getriebe (14) mindestens eine automatisch betätigbare Kupplung (17) umfasst, und einem Steuergerät, wobei im Steuergerät ein Schwellwert für den Radschlupf (sRad) des angetriebenen Rades (16) hinterlegt ist und das Steuergerät mit mindestens einem Sensor (30) gekoppelt ist, über den ein Fahrzustand des Fahrzeugs ermittelbar ist, und wobei das Steuergerät zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Vehicle dynamics control system for a motor vehicle for performing a method according to one of the preceding claims, comprising an automatic transmission (14) via which a drive motor (12) with a driven wheel (16) is coupled, wherein the transmission (14) at least one automatically actuable clutch (17), and a control unit, wherein a threshold value for the wheel slip (s Rad ) of the driven wheel (16) is stored in the control unit and the control unit is coupled to at least one sensor (30), via which a driving state of the vehicle can be determined , and wherein the control device is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Fahrdynamikregelungssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät eine Fahrdynamiksteuereinheit (22) ist, die mit einer Getriebesteuereinheit (20) gekoppelt ist, vorzugsweise über eine Schnittstelle (24) mit der Getriebesteuereinheit (20) gekoppelt ist.Vehicle dynamics control system according to Claim 13 characterized in that the controller is a vehicle dynamics control unit (22) coupled to a transmission control unit (20), preferably coupled via an interface (24) to the transmission control unit (20).
DE102017201483.0A 2017-01-31 2017-01-31 Method for driving dynamics control of a motor vehicle and vehicle dynamics control system for a motor vehicle Pending DE102017201483A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017201483.0A DE102017201483A1 (en) 2017-01-31 2017-01-31 Method for driving dynamics control of a motor vehicle and vehicle dynamics control system for a motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017201483.0A DE102017201483A1 (en) 2017-01-31 2017-01-31 Method for driving dynamics control of a motor vehicle and vehicle dynamics control system for a motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017201483A1 true DE102017201483A1 (en) 2018-08-02

Family

ID=62843008

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017201483.0A Pending DE102017201483A1 (en) 2017-01-31 2017-01-31 Method for driving dynamics control of a motor vehicle and vehicle dynamics control system for a motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017201483A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11203341B2 (en) * 2019-09-30 2021-12-21 Ferrari S.P.A. Method to control a road vehicle for the execution of a standing start

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19952623A1 (en) 1999-11-02 2001-05-03 Mannesmann Sachs Ag Procedure for control of drive system has, when clutch in partially disengaged position and speed and/or torque of drive aggregate to be increased, certain steps executed
DE102006058194A1 (en) 2006-10-07 2008-04-10 Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg Operation control method for clutch in vehicle drive line, involves lowering target engine speed when detected driven wheel slip is over given threshold
DE102010002779A1 (en) 2009-03-24 2010-11-25 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn System and method for improving vehicle performance on a slope

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19952623A1 (en) 1999-11-02 2001-05-03 Mannesmann Sachs Ag Procedure for control of drive system has, when clutch in partially disengaged position and speed and/or torque of drive aggregate to be increased, certain steps executed
DE102006058194A1 (en) 2006-10-07 2008-04-10 Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg Operation control method for clutch in vehicle drive line, involves lowering target engine speed when detected driven wheel slip is over given threshold
DE102010002779A1 (en) 2009-03-24 2010-11-25 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn System and method for improving vehicle performance on a slope

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11203341B2 (en) * 2019-09-30 2021-12-21 Ferrari S.P.A. Method to control a road vehicle for the execution of a standing start

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10221701B4 (en) Control method for motor vehicles with automated clutch device
DE19653855C1 (en) Clutch control for motor vehicle
DE60120602T2 (en) VEHICLE SPEED CONTROL SYSTEM OF A VEHICLE
EP2103845B1 (en) Method for controlling the shifting of an automated variable speed transmission
DE102005021714A1 (en) Method and device for avoiding unwanted vehicle accelerations in deceleration systems on a gradient
DE102013021441A1 (en) Method for operating vehicle, involves coupling or uncoupling main engine with transmission by clutch, where slip of clutch is adjusted at zero-load demand on main engine in response to drag torque demand in more than two steps
DE10349445A1 (en) Operating motor vehicle involves controlling drive train with computing or control unit by carrying out measure(s) depending on defined operating state(s) and/or electronic signal in automated manner
EP2171316B1 (en) Method for controlling an automatic transmission of a motor vehicle
EP0651182A2 (en) Method for controlling a variable determining the difference in rotating speed of a motor vehicle clutch
DE102011018887A1 (en) Method for controlling drive train of motor vehicle, involves determining and controlling coupling torque to be transmitted on friction clutch, and determining wheel slip of driven wheels against road corresponding to wheel speed
DE19946335A1 (en) Influencing gear change process involves detecting when vehicle is travelling round bend and influencing gear change process so longitudinal forces acting on driven wheels decrease
EP1042137B1 (en) Method and device for controlling the speed of a vehicle
DE3844286C2 (en) Safety emergency operation method and safety emergency operation device for diesel internal combustion engines
DE102017201483A1 (en) Method for driving dynamics control of a motor vehicle and vehicle dynamics control system for a motor vehicle
EP1468860B1 (en) Control method and apparatus for shifting means for axle coupling and differential locking
WO2019048283A1 (en) Method for operating a motor vehicle, in particular a truck, and motor vehicle
DE102005035882A1 (en) Method for controlling travelling stability of motor vehicle entails regulating slip of driven wheels directly by control of torque transmitted by clutch between engine and wheels of vehicle
EP3461708B1 (en) Drive arrangement for a rail vehicle and drive train
EP1637424B1 (en) Method and device for regulating the drive stability of a vehicle
EP1762740B1 (en) Method and device to control the operation of a clutch and an engine in a vehicle transmission
DE112017002814T5 (en) Method and system for controlling the change of the transmission ratio in a vehicle
DE102011006386A1 (en) Method for operating automatic transmission of off-highway vehicle e.g. wheeled loader, involves releasing resetting operation only when vehicle deceleration time is longer than predetermined minimum time within delay range
DE10160420A1 (en) Adjusting automated clutch in vehicle, involves adjusting in disengagement direction at actuation rate dependent on adjustment parameter(s) related to holding torque transferred by clutch
DE102016205740B4 (en) Automatic transmission vehicle with an electronic gear selector
DE19952623A1 (en) Procedure for control of drive system has, when clutch in partially disengaged position and speed and/or torque of drive aggregate to be increased, certain steps executed

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed