DE102017128983A1 - Method for estimating a height of an object in an environmental region of a motor vehicle by means of an ultrasound sensor with statistical evaluation of a received signal, control device and driver assistance system - Google Patents

Method for estimating a height of an object in an environmental region of a motor vehicle by means of an ultrasound sensor with statistical evaluation of a received signal, control device and driver assistance system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abschätzung einer Höhe eines Objekts (8) in einem Umgebungsbereich (9) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem ein Ultraschallsensor (4) zum Aussenden eines Ultraschallsignals angesteuert wird, anhand des an dem Objekt (8) reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal (5) bestimmt wird, überprüft wird, ob das Empfangssignal (5) eine direkte Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt (8) und/oder eine Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals, bei welcher das Ultraschallsignal an einem Boden (12) und an dem Objekt (8) reflektiert wird, beschreibt und die Höhe des Objekts (8) anhand der Überprüfung abgeschätzt wird, wobei zumindest eine statistische Kenngröße des Empfangssignals (5) bestimmt wird, anhand der zumindest einen statistischen Kenngröße zumindest ein Merkmal bestimmt wird, welches eine Form des Empfangssignals (5) beschreibt, und anhand des zumindest einen Merkmals überprüft wird, ob das Empfangssignal (5) die direkte Reflexion und/oder die Mehrfachreflexion beschreibt.

Figure DE102017128983A1_0000
The invention relates to a method for estimating a height of an object (8) in a surrounding area (9) of a motor vehicle (1), in which an ultrasonic sensor (4) is actuated for emitting an ultrasonic signal, based on the ultrasonic signal reflected at the object (8) a receive signal (5) is determined, it is checked whether the received signal (5) direct reflection of the ultrasonic signal at the object (8) and / or a multiple reflection of the ultrasonic signal, wherein the ultrasonic signal at a bottom (12) and at the object (8) is reflected, described and the height of the object (8) is estimated based on the check, wherein at least one statistical characteristic of the received signal (5) is determined based on the at least one statistical characteristic at least one feature is determined, which is a form of Receiving signal (5) describes, and is checked based on the at least one feature, whether the received signal (5) the direk te reflection and / or the multiple reflection describes.
Figure DE102017128983A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abschätzung einer Höhe eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, bei welchem ein Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals angesteuert wird, anhand des an dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal bestimmt wird, überprüft wird, ob das Empfangssignal eine direkte Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt und/oder eine Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals, bei welcher das Ultraschallsignal an einem Boden und an dem Objekt reflektiert wird, beschreibt und die Höhe des Objekts anhand der Überprüfung abgeschätzt wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Steuergerät für ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for estimating a height of an object in an environmental region of a motor vehicle, in which an ultrasonic sensor is driven to emit an ultrasonic signal, based on the ultrasonic signal reflected on the object, a received signal is determined, it is checked whether the received signal is a direct reflection the ultrasound signal at the object and / or a multiple reflection of the ultrasound signal, at which the ultrasound signal is reflected at a ground and at the object, and the height of the object is estimated from the examination. In addition, the present invention relates to a control device for a driver assistance system and a driver assistance system for a motor vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeuge. Derartige Ultraschallsensoren können beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems sein, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Insbesondere werden Ultraschallsensoren dazu verwendet, einen Abstand zu dem Objekt zu bestimmen beziehungsweise eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zu ermitteln. Hierzu wird mit dem Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet und das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals kann dann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden.The interest here is directed to ultrasonic sensors for motor vehicles. Such ultrasonic sensors may be part of a driver assistance system, for example, which serves to assist a driver when driving the motor vehicle. In particular, ultrasonic sensors are used to determine a distance to the object or to determine a relative position between the motor vehicle and the object. For this purpose, an ultrasound signal is emitted with the ultrasound sensor and the ultrasound signal reflected by the object is received again. Based on the transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object, the distance to the object can then be determined.

Ultraschallsensoren werden auch dazu verwendet, die Höhe des Objekts abzuschätzen. Die Unterscheidung von hohen und niedrigen Objekten mittels des Ultraschallsignals erfolgt heutzutage durch die Detektion von Mehrfachreflexionen. Dabei beschreibt die Mehrfachreflexion den Fall, dass das ausgesendete Ultraschallsignal sowohl an dem Boden beziehungsweise der Fahrbahn als auch an dem Objekt reflektiert wird. Im Vergleich hierzu wird bei einer direkten Reflexion das ausgesendete Ultraschallsignal nur an dem Objekt reflektiert. Sowohl die Mehrfachreflexion als auch die direkte Reflexion werden - soweit vorhanden - durch den Vergleich des Empfangssignals des Ultraschallsensors mit einem Schwellwert detektiert. Dieser Schwellwert kann fest vorgegeben werden oder zwischen einzelnen Messvorgängen adaptiv an das Messszenario angepasst werden.Ultrasonic sensors are also used to estimate the height of the object. The distinction of high and low objects by means of the ultrasound signal is nowadays by the detection of multiple reflections. In this case, the multiple reflection describes the case that the emitted ultrasonic signal is reflected both on the ground or the road surface and on the object. In comparison, in a direct reflection, the emitted ultrasonic signal is reflected only at the object. Both the multiple reflection and the direct reflection are - if available - detected by comparing the received signal of the ultrasonic sensor with a threshold value. This threshold value can be fixed or adapted adaptively to the measurement scenario between individual measurement processes.

Der Vergleich des Empfangssignals des Ultraschallsensors mit dem Schwellwert bringt für diese Anwendung den Nachteil mit sich, dass zum Beispiel häufig sehr schwache Mehrfachreflexionen, die unter dem Schwellwert liegen, nicht erkannt werden und somit das Objekt fälschlicherweise als niedriges Objekt eingestuft wird. Ferner kann es der Fall sein, dass sich die direkte Reflexion des Ultraschallsignals und die Mehrfachreflexion in dem Empfangssignal überlagern beziehungsweise überschneiden. Hier besteht die Gefahr, dass diese dann als einziges Echo erkannt werden. Die Zuverlässigkeit der Hoch-Tief-Erkennung ist somit gering. Zusätzlich zeigt das schwellenbasierte Verfahren keine Robustheit gegenüber speziellen Objekten, welche zwei direkte Reflexionen verursachen.The comparison of the received signal of the ultrasonic sensor with the threshold brings with it the disadvantage for this application that, for example, often very weak multiple reflections which are below the threshold value are not recognized and thus the object is erroneously classified as a low object. Furthermore, it may be the case that the direct reflection of the ultrasonic signal and the multiple reflection in the received signal overlap or overlap. There is a risk here that these will then be recognized as the only echo. The reliability of the high-low detection is thus low. In addition, the threshold-based method does not show robustness to special objects that cause two direct reflections.

Hierzu beschreibt die EP 1 764 630 A1 ein Verfahren zur Parklückenbestimmung für Kraftfahrzeuge mittels eines Puls-/Echoverfahrens unter Verwendung eines Ultraschallsensors. Hierbei wird anhand der Detektion von zwei Echosignalen als Doppelecho, deren zeitlicher Abstand zueinander kleiner als ein vorbestimmter Maximalabstand ist, eine Bewertung hinsichtlich der Höhe eines Objekts durchgeführt. Dabei wird bei der Detektion eines Doppelechos festgelegt, dass das Objekt zumindest eine Mindesthöhe aufweist. Beim Fehlen des Doppelechos wird festgestellt, dass die Höhe des Objekts die Mindesthöhe unterschreitet.This describes the EP 1 764 630 A1 a method for parking space determination for motor vehicles by means of a pulse / echo method using an ultrasonic sensor. In this case, based on the detection of two echo signals as a double echo whose temporal distance from one another is smaller than a predetermined maximum distance, an evaluation is carried out with regard to the height of an object. In the case of the detection of a double echo, it is determined that the object has at least a minimum height. In the absence of the double echo, it is determined that the height of the object falls below the minimum height.

Darüber hinaus beschreibt die EP 1 643 271 B1 ein Verfahren zum Klassifizieren von Seitenbegrenzungen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird die Amplitude eines Echoimpulses mit dem vorgebbaren Schwellenwert verglichen. Falls der Echoimpuls den vorgebbaren Schwellenwert überschreitet, wird eine Impulslänge des Echoimpulses ermittelt. Des Weiteren wird die Impulslänge mit einem gespeicherten Tabellenwert zum Klassifizieren der Seitenbegrenzung verglichen. Hierbei kann angenommen werden, dass eine kleine Impulslänge einer niedrigen Seitenbegrenzung entspricht und dass eine große Impulslänge eine größere Seitenbegrenzung charakterisiert.In addition, the describes EP 1 643 271 B1 a method for classifying side boundaries of a parking space for a parking assistance system of a motor vehicle. In this case, the amplitude of an echo pulse is compared with the predefinable threshold value. If the echo pulse exceeds the predefinable threshold value, a pulse length of the echo pulse is determined. Furthermore, the pulse length is compared with a stored table value for classifying the page boundary. Here it can be assumed that a small pulse length corresponds to a low side boundary and that a large pulse length characterizes a larger side boundary.

Ferner offenbart die DE 10 2011 088 401 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs mit mindestens einem Ultraschallsensor. Dabei ist es vorgesehen, dass ein Steuergerät anhand der reflektierten Ultraschallsignale eine Klassifizierung der Objekte durchführt, wobei bei langsamer Fahrt und/oder Stillstand des Kraftfahrzeugs das Steuergerät die Klassifizierung anhand einer Bewertung eines Verhältnisses von detektierten reflektierten Ultraschallsignalen mit Mehrfachechos zur Gesamtzahl an detektierten reflektierten Ultraschallsignalen durchführt.Further, the DE 10 2011 088 401 A1 a method for operating an assistance system of a vehicle with at least one ultrasonic sensor. It is provided that a control unit based on the reflected ultrasonic signals performs a classification of the objects, wherein at low speed and / or stop the motor vehicle, the controller performs the classification based on an evaluation of a ratio of detected reflected ultrasonic signals with multiple echoes to the total number of detected reflected ultrasonic signals ,

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Höhenabschätzung eines Objekts mithilfe eines Ultraschallsensors präziser durchgeführt werden kann.It is an object of the present invention to provide a solution as to how a height estimation of an object can be performed more precisely with the aid of an ultrasound sensor.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Steuergerät, durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Computerprogrammprodukt sowie durch ein computerlesbares Medium mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This object is achieved by a method by a control device, by a driver assistance system, by a computer program product and by a computer-readable medium having the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Gemäß einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Abschätzung einer Höhe eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs wird bevorzugt ein Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals angesteuert. Darüber hinaus wird bevorzugt anhand des an dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal bestimmt. Des Weiteren wird insbesondere überprüft, ob das Empfangssignal eine direkte Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt und/oder eine Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals, bei welcher das Ultraschallsignal bevorzugt an einem Boden und an dem Objekt reflektiert wird, beschreibt. Ferner wird die Höhe des Objekts insbesondere anhand der Überprüfung abgeschätzt. Darüber hinaus ist es bevorzugt vorgesehen, dass zumindest eine statistische Kenngröße des Empfangssignals bestimmt wird. Darüber hinaus wird bevorzugt anhand der zumindest einen statistischen Kenngröße zumindest ein Merkmal des Empfangssignals bestimmt und anhand des zumindest einen Merkmals wird insbesondere überprüft, ob das Empfangssignal die direkte Reflexion und/oder die Mehrfachreflexion beschreibt.According to one embodiment of a method for estimating a height of an object in an environmental region of a motor vehicle, an ultrasonic sensor for emitting an ultrasound signal is preferably activated. In addition, a received signal is preferably determined on the basis of the ultrasonic signal reflected on the object. Furthermore, it is in particular checked whether the received signal describes a direct reflection of the ultrasound signal on the object and / or a multiple reflection of the ultrasound signal, in which the ultrasound signal is preferably reflected on a ground and on the object. Furthermore, the height of the object is estimated in particular on the basis of the check. In addition, it is preferably provided that at least one statistical characteristic of the received signal is determined. In addition, at least one feature of the received signal is preferably determined on the basis of the at least one statistical characteristic, and it is in particular checked on the basis of the at least one feature whether the received signal describes the direct reflection and / or the multiple reflection.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zur Abschätzung einer Höhe eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird ein Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals angesteuert. Ferner wird anhand des an dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal bestimmt. Des Weiteren wird überprüft, ob das Empfangssignal eine direkte Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt und/oder eine Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals, bei welcher das Ultraschallsignal an einem Boden und an dem Objekt reflektiert wird, beschreibt. Die Höhe des Objekts wird dann anhand der Überprüfung abgeschätzt. Dabei ist es vorgesehen, dass zumindest eine statistische Kenngröße des Empfangssignals bestimmt wird, anhand der zumindest einen statistischen Kenngröße zumindest ein Merkmal des Empfangssignals bestimmt wird und anhand des zumindest einen Merkmals überprüft wird, ob das Empfangssignal die direkte Reflexion und/oder die Mehrfachreflexion beschreibt.An inventive method is used to estimate a height of an object in an environmental region of a motor vehicle. In this case, an ultrasonic sensor is driven to emit an ultrasonic signal. Furthermore, a received signal is determined on the basis of the ultrasonic signal reflected on the object. Furthermore, it is checked whether the received signal describes a direct reflection of the ultrasound signal on the object and / or a multiple reflection of the ultrasound signal, in which the ultrasound signal is reflected on a ground and on the object. The height of the object is then estimated based on the verification. It is provided that at least one statistical characteristic of the received signal is determined based on the at least one statistical characteristic at least one feature of the received signal is determined and is checked on the basis of at least one feature, whether the received signal describes the direct reflection and / or the multiple reflection.

Mithilfe des Verfahrens soll die Höhe des Objekts, welches sich in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindet, abgeschätzt werden. Somit kann beispielsweise ermittelt werden, ob es sich bei dem Objekt um ein hohes Objekt oder um ein niedriges Objekt handelt. Ein niedriges Objekt kann ein derartiges Objekt beschreiben, welches beispielsweise von dem Kraftfahrzeug überfahren werden kann, ohne dass eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs droht. Die Höhe des Objekts wird bevorzugt in Hochrichtung des Kraftfahrzeugs bestimmt. Bei einem hohen Objekt droht üblicherweise die Beschädigung des Kraftfahrzeugs. Zur Abschätzung der Höhe des Objekts wird mit dem Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet und das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen. Auf Grundlage des empfangenen beziehungsweise reflektierten Ultraschallsignals wird dann das Empfangssignal bestimmt. Danach wird überprüft, ob das Empfangssignal die direkte Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt und/oder ob das Empfangssignal die Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals beschreibt. Bei der direkten Reflexion des Ultraschallsignals wird das von dem Ultraschallsensor ausgesendete Ultraschallsignal an dem Objekt reflektiert und gelangt auf direktem Weg wieder zu dem Ultraschallsensor zurück. Bei der Mehrfachreflexion trifft das ausgesendete Ultraschallsignal zunächst auf den Boden beziehungsweise die Fahrbahnoberfläche auf und wird anschließend von dem Objekt reflektiert, bevor es wieder zu dem Ultraschallsensor zurück gelangt. Wenn nur eine Mehrfachreflexion in dem Empfangssignal erkannt wird, kann davon ausgegangen werden, dass es sich bei dem Objekt um ein niedriges Objekt handelt. Wenn zusätzlich auch die direkte Reflexion des Ultraschallsignals in dem Empfangssignal erkannt wird, kann von einem hohen Objekt ausgegangen werden, dessen Höhe zumindest einer Einbauhöhe des Ultraschallsensors entspricht.By means of the method, the height of the object, which is located in the surrounding area of the motor vehicle, is estimated. Thus, for example, it can be determined whether the object is a high object or a low object. A low object can describe such an object, which can be run over by the motor vehicle, for example, without the risk of damaging the motor vehicle. The height of the object is preferably determined in the vertical direction of the motor vehicle. In a high object usually threatens the damage of the motor vehicle. To estimate the height of the object, an ultrasound signal is emitted by the ultrasound sensor and the ultrasound signal reflected by the object is received again. On the basis of the received or reflected ultrasonic signal, the received signal is then determined. It is then checked whether the received signal describes the direct reflection of the ultrasonic signal at the object and / or whether the received signal describes the multiple reflection of the ultrasonic signal. In the direct reflection of the ultrasound signal, the ultrasound signal emitted by the ultrasound sensor is reflected at the object and returns directly to the ultrasound sensor. In the case of multiple reflection, the emitted ultrasound signal initially strikes the ground or the road surface and is subsequently reflected by the object before it returns to the ultrasound sensor. If only a multiple reflection is detected in the received signal, it can be assumed that the object is a low object. If, in addition, the direct reflection of the ultrasonic signal in the received signal is detected, it can be assumed that a high object whose height corresponds to at least one installation height of the ultrasonic sensor.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass zumindest eine statistische Kenngröße des Empfangssignals bestimmt wird. Auf Grundlage dieser statistischen Kenngröße wird dann ein Merkmal bestimmt, welches das Empfangssignal beschreibt. Bei der statistischen Kenngröße kann es sich insbesondere um ein statistisches Moment handeln. Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass von dem Empfangssignal mehrere statistische Kenngrößen bestimmt werden und hieraus jeweilige Merkmale abgeleitet werden. Das zumindest eine Merkmal beschreibt die Form beziehungsweise die Formgebung des Empfangssignals. Beispielsweise kann das zumindest eine Merkmal die Form der Amplitude des Empfangssignals in Abhängigkeit von der Zeit beschreiben. Auf Grundlage des zumindest einen Merkmals wird es ermöglicht, dass die Verformung des Empfangssignals bestimmt wird. Somit kann beispielsweise auf Grundlage des Merkmals bestimmt werden, wie sich die Form des Empfangssignals, welches das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal beschreibt, zu dem ausgesendeten Ultraschallsignal beziehungsweise einem Anregungssignal, mittels welchem der Ultraschallsensor zum Aussenden des Ultraschallsignals angeregt wird, verändert hat. Anhand der statistischen Auswertung kann somit die Verformung des Ultraschallsignals durch die Reflexion an dem Objekt bestimmt werden. Damit kann auf zuverlässige Weise bestimmt werden, ob das Empfangssignal eine direkte Reflexion und/oder eine Mehrfachreflexion beschreibt. Anhand der statistischen Signaleigenschaften des Empfangssignals und der Nutzung des zumindest einen Merkmals kann die Höhenbestimmung auf zuverlässige Weise und präzise durchgeführt werden.According to an essential aspect of the present invention, it is provided that at least one statistical parameter of the received signal is determined. On the basis of this statistical characteristic, a feature is then determined which describes the received signal. The statistical parameter may in particular be a statistical moment. In principle, it may also be provided that a plurality of statistical parameters are determined by the received signal and that respective features are derived therefrom. The at least one feature describes the shape or the shape of the received signal. For example, the at least one feature may describe the shape of the amplitude of the received signal as a function of time. On the basis of the at least one feature, it is possible that the deformation of the received signal is determined. Thus, based on the feature, it can be determined, for example, how the shape of the received signal, which describes the ultrasound signal reflected by the object, relates to the emitted ultrasound signal or an excitation signal, by means of which the ultrasound sensor Emission of the ultrasonic signal is excited, has changed. On the basis of the statistical evaluation, the deformation of the ultrasonic signal can thus be determined by the reflection at the object. It can thus be reliably determined whether the received signal describes a direct reflection and / or a multiple reflection. Based on the statistical signal properties of the received signal and the use of the at least one feature, the height determination can be performed reliably and precisely.

Bevorzugt wird als die zumindest eine statistische Kenngröße eine Varianz, eine Schiefe und/oder eine Wölbung des Empfangssignals bestimmt. Grundsätzlich kann also ein statistisches Moment bestimmt werden, welches die Form des Empfangssignals beschreibt. Das Empfangssignal kann insbesondere eine Hüllkurve beziehungsweise Einhüllende des zeitlichen Verlaufs der Schwingung der Membran beschreiben. Das Empfangssignal kann auch ein Frequenzspektrum der Schwingung der Membran beschreiben. Dabei wird die Erkenntnis genutzt, dass die Form des gegebenenfalls nach einer Vorverarbeitung erhaltenen Ultraschallsignals als Gauß-förmig oder normal verteilt angenommen werden kann. Ein ausgesendetes Ultraschallsignal in Form eines Ultraschallpulses kann als Gauß-förmig angenommen werden. Dies ist dadurch begründet, dass zum Aussenden des Ultraschallsignals die Membran des Ultraschallsensors zum Schwingen angeregt wird. Dabei liegt zunächst ein Einschwingvorgang vor, bei welchem die Schwingungsamplitude erhöht wird. Anschließend schwingt dann die Membran mit einer definierten Frequenz, bis die Schwingung wieder abklingt. Bei anderen Signalformen des Ultraschallsignals, beispielsweise bei Pulsfolgen oder dergleichen, können durch die Vorverarbeitung Gaußähnliche Signale erhalten werden, sodass das Verfahren nicht nur auf pulsförmige Signale beschränkt ist. Wenn nun ein statistisches Moment dieser Schwingung beziehungsweise einer Hüllkurve dieser Schwingung bestimmt wird, kann die Verformung auf einfache Weise bestimmt werden. Dabei beschreibt die Varianz die Streuung des reflektierten Ultraschallsignals. Die Schiefe kennzeichnet die Art und Stärke der Asymmetrie des Empfangssignals. Anhand der Wölbung kann die Steilheit beziehungsweise Spitzigkeit des Empfangssignals ermittelt werden. Grundsätzlich können aber auch andere statistische Momente oder statistische Kenngrößen zur Bestimmung der Verformung des Empfangssignals herangezogen werden. Hierbei ist zu berücksichtigen, dass sich bei einer hohen Varianz beispielsweise auch Änderungen der Schiefe und der Wölbung ergeben, sodass die Überlagerung der direkten Reflexion und der Mehrfachreflexion stets auch Auswirkungen auf mehrere Merkmale besitzt. Diese Merkmalskombinationen können dann zur Charakterisierung des Empfangssignals herangezogen werden.Preferably, a variance, a skewness and / or a curvature of the received signal is determined as the at least one statistical parameter. In principle, therefore, a statistical moment can be determined which describes the shape of the received signal. In particular, the received signal can describe an envelope or envelope of the time profile of the oscillation of the membrane. The received signal may also describe a frequency spectrum of the vibration of the membrane. In this case, the knowledge is used that the shape of the ultrasound signal optionally obtained after a preprocessing can be assumed to be Gaussian or normally distributed. A transmitted ultrasonic signal in the form of an ultrasonic pulse can be assumed to be Gaussian. This is due to the fact that for emitting the ultrasonic signal, the membrane of the ultrasonic sensor is excited to vibrate. At first, there is a transient process in which the oscillation amplitude is increased. Then the membrane then vibrates at a defined frequency until the vibration subsides. In other signal forms of the ultrasonic signal, for example in pulse sequences or the like, Gaussian-like signals can be obtained by the preprocessing, so that the method is not limited to pulse-shaped signals. Now, if a statistical moment of this vibration or an envelope of this vibration is determined, the deformation can be determined easily. The variance describes the scattering of the reflected ultrasonic signal. The skewness characterizes the type and strength of the asymmetry of the received signal. Based on the curvature, the steepness or sharpness of the received signal can be determined. In principle, however, other statistical moments or statistical parameters can be used to determine the deformation of the received signal. It should be noted that, for example, with a high variance also changes of the obliquity and the curvature arise, so that the superposition of direct reflection and multiple reflection always has effects on several features. These feature combinations can then be used to characterize the received signal.

Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Abschätzung der Höhe anhand des zumindest einen Merkmals mittels eines Klassifizierungsverfahrens durchgeführt wird. Die Höhenbestimmung kann auf Grundlage des zumindest einen Merkmals mittels eines Klassifizierungsverfahrens, wie beispielsweise eines k-Nearest-Neighbor-Algorithmus (k-nächste-Nachbarn-Algorithmus), einer Support Vector Machine (Stützvektormaschine) oder dergleichen durchgeführt werden. Bei der Klassifizierung kann das zumindest eine Merkmal mit einer Mehrzahl von Referenz-Merkmalen verglichen werden, die zuvor in Versuchen oder in Simulationen bestimmt wurden. Mit anderen Worten kann ein Klassifizierungsverfahren verwendet werden, welches zuvor entsprechend trainiert wurde. Durch die Nutzung des Merkmals eines geeigneten Klassifikationsverfahrens kann die Zuverlässigkeit und Robustheit der Hoch-Tief-Erkennung mithilfe des Ultraschallsensors signifikant gesteigert werden.In this case, it is provided in particular that the estimation of the height is carried out on the basis of the at least one feature by means of a classification method. The altitude determination may be performed based on the at least one feature by a classification method such as a k-nearest neighbor algorithm, a support vector machine, or the like. In the classification, the at least one feature may be compared to a plurality of reference features previously determined in experiments or in simulations. In other words, a classification method can be used which has previously been trained accordingly. By utilizing the feature of a suitable classification method, the reliability and robustness of high-low detection can be significantly increased by using the ultrasonic sensor.

In einer weiteren Ausführungsform beschreibt das Empfangssignal einen zeitlichen Verlauf und/oder ein Frequenzspektrum des an dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals. Beispielsweise kann das Empfangssignal den zeitlichen Verlauf der Amplitude des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals beschreiben. Das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal trifft auf die Membran des Ultraschallsensors, wodurch ein Wandlerelement des Ultraschallsensors zu Schwingungen angeregt wird. In diesem Fall kann das Empfangssignal von dem Wandlerelement, beispielsweise in Form einer zeitlich veränderlichen elektrischen Spannung, ausgegeben werden. Die Änderung der Pulsform des reflektierten Ultraschallsignals hat auch Auswirkungen auf das Frequenzspektrum des Signals. Aufgrund der Annahme des annähernd Gauß-förmigen Pulses kann auch im Frequenzspektrum eine Gauß-glocke angenommen werden. Durch die Verformung im Zeitbereich entsteht ebenfalls eine Verformung des Frequenzspektrums, die mithilfe der statistischen Momente beschrieben werden kann. In a further embodiment, the received signal describes a time profile and / or a frequency spectrum of the ultrasound signal reflected on the object. For example, the received signal can describe the time profile of the amplitude of the ultrasound signal reflected by the object. The ultrasonic signal reflected from the object impinges on the membrane of the ultrasonic sensor, whereby a transducer element of the ultrasonic sensor is excited to vibrate. In this case, the received signal from the transducer element, for example in the form of a time-varying electrical voltage can be output. The change in the pulse shape of the reflected ultrasound signal also affects the frequency spectrum of the signal. Due to the assumption of the approximately Gaussian-shaped pulse, a Gaussian bell can also be assumed in the frequency spectrum. The deformation in the time domain also results in a deformation of the frequency spectrum, which can be described using the statistical moments.

Daher kann das Empfangssignal auch das Frequenzspektrum des an dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals beschreiben.Therefore, the received signal can also describe the frequency spectrum of the ultrasonic signal reflected on the object.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn ein Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt bestimmt wird und die Abschätzung der Höhe in Abhängigkeit von dem Abstand durchgeführt wird. Die Laufzeitdifferenz zwischen den Mehrfachreflexionen, die typischerweise über den Boden erfolgen, und den direkten Reflexionen, die ausschließlich am Objekt reflektiert werden, zeigen ein abstandsabhängiges Verhalten. Während bei weit entfernten Objekten die Laufzeitdifferenz zwischen den beiden Echotypen gering ausfällt, steigt diese bei nahen Abständen deutlich an. Bei fernen Objekten führt dies zu einer Überlappung der Echotypen, sodass keine zwei separaten Echos erkennbar sein können. Bei nahen Objekten, bei denen die Echos Laufzeitdifferenzen aufweisen können, können die zwei Echotypen voneinander unterschieden werden. Dies bedeutet, dass sich die Form des Empfangssignals in Abhängigkeit von dem Abstand ändert. Daher ist es sinnvoll, die Form in Abhängigkeit von dem gemessenen Objektabstand zu bewerten, um die Höhenschätzung präziser durchführen zu können.Furthermore, it is advantageous if a distance between the ultrasonic sensor and the object is determined and the estimation of the height is carried out as a function of the distance. The transit time difference between the multiple reflections, which typically occur over the ground, and the direct reflections that are reflected only at the object, show a distance-dependent behavior. While the transit time difference between the two types of echoes is small for distant objects, it increases significantly at close distances. For distant objects this leads to an overlap of the echo types, so that no two separate echoes can be seen. For near objects where the echoes may have propagation time differences, the two echo types can be distinguished from each other. This means that the shape of the received signal changes depending on the distance. Therefore, it makes sense to evaluate the shape as a function of the measured object distance in order to be able to perform the height estimation more precisely.

In einer weiteren Ausgestaltung wird anhand des zumindest einen Merkmals eine Eigenschaft des Objekts bestimmt. Anhand des zumindest einen Merkmals kann bestimmt werden, wie das Ultraschallsignal durch die Reflexion an dem Objekt verformt wird. Hieraus können in vorteilhafter Weise Informationen über die Eigenschaft des Objekts, beispielsweise die Reflexionseigenschaften, ein Material oder dergleichen abgeleitet werden. Auch hier kann es vorgesehen sein, dass das Merkmal mit zumindest einem vorbestimmten Referenz-Merkmal verglichen wird. Ferner kann ein Klassifizierungsverfahren genutzt werden, um die Eigenschaften des Objekts beziehungsweise einen Objekttyp bestimmen zu können.In a further embodiment, a property of the object is determined on the basis of the at least one feature. On the basis of the at least one feature, it can be determined how the ultrasound signal is deformed by the reflection at the object. From this information about the property of the object, such as the reflection properties, a material or the like can be derived in an advantageous manner. Again, it may be provided that the feature is compared with at least one predetermined reference feature. Furthermore, a classification method can be used to be able to determine the properties of the object or an object type.

Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Objekt in Abhängigkeit von dem bestimmten Abstand einer Abstandsklasse zugeordnet wird und die Bestimmung der Eigenschaft des Objekts in Abhängigkeit von der Abstandsklasse durchgeführt wird. Wie bereits erläutert, ist die Form des Empfangssignals abhängig von dem Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt. Daher ist es vorgesehen, dass das Objekt in Abhängigkeit von dem bestimmten Abstand einer Abstandsklasse einer Mehrzahl von vorbestimmten Abstandsklassen zugeordnet wird. Die Bestimmung der Eigenschaft kann dann nach Vorgaben der Abstandsklasse durchgeführt werden. In Abhängigkeit von der bestimmten Eigenschaft des Objekts kann dann die Abschätzung der Höhe durchgeführt werden. Dies bedeutet also, dass eine mehrstufige Hoch-Tief-Erkennung durchgeführt wird. Auf diese Weise kann die Abschätzung der Höhe des Objekts präziser durchgeführt werden.In this case, provision is made in particular for the object to be assigned to a distance class as a function of the specific distance, and for the property to be determined as a function of the distance class. As already explained, the shape of the received signal is dependent on the distance between the ultrasonic sensor and the object. Therefore, it is provided that the object is assigned to a plurality of predetermined distance classes depending on the determined distance of a distance class. The determination of the property can then be carried out according to the specifications of the distance class. Depending on the particular property of the object, then the estimate of the altitude can be performed. This means that a multi-level high-low detection is performed. In this way, the estimation of the height of the object can be performed more precisely.

In einer weiteren Ausführungsform wird eine Eigenschaft des Bodens bestimmt und die Abschätzung der Höhe wird anhand der Eigenschaft des Bodens durchgeführt. Wie bereits erläutert, kann die Information über den Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt als Vorwissen verwendet werden. Ferner können auch zusätzliche Informationen, wie beispielsweise die Bodenbeschaffenheit, berücksichtigt werden. Die Bodenbeschaffenheit kann beispielsweise auf Grundlage des Empfangssignals bestimmt werden. Es können auch vorhergehende Messungen, die mit dem Ultraschallsensor in dem Umgebungsbereich durchgeführt wurden, herangezogen werden, um die Bodenbeschaffenheit zu bestimmen. Die Bodenbeschaffenheit beziehungsweise die Eigenschaft des Bodens kann beschreiben, ob es sich bei dem Boden beziehungsweise der Fahrbahnoberfläche um eine asphaltierte Straße oder um einen Schotterweg handelt. Ferner kann die Eigenschaft des Bodens angeben, ob die Fahrbahnoberfläche nass oder trocken ist. Beispielsweise kann die Eigenschaft des Bodens auf Grundlage der Dämpfung des Empfangssignals im Vergleich zu dem ausgesendeten Ultraschallsignal beziehungsweise dem Anregungssignal ermittelt werden. Ferner kann es vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von der Bodenbeschaffenheit verschiedene Bodenklassen definiert werden und die Klassifizierung des Objekts und/oder die Hoch-Tief-Erkennung in Abhängigkeit von der Bodenklasse durchgeführt werden. Auch auf diese Weise kann dann ein mehrstufiges Verfahren zur Hoch-Tief-Erkennung durchgeführt werden.In another embodiment, a property of the soil is determined, and the estimation of the height is performed based on the property of the soil. As already explained, the information about the distance between the ultrasonic sensor and the object can be used as prior knowledge. Furthermore, additional information, such as the nature of the soil, can be taken into account. The soil condition can be determined, for example, on the basis of the received signal. It is also possible to use previous measurements made with the ultrasonic sensor in the surrounding area to determine the soil condition. The soil quality or the quality of the soil can describe whether the soil or the road surface is a paved road or a gravel road. Further, the property of the floor may indicate whether the road surface is wet or dry. For example, the property of the ground can be determined on the basis of the attenuation of the received signal in comparison to the emitted ultrasonic signal or the excitation signal. Furthermore, provision may be made for different soil classes to be defined depending on the soil condition and the classification of the object and / or the high-low detection to be carried out as a function of the soil class. Also in this way, a multi-stage method for high-low detection can then be performed.

In einer weiteren Ausführungsform wird vor der Abschätzung der Höhe überprüft, ob das Empfangssignal zumindest zwei direkte Reflexionen des Ultraschallsignals an dem Objekt beschreibt oder ob das Empfangssignal die Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt und einem weiteren Objekt beschreibt. Auch verschiedene Objekte können Empfangssignale erzeugen, die nur schlecht mit bisherigen Verfahren klassifiziert werden können. Während Mehrfachreflexionen meist eine stark reduzierte Empfangsamplitude aufweisen, besitzen zwei direkte Reflexionen eines Objekts oft nur geringe Amplitudendifferenzen. Dies stellt nur eine Möglichkeit zur Unterscheidung von Objekten im Vorfeld der Höhenschätzung dar. Ferner kann überprüft werden, ob das Empfangssignal die Reflexion des ausgesendeten Ultraschallsignals an zwei verschiedenen Objekten beschreibt, die beispielsweise nahe beieinander angeordnet sind. In diesem Fall weisen die Amplituden der jeweiligen Echos im Wesentlichen die gleiche Amplitude auf. Auf Grundlage dieser Informationen können entweder spezielle Objekte oder zwei nahe beieinander angeordnete Objekte zuvor erkannt werden. Diese Informationen können dann bei der Hoch-Tief-Erkennung berücksichtigt werden.In a further embodiment, before the height is estimated, it is checked whether the received signal describes at least two direct reflections of the ultrasound signal on the object or whether the received signal describes the reflection of the ultrasound signal on the object and on another object. Also, different objects can produce receive signals that can only be classified poorly with previous methods. While multiple reflections usually have a greatly reduced reception amplitude, two direct reflections of an object often have only small amplitude differences. This represents only one possibility for distinguishing objects prior to the height estimation. Furthermore, it can be checked whether the received signal describes the reflection of the emitted ultrasonic signal on two different objects, which are arranged close to one another, for example. In this case, the amplitudes of the respective echoes have substantially the same amplitude. Based on this information, either special objects or two objects arranged close to each other can be detected in advance. This information can then be taken into account in the high-low detection.

Ein erfindungsgemäßes Steuergerät für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt. Das Steuergerät kann mit zumindest einem Ultraschallsensor zur Datenübertragung verbunden sein. Mithilfe des Steuergeräts kann ein Anregungssignal an den Ultraschallsensor übertragen werden, infolge dessen mit dem Ultraschallsensor das Ultraschallsignal ausgesendet wird. Ferner kann mit dem Ultraschallsensor beim Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals das Empfangssignal bestimmt werden und an das Steuergerät übertragen werden. Dieses Empfangssignal kann dann mit dem Steuergerät ausgewertet werden und die zuvor beschriebene Hoch-Tief-Erkennung durchgeführt werden.An inventive control device for a driver assistance system of a motor vehicle is designed for performing a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof. The control unit can be connected to at least one ultrasonic sensor for data transmission. By means of the control device, an excitation signal can be transmitted to the ultrasonic sensor, as a result of which the ultrasonic signal is transmitted with the ultrasonic sensor. Furthermore, with the ultrasonic sensor when receiving the ultrasonic signal reflected by the object, the received signal can be determined and transmitted to the control unit. This received signal can then be evaluated with the controller and the above-described high-low detection are performed.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Steuergerät sowie zumindest einen Ultraschallsensor. Dabei kann es vorgesehen sein, dass mittels des Fahrerassistenzsystems beziehungsweise einer Ausgabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems eine Ausgabe an den Fahrer ausgegeben wird, welche beschreibt, ob es sich bei dem Objekt um ein hohes Objekt oder um ein niedriges Objekt handelt. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Hoch-Tief-Erkennung zumindest semi-autonom manövriert.An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises an inventive control device and at least one ultrasonic sensor. It may be provided that an output to the driver is output by means of the driver assistance system or an output device of the driver assistance system, which describes whether the object is a high object or a low object. It can also be provided that the driver assistance system maneuvers the motor vehicle at least semi-autonomously as a function of the high-low detection.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car. It can also be provided that the motor vehicle is designed as a commercial vehicle.

Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor eines elektronischen Steuergeräts und/oder eines Ultraschallsensors abgearbeitet wird.The invention also includes a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to the invention and the advantageous embodiments thereof when the computer program product is processed on a processor of an electronic control unit and / or an ultrasound sensor.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhafte Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher eines elektronischen Steuergeräts und/oder eines Ultraschallsensors geladen und auf einem Prozessor des elektronischen Steuergeräts und/oder des Ultraschallsensors abgearbeitet werden.A further aspect of the invention relates to a computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, are stored in the program code means to perform the inventive method and the advantageous embodiments thereof, when the program code means loaded into a memory of an electronic control unit and / or an ultrasonic sensor and processed on a processor of the electronic control unit and / or the ultrasonic sensor.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the ultrasonic sensor device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention, to the motor vehicle according to the invention for the computer program product according to the invention and to the computer-readable medium according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations, without departing from the scope of the invention , Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed which go beyond the feature combinations set out in the back references of the claims or deviate therefrom.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, welches eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist;
  • 2 das Kraftfahrzeug gemäß 1 in einer Seitenansicht, wobei eine direkte Reflexion und eine Mehrfachreflexion eines mit einem Ultraschallsensor ausgesendeten Ultraschallsignals dargestellt sind;
  • 3 ein Empfangssignal, welches mit dem Ultraschallsensor anhand des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals bestimmt wird;
  • 4 ein Empfangssignal, welches eine Überlagerung einer direkten Reflexion und einer Mehrfachreflexion beschreibt, wobei das Empfangssignal eine hohe Varianz aufweist;
  • 5 ein Empfangssignal, welches die Überlagerung der direkten Reflexion und der Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals beschreibt, wobei das Empfangssignal eine erhöhte Schiefe aufweist;
  • 6 ein Empfangssignal, welches die Überlagerung der direkten Reflexion und der Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals beschreibt, wobei das Empfangssignal eine erhöhte Wölbung aufweist; und
  • 7 ein Diagramm zur Erläuterung einer mehrstufigen Abschätzung der Höhe des Objekts.
Showing:
  • 1 a motor vehicle with a driver assistance system, which has a plurality of ultrasonic sensors;
  • 2 the motor vehicle according to 1 in a side view, wherein a direct reflection and a multiple reflection of an ultrasonic signal emitted with an ultrasonic sensor are shown;
  • 3 a reception signal which is determined with the ultrasonic sensor on the basis of the ultrasonic signal reflected by the object;
  • 4 a reception signal describing a superposition of direct reflection and multiple reflection, the reception signal having a high variance;
  • 5 a receive signal describing the superposition of the direct reflection and the multiple reflection of the ultrasonic signal, the receive signal having an increased skewness;
  • 6 a receive signal describing the superposition of the direct reflection and the multiple reflection of the ultrasonic signal, wherein the receive signal has an increased curvature; and
  • 7 a diagram for explaining a multi-level estimation of the height of the object.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, welches als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 2 als Parkhilfesystem ausgebildet sein, mittels welchem der Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke und/oder beim Ausparken aus der Parklücke unterstützt werden kann. 1 shows a motor vehicle 1 , which is designed as a passenger car, in a plan view. The car 1 includes a driver assistance system 2 , which serves a driver while driving the motor vehicle 1 to support. For example, the driver assistance system 2 be designed as a parking aid system, by means of which the driver when parking the motor vehicle 1 can be supported in a parking space and / or when parking out of the parking space.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Ultraschallsensor 4. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zwölf Ultraschallsensoren 4. Dabei sind sechs Ultraschallsensoren 4 in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 und sechs Ultraschallsensoren 4 in einem Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Ultraschallsensoren 4 können insbesondere an den Stoßfängern des Kraftfahrzeugs 1 montiert sein. Dabei können die Ultraschallsensoren 4 zumindest bereichsweise in entsprechenden Ausnehmungen beziehungsweise Durchgangsöffnungen der Stoßfänger angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren 4 verdeckt hinter den Stoßfängern angeordnet sind. Grundsätzlich können die Ultraschallsensoren 4 auch in weiteren Verkleidungsteilen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Beispielsweise können die Ultraschallsensoren 4 an oder verdeckt hinter den Türen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein.The driver assistance system 2 includes at least one ultrasonic sensor 4 , In the present embodiment, the driver assistance system comprises 2 twelve ultrasonic sensors 4 , There are six ultrasonic sensors 4 in a front area 6 of the motor vehicle 1 and six ultrasonic sensors 4 in a rear area 7 of the motor vehicle 1 arranged. The ultrasonic sensors 4 especially on the bumpers of the motor vehicle 1 be mounted. The ultrasonic sensors can do this 4 be arranged at least partially in corresponding recesses or through holes of the bumper. It can also be provided that the ultrasonic sensors 4 hidden behind the bumpers are arranged. Basically, the ultrasonic sensors 4 also in other trim parts of the motor vehicle 1 be arranged. For example, the ultrasonic sensors 4 on or hidden behind the doors of the motor vehicle 1 be arranged.

Mithilfe der jeweiligen Ultraschallsensoren 4 können Empfangssignale 5 bereitgestellt werden, welche zumindest ein Objekt 8 in einem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Vorliegend ist schematisch ein Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 gezeigt. Zum Bestimmen des Empfangssignals 5 kann mit jedem der Ultraschallsensoren 4 ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. Im Anschluss daran kann das von dem Objekt 8 reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt 8 reflektierten Ultraschallsignals kann dann ein Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die jeweiligen Abstände, die mit den unterschiedlichen Ultraschallsensoren 4 bestimmt werden, berücksichtigt werden. Somit kann mittels Trilateration die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 bestimmt werden.Using the respective ultrasonic sensors 4 can receive signals 5 be provided, which is at least one object 8th in a surrounding area 9 of the motor vehicle 1 describe. In the present case is schematically an object 8th in the surrounding area 9 shown. For determining the received signal 5 can with any of the ultrasonic sensors 4 an ultrasonic signal is emitted. After that, that can be done by the object 8th reflected ultrasonic signal are received again. Based on the transit time between the emission of the ultrasonic signal and the receiving of the object 8th reflected ultrasonic signal can then be a distance between the ultrasonic sensor 4 and the object 8th be determined. It can also be provided that the respective distances, with the different ultrasonic sensors 4 be determined. Thus, by means of trilateration, the relative position between the motor vehicle 1 and the object 8th be determined.

Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 3, welches mit den Ultraschallsensoren 4 zur Datenübertragung verbunden ist. Entsprechende Datenleitungen beziehungsweise ein Datenbus sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Auf diese Weise können die Empfangssignale 5, die mit den jeweiligen Ultraschallsensoren 4 bereitgestellt werden, an das Steuergerät 3 übertragen werden. Anhand der Empfangssignale 5 kann dann das Steuergerät 3 überprüfen, ob sich das Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 befindet und an welcher Position sich das Objekt 8 befindet. Diese Informationen können dann von dem Fahrerassistenzsystem 2 genutzt werden, um eine Ausgabe an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auszugeben. Zudem kann es vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem 2 in eine Lenkung, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor eingreift, um das Kraftfahrzeug 1 in Abhängigkeit von dem erfassten Objekt 8 zumindest semi-autonom zu manövrieren.Furthermore, the driver assistance system includes 2 an electronic control unit 3 , which with the ultrasonic sensors 4 connected to the data transmission. Corresponding data lines or a data bus are not shown here for the sake of clarity. In this way, the received signals 5 that with the respective ultrasonic sensors 4 be provided to the controller 3 be transmitted. Based on the received signals 5 then can the controller 3 Check if the object is 8th in the surrounding area 9 located and at which position the object 8th located. This information can then be provided by the driver assistance system 2 be used to issue to the driver of the motor vehicle 1 issue. In addition, it may be provided that the driver assistance system 2 engages in a steering, a braking system and / or a drive motor to the motor vehicle 1 depending on the detected object 8th at least semi-autonomous maneuvering.

2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 gemäß 1 in einer Seitenansicht. Dabei ist das Objekt 8 zu erkennen, welches sich in Vorwärtsfahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet. Bei dem Objekt 8 handelt es sich vorliegend um ein hohes Objekt. Wenn mit dem Ultraschallsensor 4 das Ultraschallsignal ausgesendet wird, erfolgt eine direkte Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt 8. Dabei trifft das ausgesendete Ultraschallsignal zunächst auf das Objekt 8 und wird von diesem direkt wieder zu dem Ultraschallsensor 4 reflektiert. Dies ist vorliegend durch die Pfeile 10 veranschaulicht. Zudem ergibt sich eine Mehrfachreflexion des ausgesendeten Ultraschallsignals, die vorliegend durch die Pfeile 11 veranschaulicht ist. Dabei wird das von dem Ultraschallsensor 4 ausgesendete Ultraschallsignal zunächst an einem Boden 12 beziehungsweise der Fahrbahnoberfläche reflektiert, gelangt dann zu dem Objekt 8 und wird von dem Objekt 8 zu dem Ultraschallsensor 4 reflektiert. Wenn von dem ausgesendeten Ultraschallsignal sowohl eine direkte Reflexion als auch eine Mehrfachreflexion empfangen wird, kann davon ausgegangen werden, dass es sich bei dem Objekt 8 um ein hohes Objekt handelt. Falls nur die Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals in dem Empfangssignal 5 erkannt wird, kann davon ausgegangen werden, dass es sich bei dem Objekt 8 um ein niedriges Objekt handelt. Die direkte Reflexion des Ultraschallsignals und die Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals können sich in dem Empfangssignal 5 überlagern. Ziel ist es nun, auf zuverlässige Weise zu erkennen, ob das Empfangssignal 5 eine direkte Reflexion und/oder eine Mehrfachreflexion beschreibt. 2 shows the motor vehicle 1 according to 1 in a side view. Here is the object 8th to recognize which is in the forward direction of travel in front of the motor vehicle 1 located. At the object 8th In the present case, this is a tall object. If with the ultrasonic sensor 4 the ultrasonic signal is emitted, there is a direct reflection of the ultrasonic signal to the object 8th , The emitted ultrasonic signal first strikes the object 8th and from this directly back to the ultrasonic sensor 4 reflected. This is in the present case by the arrows 10 illustrated. In addition, there is a multiple reflection of the emitted ultrasonic signal, in the present case by the arrows 11 is illustrated. In this case, that of the ultrasonic sensor 4 emitted ultrasound signal first on a ground 12 or the road surface, then passes to the object 8th and gets from the object 8th to the ultrasonic sensor 4 reflected. If both a direct reflection and a multiple reflection are received by the emitted ultrasonic signal, it can be assumed that the object 8th is a tall object. If only the multiple reflection of the ultrasonic signal in the received signal 5 is detected, it can be assumed that it is the object 8th is a low object. The direct reflection of the ultrasound signal and the multiple reflection of the ultrasound signal can occur in the received signal 5 overlap. The aim now is to reliably detect whether the received signal 5 describes a direct reflection and / or a multiple reflection.

Abhängig von der Struktur des Objekts 8, dem Material des Objekts 8 sowie den Eigenschaften des Bodens 12 und diverser weiterer Parameter treten unterschiedliche Überlagerungen zwischen der Mehrfachreflexion und der direkten Reflexion auf. Diese Überlagerung führt zu einer Verformung des Empfangssignals 3. Hierzu zeigt 3 ein unverfälschtes Empfangssignal. Vorliegend ist auf der Abszisse die Zeit t aufgetragen, welche auch den Abstand zu dem Objekt 8 beschreibt. Auf der Ordinate ist die Amplitude A des Empfangssignals 5 aufgetragen. Hierbei ist zu erkennen, dass das Empfangssignal 5 ein Maximum M aufweist. Ferner ist das Empfangssignal 5 im Wesentlichen Gauß-förmig ausgebildet. Hier entspricht die Form des Empfangssignals 5 im Wesentlichen der Form des zeitlichen Verlaufs des ausgesendeten Ultraschallsignals. In dem vorliegenden Beispiel beschreibt das Empfangssignal 5 eine Hüllkurve der Schwingung des empfangenen und von dem Objekt 8 reflektierten Ultraschallsignals.Depending on the structure of the object 8th , the material of the object 8th as well as the properties of the soil 12 and various other parameters, different superpositions occur between the multiple reflection and the direct reflection. This superposition leads to a deformation of the received signal 3 , This shows 3 on unadulterated received signal. In the present case, the time t is plotted on the abscissa, which is also the distance to the object 8th describes. On the ordinate is the amplitude A of the received signal 5 applied. It can be seen that the received signal 5 has a maximum M. Furthermore, the received signal 5 essentially Gauss-shaped. Here corresponds to the shape of the received signal 5 essentially the shape of the time course of the emitted ultrasonic signal. In the present example, the receive signal describes 5 an envelope of the vibration of the received and of the object 8th reflected ultrasonic signal.

Im Vergleich hierzu zeigt 4 ein Empfangssignal 5, welches die Überlagerung einer direkten Reflexion des Ultraschallsignals und der Mehrfachreflexion beschreibt. In diesem Fall weist das Empfangssignal 5 eine verhältnismäßig hohe Varianz auf. Das Empfangssignal 5 weist ein erstes Maximum M auf, welches der direkten Reflexion des Ultraschallsignals zuzuordnen ist. Darüber hinaus weist das Empfangssignal M ein weiteres Maximum M' auf, welches der Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals zuzuordnen ist. Des Weiteren beschreibt 5 ein weiteres Empfangssignal, welches eine erhöhte Schiefe aufweist. Vorliegend ist das Empfangssignal 5 rechtsschief ausgebildet. Darüber hinaus zeigt 6 ein Empfangssignal 5 mit einer erhöhten Wölbung. Hierbei ist das Empfangssignal 5 flachgipflig ausgebildet.In comparison shows 4 a received signal 5 which describes the superposition of a direct reflection of the ultrasonic signal and the multiple reflection. In this case, the received signal indicates 5 a relatively high variance. The received signal 5 has a first maximum M on, which is the direct reflection of the ultrasonic signal to assign. In addition, the received signal M has a further maximum M ' which is to be assigned to the multiple reflection of the ultrasonic signal. Further describes 5 another received signal, which has an increased skewness. In the present case is the received signal 5 legally wrong. In addition, shows 6 a received signal 5 with an increased curvature. Here is the received signal 5 formed flat-tipped.

Die Empfangssignale in den 4 bis 6 beschreiben typische Verformungen des Empfangssignals 5, welche durch die Überlagerung der direkten Reflexion und der Mehrfachreflexion auftreten können. Diese Verformungen können mithilfe der statistischen Momente, beispielsweise der Varianz, der Schiefe und der Wölbung, bestimmt werden. In den 4 bis 6 ist das Augenmerk zwar auf die statistische Kenngröße beziehungsweise das statistische Moment gelegt, jedoch treten bei einer hohen Varianz auch Änderungen der Schiefe und der Wölbung auf, sodass die Überlagerung der Echos stets Auswirkungen auf mehrere Merkmale besitzen. Abhängig von den Umgebungsbedingungen und den Objekteigenschaften entstehen somit verschiedene Merkmalskombinationen. Durch die Aufnahme von Messdaten verschiedener Objekte 8 und Szenarien kann eine Verallgemeinerung der Merkmale zur objekt- und umgebungsabhängigen Hoch-Tief-Erkennung durchgeführt werden.The received signals in the 4 to 6 describe typical deformations of the received signal 5 which can occur due to the superposition of direct reflection and multiple reflection. These deformations can be determined using statistical moments such as variance, skewness, and camber. In the 4 to 6 Although the focus is on the statistical parameter or the statistical moment, changes in the skewness and the curvature occur with a high variance, so that the superimposition of the echoes always has effects on several features. Depending on the environmental conditions and the properties of the object, different combinations of features are created. By recording measurement data of different objects 8th and scenarios, a generalization of features for object and environment dependent high-low detection can be performed.

Dabei ist ferner zu berücksichtigen, dass zwischen den Mehrfachreflexionen und den direkten Reflexionen Laufzeitdifferenzen entstehen, die abhängig von dem Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8 sind. Während bei weiten Objektentfernungen die Laufzeitdifferenzen zwischen den beiden Echotypen gering ausfallen, steigen diese bei nahen Abständen deutlich an. Die Form des Empfangssignals 5 ändert sich also in Abhängigkeit von dem Abstand. Vor der Bewertung der Form des Empfangssignals 5 ist es also sinnvoll, zunächst den Abstand zu bestimmen und den Abstand bei der Charakterisierung des Empfangssignals beziehungsweise bei der Bestimmung der Merkmale des Empfangssignals 5 zu berücksichtigen. Somit können Informationen über den Abstand als Vorwissen verwendet werden. Es können aber auch zusätzliche weitere Merkmale wie die Bodenbeschaffenheit oder die Einbauhöhe des Ultraschallsensors 4 berücksichtigt werden. Insgesamt kann eine mehrstufige Hoch-Tief-Erkennung durchgeführt werden. Hierzu zeigt 7 ein schematisches Diagramm. It should also be noted that runtime differences arise between the multiple reflections and the direct reflections, which depend on the distance between the ultrasonic sensor 4 and the object 8th are. While the object differences between the two types of echoes are small at long object distances, they increase significantly at close distances. The shape of the received signal 5 So it changes depending on the distance. Before evaluating the shape of the received signal 5 So it makes sense to first determine the distance and the distance in the characterization of the received signal or in determining the characteristics of the received signal 5 to take into account. Thus, information about the distance can be used as prior knowledge. But there may also be additional additional features such as the nature of the ground or the installation height of the ultrasonic sensor 4 be taken into account. Overall, a multi-level high-low detection can be performed. This shows 7 a schematic diagram.

Dabei ist es zunächst vorgesehen, dass anhand der Messung mit dem Ultraschallsensor 4 das Objekt 8 erfasst wird und der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8 bestimmt wird. In Abhängigkeit von dem bestimmten Abstand kann dann das Objekt einer Abstandsklasse a1, a2, a3 zugeordnet werden. In dem vorliegenden Beispiel sind drei voneinander verschiedene Abstandsklassen a1, a2, a3 definiert. Innerhalb der jeweiligen Abstandsklasse a1, a2, a3 kann dann der Typ des Objekts 8 beziehungsweise die Eigenschaft des Objekts 8 bestimmt werden. Diese Informationen zu dem Objekt 8 können anhand des Empfangssignals 5 bestimmt werden. Beispielsweise können die Eigenschaften des Objekts 8 die Reflexionseigenschaften, das Material und/oder die Form des Objekts 8 beschreiben. Vorliegend wird das Objekt 8 beispielsweise einem ersten Typ T1 oder einem zweiten Typ T2 zugeordnet. Diese Zuordnung erfolgt in der jeweiligen Abstandsklasse a1, a2, a3. Nach der Zuordnung des Objekts 8 zu einer der Typen T1 oder T2 werden dann die Merkmale des Empfangssignals 5 auf Grundlage der statistischen Kenngrößen bestimmt. Somit kann erkannt werden, ob das Empfangssignal 5 eine direkte Reflexion des Ultraschallsignals und/oder eine Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals beschreibt. In Abhängigkeit davon wird dann das Objekt 8 als hoch H oder als tief L erkannt.It is initially provided that based on the measurement with the ultrasonic sensor 4 the object 8th is detected and the distance between the ultrasonic sensor 4 and the object 8th is determined. Depending on the particular distance then the object of a distance class a1 . a2 . a3 be assigned. In the present example, there are three different distance classes a1 . a2 . a3 Are defined. Within the respective distance class a1 . a2 . a3 can then be the type of object 8th or the property of the object 8th be determined. This information about the object 8th can be based on the received signal 5 be determined. For example, the properties of the object 8th the reflection properties, the material and / or the shape of the object 8th describe. Present is the object 8th for example, a first type T1 or a second type T2 assigned. This assignment takes place in the respective distance class a1 . a2 . a3 , After the assignment of the object 8th to one of the types T1 or T2 then become the characteristics of the received signal 5 determined on the basis of statistical parameters. Thus, it can be detected whether the received signal 5 describes a direct reflection of the ultrasonic signal and / or a multiple reflection of the ultrasonic signal. Depending on this then becomes the object 8th recognized as high H or low L

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Claims (13)

Verfahren zur Abschätzung einer Höhe eines Objekts (8) in einem Umgebungsbereich (9) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem ein Ultraschallsensor (4) zum Aussenden eines Ultraschallsignals angesteuert wird, anhand des an dem Objekt (8) reflektierten Ultraschallsignals ein Empfangssignal (5) bestimmt wird, überprüft wird, ob das Empfangssignal (5) eine direkte Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt (8) und/oder eine Mehrfachreflexion des Ultraschallsignals, bei welcher das Ultraschallsignal an einem Boden (12) und an dem Objekt (8) reflektiert wird, beschreibt und die Höhe des Objekts (8) anhand der Überprüfung abgeschätzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine statistische Kenngröße des Empfangssignals (5) bestimmt wird, anhand der zumindest einen statistischen Kenngröße zumindest ein Merkmal bestimmt wird, welches eine Form des Empfangssignals (5) beschreibt, und anhand des zumindest einen Merkmals überprüft wird, ob das Empfangssignal (5) die direkte Reflexion und/oder die Mehrfachreflexion beschreibt.Method for estimating a height of an object (8) in a surrounding area (9) of a motor vehicle (1), in which an ultrasonic sensor (4) is actuated for emitting an ultrasonic signal, by means of the ultrasonic signal reflected at the object (8) a reception signal (5 ), it is checked whether the received signal (5) direct reflection of the ultrasonic signal to the object (8) and / or a multiple reflection of the ultrasonic signal, wherein the ultrasonic signal at a bottom (12) and on the object (8) reflects is, describes and the height of the object (8) is estimated based on the review, characterized in that at least one statistical characteristic of the received signal (5) is determined based on the at least one statistical characteristic at least one feature is determined, which is a form of the received signal (5), and is checked on the basis of the at least one feature, whether the received signal (5) the direct Reflection and / or the multiple reflection describes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als die zumindest eine statistische Kenngröße eine Varianz, eine Schiefe und/oder eine Wölbung des Empfangssignals bestimmt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that a variance, a skewness and / or a curvature of the received signal is determined as the at least one statistical parameter. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschätzung der Höhe anhand des zumindest einen Merkmals mittels eines Klassifizierungsfahrens durchgeführt wird.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the estimation of the height is carried out on the basis of the at least one feature by means of a classification method. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangssignal einen zeitlichen Verlauf und/oder ein Frequenzspektrum des an dem Objekt (8) reflektierten Ultraschallsignals beschreibt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the received signal describes a time course and / or a frequency spectrum of the object (8) reflected ultrasonic signal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand zwischen dem Ultraschallsensor (4) und dem Objekt (8) bestimmt wird und die Abschätzung der Höhe in Abhängigkeit von Abstand durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a distance between the ultrasonic sensor (4) and the object (8) is determined and the estimation of the height is performed as a function of distance. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des zumindest einen Merkmals eine Eigenschaft des Objekts (8) bestimmt wird und die Abschätzung der Höhe in Abhängigkeit der Eigenschaft des Objekts (8) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a property of the object (8) is determined on the basis of the at least one feature and the estimation of the height is carried out as a function of the property of the object (8). Verfahren nach Anspruch 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (8) in Abhängigkeit von dem bestimmten Abstand einer Abstandsklasse (a1, a2, a3) zugeordnet wird und die Bestimmung der Eigenschaft des Objekts (8) in Abhängigkeit von der Abstandsklasse (a1, a2, a3) durchgeführt wird.Method according to Claim 5 and 6 , characterized in that the object (8) is assigned as a function of the determined distance of a distance class (a1, a2, a3) and the determination of the property of the object (8) in dependence on the distance class (a1, a2, a3) becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Eigenschaft des Bodens (12) bestimmt wird und die Abschätzung der Höhe anhand der Eigenschaft des Bodens (12) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a property of the soil (12) is determined and the estimation of the height is carried out on the basis of the property of the soil (12). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor der Abschätzung der Höhe überprüft wird, ob das Empfangssignal (5) zumindest zwei direkte Reflexionen des Ultraschallsignals an dem Objekt (8) beschreibt oder ob das Empfangssignal (5) die Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt (8) und einem weiteren Objekt beschreibt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that prior to the estimation of the height it is checked whether the received signal (5) describes at least two direct reflections of the ultrasonic signal on the object (8) or if the received signal (5) indicates the reflection of the ultrasonic signal describes the object (8) and another object. Steuergerät (3) für ein Fahrerassistenzsystem (2) eines Kraftfahrzeugs (1), welches zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.Control unit (3) for a driver assistance system (2) of a motor vehicle (1), which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Fahrerassistenzsystem (2) mit einem Steuergerät (3) nach Anspruch 10 und mit zumindest einem Ultraschallsensor (4).Driver assistance system (2) with a control unit (3) according to Claim 10 and with at least one ultrasonic sensor (4). Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor eines elektronischen Steuergeräts (3) abgearbeitet wird.A computer program product having program code means stored in a computer readable medium for carrying out a method according to any one of Claims 1 to 9 perform when the computer program product is executed on a processor of an electronic control unit (3). Computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher eines elektronischen Steuergeräts (3) geladen und auf einem Prozessor des elektronischen Steuergeräts (3) abgearbeitet werden.Computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable floppy disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, being stored in the program code means for performing a method according to any one of Claims 1 to 9 perform when the program code means in a memory of an electronic control unit (3) are loaded and processed on a processor of the electronic control unit (3).
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