DE102017127789A1

DE102017127789A1 - Vorrichtung zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs, System, welches dieselbe aufweist, und Verfahren davon

Info

Publication number: DE102017127789A1
Application number: DE102017127789.7A
Authority: DE
Inventors: Jun Soo Kim; Joo Hyun Ryu; Tae Sung Choi
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2017-11-24
Publication date: 2019-05-02
Also published as: CN109724618A; US20190126930A1; US10793159B2; KR102463709B1; KR20190047199A

Abstract

Eine Vorrichtung (100) zum Bereitstellen von Karteninformationen, die Vorrichtung (100) zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs weist einen Prozessor (170) auf, der eingerichtet ist, um eine Position eines eigenen Fahrzeugs (10) auf einer Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist, zu aktualisieren, eine gültige Detailkarte durch Auswählen eines Effektivbereichs um die Position des eigenen Fahrzeugs (10) herum auf Basis der Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf der Detailkarte einzurichten, und ein Straßenmodell gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung (500), welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, mittels der gültigen Detailkarte zu erzeugen.

Description

Querverweis auf verwandte Anmeldung
Die vorliegende Anmeldung beruht auf und beansprucht den Prioritätsvorteil der am 17. Oktober 2017 beim koreanischen Patentamt eingereichten koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2017-0140772 , deren gesamter Offenbarungsgehalt durch Bezugnahme hierin einbezogen ist.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Vorrichtung zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs, ein dieselbe aufweisendes System sowie ein Verfahren davon, und insbesondere eine Technik des Bildens von Karteninformation-Passtypen, die durch Fahrzeugvorrichtungen angefordert werden, und des Bereitstellens der Karteninformationen.
Hintergrund
Jüngst wurden diverse Fahrerassistenzsysteme für Fahrerkomfort und Sicherheit entwickelt. Beispielsweise wurden kontinuierlich Fahrerassistenzsystem, welche ein in der Nähe befindliches Fahrzeug durch in Fahrzeugen installierte Sensoren erkennen und dem Fahrkomfort des Fahrers unterstützen, entwickelt, wie beispielsweise ein Autobahnfahrassistent (HDA), ein Toter-Winkel-Kollisionsvermeidung-Assistent (BCA), ein fortschrittliches Fahrerassistenzsystem (ADAS) und dergleichen.
Anders als das Sehfeld eines Fahrers messen Sensoren, die in Fahrerassistenzsystemen verwendet werden, nur eine Distanz zu einem sich bewegenden Objekt und eine Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts, gibt es eine Einschränkung beim Ermitteln eines Verhaltens eines Fahrzeugs entsprechend einer Fahrsituation, wie beispielsweise einem Fahren auf einer sich schlängelnden Straße (oder einer kurvigen Straße), oder dergleichen. Wenn eine Fahrsituation unter Verwendung von nur der Informationen von Sensoren, die eine Relativgeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugs und eine Distanz messen, ermittelt wird, dann kann die Fahrsituation entsprechend einer Straßenform, beispielsweise einer sich schlängelnden Straße oder dergleichen, falsch ermittelt werden.
Erläuterung
Die vorliegende Offenbarung wurde getätigt, um die oben genannten Probleme, welche im Stand der Technik auftreten, zu lösen, während durch den Stand der Technik erzielte Vorteile unversehrt erhalten bleiben.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung schafft einen Vorrichtung zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs, welche in der Lage ist, Karteninformationen von spezifischen Position-Passtypen, welche durch Fahrzeugvorrichtungen angefordert werden, zu bilden und die korrespondierende Karteninformationen bereitzustellen, wodurch die Karteninformationen auf einfache Weise und bequem bzw. passend durch einfaches Verarbeiten von Daten eines erforderlichen Teils bereitgestellt werden kann, ohne eine große Menge an Daten verarbeiten zu müssen, ein System, welches dieselbe aufweist, und ein Verfahren davon.
Technische Gegenstände, welche aus der vorliegenden Offenbarung erlangt werden können, sind nicht auf die oben beschriebene technische Aufgabe beschränkt. Und weitere nichtgenannte technische Aufgaben können aus der folgenden Beschreibung durch die Fachmänner in dem technischen Gebiet, zu welchem die vorliegende Offenbarung gehört, klar verstanden werden.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung weist eine Vorrichtung zum Bereitstellen von Karteninformationen einen Prozessor auf, der eingerichtet ist, um: eine Position eines eigenen Fahrzeugs auf einer Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist, zu aktualisieren, eine gültige Detailkarte durch Auswählen eines Effektivbereichs um die Position des eigenen Fahrzeugs herum auf Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte einzurichten, und ein Straßenmodell gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung, welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, mittels der gültigen Detailkarte zu erzeugen.
Der Prozessor kann eine Information bezüglich der Position des eigenen Fahrzeugs von einem Fahrzeugsensor oder einer Präzise-Position-Ermittlungsvorrichtung erhalten.
Die Detailkarte kann ein Verbindungsglied, das eine Straße repräsentiert, einen Knoten, der das Verbindungsglied mit einem Verbindungsglied verbindet, und ein Fahrspur-Verbindungsglied, welches eine Fahrspur, in welcher ein Fahrzeug fährt, repräsentiert, aufweisen.
Der Prozessor kann die Position des eigenen Fahrzeugs auf das Fahrspur-Verbindungsglied abbilden, um die Position des eigenen Fahrzeugs anzuzeigen.
Der Prozessor kann den Effektivbereich auf der Basis der Anzahl oder einer Distanz von höheren Verbindungsgliedern, welche sich vor dem eigenen Fahrzeug befinden, der Anzahl oder einer Distanz von niedereren Verbindungsgliedern, welche sich hinter dem eigenen Fahrzeug befinden, und der Anzahl oder einer Distanz von Sub-Verbindungsgliedern an einem Punkt, an dem sich Verbindungsglieder treffen, auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte auswählen.
Der Prozessor kann einen Bereich innerhalb einer vorbestimmten Distanz oder innerhalb einer vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs als den Effektivbereich auswählen.
Der Prozessor kann ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs erzeugen und das Straßenmodell, in welchem die Position des eigenen Fahrzeugs auf dem Fahrspur-Verbindungsglied, wo das eigene Fahrzeug positioniert ist, angezeigt wird und eine lokale Referenzroute, welche eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs darstellt, angezeigt wird, erzeugen.
Der Prozessor kann ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs erzeugen und ein Straßenmodell durch Erzeugen eines Straßenmodell-Koordinatensystems zum Ermitteln eines benachbarten Fahrzeugs auf der Basis des Fahrspur-Verbindungsglieds, in welchem das eigene Fahrzeug positioniert ist, erzeugen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung weist eine Vorrichtung zum Bereitstellen von Karteninformationen auf: eine Detailkarte-Datenbank (DB), welche eine Detailkarte, die Straßenforminformationen, welche in einer Mehrzahl von Fahrspur-Verbindungsgliedern ausgestaltet sind, aufweist, speichert, und eine Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung, welche einen Prozessor aufweist, der eingerichtet ist, um eine Position eines eigenen Fahrzeugs auf die Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist, abzubilden, einen Effektivbereich um die Position des eigenen Fahrzeugs herum auf Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auszuwählen, ein Straßenmodell gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung, welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, innerhalb des Effektivbereichs zu erzeugen, und das erzeugte Straßenmodell an die Fahrzeugvorrichtung bereitzustellen.
Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung kann ferner aufweisen: eine Kommunikationseinrichtung, welche kommunikativ mit dem Prozessor verbunden ist und dazu eingerichtet ist, eine Kommunikation mit der Fahrzeugvorrichtung durchzuführen.
Der Prozessor kann ferner eingerichtet sein, um: die Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist, zu aktualisieren, eine gültige Detailkarte durch Auswählen eines Effektivbereichs um die Position des eigenen Fahrzeugs herum auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte einzurichten, und das Straßenmodell gemäß dem angeforderten Typ der Fahrzeugvorrichtung, welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, mittels der gültigen Detailkarte zu erzeugen.
Die Detailkarte kann ein Verbindungsglied, das eine Straße repräsentiert, einen Knoten, der das Verbindungsglied mit einem Verbindungsglied verbindet, und ein Fahrspur-Verbindungsglied, welches eine Fahrspur, in welcher ein Fahrzeug fährt, repräsentiert, aufweisen, und der Prozessor kann die Position des eigenen Fahrzeugs auf das Fahrspur-Verbindungsglied abbilden, um die Position des eigenen Fahrzeugs anzuzeigen.
Der Prozessor kann den Effektivbereich auf der Basis der Anzahl oder einer Distanz von höheren Verbindungsgliedern, welche sich vor dem eigenen Fahrzeug befinden, der Anzahl oder einer Distanz von niedereren Verbindungsgliedern, welche sich hinter dem eigenen Fahrzeug befinden, und der Anzahl oder einer Distanz von Sub-Verbindungsgliedern an einem Punkt, an dem sich Verbindungsglieder treffen, auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte auswählen.
Der Prozessor kann einen Bereich innerhalb einer vorbestimmten Distanz oder innerhalb einer vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs als den Effektivbereich auswählen.
Der Prozessor kann ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs erzeugen und das Straßenmodell, in welchem die Position des eigenen Fahrzeugs auf dem Fahrspur-Verbindungsglied, wo das eigene Fahrzeug positioniert ist, angezeigt wird und eine lokale Referenzroute, welche eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs darstellt, angezeigt wird, erzeugen.
Der Prozessor kann ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs erzeugen und ein Straßenmodell durch Erzeugen eines Straßenmodell-Koordinatensystems zum Ermitteln eines benachbarten Fahrzeugs auf der Basis des Fahrspur-Verbindungsglieds, in welchem das eigene Fahrzeug positioniert ist, erzeugen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung weist ein Verfahren zum Bereitstellen von Karteninformationen auf die Schritte des: Aktualisierens, mittels eines Prozessors, einer Position eines eigenen Fahrzeugs auf einer Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist, Einrichtens, mittels des Prozessors, einer gültigen Detailkarte mittels Auswählens eines Effektivbereichs um die Position des eigenen Fahrzeugs herum auf Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte, und Erzeugens, mittels des Prozessors, eines Straßenmodells gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung, welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, mittels der gültigen Detailkarte.
In dem Schritt des Einrichtens einer gültigen Detailkarte kann der Effektivbereich auf der Basis der Anzahl oder einer Distanz von höheren Verbindungsgliedern, welche sich vor dem eigenen Fahrzeug befinden, der Anzahl oder einer Distanz von niedereren Verbindungsgliedern, welche sich hinter dem eigenen Fahrzeug befinden, und der Anzahl oder einer Distanz von Sub-Verbindungsgliedern an einem Punkt, an dem sich Verbindungsglieder treffen, auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte ausgewählt werden.
In dem Schritt des Erzeugens eines Straßenmodells kann ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs erzeugt werden und das Straßenmodell, in welchem die Position des eigenen Fahrzeugs auf dem Fahrspur-Verbindungsglied, wo das eigene Fahrzeug positioniert ist, angezeigt wird und eine lokale Referenzroute, welche eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs darstellt, angezeigt wird, erzeugt werden.
In dem Schritt des Erzeugens eines Straßenmodells kann ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs erzeugt werden und ein Straßenmodell durch Erzeugen eines Straßenmodell-Koordinatensystems zum Ermitteln eines benachbarten Fahrzeugs auf der Basis des Fahrspur-Verbindungsglieds, in welchem das eigene Fahrzeug positioniert ist, erzeugt werden.
Figurenliste
Die obigen und weitere Ziele, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung deutlicher verstanden, wenn diese in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genommen wird, wobei:

1 ist ein Blockdiagramm eines Systems zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
2 ist eine Ansicht, welche eine Straßenform einer Detailkarte darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
3 ist eine Ansicht, welche darstellt, dass eine Position eines eigenen Fahrzeugs auf eine Straßenform der Detailkarte von 2 abgebildet ist.
4 ist eine Ansicht, welche darstellt, dass ein Verbindungsglied-Effektivbereich auf der Basis einer Position eines eigenen Fahrzeugs ausgewählt und angezeigt wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
5A ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell, das gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung, erzeugt ist, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
5B ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell, das ein Koordinatensystem einer Eigenes-Fahrzeug-Fahrbahn gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung zeigt, darstellt, gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
5C ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell, das ein Koordinatensystem einer Fahrtroute eines Zielfahrzeugs gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung zeigt, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
5D ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell, das ein Koordinatensystem, wenn ein Fahrzeug den Kreisverkehr nimmt, gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung zeigt, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
6A ist eine Ansicht, welche das kartesische Koordinatensystem darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
6B ist eine Ansicht, welche ein Konvertieren des kartesischen Koordinatensystems von 6A in ein Straßenmodell-Koordinatensystem darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
7 ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell-Koordinatensystem darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
8A ist eine Ansicht, welche eine kontinuierliche Erzeugung eines Straßenmodells darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
8B ist eine Ansicht, welche eine gleichmäßige Erzeugung des Straßenmodells von 8A darstellt.
9A ist eine Ansicht, welche eine Fahrtroute, die durch eine Fahrzeugvorrichtung angezeigt wird, wobei benachbarte Fahrzeuge auf der Basis eines Straßenmodells, das eine lokale Referenzroute aufweist, angegeben sind, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
9B ist eine Ansicht, welche eine Fahrtroute, die durch eine Fahrzeugvorrichtung angezeigt wird, wobei benachbarte Fahrzeuge auf der Basis eines Straßenmodells, das Lokale-Referenzkoordinaten-Informationen aufweist, angegeben sind, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
9C ist eine Ansicht, welche eine Fahrtroute, die durch eine Fahrzeugvorrichtung angezeigt wird, wobei benachbarte Fahrzeuge auf der Basis eines Straßenmodells an einer Kreuzung angegeben sind, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
9D ist eine Ansicht, welche eine Fahrtroute, die durch eine Fahrzeugvorrichtung angezeigt wird, wobei benachbarte Fahrzeuge auf der Basis eines Straßenmodells an einem Kreisverkehr angegeben sind, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
10 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
11 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Aktualisieren einer Position eines eigenen Fahrzeugs, um eine Position des eigenen Fahrzeugs auf Karteninformationen abzubilden, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
12 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrtroute auf der Basis eines Straßenmodells, das eine lokale Referenzroute aufweist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
13 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Bereitstellen eines Fahrzeugdienstes mittels Ermittelns, ob eine Kollision auftreten kann, auf der Basis eines Straßenmodells, das Lokale-Referenzkoordinaten-Informationen aufweist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
14 ist eine Ansicht, welche Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
15A bis 15D sind Ansichten, welche eine Erzeugung einer Route zum Vermeiden eines benachbarten Fahrzeugs ohne eine Kollision entlang eines kontinuierlich erzeugten Straßenmodells darstellen, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
16 ist ein Blockdiagramm eines Datenverarbeitungssystems, welches ein Verfahren zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung anwendet.

Detaillierte Beschreibung
Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. Hinsichtlich des Hinzufügens von Bezugszeichen für Elemente in jeder Figur ist zu verstehen, dass gleiche Bezugszeichen, die bereits verwendet wurden, um gleiche Elemente in anderen Figuren zu kennzeichnen, für Elemente verwendet werden, soweit möglich. Außerdem kann eine detaillierte Beschreibung, die sich auf wohlbekannte Funktionen oder Strukturen bezieht, weggelassen sein, um den Gegenstand der vorliegenden Offenbarung nicht unnötigerweise undeutlich zu machen.
Beim Beschreiben von Elementen von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können die Ausdrücke 1tes, 2tes, erstes, zweites, A, B, (a), (b) und dergleichen hierin verwendet werden. Diese Ausdrücke werden lediglich verwendet, um die zugehörigen Elemente von anderen Elementen zu unterscheiden, und die zugehörigen Elemente sind nicht hinsichtlich ihres Wesens, ihrer Reihenfolge oder ihrer Rangordnung durch die Begriffe eingeschränkt. Wenn nicht andersartig definiert, ist zu verstehen, dass alle hierin verwendeten Begriffe, einschließlich technische und wissenschaftliche Begriffe, die gleiche Bedeutung wie diejenige, welche von einem Fachmann in der Technik, zu welcher diese Offenbarung gehört, im Allgemeinen verstanden wird, haben. Es ist zu verstehen, dass die Begriffe, welche durch das Wörterbuch definiert sind, identisch sind mit den Bedeutungen innerhalb des Kontexts der verwandten Technik, und sie sollten nicht ideal oder übermäßig formal definiert werden, soweit der Kontext nicht klar etwas anderes vorgibt.
Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung im Detail unter Bezugnahme auf 1 bis 16 im Detail beschrieben.
1 ist ein Blockdiagramm eines Systems zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 2 ist eine Ansicht, welche eine Straßenform einer Detailkarte darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 3 ist eine Ansicht, welche darstellt, dass eine Position eines eigenen Fahrzeugs auf eine Straßenform der Detailkarte von 2 abgebildet ist. 4 ist eine Ansicht, welche darstellt, dass ein Verbindungsglied-Effektivbereich auf der Basis einer Position eines eigenen Fahrzeugs ausgewählt und angezeigt wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 5A ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell, das gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung, erzeugt ist, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 5B ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell, das ein Koordinatensystem einer Eigenes-Fahrzeug-Fahrbahn gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung zeigt, darstellt, gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 5C ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell, das ein Koordinatensystem einer Fahrtroute eines Zielfahrzeugs gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung zeigt, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 5D ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell, das ein Koordinatensystem, wenn ein Fahrzeug den Kreisverkehr nimmt, gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung zeigt, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 6A ist eine Ansicht, welche das kartesische Koordinatensystem darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 6B ist eine Ansicht, welche ein Konvertieren des kartesischen Koordinatensystems von 6A in ein Straßenmodell-Koordinatensystem darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 7 ist eine Ansicht, welche ein Straßenmodell-Koordinatensystem darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 8A ist eine Ansicht, welche eine kontinuierliche Erzeugung eines Straßenmodells darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 8B ist eine Ansicht, welche eine gleichmäßige Erzeugung des Straßenmodells von 8A darstellt. 9A ist eine Ansicht, welche eine Fahrtroute, die durch eine Fahrzeugvorrichtung angezeigt wird, wobei benachbarte Fahrzeuge auf der Basis eines Straßenmodells, das eine lokale Referenzroute aufweist, angegeben sind, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 9B ist eine Ansicht, welche eine Fahrtroute, die durch eine Fahrzeugvorrichtung angezeigt wird, wobei benachbarte Fahrzeuge auf der Basis eines Straßenmodells, das Lokale-Referenzkoordinaten-Informationen aufweist, angegeben sind, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 9C ist eine Ansicht, welche eine Fahrtroute, die durch eine Fahrzeugvorrichtung angezeigt wird, wobei benachbarte Fahrzeuge auf der Basis eines Straßenmodells an einer Kreuzung angegeben sind, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 9D ist eine Ansicht, welche eine Fahrtroute, die durch eine Fahrzeugvorrichtung angezeigt wird, wobei benachbarte Fahrzeuge auf der Basis eines Straßenmodells an einem Kreisverkehr angegeben sind, darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Unter Bezugnahme auf 1 weist ein System zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100, eine Detailkarte-Datenbank (DB) 200, eine Präzise-Position-Ermittlungsvorrichtung 300, einen Sensor 400 und eine Fahrzeugvorrichtung 500 auf.
Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 kann eine Position eines eigenen Fahrzeugs auf eine Detailkarte abbilden, einen Effektivbereich bzw. wirksamen Bereich um die Position des eigenen Fahrzeugs herum auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auswählen, ein Straßenmodell gemäß einem Typ, der durch eine Fahrzeugvorrichtung 500, welche die Karteninformationen angefordert hat, angefordert wird, innerhalb des Effektivbereichs erzeugen und das erzeugte Straßenmodell an die Fahrzeugvorrichtung 500 bereitstellen. Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 kann eine Navigationsvorrichtung sein.
Hierzu weist die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 eine Kommunikationseinrichtung 110, eine Speichereinrichtung 120, eine Steuereinrichtung 160 und einen Prozessor 170 auf. Der Prozessor 170 weist einen nichtflüchtigen Speicher auf, welcher Softwarebefehle speichert, die, wenn sie durch den Prozessor 170 ausgeführt werden, die Funktionalitäten eines Kartenpositionsaktualisierungsmoduls 130, eines Karteninformationsaktualisierungsmoduls 140 und eines Straßenmodellerzeugungsmoduls 150 bereitstellen.
Die Kommunikationseinrichtung 110 führt eine Kommunikation mit der Fahrzeugvorrichtung 500 eines Fahrzeugs durch. Die Kommunikationseinrichtung 110 ist eine Hardware-Vorrichtung, welche mittels diverser elektronischer Schaltungen umgesetzt ist, um Signale mittels Drahtlos- oder Drahtverbindungen zu senden und zu empfangen.
Die Speichereinrichtung 120 speichert Rohkartendaten, Positionsinformationen, ein Straßenmodell, gültige Dateninformationen zum Erzeugen eines Straßenmodells und dergleichen.
Das Kartenpositionsaktualisierungsmodul 130 des Prozessors 170 aktualisiert die Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist. Das Kartenpositionsaktualisierungsmodul 130 kann die Position des eigenen Fahrzeugs auf dem Fahrspur-Verbindungsglied mittels Abbildens (Mapping) der Position des eigenen Fahrzeugs anzeigen und Informationen hinsichtlich der Position des eigenen Fahrzeugs von dem Fahrzeugsensor 400 oder der Präzise-Position-Ermittlungsvorrichtung 300 erhalten. Unter Bezugnahme auf 2 weist hier die Detailkarte ein Verbindungsglied 12, das eine Straße repräsentiert, einen Knoten 11, der Verbindungsglieder verbindet, und ein Fahrspur-Verbindungsglied 13, welches eine Fahrspur, in welcher ein Fahrzeug fährt, repräsentiert, auf. Unter Bezugnahme auf 3 kann ein Standort des eigenen Fahrzeugs auf dem Fahrspur-Verbindungsglied der Detailkarte angegeben werden. Hier kann ein Knoten eine Kreuzung ausdrücken, Rotation- und Durchfahrtscode-Informationen aufweisen und einen Positionswert eines Knotens, Eigenschaften hinsichtlich eines Knotens (Kreuzungswort, Straßentyp, etc.) aufweisen. Ein Verbindungsglied, eine Straße ohne Berücksichtigung einer Fahrbahn, kann keine Richtungsabhängigkeit haben und Positionswerte von Start- und Endpunkten eines Verbindungsglieds, verbindungsglied-bezogene Eigenschaften (die Geländeanzahl, Anderes-Verbindungsglied-Verbindungsinformationen, etc.) aufweisen. Das Fahrspur-Verbindungsglied bezieht sich auf jede Fahrbahn, in welcher ein Fahrzeug fährt, mit Richtungsabhängigkeit. Das Kartenpositionsaktualisierungsmodul 130 prüft auf diese Weise ein Verbindungsglied, in welchem ein Fahrzeug gegenwärtig positioniert ist, und ein Fahrspur-Verbindungsglied und bildet das Verbindungsglied und das Fahrspur-Verbindungsglied auf die Detailkarte ab.
Um die Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte zu aktualisieren kann das Kartenpositionsaktualisierungsmodul 130 eine Kandidatenliste aus Begrenzungsinformation(en) eines Fahrspur-Verbindungsglieds erzeugen, einen Erwartungswert durch eine gegebene Kostenfunktion bezüglich Fahrspur-Verbindungsglieder auf der Kandidatenliste berechnen und eine momentane Position des Fahrzeugs auf die Detailkarte durch den Erwartungswert abbilden. Die Kostenfunktion Ci kann hier wie durch nachstehende Gleichung 1 ausgedrückt umfassend durch diverse Faktoren bestimmt sein. $C_{i} = N \cdot (w_{l a t . o f f s e t} \cdot w_{h e a d i n g . d i f f} \cdot w_{p r o b . l a n e_c h a n g e} \cdot w_{r o a d_c o n n e c t i v i t y} \cdot w_{p r e v . l a n e})$
Hier bezeichnet N einen Normalisierungskoeffizienten, bezeichnet W_lat.offset einen Lateralversatz, bezeichnet W_heading.diff eine Kursdifferenz, bezeichnet W_{prob.lane_change} eine Fahrspurwechselwahrscheinlichkeit, bezeichnet W_{road_connectivity} ein Straßennetzwerk und bezeichnet W_prev.lane ein vorheriges Fahrspur-Verbindungsglied.
Das Karteninformationsaktualisierungsmodul 140 des Prozessors 170 kann eine gültige bzw. wirksame Detailkarte durch Auswählen eines Effektivbereichs um die Position des eigenen Fahrzeugs herum auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte einrichten. Falls hier die gesamten Kartendaten an die Fahrzeugvorrichtung 500 übertragen werden, kann eine Last erhöht sein, und das Karteninformationsaktualisierungsmodul 140 wählt folglich einen Effektivbereich bzw. wirksamen Bereich (bestimmten Bereich) auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs zu jeder Übertragungsperiode aus.
Das Karteninformationsaktualisierungsmodul 140 kann einen Bereich innerhalb einer vorbestimmten Distanz oder innerhalb einer vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs als einen Effektivbereich auswählen.
Das Karteninformationsaktualisierungsmodul 140 kann einen Effektivbereich auf der Basis der Anzahl oder Distanz von höheren bzw. höherwertigen Verbindungsgliedern, welche sich vor dem eigenen Fahrzeug befinden, der Anzahl oder Distanz von niedereren bzw. niedrigerwertigen Verbindungsgliedern, welche sich hinter dem eigenen Fahrzeug befinden, oder der Anzahl oder Distanz von Sub-Verbindungsgliedern an einem Punkt, an dem sich Verbindungsglieder treffen, auswählen. Unter Bezugnahme auf 4 wird der Effektivbereich durch Ermitteln einer maximalen Anzahl oder Distanz (N_max.Vorne) von Verbindungsgliedern, welche auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs nach vorne hin gültig sind, einer maximalen Anzahl oder Distanz (N_max.Hinten) von Verbindungsgliedern, welche hinter dem eigenen Fahrzeug gültig sind, und einer maximalen Anzahl oder Distanz (N_max.Tiefe), welche an einem Sub-Pfad (Stumpf) eines Punkts, an dem sich Verbindungsglieder treffen, gültig sind, ausgewählt. Ein Maximalwert der Referenzelemente zum Auswählen des Effektivbereichs kann hier gemäß einer Betriebsbedingung des Fahrzeugs oder der Fahrzeugvorrichtung 500 verändert werden.
Das Straßenmodellerzeugungsmodul 150 des Prozessors 170 erzeugt ein Straßenmodell gemäß einem angeforderten Typ der Fahrzeugvorrichtung 500, welche eine Bereitstellung von Karteninformationen angefordert hat.
Das Straßenmodellerzeugungsmodul 150 kann ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug fährt, innerhalb einer vorbestimmten Distanz oder innerhalb einer vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs erzeugen und ein Straßenmodell erzeugen, in welchem die Position des eigenen Fahrzeugs auf dem Fahrspur-Verbindungsglied, in welchem das eigene Fahrzeug positioniert ist, und eine lokale Referenzroute, welche eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs angibt, angezeigt werden. Unter Bezugnahme auf 5A erzeugt das Straßenmodellerzeugungsmodul 150 eine Karte durch Sammeln von Fahrspur-Verbindungsgliedern der Route, auf welcher das eigene Fahrzeug 10 fährt, und Erzeugen einer lokalen Referenzroute als eine Referenz. Das Straßenmodellerzeugungsmodul 150 kann hier eine Information der Route zu einem Zielort auf ein Erhalten einer Zielort-Information von der Fahrzeugvorrichtung 500 oder auf ein direktes Erhalten der Zielort-Information von dem Nutzer kennen, und in 5A ist eine Route, auf welcher das eigene Fahrzeug 10 zum Zielort fährt, erzeugt.
Das Straßenmodellerzeugungsmodul 150 kann ein Straßenmodell erzeugen mittels Erzeugens eines Fahrspur-Verbindungsglieds einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug 10 fährt, innerhalb einer vorbestimmten Distanz oder innerhalb einer vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs 10 und Erzeugens eines Straßenmodell-Koordinatensystems zum Ermitteln eines benachbarten Fahrzeugs auf der Basis des Fahrspur-Verbindungsglieds, in welchem das eigene Fahrzeug 10 positioniert ist. Ein Koordinatensystem zum Ermitteln eines benachbarten Fahrzeugs auf der Basis einer Fahrbahn, auf welcher das eigene Fahrzeug 10 sich bewegt, unter Bezugnahme auf 5B. Das heißt, dass ein Fahrzeug nahe der Fahrbahn, in welcher das eigene Fahrzeug 10 gegenwärtig fährt, ermittelt werden kann durch Erzeugen eines Koordinatensystems einer Fahrtroute, auf welcher das eigene Fahrzeug 10 gegenwärtig fährt, anstatt einer Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs 10 zum Zielort. In 5C werden eine Position des eigenen Fahrzeugs 10 und eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs an einer Kreuzung erzeugt, und in 5D werden eine Position des eigenen Fahrzeugs 10 und eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs an einem Kreisverkehrt erzeugt. 6A stellt ein kartesisches Koordinatensystem, welches als ein Straßenmodell-Koordinatensystem ausgedrückt wird, dar. 6B ist eine Ansicht, welche ein Konvertieren des kartesischen Koordinatensystems von 6A in ein Straßenmodell-Koordinatensystem darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Das heißt, wenn eine Straße durch das kartesische Koordinatensystem ausgedrückt wird, wird es als eine sich schlängelnde Straße (oder kurvige Straße) ausgedrückt, während, wenn die Straße durch ein Straßenmodell-Koordinatensystem in einer Longitudinalrichtung und einer Transversalrichtung ausgedrückt wird, die Straße durch eine gerade Linie ausgedrückt werden kann. 7 stellt ein Straßenmodell-Koordinatensystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar. 8A ist eine Ansicht, welche eine kontinuierliche Erzeugung eines Straßenmodells darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, und 8B ist eine Ansicht, welche eine gleichmäßige Erzeugung des Straßenmodells von 8A darstellt.
Die Detailkarte-Datenbank DB 200 kann eine Detailkarte, welche Straßenforminformationen, die in einer Mehrzahl von Fahrspur-Verbindungsgliedern ausgestaltet sind, aufweist, speichern. Die Detailkarte weist hier ein Verbindungsglied, das eine Straße angibt, einen Knoten, der Verbindungsglieder verbindet, und ein Fahrspur-Verbindungsglied, das eine Fahrspur, in welcher ein Fahrzeug fährt, angibt, auf.
Die Präzise-Position-Ermittlungsvorrichtung 300 kann ein Globales-Positionsbestimmungssystem-(GPS-)Signal von einem GPS-Satelliten empfangen und das empfangene GPS-Signal an die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 bereitstellen.
Der Sensor 400 kann Fahrzeugpositionsinformationen, wie beispielsweise Längengrad-Koordinatenwerte, Breitengrad-Koordinatenwerte und dergleichen, des Fahrzeugs während eines Prozesses, in dem das Fahrzeug fährt, erlangen und Informationen über die Fahrzeugstellung und dergleichen erlangen. Außerdem kann der Sensor 400 einen in dem Fahrzeug installierten Sensor aufweisen, wie beispielsweise einen Autobahnfahrassistenten (HDA), einen Toter-Winkel-Kollisionsvermeidung-Assistenten (BCA) und dergleichen.
Die Fahrzeugvorrichtung 500 kann Karteninformationen eines gewünschten Typs von der Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 anfordern, und, wenn die Karteninformationen eines gewünschten Typs von der Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 erhalten werden, kann die Fahrzeugvorrichtung 500 eine Fahrzeugsteuerung und Ermittlungsfunktion mittels der Karteninformationen durchführen. Beispielsweise kann die Fahrzeugvorrichtung 500 ein Autonomes-Fahren-Assistenzsystem aufweisen, beispielsweise ein fortschrittliches Fahrerassistenzsystem (ADAS), einen Autobahnfahrassistenten (HDA), einen Toter-Winkel-Kollisionsvermeidung-Assistenten (BCA), ein Spurverlassenswarnung-System (LDWS), ein Spurhalteassistenzsystem (LKAS), eine Toter-Winkel-Erkennung (BSD), eine fortschrittliche, intelligente Geschwindigkeitsregelvorrichtung (ASCC), ein autonomes Notfallbremssystem (AEB) und dergleichen.
Da in der vorliegenden Offenbarung eine Fahrsituation eines benachbarten Fahrzeugs ermittelt wird mittels Straßeninformationen sowie Relativgeschwindigkeiten des eigenen Fahrzeugs und des benachbarten Fahrzeugs und einer Distanz zum benachbarten Fahrzeug, kann auf diese Weise die Einschränkung der bezogenen Technik, welche verursacht wird, da die Straßeninformationen nicht bekannt sind, überwunden werden und eine Straßen-Fahrsituation präzise ermittelt werden.
Da außerdem Karteninformationen eines angeforderten Typs, welche durch jede Fahrzeugvorrichtung 500 gefordert wird, erzeugt werden und bereitgestellt werden, kann ein Problem behoben werden, bei welchem eine Last auf jede Fahrzeugvorrichtung 500 aufgrund eines großen Betrags an Datenverarbeitung, wenn jede Fahrzeugvorrichtung 500 solche Karteninformationen erzeugt, auferlegt wird.
Nachstehend wird ein Verfahren zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. 10 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 aktualisiert unter Bezugnahme auf 10 einen Fahrzeugsensor und GPS-Informationen im Vorgang S110 und ermittelt eine Position eines eigenen Fahrzeugs auf der Basis einer Detailkarte im Vorgang S120. Eine Technik des Abbildens einer Position des eigenen Fahrzeugs auf der Basis der Detailkarte wird im Detail unter Bezugnahme auf 11 nachstehend beschrieben.
Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 ermittelt in Vorgang S130, ob eine Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte gültig ist. Wenn die Position des eigenen Fahrzeugs auf der Detailkarte gültig ist, dann wählt die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 einen Übertragungsbereich (Effektivbereich) auf der Detailkarte im Vorgang S140 aus. Das heißt, dass die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 einen Effektivbereich um die Position des eigenen Fahrzeugs herum auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs auswählt. Durch Auswählen des Effektivbereichs auf der Basis der Anzahl oder Distanz von höheren Verbindungsgliedern, welche sich vor dem eigenen Fahrzeug befinden, der Anzahl oder Distanz von niedereren Verbindungsgliedern, welche sich hinter dem eigenen Fahrzeug befinden, oder der Anzahl oder Distanz von Sub-Verbindungsgliedern an einem Punkt, an dem sich Verbindungsglieder treffen, können auf diese Weise anstatt gesamten Kartendaten nur Kartendaten, welche mittels des Effektivbereichs ausgewählt wurden, erzeugt werden. Die Anzahl oder Distanz höherer Verbindungsglieder, die Anzahl oder Distanz niedererer Verbindungsglieder und die Anzahl oder Distanz der Sub-Verbindungsglieder kann zuvor festgelegt sein oder kann durch den Nutzer gewählt werden.
Danach bündelt die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 Gültige-Detailkarte-Daten innerhalb des Effektivbereichs in Vorgang S150.
Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung aktualisiert einen angeforderten Typ der Fahrzeugvorrichtung 500 im Vorgang S160 und erzeugt ein Straßenmodell gemäß dem angeforderten Typ der Fahrzeugvorrichtung 500 auf der Basis der Gültige-Detailkarte-Daten in Vorgang S170. Das Straßenmodell kann hier erzeugt werden, so dass es eine Größe innerhalb des in Vorgang S140 ausgewählten Effektivbereichs hat. Außerdem können gemäß einer Anforderung von der Fahrzeugvorrichtung 500 eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs zu einem Zielort, ein Koordinatensystem auf der gegenwärtigen Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs, eine Fahrtroute in einer Gestalt (Kreuzung, Kreisverkehrs, etc.) einer Straße und dergleichen besonders bereitgestellt und erzeugt werden.
Nachstehend wird ein Verfahren zum Aktualisieren einer Position eines eigenen Fahrzeugs, um eine Position des eigenen Fahrzeugs auf Karteninformationen abzubilden, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung im Detail beschrieben. 11 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Aktualisieren einer Position eines eigenen Fahrzeugs, um eine Position des eigenen Fahrzeugs auf Karteninformationen abzubilden, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 ermittelt in Vorgang S121, ob ein Fahrzeug in einem Bereich, zu welchem eine Detailkarte gegenwärtig bereitgestellt wird, positioniert ist.
Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 erzeugt eine Kandidatenliste aus Begrenzungsinformation(en) eines Fahrspur-Verbindungsglieds im Vorgang S122, berechnet einen Erwartungswert aus einer gegebenen Kostenfunktion bezüglich Fahrspur-Verbindungsglieder auf der Kandidatenliste in Vorgang S123 und bildet eine momentane Position des Fahrzeugs auf die Detailkarte durch den Erwartungswert ab.
Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf die in 11 offenbarte Technik des Abbildens der Position des eigenen Fahrzeugs auf die Karte beschränkt, und die Position des eigenen Fahrzeugs kann auf die Karte mittels diverser gewöhnlicher Technologien abgebildet werden.
Nachstehend wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrtroute auf der Basis eines Straßenmodells, das eine lokale Referenzroute aufweist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung im Detail unter Bezugnahme auf 12 beschrieben. 12 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrtroute auf der Basis eines Straßenmodells, das eine lokale Referenzroute aufweist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt. Die Fahrzeugvorrichtung 500 von 12 kann hier ein ADAS sein.
Wenn unter Bezugnahme auf 12 die Fahrzeugvorrichtung 500 eine lokale Referenzroute von der Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 in Vorgang S201 anfordert, dann lädt die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 eine Detailkarte aus der Detailkarte-DB 200 in Vorgang S202 und aktualisiert Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs auf der geladenen Detailkarte in Vorgang S203. Danach wählt die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 einen Effektivbereich, der mindestens ein Verbindungsglied vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug aufweist, im Vorgang S204 aus, um in Vorgang S205 ein Straßenmodell, das eine lokale Referenzroute aufweist, innerhalb des Effektivbereichs zu erzeugen. Das Straßenmodell kann hier wie in 8A oder 8B dargestellt erzeugt werden.
Danach überträgt die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 das erzeugte Straßenmodell, welches die lokale Referenzroute aufweist, an die Fahrzeugvorrichtung 500, welche das Straßenmodel angefordert hat, in Vorgang S206.
Die Fahrzeugvorrichtung 500 erzeugt in Vorgang S207 eine Fahrtroute durch Synthetisieren von Informationen, welche sich auf benachbarte Fahrzeuge oder dergleichen beziehen, auf der Basis des empfangenen Straßenmodells. Das heißt, dass die Fahrzeugvorrichtung 500 eine Fahrtroute innerhalb des Effektivbereichs, wie in 9A und 9B dargestellt, erzeugt durch Angeben von Positionen benachbarter Fahrzeuge auf dem Straßenerzeugungsmodell, in welchem die Position des eigenen Fahrzeugs angegeben ist.
Nachstehend wird ein Verfahren zum Bereitstellen eines Fahrzeugdienstes mittels Ermittelns, ob eine Kollision auftreten kann, auf der Basis eines Straßenmodells, das Lokale-Referenzkoordinaten-Informationen aufweist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. 13 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Bereitstellen eines Fahrzeugdienstes mittels Ermittelns, ob eine Kollision auftreten kann, auf der Basis eines Straßenmodells, das Lokale-Referenzkoordinaten-Informationen aufweist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt. Die Fahrzeugvorrichtung 500 von 13 kann ein ADAS sein, das eine Kollisionsvermeidungsroute anleitet, indem es ermittelt, ob eine Kollision auftreten kann.
Wenn unter Bezugnahme auf 13 die Fahrzeugvorrichtung 500 ein Straßenmodell, das Lokale-Referenzkoordinaten-Informationen aufweist, von der Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 in Vorgang S301 anfordert, dann lädt die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 eine Detailkarte aus der Detailkarte-DB 200 in Vorgang S302 und aktualisiert die Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs auf der geladenen Detailkarte in Vorgang S303. Danach wählt die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 einen Effektivbereich, der mindestens ein Verbindungsglied vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug aufweist, im Vorgang S304 aus, um in Vorgang S305 ein Straßenmodell, das Lokale-Referenzkoordinaten-Informationen aufweist, innerhalb des Effektivbereichs zu erzeugen. Das Straßenmodell kann hier erzeugt werden, so dass es Lokale-Referenzkoordinaten-Informationen wie in 7 dargestellt aufweist. Die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 kann hier mit der Präzise-Position-Ermittlungsvorrichtung 300, dem Sensor 400 und dergleichen zusammenarbeiten, um die Koordinateninformationen zu erhalten. Die Lokale-Referenzkoordinaten-Information ist hier eine Koordinateninformation, welche eine Position auf der Straße angibt.
Danach überträgt die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung 100 das erzeugte Straßenmodell, welches die lokalen Referenzkoordinaten aufweist, an die Fahrzeugvorrichtung 500, welche das Straßenmodel angefordert hat, in Vorgang S306.
Die Fahrzeugvorrichtung 500 kann in Vorgang S307 mittels der Koordinateninformationen der Position des eigenen Fahrzeugs und der Koordinateninformationen des benachbarten Fahrzeugs auf der Basis des erhaltenen Straßenmodells ermitteln, ob das eigene Fahrzeug und ein benachbartes Fahrzeug kollidieren werden, und in Vorgang S308 eine Gültige-Ziele-Liste unter Verwendung des Ergebnisses der Ermittlung, ob die Kollision eintreten kann, erzeugen. Unter Bezugnahme auf 9A und 9B kann die Fahrzeugvorrichtung 500 eine Route zum Vermeiden einer Kollision mit dem benachbarten Fahrzeug 20 vor dem eigenen Fahrzeug erzeugen und die erzeugte Route bereitstellen.
14 ist eine Ansicht, welche Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, und 15A bis 15D sind Ansichten, welche eine Erzeugung einer Route zum Vermeiden eines benachbarten Fahrzeugs ohne eine Kollision entlang eines kontinuierlich erzeugten Straßenmodells darstellen, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Wenn von den kartesischen Koordinatenachsen ausgehend in der sich schlängelnden Straße geblickt wird, dann kann unter Bezugnahme auf 14 verstanden werden, dass das vorausfahrende Fahrzeug, dessen X-Achse 67,3 Meter beträgt und Y-Achse 4,5 Meter beträgt, in einer Fahrspur vorhanden ist, welche von derjenigen des eigenen Fahrzeugs verschieden ist, jedoch gesehen werden kann, dass in dem Straßenmodell-Koordinatensystem, eine s-Achse 67,5 Meter beträgt und eine n-Achse 0,2 Meter beträgt, so dass das vorausfahrende Fahrzeug in der gleichen Fahrspur wie derjenigen des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist. Unter Bezugnahme auf 15A bis 15D wird eine Kollisionsvermeidungsroute unter Verwendung des Koordinatensystems der Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs in der gekrümmten Straße erzeugt. In 15A wird eine Route erzeugt, um ein benachbartes Fahrzeug 20, welches sich in der Richtung, in welche das eigene Fahrzeug fährt, befindet, zu vermeiden. 15B stellt eine Route dar, welche erzeugt wird, um ein Hindernis 30 zu vermeiden, jedoch eine Wahrscheinlichkeit mit einer Kollision mit dem benachbarten Fahrzeug 20 aufweist, 15C stellt eine Fahrtroute zum Vermeiden eines benachbarten Fahrzeugs 21 dar, und 15D stellt eine Fahrtroute zum Vermeiden eines benachbarten Fahrzeugs 22 dar. 15A bis 15D zeigen ein Beispiel, in welchem eine kontinuierliche Fahrtroute unterteilt wird, um angezeigt zu werden.
Da auf diese Weise Karteninformationen eines angeforderten Typs, welcher durch eine jeweilige Fahrzeugvorrichtung angefordert wird, innerhalb eines gültigen Abschnitts erzeugt wird und statt der gesamten Daten nur Kartendaten innerhalb eines gewünschten Bereichs an die Fahrzeugvorrichtung bereitgestellt werden, besteht keine Notwendigkeit, eine große Menge an Kartendaten zu übertragen, und da nicht jede Fahrzeugvorrichtung arbeiten muss, um Kartendaten zu erzeugen, kann eine Last jeder Fahrzeugvorrichtung minimiert werden.
Da außerdem solche Straßeninformationen an jede Fahrzeugvorrichtung bereitgestellt werden, können die Fahrzeugvorrichtungen, wie beispielsweise ein Autonomes-Fahren-System oder dergleichen, eine Straßen-Fahrsituation präzise ermitteln durch Ermitteln einer Fahrsituation benachbarter Fahrzeuge unter Verwendung von Straßeninformationen sowie von Relativgeschwindigkeiten des eigenen Fahrzeugs und der benachbarten Fahrzeuge und Abständen zwischen dem eigenen Fahrzeug und den benachbarten Fahrzeugen.
16 ist ein Blockdiagramm eines Datenverarbeitungssystems, welches ein Verfahren zum Bereitstellen von Karteninformationen zum Ermitteln einer Fahrsituation eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung anwendet.
Unter Bezugnahme auf 16 kann ein Datenverarbeitungssystem 1000 mindestens einen Prozessor 1100, einen Speicher 1300, eine Nutzerschnittstelle-Eingabevorrichtung 1400, eine Nutzerschnittstelle-Ausgabevorrichtung 1500, eine Speicherungseinrichtung 1600 und eine Netzwerkschnittstelle 1700, welche durch einen Bus 1200 verbunden sind, aufweisen.
Der Prozessor 1100 kann eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) oder eine Halbleitervorrichtung zum Verarbeiten von Befehlen, die in dem Speicher 1300 und/oder der Speicherungseinrichtung 1600 gespeichert sind, sein. Der Speicher 1300 und die Speicherungseinrichtung 1600 können zahlreiche Arten von flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichermedien aufweisen. Beispielsweise kann der Speicher 1300 einen Nur-Lese-Speicher (ROM) 1310 und einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) 1320 aufweisen.
Die Schritte eines Verfahrens oder Algorithmus, das/der im Zusammenhang mit den in dieser Offenbarung offenbarten beispielhaften Ausführungsformen beschrieben ist, können folglich direkt mittels Hardware und eines Softwaremoduls, welches durch den Prozessor 1100 ausgeführt wird, oder mittels Kombinieren der beiden realisiert sein. Das Softwaremodul kann sich in einem Speichermedium (d.h. dem Speicher 1300 und/oder der Speicherungseinrichtung 1600), wie z.B. einem RAM-Speicher, einem Flash-Speicher, einem ROM-Speicher, einem EPROM-Speicher, einem EEPROM-Speicher, einem Register, einer Festplatte, einer entfernbaren Platte, einer CD-ROM und dergleichen, befinden.
Das veranschaulichte Speichermedium kann mit dem Prozessor 1100 verbunden sein, und der Prozessor 1100 kann Informationen von dem Speichermedium lesen und Informationen in das Speichermedium schreiben. In einer anderen Technik kann das Speichermedium mit dem Prozessor 1110 integriert sein. Der Prozessor und das Speichermedium können sich in einer ASIC befinden. Die ASIC kann sich in einem Nutzerterminal befinden. In einer anderen Technik können sich der Prozessor und das Speichermedium als separate Bestandteile innerhalb des Nutzerterminals befinden.
Da, wie oben beschrieben, Karteninformationen einer spezifischen Position gemäß einem angeforderten Typ der Fahrzeugvorrichtung gebildet wird und bereitgestellt wird, kann die Karteninformationen auf einfache Weise und bequem bereitgestellt werden, indem statt eines Verarbeitens einer großen Menge von Daten nur Daten eines erforderlichen Teils verarbeitet werden.
Obwohl vorstehend die vorliegende Offenbarung durch Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen und die beigefügten Zeichnungen beschrieben wurde, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt, sondern kann durch die Fachmänner in der Technik, zu welcher die vorliegende Offenbarung gehört, auf diverse Weisen modifiziert und verändert werden, ohne dabei vom Geist und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

100:: KARTENINFORMATIONSBEREITSTELLUNGSVORRICHTUNG
200:: DETAILKARTE-DB
300:: PRÄZISE-POSITION-ERMITTLUNGSVORRICHTUNG
400:: SENSOR
500:: FAHRZEUGVORRICHTUNG
110:: KOMMUNIKATIONSVORRICHTUNG
120:: SPEICHEREINRICHTUNG
130:: KARTENPOSITIONSAKTUALISIERUNGSEINRICHTUNG
140:: KARTENINFORMATIONSAKTUALISIERUNGSEINRICHTUNG
150:: STRASSENMODELLERZEUGER
160:: STEUEREINRICHTUNG

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 1020170140772 [0001]

Claims

Eine Vorrichtung (100) zum Bereitstellen von Karteninformationen, die Vorrichtung (100) aufweisend: einen Prozessor (170), der eingerichtet ist, um: eine Position eines eigenen Fahrzeugs (10) auf einer Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist, zu aktualisieren, eine gültige Detailkarte durch Auswählen eines Effektivbereichs um die Position des eigenen Fahrzeugs (10) herum auf Basis der Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf der Detailkarte einzurichten, und ein Straßenmodell gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung (500), welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, mittels der gültigen Detailkarte zu erzeugen.
Die Vorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei der Prozessor (170) eine Information bezüglich der Position des eigenen Fahrzeugs (10) von einem Fahrzeugsensor (400) oder einer Präzise-Position-Ermittlungsvorrichtung (300) erhält.
Die Vorrichtung (100) nach Anspruch 2, wobei die Detailkarte ein Verbindungsglied (12), das eine Straße repräsentiert, einen Knoten (11), der das Verbindungsglied mit einem Verbindungsglied verbindet, und ein Fahrspur-Verbindungsglied (13), welches eine Fahrspur, in welcher ein Fahrzeug fährt, repräsentiert, aufweist.
Die Vorrichtung (100) nach Anspruch 3, wobei der Prozessor (170) die Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf das Fahrspur-Verbindungsglied (13) abbildet, um die Position des eigenen Fahrzeugs anzuzeigen.
Die Vorrichtung (100) nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Prozessor (170) den Effektivbereich auf der Basis der Anzahl oder einer Distanz von höheren Verbindungsgliedern, welche sich vordem eigenen Fahrzeug (10) befinden, der Anzahl oder einer Distanz von niedereren Verbindungsglieder, welche sich hinter dem eigenen Fahrzeug (10) befinden, und der Anzahl oder einer Distanz von Sub-Verbindungsgliedern an einem Punkt, an dem sich Verbindungsglieder treffen, auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf der Detailkarte auswählt.
Die Vorrichtung (100) nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Prozessor (170) einen Bereich innerhalb einer vorbestimmten Distanz oder innerhalb einer vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs (10) als den Effektivbereich auswählt.
Die Vorrichtung (100) nach Anspruch 6, wobei der Prozessor (170) ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug (10) fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs (10) erzeugt und das Straßenmodell, in welchem die Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf dem Fahrspur-Verbindungsglied, wo das eigene Fahrzeug (10) positioniert ist, angezeigt wird und eine lokale Referenzroute, welche eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs (10) darstellt, angezeigt wird, erzeugt.
Die Vorrichtung (100) nach Anspruch 6 oder 7, wobei der Prozessor ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug (10) fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs (10) erzeugt und das Straßenmodell durch Erzeugen eines Straßenmodell-Koordinatensystems zum Ermitteln eines benachbarten Fahrzeugs (20) auf der Basis des Fahrspur-Verbindungsglieds, in welchem das eigene Fahrzeug (10) positioniert ist, erzeugt.
Ein System zum Bereitstellen von Karteninformationen, das System aufweisend: eine Detailkarte-Datenbank(DB) (200), welche eine Detailkarte, die Straßenforminformationen, welche in einer Mehrzahl von Fahrspur-Verbindungsgliedern (13) ausgestaltet sind, aufweist, speichert, und eine Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung (100), welche einen Prozessor (170) aufweist, der eingerichtet ist, um eine Position eines eigenen Fahrzeugs (10) auf die Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist, abzubilden, einen Effektivbereich um die Position des eigenen Fahrzeugs (10) herum auf Basis der Position des eigenen Fahrzeugs (10) auszuwählen, ein Straßenmodell gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung (500), welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, innerhalb des Effektivbereichs zu erzeugen, und das erzeugte Straßenmodell an die Fahrzeugvorrichtung (500) bereitzustellen.
Das System nach Anspruch 9, wobei die Karteninformationsbereitstellungsvorrichtung (100) ferner aufweist: eine Kommunikationseinrichtung (110), welche kommunikativ mit dem Prozessor (170) verbunden ist und dazu eingerichtet ist, eine Kommunikation mit der Fahrzeugvorrichtung (500) durchzuführen.
Das System nach Anspruch 9 oder 10, wobei der Prozessor (170) ferner eingerichtet ist, um: die Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf der Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist, zu aktualisieren, eine gültige Detailkarte durch Auswählen eines Effektivbereichs um die Position des eigenen Fahrzeugs (10) herum auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf der Detailkarte einzurichten, und das Straßenmodell gemäß dem angeforderten Typ der Fahrzeugvorrichtung (500), welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, mittels der gültigen Detailkarte zu erzeugen.
Das System nach Anspruch 11, wobei die Detailkarte ein Verbindungsglied (12), das eine Straße repräsentiert, einen Knoten (11), der das Verbindungsglied mit einem Verbindungsglied verbindet, und ein Fahrspur-Verbindungsglied (13), welches eine Fahrspur, in welcher ein Fahrzeug fährt, repräsentiert, aufweist, und der Prozessor (170) die Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf das Fahrspur-Verbindungsglied (13) abbildet, um die Position des eigenen Fahrzeugs (10) anzuzeigen.
Das System nach Anspruch 11 oder 12, wobei der Prozessor (170) den Effektivbereich auf der Basis der Anzahl oder einer Distanz von höheren Verbindungsgliedern, welche sich vor dem eigenen Fahrzeug (10) befinden, der Anzahl oder einer Distanz von niedereren Verbindungsglieder, welche sich hinter dem eigenen Fahrzeug (10) befinden, und der Anzahl oder einer Distanz von Sub-Verbindungsgliedern an einem Punkt, an dem sich Verbindungsglieder treffen, auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf der Detailkarte auswählt.
Das System nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 13, wobei der Prozessor (170) einen Bereich innerhalb einer vorbestimmten Distanz oder innerhalb einer vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs (10) als den Effektivbereich auswählt.
Das System nach Anspruch 14, wobei der Prozessor (170) ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug (10) fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs (10) erzeugt und das Straßenmodell, in welchem die Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf dem Fahrspur-Verbindungsglied, wo das eigene Fahrzeug (10) positioniert ist, angezeigt wird und eine lokale Referenzroute, welche eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs (10) darstellt, angezeigt wird, erzeugt.
Das System nach Anspruch 14 oder 15, wobei der Prozessor ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug (10) fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs (10) erzeugt und das Straßenmodell durch Erzeugen eines Straßenmodell-Koordinatensystems zum Ermitteln eines benachbarten Fahrzeugs (20) auf der Basis des Fahrspur-Verbindungsglieds, in welchem das eigene Fahrzeug (10) positioniert ist, erzeugt.
Ein Verfahren zum Bereitstellen von Karteninformationen, das Verfahren aufweisend die Schritte des: Aktualisierens, mittels eines Prozessors (170), einer Position eines eigenen Fahrzeugs (10) auf einer Detailkarte, welche Fahrspur-Informationen aufweist (S120; S203; S303), Einrichtens, mittels des Prozessors (170), einer gültigen Detailkarte mittels Auswählens eines Effektivbereichs um die Position des eigenen Fahrzeugs (10) herum auf Basis der Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf der Detailkarte (S140, S150; S204; S304), und Erzeugens, mittels des Prozessors (170), eines Straßenmodells gemäß einem angeforderten Typ einer Fahrzeugvorrichtung (500), welche das Bereitstellen der Karteninformationen angefordert hat, mittels der gültigen Detailkarte (S170; S205; S305).
Das Verfahren nach Anspruch 17, wobei in dem Schritt des Einrichtens einer gültigen Detailkarte (S140, S150; S204; S304) der Effektivbereich auf der Basis der Anzahl oder einer Distanz von höheren Verbindungsgliedern, welche sich vor dem eigenen Fahrzeug (10) befinden, der Anzahl oder einer Distanz von niedereren Verbindungsgliedern, welche sich hinter dem eigenen Fahrzeug (10) befinden, und der Anzahl oder einer Distanz von Sub-Verbindungsgliedern an einem Punkt, an dem sich Verbindungsglieder treffen, auf der Basis der Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf der Detailkarte ausgewählt wird.
Das Verfahren nach Anspruch 18, wobei in dem Schritt des Erzeugens eines Straßenmodells (S170; S205; S305) ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug (10) fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs (10) erzeugt wird (S204) und ein Straßenmodell, in welchem die Position des eigenen Fahrzeugs (10) auf dem Fahrspur-Verbindungsglied, wo das eigene Fahrzeug (10) positioniert ist, angezeigt wird und eine lokale Referenzroute, welche eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs (10) darstellt, angezeigt wird, erzeugt wird (S205).
Das Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, wobei in dem Schritt des Erzeugens eines Straßenmodells (S170; S205; S305) ein Fahrspur-Verbindungsglied einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug (10) fährt, innerhalb der vorbestimmten Distanz oder innerhalb der vorbestimmten Anzahl von Verbindungsgliedern basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs (10) erzeugt wird (S304) und ein Straßenmodell durch Erzeugen eines Straßenmodell-Koordinatensystems zum Ermitteln eines benachbarten Fahrzeugs (20) auf der Basis des Fahrspur-Verbindungsglieds, in welchem das eigene Fahrzeug (10) positioniert ist, erzeugt wird (S305)