DE102017125053A1 - Suspension and vehicle with the suspension - Google Patents

Abstract

Fahrwerkskonzepte bei Fahrzeugen unterscheiden sich unter anderem durch die Ausgestaltung der Kopplung zwischen den Radträgern und dem Fahrzeugchassis. Gerade bei gelenkten und zudem angetriebenen Rädern ist die Kopplung ein Schlüsselbereich für Fahrwerksstabilität und Sicherheit. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Radaufhängung für ein Fahrzeug sowie ein Fahrzeug mit der Radaufhängung vorzuschlagen, welche sich durch eine hohe Fahrwerksstabilität auszeichnet.Hierzu wird eine Radaufhängung (7a,b) mit einem Radträger (14), mit einer oberen Lenkeranordnung (12), wobei die obere Lenkeranordnung (12) an einem oberen Gelenkpunkt (A) an dem Radträger (14) angelenkt ist, mit einer unteren Lenkeranordnung (13), wobei die untere Lenkeranordnung (13) zwei Einzellenker (16a, b) aufweist, wobei die Einzellenker (16a,b) jeweils an einem unteren Gelenkpunkt (17a,b) an dem Radträger (14) angelenkt sind, und mit einem Federbein (20) vorgeschlagen, wobei das Federbein (20) an einem Stützpunkt (21) an der oberen Lenkeranordnung (12) angelenkt ist.Chassis concepts in vehicles differ, inter alia, by the design of the coupling between the wheel carriers and the vehicle chassis. Especially with steered and driven wheels, the coupling is a key area for chassis stability and safety. It is an object of the present invention to provide a suspension for a vehicle and a vehicle with the suspension, which is characterized by a high chassis stability.Here, a wheel suspension (7a, b) with a wheel carrier (14), with an upper link assembly (12 ), wherein the upper link assembly (12) at an upper hinge point (A) on the wheel carrier (14) is articulated, with a lower link assembly (13), wherein the lower link assembly (13) has two single links (16a, b), wherein the single links (16a, b) are each articulated at a lower hinge point (17a, b) on the wheel carrier (14), and proposed with a strut (20), wherein the strut (20) at a support point (21) at the upper Handlebar assembly (12) is articulated.

Description

Die Erfindung betrifft eine Radaufhängung für ein Fahrzeug mit einem Radträger, mit einer oberen Lenkeranordnung, wobei die obere Lenkeranordnung an einem oberen Gelenkpunkt an dem Radträger angelenkt ist, und mit einer unteren Lenkeranordnung. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug mit dieser Radaufhängung.The invention relates to a suspension for a vehicle with a wheel carrier, with an upper link assembly, wherein the upper link assembly is articulated at an upper hinge point on the wheel carrier, and with a lower link assembly. The invention also relates to a vehicle with this suspension.

Fahrwerkskonzepte bei Fahrzeugen unterscheiden sich unter anderem durch die Ausgestaltung der Kopplung zwischen den Radträgern und dem Fahrzeugchassis. Gerade bei gelenkten und zudem angetriebenen Rädern ist die Kopplung ein Schlüsselbereich für Fahrwerksstabilität und Sicherheit.Chassis concepts in vehicles differ, inter alia, by the design of the coupling between the wheel carriers and the vehicle chassis. Especially with steered and driven wheels, the coupling is a key area for chassis stability and safety.

Beispiele für derartige Fahrwerkskonzepte sind in der Druckschrift CN205951647U zu finden, die wohl den nächstkommenden Stand der Technik bildet. In dieser Druckschrift wird eine Vierlenker-Vorderradaufhängung beschrieben.Examples of such suspension concepts are in the document CN205951647U to find, which probably forms the closest prior art. In this document, a four-link front suspension is described.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Radaufhängung für ein Fahrzeug sowie ein Fahrzeug mit der Radaufhängung vorzuschlagen, welche sich durch eine hohe Fahrwerksstabilität auszeichnet.It is an object of the present invention to provide a suspension for a vehicle and a vehicle with the suspension, which is characterized by a high chassis stability.

Diese Aufgabe wird durch eine Radaufhängung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den beigefügten Figuren.This object is achieved by a suspension with the features of claim 1 and by a vehicle having the features of claim 8. Preferred or advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims, the following description and the accompanying drawings.

Gegenstand der Erfindung ist eine Radaufhängung, welche insbesondere zur Kopplung von einem Radträger mit einem Fahrzeugchassis, Fahrgestell oder Rahmen - nachfolgend zusammenfassend als Fahrzeugchassis bezeichnet - geeignet und/oder ausgebildet ist. Das Fahrzeugchassis umfasst insbesondere die tragenden Teile des Fahrzeugs, im Speziellen die Karosserie und die Nutzlast. Das Fahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen, Bus oder Lastkraftwagen ausgebildet.The invention relates to a suspension, which in particular for the coupling of a wheel with a vehicle chassis, chassis or frame - hereinafter collectively referred to as vehicle chassis - suitable and / or is formed. The vehicle chassis comprises in particular the supporting parts of the vehicle, in particular the body and the payload. The vehicle is designed in particular as a passenger car, bus or truck.

Die Radaufhängung umfasst einen Radträger, wobei auf dem Radträger ein Rad des Fahrzeugs rotierbar anordenbar und/oder angeordnet ist. Beispielsweise ist das Rad über ein Radlager an dem Radträger gelagert.The wheel suspension comprises a wheel carrier, wherein a wheel of the vehicle is rotatably arranged and / or arranged on the wheel carrier. For example, the wheel is mounted on the wheel carrier via a wheel bearing.

Die Radaufhängung weist eine obere Lenkeranordnung und eine untere Lenkeranordnung auf. Die obere Lenkeranordnung ist in vertikaler und/oder lotrechter Richtung betrachtet höher angeordnet als die untere Lenkeranordnung. Die Lenkeranordnungen sind vorzugsweise jeweils zum einen mit dem Radträger und zum anderen mit dem Fahrzeugchassis insbesondere gelenkig verbunden.The suspension has an upper link assembly and a lower link assembly. The upper link assembly is considered higher in the vertical and / or vertical direction than the lower link assembly. The link assemblies are preferably connected in each case on the one hand with the wheel carrier and on the other hand with the vehicle chassis in particular articulated.

Die obere Lenkeranordnung ist an einem oberen Gelenkpunkt an dem Radträger angelenkt. Der obere Gelenkpunkt definiert insbesondere einen Schwenkpunkt, wobei eine Schwenkung vorzugsweise mit zwei Freiheitsgraden ermöglicht ist.The upper link assembly is hinged to the wheel carrier at an upper pivot point. In particular, the upper hinge point defines a pivot point, wherein pivoting is preferably made possible with two degrees of freedom.

Die untere Lenkeranordnung weist zwei Einzellenker auf, wobei die Einzellenker jeweils an einem unteren Gelenkpunkt insbesondere unabhängig voneinander an dem Radträger angelenkt sind. Die beiden unteren Gelenkpunkte sind voneinander beabstandet. Vorzugsweise definiert mindestens einer gegebenenfalls beide unteren Gelenkpunkte ggf. jeweils einen Schwenkpunkt, wobei eine Schwenkung vorzugsweise mit drei Freiheitsgraden ermöglicht ist.The lower link arrangement has two single links, wherein the individual links are articulated in each case at a lower pivot point, in particular independently of one another on the wheel carrier. The two lower pivot points are spaced apart. Preferably, at least one possibly both lower pivot points optionally defines a pivot point, wherein pivoting is preferably made possible with three degrees of freedom.

Die Radaufhängung weist ein Federbein auf, wobei das Federbein als eine Feder- und/oder Dämpfungseinrichtung ausgebildet ist. Das Federbein ist an einem Stützpunkt mit der oberen Lenkeranordnung gekoppelt. Insbesondere werden Kräfte über das Federbein in die obere Lenkeranordnung eingeleitet und/oder Kräfte aus der oberen Lenkeranordnung in das Federbein geleitet. Im Speziellen ist das Federbein über die obere Lenkeranordnung mit dem Radträger über eine kinematische Kette, insbesondere unter Ausschluss der unteren Lenkeranordnung, verbunden.The suspension has a strut, wherein the strut is formed as a spring and / or damping device. The strut is coupled to a support point with the upper link assembly. In particular, forces are introduced via the suspension strut into the upper linkage arrangement and / or forces are conducted from the upper linkage arrangement into the suspension strut. In particular, the shock absorber is connected via the upper link arrangement to the wheel carrier via a kinematic chain, in particular with the exclusion of the lower link arrangement.

In dieser konstruktiven Ausgestaltung ergibt sich eine Radaufhängung mit besonderen Vorteilen, wie nachfolgend erläutert wird: Es ist nämlich eine Überlegung der Erfindung, dass der Anbindungsbereich des Federbeins direkt auf der Lenkachse liegen muss, da sich die Radlastverteilung beim Lenken sonst unvorteilhaft ändert und störende Lenkmomente auftreten. Jedoch kann der Anbindungsbereich bei konventionellen Fahrwerksystemen aufgrund einer in Abhängigkeit des Lenkwinkels wandernden, virtuellen Lenkachse nicht immer auf der Lenkachse liegen. Die Folge sind störende Lenkmomente bei den konventionellen Fahrwerksystemen. Anders betrachtet werden bei konventionellen Fahrwerkskonzepten durch die Aufbaufederkraft störende Lenkmomente in das Lenksystem induziert, wenn der Anbindungsbereich für das Federbein nicht exakt auf der Lenkachse, insbesondere auf der virtuellen Lenkachse liegt.In this structural embodiment, a suspension with special advantages, as explained below: It is namely a consideration of the invention that the connection area of the strut must lie directly on the steering axle, otherwise the wheel load distribution changes unfavorably when steering and disturbing steering moments occur , However, in conventional suspension systems, the connection region can not always lie on the steering axle due to a virtual steering axle that migrates as a function of the steering angle. The result is annoying steering torque in conventional suspension systems. In other words, disturbing steering moments are induced in the steering system by the bodybuilder spring in conventional suspension concepts if the connection area for the suspension strut is not exactly on the steering axle, in particular on the virtual steering axle.

Durch die Erfindung wird vorgeschlagen, die untere Lenkeranordnung als zwei einzelne Zweipunktlenker auszubilden. Dadurch entsteht ein virtueller, unterer Gesamtgelenkpunkt, wobei die virtuelle Lenkachse insbesondere stets durch den oberen Gelenkpunkt und den unteren Gesamtgelenkpunkt geführt ist. Dabei ist jedoch vorgesehen, dass der untere Gesamtgelenkpunkt wandert bzw. wandern darf. Der obere Gelenkpunkt ist dagegen stationär. Dadurch, dass das Federbein mit der oberen Lenkeranordnung gekoppelt ist, werden Kräfte über die obere Lenkeranordnung und bei dieser über den oberen Gelenkpunkt geführt, wobei der obere Gelenkpunkt stets auf der virtuellen Lenkachse liegt. Durch diese konstruktive Ausgestaltung wird folglich erreicht, dass das Lenkmoment in allen Fahrzuständen, insbesondere bei allen Lenkwinkeln, von der Federkraft und/oder Aufbaufederkraft entkoppelt ist. Damit wird umgesetzt, dass die Fahrwerksstabilität des Fahrzeugs verbessert wird.The invention proposes to design the lower link arrangement as two individual two-point links. This results in a virtual, lower total joint point, wherein the virtual steering axis is always guided in particular by the upper hinge point and the lower total pivot point. However, it is provided that the lower total pivot point migrates or allowed to migrate. The upper hinge point is stationary. Due to the fact that the suspension strut is coupled to the upper linkage arrangement, forces are transmitted via the upper linkage arrangement and in this case via the upper linkage point, wherein the upper linkage point always lies on the virtual steering axis. As a result of this structural configuration, it is thus achieved that the steering torque is decoupled from the spring force and / or body-building force in all driving conditions, in particular at all steering angles. This implements that the chassis stability of the vehicle is improved.

Die neuartige Radaufhängung und die Reduktion der Störeinflüsse auf das Lenkmoment eröffnen zudem das Potenzial, die Lenkung und insbesondere die Einbringung von Lenkmomenten sensibler zu gestalten, da der Störeinfluss oder die Störgröße, die durch die Aufbaufederkraft bei konventionellen Radaufhängungen eingebracht wird, reduziert oder sogar eliminiert wird. Dieses Potenzial kann besonders vorteilhaft mit einem System zur Lenkkraftunterstützung genutzt werden, wie dieses in Zusammenhang mit dem Anspruch 10 beschrieben wird.In addition, the new suspension and the reduction of steering torque disturbances open up the potential to make steering more sensitive, and steering torque in particular, by reducing or even eliminating the disturbance or disturbance introduced by the bodybuilder's conventional suspension , This potential can be used particularly advantageously with a system for power steering, as described in connection with claim 10.

Bei einer bevorzugten konstruktiven Ausgestaltung der Erfindung ist die obere Lenkeranordnung als eine Dreieckslenkeranordnung ausgebildet. Die Dreieckslenkeranordnung wird radseitig oder radträgerseitig an dem oberen Gelenkpunkt angelenkt. Auf der Seite des Fahrzeugchassis weist die Dreieckslenkeranordnung zwei obere Anlenkpunkte auf, wobei die zwei oberen Anlenkpunkte voneinander beabstandet sind, so dass die oberen Anwendungspunkte und der obere Gelenkpunkt ein Dreieck aufspannen.In a preferred structural embodiment of the invention, the upper link assembly is formed as a wishbone arrangement. The wishbone arrangement is articulated on the wheel side or wheel carrier side at the upper pivot point. On the side of the vehicle chassis, the wishbone arrangement has two upper articulation points, wherein the two upper articulation points are spaced apart, so that the upper application points and the upper articulation point span a triangle.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Stützpunkt für das Federbein zumindest in einer Projektion von oben innerhalb der Dreiecksfläche liegt, welche durch die oberen Anlenkpunkte und den oberen Gelenkpunkt aufgespannt wird. Besonders bevorzugt ist der Stützpunkt beabstandet von dem oberen Gelenkpunkt angeordnet.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the support point for the shock absorber lies at least in a projection from above within the triangular surface, which is spanned by the upper articulation points and the upper articulation point. Particularly preferably, the support point is arranged at a distance from the upper hinge point.

Besonders bevorzugt ist der obere Gelenkpunkt durch ein Kugelgelenk gebildet, insbesondere definiert. Durch das Kugelgelenk wird erreicht, dass sich die obere Lenkeranordnung in den bevorzugten drei Freiheitsgraden relativ zu dem Radträger bewegen kann.Particularly preferably, the upper hinge point is formed by a ball joint, in particular defined. By the ball joint is achieved that the upper link assembly can move in the preferred three degrees of freedom relative to the wheel carrier.

Vorzugsweise ist die Radaufhängung so konstruiert, dass der virtuelle Gesamtgelenkpunkt zumindest temporär oder sogar dauerhaft in einem Schnittpunkt der gedachten Verlängerung der Einzellenker liegt. Anders ausgedrückt liegt der virtuelle Gesamtgelenkpunkt auf einer Geraden, welche jeweils durch einen unteren Anlenkpunkt und einen unteren Gelenkpunkt gebildet ist.Preferably, the suspension is constructed so that the total virtual pivot point is at least temporarily or even permanently in an intersection of the imaginary extension of the single link. In other words, the total virtual pivot point is on a straight line formed by a lower pivot point and a lower pivot point, respectively.

Besonders bevorzugt ist die untere Lenkeranordnung als Zweipunktlenker ausgebildet.Particularly preferably, the lower link arrangement is designed as a two-point link.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist das Federbein entweder unmittelbar an dem oberen Gelenkpunkt angelenkt. Vorzugsweise verläuft das Federbein vertikal oder maßgeblich vertikal und/oder ist stehend angeordnet. Bei einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist das Federbein über eine Pushrod mit dem oberen Gelenkpunkt verbunden. Beispielsweise ist das Federbein liegend angeordnet.In a preferred embodiment of the invention, the shock absorber is articulated either directly to the upper hinge point. Preferably, the strut is vertical or substantially vertical and / or is arranged upright. In an alternative embodiment of the invention, the strut is connected via a pushrod with the upper hinge point. For example, the strut is arranged horizontally.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer Radaufhängung, vorzugsweise zwei derartigen Radaufhängungen, wie diese zuvor beschrieben wurde bzw. nach einem der vorhergehenden Ansprüche. Es ist vorgesehen, dass das Fahrzeug einen radselektiven Antrieb aufweist, wobei der radselektive Antrieb die Räder radselektiv antreiben kann. Insbesondere kann der radselektive Antrieb die Räder mit unterschiedlichen Antriebsdrehmomenten beaufschlagen.Another object of the invention relates to a vehicle with a suspension, preferably two such suspensions, as described above or according to one of the preceding claims. It is envisaged that the vehicle has a wheel-selective drive, wherein the wheel-selective drive can drive the wheels radselektiv. In particular, the wheel-selective drive can act on the wheels with different drive torques.

Bei einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung sind die radselektiven Antriebe oder der radselektive Antrieb als Radnabenmotoren ausgebildet, wobei jedem der Räder der Radaufhängung ein Radnabenmotor zugeordnet ist. Es ist jedoch besonders bevorzugt, dass die radselektiven Antriebe als radnahe Antriebe ausgebildet sind, wobei besonders bevorzugt jedem angetrieben Rad ein eigener Elektromotor zugeordnet ist.In one possible embodiment of the invention, the wheel-selective drives or the wheel-selective drive are designed as wheel hub motors, wherein each of the wheels of the suspension is associated with a wheel hub motor. However, it is particularly preferred that the wheel-selective drives are designed as radnahe drives, wherein particularly preferably each driven wheel is assigned its own electric motor.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist das Fahrzeug ein Steuermodul auf, welches ausgebildet ist, den radselektiven Antrieb, insbesondere die die radnahen Antriebe anzusteuern. Das Steuermodul ist insbesondere programmtechnisch und/oder schaltungstechnisch ausgebildet, durch die Ansteuerung des radselektiven Antriebs eine Lenkkraftunterstützung oder sogar eine Lenkung des Fahrzeugs umzusetzen.In a preferred embodiment of the invention, the vehicle has a control module, which is designed to control the wheel-selective drive, in particular the wheel-near drives. The control module is designed in particular programmatically and / or circuitry to implement a steering power assistance or even a steering of the vehicle by the control of the wheel-selective drive.

Vorzugsweise weist das Fahrzeug einen Lenkradsensor zur Aufnahme eines Lenkradwinkels auf, wobei das Steuermodul datentechnisch mit dem Lenkradsensor verbunden ist, so dass der Lenkradwinkel und/oder Moment eine Eingabegröße in das Steuermodul ist.Preferably, the vehicle has a steering wheel sensor for receiving a steering wheel angle, wherein the control module is connected to the data related to the steering wheel sensor, so that the steering wheel angle and / or torque is an input variable in the control module.

Die beschriebenen Radaufhängungen ermöglichen die Entkopplung des Lenkmoments von der Aufbaufederkraft, so dass keine Störeinflüsse in der Lenkung durch ein Einfedern des Fahrzeugs entstehen. In dieser Konstellation kann eine Lenkkraftunterstützung oder Lenkung durch die Ansteuerung der radselektiven Antriebe besonders effektiv umgesetzt werden.The suspension described allow the decoupling of the steering torque of the superstructure spring force, so that no interference in the steering caused by a deflection of the vehicle. In this constellation, a power steering or steering by the control of the wheel-selective drives can be implemented particularly effectively.

Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkung der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung sowie der beigefügten Figuren. Diese zeigen:

• 1 ein schematisches Blockbild eines Fahrzeugs als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung;
• 2 eine schematische Heckansicht einer Radaufhängung des Fahrzeugs als ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Further features, advantages and effects of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment of the invention and the accompanying figures. These show:

• 1 a schematic block diagram of a vehicle as an embodiment of the invention;
• 2 a schematic rear view of a suspension of the vehicle as a further embodiment of the invention.

1 zeigt in einer schematischen Draufsicht von oben ein Fahrzeug 1 als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Fahrzeug 1 weist eine gelenkte Achse 2 sowie eine weitere Achse 3 auf, wobei die gelenkte Achse 2 als eine angetriebene Achse ausgebildet ist. Die gelenkte Achse 2 weist Räder 4 a, b auf, welche über eine Lenkung 5 gelenkt werden können, so dass sich ein Lenkwinkel bei den angetriebenen Rädern 4a, b ändert. 1 shows in a schematic plan view from above a vehicle 1 as an embodiment of the invention. The vehicle 1 has a steered axle 2 as well as another axis 3 on, with the steered axle 2 is designed as a driven axle. The steered axle 2 has wheels 4 a . b on which a steering 5 can be steered, so that a steering angle at the driven wheels 4a . b changes.

Der Antrieb der gelenkten Achse 2 erfolgt über einen radselektiven Antrieb, welcher als zwei radnahe Antriebe 6a, b ausgebildet ist. Einer der radnahen Antriebe 6a ist dem angetriebenen Rad 4a, der andere radnahe Antrieb 6b ist dem angetriebenen Rad 4b zugeordnet. Die radnahen Antriebe 6a, b sind vorzugsweise als zwei separate Elektromotoren ausgebildet.The drive of the steered axle 2 takes place via a wheel-selective drive, which as two radnahe drives 6a . b is trained. One of the wheel-close drives 6a is the driven wheel 4a , the other wheel-near drive 6b is the driven wheel 4b assigned. The wheel-near drives 6a . b are preferably formed as two separate electric motors.

Die Räder 4a, b sind über Radaufhängung 7a, b mit einem Fahrzeugchassis 8 gekoppelt, so dass die Räder 4a, b eine Relativbewegung in vertikaler Richtung relativ zu dem Fahrzeugchassis 8 umsetzen können.The wheels 4a . b are about suspension 7a . b with a vehicle chassis 8th coupled, so the wheels 4a . b a relative movement in the vertical direction relative to the vehicle chassis 8th can implement.

Das Fahrzeug 1 weist ferner ein Lenkrad 9 auf, welches durch einen Fahrer bedient werden kann, um einen Lenkwinkel für die Lenkung 5 vorzugeben. Zur Erfassung des vorgegebenen Lenkwinkels und/oder Lenkradwinkels ist eine Sensoreinrichtung 10 vorgesehen. Ferner weist das Fahrzeug 1 ein Steuermodul 11 zur Ansteuerung der radnahen Antriebe 6a, b auf.The vehicle 1 also has a steering wheel 9 on which can be operated by a driver to a steering angle for the steering 5 pretend. For detecting the predetermined steering angle and / or steering wheel angle is a sensor device 10 intended. Further, the vehicle points 1 a control module 11 for controlling the wheel-near drives 6a . b on.

Die 2 zeigt schematisch das angetriebene Rad 3a mit der Radaufhängung 7a, welches an dem Fahrzeugchassis 8 angeordnet ist. Die Radaufhängung 7b kann in gleicher Weise ausgeführt sein.The 2 schematically shows the driven wheel 3a with the suspension 7a , which on the vehicle chassis 8th is arranged. The suspension 7b can be carried out in the same way.

Die Radaufhängung 7a weist eine obere Lenkeranordnung 12 und eine untere Lenkeranordnung 13 auf. Ferner weist die Radaufhängung 7a einen Radträger 14 auf, an dem das Rad 3a drehbar angeordnet ist. Die Lenkeranordnungen 12,13 sind einerseits an dem Fahrzeugchassis 8 und damit gestellfest angelenkt. Andererseits sind die Lenkeranordnungen 12,13 an dem Radträger angelenkt. Schematisch ist der radnahe Antrieb 6a dargestellt, welcher von dem Radträger 14 getragen ist und das Rad 3a antreibt.The suspension 7a has an upper linkage assembly 12 and a lower linkage assembly 13 on. Furthermore, the suspension has 7a a wheel carrier 14 on, on which the wheel 3a is rotatably arranged. The handlebar assemblies 12,13 are on the one hand to the vehicle chassis 8th and thus hinged to the frame. On the other hand, the handlebar assemblies 12,13 are articulated to the wheel carrier. Schematically, the radnahe drive 6a represented, which of the wheel carrier 14 is worn and the wheel 3a drives.

Die obere Lenkeranordnung 12 ist als eine Dreieckslenkeranordnung ausgebildet. Die obere Lenkeranordnung 12 ist mit dem Radträger 14 über einen oberen Gelenkpunkt A schwenkbar verbunden. Ferner ist die obere Lenkeranordnung 12 mit dem Fahrzeugchassis 8 über zwei obere Anlenkpunkte 15 a, b bewegbar, insbesondere schwenkbar gekoppelt. Die oberen Anlenkpunkte 15 a, b sind voneinander beanstandet. Der obere Gelenkpunkt A wird durch ein Kugelgelenk gebildet, so dass die obere Lenkeranordnung 12 in drei Freiheitsgraden relativ zu dem Radträger 14 schwenkbar ist.The upper handlebar assembly 12 is designed as a wishbone arrangement. The upper handlebar assembly 12 is with the wheel carrier 14 over an upper pivot point A pivotally connected. Further, the upper linkage assembly 12 with the vehicle chassis 8th over two upper points of articulation 15 a . b movable, in particular pivotally coupled. The upper pivot points 15 a . b are objected to each other. The upper hinge point A is formed by a ball joint, so that the upper link assembly 12 in three degrees of freedom relative to the wheel carrier 14 is pivotable.

Die untere Lenkeranordnung 13 weist zwei Einzellenker 16 a, b auf, welche mit dem Radträger 14 jeweils über einen unteren Gelenkpunkt 17 a, b schwenkbar verbunden sind. Die unteren Gelenkpunkte 17 a, b sind an dem Radträger 14 beanstandet zueinander angeordnet. Ferner sind die Einzellenker 16 a, b über untere Anlenkpunkte 18 a, b mit dem Fahrzeugchassis 8 bewegbar, insbesondere schwenkbar gekoppelt. Die unteren Anlenkpunkte 18 a, b sind voneinander beanstandet. Die obere Lenkeranordnung 12 und die untere Lenkeranordnung 13 sind höhenversetzt angeordnet.The lower handlebar assembly 13 has two single links 16 a . b on which with the wheel carrier 14 each with a lower pivot point 17 a . b pivotally connected. The lower hinge points 17 a . b are on the wheel carrier 14 objected to each other. Furthermore, the single-line drivers 16 a . b via lower articulation points 18 a . b with the vehicle chassis 8th movable, in particular pivotally coupled. The lower pivot points 18 a . b are objected to each other. The upper handlebar assembly 12 and the lower linkage assembly 13 are arranged offset in height.

Bei einer Änderung des Lenkwinkels ergibt sich eine Schwenkung des Radträgers 14 um eine Lenkachse 19. Die Lenkachse 19 verläuft zum einen durch den oberen Gelenkpunkt A und zum anderen durch einen unteren Gesamtgelenkpunkt B, welcher in einer gedachten Verlängerung der Einzellenker 16 a, b liegt. Die Lenkachse 19 ist als eine virtuelle Lenkachse ausgebildet, welche durch den oberen Gelenkpunkt A festgelegt ist. Der untere Gesamtgelenkpunkt B kann dagegen wandern.When changing the steering angle results in a pivoting of the wheel carrier 14 around a steering axle 19 , The steering axle 19 on the one hand passes through the upper hinge point A and on the other hand by a lower total joint point B , which in an imaginary extension of the single-link 16 a . b lies. The steering axle 19 is formed as a virtual steering axis, which through the upper hinge point A is fixed. The lower total joint point B can migrate against it.

Die Radaufhängung 7a weist ein Federbein 20 auf, welches sich zum einen am Fahrzeugchassis 8 und zum anderen an der oberen Lenkeranordnung 12 abstützt. Insbesondere ist das Federbein 20 nicht unmittelbar mit der unteren Lenkeranordnung 13 verbunden. Bei einem Einfedern des Radträgers 14 stützt sich das Federbein 20 nur an der oberen Lenkeranordnung 12 ab. Ein Stützpunkt 21 liegt innerhalb eines Dreiecks, welches durch den oberen Gelenkpunkt A und die zwei oberen Anlenkpunkte 15 a, b aufgespannt ist.The suspension 7a has a strut 20 on, on the one hand on the vehicle chassis 8th and on the other to the upper linkage assembly 12 supported. In particular, the strut 20 not directly with the lower handlebar assembly 13 connected. At a compression of the wheel carrier 14 supports the strut 20 only on the upper handlebar assembly 12 from. A base 21 lies within a triangle, which passes through the upper hinge point A and the two upper pivot points 15 a . b is stretched.

Die (virtuelle) Lenkachse geht somit stets durch den oberen Gelenkpunkt A ausgebildet als ein mechanisches Gelenk, insbesondere Kugelgelenk, und den unteren, virtuellen Gesamtgelenkpunkt B. Das Federbein 14 wird an der oberen Lenkeranordnung 12 ausgebildet als oberer Dreieckslenker angebunden. Über das Kugelgelenk am oberen Dreieckslenker können keine Drehmomente übertragen werden. Die (virtuelle) Lenkachse 19 wandert zwar beim Einlenken, geht aber immer durch das Gelenk am oberen Dreieckslenker. Das Lenkmoment wird somit in allen Fahrzuständen von der Federkraft entkoppelt. Damit realisiert die Radaufhängung 7a ein Fahrwerkskonzept mit unterem, virtuellem Gesamtgelenkpunk B und oberem Dreiecksgelenk mit mechanischem Gelenkpunkt. Die Anbindung des Federbeins 14 erfolgt am oberen Dreieckslenker. Dies führt zu einer Entkopplung des Lenkmoments von der Federkraft bei allen Lenkwinkeln.The (virtual) steering axle thus always goes through the upper pivot point A designed as a mechanical joint, in particular ball joint, and the lower, virtual total joint point B , The strut 14 is on the upper handlebar assembly 12 formed tied as an upper wishbone. No torques can be transmitted via the ball joint on the upper wishbone become. The (virtual) steering axle 19 Although it moves when turning, but always goes through the joint on the upper wishbone. The steering torque is thus decoupled from the spring force in all driving conditions. Thus the wheel suspension realizes 7a a suspension concept with bottom, virtual total joint punk B and upper triangular joint with mechanical hinge point. The connection of the strut 14 takes place at the upper wishbone. This leads to a decoupling of the steering torque from the spring force at all steering angles.

Durch die Entkopplung des Lenkmoments von der Federkraft bei allen Lenkwinkeln kann die Radaufhängung 7a, b besonders vorteilhaft in Kombination mit einer Lenkkraftunterstützung oder Lenkung durch radselektive Antriebe, wie zum Beispiel durch die radnahen Antriebe 6a, b eingesetzt werden. Durch eine Beaufschlagung der angetriebenen Räder 4a, b mit unterschiedlichen Antriebsmomenten kann die Lenkkraftunterstützung oder Lenkung umgesetzt werden. Zur Steuerung erhält das Steuermodul 11 von der Sensoreinrichtung 10 eine Information über den vorgegebenen Lenkwinkel durch die Sensoreinrichtung 10. In Abhängigkeit des vorgegebenen Lenkwinkels steuert das Steuermodul 11 die entsprechenden Antriebsmomente an den radnahen Antrieben 6a, b an.By decoupling the steering torque from the spring force at all steering angles, the suspension can 7a . b particularly advantageous in combination with steering power assistance or steering by wheel-selective drives, such as by the near-wheel drives 6a . b be used. By acting on the driven wheels 4a . b With different drive torques, the power steering or steering can be implemented. The control module receives the control 11 from the sensor device 10 an information about the predetermined steering angle by the sensor device 10 , Depending on the given steering angle, the control module controls 11 the corresponding drive torques at the wheel-near drives 6a . b on.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Fahrzeugvehicle

22

gelenkte Achsesteered axle

33

weitere Achseanother axis

4 a, b4 a, b

angetriebene Räderpowered wheels

55

Lenkungsteering

6a, b6a, b

radnahe AntriebeRadna drives

7a, b7a, b

RadaufhängungArm

88th

Fahrzeugchassisvehicle chassis

99

Lenkradsteering wheel

1010

Sensoreinrichtungsensor device

1111

Steuermodulcontrol module

1212

obere Lenkeranordnungupper linkage arrangement

1313

untere Lenkeranordnunglower linkage arrangement

1414

Radträgerwheel carrier

15a,b15a, b

obere Anlenkpunkteupper articulation points

16 a, b16 a, b

Einzellenkerindividual links

17a, b17a, b

untere Gelenkpunktlower pivot point

18a, b18a, b

untere Anlenkpunktelower pivot points

1919

Lenkachsesteering axle

2020

Federbeinstrut

2121

Stützpunktbase

AA

obere Gelenkpunktupper pivot point

BB

GesamtgelenkpunktTotal pivot point

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• CN 205951647 U [0003]CN 205951647 U [0003]

Claims (10)

Radaufhängung (7a, b) mit einem Radträger (14), mit einer oberen Lenkeranordnung (12), wobei die obere Lenkeranordnung (12) an einem oberen Gelenkpunkt (A) an dem Radträger (14) angelenkt ist, mit einer unteren Lenkeranordnung (13), wobei die untere Lenkeranordnung (13) zwei Einzellenker (16a,b) aufweist, wobei die Einzellenker (16a,b) jeweils an einem unteren Gelenkpunkt (17a,b) an dem Radträger (14) angelenkt sind, mit einem Federbein (20), wobei das Federbein (20) an einem Stützpunkt (21) an der oberen Lenkeranordnung (12) angelenkt ist.Wheel suspension (7a, b) with a wheel carrier (14), with an upper link assembly (12), the upper link assembly (12) being hinged to the wheel carrier (14) at an upper pivot point (A), with a lower linkage arrangement (13), wherein the lower linkage arrangement (13) has two individual links (16a, b), wherein the individual links (16a, b) are each articulated to the wheel carrier (14) at a lower pivot point (17a, b) . with a strut (20), wherein the strut (20) at a support point (21) on the upper link assembly (12) is articulated. Radaufhängung (7a,b) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufhängung (7a,b) eine Lenkachse (19) bildet, wobei die Lenkachse (19) durch den oberen Gelenkpunkt (A) und einem unteren, virtuellen Gesamtgelenkpunkt (B) verläuft, wobei der untere virtuelle Gesamtgelenkpunkt (B) durch die zwei unteren Gelenkpunkte (17a,b) und/oder die Einzellenker (16a,b) definiert ist.Wheel suspension (7a, b) after Claim 1 characterized in that the wheel suspension (7a, b) forms a steering axle (19), the steering axle (19) passing through the upper pivot point (A) and a lower virtual pivot point (B), the lower total virtual pivot point (B ) is defined by the two lower hinge points (17a, b) and / or the single links (16a, b). Radaufhängung (7a,b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die obere Lenkeranordnung (12) als eine Dreieckslenkeranordnung ausgebildet ist.Wheel suspension (7a, b) according to any one of the preceding claims, characterized in that the upper link assembly (12) is designed as a wishbone arrangement. Radaufhängung (7a,b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stützpunkt (21) für das Federbein (20) zumindest in einer Projektion von oben innerhalb der Dreiecksfläche liegt, welche durch die oberen Anlenkpunkte (15a, b) und den oberen Gelenkpunkt (A) aufgespannt wird.Wheel suspension (7a, b) according to any one of the preceding claims, characterized in that the support point (21) for the suspension strut (20) is at least in a projection from above within the triangular area, which by the upper articulation points (15a, b) and the Upper hinge point (A) is clamped. Radaufhängung (7a,b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der obere Gelenkpunkt (A) durch ein Kugelgelenk gebildet ist.Wheel suspension (7a, b) according to one of the preceding claims, characterized in that the upper hinge point (A) is formed by a ball joint. Radaufhängung (7a,b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der virtuelle Gesamtgelenkpunkt (B) zumindest temporär oder dauerhaft in einem Schnittpunkt der gedachten Verlängerung der Einzellenker (16a,b) liegt.Wheel suspension (7a, b) according to any one of the preceding claims, characterized in that the virtual total joint point (B) at least temporarily or permanently in an intersection of the imaginary extension of the individual links (16a, b). Radaufhängung (7a,b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die untere Lenkeranordnung (13) als Zweipunktlenker ausgebildet ist.Wheel suspension (7a, b) according to one of the preceding claims, characterized in that the lower link arrangement (13) is designed as a two-point link. Fahrzeug (1) mit einer Radaufhängung (7a,b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (4a,b) durch radselektive Antriebe angetrieben werden.Vehicle (1) with a wheel suspension (7a, b) according to one of the preceding claims, characterized in that the wheels (4a, b) are driven by wheel-selective drives. Fahrzeug (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die radselektiven Antriebe als radnahe Antriebe (6a,b) ausgebildet sind.Vehicle (1) to Claim 8 , characterized in that the wheel-selective drives as radnahe drives (6a, b) are formed. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) ein Steuermodul (11) zur Ansteuerung der radselektiven Antriebe aufweist, wobei das Steuermodul (11) ausgebildet ist, die radselektiven Antriebe derart anzusteuern, dass eine Lenkkraftunterstützung oder Lenkung umgesetzt wird, wobei durch die Radaufhängung (7a,b) erreicht ist, das Lenkmoment von einer Einfederung des Federbeins (14) zu entkoppeln.Vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) has a control module (11) for controlling the wheel-selective drives, wherein the control module (11) is designed to control the wheel-selective drives such that a steering power assistance or Steering is implemented, being achieved by the suspension (7a, b), to decouple the steering torque of a spring deflection of the strut (14).

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