DE102017115738A1

DE102017115738A1 - Bernoulli grippers

Info

Publication number: DE102017115738A1
Application number: DE102017115738.7A
Authority: DE
Inventors: Aline Defranceski
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2017-07-13
Filing date: 2017-07-13
Publication date: 2019-01-17
Anticipated expiration: 2037-07-14
Also published as: DE102017115738B4

Abstract

Es wird ein nach dem Bernoulli-Prinzip arbeitender Greifer vorgeschlagen, umfassend ein Grundteil (3) und mit wenigstens einem Kanal (11), welcher ein erstes Ende, einen Saugabschnitt (13) und einen Endabschnitt (15) aufweist, wobei der Saugabschnitt (13) in einer Saugfläche (8) des Greifers einen gekrümmten Verlauf aufweist und der Kanal (11) in seinem Saugschnitt (13) entlang seines Verlaufes in Richtung zu dem zu greifenden Gegenstand offen ist, und wobei der Kanal (11) in seinem Endabschnitt (15) als geschlossener Kanal ausgebildet ist.

A Bernoulli principle gripper is proposed comprising a base (3) and at least one channel (11) having a first end, a suction section (13) and an end section (15), the suction section (13 ) in a suction surface (8) of the gripper has a curved course and the channel (11) in its suction section (13) along its course towards the object to be gripped open, and wherein the channel (11) in its end portion (15 ) is designed as a closed channel.

Description

Die Erfindung betrifft einen nach dem Bernoulli-Prinzip arbeitenden Greifer.The invention relates to a working according to the Bernoulli principle gripper.

Derartige Greifer kommen beispielsweise bei der Handhabung von unebenen und/oder luftdurchlässigen Gegenständen zur Anwendung. Ein mögliches Anwendungsgebiet ist die Herstellung von faserverstärkten Hohlprofilen aus Faserverbundkunststoffen. Bei derartigen Faserverbund-Materialien werden Faserbündel oder Fasergeflechte so mit einem duroplastischen oder thermoplastischen Kunststoff verbunden, so dass ein hoch belastbares, formstabiles und leichtes Bauteil entsteht. Hierbei werden u.a. Geflechtschläuche und andere Geflechte verwendet, welche flexibel verformbar, in gewissem Ausmaß dehnbar und in der Regel zu einem gewissen Grad luftdurchlässig sind. Aufgrund dieser Materialeigenschaften ist eine präzise und zuverlässige Handhabung problematisch. Ein weiteres Anwendungsgebiet ist z.B. die Handhabung von Lebensmitteln und landwirtschaftlichen Erzeugnissen, die oftmals ungleichmäßige Formen aufweisen und aufgrund ihrer Beschaffenheit nicht dichtend an einem Sauggreifer anliegen können.Such grippers are used, for example, in the handling of uneven and / or air-permeable objects. One possible field of application is the production of fiber-reinforced hollow profiles made of fiber-reinforced plastics. In such fiber composite materials fiber bundles or fiber braids are so connected to a thermosetting or thermoplastic material, so that a highly resilient, dimensionally stable and lightweight component is formed. Here are u.a. Braided hoses and other braids used which are flexible deformable, to some extent elastic and usually permeable to some degree air. Because of these material properties, precise and reliable handling is problematic. Another field of application is e.g. the handling of food and agricultural products, which often have uneven shapes and, due to their nature, can not seal against a suction gripper.

Aus der DE 10 2011 111 768 A1 ist ein Bernoulli-Greifer bekannt bei dem die Kanäle, durch welche die zum Greifen benötigte Druckluft strömt, an einer dem zu greifenden Gegenstand zugewandten Seite von einer luftdurchlässigen und flexiblen Greifplatte begrenzt wird. Aus der WO 2010/0108462 A1 ist ein Bernoulli-Greifer zum Greifen von Silizium-Wafern bekannt. Damit Wafer, die sich in unmittelbarer Nähe des von dem Greifer erfassten Wafers befinden, nicht von der Abluft des Greifers erfasst werden, wird die Abluft nach innen gerichtet und in einem innen liegenden, axialen Schacht nach oben abgeführt.From the DE 10 2011 111 768 A1 a Bernoulli gripper is known in which the channels through which flows the compressed air required for gripping, is limited at one of the object to be gripped facing side of an air-permeable and flexible gripping plate. From the WO 2010/0108462 A1 is a Bernoulli gripper for gripping silicon wafers known. So that wafers which are located in the immediate vicinity of the wafer detected by the gripper, are not detected by the exhaust air of the gripper, the exhaust air is directed inwards and discharged in an inner, axial shaft upwards.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Bernoulli-Greifer bereitzustellen, der die Handhabung von Gegenständen mit den genannten problematischen Materialeigenschaften zuverlässig ermöglicht.The present invention is based on the object to provide a Bernoulli gripper, which reliably enables the handling of objects with the said problematic material properties.

Diese Aufgabe wird durch einen Bernoulli-Greifer gemäß Anspruch 1 gelöst. Der Greifer arbeitet nach dem Bernoulli-Prinzip, wobei die Saugkraft wird aufgrund einer Strömung eines Druckfluids (insbesondere Druckluft) erzeugt wird. Der Greifer umfasst ein Grundteil mit einer dem zu greifenden Gegenstand zugewandten Saugfläche. In oder an dem Grundsteil ist eine Verteilkammer vorgesehen, in welche das für den Betrieb des Greifers benötigte Druckfluid zugeführt wird. Bei der Verteilkammer muss es sich nicht um einen ausgedehnten Druckraum handeln. Vielmehr bezeichnet die Verteilkammer insbesondere den Übergang von einem Durchluftanschluss des Greifers zu wenigstens einem Kanal, mittels welchem die Strömung geführt wird, welche für die Erzeugung einer Saugwirkung nach dem Bernoulli-Prinzip erforderlich ist.This object is achieved by a Bernoulli gripper according to claim 1. The gripper operates on the Bernoulli principle, wherein the suction force is generated due to a flow of a pressurized fluid (in particular compressed air). The gripper comprises a base part with a suction surface facing the object to be gripped. In or on the base part of a distribution chamber is provided, in which the pressure fluid required for the operation of the gripper is supplied. The distribution chamber need not be an extended pressure chamber. Rather, the distribution chamber designates in particular the transition from a through-air connection of the gripper to at least one channel, by means of which the flow is conducted, which is required for the generation of a suction effect according to the Bernoulli principle.

Der wenigstens eine Kanal weist ein erstes Ende, einen Saugabschnitt und einen dem ersten Ende entgegengesetzten Endabschnitt auf. An seinem ersten Ende ist der Kanal mit der Verteilkammer strömungsverbunden, so dass die Druckluft in den Kanal eingeleitet wird. Der Saugabschnitt des Kanals verläuft in oder an der Saugfläche. Wenigstens dort, in dem Saugabschnitt, weist der Kanal einen gekrümmten Verlauf auf.The at least one channel has a first end, a suction portion and an end portion opposite the first end. At its first end, the channel is flow-connected to the distribution chamber, so that the compressed air is introduced into the channel. The suction portion of the channel extends in or on the suction surface. At least there, in the suction section, the channel has a curved course.

Entlang seines Verlaufes in dem Saugschnitt ist der Kanal halboffen ausgebildet, d.h. der Kanal ist nicht rundum von dem Grundteil begrenzt, sondern der Kanal ist in Richtung zu dem zu greifenden Gegenstand offen.Along its course in the suction cut, the channel is semi-open, i. the channel is not limited all around by the base, but the channel is open towards the object to be gripped.

In seinem Endabschnitt ist der wenigstens eine Kanal als geschlossener Kanal ausgebildet, d.h. der Kanal ist dort jeweils lateral umschlossen (z.B. von dem Grundteil) und nur entlang seiner kanalartigen Erstreckung offen. Dadurch kann die Abluftströmung (insbesondere Strömungsführung und Strömungsgeschwindigkeit) unabhängig von dem zu greifenden Gegenstand gestaltet werden. Umgekehrt kann durch geeignete Ausgestaltung des Endabschnitts eine unerwünschte Beeinflussung des gegriffenen Gegenstandes von Abluftströmung verhindert werden.In its end portion, the at least one channel is formed as a closed channel, i. the channel is each laterally enclosed (e.g., from the base) and open only along its channel-like extent. As a result, the exhaust air flow (in particular flow guidance and flow velocity) can be designed independently of the object to be gripped. Conversely, can be prevented by suitable design of the end portion undesirable influence of the gripped object of exhaust air flow.

Insbesondere ist es vorteilhaft, die Abluft, welche den Kanal verlässt, mittels des Endabschnitts so umzulenken, dass sie den zu greifenden Gegenstand nicht anströmt. Dadurch kann verhindert werden, dass die auf den gegriffenen Gegenstand strömende Abluft eine unerwünschte Kraft auf den Gegenstand überträgt. Insofern können Kräfte minimiert werden, die der Haltekraft des Greifers entgegensetzt gerichtet sind und somit die Haltekraft des Greifers schwächen.In particular, it is advantageous to deflect the exhaust air leaving the channel by means of the end section so that it does not flow against the object to be gripped. Thereby, it can be prevented that the exhaust air flowing onto the gripped object transmits an undesired force to the article. In this respect, forces can be minimized, which are directed opposite to the holding force of the gripper and thus weaken the holding force of the gripper.

Vorzugsweise sind mehrere Kanäle vorgesehen, welche in der genannten Art ausgebildet sind und jeweils ein erstes Ende, einen Saugabschnitt und einen (dem ersten Ende entgegengesetzten) Endabschnitt aufweisen. Insbesondere verlaufen die Kanäle ausgehend von der Verteilkammer nebeneinander, z.B. parallel, in der Saugfläche oder an der Saugfläche. Vorteilhaft kann auch sein, wenn die Kanäle ausgehend von der Verteilkammer radial nach außen verlaufen oder sternförmig verlaufen. Durch derartige Gestaltungen kann eine gleichmäßige Kraftverteilung über die Saugfläche erreicht werden.Preferably, a plurality of channels are provided, which are formed in the aforementioned type and each having a first end, a suction portion and a (the first end opposite) end portion. In particular, the channels run side by side starting from the distribution chamber, e.g. parallel, in the suction surface or on the suction surface. It may also be advantageous if the channels, starting from the distribution chamber, extend radially outward or run in a star shape. By such designs, a uniform force distribution over the suction surface can be achieved.

Außerdem ist es möglich, den Endabschnitt als Diffusor auszubilden, welcher die Abluftströmung auf einen vergrößerten Raumbereich verteilt. Dies führt zu einer starken Verlangsamung der Abluftströmung, so dass der Druck am Austritt aus dem Endabschnitt dann nahezu gleich dem Umgebungsdruck ist. Dadurch kann die Saugwirkung erhöht werden.In addition, it is possible to form the end portion as a diffuser, which distributes the exhaust air flow to an enlarged space area. This leads to a strong deceleration of the exhaust air flow, so that the pressure at the exit from the end portion is then almost equal to the ambient pressure. As a result, the suction effect can be increased.

Diese Effekte sind unabhängig von der Art, Form und Luftdurchlässigkeit des zu greifenden Gegenstandes, so dass mit dem erfindungsgemäßen Greifer auch problematische Gegenstände, wie zum Bespiel Gewebe, Geflechtschläuche, Backwaren mit unebenen Oberflächen und andere schwer zu greifende Gegenstände sicher gegriffen werden.These effects are independent of the type, shape and air permeability of the object to be gripped, so that problematic objects, such as tissue, braided sleevings, bakery products with uneven surfaces and other objects that are difficult to grasp, can be gripped safely with the gripper according to the invention.

Der Endabschnitt ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass eine Krümmung des Kanal-Verlaufs im Endabschnitt entgegengesetzt zu einer Krümmung im Saugabschnitt ist. Damit kann in vielen Anwendungsfällen sichergestellt werden, dass die aus den Endabschnitten strömende Abluft nicht auf den zu greifenden Gegenstand trifft.The end portion is preferably formed such that a curvature of the channel course in the end portion is opposite to a curvature in the suction portion. This can be ensured in many applications that the air flowing from the end portions of exhaust air does not hit the object to be gripped.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Saugfläche insgesamt gewölbt oder gekrümmt ausgebildet ist. Der wenigstens eine Kanal, der vorzugsweise mit seinem Saugabschnitt in der Oberfläche der Saugfläche verläuft, weist daher eine der Saugfläche entsprechende Wölbung bzw. Krümmung auf. Dadurch können die Saugfläche bzw. die Kanäle insbesondere im Bereich des Saugabschnitts derart gekrümmt sein, dass sie der Kontur eines zu greifenden Gegenstands folgen. Dies ermöglicht auch bei komplex geformten Gegenständen eine optimale Übertragung der Saugkraft.In a further advantageous embodiment, it is provided that the suction surface is curved or curved overall. The at least one channel, which preferably runs with its suction section in the surface of the suction surface, therefore has a curvature corresponding to the suction surface or curvature. As a result, the suction surface or the channels, in particular in the region of the suction section, can be curved such that they follow the contour of an object to be gripped. This allows optimal transmission of suction even with complex shaped objects.

Um den Kanal in Richtung zu dem zu greifenden Gegenstand offen auszugestalten, kann der Saugabschnitt des Kanals als Nut oder Ausnehmung in der Saugfläche ausgebildet sein. Der Saugabschnitt kann aber auch durch an der Saugfläche angeordnete Stege abgegrenzt sein.In order to design the channel open in the direction of the object to be gripped, the suction section of the channel can be formed as a groove or recess in the suction surface. However, the suction section can also be delimited by webs arranged on the suction surface.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Saugfläche derart geformt ist, dass sie einem labilen / flexiblen zu greifenden Gegenstand eine gewünschte Kontur aufprägt. Dies kann zum Beispiel bei Geflechtschläuchen vorteilhaft sein. Solche Gewebeschläuche werden üblicherweise auf Vorratsrollen aufgewickelt und sind dann flach. Wenn diese Gewebeschläuche vor der Weiterverarbeitung beispielsweise zu einem Rohr aus einem Faserverbundwerkstoff, einen annähernd kreisrunden Querschnitt haben sollen, dann kann die dazu erforderliche Änderung des Querschnitts von „flach“ zu „rund“ bzw. „aufgeweitet“ mit dem erfindungsgemäßen Greifer bewerkstelligt werden. Vorzugsweise hat hierbei das Grundteil des Greifers bzw. die Saugfläche eine Krümmung, die dem Radius bzw des gewünschten Querschnitts des aufgeweiteten Geflechtschlauchs angepasst ist.A particularly advantageous embodiment of the invention provides that the suction surface is shaped such that it imprints a labile / flexible object to be gripped a desired contour. This may be advantageous, for example, in braided tubes. Such fabric hoses are usually wound up on supply rolls and are then flat. If these fabric hoses are to have an approximately circular cross-section before further processing, for example, to a tube made of a fiber composite material, then the required change in the cross section from "flat" to "round" or "widened" can be accomplished with the gripper according to the invention. Preferably, in this case the base part of the gripper or the suction surface has a curvature which is adapted to the radius or the desired cross section of the expanded braided tube.

Je nach Art des zu greifenden Gegenstandes kann das Grundteil und/oder die Saugfläche eine entsprechende Form aufweisen. Beispielsweise kann das Grundteil eine rotationssymmetrische Grundform aufweisen. Wenn beispielsweise ein länglicher, zylindrischer Gegenstand gegriffen werden soll, dann kann die Grundform der Saugfläche die Form eines Abschnitts einer Zylinderwandung aufweisen. Insbesondere kann sich die Verteilkammer auch länglich in dem Grundteil erstrecken, wobei z.B. mehrere Kanäle nebeneinander in die Verteilkammer einmünden können.Depending on the nature of the object to be gripped, the base part and / or the suction surface may have a corresponding shape. For example, the base part may have a rotationally symmetrical basic shape. For example, if an elongated cylindrical object is to be gripped, then the basic shape of the suction surface may be in the form of a portion of a cylinder wall. In particular, the distribution chamber may also extend longitudinally in the base, e.g. several channels can open side by side in the distribution chamber.

Die die Verteilkammer ist vorzugsweise mittig in der Saugfläche angeordnet. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass der wenigstens eine Kanal ausgehend von der Verteilkammer zu einem Randabschnitt der Saugfläche verläuft. Der Randabschnitt begrenzt die Saugfläche nach außen hin. Insbesondere ist die Verteilkammer im Zentrum der Saugfläche angeordnet.The distribution chamber is preferably arranged centrally in the suction surface. It is provided in particular that the at least one channel extends from the distribution chamber to an edge portion of the suction surface. The edge portion limits the suction surface to the outside. In particular, the distribution chamber is arranged in the center of the suction surface.

Vorzugsweise ist der wenigstens eine Endabschnitt derart angeordnet, dass er die Saugfläche nach radial Außen begrenzt. Der Endabschnitt ist also insbesondere an dem genannten Randabschnitt der Saugfläche angeordnet. Insofern bildet der Endabschnitt die Peripherie der Saugfläche.Preferably, the at least one end portion is arranged such that it limits the suction surface radially outward. The end portion is thus arranged in particular on the said edge portion of the suction surface. In this respect, the end portion forms the periphery of the suction surface.

Um die Abluftströmung von dem gegriffenen Gegenstand weg zu führen, kann sich der Endabschnitt durch das Grundteil hindurch auf eine der Saugfläche abgewandte Seite des Greifers erstrecken. Insofern mündet ein Ausgang des Kanals im Endabschnitt auf einer dem gegriffenen Gegenstand abgewandten Seite. Insbesondere ist der Endabschnitt vorzugsweise als innenliegender Durchgang durch das Grundteil ausgebildet.In order to guide the exhaust air flow away from the gripped object, the end portion may extend through the base to a side of the gripper remote from the suction surface. In this respect, an exit of the channel in the end section opens on a side facing away from the gripped object. In particular, the end portion is preferably formed as an internal passage through the base.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.The invention will be explained in more detail below with reference to FIGS.

Es zeigen:

1 bis 3 skizzierte Darstellungen eines Greifers mit zylindrisch gewölbter Saugfläche;
4: eine skizzierte Darstellung einer Ausgestaltung des Endabschnitts eines Kanals;
5 und 6 skizzierte Darstellungen einer weiteren Ausgestaltung eines Greifers;
7 eine skizzierte Darstellung einer wiederum weiteren Ausgestaltung;
8 eine skizzierte Darstellung einer Greifers mit einer möglichen Ausgestaltung der Saugfläche;
9 bis 11 skizzierte Darstellungen eines weiteren erfindungsgemäßen Greifers.

Show it:

1 to 3 sketched representations of a gripper with a cylindrically curved suction surface;
4 : a sketch of an embodiment of the end portion of a channel;
5 and 6 sketched representations of another embodiment of a gripper;
7 a sketched representation of yet another embodiment;
8th a sketched representation of a gripper with a possible embodiment of the suction surface;
9 to 11 outlined representations of another gripper according to the invention.

In den Figuren sowie in der nachfolgenden Beschreibung sind für identische oder einander entsprechende Merkmale jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet. In the figures and in the following description, the same reference numerals are used for identical or corresponding features.

Die 1 bis 3 zeigen eine Ausführungsform eines Bernoulli-Greifers 1 in verschiedenen Ansichten. Die 1 zeigt einen Schnitt durch den Greifer 1 bzw. dessen Grundteil 3. Das Grundteil 3 umfasst einen Anschluss 5 für eine Druckluftleitung (nicht dargestellt). Der Anschluss 5 steht mit einer Verteilkammer 7 in Verbindung. Die Verteilkammer 7 ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel länglich und erstreckt sich im Wesentlichen über die gesamte Länge des Grundteils 3. Das Grundteil 3 weist eine gewölbte Saugfläche 8 auf, welche dem zu greifenden Gegenstand zugewandt ist.The 1 to 3 show an embodiment of a Bernoulli gripper 1 in different views. The 1 shows a section through the gripper 1 or its basic part 3 , The basic part 3 includes a connection 5 for a compressed air line (not shown). The connection 5 stands with a distribution chamber 7 in connection. The distribution chamber 7 is elongate in the illustrated embodiment and extends substantially over the entire length of the base 3 , The basic part 3 has a curved suction surface 8th on, which faces the object to be gripped.

In der Wandung der Verteilkammer 7 sind in regelmäßigen Abständen Durchbrüche 9 vorhanden, die jeweils in ein erstes Ende eines Kanals 11 münden. Die Kanäle 11 verlaufen teilweise in bzw. an der Saugfläche 8. Durch die Durchbrüche 9 werden die Kanäle 11 während des Betriebs mit Druckluft versorgt.In the wall of the distribution chamber 7 are breakthroughs at regular intervals 9 present, each in a first end of a channel 11 lead. The channels 11 partially run in or on the suction surface 8th , Through the breakthroughs 9 become the channels 11 supplied with compressed air during operation.

Die Kanäle 11 lassen sich in mehrere Abschnitte unterteilen, insbesondere einen Saugabschnitt 13 und einen Endabschnitt 15. Im Bereich der Saugabschnitte 13 verlaufen die Kanäle 11 in der Saugfläche 8 und haben keinen geschlossenen Querschnitt in dem Grundteil 3. Sie sind vielmehr halboffen ausgestaltet, beispielsweise in Form einer Nut 16.The channels 11 can be divided into several sections, in particular a suction section 13 and an end portion 15 , In the area of the suction sections 13 the channels are running 11 in the suction area 8th and have no closed cross-section in the base 3 , Rather, they are configured semi-open, for example in the form of a groove 16 ,

Stromabwärts der Saugabschnitte 13 der Kanäle 11 sind Endabschnitte 15 ausgebildet. Die Endabschnitte 15 liegen in einem Randabschnitt 18 der Saugfläche 8, d.h. bilden die Peripherie. Diese Endabschnitte 15 weisen einen geschlossenen Querschnitt auf, d.h. im Bereich der Endschnitte 15 sind die Kanäle von dem Grundteil 3 umschlossen.Downstream of the suction sections 13 of the channels 11 are end sections 15 educated. The end sections 15 lie in a border section 18 the suction surface 8th ie form the periphery. These end sections 15 have a closed cross section, ie in the region of the end sections 15 are the channels of the base 3 enclosed.

Die Kanäle 11 verlaufen in den Endabschnitte 15 derart gekrümmt, dass die im Betrieb durch die Kanäle 11 und aus den Endabschnitten 15 strömende Druckluft nicht auf den gegriffenen Gegenstand strömt.The channels 11 run in the end sections 15 so curved that in operation through the channels 11 and from the end sections 15 flowing compressed air does not flow onto the gripped object.

Auch die Saugabschnitte 13 sind gekrümmt. Vorzugsweise sind die Krümmungen der Saugabschnitte 13 und der Endabschnitte 15 einander entgegengerichtet.Also the suction sections 13 are curved. Preferably, the bends of the suction sections 13 and the end sections 15 opposing each other.

In der 2 ist der Greifer 1 in einer Isometrie und teilweise geschnitten dargestellt. Die Schnittfläche ist in der 2 schraffiert dargestellt. In dem geschnitten dargestellten Teil des Grundteils 3 ist erkennbar, dass die Kanäle 11 im Bereich der Saugabschnitte 13 einen rechteckigen Querschnitt aufweisen können, auf jedenfalls aber kein geschlossenes Profil darstellen. Wie in der 2 dargestellt, kann im Bereich der länglichen Verteilkammer 7 eine Rippe 17 ausgebildet sein, die sich z.B. über die gesamte Länge des Greifers 1 erstreckt. Im Bereich der Endabschnitte 15 kann ein Anschlag bzw. eine Kontaktfläche 19 für das zu greifende Teil ausgebildet sein. Diese Kontaktfläche 19 ist gleichzeitig ein Teil des Randabschnitts 18 bzw. der Endabschnitte 15 (siehe 1). Insbesondere kann die Kontaktfläche 19 dazu ausgebildet sein, die Abluftströmung von dem gegriffenen Gegenstand weg zu führen.In the 2 is the gripper 1 shown in an isometry and partially cut. The cut surface is in the 2 hatched shown. In the cut part of the basic part 3 is recognizable that the channels 11 in the area of the suction sections 13 may have a rectangular cross-section, in any case but not represent a closed profile. Like in the 2 can be seen in the area of the elongated distribution chamber 7 a rib 17 be formed, for example, over the entire length of the gripper 1 extends. In the area of the end sections 15 may be a stop or a contact surface 19 be formed for the part to be gripped. This contact surface 19 is at the same time a part of the border section 18 or the end sections 15 (please refer 1 ). In particular, the contact surface 19 be designed to guide the exhaust air flow away from the gripped object.

Im linken Teil der 1 ist beispielhaft die Außenkontur eines Gegenstandes durch eine unterbrochene Linie 21 angedeutet, der mit dem erfindungsgemäßen Greifer gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel gegriffen werden kann.In the left part of the 1 is an example of the outer contour of an object by a broken line 21 indicated, which can be grasped with the gripper according to the invention according to the first embodiment.

Die 3 zeigt eine etwas andere perspektivische Darstellung des Greifers 1. Aus dieser Darstellung sind die gekrümmten Saugabschnitte 13 der Kanäle 11 und die entgegengesetzt gekrümmten Endabschnitte 15 der Kanäle 11 gut zu erkennen.The 3 shows a slightly different perspective view of the gripper 1 , From this illustration, the curved suction sections 13 of the channels 11 and the oppositely curved end portions 15 of the channels 11 clearly visible.

Wie in der 4 skizziert, kann die Geometrie der Abluftführung und insbesondere des Endabschnitts 15 variiert werden, z.B in der Art eines Diffusors ausgebildet sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass sich die Kanäle 11 im Bereich der Endabschnitte 15 stark aufweiten.Like in the 4 sketched, the geometry of the exhaust air duct and in particular of the end portion 15 be varied, for example, be designed in the manner of a diffuser. For example, it can be provided that the channels 11 in the area of the end sections 15 greatly widening.

In den 5 und 6 ist eine weitere Ausgestaltung eines Greifers 1 dargestellt. Insbesondere können die Saugabschnitte 13 der Kanäle 11 in der Form eines „L“ ausgebildet sein. Diese beiden L-förmigen Saugabschnitte 13 zusammen ergeben einen U-förmigen Querschnitt. Am Ende der Saugabschnitte 13 können diffusorartige Endabschnitte 15 ausgebildet sein (6).In the 5 and 6 is another embodiment of a gripper 1 shown. In particular, the suction sections 13 of the channels 11 be formed in the form of an "L". These two L-shaped suction sections 13 together give a U-shaped cross-section. At the end of the suction sections 13 can diffuser-like end sections 15 be educated ( 6 ).

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß der 7 sind die Endabschnitte 15 mehrfach gekrümmt, insbesondere in „S“-Form. Auch dadurch lässt sich der Effekt erreichen, dass die aus den Endabschnitten 15 abströmende Luft nicht auf den gehaltenen Gegenstand trifft.In the embodiment according to the 7 are the end sections 15 multiple curved, especially in "S" shape. Also, this can achieve the effect that the out of the end sections 15 outgoing air does not hit the held object.

In der 8 zeigt eine Ausgestaltung zum Greifen von annähernd flachen Gegenständen. In der 8 ist durch eine unterbrochene Linie 21 die Außenkontur eines Gegenstandes, der mit dem Greifer 1 gemäß 8 gehalten werden kann, angedeutet. Die Saugfläche 8 weist eine leichte Wölbung auf.In the 8th shows an embodiment for gripping approximately flat objects. In the 8th is through a broken line 21 the outer contour of an object, with the gripper 1 according to 8th can be held, implied. The suction surface 8th has a slight curvature.

Die 9 bis 11 zeigen verschiedene Darstellungen eines Greifers 1, dessen Grundteil 3 eine rotationssymmetrische Grundform aufweist.The 9 to 11 show different representations of a gripper 1 whose basic part 3 has a rotationally symmetrical basic shape.

Wie in 9 erkennbar, können die Saugabschnitte 13 der Kanäle 11 derart ausgebildet sein, dass sich der (halboffene) Querschnitt entlang des Verlaufs von der Verteilkammer 7 zu dem Randabschnitt 18 vergrößert. Beispielsweise können die Saugabschnitte 13 von entsprechend geformten Ausnehmungen 16a gebildet sein. Bei derartigen Ausgestaltungen haben die Saugabschnitte 13 der Kanäle 11 eine gewisse Diffusor-Wirkung. As in 9 Recognizable, the suction sections 13 of the channels 11 be formed so that the (semi-open) cross-section along the course of the distribution chamber 7 to the edge portion 18 increased. For example, the suction sections 13 of correspondingly shaped recesses 16a be formed. In such embodiments, the suction sections 13 of the channels 11 a certain diffuser effect.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011111768 A1 [0003]DE 102011111768 A1 [0003]
WO 2010/0108462 A1 [0003]WO 2010/0108462 A1 [0003]

Claims

Greifer zur Handhabung von Gegenständen, wobei der Greifer (1) mittels Druckfluid antreibbar ist und nach dem Bernoulli-Prinzip arbeitet, umfassend ein Grundteil (3) mit einer dem zu greifenden Gegenstand zugewandten Saugfläche (8), und wenigstens eine Verteilkammer (7), in welche das Druckfluid zuführbar ist, und mit wenigstens einem Kanal (11), welcher ein erstes Ende, einen Saugabschnitt (13) und einen Endabschnitt (15) aufweist, wobei der Kanal (11) an seinem ersten Ende mit der Verteilkammer (7) strömungsverbunden ist, wobei der Saugabschnitt (13) in der Saugfläche (8) einen gekrümmten Verlauf aufweist und der Kanal (11) in seinem Saugschnitt (13) entlang seines Verlaufes in Richtung zu dem zu greifenden Gegenstand offen ist, und wobei der Kanal (11) in seinem Endabschnitt (15) als geschlossener Kanal ausgebildet ist.Gripper for handling objects, wherein the gripper (1) is drivable by means of pressurized fluid and works according to the Bernoulli principle, comprising a base part (3) with a suction surface (8) facing the object to be gripped, and at least one distribution chamber (7) into which the pressurized fluid can be fed, and at least one channel (11) having a first end, a suction portion (13) and an end portion (15), wherein the channel (11) is flow-connected at its first end to the distribution chamber (7), wherein the suction portion (13) in the suction surface (8) has a curved course and the channel (11) is open in its suction cut (13) along its course in the direction of the object to be gripped, and wherein the channel (11) is formed in its end portion (15) as a closed channel.

Greifer nach Anspruch 1, wobei der Endabschnitt (15) derart ausgebildet ist, dass die aus dem Endabschnitt (15) ausströmende Abluft so umgelenkt wird, dass die Abluft nicht auf den vom Greifer (1) gehaltenen Gegenstand trifft.Gripper to Claim 1 wherein the end portion (15) is formed such that the exhaust air flowing out of the end portion (15) is deflected so that the exhaust air does not hit the object held by the gripper (1).

Greifer nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei mehrere Kanäle (11) vorgesehen sind, wobei die Kanäle (11) ausgehend von der Verteilkammer (7) nebeneinander, insbesondere parallel, verlaufen, oder wobei die Kanäle (11) ausgehend von der Verteilkammer (7) radial nach außen verlaufen.Gripper after one of the Claims 1 or 2 , wherein a plurality of channels (11) are provided, wherein the channels (11), starting from the distribution chamber (7) side by side, in particular parallel, extend, or wherein the channels (11), starting from the distribution chamber (7) extend radially outward.

Greifer nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der wenigstens eine Kanal (11) in seinem Endabschnitt (15) einfach gekrümmt oder mehrfach gekrümmt ist.Gripper according to one of the preceding claims, wherein the at least one channel (11) in its end portion (15) is simply curved or multiply curved.

Greifer nach Anspruch 4, wobei die Krümmung des wenigstens einen Kanals (11) in seinem Endabschnitt (15) und die Krümmung des wenigstens einen Kanals (11) in seinem Saugabschnitt (13) einander entgegengerichtet sind.Gripper to Claim 4 wherein the curvature of the at least one channel (11) in its end portion (15) and the curvature of the at least one channel (11) in its suction portion (13) are opposite to each other.

Greifer nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Endabschnitt (15) als Diffusor ausgebildet ist.Gripper according to one of the preceding claims, wherein the end portion (15) is formed as a diffuser.

Greifer nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugfläche (8) insgesamt gewölbt oder gekrümmt ausgebildet ist.Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the suction surface (8) is formed curved or curved overall.

Greifer nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Saugabschnitt (13) des wenigstens einen Kanals (11) als Nut (16) oder Ausnehmung (16a) in der Saugfläche (8) ausgebildet ist, oder wobei der Saugabschnitt (13) durch an der Saugfläche (8) angeordnete Stege abgegrenzt ist.Gripper according to one of the preceding claims, wherein the suction portion (13) of the at least one channel (11) as a groove (16) or recess (16a) in the suction surface (8) is formed, or wherein the suction portion (13) through at the suction surface (8) arranged webs is delimited.

Greifer nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Verteilkammer (7) mittig in der Saugfläche (8) angeordnet ist und der wenigstens eine Kanal (11) ausgehend von der Verteilkammer (7) zu einem Randabschnitt (18) der Saugfläche (8) verläuft.Gripper according to one of the preceding claims, wherein the distribution chamber (7) is arranged centrally in the suction surface (8) and the at least one channel (11) extends from the distribution chamber (7) to an edge portion (18) of the suction surface (8).

Greifer nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Endabschnitt (15) die Saugfläche nach radial Außen begrenzt.Gripper according to one of the preceding claims, wherein the end portion (15) limits the suction surface radially outward.

Greifer nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei sich der Endabschnitt (15) durch das Grundteil hindurch erstreckt.A gripper according to any one of the preceding claims, wherein the end portion (15) extends through the base.