DE102017114356B4 - Swivel unit for swiveling attachments or workpieces - Google Patents

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Abstract

Schwenkeinheit (15, 48, 54) zum Schwenken von Anbauteilen oder Werkstücken, mit einem Grundkörper (12), mit einem pneumatischen Antrieb, der einen in einem Zylinder (13) druckbeaufschlagbaren Antriebskolben umfasst, und mit einem mit dem Antriebskolben drehgekoppelten, zwischen wenigstens zwei Endlagen um eine Schwenkachse (18) verschwenkbar angeordneten Schwenkteil (14), wobei eine Speichereinheit (16) vorgesehen ist, die die Bewegung des Schwenkteils (14) vor Erreichen einer ersten Endlage abbremst und dabei entstehende Bremsenergie speichert, und die die Bewegung des Schwenkteils (14) nach Verlassen der ersten Endlage mittels der gespeicherten Bremsenergie beschleunigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichereinheit (16) derart ausgebildet ist, dass das sich in der ersten Endlage befindliche Schwenkteil (14) von der Speichereinheit (16) nicht aus der ersten Endlage gedrängt wird.Swivel unit (15, 48, 54) for swiveling attachments or workpieces, with a base body (12), with a pneumatic drive which comprises a drive piston which can be pressurized in a cylinder (13), and with a drive piston which is rotatably coupled to the drive piston and between at least two End positions about a pivot axis (18) arranged pivoting part (14), wherein a storage unit (16) is provided, which brakes the movement of the pivoting part (14) before reaching a first end position and stores the resulting braking energy, and which the movement of the pivoting part ( 14) accelerated after leaving the first end position by means of the stored braking energy, characterized in that the storage unit (16) is designed such that the pivoting part (14) located in the first end position is not forced out of the first end position by the storage unit (16). becomes.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schwenkeinheit zum Schwenken von Anbauteilen oder Werkstücken, mit einem Grundkörper, mit einem pneumatischen Antrieb, der einen in einem Zylinder druckbeaufschlagbaren Antriebskolben umfasst, und mit einem mit dem Antriebskolben drehgekoppelten, zwischen wenigstens zwei Endlagen um eine Schwenkachse verschwenkbar angeordneten Schwenkteil.The invention relates to a pivoting unit for pivoting attachments or workpieces, with a base body, with a pneumatic drive which comprises a drive piston which can be pressurized in a cylinder, and with a pivoting part which is rotatably coupled to the drive piston and is arranged pivotably between at least two end positions about a pivot axis.

Derartige Schwenkeinheiten werden in der industriellen Handhabung zum Schwenken von Anbauteilen, wie beispielsweise Greifern, oder zum Schwenken von Werkstücken verwendet. Schwenkeinheiten mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 sind beispielsweise aus der DE 103 17 281 A1 bekannt und werden von der Anmelderin unter der Bezeichnung Schwenkeinheit-SRU vertrieben.Such swivel units are used in industrial handling for swiveling attachments, such as grippers, or for swiveling workpieces. Swivel units with the features of the preamble of claim 1 are, for example, from DE 103 17 281 A1 known and are sold by the applicant under the name swivel unit SRU.

Die Verwendung von pneumatischen Antrieben für derartige Schwenkeinheiten haben den Vorteil, dass eine hohe Leistung auf vergleichsweise geringem Bauraum zur Verfügung gestellt werden kann. Allerdings haben solche pneumatischen Antriebe den Nachteil, dass sie bei Druckbeaufschlagung des Antriebskolbens den Antriebskolben über seinen gesamten Verfahrweg hin beschleunigen, so dass die mechanische Bewegungsenergie bei Erreichen wenigstens einer der Endlage des Antriebskolbens durch geeignete Dämpfer, insbesondere durch hydraulische Stoßdämpfer, in thermische Energie umgewandelt werden muss. Bei leistungsstarken Antrieben sind die Dämpfer entsprechend groß auszubilden, wodurch entsprechend viel Bauraum beansprucht wird. Gerade bei leistungsstarken Antrieben, die entsprechend große Dämpfer erfordern, stellt sich zudem das Problem der Wärmeabfuhr der in den Stoßdämpfern entstehenden thermischen Energie.The use of pneumatic drives for such swivel units has the advantage that high performance can be provided in a comparatively small installation space. However, such pneumatic drives have the disadvantage that when the drive piston is pressurized, they accelerate the drive piston over its entire travel path, so that the mechanical kinetic energy is converted into thermal energy when at least one of the end positions of the drive piston is reached by suitable dampers, in particular by hydraulic shock absorbers must. In the case of powerful drives, the dampers have to be made correspondingly large, which requires a correspondingly large amount of installation space. Especially with powerful drives that require correspondingly large dampers, there is also the problem of dissipating the thermal energy generated in the shock absorbers.

Schwenkeinheiten mit Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 sind beispielsweise aus der AT 56 796 E oder der DE 696 27 663 T2 bekannt. Bei der AT 56 796 E kann das Schwenkteil in der ersten Endlage nicht sicher und dauerhaft verbleiben, da es von den Federn aus dieser Endlage gedrängt wird. Damit das Schwenkteil die erste Endlage überhaupt einnehmen kann, muss der Kolben dauerhaft gegen die Kraft der Federn druckbeaufschlagt werden, wofür eine entsprechend hohe Energie benötigt wird. Zudem ist aus der DE 10 2008 043 883 A1 ein pneumatischer Schwenkantrieb bekannt.Swivel units with features of the preamble of patent claim 1 are, for example, from AT 56 796 E or the DE 696 27 663 T2 known. In the AT 56 796 E, the swivel part cannot remain safely and permanently in the first end position because it is forced out of this end position by the springs. In order for the pivoting part to be able to assume the first end position, the piston must be permanently pressurized against the force of the springs, which requires a correspondingly high amount of energy. In addition, from the DE 10 2008 043 883 A1 a pneumatic swivel drive is known.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Schwenkeinheit bereitzustellen, die den genannten Nachteilen abhilft.The present invention is based on the object of providing a pivoting unit which overcomes the disadvantages mentioned.

Diese Aufgabe wird durch eine Schwenkeinheit mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Dabei wird vorgeschlagen, eine Speichereinheit vorzusehen, die die Bewegung des Schwenkteils vor Erreichen einer ersten Endlage abbremst und dabei entstehende Bremsenergie speichert. Die Speichereinheit ist ferner so ausgebildet, dass die Bewegung des Schwenkteils nach Verlassen der dieser Endlage mittels der gespeicherten Bremsenergie beschleunigt wird. Die Speichereinheit ist zudem so eingerichtet, dass das sich in der ersten Endlage befindliche Schwenkteil von der Speichereinheit nicht aus der dieser Endlage gedrängt wird.This task is solved by a swivel unit with the features of patent claim 1. It is proposed to provide a storage unit which brakes the movement of the pivoting part before reaching a first end position and stores the resulting braking energy. The storage unit is further designed so that the movement of the pivoting part is accelerated by means of the stored braking energy after leaving this end position. The storage unit is also set up in such a way that the pivoting part located in the first end position is not forced out of this end position by the storage unit.

Das Vorsehen einer solchen Speichereinheit hat also den Vorteil, dass zumindest ein Teil der mechanischen Bewegungsenergie mit der Speichereinheit gespeichert wird, so dass diese Bewegungsenergie nach Verlassen der ersten Endlage zum Antreiben des Schwenkteils verwendet wird. Die Speicherung der Bewegungsenergie ist dabei so, dass das Schwenkteil sicher in dieser Endlage verbleiben kann, ohne dass es von der gespeicherten Energie aus dieser Endlage bewegt wird. Durch das Abbremsen des Schwenkteils und durch die Speicherung der Energie sowie das Verwenden der gespeicherten Energie zum Beschleunigen des Schwenkteils kann der pneumatische Antrieb entlastet werden. Zudem können vorzusehende Stoßdämpfer kleiner bauen und entlastet werden. Da ein Teil der mechanischen Bewegungsenergie nicht in Wärme umgewandelt wird, sondern von der Speichereinheit gespeichert wird, ergibt sich insgesamt auch eine geringere Wärmebelastung der Schwenkeinheit.Providing such a storage unit therefore has the advantage that at least part of the mechanical kinetic energy is stored with the storage unit, so that this kinetic energy is used to drive the pivoting part after leaving the first end position. The storage of the kinetic energy is such that the pivoting part can remain safely in this end position without being moved out of this end position by the stored energy. By braking the pivoting part and storing the energy as well as using the stored energy to accelerate the pivoting part, the pneumatic drive can be relieved. In addition, shock absorbers to be provided can be made smaller and the load can be relieved. Since part of the mechanical kinetic energy is not converted into heat, but is stored by the storage unit, there is also a lower overall heat load on the swivel unit.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn ein Nocken mit einer Nockenbahn vorgesehen ist, wobei der Nocken mit dem Antriebskolben und/oder dem Schwenkteil bewegungsgekoppelt ist, oder vom Antriebskolben und/oder vom Schwenkteil gebildet wird. In diesem Zusammenhang ist vorteilhaft, wenn die Speichereinheit einen mit einer Speicherfeder zusammenwirkenden Stößel aufweist, der bei einer Bewegung des Schwenkteils an der Nockenbahn abläuft, wobei die Ausbildung der Nockenbahn derart ist, dass die Speicherfeder in einer Endlage des Schwenkteils geladen ist. Durch eine derartige Anordnung kann folglich ein Speichern der Bremsenergie in der Speicherfeder auf einfache Art und Weise realisiert werden. Während der Bewegung des Nockens betätigt der Nocken den Stößel, der wiederum mit der Speicherfeder zusammenwirkt. Beim Verlassen der Endlage kann folglich die in der Speicherfeder gespeicherte Energie zur Beschleunigung der Bewegung des Schwenkteils verwendet werden. Das Beschleunigen und oder das Abbremsen des Schwenkteiles hängt folglich insbesondere von der jeweiligen Ausbildung der Nockenbahn sowie von der Federkennlinie der Speicherfeder ab. Die Speicherfeder kann beispielsweise als Spiralfeder, Schraubenfeder oder auch als pneumatische Feder ausgebildet sein. Eine pneumatische Feder hat den Vorteil, dass sie eine sehr flache Federkennlinie aufweist und/oder dass in Kombinationen mit geeigneten Drosseln neben der Energiespeicherung auch eine anteilige Dämpfung möglich ist.It has proven to be advantageous if a cam with a cam track is provided, the cam being motion-coupled to the drive piston and/or the pivoting part, or being formed by the drive piston and/or the pivoting part. In this context, it is advantageous if the storage unit has a plunger which interacts with a storage spring and which runs on the cam track when the pivoting part moves, the design of the cam track being such that the storage spring is loaded in an end position of the pivoting part. With such an arrangement, the braking energy can be stored in the storage spring in a simple manner. During the movement of the cam, the cam actuates the plunger, which in turn interacts with the storage spring. When leaving the end position, the energy stored in the storage spring can be used to accelerate the movement of the pivoting part. The acceleration and/or braking of the pivoting part therefore depends in particular on the respective design of the cam track and on the spring characteristic of the storage spring. The storage spring can be designed, for example, as a spiral spring, helical spring or even as a pneumatic spring. A pneumatic spring has the advantage that it has a very flat spring characteristic and/or that in combination with suitable throttles, in addition to energy storage, proportional damping is also possible.

Vorteilhaft ist ferner, wenn die Nockenbahn Endlagenabschnitte aufweist, mit denen der Stößel in der Endlage zusammenwirkt, wobei die Nockenbahn in den Endlagenabschnitten senkrecht zur Kraft, mit der der Stößel gegen den Endlagenabschnitt wirkt, verläuft, und wenn die Nockenbahn Brems- und Beschleunigungsabschnitte aufweist, die schräg zur Kraft, mit der der Stößel gegen den Endlagenabschnitt wirkt, verläuft. Dadurch, dass der Stößel in den Endlagenabschnitten senkrecht gegen die Endlagenabschnitte wirkt, kann gewährleistet werden, dass die Speicherfeder das Schwenkteil nicht aus seiner Endlage drängt. Dadurch, dass die Brems- und Beschleunigungsabschnitte schräg zur Kraft der Speicherfeder wirkt, kann ein Beschleunigen oder Abbremsen des Nockens, und damit des Schwenkteils, bewirkt werden.It is also advantageous if the cam track has end position sections with which the tappet interacts in the end position, the cam track in the end position sections running perpendicular to the force with which the tappet acts against the end position section, and if the cam track has braking and acceleration sections, which runs obliquely to the force with which the plunger acts against the end position section. The fact that the plunger acts perpendicularly against the end position sections in the end position sections ensures that the storage spring does not force the pivoting part out of its end position. Because the braking and acceleration sections act obliquely to the force of the storage spring, the cam, and thus the pivoting part, can be accelerated or braked.

Zur Verringerung der Reibung zwischen dem Stößel und der Nockenbahn weist der Stößel vorteilhafterweise einen Rollenabnehmer auf, der im Betrieb gegen die Nockenbahn wirkt.To reduce the friction between the plunger and the cam track, the plunger advantageously has a roller take-off, which acts against the cam track during operation.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Antriebskolben entlang einer Längsachse in Längsrichtung verfahrbar angeordnet. Der Nocken kann dann vorteilhafterweise als sich in Längsrichtung erstreckender Linearnocken ausgebildet sein, der parallel zur Längsrichtung verlaufende Endlagenabschnitte aufweist und schräg zur Längsrichtung verlaufende Brems- und Beschleunigungsabschnitte aufweist. Dadurch, dass die Endlagenabschnitte parallel zur Längsrichtung verlaufen, kann erreicht werden, dass in der Endlage keine Kräfte auf den Nocken übertragen werden, die den Nocken, und damit den Antriebskolben und das Schwenkteil abbremsen oder beschleunigen. Die Brems- und Beschleunigungsabschnitte sind so gewählt, dass beim Ablaufen des Nockens an den Brems- und Beschleunigungsabschnitten ein Abbremsen beziehungsweise Beschleunigen des Nockens, und damit des Antriebskolbens sowie des Schwenkteils erreicht wird.In a preferred embodiment of the invention, the drive piston is arranged to be movable in the longitudinal direction along a longitudinal axis. The cam can then advantageously be designed as a linear cam extending in the longitudinal direction, which has end position sections that run parallel to the longitudinal direction and has braking and acceleration sections that run obliquely to the longitudinal direction. Because the end position sections run parallel to the longitudinal direction, it can be achieved that no forces are transmitted to the cam in the end position, which slow down or accelerate the cam, and thus the drive piston and the pivoting part. The braking and acceleration sections are selected so that when the cam runs on the braking and acceleration sections, the cam, and thus the drive piston and the pivoting part, are braked or accelerated.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist der Nocken als Schwenknocken ausgebildet, der um die Schwenkachse des Schwenkteiles verdrehbar angeordnet ist. Der Schwenknocken kann dabei unmittelbar am Schwenkteil angeordnet sein oder auch von diesem gebildet sein. Der Schwenknocken kann auch als separates Bauteil ausgebildet sein, der mit dem Schwenkteil drehgekoppelt ist. Der Schwenknocken weist vorzugsweise Endlagenabschnitte auf, die insbesondere derart angeordnet sind, dass eine senkrecht zum Endlagenabschnitt oder senkrecht zu deren Tangentialebene verlaufende Gerade die Schwenkachse schneidet. Die Endabschnitte verlaufen insbesondere so, dass über den Stößel keine Kraftkomponente auf den Schwenknocken wirkt, die den Schwenknocken aus der Endlage drängt. Der jeweilige Endlagenabschnitt kann dabei beispielsweise eben ausgebildet sein. Ferner ist denkbar, dass der Endlagenabschnitt gekrümmt ausgebildet ist, wobei die Krümmung derart ist, dass der Schwenknocken in der Endlage stabil auf dem Endlagenabschnitt liegt.In another embodiment of the invention, the cam is designed as a pivot cam which is arranged to be rotatable about the pivot axis of the pivot part. The pivot cam can be arranged directly on the pivot part or can also be formed by it. The pivot cam can also be designed as a separate component that is rotationally coupled to the pivot part. The pivot cam preferably has end position sections, which are arranged in particular in such a way that a straight line running perpendicular to the end position section or perpendicular to its tangential plane intersects the pivot axis. The end sections run in particular in such a way that no force component acts on the pivot cam via the plunger, which forces the pivot cam out of the end position. The respective end position section can, for example, be flat. Furthermore, it is conceivable that the end position section is curved, the curvature being such that the pivot cam lies stably on the end position section in the end position.

Gemäß der Erfindung ist denkbar, dass zwei oder mehr Stößel vorgesehen sind, die mit der Nockenbahn zusammenwirken. Hierdurch kann eine gleichmäßige Krafteinleitung, insbesondere über einander gegenüberliegende Stößel, in die Nockenbahn bereitgestellt werden.According to the invention, it is conceivable that two or more tappets are provided which cooperate with the cam track. This makes it possible to provide a uniform introduction of force into the cam track, in particular via opposing tappets.

Die Nockenbahn als solche kann insbesondere achsensymmetrisch zur Schwenkachse ausgebildet sein. Die symmetrische Anordnung vermeidet ungewollte einseitige Kräfte auf die Lagerung der Schwenkeinheit und gleicht diese Kräfte zumindest weitgehend aus.The cam track as such can in particular be designed axially symmetrical to the pivot axis. The symmetrical arrangement avoids unwanted one-sided forces on the bearing of the swivel unit and at least largely compensates for these forces.

Als vorteilhaft hat sich herausgestellt, wenn zwei Endlagenabschnitte vorgesehen sind, die insbesondere einen Winkelabstand von 180° aufweisen und/oder wenn zwei Stößel vorgesehen sind, die ebenfalls einen Winkelabstand von 180° aufweisen. Natürlich ist denkbar, dass die beiden Endlagenabschnitte auch einen anderen Winkelabstand aufweisen können, beispielsweise von 90° oder 60°.It has proven to be advantageous if two end position sections are provided, which in particular have an angular distance of 180° and/or if two plungers are provided, which also have an angular distance of 180°. Of course, it is conceivable that the two end position sections can also have a different angular distance, for example 90° or 60°.

Die Nockenbahn kann ferner so ausgebildet sein, dass zwischen den Endlagenabschnitten Zwischenlagenabschnitte vorgesehen sind, insbesondere dann, wenn das Schwenkteil in Zwischenlagen gefahren werden soll und in diesen Zwischenlagen angehalten werden soll. Denkbar ist, dass der Winkelabstand zwischen einem Endlagenabschnitt und einem Zwischenlagenabschnitt 90° beträgt. Zwischen den benachbarten Endlagenabschnitten und Zwischenlagenabschnitten sind dann die Brems- und Beschleunigungsabschnitte vorgesehen.The cam track can also be designed in such a way that intermediate layer sections are provided between the end position sections, in particular when the pivoting part is to be moved into intermediate positions and is to be stopped in these intermediate positions. It is conceivable that the angular distance between an end position section and an intermediate layer section is 90°. The braking and acceleration sections are then provided between the adjacent end position sections and intermediate layer sections.

Zum sicheren Festsetzen des Schwenkteils in der Endlage und/oder in den Mittenlagen können Verriegelungsmittel vorgesehen sein. Die Verriegelungsmittel können sich einerseits am Grundkörper abstützen und andererseits gegen das Schwenkteil oder gegen den Nocken drücken.Locking means can be provided to securely fix the pivoting part in the end position and/or in the middle positions. The locking means can, on the one hand, be supported on the base body and, on the other hand, press against the pivoting part or against the cam.

Die Verriegelungsmittel können insbesondere als druckbeaufschlagbare Verriegelungsstifte ausgebildet sein. Ein Betätigen der Verriegelungsmittel kann insbesondere über Druckluft erfolgen.The locking means can in particular be pressurizable locking pins be trained. The locking means can be actuated in particular using compressed air.

Die Speichereinheit als solche kann mit insbesondere dem Nocken und dem Stößel in den Grundkörper integriert sein.The storage unit as such can be integrated into the base body, in particular with the cam and the plunger.

Allerdings ist auch denkbar, dass die Speichereinheit als separate Baugruppe ausgebildet ist, die am Grundkörper angeordnet ist.However, it is also conceivable that the storage unit is designed as a separate assembly that is arranged on the base body.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.Further details and advantageous refinements of the invention can be found in the following description, on the basis of which exemplary embodiments of the invention are described and explained in more detail.

Es zeigen:

  • 1 eine Schwenkeinheit ohne Speichereinheit;
  • 2 die Schwenkeinheit gemäß 1 mit teilgeschnittener Speichereinheit;
  • 3 die Schwenkeinheit gemäß 2 in Schwenkendlage;
  • 3a eine Draufsicht auf einen Nocken einer Speichereinheit gemäß 2 und 3;
  • 4 einen der 2 entsprechenden Schnitt einer zweiten erfindungsgemäßen Schwenkeinheit;
  • 5 einen der 2 entsprechenden Schnitt einer weiteren erfindungsgemäßen Schwenkeinheit;
  • 6 einen der 2 entsprechenden Schnitt einer weiteren erfindungsgemäßen Schwenkeinheit;
  • 7 die Speichereinheit einer weiteren erfindungsgemäßen Schwenkeinheit in schematischer Darstellung;
  • 8 die Speichereinheit gemäß 7 in Schwenkendlage.
Show it:
  • 1 a swivel unit without a storage unit;
  • 2 the swivel unit accordingly 1 with partially cut storage unit;
  • 3 the swivel unit accordingly 2 in pivoting position;
  • 3a a top view of a cam of a storage unit according to 2 and 3 ;
  • 4 one of the 2 corresponding section of a second pivot unit according to the invention;
  • 5 one of the 2 corresponding section of a further swivel unit according to the invention;
  • 6 one of the 2 corresponding section of a further swivel unit according to the invention;
  • 7 the storage unit of a further swivel unit according to the invention in a schematic representation;
  • 8th the storage unit according to 7 in pivoting position.

In der 1 ist eine Schwenkeinheit 10 gezeigt, die keine Speichereinheit aufweist. Eine solche Schwenkeinheit 10 ist aus dem Stand der Technik bekannt und wird von der Anmelderin unter der Bezeichnung Schwenkeinheit-SRU vertrieben.In the 1 a pivot unit 10 is shown which does not have a storage unit. Such a swivel unit 10 is known from the prior art and is sold by the applicant under the name swivel unit SRU.

Die Schwenkeinheit 10 weist einen Grundkörper 12 auf, in dem zwei Zylinder 13 vorgesehen sind, in welchem jeweils ein doppelseitig druckbeaufschlagbarer Antriebskolben angeordnet ist. Die Antriebskolben treiben dabei über nicht dargestellte Zahnstangen ein Drehteil an, welches mit dem in 1 gezeigten Schwenkteil 14 drehgekoppelt ist. Das Schwenkteil 14 ist dabei zwischen zwei Endlagen um eine Schwenkachse 18 verschwenkbar. Im Hinblick auf den inneren Aufbau der Schwenkeinheit 10 wird auf die DE 103 17 281 A1 verwiesen.The pivoting unit 10 has a base body 12 in which two cylinders 13 are provided, in each of which a drive piston which can be pressurized on both sides is arranged. The drive pistons drive a rotating part via racks (not shown), which is connected to the in 1 shown pivoting part 14 is rotatably coupled. The pivoting part 14 can be pivoted between two end positions about a pivot axis 18. With regard to the internal structure of the pivot unit 10, attention is drawn to the DE 103 17 281 A1 referred.

In der 2 ist eine erfindungsgemäße Schwenkeinheit 15 gezeigt, die, entsprechend der Schwenkeinheit gemäß 1, ebenfalls zwei parallel zueinander angeordnete Zylinder 13 mit darin druckbeaufschlagbaren Antriebskolben umfasst. Die Schwenkeinheit 15 umfasst eine Speichereinheit 16 die dazu dient, die Bewegung des Schwenkteils 14 vor Erreichen einer ersten und einer zweiten Endlage abzubremsen und die dabei entstehende Bremsenergie zu speichern. Die Speichereinheit 16 dient ferner dazu, die Bewegung des Schwenkteils 14 nach Verlassen der beiden Endlagen mittels der gespeicherten Bremsenergie zu beschleunigen. Die Speichereinheit 16 ist zudem so ausgebildet, dass das sich in der ersten oder zweiten Endlage befindliche Schwenkteil 14 der Speichereinheit 15 nicht aus der jeweiligen Endlage gedrängt wird.In the 2 a swivel unit 15 according to the invention is shown, which corresponds to the swivel unit according to 1 , also includes two cylinders 13 arranged parallel to one another with drive pistons that can be pressurized therein. The pivoting unit 15 includes a storage unit 16 which serves to brake the movement of the pivoting part 14 before reaching a first and a second end position and to store the resulting braking energy. The storage unit 16 also serves to accelerate the movement of the pivoting part 14 after leaving the two end positions using the stored braking energy. The storage unit 16 is also designed so that the pivoting part 14 of the storage unit 15, which is in the first or second end position, is not forced out of the respective end position.

Aus dem in 2 gezeigten Schnitt durch die Speichereinheit 16 wird deutlich, dass ein mit dem Schwenkteil 14 bewegungsgekoppelter, ebenfalls um die Schwenkachse 18 drehbar angeordneter Nocken 20 vorgesehen ist. Der Nocken 20 weist eine umlaufende Nockenbahn 22 auf. Die Nockenbahn 22 wird gebildet von einer um die Schwenkachse 18 verlaufenden, gekrümmten Ebene, die sich in zur Schwenkachse 18 paralleler Richtung erstreckt. Der Nocken 20 kann beispielsweise vom sich zwischen den Kolbenstangen der Antriebskolben befindlichen Ritzel angetrieben werden. Auf der dem Grundkörper 12 abgewandten Seite des Nockens 20, die im Schnitt gemäß 2 nicht dargestellt ist, kann der Nocken 20 mit dem Schwenkteil 14 drehverbunden oder mit dem Schwenkteil 14 einteilig ausgebildet sein.From the in 2 In the section shown through the storage unit 16, it is clear that a cam 20 is provided which is motion-coupled to the pivoting part 14 and is also rotatably arranged about the pivot axis 18. The cam 20 has a circumferential cam track 22. The cam track 22 is formed by a curved plane running around the pivot axis 18 and extending in a direction parallel to the pivot axis 18. The cam 20 can be driven, for example, by the pinion located between the piston rods of the drive pistons. On the side of the cam 20 facing away from the base body 12, which is in section according to 2 is not shown, the cam 20 can be rotatably connected to the pivoting part 14 or formed in one piece with the pivoting part 14.

Die Speichereinheit 16 sieht zudem zwei mit der Nockenbahn 22 zusammenwirkende Stößel 24 vor, die jeweils von einer Speicherfeder 26 gegen den Nocken 20 druckbeaufschlagt werden. Die Stößel 24 weisen an ihrer dem Nocken 20 zugewandten Seite jeweils einen Rollenabnehmer 28 mit einer auf der Nockenbahn 22 abrollenden Rolle auf, der die Reibung zwischen dem jeweiligen Stößel 24 und der Nockenbahn 22 vermindert.The storage unit 16 also provides two plungers 24 which interact with the cam track 22 and are each pressurized against the cam 20 by a storage spring 26. On their side facing the cam 20, the plungers 24 each have a roller remover 28 with a roller rolling on the cam track 22, which reduces the friction between the respective plunger 24 and the cam track 22.

Die Speicherfedern 26 sind entlang einer Linie, parallel zu den Zylinderachsen der Zylinder 13 des Antriebs angeordnet. Die Speicherfedern 26 sind dabei in Zylinderausnehmungen 30 der Speichereinheit 16 untergebracht. Die Zylinderausnehmungen 30 sind auf der dem Nocken 20 zugewandten Seite mit Abdeckkappen 32 abgedeckt, an welchen die Stößel 24 beziehungsweise die Rollenabnehmer 28 angeordnet sind. Auf der dem Nocken 20 abgewandten Seite stützen sich die Speicherfedern 26 an Federscheiben 34 ab. Zur axialen Verstellung der Federscheiben 34 sind an der Speichereinheit 16 Verstellschrauben 36 vorgesehen. Über die Verstellschrauben 36 kann folglich die Federkraft der Speicherfedern 26 verstellt werden.The storage springs 26 are arranged along a line parallel to the cylinder axes of the cylinders 13 of the drive. The storage springs 26 are accommodated in cylinder recesses 30 of the storage unit 16. The cylinder recesses 30 are covered on the side facing the cam 20 with cover caps 32, on which the plungers 24 or the roller pickups 28 are arranged. On the side facing away from the cam 20, the storage springs 26 are supported on spring washers 34. For axial adjustment The spring washers 34 are provided with 16 adjusting screws 36 on the storage unit. The spring force of the storage springs 26 can therefore be adjusted via the adjusting screws 36.

In der 2 befindet sich der Nocken 20 in einer Mittenlage, in welcher die Stößel 24 ihren minimalen Abstand a zur Schwenkachse 18 aufweisen. Bei Druckbeaufschlagung der Antriebskolben des pneumatischen Antriebs erfolgt eine Verdrehung des Nockens 20 um die Schwenkachse 18, wodurch auf Grund der Ausbildung des Nockens 20, der in Draufsicht ovalförmig ausgebildet ist, die Stößel 24 entgegen der Kraft der Speicherfedern 26 voneinander weg bewegt werden. Damit geht einher ein Abbremsen der Bewegung der Antriebskolben sowie eine Speicherung der Bremsenergie in den komprimierten Speicherfedern 26.In the 2 the cam 20 is in a central position in which the plungers 24 have their minimum distance a from the pivot axis 18. When pressure is applied to the drive pistons of the pneumatic drive, the cam 20 is rotated about the pivot axis 18, whereby due to the design of the cam 20, which is oval-shaped in plan view, the plungers 24 are moved away from each other against the force of the storage springs 26. This is accompanied by a braking of the movement of the drive pistons and a storage of the braking energy in the compressed storage springs 26.

Bei Erreichen der Endlage des Schwenkteils 14 erreichen die Stößel 24 ihren maximalen Abstand b zur Schwenkachse 18, wie er in 3 gezeigt ist. In dieser ersten Endlage sind die Speicherfedern 26 maximal geladen. Die Stößel 24 wirken gegen Endlagenabschnitten 38 der Nockenbahn 22.When the end position of the pivot part 14 is reached, the plungers 24 reach their maximum distance b from the pivot axis 18, as shown in 3 is shown. In this first end position, the storage springs 26 are loaded to the maximum. The plungers 24 act against end position sections 38 of the cam track 22.

Wie aus 3a deutlich wird, die den Nocken 20 in Draufsicht zeigt, sind die Endlagenabschnitte 38 als Abflachungen ausgebildet. Die Oberfläche des jeweiligen Endlagenabschnitts 38 liegt in einer Ebene E, die senkrecht zur Achse 40 der jeweiligen Speicherfeder 26 verläuft. Die Kraft, mit der der Stößel 24 gegen den Endlagenabschnitt 38 gedrängt wird, verläuft folglich senkrecht zur Ebene E. Dadurch wird erreicht, dass der Nocken 20 vom jeweiligen Stößel 24 in der jeweiligen Endlage sicher gehalten wird, und nicht aus der jeweiligen Endlage gedrängt wird. Wie aus der 3a deutlich wird, verläuft die Achse 40 durch die Schwenkachse 18, was eine vorteilhafte Krafteinleitung zur Folge hat. Je nach Ausgestaltung ist allerdings auch denkbar, dass die Achse 40 versetzt zur Schwenkachse 18 verlaufend angeordnet ist. Ein gewisser seitlicher Versatz kann bezüglich des erzielbaren Kraftverlaufes auch vorteilhaft sein.How out 3a As is clear, which shows the cam 20 in a top view, the end position sections 38 are designed as flats. The surface of the respective end position section 38 lies in a plane E, which runs perpendicular to the axis 40 of the respective storage spring 26. The force with which the plunger 24 is pushed against the end position section 38 is therefore perpendicular to the plane E. This ensures that the cam 20 is held securely in the respective end position by the respective plunger 24 and is not forced out of the respective end position . Like from the 3a becomes clear, the axis 40 runs through the pivot axis 18, which results in an advantageous introduction of force. Depending on the design, however, it is also conceivable that the axis 40 is arranged offset from the pivot axis 18. A certain lateral offset can also be advantageous with regard to the force curve that can be achieved.

Wird das Schwenkteil 14 beziehungsweise der Nocken 20 aus seiner in 3 gezeigten ersten Endlage in Richtung des Pfeils 42 bewegt, dann wirken die Stößel 24 gegen Beschleunigungsabschnitte 44 des Nockens 20. Die Beschleunigungsabschnitte 44 verlaufen schräg zur Kraft, mit der der Stößel 24 gegen den Endlagenabschnitt 38 wirkt bzw. weisen eine Steigung derart auf, dass sich beim weiteren Verdrehen des Nockens 20 um die Schwenkachse 18 der Abstand zwischen der Schwenkachse 18 und den Stößeln 24 verringert, wodurch der Nocken 20 beziehungsweise das Schwenkteil 14 in ihrer Bewegung beschleunigt werden. Wird der Nocken 20 weiter verschwenkt, dann wirken die Stößel 24 nach Erreichen der in 2 gezeigten Mittenlage gegen Bremsabschnitten 46 der Nockenbahn 22. Die Bremsabschnitte 46 weisen eine Steigung derart auf, dass sich beim weiteren Verdrehen des Nockens 20 um die Schwenkachse 18 der Abstand zwischen der Schwenkachse 18 und den Stößel 24 vergrößert. In dem Bereich, in dem die Stößel 24 mit den Beschleunigungsabschnitten 44 zusammenwirken, werden die Speicherfedern 26 expandiert; in den Bereichen, in denen die Bremsabschnitte 46 mit den Stößeln 24 zusammenwirken, werden die Speicherfedern 26 komprimiert und die Bewegung des Nockens 20 beziehungsweise des Schwenkteils 14 abgebremst. Nach Erreichen der zweiten Endlage - in der das Schwenkteil 14 bzw. der Nocken 20 gegenüber der in der 3 gezeigten Lage um 180° verschwenkt - wird das Schwenkteil 14 zurück verschwenkt. Beim Zurückverschwenken wirkt der Bremsabschnitt 46 als Beschleunigungsabschnitt und der Beschleunigungsabschnitt 44 als Bremsabschnitt.If the pivoting part 14 or the cam 20 is removed from its in 3 shown first end position moves in the direction of arrow 42, then the plungers 24 act against acceleration sections 44 of the cam 20. The acceleration sections 44 run obliquely to the force with which the plunger 24 acts against the end position section 38 or have a gradient such that When the cam 20 is further rotated about the pivot axis 18, the distance between the pivot axis 18 and the tappets 24 is reduced, whereby the movement of the cam 20 or the pivot part 14 is accelerated. If the cam 20 is pivoted further, the plungers 24 act after reaching the in 2 shown center position against braking sections 46 of the cam track 22. The braking sections 46 have a slope such that when the cam 20 is further rotated about the pivot axis 18, the distance between the pivot axis 18 and the plunger 24 increases. In the area in which the plungers 24 interact with the acceleration sections 44, the storage springs 26 are expanded; In the areas in which the braking sections 46 interact with the tappets 24, the storage springs 26 are compressed and the movement of the cam 20 or the pivoting part 14 is braked. After reaching the second end position - in which the pivoting part 14 or the cam 20 is opposite that in the 3 shown position pivoted by 180 ° - the pivoting part 14 is pivoted back. When pivoting back, the braking section 46 acts as an acceleration section and the acceleration section 44 acts as a braking section.

Das Beschleunigungs- und Abbremsverhalten kann zum einen durch die jeweilige Steigung der Beschleunigungsabschnitte 44 beziehungsweise Bremsabschnitte 46 verändert werden. Zudem kann das Verhalten über die Federvorspannung der jeweiligen Speicherfeder 26, welche mittels der Verstellschrauben 36 verstellt werden kann, verändert werden.The acceleration and braking behavior can be changed on the one hand by the respective gradient of the acceleration sections 44 or braking sections 46. In addition, the behavior can be changed via the spring preload of the respective storage spring 26, which can be adjusted using the adjusting screws 36.

Bei der in der 4 gezeigten Schwenkeinheit 48 weist der Nocken 20 der Speichereinheit 16 zwei einander gegenüberliegende Endlagenabschnitte 38 sowie zwei dazu um 90° versetzt angeordnete Zwischenlagenabschnitten 50 auf. Diese Ausführungsform eignet sich dazu, Zwischenlagen anzufahren, in welchen das Schwenkteil 14 angehalten werden soll. Zwischen den Zwischenlagenabschnitten 50 und den jeweiligen Endlagenabschnitten 38 sind dann Bremsabschnitte 46 und Beschleunigungsabschnitte 44 vorgesehen.At the in the 4 In the swivel unit 48 shown, the cam 20 of the storage unit 16 has two mutually opposite end position sections 38 and two intermediate layer sections 50 arranged offset by 90°. This embodiment is suitable for approaching intermediate positions in which the pivoting part 14 is to be stopped. Braking sections 46 and acceleration sections 44 are then provided between the intermediate layer sections 50 and the respective end position sections 38.

Bei der Schwenkeinheit 54 gemäß 5 sind in der Speichereinheit 16 insgesamt vier Stößel 24 mit zugehörigen Speicherfedern 26 vorgesehen. Die beiden Stößel 24.1 liegen dabei bezüglich der Schwenkachse 18 in einer anderen Ebene als die Stößel 24.2; die Stößel 24.1 sind von der Oberseite des Grundkörpers 12 weiter beabstandet als die Stößel 24.2. Der Nocken 20 ist dabei zweiteilig ausgebildet; er weist einen ersten, oberen Nockenabschnitt 20.1 auf, der mit den Stößeln 24.1 zusammenwirkt und einen zweiten, unteren Nockenabschnitt 20.2 auf, der mit den unteren Stößeln 24.2 zusammenwirkt. Die beiden Nockenabschnitte 20.1 und 20.2 sind dabei jeweils asymmetrisch zur Schwenkachse 18 verlaufend angeordnet. Eine derartige Anordnung kann für ein Verschwenken von asymmetrisch aufgebauten Anbauteilen oder Werkstücken vorteilhaft sein. Die Nockenbahnen 22 der Nockenabschnitte 20.1 und 20.2 können so ausgebildet sein, dass sich die von den Speicherfedern 26 aufgebrachten Kräfte in den Endlagen gegenseitig aufheben, so dass der Nocken 20 beziehungsweise das Schwenkteil 14 in der jeweiligen Endlage nicht aus der Endlage gedrängt wird.In the swivel unit 54 according to 5 A total of four plungers 24 with associated storage springs 26 are provided in the storage unit 16. The two plungers 24.1 lie in a different plane than the plungers 24.2 with respect to the pivot axis 18; the plungers 24.1 are spaced further from the top of the base body 12 than the plungers 24.2. The cam 20 is designed in two parts; it has a first, upper cam section 20.1, which cooperates with the tappets 24.1, and a second, lower cam section 20.2, which cooperates with the lower tappets 24.2. The two cam sections 20.1 and 20.2 are each arranged asymmetrically to the pivot axis 18. Such an arrangement can be advantageous for pivoting asymmetrically constructed attachments or workpieces be. The cam tracks 22 of the cam sections 20.1 and 20.2 can be designed in such a way that the forces applied by the storage springs 26 cancel each other out in the end positions, so that the cam 20 or the pivoting part 14 is not forced out of the end position in the respective end position.

Um ein sicheres Festsetzen des Schwenkteils 14, beziehungsweise des Nockens 20, in den Endlagen zu bewirken, können Verriegelungsmittel 60, wie sie in 6 gezeigt sind, vorgesehen sein. Die Verriegelungsmittel 60 sind dabei als druckbeaufschlagbare Verriegelungsstifte ausgebildet, die aus einer Entriegelungslage, wie sie in 6 gezeigt ist, in eine Verriegelungslage verlagerbar sind. In der Verriegelungslage taucht das Verriegelungsmittel 60 in eine am Nocken 20 oder am Schwenkteil 14 vorgesehene Verriegelungsausnehmung 62 ein.In order to securely fix the pivoting part 14 or the cam 20 in the end positions, locking means 60, as shown in 6 are shown, be provided. The locking means 60 are designed as pressurizable locking pins which come from an unlocking position as shown in 6 is shown, can be moved into a locking position. In the locking position, the locking means 60 dips into a locking recess 62 provided on the cam 20 or on the pivoting part 14.

In den 7 und 8 ist eine weitere Ausführungsform gezeigt, die einen Nocken 20 aufweist, der als Linearnocken 70 ausgebildet ist. Der Linearnocken 70 ist dabei mit dem Antriebskolben des pneumatischen Antriebs bewegungsgekoppelt oder wird von diesen gebildet, so dass der Linearnocken 70 entlang der Längsachse 72 hin und her bewegt werden kann. Der Linearnocken 70 weist eine Nockenbahn 22 auf, die zwei einander gegenüberliegende Mittenabschnitte 74 und zwei einander gegenüberliegende Endlagenabschnitte 38 aufweist. Zwischen den Mittenabschnitte 74 und den Endlagenabschnitten 38 befinden sich Beschleunigungs- und Bremsabschnitte 44, 46. Wie aus 7 und 8 deutlich wird, sind jeweils zwei um eine Schwenkachse 76 verschwenkbare Stößel 24 vorgesehen, die mit der Nockenbahn 22 zusammenwirken. Die Stößel 24 sind über Hebelarme 78, die mittig in der Schwenkachse 76 drehbar gelagert sind, mit den Speicherfedern 26 gekoppelt.In the 7 and 8th A further embodiment is shown which has a cam 20 which is designed as a linear cam 70. The linear cam 70 is motion-coupled with the drive piston of the pneumatic drive or is formed by it, so that the linear cam 70 can be moved back and forth along the longitudinal axis 72. The linear cam 70 has a cam track 22 which has two opposing center sections 74 and two opposing end position sections 38. Between the middle sections 74 and the end position sections 38 there are acceleration and braking sections 44, 46. As shown 7 and 8th As becomes clear, there are two plungers 24 which can be pivoted about a pivot axis 76 and which cooperate with the cam track 22. The plungers 24 are coupled to the storage springs 26 via lever arms 78, which are rotatably mounted centrally in the pivot axis 76.

Wird der Linearnocken 70 aus der in 7 gezeigten Mittelstellung in Richtung des Pfeils 80 bewegt, so wirken die Stößel 24 zunächst gegen die Bremsabschnitte 46, die schräg zur Längsachse 72 verlaufen. Die Stößel 24 werden dadurch ausgelenkt, wodurch die Speicherfedern 26 komprimiert werden. Bei einer weiteren Bewegung des Linearstößels 70 in die in 8 gezeigte Position erreichen die Stößel 24 die Endlagenabschnitte 38, die parallel zur Längsachse 72 verlaufend angeordnet sind. Die Speicherfedern 26 sind in dieser Lage maximal komprimiert. Dadurch, dass die Endlagenabschnitte 38 parallel zur Bewegungsrichtung des Linearstößels 70 beziehungsweise parallel zur Längsachse 72 verlaufend angeordnet sind, wirken in der Endlage, in der die Stößel 24 gegen die Endlagenabschnitte 38 wirken, keine Kräfte auf den Linearstößel 70, der diesen, beziehungsweise das damit bewegungsgekoppelte Schwenkteil 14, aus der Endlage drängt. Die Nockenbahn 22 verläuft auch in den Mittenabschnitte 74 parallel zur Längsachse 72, wodurch auch in der Mittellage keine Brems- oder Beschleunigungskräfte auf den Nocken 70 wirken.If the linear cam 70 is removed from the in 7 shown middle position in the direction of arrow 80, the plungers 24 initially act against the braking sections 46, which run obliquely to the longitudinal axis 72. The plungers 24 are thereby deflected, whereby the storage springs 26 are compressed. When the linear plunger 70 moves further into the in 8th In the position shown, the plungers 24 reach the end position sections 38, which are arranged parallel to the longitudinal axis 72. The storage springs 26 are maximally compressed in this position. Because the end position sections 38 are arranged parallel to the direction of movement of the linear plunger 70 or parallel to the longitudinal axis 72, in the end position in which the plungers 24 act against the end position sections 38, no forces act on the linear plunger 70, which affects it or that with it motion-coupled pivoting part 14, pushes out of the end position. The cam track 22 also runs parallel to the longitudinal axis 72 in the middle sections 74, which means that no braking or acceleration forces act on the cam 70 even in the middle position.

Bei der Ausführungsform gemäß 7 und 8 verlaufen die Achsen 40 der jeweiligen Speicherfedern 26 wenigstens weitgehend parallel zur Längsachse 72; bei einer anderen Ausführungsform ist denkbar, dass die Achsen 40 der jeweiligen Speicherfedern 26 senkrecht zur Längsachse 72 verlaufend angeordnet sind. Hierdurch entfallen dann die in den 7 und 8 gezeigten Hebelarme 78.In the embodiment according to 7 and 8th the axes 40 of the respective storage springs 26 run at least largely parallel to the longitudinal axis 72; In another embodiment, it is conceivable that the axes 40 of the respective storage springs 26 are arranged perpendicular to the longitudinal axis 72. This then eliminates those in the 7 and 8th lever arms 78 shown.

Wird der Linearnocken 70, wie er in 8 gezeigt ist, entgegen der Richtung des Pfeils 80 bewegt, so wird dieser zunächst über die Bremsabschnitte 46 beschleunigt, bis die Stößel 24 mit den Mittenabschnitte 74 zusammenwirken. Bei einem weiteren Bewegen wirken die Stößel 24 dann gegen die Beschleunigungsabschnitte 44, wodurch die Bewegung des Linearnockens 70 abgebremst und die Speicherfedern 26 geladen werden.If the linear cam is 70, as in 8th is shown, moves against the direction of the arrow 80, this is first accelerated via the braking sections 46 until the plungers 24 interact with the middle sections 74. When moving further, the plungers 24 then act against the acceleration sections 44, whereby the movement of the linear cam 70 is braked and the storage springs 26 are charged.

Entscheidend ist, dass die Kraft, mit der die Stößel 24 in den Endlagenabschnitten 38 gegen die Nockenbahn 20 wirkt, senkrecht zur Oberfläche der Endlagenabschnitten 38 gerichtet ist. Dadurch kann gewährleistet werden, dass die Speicherfedern 26 den Nocken 70 beziehungsweise das Schwenkteil 14 nicht aus seiner Endlage drängen.What is crucial is that the force with which the plunger 24 acts against the cam track 20 in the end position sections 38 is directed perpendicular to the surface of the end position sections 38. This can ensure that the storage springs 26 do not force the cam 70 or the pivoting part 14 out of its end position.

Claims (13)

Schwenkeinheit (15, 48, 54) zum Schwenken von Anbauteilen oder Werkstücken, mit einem Grundkörper (12), mit einem pneumatischen Antrieb, der einen in einem Zylinder (13) druckbeaufschlagbaren Antriebskolben umfasst, und mit einem mit dem Antriebskolben drehgekoppelten, zwischen wenigstens zwei Endlagen um eine Schwenkachse (18) verschwenkbar angeordneten Schwenkteil (14), wobei eine Speichereinheit (16) vorgesehen ist, die die Bewegung des Schwenkteils (14) vor Erreichen einer ersten Endlage abbremst und dabei entstehende Bremsenergie speichert, und die die Bewegung des Schwenkteils (14) nach Verlassen der ersten Endlage mittels der gespeicherten Bremsenergie beschleunigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichereinheit (16) derart ausgebildet ist, dass das sich in der ersten Endlage befindliche Schwenkteil (14) von der Speichereinheit (16) nicht aus der ersten Endlage gedrängt wird.Swivel unit (15, 48, 54) for swiveling attachments or workpieces, with a base body (12), with a pneumatic drive which comprises a drive piston which can be pressurized in a cylinder (13), and with a drive piston which is rotatably coupled to the drive piston and between at least two End positions about a pivot axis (18) arranged pivoting part (14), wherein a storage unit (16) is provided, which brakes the movement of the pivoting part (14) before reaching a first end position and stores the resulting braking energy, and which the movement of the pivoting part ( 14) accelerated after leaving the first end position by means of the stored braking energy, characterized in that the storage unit (16) is designed such that the pivoting part (14) located in the first end position is not forced out of the first end position by the storage unit (16). becomes. Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Nocken (20, 70) mit einer Nockenbahn (22) vorgesehen ist, wobei der Nocken (20, 70) mit dem Antriebskolben und/oder dem Schwenkteil (14) bewegungsgekoppelt ist oder vom Antriebskolben und/oder vom Schwenkteil (14) gebildet wird, und dass die Speichereinheit (16) wenigstens einen mit einer Speicherfeder (26) zusammenwirkenden Stößel (24) aufweist, der bei einer Bewegung des Schwenkteils (14) an der Nockenbahn (22) abläuft, wobei die Ausbildung der Nockenbahn (22) derart ist, dass die Speicherfeder (26) in der ersten Endlage des Schwenkteils (14) geladen ist.Swivel unit (15, 48, 54). Patent claim 1 , characterized in that a cam (20, 70) with a cam track (22) is provided, the cam (20, 70) being connected to the Drive piston and / or the pivoting part (14) is motion-coupled or is formed by the drive piston and / or the pivoting part (14), and that the storage unit (16) has at least one plunger (24) which interacts with a storage spring (26), which at a Movement of the pivoting part (14) takes place on the cam track (22), the design of the cam track (22) being such that the storage spring (26) is loaded in the first end position of the pivoting part (14). Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Nockenbahn (22) Endlagenabschnitte (38) aufweist, mit denen ein Stößel (24) in der wenigstens ersten Endlage zusammen wirkt, wobei die Nockenbahn (22) in den Endlagenabschnitten (38) senkrecht zur Kraft, mit der der Stößel (24) gegen den Endlagenabschnitt (38) wirkt, verläuft, und dass die Nockenbahn (22) Brems- und Beschleunigungsabschnitte (44, 46) aufweist, die schräg zur Kraft, mit der der Stößel (24) gegen den Endlagenabschnitt (38) wirkt, verläuft.Swivel unit (15, 48, 54). Claim 1 or 2 , characterized in that a cam track (22) has end position sections (38) with which a plunger (24) interacts in the at least first end position, the cam track (22) in the end position sections (38) being perpendicular to the force with which the Tappet (24) acts against the end position section (38), and that the cam track (22) has braking and acceleration sections (44, 46) which are oblique to the force with which the tappet (24) acts against the end position section (38). works, runs. Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Stößel (24) einen Rollenabnehmer (28) aufweist, der gegen die Nockenbahn (22) wirkt.Swivel unit (15, 48, 54). Claim 2 or 3 , characterized in that the plunger (24) has a roller take-off (28) which acts against the cam track (22). Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebskolben entlang einer Längsachse (72) in Längsrichtung (80) verfahrbar angeordnet ist, wobei der Nocken (20) als sich in Längsrichtung (80) erstreckender Linearnocken (70) ausgebildet ist, der parallel zur Längsrichtung (80) verlaufende Endlagenabschnitte (38) aufweist und schräg zur Längsrichtung (80) verlaufende Brems- und Beschleunigungsabschnitte (44, 46) aufweist.Swivel unit (15, 48, 54) according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the drive piston is arranged to be movable along a longitudinal axis (72) in the longitudinal direction (80), the cam (20) being designed as a linear cam (70) which extends in the longitudinal direction (80) and is parallel to the longitudinal direction (80). has extending end position sections (38) and has braking and acceleration sections (44, 46) running obliquely to the longitudinal direction (80). Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Nocken (20) als Schwenknocken ausgebildet ist, der um die Schwenkachse (18) des Schwenkteils (14) verdrehbar angeordnet ist und Endlagenabschnitte (38) aufweist, die derart angeordnet sind, dass eine senkrecht zum Endlagenabschnitt (38) oder senkrecht zu deren Tangentialebene verlaufende Gerade die Schwenkachse (18) schneidet.Swivel unit (15, 48, 54) according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that a cam (20) is designed as a pivot cam, which is arranged rotatably about the pivot axis (18) of the pivot part (14) and has end position sections (38) which are arranged such that a perpendicular to the end position section (38) or a straight line running perpendicular to its tangential plane intersects the pivot axis (18). Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Stößel (24) vorgesehen sind, die mit der Nockenbahn (22) zusammenwirken.Swivel unit (15, 48, 54) according to one of the Claims 2 until 6 , characterized in that two or more tappets (24) are provided which cooperate with the cam track (22). Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Nockenbahn (22) achsensymmetrisch zur Schwenkachse (14) ausgebildet ist.Swivel unit (15, 48, 54) according to one of the Claims 2 until 7 , characterized in that the cam track (22) is designed axially symmetrical to the pivot axis (14). Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach einem der Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Endlagenabschnitte (38) vorgesehen sind, die einen Winkelabstand von 180° aufweisen und/oder dass zwei Stößel (24) vorgesehen sind, die einen Winkelabstand von 180° aufweisen.Swivel unit (15, 48, 54) according to one of the Claims 7 until 8th , characterized in that two end position sections (38) are provided which have an angular distance of 180° and/or that two plungers (24) are provided which have an angular distance of 180°. Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Nockenbahn (22) zwischen den Endlagenabschnitten (38) Zwischenlagenabschnitte (50) zum Anfahren von Zwischenlagen aufweist.Swivel unit (15, 48, 54). Claim 9 , characterized in that the cam track (22) has intermediate layer sections (50) between the end position sections (38) for approaching intermediate layers. Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass Verriegelungsmittel (60) zum Verriegeln des Schwenkteils (14) vorgesehen sind.Swivel unit (15, 48, 54) according to one of the Claims 1 until 10 , characterized in that locking means (60) are provided for locking the pivoting part (14). Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichereinheit (16) in den Grundkörper (12) integriert ist.Swivel unit (15, 48, 54) according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that the storage unit (16) is integrated into the base body (12). Schwenkeinheit (15, 48, 54) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichereinheit (16) als separate Baugruppe ausgebildet ist, die an dem Grundkörper (12) angeordnet ist.Swivel unit (15, 48, 54) according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that the storage unit (16) is designed as a separate assembly which is arranged on the base body (12).
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