DE102017110461A1 - Driving assistance device and motor vehicle with the driving assistance device - Google Patents

Abstract

Die Überwachung des Fahrvorgangs in einem Kraftfahrzeug gewinnt immer mehr an Bedeutung. Es wird eine Fahrassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug 1 vorgeschlagen. Die Fahrassistenzvorrichtung ist zur Überwachung eines Überholvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 auf einer mehrspurigen Straße 2 ausgebildet, wobei die Straße eine Fahrspur 3 und eine Überholspur 4 aufweist, wobei das Kraftfahrzeug 1 eine Sensoranordnung umfassend einen Rückseitensensor 5 und einen ersten Seitensensor 6 aufweist, wobei der Rückseitensensor 5 zur Überwachung eines rückseitigen Bereichs 7 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist, wobei der erste Seitensensor 6 zur Überwachung eines ersten Seitenbereichs 9 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Die Sensoranordnung ist ausgebildet, die Überwachung durch den Rückseitensensor 5 und den ersten Seitensensor 6 als Überwachungsdaten bereitzustellen, mit einer Übernahmeschnittstelle, wobei die Übernahmeschnittstelle ausgebildet ist, eine Eigengeschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs zu übernehmen, mit einer Auswerteeinheit, wobei die Auswerteeinheit ein Regelwerk zur Auswertung des Überholvorgangs umfasst, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, basierend auf der Eigengeschwindigkeit V und den Überwachungsdaten die Erfüllung des Regelwerks zu prüfen.The monitoring of the driving process in a motor vehicle is becoming increasingly important. A driver assistance device for a motor vehicle 1 is proposed. The driving assistance device is designed to monitor an overtaking process of the motor vehicle 1 on a multi-lane road 2, the road having a traffic lane 3 and an overtaking lane 4, the motor vehicle 1 having a sensor arrangement comprising a rear side sensor 5 and a first side sensor 6, the rear side sensor 5 For monitoring a rear area 7 of the motor vehicle 1, the first side sensor 6 is designed to monitor a first side area 9 of the motor vehicle 1. The sensor arrangement is designed to provide the monitoring by the rear-side sensor 5 and the first side sensor 6 as monitoring data, with a transfer interface, wherein the transfer interface is designed to take on an airspeed V of the motor vehicle, with an evaluation unit, the evaluation unit being a set of rules for evaluating the Overtaking comprises, wherein the evaluation unit is designed to check based on the airspeed V and the monitoring data, the fulfillment of the rules.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit der Fahrassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10.The invention relates to a driving assistance device having the features of the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle with the driving assistance device having the features of claim 10.

Die zunehmende Verkehrsdichte auf Autobahnen und/oder mehrspurigen Straßen führt oftmals zu Situationen, die den Gesamtverkehrsfluss verlangsamen und insbesondere Gefahrensituationen entstehen lassen. Grund hierfür ist häufig, dass nicht alle zur Verfügung stehenden Fahrspuren von den Fahrern verwendet werden. Die Wahl der Fahrspuren durch die Fahrer soll insbesondere entsprechend ihrer Geschwindigkeit erfolgen. Häufig geschieht es, dass bei dem Beginn eines Überholmanövers auf die Fahrspur zu früh gewechselt wird und bei Beendigung des Überholmanövers die Fahrspur zu spät zurückgewechselt wird. Oftmals resultiert dieses Verhalten aus der Unsicherheit, ob die entsprechende Spur, bei gleichbleibender Geschwindigkeit, vor dem nächsten Hindernis wieder verlassen werden kann, ohne den restlichen Verkehr zu behindern und/oder eine Gefahrensituation zu schaffen.The increasing traffic density on motorways and / or multi-lane roads often leads to situations that slow down the overall traffic flow and in particular create dangerous situations. This is often because not all available lanes are used by the drivers. The choice of lanes by the driver should be made in particular according to their speed. It often happens that at the beginning of an overtaking maneuver on the lane is changed too early and at the end of the overtaking maneuver the lane is changed back too late. This behavior often results from the uncertainty as to whether the corresponding lane can be left at the same speed before the next obstacle, without obstructing the rest of the traffic and / or creating a dangerous situation.

Die Druckschrift US 9 469 296 B2 , die wohl den nächstkommenden Stand der Technik bildet, betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Planung eines Überholmanövers für ein Kraftfahrzeug auf einer Fahrbahn. Das entsprechende Kraftfahrzeug verfügt über ein oder mehrere Fahrassistenzsysteme. Das Verfahren plant eine Referenztrajektorie für die longitudinale und laterale Bewegung des Kraftfahrzeugs, wobei die Referenztrajektorie so bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug bei gewünschter Geschwindigkeit die Spur hält.The publication US 9,469,296 B2 , which is probably the closest prior art, relates to an apparatus and a method for planning an overtaking maneuver for a motor vehicle on a road surface. The corresponding motor vehicle has one or more driver assistance systems. The method plans a reference trajectory for the longitudinal and lateral movement of the motor vehicle, wherein the reference trajectory is determined so that the motor vehicle stops at the desired speed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrassistenzsystem bereitzustellen, welches den Fahrer bei der Planung und/oder Umsetzung des Überholvorgangs unterstützt, wobei dieses insbesondere mitteilt, wann ein Spurwechsel sinnvoll erscheint.The invention has for its object to provide a driver assistance system that supports the driver in the planning and / or implementation of the overtaking process, which in particular tells when a lane change makes sense.

Diese Aufgabe wird durch die Fahrassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch das Kraftfahrzeug mit der Fahrassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Bevorzugte und/oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den beigefügten Figuren.This object is achieved by the driving assistance device having the features of claim 1 and by the motor vehicle having the driving assistance device having the features of claim 10. Preferred and / or advantageous embodiments of the invention will become apparent from the subclaims, the following description and the accompanying figures.

Gegenstand der Erfindung ist eine Fahrassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Überwachung eines Überholvorgangs des Kraftfahrzeuges auf einer mehrspurigen Straße. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere ein Pkw, ein Lkw oder ein Zweirad. Die mehrspurige Straße ist beispielsweise eine Autobahn oder eine Schnellfahrstraße, wobei diese Straße mehrere Spuren umfasst, insbesondere umfasst die mehrspurige Straße eine Fahrspur und eine Überholspur. Ferner ist es möglich, dass die mehrspurige Straße eine Mehrzahl an Überholspuren aufweist. Das Kraftfahrzeug kann durch Wechseln von der Fahrspur auf die Überholspur ein Kraftfahrzeug der Fahrspur überholen. Die Überwachung des Überholvorgangs ist beispielsweise eine Bewertung, eine Planung und/oder gesteuerte Durchführung des Überholvorgangs.The invention relates to a driving assistance device for a motor vehicle for monitoring an overtaking of the motor vehicle on a multi-lane road. The motor vehicle is in particular a passenger car, a truck or a two-wheeler. The multi-lane road is, for example, a highway or a high-speed road, which road includes several lanes, in particular, the multi-lane road includes a lane and a passing lane. Further, it is possible that the multi-lane road has a plurality of passing lanes. By changing from the lane to the fast lane, the motor vehicle can overtake a motor vehicle in the lane. The monitoring of the overtaking process is, for example, an evaluation, planning and / or controlled performance of the overtaking process.

Das Kraftfahrzeug weist eine Sensoranordnung auf. Die Sensoranordnung ist insbesondere Teil des Kraftfahrzeuges, beispielsweise eine bei der Produktion des Kraftfahrzeuges integrierte Sensoranordnung und/oder eine nachgerüstete Sensoranordnung. Die Sensoranordnung und/oder das Kraftfahrzeug umfasst einen Rückseitensensor und einen ersten Seitensensor. Der Rückseitensensor und/oder der erste Seitensensor sind vorzugsweise ein optischer Sensor, ein Infrarotsensor oder ein Ultraschallsensor zur Detektion von Gegenständen und/oder weiteren Kraftfahrzeugen in deren Umgebung.The motor vehicle has a sensor arrangement. The sensor arrangement is in particular part of the motor vehicle, for example a sensor arrangement integrated in the production of the motor vehicle and / or a retrofitted sensor arrangement. The sensor arrangement and / or the motor vehicle comprises a rear side sensor and a first side sensor. The rear side sensor and / or the first side sensor are preferably an optical sensor, an infrared sensor or an ultrasonic sensor for detecting objects and / or other motor vehicles in their surroundings.

Der Rückseitensensor ist zur Überwachung eines rückseitigen Bereiches des Kraftfahrzeuges ausgebildet. Insbesondere ist der rückseitige Bereich der Bereich des Kraftfahrzeugs, der gegenüberliegend der Fahrtrichtung ist. Der Rückseitensensor ist damit vorzugsweise zur sensorischen Überwachung des Heckbereiches ausgebildet. Der Rückseitensensor ist zur Detektion von Gegenständen und/oder Kraftfahrzeugen in dem rückseitigen Bereich ausgebildet. Der erste Seitensensor ist zur Überwachung eines ersten Seitenbereiches des Kraftfahrzeugs ausgebildet. Der erste Seitensensor ist dabei beispielsweise zur Auswertung des linken und/oder rechten Bereichs des Kraftfahrzeugs ausgebildet, wobei links und rechts jeweils in Bezug auf die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges definiert sind. Der erste Seitensensor ist ausgebildet, Kraftfahrzeuge und/oder Gegenstände im ersten Seitenbereich zu detektieren. Der erste Seitenbereich und der rückseitige Bereich sind vorzugsweise Volumenbereiche oder alternativ Flächenbereiche. Insbesondere reicht der von dem Rückseitensensor sensorisch überwachte rückseitige Bereich mindestens 0,5 Meter von dem Kraftfahrzeug weg. Der erste Seitenbereich, der von dem ersten Seitensensor überwacht wird, reicht vorzugsweise mindestens einen Meter von der Außenwand des Kraftfahrzeuges weg.The rear side sensor is designed to monitor a rear area of the motor vehicle. In particular, the rear area is the area of the motor vehicle that is opposite to the direction of travel. The rear side sensor is thus preferably designed for sensory monitoring of the rear area. The rear side sensor is designed to detect objects and / or motor vehicles in the rear area. The first side sensor is designed to monitor a first side region of the motor vehicle. The first side sensor is designed, for example, for evaluating the left and / or right region of the motor vehicle, with the left and right being respectively defined with respect to the direction of travel of the motor vehicle. The first side sensor is configured to detect motor vehicles and / or objects in the first side area. The first side area and the rear area are preferably volume areas or alternatively area areas. In particular, the rear-side area sensed by the rear-side sensor extends at least 0.5 meters away from the motor vehicle. The first side area, which is monitored by the first side sensor, preferably extends at least one meter away from the outer wall of the motor vehicle.

Die Sensoranordnung ist ausgebildet, die Überwachung durch den Rückseitensensor und den ersten Sensor als Überwachungsdaten bereitzustellen. Insbesondere stellen der Rückseitensensor und der erste Seitensensor die Überwachung des jeweiligen Bereichs als Sensordaten bereit, wobei die Überwachungsdaten die Sensordaten des Rückseitensensors und ersten Sensors umfassen. Die Überwachungsdaten umfassen insbesondere Informationen darüber, ob im ersten Seitenbereich und/oder im rückseitigen Bereich Gegenstände und/oder Kraftfahrzeuge detektiert wurden und umfasst vorzugsweise weitere Informationen der detektierten Gegenstände und/oder Kraftfahrzeuge, wie beispielsweise deren Position und/oder deren Geschwindigkeit.The sensor assembly is configured to provide the monitoring by the backside sensor and the first sensor as monitoring data. In particular, the backside sensor and the first side sensor provide the monitoring of the respective area as sensor data, wherein the Monitoring data include the sensor data of the back sensor and the first sensor. The monitoring data include, in particular, information as to whether objects and / or motor vehicles have been detected in the first side area and / or in the rear area and preferably comprises further information of the detected objects and / or motor vehicles, such as their position and / or their speed.

Die Fahrassistenzvorrichtung umfasst eine Übernahmeschnittstelle. Die Übernahmeschnittstelle kann eine Hardware-Schnittstelle, wie beispielsweise eine Kabelschnittstelle, sein, alternativ ist die Übernahmeschnittstelle eine Funkschnittstelle oder eine virtuelle Schnittstelle. Die Übernahmeschnittstelle ist ausgebildet, die Überwachungsdaten von der Sensoranordnung zu übernehmen. Insbesondere weist das Kraftfahrzeug eine Eigengeschwindigkeit auf. Die Eigengeschwindigkeit weist dabei vorzugsweise eine Richtung und einen Betrag auf. Die Übernahmeschnittstelle ist ausgebildet, die Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges zu übernehmen.The driving assistance device comprises a takeover interface. The transfer interface may be a hardware interface, such as a cable interface, alternatively, the transfer interface is a radio interface or a virtual interface. The acceptance interface is designed to take over the monitoring data from the sensor arrangement. In particular, the motor vehicle has an airspeed. The airspeed preferably has a direction and an amount. The transfer interface is designed to take over the own speed of the motor vehicle.

Die Fahrassistenzvorrichtung umfasst eine Auswerteeinheit. Die Auswerteeinheit erhält die Überwachungsdaten und die Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges bereitgestellt. Die Auswerteeinheit ist beispielsweise eine Rechnereinheit, eine Prozessoreinheit oder ein Mikrocontroller. Die Auswerteeinheit umfasst ein Regelwerk zur Auswertung, Bewertung und/oder Überprüfung des Überholvorgangs. Das Regelwerk umfasst mindestens eine Regel. Insbesondere dient das Regelwerk der Überwachung des Überholvorgangs. Die Auswerteeinheit ist ausgebildet, basierend auf der Eigengeschwindigkeit und den Überwachungsdaten die Erfüllung des Regelwerks zu prüfen. Dabei ist die Auswerteeinheit beispielsweise ausgebildet, den Status und/oder den Verlauf des Überholvorgangs zu überprüfen und/oder zu bewerten. Beispielsweise kann mittels der Überprüfung der Erfüllung des Regelwerks bestimmt werden, ob der Überholvorgang gerade eingeleitet wurde oder ob dieser schon kurz vor der Beendigung steht. Insbesondere umfasst das Regelwerk Regeln dazu, ob basierend auf den Überwachungsdaten und/oder der Eingangsgeschwindigkeit ein Wechsel von einer Spur auf die andere Spur möglich ist und/oder ob eine Kollision bei einem Wechsel wahrscheinlich wäre.The driving assistance device comprises an evaluation unit. The evaluation unit receives the monitoring data and the intrinsic speed of the motor vehicle. The evaluation unit is, for example, a computer unit, a processor unit or a microcontroller. The evaluation unit includes a set of rules for the evaluation, evaluation and / or verification of the overtaking process. The policy includes at least one rule. In particular, the regulations serve to monitor the overtaking process. The evaluation unit is designed to check compliance with the regulations based on the airspeed and the monitoring data. In this case, the evaluation unit is designed, for example, to check and / or evaluate the status and / or the course of the overtaking process. For example, can be determined by means of the verification of compliance with the rules, whether the overtaking process has just been initiated or whether this is already close to completion. In particular, the set of rules includes rules as to whether switching from one lane to the other lane is possible based on the monitoring data and / or the input speed and / or whether a collision would be likely upon a change.

Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass eine Sensorik zur Erkennung des seitlichen und/oder rückwärtigen Bereichs genutzt wird, um datentechnisch auszuwerten und/oder zu bewerten, wie in einem Überholvorgang weiter zu verfahren ist. Hierbei kann beispielsweise kostengünstig auf die in einem Kraftfahrzeug ohnehin verbauten Sensoren zur Überwachung des rückseitigen Bereiches und/oder des seitlichen Bereiches zugegriffen werden, sodass kostengünstige Fahrassistenzvorrichtungen erhältlich sind. Insbesondere kann mittels der Fahrassistenzvorrichtung abgeschätzt werden, ob bei Vorliegen der Eigengeschwindigkeit ein Ausscheren auf eine Überholspur und/oder Fahrspur ohne Herbeiführen einer Gefahrensituation für den Folgeverkehr sowie für das eigene Kraftfahrzeug ausgeführt werden kann.The advantage of the invention is that a sensor system for detecting the lateral and / or rearward area is used to evaluate data technically and / or to evaluate how to proceed in an overtaking process. In this case, for example, the sensors already installed in a motor vehicle can be inexpensively accessed for monitoring the rear area and / or the lateral area, so that cost-effective driving assistance devices are available. In particular, it can be estimated by means of the driving assistance device whether, in the presence of the airspeed, an outrun to a passing lane and / or lane can be carried out without causing a dangerous situation for the following traffic as well as for the own motor vehicle.

Besonders bevorzugt ist es, dass die Erfüllung des Regelwerks einer Ratsamkeit eines Spurwechsels von Überholspur zur Fahrspur entspricht. Dabei ist es beispielsweise vorgesehen, dass die Auswerteeinheit bei der Überprüfung des Regelwerks prüft, ob der Überholvorgang beendet werden soll und das Kraftfahrzeug von der Überholspur die Fahrspur wechseln soll. Dabei wird insbesondere durch die Auswerteeinheit basierend auf den Überwachungsdaten geprüft, ob die Spur, auf die gewechselt werden soll, insbesondere auf die Fahrspur, frei ist und sich kein Kraftfahrzeug in diesem Bereich befindet, sodass kollisionsfrei gewechselt werden kann.It is particularly preferred that the fulfillment of the regulations corresponds to the advisability of a lane change from passing lane to lane. It is provided, for example, that the evaluation unit checks in the review of the rules, whether the overtaking is to be completed and the motor vehicle from the fast lane to change the lane. In this case, it is checked, in particular by the evaluation unit based on the monitoring data, whether the lane to be changed, in particular on the lane, is free and no motor vehicle is in this area, so that can be exchanged without collision.

Optional ist es vorgesehen, dass das Regelwerk ein Rechtsfahrgebot oder ein Linksfahrgebot umfasst. Vorzugsweise passt die Auswerteeinheit das Regelwerk abhängig davon an, in welchem Land die Fahrassistenzvorrichtung eingesetzt wird, wobei in dem Regelwerk dann basierend auf dem Land das Rechtsfahrgebot oder das Linksfahrgebot hinterlegt wird. Beispielsweise ist die Fahrassistenzvorrichtung ausgebildet, beispielsweise mittels Funkdaten, insbesondere GPS, herauszufinden, in welchem Land sich die Fahrassistenzvorrichtung zu dem jeweiligen Zeitpunkt befindet und basierend darauf das Regelwerk anzupassen. Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zugrunde, einem Fahrer intuitiv die Länderregelungen zu verdeutlichen.Optionally, it is provided that the set of rules comprises a right-hand drive or a left-hand drive bid. Preferably, the evaluation unit adjusts the rule depending on the country in which the driving assistance device is used, in which case the legal driving requirement or the left-hand driving command is then stored in the set of rules based on the country. For example, the driver assistance device is designed, for example by means of radio data, in particular GPS, to find out in which country the driver assistance device is located at the respective point in time and to adapt the regulations based thereon. This refinement is based on the idea of intuitively clarifying the country regulations for a driver.

In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Sensoranordnung einen zweiten Seitensensor umfasst. Insbesondere ist der zweite Seitensensor ein Bewegungssensor und/oder ein Sensor zur Detektion von Gegenständen und/oder von Kraftfahrzeugen. Der zweite Seitensensor ist beispielsweise ein optischer Sensor, ein Infrarotsensor oder ein Ultraschallsensor. Der zweite Seitensensor ist zur Überwachung eines zweiten Seitenbereiches des Kraftfahrzeuges ausgebildet. Insbesondere ist der zweite Seitenbereich auf der gegenüberliegenden Seite des ersten Seitenbereiches. Beispielsweise ist der erste Seitenbereich der rechte Seitenbereich des Kraftfahrzeuges, wobei der zweite Seitenbereich der linke Seitenbereich des Kraftfahrzeuges ist. Die Überwachungsdaten umfassen insbesondere die Daten der Überwachung des zweiten Seitenbereichs. Beispielsweise ist die Auswerteeinheit ausgebildet, basierend auf den Überwachungsdaten, welche die Überwachung des zweiten Seitenbereiches umfassen, zu prüfen, ob der Wechsel von der Fahrspur auf die Überholspur gefahrlos möglich ist. Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zugrunde, eine Fahrassistenzvorrichtung bereitzustellen, die neben der Prüfung des Wechsels von der Überholspur auf die Fahrspur, die Prüfung bezüglich eines Wechsels von der Fahrspur auf die Überholspur umfasst.In one possible embodiment of the invention, it is provided that the sensor arrangement comprises a second side sensor. In particular, the second side sensor is a motion sensor and / or a sensor for detecting objects and / or motor vehicles. The second side sensor is, for example, an optical sensor, an infrared sensor or an ultrasonic sensor. The second side sensor is designed to monitor a second side region of the motor vehicle. In particular, the second side area is on the opposite side of the first side area. For example, the first side area is the right side area of the motor vehicle, the second side area being the left side area of the motor vehicle. The monitoring data in particular comprise the data of the monitoring of the second side area. For example, the evaluation unit is designed based on the monitoring data, which include the monitoring of the second side area, to check whether the change from the lane to the fast lane safely possible is. This refinement is based on the consideration of providing a driving assistance device which, in addition to checking the change from the passing lane to the driving lane, comprises checking for a change from the driving lane to the passing lane.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Sensoranordnung einen Vorderseitensensor zur Überwachung eines vorderseitigen Bereichs des Kraftfahrzeuges. Der vorderseitige Bereich ist insbesondere der Bereich in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges. Der Vorderseitensensor ist vorzugsweise ein optischer Sensor, ein Infrarotsensor oder ein Ultraschallsensor, wobei der Vorderseitensensor zur Detektion eines Gegenstandes und/oder eines Kraftfahrzeuges im vorderseitigen Bereich ausgebildet ist. Die Überwachungsdaten umfassen insbesondere die Überwachung des vorderseitigen Bereichs durch den Vorderseitensensor. Beispielsweise ist die Auswerteeinheit ausgebildet, basierend auf der Überwachung des vorderseitigen Bereichs zu detektieren, ob bei momentaner Eigengeschwindigkeit ein gefahrloses Ausscheren und/oder Einscheren, beziehungsweise ein Wechsel von Überholspur zu Fahrspur oder umgekehrt, möglich ist.In a particularly preferred embodiment of the invention, the sensor arrangement comprises a front side sensor for monitoring a front region of the motor vehicle. The front area is in particular the area in the direction of travel of the motor vehicle. The front side sensor is preferably an optical sensor, an infrared sensor or an ultrasonic sensor, wherein the front side sensor is designed for detecting an object and / or a motor vehicle in the front region. In particular, the monitoring data includes the monitoring of the front-side area by the front-side sensor. For example, the evaluation unit is designed to detect, based on the monitoring of the front-side area, whether it is possible to safely skip and / or shear at the instantaneous airspeed, or a change from fast lane to lane or vice versa.

In einer Realisierung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Überwachung durch den Rückseitensensor, den Vorderseitensensor, den ersten Seitensensor und/oder den zweiten Seitensensor eine Bestimmung eines Fremdfahrzeuges im entsprechenden Bereich umfasst und/oder die Bestimmung der Geschwindigkeit des bestimmten Fremdfahrzeuges umfasst. Als Fremdfahrzeug wird insbesondere ein Kraftfahrzeug im entsprechenden Bereich verstanden. Die Auswerteeinheit ist dabei ausgebildet, basierend auf dem detektierten Fremdfahrzeug und/oder basierend auf der Geschwindigkeit des Fremdfahrzeuges zu bewerten, ob das Regelwerk erfüllt oder nicht erfüllt ist und/oder ob der Wechsel einer Fahrspur auf die Überholspur und/oder der Wechsel von der Überholspur auf die Fahrspur ratsam ist. Insbesondere kann beispielsweise durch den Vergleich der Eigengeschwindigkeit mit der Geschwindigkeit des Fremdfahrzeuges die Planung eines kollisionsfreien Überholvorgangs durch die Auswerteeinheit erfolgen.In one implementation of the invention, it is provided that the monitoring by the rear-side sensor, the front-side sensor, the first side sensor and / or the second side sensor comprises a determination of a foreign vehicle in the corresponding area and / or the determination of the speed of the specific foreign vehicle. As a foreign vehicle, in particular a motor vehicle in the corresponding area is understood. The evaluation unit is designed to evaluate based on the detected foreign vehicle and / or based on the speed of the foreign vehicle, whether the rule is met or not met and / or if the change of a lane to the fast lane and / or the change from the fast lane on the lane is advisable. In particular, the collision-free overtaking process can be planned by the evaluation unit, for example, by comparing the airspeed with the speed of the other vehicle.

Besonders bevorzugt ist es, dass das Fahrassistenzsystem und/oder das Kraftfahrzeug eine Signalisierungseinheit umfasst. Die Signalisierungseinheit ist ausgebildet, einem Fahrer optisch, haptisch und/oder akustisch etwas zu signalisieren. Beispielsweise erfolgt die haptische Signalisierung durch die Vibration des Lenkrades des Kraftfahrzeuges. Die Auswerteeinheit ist ausgebildet, die Erfüllung des Regelwerks und/oder die Empfehlung des Spurwechsels mittels der Signalisierungseinheit zu signalisieren. Beispielsweise steuert die Auswerteeinheit die Signalisierungseinheit an, einem Fahrer akustisch und/oder haptisch zu signalisieren, dass dieser von der Überholspur auf die Fahrspur wechseln soll. Beispielsweise ist Signalisierungseinheit zur Vibration des Lenkrads ausgebildet. Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zugrunde, ein Assistenzsystem bereitzustellen, das den Überholvorgang nicht autonom vornimmt, sondern durch Signalgebung den Fahrer benachrichtigt, wann die Fahrspur zu verlassen ist und/oder wann wieder eingeschert werden sollte. Dabei handelt es sich um ein assistierendes System als Fahrassistenzvorrichtung.It is particularly preferred that the driver assistance system and / or the motor vehicle comprises a signaling unit. The signaling unit is designed to visually, haptically and / or audibly signal a driver something. For example, the haptic signaling is done by the vibration of the steering wheel of the motor vehicle. The evaluation unit is designed to signal the fulfillment of the rules and / or the recommendation of the lane change by means of the signaling unit. For example, the evaluation unit controls the signaling unit to acoustically and / or haptically signal a driver that he should change from the fast lane to the lane. For example, signaling unit for vibration of the steering wheel is formed. This embodiment is based on the consideration to provide an assistance system that does not autonomously overtaking, but notifies the driver by signaling when the lane is to leave and / or when should be recalibrated. It is an assistive system as a driver assistance device.

In einer optionalen Realisierung der Erfindung ist die Auswerteeinheit ausgebildet, bei Erfüllung des Regelwerks das Kraftfahrzeug und/oder Aktuatoren, welche beispielsweise gezielt die Geschwindigkeit, die Bremskraft und/oder den Lenkwinkel stellen können, anzusteuern. Beispielsweise steuert die Auswerteeinheit die Aktuatoren an und bringt so das Kraftfahrzeug zum Spurwechsel. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit ausgebildet ist, automatisch den Überholvorgang zu starten und/oder den Überholvorgang automatisch zu beenden, wobei die Beendigung und/oder das Starten des Überholvorgangs auf der Überprüfung des Regelwerks, der Eigengeschwindigkeit und den Überwachungsdaten erfolgt.In an optional implementation of the invention, the evaluation unit is designed to actuate the motor vehicle and / or actuators, which, for example, can specifically set the speed, the braking force and / or the steering angle when the regulations are met. For example, the evaluation unit controls the actuators and thus brings the motor vehicle to the lane change. In particular, it can be provided that the evaluation unit is designed to automatically start the overtaking process and / or automatically end the overtaking process, wherein the termination and / or the start of the overtaking process takes place on the review of the rules, the airspeed and the monitoring data.

In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Fahrassistenzvorrichtung eine V2V-Kommunikation (Vehicle-2-Vehicle) und/oder eine V2X-Kommunikation (Vehicle-2-Everything). Die V2X-Kommunikation und/oder V2V-Kommunikation ist insbesondere ausgebildet, der Fahrassistenzvorrichtung Informationen bereitzustellen, sodass dieses virtuell über direkt nachfolgende Kraftfahrzeuge und/oder vorausfahrende Kraftfahrzeuge hinwegschauen kann. Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zugrunde, ein sicherheitstechnisch verbessertes Assistenzsystem zur Überwachung eines Überholvorgangs bereitzustellen.In one possible embodiment of the invention, the driving assistance device comprises a V2V communication (Vehicle 2 Vehicle) and / or a V2X communication (Vehicle 2 Everything). The V2X communication and / or V2V communication is designed, in particular, to provide the driver assistance device with information so that it can look over virtually directly following motor vehicles and / or preceding motor vehicles. This refinement is based on the consideration of providing a safety-related assistance system for monitoring an overtaking process.

Einen weiteren Gegenstand der Erfindung bildet ein Kraftfahrzeug mit der Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche und/oder wie vorher beschrieben. Das Fahrassistenzsystem ist dabei ausgebildet, zu prüfen, ob das Regelwerk basierend auf der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges und den Überwachungsdaten erfüllt ist.Another object of the invention is a motor vehicle with the driving assistance device according to one of the preceding claims and / or as previously described. The driver assistance system is designed to check whether the set of rules is fulfilled based on the intrinsic speed of the motor vehicle and the monitoring data.

Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Dabei zeigen:

• 1a, 1b und 1c einen Verlauf eines Überholvorgangs eines Kraftfahrzeuges.

Further features, advantages and effects of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments of the invention. Showing:

• 1a . 1b and 1c a course of an overtaking process of a motor vehicle.

1a zeigt ein Kraftfahrzeug 1 während des Überholvorgangs. Die Straße 2 weist eine Fahrspur 3 und eine Überholspur 4 auf. Auf der Straße 2 herrscht insbesondere ein Rechtsfahrgebot. Rechtsfahrgebot bedeutet, dass ein Kraftfahrzeug sich im Normalfall auf der rechten Spur, hier der Fahrspur 3, befinden soll. Das Kraftfahrzeug 1 soll nur bei einem Überholvorgang auf der Überholspur 4 sein. 1a shows a motor vehicle 1 during the overtaking process. The street 2 has a lane 3 and a fast lane 4 on. In the street 2 In particular, there is a legal driving requirement. Legal driving requirement means that a motor vehicle is normally on the right lane, here the lane 3 , should be located. The car 1 should only in an overtaking on the fast lane 4 be.

Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Fahrassistenzvorrichtung auf. Die Fahrassistenzvorrichtung weist einen Rückseitensensor 5 und einen ersten Seitensensor 6 auf. Der Rückseitensensor 5 ist ein optischer und/oder ein Ultraschallsensor, der ausgebildet ist zu überprüfen, ob sich in einem rückseitigen Bereich 7, ein Gegenstand, wie beispielsweise ein Fremdfahrzeug 8a, befindet. Ferner ist der Rückseitensensor 5 ausgebildet, die Geschwindigkeit des im rückseitigen Bereich 7 befindlichen Fremdfahrzeugs 8a zu bestimmen. Der erste Seitensensor 6 ist ausgebildet, zu überprüfen, ob sich im ersten Seitenbereich 9 ein Gegenstand, wie beispielsweise ein Fremdfahrzeug 8b, befindet. Ferner ist der erste Seitensensor 6 ausgebildet, die Geschwindigkeit des im ersten Seitenbereich 9 befindlichen Fremdfahrzeugs 8b zu bestimmen.The car 1 has a driving assistance device. The driving assistance device has a rear side sensor 5 and a first side sensor 6 on. The backside sensor 5 is an optical and / or an ultrasonic sensor that is designed to check if there is a back area 7 , an object such as a foreign vehicle 8a , is located. Further, the rear side sensor is 5 trained, the speed of the back area 7 located foreign vehicle 8a to determine. The first side sensor 6 is trained to check if in the first page area 9 an object, such as a foreign vehicle 8b , is located. Further, the first side sensor 6 trained, the speed of the first side area 9 located foreign vehicle 8b to determine.

Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Eigengeschwindigkeit V auf. Die Eigengeschwindigkeit V weist insbesondere einen Betrag und eine Richtung auf. Die Fahrassistenzvorrichtung weist eine Übernahmeschnittstelle auf, wobei die Übernahmeschnittstelle ausgebildet ist, die Eigengeschwindigkeit V des Kraftfahrzeuges 1 zu übernehmen und insbesondere diese einer Auswerteeinheit bereitzustellen. Ferner ist die Übernahmeschnittstelle ausgebildet, die Ergebnisse aus der Überwachung des ersten Seitenbereiches 9 durch den ersten Seitensensor 6 und die Ergebnisse der Überwachung des rückseitigen Bereiches 7 durch den Rückseitensensor 5 zu übernehmen als Überwachungsdaten.The car 1 has an airspeed V The airspeed V has in particular an amount and a direction. The driving assistance device has a transfer interface, wherein the transfer interface is formed, the airspeed V of the motor vehicle 1 and in particular to provide them to an evaluation unit. Furthermore, the transfer interface is formed, the results from the monitoring of the first page area 9 through the first side sensor 6 and the results of monitoring the back area 7 through the backside sensor 5 to take over as monitoring data.

Die Auswerteeinheit ist ausgebildet, die Erfüllung eines Regelwerkes zu überprüfen. Das Regelwerk umfasst insbesondere Informationen darüber, ob gefahrlos ein Spurwechsel durchführbar ist. Beispielsweise überprüft die Auswerteeinheit in diesem Ausführungsbeispiel zu diesem Zeitpunkt, ob sich in dem ersten Seitenbereich 9 ein Fremdfahrzeug 8b befindet. Stellt die Auswerteeinheit fest, dass sich im ersten Seitenbereich 9 kein Fremdfahrzeug 8b befindet, ist sie ausgebildet, dem Fahrer mitzuteilen, dass ein Spurwechsel von der Überholspur 4 auf die Fahrspur 3 ratsam ist. Insbesondere ist die Auswerteeinheit auch ausgebildet, das Fremdfahrzeug 8a im rückseitigen Bereich 7 zu berücksichtigen, wobei die Auswerteeinheit feststellt, dass das Kraftfahrzeug 1 das Fremdfahrzeug 8a behindert, sodass das Kraftfahrzeug 1 den Überholvorgang beenden soll und wenn möglich auf die Fahrspur 3 wechseln soll.The evaluation unit is designed to check the fulfillment of a set of rules. The rules include in particular information on whether a lane change is feasible without danger. For example, the evaluation unit checks in this embodiment at this time, whether in the first page area 9 a foreign vehicle 8b located. The evaluation unit determines that the first page area 9 no other vehicle 8b She is trained to inform the driver that a lane change from the fast lane 4 on the lane 3 advisable. In particular, the evaluation unit is also designed, the foreign vehicle 8a in the back area 7 to be considered, wherein the evaluation unit determines that the motor vehicle 1 the foreign vehicle 8a hinders, so the motor vehicle 1 should finish the overtaking and if possible on the lane 3 should change.

Die 1b zeigt das Kraftfahrzeug 1 aus 1a zu einem späteren Zeitpunkt. Dabei wechselt das Kraftfahrzeug 1 von der Überholspur 4 auf die Fahrspur 3. Während des Wechsels von der Überholspur 4 auf die Fahrspur 3 ist die Auswerteeinheit ausgebildet, stetig zu prüfen, ob sich in dem ersten Seitenbereich 9 kein Hindernis, insbesondere kein Fremdfahrzeug 8b, befindet, sodass der Wechsel gefahrlos möglich ist. Ferner ist die Auswerteeinheit ausgebildet, stetig zu prüfen, ob sich in dem rückseitigen Bereich 7 beim Wechsel von der Überholspur 4 auf die Fahrspur 3 ein Fremdfahrzeug befindet und/oder sich ein Fremdfahrzeug 8b gefährlich nähert. Nur wenn sich in dem ersten Seitenbereich 9 und in dem rückseitigen Bereich 7 kein Fremdfahrzeug und/oder Gegenstand zu nahe befindet, wird dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 signalisiert, den Fahrspurwechsel von der Überholspur 4 auf die Fahrspur 3 fortzusetzen.The 1b shows the motor vehicle 1 out 1a at a later time. The motor vehicle changes 1 from the fast lane 4 on the lane 3 , During the change from the fast lane 4 on the lane 3 If the evaluation unit is designed to continuously check whether it is in the first side area 9 no obstacle, especially no other vehicle 8b , so that the change is possible safely. Furthermore, the evaluation unit is designed to check continuously whether in the back area 7 when changing from the fast lane 4 on the lane 3 a foreign vehicle is located and / or a foreign vehicle 8b approaching dangerously. Only if in the first page area 9 and in the back area 7 no other vehicle and / or object is too close is the driver of the motor vehicle 1 signals the lane change from the fast lane 4 on the lane 3 continue.

Die 1c zeigt das Kraftfahrzeug 1 aus 1a und 1b zu einem späteren Zeitpunkt als in 1b. Dabei hat das Kraftfahrzeug 1 bereits auf die Fahrspur 3 gewechselt. Der Rückseitensensor 5 detektiert weiterhin, ob sich in dem rückseitigen Bereich 7 ein Fremdfahrzeug 8b befindet und/oder ob sich das Fremdfahrzeug 8b zu nahe an das Kraftfahrzeug 1 annähert.The 1c shows the motor vehicle 1 out 1a and 1b at a later date than in 1b , In this case, the motor vehicle 1 already on the lane 3 changed. The backside sensor 5 continues to detect whether in the back area 7 a foreign vehicle 8b located and / or if the other vehicle 8b too close to the motor vehicle 1 approaches.

Die Fahrassistenzvorrichtung umfasst einen zweiten Seitensensor 10, wobei der zweite Seitensensor 10 ausgebildet ist, einen zweiten Seitenbereich 11 sensortechnisch zu überwachen. Insbesondere ist der zweite Seitenbereich 11 der linksseitige Bereich des Kraftfahrzeugs in Fahrtrichtung. Diese Überwachung des zweiten Seitenbereiches 11 entspricht insbesondere der Überwachung der Überholspur 4, wenn sich das Kraftfahrzeug 1 auf der Fahrspur 3 befindet. Die Auswerteeinheit kann ausgebildet sein, zu bewerten basierend auf dem Regelwerk, der Eigengeschwindigkeit V und den Überwachungsdaten, ob der Wechsel des Kraftfahrzeuges 1 von der Fahrspur 3 auf die Überholspur 4 gefahrlos möglich ist. Insbesondere prüft die Auswerteeinheit dabei, ob sich auf der Überholspur 4 auch kein Fremdfahrzeug befindet.The driving assistance device comprises a second side sensor 10 , wherein the second side sensor 10 is formed, a second side area 11 sensor technology to monitor. In particular, the second page area 11 the left-side area of the motor vehicle in the direction of travel. This monitoring of the second page area 11 corresponds in particular to the monitoring of the fast lane 4 when the motor vehicle 1 on the lane 3 located. The evaluation unit can be designed to evaluate based on the rules, the airspeed V and the monitoring data, whether the change of the motor vehicle 1 from the lane 3 in the fast lane 4 is possible safely. In particular, the evaluation unit checks whether it is in the fast lane 4 no other vehicle is located.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Kraftfahrzeugmotor vehicle

22

StraßeStreet

33

Fahrspurlane

44

Überholspuroutside lane

55

RückseitensensorBack sensor

66

Erster SeitensensorFirst side sensor

77

Rückseitiger BereichBack area

8a,8b8a, 8b

Fremdfahrzeugforeign vehicle

9 9

Erster SeitenbereichFirst page area

1010

Zweiter SeitensensorSecond side sensor

1111

Zweiter SeitenbereichSecond page area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• US 9469296 B2 [0003]US 9469296 B2 [0003]

Claims (10)

Fahrassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug (1) zur Überwachung eines Überholvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) auf einer mehrspurigen Straße (2), wobei die Straße eine Fahrspur (3) und eine Überholspur (4) aufweist, wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Sensoranordnung umfassend einen Rückseitensensor (5) und einen ersten Seitensensor (6) aufweist, wobei der Rückseitensensor (5) zur Überwachung eines rückseitigen Bereichs (7) des Kraftfahrzeugs (1) ausgebildet ist, wobei der erste Seitensensor (6) zur Überwachung eines ersten Seitenbereichs (9) des Kraftfahrzeugs (1) ausgebildet ist, wobei die Sensoranordnung ausgebildet ist, die Überwachung durch den Rückseitensensor (5) und den ersten Seitensensor (6) als Überwachungsdaten bereitzustellen, mit einer Übernahmeschnittstelle, wobei die Übernahmeschnittstelle ausgebildet ist, eine Eigengeschwindigkeit (V) des Kraftfahrzeugs zu übernehmen, mit einer Auswerteeinheit, wobei die Auswerteeinheit ein Regelwerk zur Auswertung des Überholvorgangs umfasst, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, basierend auf der Eigengeschwindigkeit (V) und den Überwachungsdaten die Erfüllung des Regelwerks zu prüfen.Driving assistance device for a motor vehicle (1) for monitoring an overtaking process of the motor vehicle (1) on a multi-lane road (2), the road having a traffic lane (3) and a passing lane (4), the motor vehicle (1) having a sensor arrangement comprising a rear side sensor (5) and a first side sensor (6), the rear side sensor (5) being designed to monitor a rear area (7) of the motor vehicle (1), the first side sensor (6) being designed to monitor a first side area (9) of the motor vehicle (1), the sensor arrangement being designed to provide the monitoring by the backside sensor (5) and the first side sensor (6) as monitoring data, with a transfer interface, wherein the transfer interface is designed to assume an airspeed (V) of the motor vehicle, with an evaluation unit, wherein the evaluation unit comprises a set of rules for evaluating the overtaking process, wherein the evaluation unit is designed to check the fulfillment of the rules based on the airspeed (V) and the monitoring data. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung des Regelwerks einer Ratsamkeit eines Spurwechsels von Überholspur (4) zu Fahrspur (3) entspricht.Driving assistance device according to claim 1, characterized in that the fulfillment of the rules of a likelihood of a lane change from fast lane (4) corresponds to lane (3). Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch1, dadurch gekennzeichnet, dass die Regel ein Rechtsfahrgebot oder Linksfahrgebot umfasst.Driving assistance device according to claim 1, characterized in that the rule comprises a right-hand drive or left-hand drive bid. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung einen zweiten Seitensensor (10) umfasst, wobei der zweite Seitensensor (10) zur Überwachung eines zweiten Seitenbereichs (11) des Kraftfahrzeugs (1) ausgebildet ist, wobei der zweite Seitenbereich (11) dem ersten Seitenbereich (9) entgegengerichtet ist, wobei die Überwachungsdaten die Überwachung des zweiten Seitenbereichs (11) umfassen.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor arrangement comprises a second side sensor (10), wherein the second side sensor (10) for monitoring a second side region (11) of the motor vehicle (1) is formed, wherein the second side region (11 ) is directed counter to the first side region (9), the monitoring data comprising the monitoring of the second side region (11). Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung einen Vorderseitensensor zur Überwachung eines vorderseitigen Bereichs des Kraftfahrzeugs (1) aufweist, wobei die Überwachungsdaten die Überwachung durch den Vorderseitensensor umfassen.Driving assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor arrangement comprises a front side sensor for monitoring a front side region of the motor vehicle (1), wherein the monitoring data comprise the monitoring by the front side sensor. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachung durch den Rückseitensensors (5), den Vorderseitensensor, den ersten Seitensensor (6) und/oder den zweiten Seitensensor (10) eine Bestimmung eines Fremdfahrzeuges (8a, 8b) im entsprechenden Bereich umfasst und/oder die Bestimmung der Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs (8a, 8b) umfasst.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the monitoring by the rear side sensor (5), the front side sensor, the first side sensor (6) and / or the second side sensor (10), a determination of a foreign vehicle (8a, 8b) in the corresponding area comprises and / or comprises the determination of the speed of the foreign vehicle (8a, 8b). Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Signalisierungseinheit, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, die Erfüllung des Regelwerks und/oder die Empfehlung des Spurwechsels mittels der Signalisierungseinheit zu signalisieren.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized by a signaling unit, wherein the evaluation unit is designed to signal the fulfillment of the regulations and / or the recommendation of the lane change by means of the signaling unit. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit ausgebildet ist, bei Erfüllung des Regelwerks das Kraftfahrzeug (1) zum Spurwechsel anzusteuern.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation unit is designed to actuate the motor vehicle (1) for lane change when the regulations are met. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrassistenzvorrichtung eine V2V-Kommunikation und/oder V2X-Kommunikation aufweist.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the driving assistance device has a V2V communication and / or V2X communication. Kraftfahrzeug (1) mit der Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche.Motor vehicle (1) with the driving assistance device according to one of the preceding claims.

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