DE102017101530A1 - A lane-boundary detecting apparatus for a motor vehicle having a plurality of scanning areas arranged in a row - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Erkennungsvorrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Erkennen einer Fahrspurbegrenzung (3), mit einer Sensoreinrichtung (5) zum optischen Erfassen einer Licht-Intensitätsverteilung in einem Erfassungsbereich (6) in einer Umgebung (7) der Erkennungsvorrichtung (2) und mit einer Recheneinrichtung (8) zum Erkennen der Fahrspurbegrenzung (3) anhand der erfassten Licht-Intensitätsverteilung, wobei der Erfassungsbereich (6) der Sensoreinrichtung (5) mehrere in einer Reihe nebeneinander angeordnete Abtastbereiche (10a-10h) umfasst, und die Sensoreinrichtung (5) ausgebildet ist, die Abtastbereiche (10a-10h) wiederholt optisch mit einem von der Sensoreinrichtung (5) in die Abtastbereiche (10a-10h) abgestrahlten Licht abzutasten und für die Abtastbereiche (10a-10h) anhand eines reflektierten Lichtanteils des abgestrahlten Lichtes jeweils wiederholt eine Licht-Intensität zu ermitteln, sowie die Recheneinrichtung (8) ausgebildet ist, anhand eines zeitlichen Verlaufs der durch die ermittelten Licht-Intensitäten gebildeten Licht-Intensitätsverteilung die Fahrspurbegrenzung (3) zu erkennen, um die Zuverlässigkeit der Fahrspurbegrenzungserkennung zu verbessern.The invention relates to a recognition device (2) for a motor vehicle (1), for detecting a lane boundary (3), having a sensor device (5) for optically detecting a light intensity distribution in a detection region (6) in an environment (7) of the recognition device (2) and with a computing device (8) for detecting the lane boundary (3) on the basis of the detected light intensity distribution, wherein the detection area (6) of the sensor device (5) comprises a plurality of scanning areas (10a-10h) arranged side by side in a row, and the sensor device (5) is designed to scan the scanning regions (10a-10h) repeatedly optically with a light emitted by the sensor device (5) into the scanning regions (10a-10h) and for the scanning regions (10a-10h) by means of a reflected light component of the radiated light in each case repeatedly to determine a light intensity, and the computing device (8) is formed, based on a temporal Ver Run the light intensity distribution formed by the determined light intensities to recognize the lane boundary (3) to improve the reliability of lane boundary detection.

Description

Die Erfindung betrifft eine Erkennungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, zum Erkennen einer Fahrspurbegrenzung, mit einer Sensoreinrichtung zum optischen Erfassen einer Licht-Intensitätsverteilung in einem Erfassungsbereich in einer Umgebung der Erkennungsvorrichtung und mit einer Recheneinrichtung zum Erkennen der Fahrspurbegrenzung anhand der erfassten Licht-Intensitätsverteilung.The invention relates to a recognition device for a motor vehicle, for detecting a lane boundary, with a sensor device for optically detecting a light intensity distribution in a detection area in an environment of the detection device and with a computing device for detecting the lane boundary based on the detected light intensity distribution.

Fahrspurerkennungssysteme für Kraftfahrzeuge weisen eine Erkennungsvorrichtung zum Erkennen jeweiliger Fahrspurbegrenzungen auf. Üblicherweise werden die Fahrspurbegrenzungen, beispielsweise eine Fahrspurmarkierung in Form von auf den Straßen angebrachten weißen oder gelben Linien, mittels einer oder mehrerer Kameras optisch erfasst. Die entsprechenden Kameras sind dabei typischerweise in einem Fahrgastraum hinter der Windschutzscheibe durch diese vor Außeneinwirkungen geschützt verbaut. Die genannte optische Erkennung hat jedoch gerade bei wechselnden Lichtverhältnissen oder ungünstigen Witterungsbedingungen Nachteile aus welchen sich in einigen Situationen eine mangelnde Zuverlässigkeit ergibt.Lane detection systems for motor vehicles include a recognition device for detecting respective lane boundaries. Usually, the lane boundaries, for example a lane marking in the form of white or yellow lines mounted on the roads, are optically detected by means of one or more cameras. The corresponding cameras are typically installed in a passenger compartment behind the windshield protected from external influences. However, said optical recognition has disadvantages, especially in changing light conditions or unfavorable weather conditions, which in some situations results in a lack of reliability.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Zuverlässigkeit einer Fahrspurbegrenzungserkennung, und damit insbesondere einer Fahrspurerkennung, zu verbessern.The invention has for its object to improve the reliability of a lane boundary detection, and thus in particular a lane detection.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren.This object is solved by the subject matter of the independent claim. Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims, the description and the figures.

Die Erfindung betrifft eine Erkennungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, zum Erkennen einer optischen und/oder baulichen Fahrspurbegrenzung wie beispielsweise einer Fahrspurmarkierung oder eines Straßengrabens. Die Erkennungsvorrichtung weist dabei eine Sensoreinrichtung zum optischen Erfassen einer Licht-Intensitätsverteilung in einem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung in einer Umgebung der Erkennungsvorrichtung auf. Die Licht-Intensitätsverteilung kann auch als räumliche Licht-Intensitätsverteilung bezeichnet und verstanden werden. Der Erfassungsbereich kann auch als Detektionsbereich verstanden werden. Die Erkennungsvorrichtung weist des Weiteren eine Recheneinrichtung zum Erkennen (im Sinne eines Identifizierens) der Fahrspurbegrenzung als solche anhand der erfassten Licht-Intensitätsverteilung.The invention relates to a recognition device for a motor vehicle, for detecting an optical and / or structural lane boundary such as a lane marking or a road trench. In this case, the detection device has a sensor device for optically detecting a light intensity distribution in a detection region of the sensor device in an environment of the detection device. The light intensity distribution can also be referred to and understood as a spatial light intensity distribution. The detection area can also be understood as a detection area. The detection device furthermore has a computing device for recognizing (in the sense of identifying) the lane boundary as such on the basis of the detected light intensity distribution.

Wichtig ist hier, dass der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung mehrere in einer Reihe nebeneinander angeordnete Abtastbereiche umfasst, welchen jeweils ein Sensorkanal der Sensoreinrichtung zugeordnet ist. Die Sensoreinrichtung umfasst somit mehrere Sensorkanäle, über welche jeweils ein vorgegebener Teilbereich des Erfassungsbereichs, der Abtastbereich des jeweiligen Sensorkanals, abtastbar ist. Dabei sind die Abtastbereiche in einer Reihe nebeneinander angeordnet und bilden dabei insbesondere den Erfassungsbereich, welcher bevorzugt als ununterbrochener oder durchgängiger Erfassungsbereich ausgebildet ist. Die Sensoreinrichtung ist ausgebildet, die Abtastbereiche wiederholt, also beispielsweise in vorgebbaren zeitlichen Abständen, optisch mit einem von der Sensoreinrichtung in den Erfassungsbereich und damit in die Abtastbereiche abgestrahlten Licht abzutasten und für die Abtastbereiche anhand eines reflektierten Lichtanteils des abgestrahlten Lichtes jeweils wiederholt, insbesondere fortlaufend, eine Licht-Intensität zu ermitteln. Die Gesamtheit der parallel, insbesondere gleichzeitig, oder innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls für die Abtastbereiche ermittelten Licht-Intensitäten kann somit die räumliche Licht-Intensitätsverteilung bilden. Die Sensoreinrichtung kann also eine Lidar- (Light detection and ranging-) Sensoreinrichtung sein. Bevorzugt ist die Sensoreinrichtung eine sogenannte Blitzlicht- oder Flash-Sensoreinrichtung, welche den Erfassungsbereich und damit die Abtastbereiche im Gegensatz zu den bekannten Scanner-Sensoreinrichtungen nicht seriell, sondern parallel abtastet. Es kann insbesondere eine Sensoreinrichtung der Firma LeddarTech oder eine gleichwertige Sensoreinrichtung genutzt werden, beispielsweise mit einem Solid State Lidar (SSL)-Sensor. Die für das Abtasten erforderlichen Senderelemente und Empfängerelemente der Sensoreinrichtung sind dabei bei bestimmungsgemäßem Gebrauch der Erkennungsvorrichtung zur Fahrbahn oder Straße hin ausgerichtet, also beispielsweise wie im Weiteren beschrieben nach unten.It is important here that the detection range of the sensor device comprises a plurality of scanning areas arranged next to one another in a row, to each of which a sensor channel of the sensor device is assigned. The sensor device thus comprises a plurality of sensor channels, via which in each case a predetermined subregion of the detection region, the scanning region of the respective sensor channel, can be scanned. In this case, the scanning regions are arranged next to one another in a row and form, in particular, the detection region, which is preferably designed as an uninterrupted or continuous detection region. The sensor device is designed to scan the scanning regions repeatedly, ie for example at predeterminable time intervals, optically with a light emitted by the sensor device into the detection region and thus into the scanning regions, and repeated in each case for the scanning regions on the basis of a reflected light component of the emitted light, in particular continuously, to determine a light intensity. The entirety of the light intensities determined in parallel, in particular simultaneously, or within a predetermined time interval for the scanning regions, can thus form the spatial light intensity distribution. The sensor device can therefore be a lidar (light detection and ranging) sensor device. Preferably, the sensor device is a so-called flashlight or flash sensor device, which scans the detection area and thus the scanning areas in contrast to the known scanner sensor devices not serially, but in parallel. In particular, a sensor device from LeddarTech or an equivalent sensor device can be used, for example with a solid state lidar (SSL) sensor. The transmitter elements and receiver elements of the sensor device required for scanning are aligned with the intended use of the recognition device to the roadway or road, so for example, as described below.

Die Recheneinrichtung ist dabei ausgebildet, anhand eines zeitlichen Verlaufs, der sich durch das wiederholte Ermitteln der Licht-Intensitäten für die Abtastbereiche und damit das wiederholte Ermitteln der Licht-Intensitätsverteilung ergibt, das heißt anhand des zeitlichen Verlaufs der durch die ermittelten Licht-Intensitäten gebildeten Licht-Intensitätsverteilung die Fahrspurbegrenzung zu erkennen. Dabei kann beispielsweise bei einer Bilderkennung in der der Recheneinrichtung die Erkenntnis genutzt werden, dass der Straßenbelag typischerweise eine niedrigere Reflektivität als Fahrbahnmarkierungen aufweist. Entsprechend können so Abtastbereiche mit einer größeren Licht-Intensität einer Fahrbahnmarkierung und Abtastbereiche mit einer geringeren Licht-Intensität einem Straßenbelag zugeordnet werden. Der zeitliche Verlauf der Licht-Intensitätsverteilung kann dabei beispielsweise in einem Wasserfalldiagramm dargestellt oder abgespeichert werden. Auf ein derartiges Wasserfalldiagramm können beispielsweise die gängigen Bilderkennungsalgorithmen angewendet werden, um die entsprechende Objekte, also die Fahrbahnmarkierungen, zu erkennen. Die Zeitintervalle zwischen dem jeweiligen Abtasten der Abtastbereiche wird dabei vorteilhafterweise derart gewählt, dass auch bei einem sich bewegenden Fahrzeug noch zuverlässig eine durchgezogene von einer unterbrochenen Linie der Fahrbahnmarkierung unterschieden werden kann.The computing device is designed on the basis of a time profile that results from the repeated determination of the light intensities for the scanning regions and thus the repeated determination of the light intensity distribution, that is based on the time course of the light formed by the detected light intensities Intensity distribution to recognize the lane boundary. In this case, for example, in the case of an image recognition in the computing device, the knowledge can be used that the road surface typically has a lower reflectivity than road markings. Accordingly, scanning areas with a greater light intensity of a road marking and scanning areas with a lower light intensity can be assigned to a road surface. The time profile of the light intensity distribution can be displayed or stored in a waterfall diagram, for example. On such a waterfall chart can For example, the common image recognition algorithms are used to recognize the corresponding objects, ie the lane markings. The time intervals between the respective scanning of the scanning regions is advantageously selected such that, even in a moving vehicle, it is still possible reliably to distinguish between a solid line and a broken line of the road marking.

Durch die Sensoreinrichtung kann so ein durch die Reihe der Abtastbereiche hindurch bewegte Straßenoberfläche abgescannt oder abgetastet werden. Damit können die entsprechenden Fahrspurbegrenzungen, beispielsweise Fahrbahnmarkierungen oder Bordsteine, anhand ihrer unterschiedlichen reflektiven Eigenschaften erkannt und über eine vorgegebene räumliche Relation der Erkennungsvorrichtung und damit der Abtastbereiche zu dem Kraftfahrzeug und der Straße auch lokalisiert werden. Damit kann auch die Position des Kraftfahrzeugs relativ zu der Fahrspurbegrenzung ermittelt werden, wie es üblicherweise in einer Fahrspurerkennung gewünscht ist.By means of the sensor device, a road surface moving through the row of scanning regions can be scanned or scanned. In this way, the corresponding lane boundaries, for example lane markings or curbs, can be recognized on the basis of their different reflective properties and can also be located via a predetermined spatial relationship between the recognition device and thus the scanning areas to the motor vehicle and the road. Thus, the position of the motor vehicle can be determined relative to the lane boundary, as is usually desired in a lane detection.

Das hat den Vorteil, dass ungünstige Lichtverhältnisse die Zuverlässigkeit der Erkennungsvorrichtung nicht einschränken, da die Sensoreinrichtung selber das Licht in den Erfassungsbereich und somit in die Umgebung der Erkennungsvorrichtung beziehungsweise des Kraftfahrzeugs einbringt. Da ein zeitlicher Verlauf der Licht-Intensitätsverteilung berücksichtigt wird, kann auch der Einfluss einer Verschmutzung auf das Erfassen leichter erkannt und kompensiert werden. Da die Sensoreinrichtung mehrere nebeneinander angeordnete Abtastbereiche umfasst, wird überdies aufgrund der verbesserten Statistik weiter die Verschmutzungsresistenz und Zuverlässigkeit erhöht.This has the advantage that unfavorable lighting conditions do not limit the reliability of the detection device, since the sensor device itself introduces the light into the detection area and thus into the surroundings of the detection device or of the motor vehicle. Since a temporal course of the light intensity distribution is taken into account, the influence of contamination on the detection can be more easily recognized and compensated. Moreover, because the sensor device comprises a plurality of scanning regions arranged side by side, the fouling resistance and reliability are further increased due to the improved statistics.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Erfassungsbereich durch die in der Reihe, bei welcher es sich bevorzugt um eine einzige Reihe handelt, angeordnete Abtastbereiche gebildet ist.In an advantageous embodiment it is provided that the detection area is formed by the scanning areas arranged in the row, which is preferably a single row.

Da hat den Vorteil, dass mit einer verhältnismäßig geringen Anzahl von Abtastbereichen mit einer Genauigkeit, welche durch die Anzahl der Abtastbereiche und die Höhe der Abtastfrequenz, also der Kürze der Zeitintervalle zwischen dem wiederholten Abtasten, bestimmt ist, eine große Zuverlässigkeit des Erfassens und Erkennens realisiert wird. Die Erfindung macht sich dabei die Erkenntnis zunutze, dass ein einfaches Abfahren der Straße mit der Sensoreinrichtung quer zu der Haupterstreckungsrichtung der Reihe aufgrund der Berücksichtigung des zeitlichen Verlaufs der ermittelten Licht-Intensitäten bereits genügt, um die Fahrspurbegrenzung genau und zuverlässig und erfindungsgemäß auch mit einem im Vergleich zu bekannten Kameralösungen reduzierten Rechenkapazität zu erkennen. Damit wird die Zuverlässigkeit bei geringer verfügbarer Rechenkapazität verbessert.There has the advantage that with a relatively small number of scanning regions with an accuracy which is determined by the number of scanning regions and the height of the sampling frequency, ie the shortness of the time intervals between the repeated sampling, a high reliability of the detection and recognition realized becomes. The invention makes use of the fact that a simple shutdown of the road with the sensor device transverse to the main extension direction of the series due to the consideration of the time course of the determined light intensities already sufficient to the lane boundary accurately and reliably and according to the invention also with an im Compared to known camera solutions reduced computing capacity to recognize. This improves reliability with low available computing capacity.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung mehrere Abtastbereiche und die Sensoreinrichtung mehrere Sensorkanäle aufweist, zumindest zwei, bevorzugt vier, beispielsweise 16 oder mehr als 16 Abtastbereiche und Sensorkanäle aufweist.In a further advantageous embodiment, it is provided that the detection range of the sensor device comprises a plurality of scanning regions and the sensor device has a plurality of sensor channels, at least two, preferably four, for example 16 or more than 16 scanning regions and sensor channels.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung eine Infrarotlichtquelle aufweist, insbesondere eine lichtemittierende Diode (LED) und/oder eine Laserdiode (LD), und das abgestrahlte Licht ein von der Infrarotlichtquelle erzeugtes Infrarotlicht umfasst.In another advantageous embodiment, it is provided that the sensor device has an infrared light source, in particular a light emitting diode (LED) and / or a laser diode (LD), and the emitted light comprises an infrared light generated by the infrared light source.

Das hat den Vorteil, dass durch die Sensoreinrichtung eine Irritation anderer Verkehrsteilnehmer unterbleibt, da diese das zum Abtasten genutzte Licht nicht sehen. Überdies sind die Reflexionseigenschaften von Straßenbelag und Straßenmarkierungen im Infrarotbereich sehr verschieden, sodass die Erkennung von Fahrbahnmarkierungen über einen reflektierten Infrarotanteil besonders zuverlässig ist.This has the advantage that an irritation of other road users is avoided by the sensor device, since they do not see the light used for scanning. Moreover, the reflective properties of pavement and road markings in the infrared range are very different, so that the detection of lane markings over a reflected infrared component is particularly reliable.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung eine Light-Detection-and-Ranging- (Lidar-) Sensoreinrichtung umfasst oder ist. Insbesondere kann die Sensoreinrichtung auch bereits von einer anderen Vorrichtung des Kraftfahrzeugs genutzt werden oder Teil der anderen Vorrichtung sein. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung auch für eine Heckklappenbedienvorrichtung genutzt werden.In a particularly preferred embodiment, it is provided that the sensor device comprises or is a light-detection-and-ranging (lidar) sensor device. In particular, the sensor device can also already be used by another device of the motor vehicle or be part of the other device. For example, the sensor device can also be used for a tailgate operating device.

Das hat den Vorteil, dass bereits bestehende Systeme im Kraftfahrzeug für zusätzliche Funktionen, hier die Erkennung der Fahrspurbegrenzung, genutzt werden können. Damit lässt sich auf besonders effiziente Weise die genannte Fahrspurbegrenzungserkennung realisieren und gerade in Verbindung mit mehreren solchen weiteren Systemen, welche ja gegebenenfalls ohnehin bereits im Kraftfahrzeug vorhanden sind, über eine entsprechende Redundanz die Zuverlässigkeit der Erkennung verbessern.This has the advantage that existing systems in the motor vehicle for additional functions, here the detection of the lane boundary, can be used. This makes it possible to realize said lane boundary recognition in a particularly efficient manner and, in particular in conjunction with a number of such further systems, which are possibly already present in the motor vehicle, improve the reliability of the recognition via a corresponding redundancy.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung ausgebildet ist, für die Abtastbereiche jeweils mittels einer optischen Laufzeitmessung des reflektierten Lichtanteils zusätzlich zur Licht-Intensität einen Abstand zu ermitteln und die Recheneinrichtung ausgebildet ist, auch anhand eines zeitlichen Verlaufs der ermittelten Abstände die Fahrspurbegrenzung zu erkennen. Die Fahrspurbegrenzung kann somit redundant über den zeitlichen Verlauf der ermittelten Abstände und über den zeitlichen Verlauf der ermittelten Intensitäten erkannt werden.In a further advantageous embodiment, it is provided that the sensor device is designed to determine a distance for the scanning regions in each case by means of an optical transit time measurement of the reflected light component in addition to the light intensity and the computing device is designed, also based on a time course of the determined distances the lane boundary to detect. The lane boundary can thus be recognized redundantly over the time profile of the determined distances and over the time course of the determined intensities.

Das hat den Vorteil, dass die Zuverlässigkeit der Erkennung nochmals verbessert wird. Gerade besonders kritische bauliche Fahrspurbegrenzungen wie Bordsteine oder ein Straßengraben können so zuverlässig erkannt werden. Die Zuverlässigkeit wird hier auch dadurch erhöht, dass die Laufzeit des reflektierten Lichtanteils durch eine Verschmutzung der Erkennungsvorrichtung nicht beeinflusst wird, sodass die Fahrspurbegrenzung, also beispielsweise ein gegenüber einem Straßenbelag erhöhter Bordstein oder ein gegenüber dem Straßenbelag niedrigerer Straßengraben, anhand der Kombination von Licht-Intensitäten und Abständen besonders zuverlässig erkannt werden kann.This has the advantage that the reliability of the recognition is further improved. Particularly critical structural lane boundaries such as curbs or a ditch can be reliably detected. Reliability is also increased by the fact that the duration of the reflected light component is not affected by pollution of the detection device, so that the lane boundary, so for example, a curb or a road trench lower compared to the road surface lower trench, based on the combination of light intensities and distances can be detected particularly reliable.

Die Erfindung betrifft auch einen Seitenspiegel oder einen Stoßfänger oder eine Frontleuchte, insbesondere einen Frontscheinwerfer, für ein Kraftfahrzeug, mit einer Sensoreinrichtung für Erkennungsvorrichtung nach einer der beschriebenen Ausführungsformen oder mit einer solchen Erkennungsvorrichtung.The invention also relates to a side mirror or a bumper or a front light, in particular a headlight, for a motor vehicle, with a sensor device for recognition device according to one of the described embodiments or with such a recognition device.

Die genannten Kraftfahrzeugkomponenten sind hier besonders günstig für die beschriebene Erkennungsvorrichtung, da sich mit einer Anordnung der Erkennungsvorrichtung an oder in diesen besonders leicht die Reihe der Abtastbereiche quer zu einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs ausrichten lässt. Mit dieser quer zur Fahrtrichtung verlaufenden Ausrichtung der Abtastbereiche kommen die beschriebenen Vorteile besonders gut zur Geltung.The motor vehicle components mentioned here are particularly favorable for the detection device described, since with an arrangement of the detection device on or in these, the row of scanning regions can be aligned particularly transversely to a direction of travel of the motor vehicle. With this direction transverse to the direction of alignment of the Abtastbereiche the advantages described are particularly well advantage.

Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einer Erkennungsvorrichtung nach einer oder mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen. In besonders vorteilhafter Weise ist die Erkennungsvorrichtung dabei in einem Frontbereich, also beispielsweise bei geschlossener Fahrertür in der Fahrzeuglängsrichtung vor einem heckseitigen Rand der Fahrertür angeordneten Bereich, des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der Frontbereich kann auch in der Fahrzeuglängsrichtung vor vor einer Frontachse angeordnet sein.The invention also relates to a motor vehicle with a recognition device according to one or more of the described embodiments. In a particularly advantageous manner, the detection device is arranged in a front region, ie, for example, with the driver's door closed in the vehicle longitudinal direction in front of a rear-side edge of the driver's door region of the motor vehicle. The front area can also be arranged in front of a front axle in the vehicle longitudinal direction.

Das hat den Vorteil, dass die erkannte Fahrspurbegrenzung für ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs eine nutzbare Information zur Verfügung stellen kann, welche für ein aktuelles und/oder künftiges Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevant ist. Insbesondere kann so durch das Fahrerassistenzsystem oder aber durch einen Fahrer beispielsweise nach einer Warnung die erkannte Fahrspurbegrenzung noch bei dem Fahren des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden.This has the advantage that the detected lane boundary for a driver assistance system of the motor vehicle can provide useful information that is relevant for a current and / or future driving behavior of the motor vehicle. In particular, by the driver assistance system or by a driver, for example after a warning, the detected lane boundary can still be taken into account when driving the motor vehicle.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Erkennungsvorrichtung außerhalb einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Insbesondere kann die Erkennungsvorrichtung an einem Seitenspiegel oder an einem Stoßfänger oder an einer Frontleuchte oder an einer A-Säule des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.In a particularly advantageous embodiment, it is provided that the recognition device is arranged outside a passenger compartment of the motor vehicle. In particular, the recognition device can be arranged on a side mirror or on a bumper or on a front light or on an A pillar of the motor vehicle.

Das hat den Vorteil, dass durch die Erkennungsvorrichtung aufgrund der erhöhten Position jeweilige Fahrspurbegrenzungen besonders leicht zu erkennen sind. Überdies wird so einem Verschmutzen vorgebeugt und es können durch die Sensoreinrichtung auch wie unten noch erläutert, Bereiche seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfasst beziehungsweise überwacht werden. Dies ist hingegen beispielsweise für hinter der Windschutzscheibe angeordnete Sensoreinrichtungen nicht der Fall.This has the advantage that due to the elevated position respective lane boundaries are particularly easy to recognize by the recognition device. Moreover, such a fouling is prevented and it can be detected or monitored laterally next to the motor vehicle by the sensor device as explained below, areas. By contrast, this is not the case, for example, for sensor devices arranged behind the windshield.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Abtastbereiche sich von der Sensoreinrichtung in einer Fahrzeughochrichtung betrachtet nach unten erstrecken und zwar in einer Fahrzeuglängsrichtung betrachtet mit einer Abweichung von weniger als 45 Grad, insbesondere weniger als 25 Grad und bevorzugt weniger als 10 Grad, und/oder in einer Fahrzeugquerrichtung betrachtet mit einer Abweichung von weniger als 70 Grad, insbesondere weniger als 60 Grad und bevorzugt weniger als 45 Grad.In another advantageous embodiment, it is provided that the scanning regions extend downwardly as viewed from the sensor device in a vehicle vertical direction and in a vehicle longitudinal direction with a deviation of less than 45 degrees, in particular less than 25 degrees and preferably less than 10 degrees, and or in a vehicle transverse direction with a deviation of less than 70 degrees, in particular less than 60 degrees, and preferably less than 45 degrees.

Das hat den Vorteil, dass Fahrspurbegrenzungen besonders genau zuverlässig erfasst werden können. Dabei können auch Fahrspurbegrenzungen, welche gegenüber der Sensoreinrichtung in der Fahrzeuglängsrichtung oder in der Fahrzeugquerrichtung versetzt angeordnet sind, von dieser erfasst und somit durch die Recheneinrichtung erkannt werden. Dies erhöht die Zuverlässigkeit der Erkennungsvorrichtung weiter.This has the advantage that lane boundaries can be detected particularly accurately reliable. In this case, lane boundaries, which are arranged offset relative to the sensor device in the vehicle longitudinal direction or in the vehicle transverse direction, detected by this and thus detected by the computing device. This further increases the reliability of the recognition device.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einige der Abtastbereiche, insbesondere eine Mehrzahl der Abtastbereiche und besonders bevorzugt alle Abtastbereiche in der Fahrzeuglängsrichtung betrachtet seitlich versetzt zu dem Kraftfahrzeug oder einer Grundfläche des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Die Abtastbereiche sind somit seitlich neben und/oder seitlich vor dem Kraftfahrzeug angeordnet.In a particularly advantageous embodiment, it is provided that at least some of the scanning regions, in particular a plurality of scanning regions and particularly preferably all scanning regions in the vehicle longitudinal direction, are arranged laterally offset relative to the motor vehicle or a base surface of the motor vehicle. The scanning areas are thus arranged laterally next to and / or laterally in front of the motor vehicle.

Das hat den Vorteil, dass Fahrspurmarkierungen neben dem Kraftfahrzeug und nicht nur vor dem Kraftfahrzeug erfasst und erkannt werden können. Es können somit Fahrspurbegrenzungen erfasst und erkannt werden, welche besonders nah an dem Kraftfahrzeug angeordnet sind und sich beispielsweise in einem toten Winkel einer hinter einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs angeordneten Kamera befinden. Dies erhöht die Zuverlässigkeit der Erkennung weiter.This has the advantage that lane markings next to the vehicle and not only in front of the vehicle can be detected and detected. It can thus be detected and recognized lane boundaries, which are arranged particularly close to the motor vehicle and, for example, in a blind spot arranged behind a windshield of the motor vehicle camera are located. This further increases the reliability of detection.

In einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Abtastbereiche in einer Ebene, welche durch eine Standfläche des Kraftfahrzeugs verläuft, in der Fahrzeugquerrichtung betrachtet eine Ausdehnung von höchstens 12 cm und/oder mindestens 4 cm aufweisen. Insbesondere kann die genannte Ausdehnung auch weniger als 10 cm oder bevorzugt weniger als 6 cm betragen. Insbesondere kann die Ausdehnung auch mehr als 5 cm betragen.In a further, particularly advantageous embodiment, it is provided that the scanning regions in a plane which runs through a standing surface of the motor vehicle, viewed in the vehicle transverse direction, have an extension of at most 12 cm and / or at least 4 cm. In particular, said expansion can also be less than 10 cm or preferably less than 6 cm. In particular, the extent may be more than 5 cm.

Das hat den Vorteil, dass die Abtastbereiche einerseits klein genug sind, um eine Fahrbahnmarkierung, welche beispielsweise in Deutschland mit einer Standardlinienbreite von zwischen 12 und 15 cm vorgegeben ist, jedenfalls zuverlässig zu detektieren. Dabei ist eine Ausdehnung von weniger als 6 cm besonders günstig, dass da so auch in dem ungünstigsten Fall, beispielsweise bei einer Strichbreite von 12 cm und einem maximalen Versatz der Abtastbereiche zu der entsprechenden Fahrbahnmarkierung zwar in zwei Abtastbereichen jeweils 3 cm der Fahrbahnmarkierung verortet sind, aber jedenfalls stets zumindest ein Abtastbereich vollständig von der Fahrbahnmarkierung eingenommen wird. Damit kann die Fahrbahnmarkierung besonders sicher und zuverlässig erkannt werden. Die Mindestbreite ist vorteilhaft, um für die gesamte Reihe eine gewisses Mindestlänge zu erreichen und dennoch zugleich die für die Auswertung erforderliche Rechenkapazität zu reduzieren. Die Mindestgröße von 4 beziehungsweise 5 cm hat sich hier als besonders günstig erwiesen.This has the advantage that the scanning areas on the one hand are small enough to reliably detect a road marking, which is predetermined for example in Germany with a standard line width of between 12 and 15 cm. In this case, an extension of less than 6 cm is particularly favorable, that there in the worst case, for example, with a line width of 12 cm and a maximum offset of the scanning to the corresponding lane marker in each case 3 cm of the lane marking are located in two Abtastbereichen, but in any case always at least one scanning area is completely occupied by the lane marking. Thus, the lane marking can be detected particularly safe and reliable. The minimum width is advantageous in order to achieve a certain minimum length for the entire row while still reducing the computing capacity required for the evaluation. The minimum size of 4 or 5 cm has proven to be particularly favorable here.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations without the scope of the invention leave. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

• 1 ein Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften Ausführungsform einer Erkennungsvorrichtung; und
• 2 einen beispielhaften zeitlichen Verlauf einer Licht-Intensitätsverteilung.

Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Showing:

• 1 a motor vehicle with an exemplary embodiment of a recognition device; and
• 2 an exemplary time profile of a light intensity distribution.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Erkennungsvorrichtung 2 zum Erkennen einer Fahrspurbegrenzung 3 einer Straße 4 dargestellt. Die Erkennungsvorrichtung 2 weist dabei eine Sensoreinrichtung 5 zum optischen Erfassen einer Licht-Intensitätsverteilung in einem Erfassungsbereich 6 in einer Umgebung 7 der Erkennungsvorrichtung 2 auf. Mit der Sensoreinrichtung 5 ist eine Recheneinrichtung 8 gekoppelt, die ausgebildet ist, anhand der von der Sensoreinrichtung 5 erfassten Licht-Intensitätsverteilung die Fahrspurbegrenzung 3 zu erkennen. Im gezeigten Beispiel ist die Sensoreinrichtung 5 in einem Seitenspiegel 9 des Kraftfahrzeugs 1 integriert oder angeordnet. Gezeigt ist dies vorliegend nur für den einen Seitenspiegel 9, es kann jedoch in einem weiteren Seitenspiegel ebenfalls eine derartige Sensoreinrichtung integriert sein. Die Sensoreinrichtung 5 ist dabei vorliegend als Lidar-Sensoreinrichtung mit einem entsprechenden zur Fahrbahn 4 hin ausgerichteten Sender und Empfänger ausgeführt.In 1 is a motor vehicle 1 with a recognition device 2 for recognizing a lane boundary 3 a street 4 shown. The recognition device 2 has a sensor device 5 for optically detecting a light intensity distribution in a detection area 6 in an environment 7 the recognition device 2 on. With the sensor device 5 is a computing device 8th coupled, which is formed on the basis of the sensor device 5 detected light intensity distribution the lane boundary 3 to recognize. In the example shown, the sensor device 5 in a side mirror 9 of the motor vehicle 1 integrated or arranged. This is shown here only for the one side mirror 9 However, such a sensor device may also be integrated in another side mirror. The sensor device 5 is present as a lidar sensor device with a corresponding to the roadway 4 aligned transmitter and receiver executed.

Die Sensoreinrichtung 5 weist dabei mehrere Sensorkanäle, im gezeigten Beispiel acht Sensorkanäle auf, welchen jeweils ein Abtastbereich 10a bis 10h zugeordnet ist. Die Abtastbereiche 10a bis 10h bilden vorliegend den Erfassungsbereich 6. Dabei sind die Abtastbereiche 10a bis 10h vorliegend in einer Reihe, welche entlang einer Fahrzeugquerrichtung Q verläuft, nebeneinander angeordnet. Die Sensoreinrichtung 5 ist nun ausgebildet, die Abtastbereiche 10a bis 10h wiederholt optisch mit einem von der Sensoreinrichtung 5 in die Abtastbereiche 10a bis 10h abgestrahlten Licht abzutasten und für die Abtastbereiche 10a bis 10h anhand eines reflektierten Lichtanteils des abgestrahlten Lichtes jeweils wiederholt eine Licht-Intensität zu ermitteln. Die Licht-Intensitäten der einzelnen Abtastbereiche 10a bis 10h werden wiederholt in jeweiligen Zeitschritten in den entsprechenden Sensorkanälen verarbeitet. Die Recheneinrichtung 8 ist dabei ausgebildet, anhand des zeitlichen Verlaufs der in den jeweiligen Zeitschritten t=0 bis n (2) ermittelten Licht-Intensitäten und der aus diesen gebildeten Licht-Intensitätsverteilung die Fahrspurbegrenzung 3 zu erkennen.The sensor device 5 has several sensor channels, in the example shown, eight sensor channels, each having a scanning range 10a to 10h assigned. The scanning areas 10a to 10h in the present case form the detection area 6 , The scanning areas are 10a to 10h present in a row, which runs along a vehicle transverse direction Q, arranged side by side. The sensor device 5 is now formed, the sampling areas 10a to 10h repeatedly optically with one of the sensor device 5 into the scanning areas 10a to 10h scanning radiated light and for the scanning 10a to 10h to repeatedly determine a light intensity based on a reflected light component of the emitted light. The light intensities of the individual scanning areas 10a to 10h are processed repeatedly in respective time steps in the corresponding sensor channels. The computing device 8th is formed on the basis of the time profile of the time steps in the respective time steps t = 0 to n ( 2 ) determined light intensities and the light intensity distribution formed therefrom, the lane boundary 3 to recognize.

Zusätzlich kann, beispielsweise wenn die Sensoreinrichtung wie hier als Lidar- (Light Detection and Ranging-) Sensoreinrichtung ausgeführt ist, mittels einer optischen Laufzeitmessung des reflektierten Lichtanteils ermittelt werden für die Abtastbereiche 10a bis 10h auch ein jeweiliger Abstand zu der Sensoreinrichtung 5. Die Sensoreinrichtung 5 liefert in diesem Fall Entfernungsdaten und die Licht-Intensitätsdaten des reflektierten oder zurückgeworfenen Lichtanteils. Die ermittelten Abstände und der zeitliche Verlauf der ermittelten Abstände kann durch die Recheneinrichtung 8 genutzt werden, um die Fahrspurbegrenzung, beispielsweise eine bauliche Fahrspurbegrenzung wie einen Bordstein, zu erkennen. Im gezeigten Beispiel wird jedoch für die Erkennung der Fahrbahnmarkierung nicht die Lichtlaufzeit, das heißt der Abstand, verarbeitet, sondern die Intensität des von der Straße 4 beziehungsweise der Fahrspurbegrenzung 3 reflektierten Lichtes. In addition, for example, if the sensor device is designed here as a lidar (light detection and ranging) sensor device, can be determined by means of an optical transit time measurement of the reflected light component for the scanning regions 10a to 10h also a respective distance to the sensor device 5 , The sensor device 5 in this case provides distance data and the light intensity data of the reflected or reflected light portion. The determined distances and the time profile of the determined distances can be determined by the computing device 8th be used to recognize the lane boundary, such as a structural lane boundary such as a curb. In the example shown, however, the detection of the lane marking not the light transit time, that is the distance processed, but the intensity of the road 4 or the lane boundary 3 reflected light.

In einer Ebene, welche durch eine Standfläche des Kraftfahrzeugs verläuft, also in der Ebene der Oberfläche der Straße 4, weisen die Abtastbereiche 10a bis 10h im gezeigten Beispiel in der Fahrzeugquerrichtung Q betrachtet eine Ausdehnung a auf, welche kleiner ist als eine Strichbreite b der Fahrspurbegrenzung 3. Die Strichbreite b kann beispielsweise durch länderspezifische Vorschriften vorgegeben sein und beträgt in Deutschland 12 bis 15 cm. Entsprechend beträgt die Ausdehnung a vorliegend beispielsweise 6 cm. Damit ist sichergestellt, dass die Fahrspurbegrenzung 3, hier die Fahrbahnmarkierung stets in mehreren Abtastbereichen 10a bis 10h, vorliegend dem dritten, vierten und fünften Abtastbereich 10c bis 10e, erfasst wird und in mehreren Sensorkanälen verarbeitet wird.In a plane which passes through a footprint of the motor vehicle, ie in the plane of the surface of the road 4 , assign the scanning areas 10a to 10h in the example shown in the vehicle transverse direction Q considered an extent a, which is smaller than a stroke width b of the lane boundary 3 , The stroke width b can be specified, for example, by country-specific regulations and is in Germany 12 up to 15 cm. Accordingly, the extent a in the present example is 6 cm. This ensures that the lane boundary 3 , here the lane marking always in several scanning areas 10a to 10h in the present invention, the third, fourth and fifth scanning regions 10c to 10e , is detected and processed in multiple sensor channels.

Bewegt sich nun also das Kraftfahrzeug 1 in der Fahrzeuglängsrichtung L, so werden auch die Abtastbereiche 10a bis 10h über die Straße 4 in der Fahrzeuglängsrichtung L bewegt. Die Fahrspurbegrenzung 3 wird dabei von der Sensoreinrichtung 5 bei dem Durchlaufen der jeweiligen Abtastbereiche 10a bis 10h, hier der Abtastbereiche 10c bis 10e, aufgrund eines von der Oberfläche der Straße 4 verschiedenen Reflexionsverhaltens für die Recheneinrichtung 8 erkennbar erfasst. Die nacheinander erfassten Licht-Intensitäten der Abtastbereiche 10a bis 10h können dann beispielsweise wie in 2 dargestellt in einem Wasserfalldiagramm hinterlegt werden.So now moves the motor vehicle 1 in the vehicle longitudinal direction L, so are the scanning areas 10a to 10h on the street 4 moved in the vehicle longitudinal direction L. The lane boundary 3 is doing by the sensor device 5 in passing through the respective scanning areas 10a to 10h , here the scanning areas 10c until 10e, due to one of the surface of the road 4 different reflection behavior for the computing device 8th identifiable. The successively detected light intensities of the scanning regions 10a to 10h then, for example, as in 2 represented in a waterfall diagram deposited.

In 2 ist eine beispielhafte Darstellung eines beispielhaften zeitlichen Verlaufs einer Licht-Intensitätsverteilung, wie er sich beispielsweise aus dem in 1 gezeigten Szenario ergeben kann, dargestellt. Aufgetragen ist hier in Form einer Matrix die jeweils in den Abtastbereichen 10a bis 10h optisch erfasste Licht-Intensität über Zeit und Ort. Die Spalten der Matrix sind dabei jeweils den Abtastbereichen 10a bis 10h entsprechenden Sensorkanälen 11a bis 11h zugeordnet. Die Zeilen sind dabei jeweilige Zeitpunkten t=0 bis t=n zugeordnet, welche sich von einem gegenwärtigen Zeitpunkt t=0 bis zu dem n-ten Zeitpunkt t=n in der Vergangenheit erstrecken. Jede Matrixzelle ist dabei vorliegend entsprechend der zu dem jeweiligen Zeitpunkt t in dem jeweiligen Abtastbereich 10a bis 10h erfassten Licht-Intensität eingefärbt, wobei eine intensivere Schraffierung eine größere Intensität des reflektierten Lichtanteils anzeigt als eine schwächere Schraffierung. Die Licht-Intensität kann in den Matrixzellen auch anders, beispielsweise numerisch, repräsentiert sein.In 2 is an exemplary representation of an exemplary time profile of a light intensity distribution, as it is, for example, from the in 1 shown scenario shown. Plotted here in the form of a matrix in each of the scanning areas 10a to 10h optically recorded light intensity over time and place. The columns of the matrix are in each case the scanning regions 10a to 10h corresponding sensor channels 11a to 11h assigned. The lines are assigned to respective times t = 0 to t = n, which extend from a current time t = 0 to the nth time t = n in the past. In the present case, each matrix cell is corresponding to that at the respective instant t in the respective scanning region 10a Tinted until 10h light intensity, with a more intense shading indicates a greater intensity of the reflected light component than a weaker hatching. The light intensity can also be represented differently, for example numerically, in the matrix cells.

So gibt die Helligkeitsverteilung in der Zeile t=0 die augenblicklich erfasste Intensitätsverteilung wieder. Im gezeigten Beispiel wird so im ersten und zweiten sowie sechsten, siebten und achten Sensorkanal 11 a, 11b, 11f, 11g, 11h, welche den Abtastbereichen 10a, 10b, 10f, 10g, 10h entsprechen, eine minimale Licht-Intensität ermittelt. In anderen, hier dem dritten und dem fünften Sensorkanal 11c, 11e wird eine leicht erhöhte Licht-Intensität ermittelt. Dies ist vorliegend darauf zurückzuführen, dass die Fahrspurbegrenzung 3 in die entsprechenden Erfassungsbereiche 10c, 10e (1) teilweise hineinragt. Somit wird die insgesamt für den jeweiligen Abtastbereich 10c, 10e ermittelte Helligkeit aufgrund eines erhöhten Reflexionsvermögen der Fahrspurbegrenzung 3 insgesamt über der Licht-Intensität in dem ersten, zweiten, sechsten, siebten und achten Sensorkanal 11 a, 11b, 11f, 11g, 11h liegen . Da, wie in 1 dargestellt, jedoch nur ein Bruchteil des dritten und fünften Abtastbereichs 11c, 11e von der Fahrspurbegrenzung 3 eingenommen wird, wird das Vorhandensein der Fahrspurbegrenzung 3 in dem dritten und fünften Abtastbereich 10c, 10e möglicherweise nicht erkannt.Thus, the brightness distribution in the line t = 0 reflects the instantaneous intensity distribution. In the example shown, in the first and second and sixth, seventh and eighth sensor channel 11 a, 11b, 11f, 11g, 11h, which are the scanning areas 10a . 10b . 10f . 10g . 10h correspond, a minimum light intensity determined. In others, here the third and the fifth sensor channel 11c . 11e a slightly increased light intensity is determined. This is due to the fact that the lane boundary 3 into the corresponding detection areas 10c . 10e ( 1 ) partially protrudes. Thus, the total for the respective scan area 10c . 10e determined brightness due to increased reflectivity of the lane boundary 3 in total above the light intensity in the first, second, sixth, seventh and eighth sensor channels 11 a, 11b, 11f, 11g, 11h. There, as in 1 but only a fraction of the third and fifth sample areas 11c . 11e from the lane boundary 3 is the presence of the lane boundary 3 in the third and fifth scanning areas 10c . 10e may not be recognized.

Anders ist die Situation jedoch im vierten Abtastbereich 10d, welcher vollständig von der Fahrspurbegrenzung 3 eingenommen wird. Entsprechend ist die in dem vierten Sensorkanal 11d ermittelte Intensität maximal und in der gezeigten Figur dunkler als in den anderen Sensorkanälen 11a bis 11c und 11e bis 11h markiert. Insgesamt bilden die zum Zeitpunkt t=0 ermittelten Licht-Intensitäten so die räumliche Licht-Intensitätsverteilung, anhand deren zeitlichen Verlaufs die Fahrspurbegrenzung 3 von der Recheneinrichtung 8 erkannt wird. Anhand der zu den vergangenen Zeitpunkten t=1 bis t=n ermittelten räumlichen Licht-Intensitätsverteilungen lässt sich so insgesamt der zeitliche Verlauf der räumlichen Licht-Intensitätsverteilung repräsentieren oder darstellen. Entsprechend kann die Fahrspurbegrenzung 3 sodann beispielsweise durch bekannte bildverarbeitende Algorithmen erkannt werden. Im gezeigten Beispiel ist hier zwischen dem Zeitpunkt t=i und dem Zeitpunkt t=n beispielsweise eine Lücke in der Fahrspurbegrenzung 3 zu erkennen, in welcher auch im vierten Steuerkanal 11d keine erhöhte Licht-Intensität detektiert wurde. Vorliegend handelt es sich also wie auch in 1 dargestellt um eine gestrichelte Linie als Fahrspurbegrenzung 3, welche anhand des zeitlichen Verlaufs als solche erkannt werden kann.However, the situation is different in the fourth scanning range 10d which is completely off the lane boundary 3 is taken. Accordingly, in the fourth sensor channel 11d determined intensity maximum and in the figure shown darker than in the other sensor channels 11a to 11c and 11e to 11h marked. Overall, the light intensities determined at time t = 0 thus form the spatial light intensity distribution, based on their temporal course, the lane boundary 3 from the computing device 8th is recognized. Based on the spatial light intensity distributions determined at the time points t = 1 to t = n, the temporal course of the spatial light intensity distribution can thus be represented or represented overall. Accordingly, the lane boundary 3 then be recognized, for example, by known image processing algorithms. In the example shown here, between the time t = i and the time t = n, for example, there is a gap in the lane boundary 3 to recognize, in which also in the fourth control channel 11d no increased light intensity was detected. In the present case, it is the same as in 1 represented by a dashed line as lane boundary 3 , which can be recognized as such based on the time course.

Claims (12)

Erkennungsvorrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Erkennen einer Fahrspurbegrenzung (3), mit - einer Sensoreinrichtung (5) zum optischen Erfassen einer Licht-Intensitätsverteilung in einem Erfassungsbereich (6) in einer Umgebung (7) der Erkennungsvorrichtung (2); - einer Recheneinrichtung (8) zum Erkennen der Fahrspurbegrenzung (3) anhand der erfassten Licht-Intensitätsverteilung; dadurch gekennzeichnet, dass - der Erfassungsbereich (6) der Sensoreinrichtung (5) mehrere in einer Reihe nebeneinander angeordnete Abtastbereiche (10a-10h) umfasst; und - die Sensoreinrichtung (5) ausgebildet ist, die Abtastbereiche (10a-10h) wiederholt optisch mit einem von der Sensoreinrichtung (5) in die Abtastbereiche (10a-10h) abgestrahlten Licht abzutasten und für die Abtastbereiche (10a-10h) anhand eines reflektierten Lichtanteils des abgestrahlten Lichtes jeweils wiederholt eine Licht-Intensität zu ermitteln; und - die Recheneinrichtung (8) ausgebildet ist, anhand eines zeitlichen Verlaufs der durch die ermittelten Licht-Intensitäten gebildeten Licht-Intensitätsverteilung die Fahrspurbegrenzung (3) zu erkennen.Detection device (2) for a motor vehicle (1), for detecting a lane boundary (3), having - a sensor device (5) for optically detecting a light intensity distribution in a detection area (6) in an environment (7) of the detection device (2) ; - A computing device (8) for detecting the lane boundary (3) based on the detected light intensity distribution; characterized in that - the detection area (6) of the sensor device (5) comprises a plurality of scanning areas (10a-10h) arranged next to one another in a row; and - the sensor device (5) is designed to scan the scanning regions (10a-10h) repeatedly optically with a light emitted by the sensor device (5) into the scanning regions (10a-10h) and for the scanning regions (10a-10h) by means of a reflected light Light component of the emitted light in each case repeatedly to determine a light intensity; and - the computing device (8) is designed to detect the lane boundary (3) on the basis of a time profile of the light intensity distribution formed by the determined light intensities. Erkennungsvorrichtung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Erfassungsbereich (6) durch die in der Reihe angeordneten Abtastbereiche (10a-10h) gebildet ist.Recognition device (2) after Claim 1 , characterized in that the detection area (6) is formed by the scanning areas (10a-10h) arranged in the row. Erkennungsvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Erfassungsbereich (6) der Sensoreinrichtung (5) mehrere Abtastbereiche (10a-10h) und die Sensoreinrichtung (5) mehrere Sensorkanäle (11a-11h) aufweist, insbesondere vier, bevorzugt 16 oder mehr als 16 Abtastbereiche (10a-10h) und Sensorkanäle (11a-11h) aufweist.Recognition device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection region (6) of the sensor device (5) has a plurality of scanning regions (10a-10h) and the sensor device (5) has a plurality of sensor channels (11a-11h), in particular four 16 or more than 16 scanning areas (10a-10h) and sensor channels (11a-11h). Erkennungsvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (5) eine Infrarotlichtquelle aufweist, insbesondere eine lichtemittierende Diode, und das abgestrahlte Licht ein von der Infrarotlichtquelle erzeugtes Infrarotlicht umfasst.Recognition device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device (5) comprises an infrared light source, in particular a light emitting diode, and the radiated light comprises an infrared light generated by the infrared light source. Erkennungsvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (5) eine Light-Detection-and-Ranging-Sensoreinrichtung (5) umfasst.Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device (5) comprises a light-detection-and-ranging sensor device (5). Erkennungsvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (5) ausgebildet ist, für die Abtastbereiche (10a-10h) jeweils mittels einer optischen Laufzeitmessung des reflektierten Lichtanteils einen Abstand zu ermitteln, und die Recheneinrichtung (8) ausgebildet ist, auch anhand eines zeitlichen Verlaufs der ermittelten Abstände die Fahrspurbegrenzung (3) zu erkennen.Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device (5) is designed to determine a distance for the scanning regions (10a-10h) by means of an optical transit time measurement of the reflected light component, and the computing device (8) is formed is to recognize the lane boundary (3) also on the basis of a time course of the determined distances. Seitenspiegel (5) oder Stoßfänger oder Frontleuchte für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer Sensoreinrichtung (5) für eine Erkennungsvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Side mirror (5) or bumper or front light for a motor vehicle (1), with a sensor device (5) for a recognition device (2) according to one of the preceding claims. Kraftfahrzeug (1) mit einer Erkennungsvorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6.Motor vehicle (1) with a recognition device (2) according to one of Claims 1 to 6 , Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungsvorrichtung (2) außerhalb einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist, insbesondere an einem Seitenspiegel (5) oder an einem Stoßfänger oder an einer Frontleuchte oder an einer A-Säule des Kraftfahrzeugs (1).Motor vehicle (1) according to Claim 8 , characterized in that the detection device (2) outside a passenger compartment of the motor vehicle (1) is arranged, in particular on a side mirror (5) or on a bumper or on a front light or on an A-pillar of the motor vehicle (1). Kraftfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastbereiche (10a-10h) sich von der Sensoreinrichtung (5) in einer Fahrzeughochrichtung betrachtet nach unten erstrecken, und zwar in einer Fahrzeuglängsrichtung (L) betrachtet mit einer Abweichung von weniger als 45°, insbesondere weniger als 25°, bevorzugt weniger als 10°, und/oder in einer Fahrzeugquerrichtung (Q) betrachtet mit einer Abweichung von weniger als 70°, insbesondere weniger als 60° und bevorzugt weniger als 45°.Motor vehicle (1) according to one of Claims 8 to 9 characterized in that the scanning areas (10a-10h) extend downward from the sensor means (5) in a vehicle vertical direction, viewed in a vehicle longitudinal direction (L) with a deviation of less than 45 °, in particular less than 25 ° , preferably less than 10 °, and / or viewed in a vehicle transverse direction (Q) with a deviation of less than 70 °, in particular less than 60 ° and preferably less than 45 °. Kraftfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einige der Abtastbereiche (10a-10h), insbesondere eine Mehrzahl der Abtastbereiche (10a-10h) oder alle Abtastbereiche (10a-10h), in der Fahrzeuglängsrichtung (L) betrachtet seitlich versetzt zu dem Kraftfahrzeug (1) angeordnet sind.Motor vehicle (1) according to one of Claims 8 to 10 , characterized in that at least some of the scanning regions (10a-10h), in particular a plurality of scanning regions (10a-10h) or all scanning regions (10a-10h), viewed in the vehicle longitudinal direction (L) arranged laterally offset from the motor vehicle (1) are. Kraftfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastbereiche (10a-10h) in einer Ebene, welche durch eine Standfläche des Kraftfahrzeugs (1) verläuft, in der Fahrzeugquerrichtung (Q) betrachtet eine Ausdehnung von höchstens 12 cm, insbesondere höchstens 10 cm, bevorzugt höchstens 6 cm, und wenigstens 4 cm, insbesondere wenigstens 5 cm aufweisen.Motor vehicle (1) according to one of Claims 8 to 11 , characterized in that the scanning regions (10a-10h) in a plane passing through a footprint of the motor vehicle (1) in the vehicle transverse direction (Q) considered an extension of at most 12 cm, in particular at most 10 cm, preferably at most 6 cm , and at least 4 cm, in particular at least 5 cm.

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