DE102017006750A1 - Method and apparatus for build-up welding - Google Patents

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Benjamin Schmidt
Franziska Stützl
Dennis Wendt
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Abstract

Beschrieben werden ein Verfahren und eine Vorrichtung (8) zum Auftragsschweißen, wobei die Vorrichtung (8) mit einem motorisch beweglichen Roboterarm (14, 18), an dem ein Bearbeitungskopf (22) mit einer Schweißvorrichtung (24) und einem angetriebenen Hammer (26) angeordnet ist, vorgesehen ist, wobei der Bearbeitungskopf (22) an einen zu bearbeitenden Bereich (4) gefahren wird, wobei an dem Bereich (4) mittels der Schweißvorrichtung (24) Schweißgut (6) aufgetragen wird, wobei der Bearbeitungskopf (22) so bewegt wird, dass der Hammer (26) an den Bereich (4) geführt wird, wobei der Bereich (4) mittels des Hammers (26) gehämmert wird.A method and an apparatus (8) for build-up welding are described, wherein the apparatus (8) is provided with a motor-movable robot arm (14, 18) on which a machining head (22) with a welding device (24) and a driven hammer (26) is arranged, is provided, wherein the machining head (22) is moved to a region to be machined (4), wherein at the region (4) by means of the welding device (24) weld metal (6) is applied, wherein the machining head (22) so is moved, that the hammer (26) is guided to the area (4), wherein the area (4) by means of the hammer (26) is hammered.

Description

Beschrieben werden ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Auftragsschweißen. Die Vorrichtung weist einen motorisch beweglichen Roboterarm auf, an dem ein Bearbeitungskopf mit einer Schweißvorrichtung angeordnet ist.Described are a method and a device for build-up welding. The device has a motor-movable robot arm, on which a machining head with a welding device is arranged.

Verfahren und Vorrichtungen der eingangs genannten Art sind im Stand der Technik bekannt.Methods and devices of the type mentioned are known in the art.

Zur Herstellung von Werkzeugen für Umformprozesse, die zum Beispiel zum Tiefziehen von Blech- oder Kunststoffteilen im Kraftfahrzeugbau Verwendung finden, müssen im Betriebsmittelbau unterschiedliche große Freiformflächen hergestellt werden. Solche Werkzeuge sind meist Unikate und werden nur ein einziges Mal hergestellt. Im Erstellungsprozess eines entsprechenden Werkzeugs kommt es häufiger vor, dass die Werkzeuge geändert werden müssen, da sich das ursprünglich konstruierte und simulierte Werkzeug anders verhält als das reale Werkzeug. Dazu müssen Teile des Werkzeugs nachbearbeitet werden. Daher wird teilweise Material weggefräst und an anderen Stellen muss Schweißgut aufgetragen werden.For the production of tools for forming processes, which are used, for example, for deep drawing of sheet metal or plastic parts in motor vehicle use, different large free-form surfaces must be produced in equipment construction. Such tools are mostly unique and are produced only once. In the process of creating a corresponding tool, it is more common for the tools to be changed because the originally designed and simulated tool behaves differently than the real tool. For this purpose, parts of the tool must be reworked. Therefore, some material is milled away and elsewhere weld metal must be applied.

Eine besondere Herausforderung ist dabei das Schweißen von Gusswerkstoffen. Diese gelten als besonders schwierig schweißbar, da sie anfällig für durch das Schweißen verursachte Spannungsrisse sind. Um das Risiko von Spannungsrissen zu reduzieren, sollten im Idealfall die Werkzeuge auf eine geeignete Temperatur vorgewärmt werden. Dies ist jedoch bei entsprechend großen Umformwerkzeugen, die Massen von bis zu 50 t aufweisen, nicht möglich. Insbesondere bei Aufschweißhöhen von mehreren Zentimetern ist diese Problematik besonders relevant.A particular challenge is the welding of cast materials. These are considered to be particularly difficult to weld because they are susceptible to stress cracks caused by welding. Ideally, to reduce the risk of stress cracking, the tools should be preheated to a suitable temperature. However, this is not possible with correspondingly large forming tools having masses of up to 50 t. Especially at Aufschweißhöhen of several centimeters, this problem is particularly relevant.

Da ein Erwärmen der Werkzeuge praktisch nicht möglich ist, wird die Spannung durch Hammerschläge auf das noch heiße Schweißgut reduziert, um auf diese Weise das Reißen des Schweißguts zu verhindern. Bisher musste das Auftragsschweißen und Hämmern im Werkzeugformbau manuell erfolgen.Since heating of the tools is practically not possible, the tension is reduced by hammer blows on the still hot weld metal, in order to prevent in this way the cracking of the weld metal. Until now, hardfacing and hammering had to be carried out manually in the mold shop.

Die DE 10 2007 005 533 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Fügen von Werkstücken mittels eines Bearbeitungskopfes unter Anwendung eines Schweißverfahrens, wobei der Bearbeitungskopf mit einer Führung für zwei mit jeweils einer Spannungsquelle und einem Antrieb verbundenen Drähten und mit einer Gaszuleitung ausgestattet ist.The DE 10 2007 005 533 A1 discloses a device for joining workpieces by means of a machining head using a welding process, the machining head being equipped with a guide for two wires connected to one voltage source and one drive and with a gas supply line.

Aus der DE 10 2009 001 284 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren für die Nachbehandlung von Schweißnähten zwischen metallischen Bauteilen bekannt, bei welchen Antriebsparameter für einen motorischen Antrieb eines Schlagwerkzeugs aus elektronisch gespeicherten Steuerprogrammen oder Zuordnungsvorschriften nach Maßgabe der Eingabe von Materialmerkmalen durch den Benutzer oder nach Auswahl eines von mehreren gespeicherten Programmen erfolgt.From the DE 10 2009 001 284 A1 discloses a device and a method for the post-treatment of welds between metallic components, wherein drive parameters for a motor drive a percussion tool from electronically stored control programs or assignment rules in accordance with the input of material features by the user or after selecting one of several stored programs.

Somit stellt sich die Aufgabe, Verfahren und Vorrichtungen der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass ein Auftragsschweißen im Werkzeugformbau von großen Werkzeugen mit höherer Qualität und geringerem Risiko von Materialschäden möglich ist.Thus, the task of developing methods and devices of the type mentioned in such a way that a build-up welding in mold design of large tools with higher quality and lower risk of material damage is possible.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Auftragsschweißen nach Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung zum Auftragsschweißen gemäß dem nebengeordneten Anspruch 6. Weiterführende Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The object is achieved by a method for build-up welding according to claim 1 and by a device for build-up welding according to the independent claim 6. Further developments are the subject of the dependent claims.

Nachfolgend wird ein Verfahren zum Auftragsschweißen beschrieben, wobei eine Vorrichtung, die einen motorisch beweglichen Roboterarm aufweist, an dem ein Bearbeitungskopf mit einer Schweißvorrichtung und einem angetriebenen Hammer angeordnet ist, verwendet wird.Hereinafter, a method of build-up welding will be described wherein a device having a motor-movable robot arm on which a machining head having a welding device and a driven hammer is disposed is used.

Der Bearbeitungskopf wird gemäß dem Verfahren an einen zu bearbeitenden Bereich gefahren, wobei an dem Bereich mittels der Schweißvorrichtung Schweißgut aufgetragen wird, wobei der Bearbeitungskopf so bewegt wird, dass der Hammer an den Bereich geführt wird, wobei der Bereich mittels des Hammers gehämmert wird.The machining head is moved to an area to be machined in accordance with the method, wherein weld metal is applied to the area by means of the welding device, wherein the machining head is moved so that the hammer is guided to the area, the area being hammered by means of the hammer.

Durch die Anordnung von Schweißvorrichtung und Hammer an demselben Bearbeitungskopf und dadurch, dass der Bearbeitungskopf so bewegt wird, dass zuerst die Schweißvorrichtung und dann in kurzem zeitlichen Abstand der Hammer die Stelle, auf die Schweißgut aufgetragen wurde gehämmert wird, kann ein Auftragsschweißen auch bei großen Werkzeugen, die nicht vor dem Auftragsschweißen erwärmt werden können, robotergesteuert erfolgen, was die Präzision und die Geschwindigkeit der Modifikation des Werkzeugs erhöht.By arranging the welding device and hammer on the same machining head and by moving the machining head so that the welding device is hammered first, and then the hammer is hammered at the point where weld metal has been applied, build-up welding can be performed even with large tools , which can not be heated prior to build-up welding, robot-controlled, which increases the precision and speed of the modification of the tool.

Ein erster weiterführender Aspekt des Verfahrens sieht vor, dass in dem Bereich eine Schweißnaht aufgetragen wird, die zwischen 0,5 mm und 50 mm oder zwischen 15 mm und 30 mm oder kleiner gleich 25 mm lang ist, bevor der Hammer an den Bereich geführt wird. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass der aufgeschweißte und zu hämmernde Bereich noch nicht zu stark abgekühlt ist und das Hämmern mit bestmöglicher Wirkung durchgeführt werden kann.A first further aspect of the method provides that in the area a weld is applied which is between 0.5 mm and 50 mm or between 15 mm and 30 mm or less than 25 mm long, before the hammer is guided to the area , In this way it can be ensured that the welded-on and hammered area is not cooled down too much and the hammering can be carried out with the best possible effect.

Ein anderer weiterführender Aspekt sieht vor, dass der Hammer nach Beendigung des Schweißschritts innerhalb von 0,5 Sekunden bis 5 Sekunden oder innerhalb von 1 Sekunde bis 3 Sekunden an den Bereich geführt wird. Dies begünstigt das wirkungsvolle Nachbearbeiten des entsprechenden Bereichs.Another further aspect provides that the hammer after completion of the Welding step within 0.5 seconds to 5 seconds or within 1 second to 3 seconds to the area is performed. This favors the effective reworking of the corresponding area.

Ein darüber hinausgehender weiterführender Aspekt sieht vor, dass die Vorrichtung mittels eines CAM-Programms gesteuert wird. Auf diese Weise kann die Werkzeugkorrektur elektronisch abgebildet werden und eine automatische Bearbeitung erfolgen. Die entsprechenden Daten können bei der Erstellung von weiteren Werkzeugen, beispielsweise bei Werkzeugtausch, verwendet werden, um das neue Werkzeug exakt nach den Vorgaben des alten Werkzeugs zu bauen. Das CAM Programm kann dazu eingerichtet sein, die Trajektorie des Bearbeitungskopfes automatisch zu berechnen.A further additional aspect provides that the device is controlled by means of a CAM program. In this way, the tool offset can be mapped electronically and an automatic processing done. The corresponding data can be used in the creation of other tools, such as tool replacement, to build the new tool exactly to the specifications of the old tool. The CAM program may be configured to automatically calculate the trajectory of the machining head.

Ein anderer weiterführender Aspekt sieht vor, dass nach dem Hämmern ein weiterer Bereich auftragsgeschweißt und gehämmert wird. Es kann somit sequenziell zwischen Auftragsschweißen und Hämmern gewechselt werden, bis die entsprechende Menge Schweißgut im betreffenden Bereich aufgetragen ist.Another further aspect provides that after hammering another area is custom welded and hammered. It can thus be changed sequentially between build-up welding and hammering until the appropriate amount of weld metal is applied in the area concerned.

Ein erster unabhängiger Gegenstand betrifft eine Vorrichtung zum Auftragsschweißen gemäß dem zuvor beschriebenen Verfahren, wobei die Vorrichtung einen motorisch beweglichen Roboterarm aufweist, an dem ein Bearbeitungskopf zum Schweißen angeordnet ist, wobei der Bearbeitungskopf eine Schweißvorrichtung und einen angetriebenen Hammer aufweist.A first independent article relates to an apparatus for build-up welding according to the method described above, the apparatus comprising a motor-movable robot arm on which a machining head for welding is arranged, the machining head having a welding device and a driven hammer.

Diese Weise kann ein einzelner Roboter verwendet werden, um Auftragsschweißen und Hämmern vorzunehmen und der Wechsel zwischen den Phasen des Schweißens und des Hämmerns kann so kurz wie möglich ausgestaltet werden.This way, a single robot can be used to perform hardfacing and hammering, and the alternation between the phases of welding and hammering can be made as short as possible.

In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der Hammer auf einer zur Schweißvorrichtung parallelen Linearachse an dem Bearbeitungskopf angeordnet ist. Die Linearachse kann eine Vorschubachse der Schweißvorrichtung oder des Bearbeitungskopfes sein. Auf diese Weise eine Verschiebung des Bearbeitungskopfes im rechten Winkel zum Vorschubweg erfolgen, um nach dem Schweißen zu Hämmern.In another further embodiment, provision may be made for the hammer to be arranged on the machining head on a linear axis parallel to the welding device. The linear axis may be a feed axis of the welding device or of the machining head. In this way, a displacement of the machining head at right angles to the feed path to hammer after welding.

In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Schweißvorrichtung eine Plasmaschweißvorrichtung ist. Plasmaschweißen eignet sich sehr gut zum Auftragsschweißen.In another further embodiment, it can be provided that the welding device is a plasma welding device. Plasma welding is very well suited for build-up welding.

In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass an dem Bearbeitungskopf eine Prozesssenorik angeordnet ist. Die Prozesssenorik kann unter anderem eine Positionssensorik oder eine Prozesskontrollsensorik, beispielsweise eine optische Anordnung wie eine Kamera, o. ä. sein.In another further embodiment, provision may be made for a process sensor to be arranged on the machining head. The process sensor may, inter alia, be a position sensor or a process control sensor, for example an optical arrangement such as a camera, or the like.

In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass an dem Bearbeitungskopf eine Absaugvorrichtung angeordnet ist.In another further embodiment, it can be provided that a suction device is arranged on the machining head.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen schematisch:They show schematically:

1 ein zu bearbeitendes Werkstück; 1 a workpiece to be machined;

2 ein Schweißroboter, der das Werkstück bearbeitet, in einer Phase des Schweißens, 2 a welding robot, which processes the workpiece, in a phase of welding,

3 ein Schweißroboter, der das Werkstück bearbeitet, in einer Phase des Hämmerns, sowie 3 a welding robot that processes the workpiece, in a phase of hammering, as well

4 eine Trajektorie eines Bearbeitungskopfes des Schweißroboters. 4 a trajectory of a machining head of the welding robot.

1 zeigt ein zu bearbeitendes Werkstück 2. 1 shows a workpiece to be machined 2 ,

Das Werkstück 2 ist ein Werkzeug, hier eine Tiefziehform aus Gussmetall zur Anwendung im Kraftfahrzeugbau.The workpiece 2 is a tool, here a deep-drawn mold made of cast metal for use in automotive engineering.

Ein Bereich 4 muss vorliegend nachbearbeitet werden, da festgestellt wurde, dass in diesem Bereich Material fehlt. Das Material soll durch Auftragsschweißen hinzugefügt werden. Dazu werden in dem Bereich 4 so lange und so viele Schweißnähte aufgetragen, bis die entsprechende Aufbauhöhe erreicht ist. Eine Schweißnaht 6 ist die erste der nacheinander aufzubringenden Schweißnähte.An area 4 must be reworked in the present case, since it was found that material is missing in this area. The material should be added by build-up welding. This will be in the area 4 applied as long and as many welds until the appropriate height is reached. A weld 6 is the first of the successive welds to be applied.

2 zeigt einen Schweißroboter 8, der das Werkstück 2 bearbeitet, in einer Phase des Schweißens. 2 shows a welding robot 8th that the workpiece 2 machined, in a phase of welding.

Der Schweißroboter 8 weist eine Basis 10 auf, an der mittels eines Gelenks 12 ein 1. Arm 14 angeordnet ist. Das Gelenk 12 kann in 2 Achsen rotierbar ausgestaltet sein. Dadurch kann der 1. Arm 14 sowohl gedreht als auch geschwenkt werden. An dem 1. Arm 14 ist mittels eines Gelenks 16 ein 2. Arm 18 angeordnet.The welding robot 8th has a base 10 on, by means of a joint 12 a 1st arm 14 is arranged. The joint 12 can be designed rotatable in 2 axes. This allows the 1st arm 14 both rotated and pivoted. At the 1st arm 14 is by means of a joint 16 a 2nd arm 18 arranged.

An dem 2. Arm 18 ist mittels eines Gelenks 20 ein Bearbeitungskopf 22 angeordnet. Die Kombination der Gelenke 12, 16, 20 sowie der Arme 14, 18 erlaubt eine freie Positionierung des Bearbeitungskopfes 22 im Raum und relativ zum Werkstück 2.At the 2nd arm 18 is by means of a joint 20 a machining head 22 arranged. The Combination of joints 12 . 16 . 20 as well as the arms 14 . 18 allows free positioning of the machining head 22 in space and relative to the workpiece 2 ,

An dem Bearbeitungskopf 22 sind eine Plasmaschweißvorrichtung 24 sowie ein Hammer 26 angeordnet. Mithilfe der Plasmaschweißvorrichtung 24 kann die Schweißnaht 6 aufgetragen werden. Dazu werden die Gelenke 12, 16, 20 derart bewegt, dass der Bearbeitungskopf 22 sich in Vorschubrichtung x bewegt.At the machining head 22 are a plasma welding device 24 as well as a hammer 26 arranged. Using the plasma welding device 24 can the weld 6 be applied. These are the joints 12 . 16 . 20 moved so that the machining head 22 moves in the feed direction x.

An dem Bearbeitungskopf 22 sind des Weiteren eine Absaugvorrichtung 28 sowie Prozesssenorik 30 vorgesehen. Der Bearbeitungskopf 22 wird mithilfe einer Zuführleitung 32 mit den notwendigen Materialien, beispielsweise Schutzgas und Schweißdraht versorgt.At the machining head 22 are further a suction device 28 as well as process sensory 30 intended. The machining head 22 is using a feed line 32 supplied with the necessary materials, such as inert gas and welding wire.

3 zeigt den Schweißroboter 8 in einer Phase des Hämmerns. 3 shows the welding robot 8th in a phase of hammering.

Der Bearbeitungskopf 22 wurde dazu entlang einer 1. Positionierbewegungsrichtung -x und einer 2. Positionierbewegungsrichtung y derart bewegt, dass der Hammer 26 die Schweißnaht 6 hämmern kann.The machining head 22 was moved along a 1st Positionierbewegungsrichtung -x and a 2nd Positionierbewegungsrichtung y such that the hammer 26 the weld 6 can hammer.

4 zeigt eine Trajektorie 36 eines Bearbeitungskopfes 22 des Schweißroboters 8. 4 shows a trajectory 36 a machining head 22 of the welding robot 8th ,

Zunächst wird eine Schweißnaht der Länge l, hier 20 mm, aufgetragen und sodann der Bearbeitungskopf 22 entgegen der Vorschubrichtung X und in die 2. Positionierbewegungsrichtung y bewegt, damit der Hammer 26 den entsprechenden Bereich mit der noch heißen Schweißnaht 6 hämmern kann.First, a weld of length l, here 20 mm, applied and then the machining head 22 moved counter to the feed direction X and in the 2nd Positionierbewegungsrichtung y, so that the hammer 26 the corresponding area with the still hot weld 6 can hammer.

Dann wird die Plasmaschweißvorrichtung 24 zurück in den Bereich des Endes des ersten Schweißnahtstücks geführt, wobei ein Überlapp 36 vorgesehen ist, und ein weiteres Schweißnahtstück angesetzt. Der Überlapp 36 dient dazu, eine konstante Schweißnaht sicherzustellen. Danach wird der Hammer 26 in Position gebracht und das zweite Schweißnahtstück gehämmert.Then the plasma welding device 24 guided back into the region of the end of the first weld piece, wherein an overlap 36 is provided, and another weld piece attached. The overlap 36 serves to ensure a constant weld. Then the hammer is 26 put into position and hammered the second weld piece.

Dieser Vorgang wiederholt sich so oft, bis die Schweißnaht vervollständigt ist.This process is repeated until the weld is completed.

Die in 4 gezeigte Trajektorie 36 ist eine von mehreren möglichen Trajektorien, die im Rahmen der hiesigen Offenbarung liegt.In the 4 shown trajectory 36 is one of several possible trajectories that are within the scope of the present disclosure.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007005533 A1 [0006] DE 102007005533 A1 [0006]
  • DE 102009001284 A1 [0007] DE 102009001284 A1 [0007]

Claims (10)

Verfahren zum Auftragsschweißen, wobei eine Vorrichtung (8) mit einem motorisch beweglichen Roboterarm (14, 18), an dem ein Bearbeitungskopf (22) mit einer Schweißvorrichtung (24) und einem angetriebenen Hammer (26) angeordnet ist, vorgesehen ist, wobei der Bearbeitungskopf (22) an einen zu bearbeitenden Bereich (4) gefahren wird, wobei an dem Bereich (4) mittels der Schweißvorrichtung (24) Schweißgut (6) aufgetragen wird, wobei der Bearbeitungskopf (22) so bewegt wird, dass der Hammer (26) an den Bereich (4) geführt wird, wobei der Bereich (4) mittels des Hammers (26) gehämmert wird.Method for build-up welding, wherein a device ( 8th ) with a motor-driven robot arm ( 14 . 18 ), on which a processing head ( 22 ) with a welding device ( 24 ) and a driven hammer ( 26 ), is provided, wherein the machining head ( 22 ) to an area to be processed ( 4 ), whereby at the area ( 4 ) by means of the welding device ( 24 ) Weld metal ( 6 ) is applied, wherein the processing head ( 22 ) is moved so that the hammer ( 26 ) to the area ( 4 ), the area ( 4 ) by means of the hammer ( 26 ) is hammered. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Bereich (4) eine Schweißnaht (6) aufgetragen wird, die zwischen 0,5 mm und 50 mm oder zwischen 15 mm und 30 mm oder kleiner gleich 25 mm lang ist, bevor der Hammer (26) an den Bereich (4) geführt wird.Method according to claim 1, characterized in that in the region ( 4 ) a weld ( 6 ), which is between 0.5 mm and 50 mm or between 15 mm and 30 mm or less equal to 25 mm long, before the hammer ( 26 ) to the area ( 4 ) to be led. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Hammer (26) nach Beendigung des Schweißschritts innerhalb von 0,5 s bis 5 s oder innerhalb von 1 s bis 3 s an den Bereich (4) geführt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the hammer ( 26 ) after completion of the welding step within 0.5 s to 5 s or within 1 s to 3 s to the area ( 4 ) to be led. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (8) mittels eines CAM-Programms gesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 8th ) is controlled by means of a CAM program. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Hämmern ein sich an den Bereich (4) anschließender weiterer Bereich auftragsgeschweißt und gehämmert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, after hammering, an area ( 4 ) subsequent further area is order-welded and hammered. Vorrichtung zum Auftragsschweißen gemäß dem zuvor beschriebenen Verfahren, mit einem motorisch beweglichen Roboterarm (14, 18), an dem ein Bearbeitungskopf (22) zum Schweißen angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Bearbeitungskopf (22) eine Schweißvorrichtung (24) und einen angetriebenen Hammer (26) aufweist.An apparatus for build-up welding according to the method described above, with a motor-movable robot arm ( 14 . 18 ), on which a processing head ( 22 ) is arranged for welding, characterized in that the machining head ( 22 ) a welding device ( 24 ) and a driven hammer ( 26 ) having. Vorrichtung nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass der Hammer (26) auf einer zur Schweißvorrichtung (24) parallelen Linearachse an dem Bearbeitungskopf (22) angeordnet ist.Device according to claim 6, characterized in that the hammer ( 26 ) on a welding device ( 24 ) parallel linear axis on the machining head ( 22 ) is arranged. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schweißvorrichtung eine Plasmaschweißvorrichtung (24) ist.Apparatus according to claim 6 or 7, characterized in that the welding device is a plasma welding device ( 24 ). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Bearbeitungskopf (22) eine Prozesssenorik (30) angeordnet ist.Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that on the machining head ( 22 ) a process ( 30 ) is arranged. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Bearbeitungskopf (22) eine Absaugvorrichtung (28) angeordnet ist.Device according to one of claims 6 to 9, characterized in that on the machining head ( 22 ) a suction device ( 28 ) is arranged.
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