DE102017002691A1 - Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Objekten (O) im Schwenkbereich einer Heckklappe (8) eines Fahrzeugs, wobei mittels zumindest einer an der Heckklappe (8) angeordneten Kamera (2) zumindest der Schwenkbereich der Heckklappe (8) erfasst wird und mittels der Kamera (2) erfasster Bilddaten (D) eine räumliche Rekonstruktion einer Umgebung der Heckklappe (8) durchgeführt und zumindest ein sich im Schwenkbereich befindliches Objekt (O) erfasst wird. Erfindungsgemäß wird die Erfassung des zumindest einen sich im Schwenkbereich befindlichen Objekts (O) in den Bilddaten (D) mittels eines Structure-from-Motion-Verfahrens und/oder anhand einer Auswertung zumindest eines Schattenwurfs (S) des zumindest einen Objekts (O), welcher mittels einer an der Heckklappe (8) angeordneten Kennzeichenbeleuchtung (5) erzeugt wird, durchgeführt.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines solchen Verfahrens zur Ausgabe einer Information (I) und/oder zum Beenden eines Schwenkens der Heckklappe (8) bei Erfassung zumindest eines im Schwenkbereich der Heckklappe (8) befindlichen Objekts (O).

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
• Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines solchen Verfahrens.
• Aus der DE 10 2011 013 766 A1 ist ein Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs bekannt, wobei Mittel vorgesehen sind, mittels denen bei im Schwenkbereich erfasstem Objekt ein Schwenkvorgang der Heckklappe unterbrochen wird. An der Heckklappe ist eine Rückfahrkamera schwenkbar angeordnet ist, mittels welcher zumindest der Schwenkbereich der Heckklappe erfasst wird, wobei mittels einer räumlichen Rekonstruktion einer Umgebung der Heckklappe anhand von mindestens zwei aufgenommenen Bildern ein sich im Schwenkbereich befindendes Objekt erfasst wird, wobei ein erstes Bild in einer vorgebbaren ersten Position und ein zweites Bild in einer vorgebbaren zweiten Position der Heckklappe aufgenommen wird. Dabei wird ein sich im Schwenkbereich der Heckklappe befindendes Objekt mittels eines von einem Leuchtmittel projizierten Lichtmusters erfasst wird.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs und eine Verwendung eines solchen Verfahrens anzugeben.
• Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Verwendung durch die im Anspruch 2 angegebenen Merkmale gelöst.
• Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
• In dem Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs wird mittels zumindest einer an der Heckklappe angeordneten Kamera zumindest der Schwenkbereich der Heckklappe erfasst und mittels der Kamera erfasster Bilddaten wird zumindest ein sich im Schwenkbereich befindliches Objekt erfasst.
• Erfindungsgemäß wird die Erfassung des zumindest einen sich im Schwenkbereich befindlichen Objekts in den Bilddaten mittels eines Structure-from-Motion-Verfahrens und/oder anhand einer Auswertung zumindest eines Schattenwurfs des zumindest einen Objekts, welcher mittels einer an der Heckklappe angeordneten Kennzeichenbeleuchtung erzeugt wird, durchgeführt.
• Das Verfahren ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise eine besonders präzise und zuverlässige Erkennung von Objekten im Schwenkbereich der Heckklappe.
• Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
• Dabei zeigt:
• 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs.
• In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Erfassung von Objekten O im Schwenkbereich einer Heckklappe 8 eines Fahrzeugs dargestellt. Die Heckklappe 8 umfasst in nicht näher dargestellter Weise einen Antrieb, mittels welcher die Heckklappe 8 motorisch um eine Schwenkachse schwenkbar ist. Bei einem motorischen Schwenken der Heckklappe 8, insbesondere dann, wenn dieses fernbedient aktiviert wird, besteht die Gefahr einer Kollision der Heckklappe 8 mit einem im Schwenkbereich derselben befindlichen Objekt O.
• Die Vorrichtung 1 umfasst eine an der Heckklappe 8 angeordneten Kamera 2, deren Erfassungsbereich zumindest den Schwenkbereich der Heckklappe 8 umfasst.
• Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 eine Erfassungseinheit 3 zur Erfassung eines Schwenkwinkels α der Heckklappe 8.
• Mittels der Kamera 2 werden Bilddaten D einer Umgebung des Fahrzeugs erfasst. Aufgrund dessen, dass der Schwenkwinkel α der Hecklappe 8 und deren Abmessungen bekannt sind, ist auch eine Bewegung der Kamera 2 während des Schwenkvorgangs der Heckklappe 8 bekannt. Somit kann mittels der Verarbeitungseinheit 4 anhand eines so genannten Structure-from-Motion-Verfahrens eine räumliche Rekonstruktion der Umgebung der Heckklappe 8 durchgeführt werden und zumindest ein sich im Schwenkbereich der Heckklappe 8 befindliches Objekt O erfasst werden.
• Alternativ oder zusätzlich wird die Umgebung bei Dunkelheit mittels einer an der Heckklappe 8 angeordneten Kennzeichenbeleuchtung 5 beleuchtet. Sich hieraus ergebende Schattenwürfe S des zumindest einen Objekts O werden ausgewertet, um die räumliche Rekonstruktion der Umgebung der Heckklappe 8 durchzuführen, zu vervollständigen oder zu plausibilisieren.
• Wird ein Objekt O im Schwenkbereich der Heckklappe 8 erkannt, welches beim Öffnen der Heckklappe 8 eine Kollisionsgefahr mit dieser aufweist, wird mittels einer Steuereinheit 6 der Schwenkvorgang der Heckklappe 8 automatisch gestoppt und/oder mittels einer optischen und/oder akustischen Ausgabeeinheit 7 eine Information I als Kollisionswarnung an einen Nutzer des Fahrzeugs ausgegeben, so dass dieser den Schwenkvorgang stoppen kann. Somit können Kollisionen der Heckklappe 8 mit Objekten O vermieden oder deren Gefahr zumindest reduziert werden.
• Bezugszeichenliste

1

Vorrichtung

2

Kamera

3

Erfassungseinheit

4

Verarbeitungseinheit

5

Kennzeichenbeleuchtung

6

Steuereinheit

7

Ausgabeeinheit

8

Heckklappe

D

Bilddaten

I

Information

O

Objekt

S

Schattenwurf

α

Schwenkwinkel

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• DE 102011013766 A1 [0003]

Claims (2)

1. Verfahren zur Erfassung von Objekten (O) im Schwenkbereich einer Heckklappe (8) eines Fahrzeugs, wobei - mittels zumindest einer an der Heckklappe (8) angeordneten Kamera (2) zumindest der Schwenkbereich der Heckklappe (8) erfasst wird und - mittels der Kamera (2) erfasster Bilddaten (D) eine räumliche Rekonstruktion einer Umgebung der Heckklappe (8) durchgeführt und zumindest ein sich im Schwenkbereich befindliches Objekt (O) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung des zumindest einen sich im Schwenkbereich befindlichen Objekts (O) in den Bilddaten (D) - mittels eines Structure-from-Motion-Verfahrens und/oder - anhand einer Auswertung zumindest eines Schattenwurfs (S) des zumindest einen Objekts (O), welcher mittels einer an der Heckklappe (8) angeordneten Kennzeichenbeleuchtung (5) erzeugt wird, durchgeführt wird.
2. Verwendung eines Verfahrens nach Anspruch 1 zur Ausgabe einer Information (I) und/oder zum Beenden eines Schwenkens der Heckklappe (8) bei Erfassung zumindest eines im Schwenkbereich der Heckklappe (8) befindlichen Objekts (O).

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