DE102016224982A1 - Method for determining the road condition of a section of road traveled by a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung des Fahrbahnzustands eines von einem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts, bei dem eine Beschleunigung entlang einer Fahrzeughochachse von einem Beschleunigungssensor (12) erfasst wird, bei dem abhängig von dem erfassten Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors (12) zumindest zwischen einer Straßenfahrt und einer Geländefahrt unterschieden wird und bei dem bei einem erkannten Wechsel des Fahrbahnzustands zumindest ein Steuerungsprogramm zur Getriebesteuerung gewechselt oder entsprechend angepasst wird.Aus dem erfassten Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors (12) wird ein Verlauf einer Auslenkung (s_z_sensor) entlang der Fahrzeughochachse des Fahrzeugs berechnet. Abhängig von dem berechneten Signalverlauf (s_z_sensor) wird schließlich der Fahrbahnzustand des von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts bestimmt und das Steuerprogramm zur Getriebesteuerung entsprechend angepasst oder ausgewählt.The invention relates to a method for determining the road condition of a road section traveled by a vehicle, in which an acceleration along a vehicle vertical axis is detected by an acceleration sensor (12) in which, depending on the detected acceleration signal of the acceleration sensor (12) at least between a road trip and a An off-road course (s_z_sensor) along the vehicle's vertical axis of the vehicle is calculated from the detected acceleration signal of the acceleration sensor (12) from the detected acceleration signal of the acceleration sensor (12). Depending on the calculated signal curve (s_z_sensor), the road condition of the road section traveled by the vehicle is finally determined, and the transmission control program is correspondingly adapted or selected.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung des Fahrbahnzustands eines von einem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts, bei dem eine Beschleunigung entlang einer Hochachse des Fahrzeugs von einem Beschleunigungssensor erfasst wird, bei dem abhängig von dem erfassten Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors zumindest zwischen einer Straßenfahrt und einer Geländefahrt unterschieden wird und bei dem bei einem erkannten Wechsel des Fahrbahnzustands zumindest ein Steuerungsprogramm zur Getriebesteuerung entsprechend angepasst wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, welches zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet ist sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for determining the road condition of a road section traveled by a vehicle, in which an acceleration along a vertical axis of the vehicle is detected by an acceleration sensor, is distinguished depending on the detected acceleration signal of the acceleration sensor at least between a road trip and an off-road drive and in which at least one control program for transmission control is adapted accordingly when a change in the road condition is detected. Furthermore, the invention relates to a control device, which is designed to carry out the method and a corresponding computer program product.
Automatisiert steuerbare Fahrzeugeinrichtungen von Fahrzeugen, wie beispielsweise ein automatisiertes Schaltgetriebe, erfordern abhängig vom Einsatzgebiet des Fahrzeugs jeweils unterschiedliche Steuerungseigenschaften, um z.B. im Hinblick auf einen geringen Verschleiß im Antriebsstrang und einen niedrigen Kraftstoffverbrauch des Antriebsmotors ein optimales Schaltverhalten des automatisierten Schaltgetriebes zu erreichen. So sind bei einer Geländefahrt, die allgemein als eine Fahrt auf einer relativ unebenen und unbefestigten Fahrbahn beschrieben werden kann, im Vergleich zu einer Straßenfahrt aufgrund des höheren Fahrwiderstands bei einem automatisierten Schaltgetriebe zur Vermeidung eines hohen schaltungsbedingten Antriebsdrehmomenteinbruchs zweckmäßig höhere Schaltdrehzahlen und kleinere Gangsprünge vorgesehen.Automated vehicle controllable devices, such as an automated manual transmission, require different control characteristics depending on the field of application of the vehicle, e.g. in view of a low wear in the drive train and a low fuel consumption of the drive motor to achieve optimum switching behavior of the automated transmission. Thus, in off-road driving, which can be generally described as driving on a relatively rough and unpaved roadway, higher gear shift speeds and smaller gear jumps are advantageously provided in comparison with road driving due to the higher road resistance in an automated manual transmission to avoid high circuit-related drive torque collapse.
Bei Fahrzeugen, die wie Baustellen-Lastkraftwagen sowohl auf befestigten Straßen als auch im Gelände eingesetzt werden können, ist daher eine Umschaltung des jeweiligen Steuerungsprogramms entsprechender Fahrzeugeinrichtungen von Straßenfahrt auf Geländefahrt und umgekehrt von Geländefahrt auf Straßenfahrt erforderlich, wobei die Umschaltung des Steuerungsprogramms jeweils durch einen Wechsel des gesamten oder eines Teils des Steuerungsprogramms oder durch einen Austausch von bestimmten Steuerungsparametern innerhalb eines Steuerungsprogramms erfolgen kann. Bei einigen bekannten Fahrzeugeinrichtungen ist vorgesehen, dass die Umschaltung des betreffenden Steuerungsprogramms von dem Fahrer manuell vorgenommen werden muss.For vehicles that can be used as road-going trucks both on paved roads and in the field, therefore, a switchover of the respective control program corresponding vehicle facilities of road driving on off-road and vice versa of off-road driving is required, the switching of the control program each by a change all or part of the control program or by exchanging certain control parameters within a control program. In some known vehicle devices it is provided that the switching of the relevant control program must be performed manually by the driver.
Aus der
Eine manuelle Umschaltung zwischen einem Straßenmodus und einem Geländemodus birgt jedoch die Gefahr, dass die Aktivierung des jeweils optimalen Steuerungsprogramms von dem Fahrer versehentlich unterlassen wird, d.h. dass die betreffende Fahrzeugeinrichtung bei einer Straßenfahrt im Geländemodus oder bei einer Geländefahrt im Straßenmodus betrieben wird. Dies kann bei einer betroffenen Getriebesteuerung eines automatisierten Schaltgetriebes zu einem überdurchschnittlichen Verschleiß im Antriebsstrang und einem erhöhten Kraftstoffverbrauch des Antriebsmotors führen.However, manual switching between a road mode and an off-road mode involves the risk that the activation of the respective optimum control program will be inadvertently omitted by the driver, i. that the vehicle equipment in question is operated in road driving in off-road mode or in off-road driving in road mode. This can lead to an above-average wear in the drive train and an increased fuel consumption of the drive motor in an affected transmission control of an automated manual transmission.
Zur Vermeidung dieser Nachteile und zur Erhöhung des Fahrkomforts sind daher mehrere Verfahren zur automatischen Ermittlung des Fahrbahnzustands eines von einem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts entwickelt worden, bei denen zumindest zwischen einer Straßenfahrt und einer Geländefahrt unterschieden und das Steuerungsprogramm einer automatisiert steuerbaren Fahrzeugeinrichtung bei einem erkannten Wechsel des Fahrbahnzustands selbsttätig angepasst wird.In order to avoid these disadvantages and to increase driving comfort, a plurality of methods have therefore been developed for automatically determining the road condition of a section of a road traveled by a vehicle, distinguishing between at least a road trip and an off-road drive and the control program of an automatically controllable vehicle device with a recognized change of the road condition is automatically adjusted.
Aus der
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung des Fahrbahnzustands eines von einem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts verbessertem Ansprechverhalten vorzuschlagen. Zudem sollen ein entsprechendes Steuergerät und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens angegeben werden.Against this background, the object of the invention is to propose a method for determining the road condition of a section of the road traveled by a vehicle with improved response. In addition, a corresponding control device and a computer program product for carrying out the method should be specified.
Aus verfahrenstechnischer Sicht erfolgt eine Lösung dieser Aufgabe ausgehend vom Oberbegriff des Patentanspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen. Ein Steuergerät sowie ein Computerprogrammprodukt sind zudem Gegenstand der weiteren unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.From a procedural point of view, a solution to this problem is based on the preamble of
Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zur Ermittlung des Fahrbahnzustands eines von einem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts vorgeschlagen, bei dem eine Beschleunigung entlang einer Fahrzeughochachse von einem Beschleunigungssensor erfasst wird. Abhängig von dem erfassten Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors wird zumindest zwischen einer Straßenfahrt und einer Geländefahrt unterschieden und bei einem erkannten Wechsel des Fahrbahnzustands wird zumindest ein Steuerungsprogramm zur Getriebesteuerung gewechselt oder entsprechend angepasst.According to the invention, a method is provided for determining the road condition of a road section traveled by a vehicle, in which an acceleration along a vehicle vertical axis is detected by an acceleration sensor. Depending on the detected acceleration signal of the acceleration sensor, a distinction is made at least between a road trip and an off-road drive, and upon a detected change of the road state, at least one control program for transmission control is changed or adapted accordingly.
Es ist vorgesehen, dass zur Ermittlung des Fahrbahnzustands folgende Verfahrensschritte durchgeführt werden:
- - Berechnung des Verlaufs einer Auslenkung entlang der Fahrzeughochachse aus dem erfassten Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors;
- - Vergleichen des berechneten Signalverlaufs mit einem ersten Schwellwert;
- - Starten eines Zeitgebers, falls der berechnete Signalverlauf den ersten Schwellwert erreicht oder überschreitet;
- - Berechnen von lokalen Minima des Signalverlaufs, falls der Zeitgeber abgelaufen und der berechnete Signalverlauf größer als der erste Schwellwert ist;
- - Vergleichen des berechneten Signalverlaufs mit einem zweiten Schwellwert, der größer ist als der erste Schwellwert;
- - Erkennen des Fahrbahnzustands Geländefahrt, falls der berechnete Signalverlauf den zweiten Schwellwert erreicht oder überschreitet und zumindest zwei lokale Minima aufweist.
- Calculating the course of a deflection along the vehicle vertical axis from the detected acceleration signal of the acceleration sensor;
- Comparing the calculated waveform with a first threshold;
- - starting a timer if the calculated waveform reaches or exceeds the first threshold;
- Calculating local minima of the waveform if the timer has expired and the calculated waveform is greater than the first threshold;
- Comparing the calculated waveform with a second threshold greater than the first threshold;
- Detecting the road condition off-road if the calculated waveform reaches or exceeds the second threshold and has at least two local minima.
Durch die Auswertung des von dem Beschleunigungssensors entlang der Fahrzeughochachse erfassten Beschleunigungssignals ist das Verfahren gemäß der Erfindung programmtechnisch einfach umsetzbar und es wird ein schnelles Ansprechverhalten bei der Ermittlung des Wechsels zwischen einer Straßenfahrt und einer Geländefahrt erreicht.By evaluating the acceleration signal detected by the acceleration sensor along the vertical axis of the vehicle, the method according to the invention can be easily implemented in the program and rapid response is achieved in determining the change between a road trip and an off-road drive.
Mittels einer zweifachen Integration des von dem Beschleunigungssensor erfassten Beschleunigungssignals ist eine entsprechende Position bestimmbar. In Ruhezustand befindlichem Fahrzeug wird die in der Fahrzeughochachse (z-Richtung) auf den Beschleunigungssensor wirkende Erdbeschleunigung zunächst kompensiert, so dass sich für die Ruhelage des Beschleunigungssensors eine Referenzbeschleunigung von 0 m/s2 ergibt. Unterschiedliche Verfahren zur zweifachen Integration eines Beschleunigungssignals mit entsprechender Signalbearbeitung und -filterung sind im Stand der Technik hinlänglich bekannt und sollen hier nicht näher beschrieben werden.By means of a dual integration of the acceleration signal detected by the acceleration sensor, a corresponding position can be determined. When the vehicle is at rest, the gravitational acceleration acting on the acceleration sensor in the vehicle's vertical axis (z-direction) is initially compensated, so that a reference acceleration of 0 m / s 2 results for the rest position of the acceleration sensor. Different methods for the double integration of an acceleration signal with corresponding signal processing and filtering are well known in the art and will not be described in detail here.
Hat ein Fahrzeugführer die Möglichkeit, die Umschaltung des betreffenden Steuerungsprogramms für eine Straßenfahrt oder eine Geländefahrt mittels eines Betätigungselements manuell einzustellen, dann kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen sein, dass die von dem Fahrer manuell getroffene Auswahl unterdrückt wird, falls das verfahrenstechnisch ermittelte Signal nicht mit der manuellen Auswahl übereinstimmt. Das durch das erfindungsgemäße Verfahren aktivierte Steuerungsprogramm zur Getriebesteuerung hat somit Vorrang von einem manuell durch den Fahrzeugführer ausgewählten Steuerungsprogramm. Dadurch wird sichergestellt, dass das für den aktuell vorliegenden Fahrbahnzustand optimale Steuerungsprogramm zur Getriebesteuerung auch dann aktiviert ist, wenn von dem Fahrer eine manuelle Umschaltung des Steuerungsprogramms versehentlich unterlassen wird. Ein überdurchschnittlicher Verschleiß im Antriebsstrang und ein erhöhter Kraftstoffverbrauch des Antriebsmotors können entsprechend vermieden werden.Has a driver the ability to manually set the switching of the relevant control program for a road trip or off-road driving by means of an actuator, then can be provided according to a preferred embodiment that the selection made manually by the driver is suppressed, if the procedurally determined signal does not matches the manual selection. The control program for transmission control activated by the method according to the invention thus has priority over a control program selected manually by the vehicle driver. This ensures that the control program for transmission control which is optimal for the currently present road condition is also activated if the driver fails to manually switch over the control program. An above-average wear in the drive train and an increased fuel consumption of the drive motor can be avoided accordingly.
Stimmt das aktivierte Steuerungsprogramm zur Getriebesteuerung nicht mit dem mittels des manuellen Betätigungselements ausgewählten Steuerungsprogramm überein, dann ist vorgesehen, dass der Fahrer über ein Display oder ein akustisches Signal hierüber informiert wird. Somit kann sichergestellt werden, dass der Fahrer von der umgesetzten Betriebsart nicht überrascht wird.Does not the activated transmission control program match the one selected by the manual control Control program match, then it is provided that the driver is informed of this via a display or an acoustic signal. Thus, it can be ensured that the driver is not surprised by the converted operating mode.
Die Beschleunigung entlang der Hochachse des Fahrzeugs kann mittels eines Ein-Achsen-Beschleunigungssensors, mittels eines Zwei-Achsen-Beschleunigungssensors, welcher neben der Beschleunigung in vertikaler Richtung auch eine Beschleunigung in Fahrzeuglängsrichtung erfassen kann oder mittels eines Drei-Achsen-Beschleunigungssensors, welcher neben der Beschleunigung in vertikaler Richtung auch eine Beschleunigung in Fahrzeuglängsrichtung und eine Beschleunigung in Fahrzeugquerrichtung erfassen kann, erfasst werden.The acceleration along the vertical axis of the vehicle can be detected by means of a single-axis acceleration sensor by means of a two-axis acceleration sensor which can detect not only acceleration in the vertical direction but also acceleration in the vehicle longitudinal direction or by means of a three-axis acceleration sensor, which in addition to the Acceleration in the vertical direction can also detect an acceleration in the vehicle longitudinal direction and an acceleration in the vehicle transverse direction can be detected.
Abhängig von dem ermittelten Fahrbahnzustand des von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts können neben dem Steuerungsprogramm der Getriebesteuerung auch Steuerungsprogramme von beispielsweise einem Fahrstabilitätssystem (ABS, ASR, ESP), einer Lenkung mit variabler Übersetzung und/oder Servounterstützung, und einer variablen Fahrwerksdämpfung entsprechend angepasst werden.Depending on the determined road condition of the road section traveled by the vehicle, control programs of, for example, a driving stability system (ABS, ASR, ESP), a steering with variable ratio and / or power assistance, and a variable suspension damping can be adjusted in addition to the control program of the transmission control.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Getriebesteuergerät, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Das Getriebesteuergerät umfasst Mittel, die der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dienen. Bei diesen Mitteln handelt es sich um hardwareseitige Mittel und um softwareseitige Mittel. Bei den hardwareseitigen Mitteln handelt es sich um Datenschnittstellen, um mit den an der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens beteiligten Baugruppen des Antriebsstranges Daten auszutauschen. Das Getriebesteuergerät ist hierzu auch mit notwendigen Sensoren sowie soweit notwendig auch mit anderen Steuergeräten, beispielsweise dem Motorsteuergerät verbunden, um die entscheidungsrelevanten Daten aufzunehmen bzw. Steuerbefehle weiterzuleiten. Ein Beschleunigungssensor zur Erfassung einer Beschleunigung entlang einer Hochachse des Fahrzeugs kann vorzugsweise in dem Getriebesteuergerät integriert sein.The invention further relates to a transmission control unit, which is designed for carrying out the method according to the invention. The transmission control unit comprises means which serve to carry out the method according to the invention. These resources are hardware resources and software resources. The hardware-side means are data interfaces in order to exchange data with the assemblies of the drive train involved in carrying out the method according to the invention. For this purpose, the transmission control unit is also connected with necessary sensors and, if necessary, also with other control devices, for example the engine control unit, in order to record the decision-relevant data or to forward control commands. An acceleration sensor for detecting acceleration along a vertical axis of the vehicle may preferably be integrated in the transmission control unit.
Bei den hardwareseitigen Mitteln des Getriebesteuergeräts handelt es sich ferner um einen Prozessor zur Datenverarbeitung und um einen Speicher zur Datenspeicherung. Bei den softwareseitigen Mitteln handelt es sich um Programmbausteine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The hardware-side means of the transmission control unit is also a processor for data processing and a memory for data storage. The software resources are program modules for carrying out the method according to the invention.
Die erfindungsgemäße Lösung lässt sich auch als Computerprogrammprodukt verkörpern, welches wenn es auf einem Prozessor einer Steuerungseinrichtung läuft, den Prozessor softwaremäßig anleitet, die zugeordneten erfindungsgegenständlichen Verfahrensschritte durchzuführen. In diesem Zusammenhang gehört auch ein computerlesbares Medium zum Gegenstand der Erfindung, auf dem ein vorstehend beschriebenes Computerprogrammprodukt abrufbar gespeichert ist.The solution according to the invention can also be embodied as a computer program product which, when running on a processor of a control device, instructs the processor by software to carry out the associated process steps according to the invention. In this context, a computer-readable medium is the subject of the invention, on which a computer program product described above is stored retrievably.
Die Erfindung ist nicht auf die angegebene Kombination der Merkmale der nebengeordneten Ansprüche oder der hiervon abhängigen Ansprüche beschränkt. Es ergeben sich darüber hinaus Möglichkeiten, einzelne Merkmale, auch soweit sie aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen oder unmittelbar aus den Zeichnungen hervorgehen, miteinander zu kombinieren. Die Bezugnahme der Ansprüche auf die Zeichnungen durch Verwendung von Bezugszeichen soll den Schutzumfang der Ansprüche nicht beschränken.The invention is not limited to the specified combination of the features of the independent claims or the claims dependent thereon. It also results in ways to combine individual features, even if they emerge from the claims, the following description of embodiments or directly from the drawings. The reference of the claims to the drawings by use of reference numerals is not intended to limit the scope of the claims.
Zur Verdeutlichung der Erfindung ist der Beschreibung eine Zeichnung mit Ausführungsbeispielen beigefügt. In diesen zeigt:
-
1 eine schematische Darstellung eines Antriebsstrangs mit einem Steuersystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; -
2 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung des Fahrbahnzustands eines von einem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts; -
3 einen Signalverlauf bei einer vorliegenden Geländefahrt; und -
4 einen Signalverlauf bei einer Einzelanregung sowie einen Signalverlauf bei einer rampenförmigen Anregung des Beschleunigungssensors.
-
1 a schematic representation of a drive train with a control system for carrying out the method according to the invention; -
2 a flow diagram of a method according to the invention for determining the road condition of a traveled by a vehicle track section; -
3 a waveform in an existing off-road drive; and -
4 a waveform in a single excitation and a waveform at a ramp-shaped excitation of the acceleration sensor.
Aus
Das Fahrzeug umfasst des Weiteren ein Steuersystem
So umfasst das Getriebesteuergerät TCU einen Prozessor
Das Getriebesteuergerät TCU steuert den Betrieb des Getriebes mittels Fahrzustandsdaten und Fahrerwunschdaten. Eine in dem Getriebesteuergerät TCU in Form eines Computerprogramms abgespeicherte Schaltstrategie bestimmt jeweilige Schaltreaktionen, insbesondere einen Gangwechsel von einem aktuellen Istgang zu einem Sollgang, oder eine temporäre Kraftschlussunterbrechung im Antriebsstrang
Die verwendeten Fahrzustandsdaten können neben dem ermittelten Fahrbahnzustand der aktuelle Fahrwiderstand, die aktuelle Fahrzeugneigung, die aktuelle Fahrzeugmasse, die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung, das aktuelle Motormoment, die aktuelle Motordrehzahl und andere Werte sein. Diese Daten können zumindest teilweise durch das Motorsteuergerät ECU sowie geeignete Sensoreinrichtungen bereitgestellt werden.The driving state data used may be, in addition to the determined road condition, the current driving resistance, the current vehicle inclination, the current vehicle mass, the current vehicle speed, the current vehicle acceleration, the current engine torque, the current engine speed, and other values. This data may be provided, at least in part, by the engine control unit ECU and suitable sensor devices.
Fahrerwunschdaten können beispielsweise durch die Betätigung eines Fahrpedals oder eines Bremspedals signalisiert, sensorisch erfasst und dem Getriebesteuergerät TCU direkt oder indirekt zugeleitet werden.Driver request data can be signaled, for example, sensed by the operation of an accelerator pedal or a brake pedal and fed to the transmission control unit TCU directly or indirectly.
Das Steuersystem
Die datenübertragende Verbindung
Das Steuersystem
Vorliegend ist nun vorgesehen, dass das Getriebesteuergerät TCU unter Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens den Fahrbahnzustand eines von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts ermittelt und bei einem erkannten Wechsel des Fahrbahnzustands zumindest ein Steuerungsprogramm zur Getriebesteuerung wechselt oder an den neu vorliegenden Fahrbahnzustand anpasst. Zur Ermittlung des Fahrbahnzustands weist der Antriebsstrang
Zur Ermittlung des Fahrbahnzustands des von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts wird durch das Getriebesteuergerät TCU das in
Zu Beginn des Verfahrens befindet sich das Fahrzeug in einem Fahrbetrieb bei welchem das Steuerungsprogramm für eine Straßenfahrt aktiv ist. In einem ersten Schritt des in
In der
Somit führen Einzelhindernisse zu einer spezifischen Anregung, bei der ein Fahrzustand Straßenfahrt erkannt wird. Eine solche Anregung kann beispielsweise bei Fahrbahnsituationen, wie Dehnungsfugen von Brücken, abgesenkte oder überstehende Kanaldeckel, Bahnübergänge oder Schlaglöcher erfasst werden.Thus, individual obstacles lead to a specific excitation, in which a driving condition road driving is detected. Such an excitation can be detected, for example, in roadway situations, such as expansion joints of bridges, lowered or protruding manhole covers, level crossings or potholes.
Zum anderen zeigt die
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Antriebsstrangpowertrain
- 22
- Steuersystemcontrol system
- 33
- Kupplungclutch
- 44
- Verbindungconnection
- 55
- Datenbussystemdata bus system
- 66
- Prozessorprocessor
- 77
- Speichermittelstorage means
- 88th
- EmpfangsschnittstelleReception interface
- 99
- Auswerteeinheitevaluation
- 1010
- SendeschnittstelleTransmission interface
- 1111
- ComputerprogrammproduktA computer program product
- 1212
- Beschleunigungssensoraccelerometer
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- US 4569255 B1 [0004]US 4569255 B1 [0004]
- DE 102008054476 A1 [0007]DE 102008054476 A1 [0007]
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US4569255A (en) | 1984-09-12 | 1986-02-11 | Eaton Corporation | Automatic transmission controls with off-highway mode |
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Patent Citations (2)
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