DE102016224935A1 - Method for operating a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (200) zum Betreiben eines Fahrzeugs (101), umfassend eine Crash-Struktur (111) und eine Umfeld-Sensorik (107), mit den Schritten:Erfassen (201) mindestens eines Umfeld-Signals mit der Umfeld-Sensorik (107), welches eine Information über ein Unfallobjekt (110) repräsentiert;Bestimmen (202) einer Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von dem Umfeld-Signal, wobei die Fahrzeugtrajektorie so bestimmt wird, dass das Unfallobjekt (110) auf die Crash-Struktur (111), umfassend eine Crash-Sensorik (105), trifft, falls sich das Fahrzeug (101) auf der Fahrzeugtrajektorie bewegt;Betreiben (203) des Fahrzeugs (101), so dass sich das Fahrzeug (101) auf der Fahrzeugtrajektorie bewegt.The invention relates to a method (200) for operating a vehicle (101), comprising a crash structure (111) and an environmental sensor system (107), comprising the steps of: detecting (201) at least one environmental signal with the surrounding Sensor system (107) representing information about an accident object (110); determining (202) a vehicle trajectory in dependence on the surrounding signal, wherein the vehicle trajectory is determined such that the accident object (110) is exposed to the crash structure (111 ), comprising a crash sensor (105), hits if the vehicle (101) moves on the vehicle trajectory; operating (203) the vehicle (101) so that the vehicle (101) moves on the vehicle trajectory.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Ansteuern von mindestens einem Rückhaltemittel eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm, das zum Ausführen einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung eingerichtet ist, ein maschinenlesbares Speichermedium mit einem Computerprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung sowie eine Recheneinheit mit einem Computerprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung.The invention relates to a method for operating a vehicle and to a method for controlling at least one restraining means of a vehicle. The invention also relates to a computer program adapted to carry out an embodiment of the method according to the present invention, a machine-readable storage medium with a computer program according to the present invention and a computer unit with a computer program according to the present invention.

Stand der TechnikState of the art

Die DE 102 02 908 B4 zeigt und beschreibt ein Verfahren, bei dem eine Umfeld-Sensorik ein Unfallobjekt erfasst. Abhängig von einer Aufprallwahrscheinlichkeit wird eine Auslöseschwelle eines Ansteueralgorithmus eines Rückhaltemittels herabgesenkt. Dieses Verfahren hat den Nachteil, dass es, um Fehlauslösungen zu vermeiden, bei einer holprigen Straße nicht einsetzbar ist.The DE 102 02 908 B4 shows and describes a method in which an environmental sensor detects an accident object. Depending on a probability of impact, a trigger threshold of a drive algorithm of a restraint device is lowered. This method has the disadvantage that it can not be used on a bumpy road to avoid false triggering.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteileadvantages

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug umfasst wenigstens eine Crash-Struktur und eine Umfeld-Sensorik. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

  • - Erfassen mindestens eines Umfeld-Signals mit der Umfeld-Sensorik, welches eine Information über das Unfallobjekt repräsentiert;
  • - Bestimmen einer Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von dem Umfeld-Signal, wobei die Fahrzeugtrajektorie so bestimmt wird, dass das Unfallobjekt auf die Crash-Struktur, umfassend eine Crash-Sensorik, trifft, falls sich das Fahrzeug auf der Fahrzeugtrajektorie bewegt;
  • - Betreiben des Fahrzeugs, so dass sich das Fahrzeug auf der Fahrzeugtrajektorie bewegt.
The present invention provides a method of operating a vehicle. The vehicle comprises at least one crash structure and an environmental sensor system. The method comprises the following steps:
  • - Detecting at least one environment signal with the environment sensor system, which represents information about the accident object;
  • Determining a vehicle trajectory in dependence on the ambient signal, wherein the vehicle trajectory is determined so that the accident object hits the crash structure, comprising a crash sensor system, if the vehicle is moving on the vehicle trajectory;
  • - Operating the vehicle, so that the vehicle moves on the vehicle trajectory.

Unter einem Fahrzeug wird insbesondere ein Kraftfahrzeug verstanden, beispielsweise ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein sonstiges Nutzfahrzeug.A vehicle is understood in particular to mean a motor vehicle, for example a passenger car, a lorry or another commercial vehicle.

Unter Unfallobjekt wird in der vorliegenden Anmeldung ein Objekt verstanden, mit dem eine Kollision des Fahrzeugs unmittelbar bevorsteht oder mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht mehr zu vermeiden ist.In the present application, an accident subject is understood to be an object with which a collision of the vehicle is imminent or, with a high degree of probability, can no longer be avoided.

Eine Crash-Struktur weist eine Crash-Sensorik auf. Optional kann eine Crash-Struktur solche Strukturen des Fahrzeugs aufweisen, welche mittelbar zur Ermittlung eines Crash-Signals geeignet sind. Ein Beispiel für eine Crash-Struktur sind Längsträger des Fahrzeugs, welche Längsträger-Sensoren als Crash-Sensoren aufweisen. Trifft ein Unfallobjekt auf die Längsträger, leiten die Längsträger-Sensoren aufgrund der Steifheit der Längsträger-Sensoren ein Crash-Signal an die Crash-Sensoren.A crash structure has a crash sensor. Optionally, a crash structure may include those structures of the vehicle which are indirectly suitable for determining a crash signal. An example of a crash structure are side members of the vehicle, which have side member sensors as crash sensors. If an accident object strikes the side members, the side member sensors transmit a crash signal to the crash sensors due to the stiffness of the side member sensors.

Die Crash-Sensorik kann einen oder mehrere Sensoren aufweisen, welche als DruckSensor bzw. Beschleunigungs-Sensor bzw. Körperschall-Sensor ausgebildet sind. Die Crash-Sensorik kann insbesondere Längsträger-Sensoren bzw. Up-Front-Sensoren aufweisen. Die Crash-Sensorik ist zur Ermittlung von mindestens einem Crash-Signal eingerichtet, welches durch eine taktile Kopplung des Fahrzeugs mit einem Unfallobjekt generiert wird. Das durch die Crash-Sensorik ermittelte mindestens eine Crash-Signal kann zur Detektion und Klassifizierung eines Unfallobjekts eingesetzt werden. Beispielsweise können auf Grundlage des mindestens einen Crash-Signals eine Geschwindigkeit bzw. eine kinetische Energie und/oder eine Geometrie des Unfallobjekts bzw. die Position des Unfallobjekts relativ zum Fahrzeug bzw. relativ zu Fahrzeugstrukturen, beispielsweise den Längsträgern, bestimmt werden. In Abhängigkeit des mindestens einen Crash-Signals kann eine Auswirkung des Unfallobjekts auf das Fahrzeug, insbesondere auf eine Fahrgastzelle des Fahrzeugs bzw. auf Insassen des Fahrzeugs, ermittelt werden. In Abhängigkeit des mindestens einen Crash-Signals kann mindestens ein Rückhaltemittel des Fahrzeugs angesteuert werden. Das mindestens eine Rückhaltemittel ist zum Schutz der Insassen vor der Auswirkung des Unfallobjekts ausgebildet.The crash sensor system can have one or more sensors, which are designed as pressure sensors or acceleration sensors or structure-borne sound sensors. The crash sensor system can in particular have side member sensors or up front sensors. The crash sensor system is set up to determine at least one crash signal, which is generated by a tactile coupling of the vehicle with an accident object. The at least one crash signal determined by the crash sensor system can be used to detect and classify an accident object. For example, based on the at least one crash signal, a speed or a kinetic energy and / or a geometry of the accident object or the position of the accident object relative to the vehicle or relative to vehicle structures, for example the side members, can be determined. Depending on the at least one crash signal, an impact of the accident object on the vehicle, in particular on a passenger compartment of the vehicle or on the occupants of the vehicle, can be determined. Depending on the at least one crash signal, at least one restraining means of the vehicle can be activated. The at least one restraining means is designed to protect the occupants from the impact of the accident object.

Die Umfeld-Sensorik kann einen oder mehrere Umfeld-Sensoren aufweisen, welche zur Erfassung, insbesondere nicht-taktilen Erfassung, eines Umfeldes des Fahrzeugs ausgebildet sind. Ein Umfeld-Sensor kann beispielsweise eine Videokamera bzw. ein Radar bzw. ein Lidar bzw. ein Ultraschall-Sensor sein. Die Umfeld-Sensorik erlaubt die Ermittlung von Informationen über im Umfeld befindliche Objekte, insbesondere das Unfallobjekt. Beispielsweise erlaubt ein durch die Umfeld-Sensorik ermitteltes Umfeld-Signal Rückschlüsse auf die Positionen bzw. Geschwindigkeiten der im Umfeld befindlichen Objekte.The surroundings sensor system can have one or more environment sensors which are designed to detect, in particular non-tactile detection of an environment of the vehicle. An environmental sensor can be, for example, a video camera or a radar or a lidar or an ultrasound sensor. The environment sensor technology allows the determination of information about surrounding objects, in particular the accident subject. For example, an environment signal determined by the environmental sensor system allows conclusions to be drawn about the positions or velocities of the surrounding objects.

Unter Bestimmen einer Fahrzeugtrajektorie ist das Bestimmen einer zukünftig möglichen Bahnkurve des Fahrzeugs zu verstehen. Bei der Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie werden zumindest vorliegende, eine Bewegung des Fahrzeugs charakterisierende Fahrzeugparameter berücksichtigt. Beispiele für Fahrzeugparameter sind eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Fahrzeugbeschleunigung, ein Lenkwinkel, eine Gierrate oder eine zeitliche Änderung der Gierrate. Die Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie kann eine analytische bzw. numerische Berechnung bzw. eine Simulation bzw. eine Auswahl aus vorliegenden Möglichkeiten sein.Determining a vehicle trajectory is to be understood as the determination of a future possible trajectory of the vehicle. When determining the vehicle trajectory, at least present vehicle parameters characterizing a movement of the vehicle are taken into account. Examples of vehicle parameters are vehicle speed, vehicle acceleration, steering angle, yaw rate or temporal Change the yaw rate. The determination of the vehicle trajectory can be an analytical or numerical calculation or a simulation or a selection from available options.

Unter Betreiben des Fahrzeugs ist insbesondere eine Ansteuerung von Mitteln zur Führung des Fahrzeugs zu verstehen. Die Mittel zur Führung des Fahrzeugs können eine Längsführung bzw. eine Querführung betreffen. Beispiele für Mittel zur Führung des Fahrzeugs sind eine Lenkung, insbesondere eine elektrisch angetriebene Lenkung, ein Bremssystem, insbesondere zur gezielten Abbremsung einzelner Räder, oder ein Antriebssystem, insbesondere ein Motorsystem.Under operating the vehicle is to be understood in particular a control of means for guiding the vehicle. The means for guiding the vehicle may relate to a longitudinal guide or a transverse guide. Examples of means for guiding the vehicle are a steering, in particular an electrically driven steering, a brake system, in particular for the targeted braking of individual wheels, or a drive system, in particular an engine system.

Mit Hilfe des Verfahrens stößt das Fahrzeug mit dem Unfallobjekt so zusammen, dass die Crash-Struktur optimal vom Unfallobjekt getroffen wird. Auf diese Weise wird ein gutes Signal-zu-Rausch-Verhältnis erreicht, insbesondere auch auf einer holprigen Straße. Hierdurch ist eine schnelle, exakte und zuverlässige Detektion und Klassifizierung des Unfallobjekts möglich.With the help of the method, the vehicle collides with the accident object so that the crash structure is optimally hit by the accident object. In this way, a good signal-to-noise ratio is achieved, especially on a bumpy road. As a result, a fast, accurate and reliable detection and classification of the accident object is possible.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Merkmale und Verfahrensschritte sind vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung möglich.The features and method steps listed in the dependent claims make advantageous developments of the method according to the present invention possible.

Weist das mindestens eine Umfeld-Signal eine Information über eine Objektposition bzw. eine Objektpositionsänderung bzw. eine Objektgeometrie des Unfallobjekts auf, kann das Unfallobjekt durch eine geeignete Wahl der Fahrzeugtrajektorie besonders günstig auf die Crash-Struktur auftreffen. Auf diese Weise wird eine Güte des Crash-Signals optimiert.If the at least one environment signal has information about an object position or an object position change or an object geometry of the accident object, the accident object can strike the crash structure particularly favorably by a suitable choice of the vehicle trajectory. In this way, a quality of the crash signal is optimized.

In einer weiteren Ausführungsform wird in einem zusätzlichen Schritt aus dem mindestens einem Umfeld-Signal eine Objekttrajektorie des Unfallobjekts ermittelt und im Schritt des Bestimmens die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von der Objekttrajektorie bestimmt. Dabei ist unter dem Ermitteln der Objekttrajektorie eine Ermittlung einer zukünftigen Bahnkurve des Unfallobjekts zu verstehen. Bei der Ermittlung der Objekttrajektorie wird zumindest das mindestens eine Umfeld-Signal berücksichtigt. Das Umfeld-Signal kann eine Information über eine Objektposition und/oder eine Objektpositionsänderung aufweisen. Es ist denkbar, dass das Umfeld-Signal weitere Informationen aufweist, beispielsweise eine Information über eine Radausrichtung des Unfallobjekts und/oder eine Objektbeschleunigung. Weiterhin ist es denkbar, dass bei der Ermittlung der Objekttrajektorie weitere Informationen berücksichtigt werden, beispielsweise eine Information über einen Straßenverlauf. Die Ermittlung der Objekttrajektorie kann eine analytische bzw. numerische Berechnung bzw. eine Simulation bzw. eine Auswahl aus vorliegenden Möglichkeiten sein.In a further embodiment, an object trajectory of the accident object is determined in an additional step from the at least one environment signal, and in the step of determining the vehicle trajectory is determined as a function of the object trajectory. Here, the determination of the object trajectory is to be understood as a determination of a future trajectory of the accident object. When determining the object trajectory, at least the at least one surrounding signal is taken into account. The environment signal may include information about an object position and / or an object position change. It is conceivable that the environment signal has further information, for example information about a wheel alignment of the accident object and / or an object acceleration. Furthermore, it is conceivable that further information is taken into account when determining the object trajectory, for example information about a road course. The determination of the object trajectory can be an analytical or numerical calculation or a simulation or a selection from available possibilities.

Die Verwendung der Objekttrajektorie zur Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie ermöglicht eine besonders präzise Wahl der Fahrzeugtrajektorie. Die Zuverlässigkeit des Crash-Signals wird dadurch weiter erhöht.The use of the object trajectory for determining the vehicle trajectory enables a particularly precise choice of the vehicle trajectory. The reliability of the crash signal is thereby further increased.

Wird in einem zusätzlichen Schritt der Klassifizierung dem Unfallobjekt in Abhängigkeit von dem zumindest einen Umfeld-Signals eine Objektklasse zugeordnet und wird im Schritt des Bestimmens die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von der zugeordneten Objektklasse bestimmt, wird die Güte des Crash-Signals weiter erhöht. Beispiele für Objektklassen sind Kraftfahrzeug, Lastkraftwagen, Fahrradfahrer, Großwild, Fußgänger, Mauer, Baum oder Pfahl.If, in an additional step of the classification, an object class is assigned to the accident subject as a function of the at least one surrounding signal, and if in the step of determining the vehicle trajectory is determined as a function of the assigned object class, the quality of the crash signal is further increased. Examples of object classes are motor vehicle, truck, cyclist, big game, pedestrian, wall, tree or pole.

Zusätzlich kann auf diese Weise der Einsatz der Crash-Sensorik optimiert werden. Wird beispielsweise ein Unfallobjekt als Fußgänger erkannt, kann die Fahrzeugtrajektorie so ausgewählt werden, dass der Fußgänger auf einen Fußgänger-Sensor trifft und/oder auf einen Fußgänger besonders schützenden Bereich trifft. Auf diese Weise können mögliche Unfallfolgen für den Fußgänger minimiert werden.In addition, the use of crash sensors can be optimized in this way. If, for example, an accident subject is recognized as a pedestrian, the vehicle trajectory can be selected such that the pedestrian encounters a pedestrian sensor and / or encounters a particularly protective area for a pedestrian. In this way, possible consequences of accidents for the pedestrian can be minimized.

Wird beim Schritt des Bestimmens die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt, wird das Betreiben des Fahrzeugs besonders sicher. Beispielsweise kann ein Lenkeinschlag durch die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt werden. Auf diese Weise wird ein Ausbrechen des Fahrzeugs durch einen zu starken Lenkeinschlag verhindert.If, in the step of determining, the vehicle trajectory is determined as a function of a vehicle speed of the vehicle, the operation of the vehicle becomes particularly safe. For example, a steering angle can be limited by the vehicle speed. In this way, a breaking of the vehicle is prevented by an excessive steering angle.

In einer weiteren Ausführungsform wird beim Schritt des Bestimmens die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von einer Verkehrssituation bestimmt. Unter einer Verkehrssituation ist eine Verteilung von in einer Umgebung um das Fahrzeug befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmern bzw. eine räumliche Struktur der Umgebung um das Fahrzeug zu verstehen.In a further embodiment, the vehicle trajectory is determined as a function of a traffic situation in the step of determining. A traffic situation is to be understood as a distribution of additional road users located in an environment around the vehicle or a spatial structure of the surroundings around the vehicle.

Die Verkehrssituation kann durch eine konkrete Verkehrssituation bzw. eine allgemeine Verkehrssituation beschrieben werden. Die konkrete Verkehrssituation beschreibt beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere einen Gegenverkehr oder einen Verkehrsstau, einen Straßenverlauf und eine entlang des Straßenverlaufs verlaufende Bebauung. Die konkrete Verkehrssituation kann durch eine Sensorik des Fahrzeugs, beispielsweise die Umfeld-Sensorik, bzw. durch an das Fahrzeug gesendete Informationen, beispielsweise über Car2X bzw. TMC-Signale bzw. Navigations-Signale, bzw. im Fahrzeug gespeicherte Informationen, beispielsweise Kartendaten, ermittelt werden. Insbesondere ist es denkbar, dass die konkrete Verkehrssituation zumindest teilweise aus von einem Navigationssystem empfangenen Daten ermittelt wird.The traffic situation can be described by a specific traffic situation or a general traffic situation. The concrete traffic situation describes, for example, other road users, in particular an oncoming traffic or a traffic jam, a road course and a development running along the course of the road. The specific traffic situation can be detected by a sensor of the vehicle, for example the environmental sensor system, or by information sent to the vehicle, for example via Car2X or TMC signals or navigation signals, or in the Vehicle stored information, such as map data, are determined. In particular, it is conceivable that the specific traffic situation is determined at least partially from data received from a navigation system.

Die allgemeine Verkehrssituation beschreibt allgemeine Verkehrsregeln und die daraus resultierende Verkehrssituation, beispielsweise einen Links- oder Rechtsverkehr. Die allgemeine Verkehrssituation kann im Fahrzeug einstellbar sein bzw. in einer Steuereinheit des Fahrzeugs gespeichert sein, beispielsweise in der Form von Kartendaten, bzw. durch an das Fahrzeug gesendete Informationen, beispielsweise über ein TMC-Signal und/oder Navigations-Signal bzw. ein Mobilfunksignal, ermittelt werden. Durch die Berücksichtigung der Verkehrssituation wird ein durch einen Zusammenstoß mit dem Unfallgegner entstehender Schaden minimiert.The general traffic situation describes general traffic rules and the resulting traffic situation, for example a left or right traffic. The general traffic situation can be adjustable in the vehicle or stored in a control unit of the vehicle, for example in the form of map data, or by information sent to the vehicle, for example via a TMC signal and / or navigation signal or a mobile radio signal , be determined. By taking into account the traffic situation, a damage caused by a collision with the accident opponent is minimized.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zum Ansteuern von mindestens einem Rückhaltemittel eines Fahrzeugs offenbart. Das Fahrzeug umfasst wenigstens ein ansteuerbares Rückhaltemittel, eine Crash-Struktur und eine Umfeld-Sensorik. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

  • - Betreiben des Fahrzeugs mittels einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • - Erfassen mindestens eines Crash-Signals mit der Crash-Struktur, welches eine Information über das Unfallobjekt repräsentiert;
  • - Ansteuern des mindestens einen Rückhaltemittels in Abhängigkeit von dem Crash-Signal und optional dem Umfeld-Signal.
In a further embodiment of the invention, a method for driving at least one restraining means of a vehicle is disclosed. The vehicle comprises at least one controllable restraint, a crash structure and an environmental sensor system. The method comprises the following steps:
  • Operating the vehicle by means of an embodiment of the method for operating a vehicle according to the present invention;
  • - Detecting at least one crash signal with the crash structure, which represents information about the accident object;
  • - Controlling the at least one retaining means in response to the crash signal and optionally the environment signal.

Unter einem Rückhaltemittel sind aktive Systeme in einem Fahrzeug zu verstehen, welche die Folgen eines Unfalls für die Insassen mindern. Das Rückhaltemittel wirkt mit einer Rückhaltekraft auf die Insassen. Auf diese Weise wird eine durch den Unfall frei werdende kinetische Energie der Insassen reduziert bzw. zeitlich günstig für die Insassen verteilt. Beispiele für ansteuerbare Rückhaltemittel sind Airbags, Sicherheitsgurte mit Gurtstraffer bzw. eine adaptive Knautschzone.A restraint means active systems in a vehicle which reduce the consequences of an accident for the occupants. The restraint acts on the occupants with a restraining force. In this way, a released by the accident kinetic energy of the occupants is reduced or distributed in time for the occupants. Examples of controllable retaining means are airbags, seat belts with belt tensioners or an adaptive crumple zone.

Das Verfahren zum Ansteuern von mindestens einem Rückhaltemittel eines Fahrzeugs hat den Vorteil, dass durch das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs die Crash-Struktur des Fahrzeugs optimal vom Unfallgegner getroffen wird. Hierdurch wird eine schnelle und korrekte Ansteuerung des mindestens einen Rückhaltemittels gewährleistet. Auf diese Weise wird die Sicherheit der Insassen erhöht.The method for driving at least one restraining means of a vehicle has the advantage that the crash structure of the vehicle is optimally met by the accident opponent by the inventive method for operating a vehicle. As a result, a fast and correct control of the at least one retaining means is ensured. In this way, the safety of the occupants is increased.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung auszuführen. Insbesondere veranlasst das Computerprogramm eine Recheneinheit, insbesondere eine Steuereinheit eines Fahrzeugs, eine Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung durchzuführen, wenn es auf der Recheneinheit ausgeführt wird.Another aspect of the present invention is a computer program configured to carry out an embodiment of the method according to the present invention. In particular, the computer program causes a computing unit, in particular a control unit of a vehicle, to carry out an embodiment of the method according to the present invention when it is executed on the computing unit.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein maschinenlesbares Speichermedium. Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium ist das Computerprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung gespeichert.Another aspect of the present invention is a machine-readable storage medium. The computer program according to the present invention is stored on the machine-readable storage medium.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung manifestiert sich in einer Recheneinheit, insbesondere einer Steuereinheit für ein Fahrzeug, die durch eine entsprechende integrierte Schaltung bzw. eine auf einem Speicher gespeichertes Computerprogramm dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß der vorstehenden Ausführungen auszuführen.A further advantageous embodiment of the invention manifests itself in a computing unit, in particular a control unit for a vehicle, which is set up by a corresponding integrated circuit or a computer program stored on a memory to carry out a method as described above.

Figurenlistelist of figures

In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung, einer Ausführungsform des Verfahrens zum Ansteuern von mindestens eines Rückhaltemittels eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung sowie der Recheneinheit für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen

  • 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Fahrzeugs mit einer Steuereinheit gemäß der vorliegenden Erfindung,
  • 2 eine Ausführungsform des Verfahren und Varianten des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung und
  • 3 eine Ausführungsform des Verfahren zum Ansteuern von mindestens einem Rückhaltemittel eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung.
In the drawings, embodiments of the method for operating a vehicle according to the present invention, an embodiment of the method for driving at least one restraining means of a vehicle according to the present invention and the computing unit for a vehicle according to the present invention are shown and explained in more detail in the following description , Show it
  • 1 a schematic representation of an embodiment of the vehicle with a control unit according to the present invention,
  • 2 an embodiment of the method and variants of the method for operating a vehicle according to the present invention and
  • 3 an embodiment of the method for driving at least one restraining means of a vehicle according to the present invention.

Beschreibungdescription

In den verschiedenen Ausführungsvarianten erhalten gleiche Teile bzw. Verfahrensschritte die gleichen Bezugszahlen.In the various embodiments, identical parts or method steps receive the same reference numbers.

In 1 ist schematisch eine Ausführungsform eines Fahrzeugs 101 dargestellt. Das Fahrzeug 101 weist zwei Längsträger 102 auf. Die beiden Längsträger 102 weisen jeweils einen Längsträger-Sensor 103 auf. Die Längsträger-Sensoren 103 können auf einem Längsträger 102 auftretende Beschleunigungen erfassen. In weiteren Ausführungsformen können die Längsträger-Sensoren 103 alternativ und/oder ergänzend die auf einem Längsträger 102 auftretenden Drücke und/oder Vibrationen und/oder Körperschall, insbesondere durch sich auf dem Längsträger 102 ausbreitende Schallwellen, erfassen. Die Längsträger-Sensoren 103 können unterschiedliche Komponenten aufweisen, welche beispielsweise unterschiedliche Größen erfassen können.In 1 schematically is an embodiment of a vehicle 101 shown. The vehicle 101 has two side members 102 on. The two side members 102 each have a side member sensor 103 on. The side member sensors 103 can on a side member 102 detect occurring accelerations. In further embodiments, the side member sensors 103 alternatively and / or supplementally on a longitudinal beam 102 occurring pressures and / or vibrations and / or structure-borne noise, in particular by itself on the longitudinal member 102 propagating sound waves. The side member sensors 103 may have different components, which may for example detect different sizes.

Des Weiteren weist das Fahrzeug 101 zwei Up-Front-Sensoren 104 auf. Im Ausführungsbeispiel sind die Up-Front-Sensoren 104 Beschleunigungs-Sensoren, welche in einer Fahrzeugfront zwischen den Längsträgern 102 angebracht sind. Die beiden Längsträger-Sensoren 103 und die beiden Up-Front-Sensoren 104 bilden eine Crash-Sensorik 105. in alternativen Ausführungsformen kann die Crash-Sensorik 105 weitere Sensoren aufweisen. Es ist denkbar, dass die Crash-Sensorik 105 beispielsweise einen Fußgänger-Sensor in der Fahrzeugfront aufweist. Ein Fußgänger-Sensor hat in der Regel eine geringere Auslöseschwelle als andere Crash-Sensoren 105 und kann zur Auslösung von dedizierten Fußgänger-Schutzmitteln eingesetzt werden. Die Crash-Sensorik 105 bildet zusammen mit den Längsträgern 102 eine Crash-Struktur 111.Furthermore, the vehicle points 101 two up-front sensors 104 on. In the embodiment, the up-front sensors 104 Acceleration sensors, which in a vehicle front between the longitudinal beams 102 are attached. The two side member sensors 103 and the two up-front sensors 104 form a crash sensor 105 , In alternative embodiments, the crash sensor may 105 have additional sensors. It is conceivable that the crash sensors 105 For example, a pedestrian sensor in the vehicle front has. A pedestrian sensor typically has a lower trip threshold than other crash sensors 105 and may be used to initiate dedicated pedestrian protection. The crash sensor 105 forms together with the side members 102 a crash structure 111 ,

In weiteren Ausführungsformen umfasst die Crash-Struktur 111 einen weitestgehend zentral angebrachten Beschleunigungssensor. Der zentral angebrachte Beschleunigungssensor kann sich in oder an einem Airbag-Steuergerät befinden. Vorteilhaft weist der zentral angebrachte Beschleunigungssensor eine direkte oder mittelbare mechanische Kopplung an eine Fahrzeugstruktur auf, insbesondere an mindestens einen Längsträger und/oder mindestens einen Querträger.In other embodiments, the crash structure includes 111 a largely centrally mounted acceleration sensor. The centrally mounted acceleration sensor can be located in or on an airbag control unit. Advantageously, the centrally mounted acceleration sensor has a direct or indirect mechanical coupling to a vehicle structure, in particular to at least one longitudinal member and / or at least one cross member.

Das Fahrzeug 101 weist weiterhin ein Radar 106 auf. Das Radar 106 ermöglicht eine Ortung von in der Umgebung des Fahrzeugs 101 befindlichen Objekten. Insbesondere liefert das Radar 106 Informationen über Positionen und Positionsänderungen von Objekten relativ zum Fahrzeug 101. Weiterhin liefert das Radar 106 Informationen über Konturen von Objekten. Eine Kontur eines Objekts ist ein Beispiel für eine Information über eine Geometrie eines Objekts, beispielsweise ein Rückstrahlquerschnitt. Das Radar 106 ist zur Verwendung von einem Abstandsregeltempomaten bzw. in einer Geschwindigkeitsregelanlage des Fahrzeugs 101 geeignet.The vehicle 101 still has a radar 106 on. The radar 106 allows location of in the vicinity of the vehicle 101 located objects. In particular, the radar delivers 106 Information about positions and position changes of objects relative to the vehicle 101 , Furthermore, the radar delivers 106 Information about contours of objects. A contour of an object is an example of information about a geometry of an object, for example a reflection cross-section. The radar 106 is for use by an adaptive cruise control or in a cruise control system of the vehicle 101 suitable.

Das Radar 106 bildet die Umfeld-Sensorik 107 des Fahrzeugs 101. In alternativen Ausführungsformen kann die Umfeld-Sensorik 107 weitere Sensoren aufweisen. Beispielsweise kann die Umfeld-Sensorik 107 ein Lidar und/oder mindestens eine Videokamera und/oder Ultraschall-Sensoren, insbesondere Einpark-Sensoren, aufweisen. Insbesondere können unterschiedliche Sensoren im Verbund eingesetzt werden. Insbesondere können auch mehrere Sensoren des gleichen Typs eingesetzt werden. Das hat den Vorteil, dass eine besonders genaue und lückenlose Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs 101 möglich ist.The radar 106 forms the environment sensor technology 107 of the vehicle 101 , In alternative embodiments, the environmental sensing 107 have additional sensors. For example, the environment sensor technology 107 a lidar and / or at least one video camera and / or ultrasound sensors, in particular parking sensors. In particular, different sensors can be used in combination. In particular, several sensors of the same type can be used. This has the advantage that a particularly accurate and complete detection of the environment of the vehicle 101 is possible.

Das Fahrzeug 101 weist eine Steuereinheit 108 auf. Die Steuereinheit 108 empfängt im Ausführungsbeispiel Umfeld-Signale von der Umfeld-Sensorik 107. Weiterhin kann die Steuereinheit 108 das Fahrzeug 101 betreiben. Die Steuereinheit 108 kann Mittel zur Führung des Fahrzeugs 101 ansteuern. Im Ausführungsbeispiel kann die Steuereinheit 108 insbesondere mit einem Brems-Steuersystem und mit einem Lenk-Steuersystem kommunizieren. Die Steuereinheit 108 weist Mittel zur Verarbeitung der Umfeld-Signale auf, insbesondere einen Speicher und eine Rechenvorrichtung bzw. ein Computersystem sowie Schnittstellen für das Empfangen und Senden von Signalen.The vehicle 101 has a control unit 108 on. The control unit 108 receives in the exemplary embodiment environment signals from the environment sensors 107 , Furthermore, the control unit 108 the vehicle 101 operate. The control unit 108 may be means of guiding the vehicle 101 drive. In the embodiment, the control unit 108 in particular communicate with a brake control system and with a steering control system. The control unit 108 has means for processing the environment signals, in particular a memory and a computing device or a computer system as well as interfaces for the reception and transmission of signals.

In 1 ist ein Pfahl 109, welcher ein Unfallobjekt 110 darstellt, abgebildet.In 1 is a stake 109 , which is an accident object 110 represents, depicted.

Die Crash-Struktur 111 bzw. die Crash-Sensorik 105 benötigt einen taktilen Kontakt des Fahrzeugs 101 mit dem Unfallobjekt 110, um ein Crash-Signal zu erzeugen. Das Crash-Signal liefert zumindest eine Information, dass ein Unfall eingetreten ist. Abhängig vom Aufbau der Crash-Struktur 111 können aus dem Crash-Signal weitere Informationen über den Unfall ermittelt werden, welche insbesondere eine Abschätzung einer Auswirkung des Unfallobjekts 110 auf das Fahrzeug 101, insbesondere auf Insassen des Fahrzeugs 101, ermöglichen. Das Crash-Signal wird für die Ansteuerung von mindestens einem Rückhaltemittel des Fahrzeugs 101 benötigt.The crash structure 111 or the crash sensor system 105 requires a tactile contact of the vehicle 101 with the accident object 110 to generate a crash signal. The crash signal provides at least information that an accident has occurred. Depending on the structure of the crash structure 111 can be determined from the crash signal more information about the accident, which in particular an estimate of an impact of the accident object 110 on the vehicle 101 , in particular to occupants of the vehicle 101 , enable. The crash signal is used to control at least one restraint device of the vehicle 101 needed.

Das mindestens eine Umfeld-Signal der Umfeld-Sensorik 107 erlaubt, Eigenschaften des Unfallobjekts 110 abzuschätzen, bevor das Unfallobjekt 110 mit dem Fahrzeug 101 zusammenstößt. Die Umfeld-Sensorik 107 kann auch dafür eingesetzt werden, um abzuschätzen, ob ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs 101 ein Unfallobjekt 110 ist. Abhängig vom Umfeld-Signal kann ein Objekt als ein Unfallobjekt 110 klassifiziert werden, wenn durch die Steuereinheit 108 und/oder ein anderes Steuersystem bzw. Datenverarbeitungssystem ermittelt wird, dass ein Zusammenstoß mit dem Objekt hinreichend wahrscheinlich ist.The at least one environmental signal of the environmental sensor system 107 allowed, properties of the accident object 110 estimate before the accident object 110 collides with the vehicle 101. The environment sensor technology 107 can also be used to estimate if an object is in the environment of the vehicle 101 an accident object 110 is. Depending on the environment signal, an object may be considered an accident subject 110 be classified if by the control unit 108 and / or another control system or data processing system is determined that a collision with the object is sufficiently likely.

Die Ausführungsformen der Verfahren (200, 300, siehe 2 und 3) gemäß der vorliegenden Erfindung werden durchgeführt, wenn ein Unfallobjekt 110 erkannt wird. 2 zeigt ein Verfahren 200 zum Betreiben eines Fahrzeugs 101.The embodiments of the methods ( 200 . 300 , please refer 2 and 3 ) according to the present invention are performed when an accident object 110 is recognized. 2 shows a method 200 to operate a vehicle 101 ,

In einem Schritt 201 wird das Umfeld-Signal mit der Umfeld-Sensorik 107 erfasst. Das Umfeld-Signal repräsentiert eine Information über das Unfallobjekt 110. Im Ausführungsbeispiel weist die Umfeld-Sensorik 107 ein Radar 106 auf. Das Umfeld-Signal ist ein Radarbild. Das Radarbild weist Informationen über eine Stärke und eine Frequenzverteilung einer Radar-Reflexion von mindestens einem Objekt, insbesondere vom Unfallobjekt 110, sowie über eine relative Position des die Radar-Reflexion verursachenden, mindestens einen Objektes auf. In one step 201 becomes the environment signal with the environment sensor 107 detected. The environment signal represents information about the accident subject 110 , In the exemplary embodiment, the environment sensor system 107 a radar 106 on. The environment signal is a radar image. The radar image has information about a strength and a frequency distribution of a radar reflection of at least one object, in particular the subject of the accident 110 , As well as a relative position of the radar reflection causing, at least one object.

Das Umfeld-Signal wird an die Steuereinheit 108 übermittelt. Im Ausführungsbeispiel wird das Radarbild periodisch durch das Radar 106 an die Steuereinheit 108 übermittelt. Dem Unfallobjekt 110 wird durch die Steuereinheit 108 in Abhängigkeit von mindestens einem Radarbild eine Objektposition und eine Objektpositionsänderung zugeordnet. Im Ausführungsbeispiel wird die Objektposition durch einen Ortsvektor, der das Unfallobjekt 110 und das Fahrzeug 101 verbindet, beschrieben. Die Objektpositionsänderung wird durch einen Relativgeschwindigkeitsvektor zwischen dem Unfallobjekt 110 und dem Fahrzeug 101 dargestellt. In alternativen Ausführungsformen ist es denkbar, dass die Objektposition und Objektpositionsänderung relativ zu anderen Bezugspunkten als dem Fahrzeug 110 beschrieben werden, beispielsweise in geographischen Koordinaten. Das ist insbesondere bei einem Datenaustausch mit anderen Fahrzeugen und/oder Verkehrsleitsystemen vorteilhaft.The environment signal is sent to the control unit 108 transmitted. In the embodiment, the radar image is periodically through the radar 106 to the control unit 108 transmitted. The accident object 110 is through the control unit 108 depending on at least one radar image associated with an object position and an object position change. In the exemplary embodiment, the object position is determined by a position vector, which is the accident object 110 and the vehicle 101 connects, describes. The object position change is made by a relative velocity vector between the accident object 110 and the vehicle 101 shown. In alternative embodiments, it is conceivable that the object position and object position change relative to reference points other than the vehicle 110 described, for example in geographical coordinates. This is particularly advantageous when exchanging data with other vehicles and / or traffic management systems.

Es ist denkbar, dass in weiteren Ausführungsformen aufgrund der Funktionsweise der Umfeld-Sensorik als Umfeld-Signal ein Winkel zwischen dem Fahrzeug 101 und dem Unfallobjekt 110 ermittelt wird. In weiteren Varianten wird die Objektposition durch einen Ortsvektor und/oder eine Gierrate des Unfallobjekts beschrieben bzw. die Objektpositionsänderung durch einen Relativgeschwindigkeitsvektor und/oder Relativbeschleunigung und/oder eine Gierratenänderung des Unfallobjekts 110 beschrieben.It is conceivable that in further embodiments, due to the functioning of the environmental sensor system as an environment signal, an angle between the vehicle 101 and the accident object 110 is determined. In further variants, the object position is described by a position vector and / or a yaw rate of the accident object or the object position change by a relative velocity vector and / or relative acceleration and / or a yaw rate change of the accident object 110 described.

In alternativen Ausführungsformen wird dem Unfallobjekt 110 durch die Steuereinheit 108 eine Objektgeometrie zugeordnet. Die Objektgeometrie beschreibt zumindest näherungsweise eine Ausdehnung und eine Form des Unfallobjekts 110. Es ist denkbar, dass die Objektgeometrie in Abhängigkeit von einer Kontur des Unfallobjekts 110 in mindestens einem Radarbild und/oder einer Stärke einer Radar-Reflexion des Unfallobjekts 110 in mindestens einem Radarbild ermittelt wird. Weiterhin ist es möglich, dass die Objektgeometrie durch eine 3D-Box repräsentiert wird, welche beispielsweise durch eine Auswertung von Stereokamerabildern ermittelt wird.In alternative embodiments, the subject of the accident 110 assigned by the control unit 108, an object geometry. The object geometry describes at least approximately an extent and a shape of the accident object 110 , It is conceivable that the object geometry depending on a contour of the accident object 110 in at least one radar image and / or a strength of a radar reflection of the accident object 110 is determined in at least one radar image. Furthermore, it is possible that the object geometry is represented by a 3D box, which is determined, for example, by an evaluation of stereo camera images.

In einem Schritt 202 wird abhängig vom Umfeld-Signal eine Fahrzeugtrajektorie bestimmt. Die Fahrzeugtrajektorie wird so gewählt, dass das Unfallobjekt 110 auf die Crash-Sensorik 105 des Fahrzeugs 101 trifft, falls sich das Fahrzeug auf der Fahrzeugtrajektorie bewegt.In one step 202 Depending on the environment signal, a vehicle trajectory is determined. The vehicle trajectory is chosen so that the accident object 110 on the crash sensors 105 of the vehicle 101 meets if the vehicle is moving on the vehicle trajectory.

Im Ausführungsbeispiel wird dazu zunächst ermittelt, an welcher Stelle des Fahrzeugs 101 das Unfallobjekt 110 auftreffen würde, wenn das Fahrzeug 101 eine aktuell vorhergesehene Bahnkurve durchfahren würde. Im Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass sich das Unfallobjekt 110 konstant und unverändert mit dem Relativgeschwindigkeitsvektor auf das Fahrzeug 101 zubewegt. Unter dieser Annahme extrapoliert die Steuereinheit 108 eine lineare Bahnkurve des Unfallobjekts 110 in Abhängigkeit vom Ortsvektor und vom Relativgeschwindigkeitsvektor des Unfallobjekts 110. Die Steuereinheit 108 ermittelt in Abhängigkeit von der linearen Bahnkurve, an welcher Stelle des Fahrzeugmodells das Unfallobjekt 110 auftreffen wird. Es wird abhängig von der linearen Bahnkurve des Unfallobjekts 110 überprüft, ob das Unfallobjekt 110 hinreichend nahe auf die Crash-Struktur 111 treffen wird. Dabei wird in alternativen Ausführungsformen eine aus dem Umfeld-Signal ermittelte Objektgeometrie des Unfallobjekts 110 berücksichtigt.In the exemplary embodiment, it is first determined at which point of the vehicle 101 the accident object 110 would hit if the vehicle 101 would pass through a currently anticipated trajectory. In the exemplary embodiment, it is assumed that the accident subject 110 constant and unchanged with the relative velocity vector on the vehicle 101 moved. Under this assumption, the control unit extrapolates 108 a linear trajectory of the accident object 110 depending on the location vector and the relative velocity vector of the accident object 110. The control unit 108 determined in dependence on the linear trajectory, at which point of the vehicle model the accident object 110 will strike. It will depend on the linear trajectory of the accident object 110 Check if the accident object 110 sufficiently close to the crash structure 111 will meet. Here, in alternative embodiments, an object geometry of the accident object determined from the environment signal 110 considered.

Wird die Crash-Struktur 111 des Fahrzeugs 101 voraussichtlich durch das Unfallobjekt 110 getroffen, so wird die aktuell vorhergesehene Bahnkurve als Fahrzeugtrajektorie gewählt. Wird die Crash-Struktur 111 des Fahrzeugs 101 voraussichtlich nicht durch das Unfallobjekt 110 getroffen, wird im Schritt 202 ein Korrekturvektor ermittelt. Dazu wird durch die Steuereinheit 108 ermittelt, welches Element der Crash-Struktur 111 am nächsten an der linearen Bahnkurve des Unfallobjekts 110 liegt. Als Korrekturvektor wird ein Abstandsvektor zwischen der linearen Bahnkurve des Unfallobjekts 110 und dem ihr am nächsten liegenden Element der Crash-Struktur 111 gewählt.Will the crash structure 111 of the vehicle 101 presumably hit by the accident object 110, the currently anticipated trajectory is selected as the vehicle trajectory. Will the crash structure 111 of the vehicle 101 probably not by the accident object 110 hit, gets in step 202 a correction vector determined. This is done by the control unit 108 Determines which element of the crash structure 111 closest to the linear trajectory of the accident object 110 lies. As a correction vector, a distance vector between the linear trajectory of the accident object 110 and the nearest element of the crash structure 111 selected.

In Abhängigkeit vom Korrekturvektor wird durch die Steuereinheit 108 eine Fahrzeugtrajektorie bestimmt. Die Fahrzeugtrajektorie wird an die um den Korrekturvektor verschobene aktuell vorhergesehene Bahnkurve angenähert. Bei der Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie durch die Steuereinheit 108 wird ein aktueller Fahrzeugstatus und Fahrzeugeigenschaften berücksichtigt, so dass die bestimmte Fahrzeugtrajektorie durch das Fahrzeug 101 realisierbar ist. Im Ausführungsbeispiel wird die Fahrzeugtrajektorie durch die Ermittlung möglicher Bremsmanöver und Lenkmanöver konstruiert. Unter einem Bremsmanöver ist eine Information zu verstehen welche beschreibt, wann und mit welcher Stärke und mit welcher Geschwindigkeit welche Bremse des Fahrzeugs 101 zu betätigen ist. Unter einem Lenkmanöver ist eine Information zu verstehen welche beschreibt, wann und mit welcher Geschwindigkeit und wie weit eine Lenkung des Fahrzeugs 101 einzuschlagen ist.Depending on the correction vector is by the control unit 108 determines a vehicle trajectory. The vehicle trajectory is approximated to the currently anticipated trajectory shifted by the correction vector. In the determination of the vehicle trajectory by the control unit 108 a current vehicle status and vehicle characteristics are taken into account, so that the determined vehicle trajectory by the vehicle 101 is feasible. In the exemplary embodiment, the vehicle trajectory is constructed by determining possible braking maneuvers and steering maneuvers. A brake maneuver is understood to mean information which describes when and at what speed and at what speed which brake of the vehicle 101 is to be operated. Under a steering maneuver is to understand information that describes when and at what speed and how far a steering of the vehicle 101 is to beat.

Es ist denkbar, dass in alternativen Ausführungsformen zur Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie weitere Informationen berücksichtigt werden, beispielsweise der lokale Straßenverlauf und/oder Witterungsbedingungen. Der lokale Straßenverlauf kann über die Umfeld-Sensorik 107 und/oder weitere Informationsquellen, wie beispielsweise Navigationssignale und/oder Kartendaten, ermittelt werden.It is conceivable that in alternative embodiments for determining the vehicle trajectory further information is taken into account, for example the local road course and / or weather conditions. The local road can be over the environment sensors 107 and / or other sources of information, such as navigation signals and / or map data, are determined.

Weiterhin ist es möglich, dass in weiteren Ausführungsformen die Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie durch eine Auswahl aus verschiedenen Möglichkeiten erfolgt. Beispielsweise ist es denkbar, dass ein Verkehrsleitsystem dem Fahrzeug 101 mögliche Fahrzeugtrajektorien vorgibt. Die Steuereinheit 108 wählt aus den vorliegenden Möglichkeiten diejenige aus, bei welcher die Crash-Struktur 111 am besten getroffen wird.Furthermore, it is possible that in further embodiments, the determination of the vehicle trajectory is made by a selection of different options. For example, it is conceivable that a traffic control system the vehicle 101 pretends possible vehicle trajectories. The control unit 108 chooses from the available options the one in which the crash structure 111 best hit.

In einem Schritt 203 wird das Fahrzeug 101 so betrieben, dass sich das Fahrzeug 101 auf der im Schritt 202 bestimmten Fahrzeugtrajektorie bewegt. Im Ausführungsbeispiel sendet die Steuereinheit 108, falls nötig, die im Schritt 202 ermittelten erforderlichen Bremsmanöver und Lenkmanöver, um das Fahrzeug 101 auf der Fahrzeugtrajektorie zu bewegen, an ein Brems-Steuersystem und an ein Lenk-Steuersystem des Fahrzeugs 101. Das Brems-Steuersystem empfängt die Bremsmanöver und steuert abhängig von dem Bremsmanöver direkt die Bremsen des Fahrzeugs an. Jede Bremse des Fahrzeugs ist individuell ansteuerbar, was eine Längsführung und eine Querführung des Fahrzeugs 101 erlaubt.In one step 203 becomes the vehicle 101 so operated that the vehicle 101 on the step 202 certain vehicle trajectory moves. In the embodiment, the control unit sends 108 if necessary, in the step 202 determined required brake maneuvers and steering maneuvers to the vehicle 101 on the vehicle trajectory, to a brake control system and to a steering control system of the vehicle 101 , The brake control system receives the braking maneuvers and directly controls the brakes of the vehicle depending on the braking maneuver. Each brake of the vehicle is individually controllable, which is a longitudinal guide and a transverse guide of the vehicle 101 allowed.

Das Lenk-Steuersystem empfängt die Lenkmanöver und steuert abhängig von dem Lenkmanöver direkt eine elektrische Servolenkung des Fahrzeugs an. In alternativen Ausführungsformen wird das Fahrzeug durch Bremsmanöver betrieben. Das hat den Vorteil, dass eine solche Fahrzeugführung aufgrund der Verbreitung von ABS und/oder ESP in praktisch allen marktüblichen Fahrzeugen umsetzbar ist. Es ist denkbar, dass in weiteren Ausführungsformen weitere Mittel zum Betreiben des Fahrzeugs eingesetzt werden, beispielsweise können auch ein Antriebssystem, insbesondere ein Motorsystem des Fahrzeugs direkt angesteuert werden. Insbesondere ist es möglich, dass zumindest teilweise für den Antrieb verwendete Elektromotoren zum Betreiben des Fahrzeugs angesteuert werden.The steering control system receives the steering maneuvers and, depending on the steering maneuver, directly drives an electric power steering of the vehicle. In alternative embodiments, the vehicle is operated by braking maneuvers. This has the advantage that such a vehicle guidance can be implemented in virtually all commercial vehicles due to the prevalence of ABS and / or ESP. It is conceivable that in further embodiments, further means for operating the vehicle are used, for example, a drive system, in particular an engine system of the vehicle can be controlled directly. In particular, it is possible that at least partially used for driving electric motors are driven to operate the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform wird in einem zusätzlichen Schritt 204 eine Objekttrajektorie des Unfallobjekts 110 ermittelt. Die Objekttrajektorie wird aus dem Umfeld-Signal ermittelt. Schritt 204 wird vor dem Schritt 202 des Bestimmens der Fahrzeugtrajektorie durchgeführt (siehe 2). In Schritt 202 wird die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von der Objekttrajektorie bestimmt. In Schritt 202 wird die Objekttrajektorie anstelle der linearen Bahnkurve des Unfallobjekts 110 aus dem Ausführungsbeispiel verwendet.In a further embodiment, in an additional step 204 an object trajectory of the accident object 110 determined. The object trajectory is determined from the environment signal. step 204 is before the step 202 determining the vehicle trajectory performed (see 2 ). In step 202 the vehicle trajectory is determined as a function of the object trajectory. In step 202 becomes the object trajectory instead of the linear trajectory of the accident object 110 used from the embodiment.

In dieser Ausführungsform wird die Objekttrajektorie aus drei zeitlich hintereinander durch das Radar 106 aufgenommenen Radarbildern ermittelt. Die Steuereinheit 108 bestimmt aus jedem der drei Radarbilder jeweils eine Objektposition und eine Objektpositionsänderung des Unfallobjekts 110, sodass sechs Messwerte des Unfallobjekts 110 vorliegen. Die Objekttrajektorie wird als ein vektorwertiges Polynom zweiter Ordnung modelliert welches in dem gleichen Koordinatensystem definiert ist, in welchem die Objektposition und Objektpositionsänderung des Unfallobjekts 110 beschrieben sind. Das Polynom zweiter Ordnung wird durch die Steuereinheit 108 mit der Methode der kleinsten Quadrate an die sechs Messwerte angepasst.In this embodiment, the object trajectory of three times in a row by the radar 106 recorded radar images determined. The control unit 108 determines from each of the three radar images each an object position and an object position change of the accident object 110 so that six measurements of the accident object 110 available. The object trajectory is modeled as a vector-valued second-order polynomial defined in the same coordinate system in which the object position and object position change of the accident object 110 are described. The second order polynomial is passed through the control unit 108 adapted to the six measured values using the method of least squares.

Es ist möglich, dass die Objekttrajektorie in weiteren Ausführungsformen mit Kalman-Filtern und/oder geeigneten Regressionen bzw. Fit-Modellen modelliert wird, beispielsweise durch ein vektorwertiges Polynom und/oder durch eine exponentielle Funktion. Weiterhin ist es denkbar, dass eine andere Anzahl an Radarbildern zur Ermittlung von Messwerten verwendet wird. Die Anzahl der benötigten Messwerte hängt von der Art der Modellierung der Objekttrajektorie ab. In besonderen Ausführungsformen wird die Art der Modellierung der Objekttrajektorie abhängig davon ausgewählt, wie viele Messwerte eines Unfallobjekts 110 aufgenommen werden können. Auf diese Weise ist es möglich, eine präzisere Objekttrajektorie zu bestimmen, wenn genug Zeit zum Aufnehmen von weiteren Messwerten vorhanden ist. Die Anzahl der aufnehmbaren Messwerte eines Unfallobjekts 110 hängt insbesondere vom relativen Abstand und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 101 und dem Unfallobjekt 110 ab. Weiterhin ist es denkbar, dass die Objekttrajektorie exakt bestimmbar ist. Beispielsweise kann eine Modellierung der Objekttrajektorie eine Anzahl N von freien Parametern aufweisen, so dass die Objekttrajektorie durch eine Anzahl N von Messwerten des Unfallobjekts 110 eindeutig festlegbar ist.It is possible that the object trajectory is modeled in further embodiments with Kalman filters and / or suitable regressions or fit models, for example by a vector-valued polynomial and / or by an exponential function. Furthermore, it is conceivable that a different number of radar images is used to determine measured values. The number of measured values required depends on the type of modeling of the object trajectory. In particular embodiments, the type of modeling of the object trajectory is selected depending on how many measurements of an accident subject 110 can be included. In this way it is possible to determine a more precise object trajectory if there is enough time to take more readings. The number of recordable readings of an accident subject 110 depends in particular on the relative distance and the relative speed between the vehicle 101 and the accident object 110 from. Furthermore, it is conceivable that the object trajectory can be determined exactly. For example, a modeling of the object trajectory may have a number N of free parameters, such that the object trajectory is represented by a number N of measured values of the accident object 110 is clearly definable.

In anderen Ausführungsformen wird die Objekttrajektorie in Abhängigkeit von den Messwerten des Unfallobjekts 110 durch eine numerische Simulation ermittelt, wobei die Messwerte als Anfangsbedingungen der Simulation verwendet werden. Es ist denkbar, dass die Objekttrajektorie in Abhängigkeit von den Messwerten des Unfallobjekts 110 durch einen selbstlernenden bzw. intelligenten Algorithmus ermittelt wird, beispielsweise durch ein künstliches neuronales Netzwerk.In other embodiments, the object trajectory becomes dependent on the measurements of the accident object 110 determined by a numerical simulation, wherein the measured values are used as initial conditions of the simulation. It is conceivable that the object trajectory depends on the measured values of the accident object 110 is determined by a self-learning or intelligent algorithm, for example by an artificial neural network.

In weiteren Ausführungsformen werden bei der Ermittlung der Objekttrajektorie zusätzliche Informationen berücksichtigt, welche durch das Unfallobjekt 110 und/oder andere Verkehrsteilnehmer und/oder ein Verkehrsleitsystem an das Fahrzeug 101 gesendet werden. Beispielsweise können Informationen aus einem Car2X-Kommunikationskanal über die Positionen und/oder Positionsänderungen und/oder vorgesehene Bahnkurve des Unfallobjekts 110 berücksichtigt werden. Weiterhin ist es denkbar, dass zur Ermittlung der Objekttrajektorie Informationen über einen lokalen Straßenverlauf verwendet werden. Bei der Ermittlung der Objekttrajektorie kann beispielsweise angenommen werden, dass das Unfallobjekt 110, welches als Kraftfahrzeug oder sonstiger Straßenverkehrsteilnehmer identifizierbar ist, zumindest teilweise dem lokalen Straßenverlauf folgt. Es ist denkbar, dass die Ermittlung der Objekttrajektorie in Abhängigkeit von einer Objektbewegungsklasse des Unfallobjekts 110 erfolgt. Die Objektbewegungsklasse beschreibt die Art bzw. Charakteristik der Bewegung des Unfallobjekts. Beispiele für eine Objektbewegungsklasse sind ein Spurwechsel, ein Überholvorgang, ein Abbiegen oder ein Bremsmanöver. Die Objektbewegungsklasse wird in Abhängigkeit von dem Umfeld-Signal und/oder weiteren Informationen durch die Steuereinheit 108 ermittelt. In further embodiments, additional information is taken into account when determining the object trajectory, which is determined by the accident object 110 and / or other road users and / or a traffic management system to the vehicle 101 be sent. For example, information from a Car2X communication channel about the positions and / or position changes and / or intended trajectory of the accident object 110 be taken into account. Furthermore, it is conceivable that information about a local road course can be used to determine the object trajectory. When determining the object trajectory, it can be assumed, for example, that the accident object 110 , which is identifiable as a motor vehicle or other road users, at least partially follows the local road. It is conceivable that the determination of the object trajectory is effected as a function of an object movement class of the accident object 110. The object movement class describes the type or characteristic of the movement of the accident object. Examples of an object movement class are a lane change, overtaking, turning or braking maneuver. The object movement class becomes dependent on the environment signal and / or further information by the control unit 108 determined.

Weiterhin ist es möglich, dass in weiteren Ausführungsformen die Objekttrajektorie durch eine Auswahl aus verschiedenen Möglichkeiten erfolgt. Beispielsweise ist es denkbar, dass ein Verkehrsleitsystem dem Unfallobjekt 110 mögliche Objekttrajektorien vorgibt bzw. zuordnet. Werden diese möglichen Objekttrajektorien dem Fahrzeug 101 kommuniziert, kann die Steuereinheit 108 die Objekttrajektorie auswählen, beispielsweise abhängig vom Umfeld-Signal und/oder weiteren Informationen, etwa aus einem Car2X-Kommunikationskanal und/oder vom Verkehrsleitsystem.Furthermore, it is possible that in other embodiments the object trajectory is made by a selection of different possibilities. For example, it is conceivable that a traffic control system the accident subject 110 predetermines or assigns possible object trajectories. Will these possible object trajectories be the vehicle 101 can communicate, the control unit 108 select the object trajectory, for example, depending on the environment signal and / or other information, such as a Car2X communication channel and / or the traffic control system.

In einer weiteren Ausführungsform wird in einem zusätzlichen Schritt der Klassifizierung 205 dem Unfallobjekt 110 in Abhängigkeit vom Umfeld-Signal eine Objektklasse zugeordnet. Die Objektklasse wird aus dem Umfeld-Signal ermittelt. Schritt 205 wird vor dem Schritt 202 des Bestimmens der Fahrzeugtrajektorie durchgeführt (siehe 2). In Schritt 202 wird die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von der Objektklasse bestimmt. Vorteilhaft wird die Objektklasse in Abhängigkeit von der Objektposition und/oder Objektpositionsänderung und/oder Objektgeometrie ermittelt. Es ist denkbar, dass für die Ermittlung der Objektklasse weitere Informationen einbezogen werden, beispielsweise aus einer Car2X-Kommunikation oder von einem Verkehrsleitsystem. Die Klassifizierung 205 kann auf einer analytischen Funktion beruhen, welche basierend auf den Eigenschaften des Unfallobjekts 110, insbesondere der Objektgeometrie, einen Wert ermittelt, welcher mit einer Objektklasse korreliert ist. Weiterhin ist es denkbar, dass die Objektklasse durch einen selbstlernenden bzw. intelligenten Algorithmus, insbesondere durch ein künstliches neuronales Netzwerk, ermittelt wird. Insbesondere ist es denkbar, dass die Objektklasse durch einen Algorithmus zur Bildverarbeitung bzw. Bilderkennung ermittelt wird.In a further embodiment, in an additional step, the classification 205 the accident object 110 depending on the environment signal associated with an object class. The object class is determined from the environment signal. step 205 is before the step 202 determining the vehicle trajectory performed (see 2 ). In step 202 the vehicle trajectory is determined as a function of the object class. Advantageously, the object class is determined as a function of the object position and / or object position change and / or object geometry. It is conceivable that further information may be included for determining the object class, for example from a Car2X communication or from a traffic control system. The classification 205 can be based on an analytic function based on the properties of the accident object 110 , in particular the object geometry, determines a value which is correlated with an object class. Furthermore, it is conceivable that the object class is determined by a self-learning or intelligent algorithm, in particular by an artificial neural network. In particular, it is conceivable that the object class is determined by an algorithm for image processing or image recognition.

Die Fahrzeugtrajektorie kann in Abhängigkeit von der Objektklasse bestimmt werden. Beispielsweise können bei der Ermittlung des Korrekturvektors nur die geeigneten Elemente der Crash-Struktur 111 berücksichtigt werden. Wird das Unfallobjekt 110 beispielsweise als Fußgänger klassifiziert, wird als geeignetes Element der Crash-Struktur 111 ein Fußgänger-Sensor ausgewählt. Wird das Unfallobjekt 110 als Pfahl klassifiziert, kann als geeignetes Element der Crash-Struktur 111 ein Längsträger 102 ausgewählt werden, da so eine frühe Kopplung zwischen dem Pfahl und dem Fahrzeug 101 geschaffen wird.The vehicle trajectory can be determined as a function of the object class. For example, when determining the correction vector, only the appropriate elements of the crash structure can be used 111 be taken into account. Becomes the accident object 110 For example, classified as a pedestrian is considered a suitable element of the crash structure 111 a pedestrian sensor selected. Becomes the accident object 110 classified as a pile, can be considered a suitable element of the crash structure 111 a side member 102 be selected, as such an early coupling between the pole and the vehicle 101 is created.

In einer weiteren Ausführungsform wird in Schritt 202 beim Bestimmen der Fahrzeugtrajektorie eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 101 berücksichtigt. Beispielsweise können mögliche Bremsmanöver und mögliche Lenkmanöver in ihrer Stärke umso stärker begrenzt werden, je höher die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. eine Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug 101 und Unfallobjekt 110 ist. Fahrzeugtrajektorien, welche die aktuell vorhergesehene Bahnkurve des Fahrzeugs verändern oder zu stark verändern, können oberhalb einer vorher festgelegten kritischen Fahrzeuggeschwindigkeit unterbunden werden. Auf diese Weise können aus Sicherheitsgründen potenziell gefährliche Fahrzeugmanöver bei hohen Geschwindigkeiten vermieden werden. Es ist möglich, dass die kritische Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von Witterungsverhältnissen ist oder von dem lokalen Straßenverlauf abhängt. Die Witterungsverhältnisse können durch dafür vorgesehene Sensoren am Fahrzeug 101 erfasst werden und/oder von externen Informationsquellen empfangen werden, beispielsweise von einem Wetteri nformationssystem.In a further embodiment, in step 202 in determining the vehicle trajectory, a vehicle speed of the vehicle 101 considered. For example, possible braking maneuvers and possible steering maneuvers can be all the more limited in their strength, the higher the vehicle speed or a relative speed between the vehicle 101 and accident object 110 is. Vehicle trajectories that change or overmodulate the vehicle's currently-anticipated trajectory can be suppressed above a predetermined critical vehicle speed. In this way, potentially dangerous vehicle maneuvers at high speeds can be avoided for safety reasons. It is possible that the critical vehicle speed is dependent on weather conditions or depends on the local road. The weather conditions can be determined by dedicated sensors on the vehicle 101 be detected and / or received from external information sources, for example, from a Wetteri information system.

Weiterhin ist es möglich, dass beim Bestimmen der Fahrzeugtrajektorie eine vorher festgelegte Geschwindigkeitsschwelle berücksichtigt wird. Beispielsweise kann so nur dann die aktuell vorgesehene Bahnkurve des Fahrzeugs 101 verändert werden, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug 101 und Unfallobjekt 110 die Geschwindigkeitsschwelle überschreitet. Auf diese Weise wird die Änderung der aktuell vorgesehenen Bahnkurve nur dann durchgeführt, wenn ein Zusammenstoß mit einem ausreichend starken Crash-Signal zu erwarten ist. Dadurch wird eine Vorhersehbarkeit eines Verhaltens des Fahrzeugs 101 für andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere gegebenenfalls für das Unfallobjekt 110, vereinfacht und die Verkehrssicherheit erhöht.Furthermore, it is possible that a predetermined speed threshold is taken into account when determining the vehicle trajectory. For example, only then can the currently provided trajectory of the vehicle 101 be changed if the vehicle speed or relative speed between the vehicle 101 and accident object 110 exceeds the speed threshold. In this way, the change in the currently provided trajectory is only performed when a collision with a sufficiently strong crash signal is to be expected. This will give a predictability of a behavior of the vehicle 101 for other road users, in particular if necessary for the accident object 110 , simplifies and increases traffic safety.

In einer weiteren Ausführungsform wird in Schritt 202 die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von einer Verkehrssituation bestimmt. Die Verkehrssituation ist in eine konkrete Verkehrssituation und in eine allgemeine Verkehrssituation unterteilbar. Die konkrete Verkehrssituation kann durch die Umfeld-Sensorik 107 des Fahrzeugs 101 und/oder durch an das Fahrzeug gesendete Informationen, beispielsweise über Car2X und/oder TMC-Signale und/oder Navigations-Signale, und/oder im Fahrzeug gespeicherte Informationen, beispielsweise Kartendaten, ermittelt werden. Die konkrete Verkehrssituation erlaubt insbesondere die Berücksichtigung weiterer Verkehrsteilnehmer. Die Fahrzeugtrajektorie kann so ermittelt werden, dass es mit hoher Wahrscheinlichkeit voraussichtlich zu keinen Zusammenstößen mit den weiteren Verkehrsteilnehmern kommt. Es ist denkbar, dass die Steuereinheit 108 abhängig von der konkreten Verkehrssituation die voraussichtlichen zukünftigen Bahnkurven der weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt und diese bei der Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie berücksichtigt. Auf diese Weise kann eine für eine Erzeugung eines guten Crash-Signals günstige Fahrzeugtrajektorie bestimmt werden ohne weitere Verkehrsteilnehmer zu gefährden. Eine für die Erzeugung eines guten Crash-Signals günstige Ausrichtung des Fahrzeugs 101 kann unterbunden werden, falls damit eine Gefährdung weiterer Verkehrsteilnehmer verbunden ist.In a further embodiment, in step 202 determines the vehicle trajectory depending on a traffic situation. The traffic situation can be subdivided into a specific traffic situation and a general traffic situation. The concrete traffic situation may be due to the environment sensor technology 107 of the vehicle 101 and / or by information sent to the vehicle, for example via Car2X and / or TMC signals and / or navigation signals, and / or information stored in the vehicle, for example map data. The specific traffic situation allows in particular the consideration of other road users. The vehicle trajectory can be determined in such a way that it is very likely that no clashes will occur with the other road users. It is conceivable that the control unit 108 Depending on the specific traffic situation, the probable future trajectories of the other road users are determined and taken into account in the determination of the vehicle trajectory. In this way, a favorable for generating a good crash signal vehicle trajectory can be determined without endangering other road users. A favorable for the generation of a good crash signal orientation of the vehicle 101 can be prevented, if there is a risk to other road users connected.

Die konkrete Verkehrssituation erlaubt die Berücksichtigung eines Straßenverlaufs und einer entlang des Straßenverlaufs verlaufenden Bebauung. Auf diese Weise kann die Fahrzeugtrajektorie so bestimmt werden, dass Kollisionen mit der Bebauung und/oder ein Verlassen der Fahrbahn ausgeschlossen bzw. hinreichend unwahrscheinlich sind. Die Kenntnis über den Straßenverlauf kann dafür eingesetzt werden, zumindest teilweise die zukünftigen Bahnkurven der weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder des Unfallobjekts 110 vorherzusagen.The concrete traffic situation allows the consideration of a course of the road and a development along the course of the road. In this way, the vehicle trajectory can be determined so that collisions with the development and / or leaving the road are excluded or sufficiently unlikely. The knowledge about the course of the road can be used for at least partially the future trajectories of the other road users and / or the accident object 110 predict.

Die Fahrzeugtrajektorie kann in weiteren Ausführungsformen in Abhängigkeit von einer allgemeinen Verkehrssituation bestimmt werden. Insbesondere kann die Information, ob ein Links- oder Rechtsverkehr vorliegt, bei der Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie verwendet wird. Liegt beispielsweise ein Rechtsverkehr vor, werden bei der Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie nach rechts orientierte Fahrzeugtrajektorien bevorzugt. Auf diese Weise wird eine Gefährdung eines möglichen Gegenverkehrs vermieden. Es ist auch möglich, dass wenn eine Wahrscheinlichkeit für Gegenverkehr ausreichend klein ist, beispielsweise nachts oder in einem gering besiedelten Gebiet, und/oder kein Gegenverkehr ermittelt werden kann und ein Rechtsverkehr vorliegt, nach links orientierte Fahrzeugtrajektorien bevorzugt werden. Das hat den Vorteil, dass ein Abkommen von einer Fahrbahn vermieden wird. In bevorzugten Ausführungsformen wird die Information über die allgemeine Verkehrssituation durch die Steuereinheit 108 von einem integrierten Navigationssystem des Fahrzeugs 101 empfangen. Es ist auch denkbar, dass das Fahrzeug 101 einen Schalter aufweist, der eine Einstellung auf Links- oder Rechtsverkehr ermöglicht. Der Schalter kann ein mechanischer Schalter und/oder eine Softwareeinstellung sein und durch einen Fahrzeugfahrer und/oder in einem Herstellungs- bzw. Lokalisierungsprozess des Fahrzeugs 101 verwendbar sein.The vehicle trajectory can be determined in further embodiments as a function of a general traffic situation. In particular, the information as to whether there is left or right traffic can be used in the determination of the vehicle trajectory. If, for example, there is a right-hand traffic, right-oriented vehicle trajectories are preferred when determining the vehicle trajectory. In this way a threat to a possible oncoming traffic is avoided. It is also possible that if a probability for oncoming traffic is sufficiently small, for example, at night or in a sparsely populated area, and / or no oncoming traffic can be determined and right-hand traffic is preferred, left-oriented vehicle trajectories are preferred. This has the advantage of avoiding a lane departure. In preferred embodiments, the information about the general traffic situation by the control unit 108 from an integrated navigation system of the vehicle 101 receive. It is also conceivable that the vehicle 101 has a switch that allows adjustment to left or right traffic. The switch may be a mechanical switch and / or a software setting and by a vehicle driver and / or in a manufacturing or localization process of the vehicle 101 be usable.

3 zeigt ein Verfahren 300 zum Ansteuern von mindestens einem Rückhaltemittel eines Fahrzeugs 101. In einem Schritt 301 wird das Fahrzeug 101 mit dem Verfahren 200 betrieben. 3 shows a method 300 for driving at least one restraining means of a vehicle 101 , In one step 301 the vehicle 101 is with the method 200 operated.

In einem Schritt 302 wird mit der Crash-Sensorik 105 ein Crash-Signal erfasst. Das Crash-Signal repräsentiert eine Information über das Unfallobjekt 110. Im Ausführungsbeispiel sind aus dem Crash-Signal eine kinetische Energie des Unfallobjekts 110 und die Position des Unfallobjekts 110 relativ zu den Fahrzeugstrukturen bestimmbar. Die kinetische Energie des Unfallobjekts 110 ist aus einer Stärke und einem zeitlichen Verlauf einer durch die Up-Front-Sensoren 104 erfassten Beschleunigung ermittelbar. Die kinetische Energie des Unfallobjekts ist aus einer Intensität, einem Frequenzspektrum und einem zeitlichen Verlaufs von durch die Längsträger-Sensoren 103 erfassten Vibrationen bzw. Schallwellen ermittelbar.In one step 302 comes with the crash sensors 105 a crash signal is detected. The crash signal represents information about the accident subject 110 , In the exemplary embodiment, the crash signal is a kinetic energy of the accident object 110 and the location of the accident object 110 determinable relative to the vehicle structures. The kinetic energy of the accident object 110 is determined from a strength and a time course of an acceleration detected by the up-front sensors 104. The kinetic energy of the accident object is from an intensity, a frequency spectrum and a time course of the side member sensors 103 detected vibrations or sound waves can be determined.

Im Ausführungsbeispiel weist die Crash-Sensorik 105 eine Spiegelsymmetrie entlang einer zentralen Längsachse des Fahrzeugs 101 auf. Die Crash-Sensoren 105 sind stets paarweise im Fahrzeug 101 positioniert, wobei ein Sensor auf der linken Seite des Fahrzeugs 101 angebracht ist und ein dazugehöriger Sensor spiegelsymmetrisch auf der rechten Seite des Fahrzeugs 101 angebracht ist (siehe 1). Aufgrund der Laufzeitunterschiede zwischen von den Sensorpaaren der Crash-Sensorik 105 jeweils aufgenommenen Crash-Signalen bzw. aufgrund von Unterschieden in der Intensität der Crash-Signale ist die relative Position des Unfallobjekts 110 relativ zu den Fahrzeugstrukturen ermittelbar.In the exemplary embodiment, the crash sensor system 105 a mirror symmetry along a central longitudinal axis of the vehicle 101 on. The crash sensors 105 are always in pairs in the vehicle 101 positioned, with a sensor on the left side of the vehicle 101 is mounted and a corresponding sensor mirror-symmetrical on the right side of the vehicle 101 is attached (see 1 ). Due to the differences in transit time between the sensor pairs of the crash sensors 105 each recorded crash signals or due to differences in the intensity of the crash signals is the relative position of the accident object 110 can be determined relative to the vehicle structures.

Aus dem Crash-Signal sind in alternativen Ausführungsformen weitere Informationen über das Unfallobjekt 110 ermittelbar. Weist die Crash-Sensorik eine ausreichende Zahl an Sensoren auf, ist es möglich, dass aufgrund von Laufzeitunterschieden bzw. aufgrund von Unterschieden in einer Intensität der Crash-Signale die Objektgeometrie des Unfallobjekts 110 ermittelt werden kann. Auf diese Weise kann in Abhängigkeit vom Crash-Signal das Unfallobjekt 110 klassifiziert werden.From the crash signal, in alternative embodiments, further information about the accident subject 110 determined. If the crash sensor system has a sufficient number of sensors, it is possible that due to differences in propagation time or due to differences in an intensity of the crash signals, the object geometry of the accident object 110 can be determined. In this way, depending on the crash signal, the accident object 110 be classified.

Weiterhin ist es möglich, dass das Crash-Signal eine Information repräsentiert, dass das Unfallobjekt 110 auf das Fahrzeug 101 getroffen ist. Das Crash-Signal liefert eine Zeitinformation, wann ein taktiler Kontakt zwischen dem Unfallobjekt und dem Fahrzeug 101 hergestellt ist.Furthermore, it is possible that the crash signal represents information that the accident object 110 on the vehicle 101 is taken. The crash signal provides time information when tactile contact between the victim object and the vehicle 101 is made.

In einem Schritt 303 werden Rückhaltemittel eines Fahrzeugs 101 angesteuert. Die Rückhaltemittel werden im Ausführungsbeispiel in Abhängigkeit von dem Crash-Signal angesteuert. Im Ausführungsbeispiel sind die Rückhaltemittel Airbags und Sicherheitsgurte mit Gurtstraffern und Gurtkraftbegrenzern. Es sind weitere Rückhaltemittel denkbar, beispielsweise eine adaptive Knautschzone und/oder verstellbare Sitze und/oder Systeme zur Veränderung bzw. Beeinflussung der Sitzposition der Insassen des Fahrzeugs 101.In one step 303 become restraining means of a vehicle 101 driven. The retaining means are driven in the embodiment in response to the crash signal. In the exemplary embodiment, the retaining means are airbags and seat belts with belt tensioners and belt force limiters. Further restraining means are conceivable, for example an adaptive crumple zone and / or adjustable seats and / or systems for altering or influencing the seating position of the occupants of the vehicle 101 ,

In Abhängigkeit vom Crash-Signal wird durch eine Rückhaltemittelsteuereinheit eine Auslöseentscheidung für die einzelnen Rückhaltemittel getroffen. Die Rückhaltemittelsteuereinheit empfängt und verarbeitet das Crash-Signal. Die Rückhaltemittelsteuereinheit kann die Rückhaltemittel des Fahrzeugs 101 ansteuern. Die Rückhaltemittelsteuereinheit weist Mittel zur Verarbeitung des Crash-Signals auf, insbesondere einen Speicher und eine Rechenvorrichtung bzw. ein Computersystem sowie Schnittstellen für das Empfangen und Senden von Signalen. Es ist denkbar, dass die Funktionalität der Rückhaltemittelsteuereinheit teilweise oder ganz durch die Steuereinheit 108 realisiert wird.Depending on the crash signal, a triggering decision for the individual retaining means is made by a restraint means control unit. The restraint control unit receives and processes the crash signal. The restraint means control unit may include the restraining means of the vehicle 101 drive. The restraint means control unit has means for processing the crash signal, in particular a memory and a computing device or computer system as well as interfaces for the reception and transmission of signals. It is conceivable that the functionality of the restraint device control unit may be partly or wholly by the control unit 108 is realized.

Die Rückhaltemittelsteuereinheit ermittelt aus dem Crash-Signal die kinetische Energie des Unfallobjekts 110. Ist die kinetische Energie des Unfallobjekts 110 oberhalb einer vorher festgelegten ersten kritischen Energie, werden die Gurtstraffer ausgelöst. Ist die kinetische Energie des Unfallobjekts 110 oberhalb einer vorher festgelegten zweiten kritischen Energie, werden die Airbags ausgelöst. Die Gurtkraftbegrenzer werden abhängig von der kinetischen Energie des Unfallobjekts 110 ausgelöst. In der Rückhaltemittelsteuereinheit ist eine Gurtkraftbegrenzerfunktion gespeichert, welche der kinetischen Energie ein Steuersignal an die Gurtkraftbegrenzer zuordnet. Das Steuersignal an die Gurtkraftbegrenzer bestimmt die Kraft, mit der die Sicherheitsgurte auf die Insassen einwirken. So kann eine Rückhaltekraft der Sicherheitsgurte an die kinetische Energie des Unfallobjekts 110 angepasst werden. Auf diese Weise kann beispielsweise vermieden werden, dass die Sicherheitsgurte mit einer zu starken Kraft auf die Insassen einwirken und damit Verletzungen verursachen.The restraint means control unit determines from the crash signal the kinetic energy of the accident object 110 , Is the kinetic energy of the accident object 110 above a predetermined first critical energy, the belt tensioners are triggered. Is the kinetic energy of the accident object 110 above a predetermined second critical energy, the airbags are deployed. The belt force limiters are dependent on the kinetic energy of the accident object 110 triggered. In the restraint means control unit, a belt force limiter function is stored, which associates the kinetic energy with a control signal to the belt force limiters. The control signal to the belt force limiters determines the force with which the seat belts act on the occupants. Thus, a restraining force of the seat belts to the kinetic energy of the accident object 110 be adjusted. In this way, it can be avoided, for example, that the seat belts act with too much force on the occupants and thus cause injuries.

In Varianten des Ausführungsbeispiels erfolgt die Ansteuerung der Rückhaltemittel in Abhängigkeit von einer aus dem Crash-Signal ermittelten Stärke einer Beschleunigung und/oder einer aus dem Crash-Signal ermittelten zeitlichen Verlauf einer Beschleunigung.In variants of the exemplary embodiment, the activation of the restraint means takes place as a function of a strength of an acceleration determined from the crash signal and / or a time profile of an acceleration determined from the crash signal.

In alternativen Ausführungsformen wird das Rückhaltemittel in Abhängigkeit von dem Crash-Signal und dem Umfeld-Signal angesteuert. Auf diese Weise können zusätzliche Informationen über das Unfallobjekt bei eine Entscheidung, ob und wie Rückhaltemittel angesteuert werden, berücksichtigt werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass das Crash-Signal die Information liefert, zu welchem Zeitpunkt das Unfallobjekt 110 auf das Fahrzeug 101 trifft und aus dem Umfeld-Signal, basierend auf der Objektpositionsänderung und der Objektgeometrie und/oder der Objektklassifizierung, die kinetische Energie des Unfallobjekts 110 ableitbar ist. Das hat den Vorteil, dass entscheidungsrelevante Informationen über das Unfallobjekt 110 für einen möglichen Einsatz der Rückhaltemittel bereits zum Zeitpunkt des Auftreffens des Unfallobjekts 110 auf das Fahrzeug 101 der Rückhaltemittelsteuereinheit vorliegen und nicht erst aus dem Crash-Signal ermittelt werden müssen.In alternative embodiments, the restraint is driven in response to the crash signal and the surround signal. In this way, additional information about the accident subject can be taken into account in deciding whether and how retention means are accessed. For example, it is conceivable that the crash signal provides the information, at which time the accident object 110 on the vehicle 101 and from the environment signal, based on the object position change and the object geometry and / or the object classification, the kinetic energy of the accident object 110 is derivable. This has the advantage that decision-relevant information about the accident subject 110 for a possible use of the restraint means already at the time of impact of the accident object 110 on the vehicle 101 the restraint means control unit and need not be determined only from the crash signal.

Es ist auch denkbar, dass die aus dem Crash-Signal ermittelten Informationen mit Hilfe von der aus dem Umfeld-Signal ermittelten Informationen verifizierbar sind. Auf diese Weise ist das Ansteuern der Rückhaltemittel besonders zuverlässig.It is also conceivable that the information determined from the crash signal can be verified with the aid of the information determined from the environment signal. In this way, the driving of the retaining means is particularly reliable.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10202908 B4 [0002]DE 10202908 B4 [0002]

Claims (10)

Verfahren (200) zum Betreiben eines Fahrzeugs (101), umfassend eine Crash-Struktur (111) und eine Umfeld-Sensorik (107), mit den Schritten: - Erfassen (201) mindestens eines Umfeld-Signals mit der Umfeld-Sensorik (107), welches eine Information über ein Unfallobjekt (110) repräsentiert,; - Bestimmen (202) einer Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von dem Umfeld-Signal, wobei die Fahrzeugtrajektorie so bestimmt wird, dass das Unfallobjekt (110) auf die Crash-Struktur (111), umfassend eine Crash-Sensorik (105), trifft, falls sich das Fahrzeug (101) auf der Fahrzeugtrajektorie bewegt; - Betreiben (203) des Fahrzeugs, so dass sich das Fahrzeug (101) auf der Fahrzeugtrajektorie bewegt.A method (200) for operating a vehicle (101), comprising a crash structure (111) and an environmental sensor system (107), comprising the steps: - detecting (201) at least one environmental signal with the environmental sensor system (107), which represents information about an accident subject (110); Determining (202) a vehicle trajectory in dependence on the surrounding signal, wherein the vehicle trajectory is determined such that the accident object (110) encounters the crash structure (111) comprising a crash sensor (105), if so moving the vehicle (101) on the vehicle trajectory; - Operating (203) of the vehicle, so that the vehicle (101) moves on the vehicle trajectory. Verfahren (200) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Umfeld-Signal eine Information über eine Objektposition und/oder eine Objektpositionsänderung und/oder eine Objektgeometrie des Unfallobjekts (110) aufweist.Method (200) according to Claim 1 , characterized in that the at least one environment signal comprises information about an object position and / or an object position change and / or an object geometry of the accident object (110). Verfahren (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in einem zusätzlichen Schritt (204) aus dem mindestens einem Umfeld-Signal eine Objekttrajektorie des Unfallobjekts (110) ermittelt wird und im Schritt des Bestimmens (202) die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von der Objekttrajektorie bestimmt wird.Method (200) according to one of the preceding claims, characterized in that an object trajectory of the accident object (110) is determined in an additional step (204) from the at least one surround signal and in the step of determining (202) the vehicle trajectory in dependence on the object trajectory is determined. Verfahren (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in einem zusätzlichen Schritt der Klassifizierung (205) dem Unfallobjekt (110) in Abhängigkeit von dem zumindest einen Umfeld-Signals eine Objektklasse zugeordnet wird und im Schritt des Bestimmens (202) die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von der zugeordneten Objektklasse bestimmt wird.Method (200) according to one of the preceding claims, characterized in that in an additional step of the classification (205) an object class is assigned to the accident object (110) in dependence on the at least one environment signal and in the step of determining (202) Vehicle trajectory is determined depending on the associated object class. Verfahren (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bestimmens (202) die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (101) bestimmt wird.Method (200) according to one of the preceding claims, characterized in that in the step of determining (202) the vehicle trajectory is determined as a function of a vehicle speed of the vehicle (101). Verfahren (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bestimmens (202) die Fahrzeugtrajektorie in Abhängigkeit von einer Verkehrssituation bestimmt wird.Method (200) according to one of the preceding claims, characterized in that in the step of determining (202) the vehicle trajectory is determined as a function of a traffic situation. Verfahren (300) zum Ansteuern von mindestens einem Rückhaltemittel eines Fahrzeugs (101), umfassend eine Crash-Struktur (111) und eine Umfeld-Sensorik (107), mit den Schritten: - Betreiben (301) des Fahrzeugs (101) mit einem Verfahren (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche; - Erfassen (302) mindestens eines Crash-Signals mit der Crash-Struktur (111), welches eine Information über das Unfallobjekt (110) repräsentiert; - Ansteuern (303) des mindestens einen Rückhaltemittels in Abhängigkeit von dem Crash-Signal und optional dem Umfeld-Signal.A method (300) for driving at least one restraining means of a vehicle (101), comprising a crash structure (111) and an environmental sensor system (107), comprising the steps: - operating (301) the vehicle (101) with a method (200) according to one of the preceding claims; - detecting (302) at least one crash signal with the crash structure (111) representing information about the accident object (110); - Controlling (303) of the at least one retaining means in dependence on the crash signal and optionally the environment signal. Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens (200, 300) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.Computer program, which is set up, all the steps of a method (200, 300) according to one of Claims 1 to 7 perform. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 8 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 8 is stored. Recheneinheit, insbesondere Steuereinheit (108) für ein Fahrzeug (101), die durch eine entsprechende integrierte Schaltung und/oder eine auf einem Speicher gespeichertes Computerprogramm nach Anspruch 8 dazu eingerichtet ist, ein Verfahren (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.Arithmetic unit, in particular control unit (108) for a vehicle (101), by a corresponding integrated circuit and / or a computer program stored in a memory Claim 8 is arranged to a method (200, 300) according to one of the preceding Claims 1 to 7 perform.
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