DE102016224529A1 - Functional protection of a remote-controlled Anhängerrangierens - Google Patents

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Abstract

Bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei das fernbediente assistierte Rangieren des Gespanns mittels einer Fernbedienung mit einem berührungsempfindlichen Display durch einen Nutzer durchgeführt wird, erfolgt zur Sicherstellung der Aufmerksamkeit des Nutzers während des fernbedienten assistierten Rangierens des Gespanns eine andauernde Betätigung einer Taste der Fernbedienung, wobei mit einer Beendigung der andauernden Betätigung der Taste ein Stoppen des Rangierens des Gespanns erfolgt, wodurch der Taste eine Totmannfunktion zugeordnet ist.In a method and apparatus for remotely assisted maneuvering of a towing vehicle and trailer, wherein the remote assisted maneuvering of the trailer is performed by a user using a remote control with a touch-sensitive display, to ensure the user's attention during remote operation assisted maneuvering of the team a continuous operation of a button of the remote control, with a termination of the continuous operation of the key is done stopping the maneuvering of the team, whereby the key is associated with a dead man's function.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum fernbedienten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, insbesondere eines Anhängers mit nichtlenkbarer Deichsel, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.The invention relates to a method for remote maneuvering of a trailer consisting of a towing vehicle and a trailer, in particular a trailer with non-steerable drawbar, according to the preamble of claim 1 and a corresponding device according to the preamble of claim 9.

Das Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger kann leicht zur Geduldsprobe werden. Mit der Bereitstellung eines Rangierassistenten wie dem „Trailer Assist“ von Volkswagen kann die Aufgabe des Einparkens eines Gespanns für den Fahrer leichter bewältigt werden. Befindet sich das Gespann in einer geeigneten Ausgangsposition, so kann der Rangierassistent innerhalb der Systemgrenzen die Steuerung übernehmen. Bei dem Rangierassistenten „Trailer Assist“ wird mit dem Spiegelverstellschalter die passende Fahrtrichtung eingestellt und während des gesamten Lenkvorgangs, den der „Trailer Assist“ übernimmt, korrigiert. Der Fahrer muss lediglich Schaltung, Gas und Bremse betätigen, wobei die Kontrolle über das Gespann bei dem Fahrer verbleibt, da über einen Lenkeingriff der Prozess jederzeit abgebrochen werden kann.The shunting of a team consisting of a towing vehicle and a trailer can easily be a test of patience. With the provision of a shunting assistant such as the "Trailer Assist" from Volkswagen, the task of parking a trailer for the driver can be mastered more easily. If the trailer is in a suitable starting position, the maneuvering assistant can take over control within the system limits. With the "Trailer Assist" shunting assistant, the appropriate direction of travel is set with the mirror adjustment switch and corrected during the entire steering process, which is performed by the "Trailer Assist". The driver only has to operate the gearshift, throttle and brake, leaving control of the vehicle to the driver, since the steering process can be stopped at any time via a steering intervention.

Die Druckschrift DE 10 2012 015 435 A1 beschreibt einen derartigen Assistenten zum Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden ist und das Zugfahrzeug mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger beobachtet. Dabei werden die folgenden Schritte ausgeführt:

  • - Bestimmung des Ist-Knickwinkels des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug,
  • - Bestimmung der Deichsellänge und des maximalen Knickwinkels des Anhängers,
  • - Eingabe des Soll-Knickwinkels des Anhängers,
  • - Rückwärtsfahren des Zugfahrzeugs mit zumindest aktiver Lenkunterstützung bis zum Erreichen des Soll-Knickwinkel des Anhängers,
  • - Fixieren der durch den Soll-Knickwinkel vorgegebenen Fahrtrichtung,
  • - Rangieren des Zugfahrzeugs mit zumindest aktiver Lenkunterstützung unter Beibehaltung der vorgegebenen Fahrtrichtung bis zum Erreichen einer endgültigen Parkposition.
The publication DE 10 2012 015 435 A1 describes such an assistant for maneuvering a team consisting of a towing vehicle and a trailer, wherein the trailer is connected by means of a non-steerable drawbar with the towing vehicle and the towing vehicle by means of a reversing camera observing the rear environment including trailer. The following steps are performed:
  • Determination of the actual kink angle of the trailer relative to the towing vehicle,
  • - Determination of the drawbar length and the maximum bending angle of the trailer,
  • - input of the desired bending angle of the trailer,
  • Reversing the towing vehicle with at least active steering assistance until reaching the desired bending angle of the trailer,
  • Fixing the direction of travel predetermined by the desired bending angle,
  • - Rang the towing vehicle with at least active steering assistance while maintaining the predetermined direction of travel until reaching a final parking position.

Bei unübersichtlichen Umfeldsituationen kann die Überwachung des Rangiervorgangs durch den im Kraftfahrzeug befindlichen Fahrer schwierig sein, so dass gegebenenfalls eine außerhalb des Fahrzeugs befindliche zweite Person den Rangiervorgang beobachtet und dem Fahrer Hinweise geben kann. Nun ist nicht immer eine zweite Person zur äußeren Verfolgung des Rangiervorgangs vorhanden, so dass eine direkte Überwachung des Rangiervorgangs des Anhängerassistenten durch den außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Fahrers mittels einer geeigneten Fernsteuerung wünschenswert ist.In confusing environment situations monitoring the maneuvering by the driver located in the motor vehicle can be difficult, so that if necessary, a second person located outside the vehicle observed the maneuvering and give the driver hints. Now, there is not always a second person to externally track the shunting operation, so that direct monitoring of the maneuvering of the trailer assistant by the driver located outside the vehicle by means of a suitable remote control is desirable.

Die Druckschrift DE 10 2012 008 858 A1 betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, wobei zwischen einem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Bediener und dem Kraftfahrzeug eine Kommunikationsverbindung besteht durch welche zumindest ein Befehl zum Aktivieren des autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs übertragbar ist. Dabei wird vor Beginn des autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs die Zielposition und/oder zuletzt gefahrene Trajektorie des Kraftfahrzeugs in einer hierfür geeigneten Vorrichtung gespeichert und das Kraftfahrzeug führt nach der ersten Aktivierung des autonomen Parkvorgangs autonom von der Startposition aus anhand von den in der Vorrichtung gespeicherten Daten den Parkvorgang aus.The publication DE 10 2012 008 858 A1 relates to a method for performing an autonomous parking operation of a motor vehicle, wherein between a located outside the motor vehicle operator and the motor vehicle, a communication link exists by which at least one command for activating the autonomous parking operation of the motor vehicle is transferable. In this case, the target position and / or last trajectory of the motor vehicle is stored in a device suitable for this purpose before the autonomous parking operation of the motor vehicle and the motor vehicle performs after the first activation of the autonomous parking process autonomously from the start position based on the data stored in the device Parking process off.

Die Druckschrift DE 10 2013 012 394 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst eine tragbare Bedienvorrichtung mit einer berührungssensitiven Anzeige- und Bedienfläche und eine Gestenerfassung. Mittels der tragbaren Bedienvorrichtung wird eine von einem Benutzer ausgeführte Geste erfasst und eine drahtlose Kommunikationsverbindung zwischen der tragbaren Bedienvorrichtung und dem Fahrzeug aufgebaut. Zur Steuerung der Funktion des Fahrzeugs werden vordefinierte Gesten zugeordnet und abgelegt. Die erfasste Geste wird mittels der Kommunikationsverbindung an das Fahrzeug übermittelt. Im Fahrzeug wird die erfasste Geste mit den vordefinierten Gesten verglichen und bei der Übereinstimmung die Funktion des Fahrzeugs ausgeführt, die der Geste zugeordnet ist. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Eingabe der graphischen geführten Geste mit einer graphischen Führung. Dabei umfasst die graphische Führung mehreren Endpositionen, wobei die Endpositionen über Verbindungspfade verbunden sind und die Endpositionen die Getriebepositionen eines Fahrzeugs symbolisieren.The publication DE 10 2013 012 394 A1 relates to a method and apparatus for remotely controlling a function of a vehicle. The device comprises a portable operating device with a touch-sensitive display and control surface and a gesture detection. By means of the portable operating device, a gesture executed by a user is detected and a wireless communication connection is established between the portable operating device and the vehicle. Predefined gestures are assigned and stored to control the function of the vehicle. The detected gesture is transmitted to the vehicle via the communication link. In the vehicle, the sensed gesture is compared with the predefined gestures and, when matched, the function of the vehicle associated with the gesture is performed. Furthermore, the invention relates to a device for inputting the graphic guided gesture with a graphical guide. In this case, the graphical guide comprises a plurality of end positions, wherein the end positions are connected via connecting paths and the end positions symbolize the gear positions of a vehicle.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine unerwünschte Fehlbedienung einer Fernsteuerung zur externen Bedienung eines Anhängerrangierassistenten zu vermeiden.The invention is therefore an object of the invention to avoid unwanted operation error remote control for the external operation of a Anhängerrangierassistenten.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by an apparatus having the features of claim 9 solved. Preferred embodiments of the method are the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei das fernbediente assistierte Rangieren des Gespanns mittels einer Fernbedienung mit einem berührungsempfindlichen Display durch einen Nutzer durchgeführt wird, erfolgt zur Sicherstellung der Aufmerksamkeit des Nutzers während des fernbedienten assistierten Rangierens des Gespanns eine andauernde Betätigung einer Taste der Fernbedienung, wobei mit einer Beendigung der andauernden Betätigung der Taste ein Stoppen des Rangierens des Gespanns erfolgt, wodurch der Taste eine Totmannfunktion zugeordnet ist.In the inventive method for remote assisted maneuvering of a towing vehicle and a trailer, wherein the remote assisted maneuvering of the trailer is performed by a user using a remote control with a touch sensitive display, the user's attention is secured during remote assisted maneuvering the team a continuous operation of a button of the remote control, wherein a stop of the maneuvering of the team is stopped with a termination of the continuous operation of the button, whereby the button is associated with a dead man's function.

Auf diese Weise wird durch das andauernde Betätigen der Taste auf einfache Weise eine Totmannfunktion erzeugt, wodurch sichergestellt wird, dass der Nutzer des Anhängerrangierassistenten das Rangieren des Gespanns mittels der externen Fernbedienung sicher verfolgt.In this way, a dead man's function is easily generated by the continuous pressing of the button, thereby ensuring that the user of the Anhängerrangierassistenten tracking the maneuvering by means of the external remote control safely.

Vorzugsweise wird die Fernbedienung durch ein Smartphone realisiert. Dabei kann auf dem Smartphone das Gespann in Draufsicht sowie die zur Ausführung der Assistenzfunktionen des Anhängerrangierassistenten notwendigen Bedienelemente einschließlich der notwendigen Softwaretasten (Softkeys) dargestellt werden.Preferably, the remote control is realized by a smartphone. It can be displayed on the smartphone, the team in plan view and the necessary to execute the assistance functions of Anhängerrangierassistenten controls including the necessary softkeys (softkeys).

Weiter bevorzugt muss eine andauernde Betätigung einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für Vorwärtsfahrt des Gespanns oder einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für Rückwärtsfahrt des Gespanns vom Nutzer erfolgen, um die Rangierbewegung des Gespanns zu bewirken. Die Softwaretasten des Anhängerrangierassistenten werden also nicht nur zur Ausführung der entsprechenden Bewegung des Gespann benutzt, sondern dienen gleichzeitig zur Realisierung der Totmannfunktion.More preferably, a continuous operation of a software button shown on the display for forward travel of the team or a software button for reversing the team shown on the display must be done by the user to effect the Rangierbewegung the team. The software keys of the Anhängerrangierassistenten are thus not only used to carry out the corresponding movement of the team, but also serve to realize the deadman function.

Vorzugsweise erfolgt das andauernde Betätigen einer der Softwaretasten durch ein andauerndes Drücken oder durch eine ständige Wischbewegung über die entsprechende Softwaretaste.Preferably, the continuous pressing of one of the software keys is carried out by a continuous pressing or by a constant wiping movement via the corresponding software key.

Vorzugsweise wird das andauernde Drücken der Softwaretaste durch ein Untersuchen des Zustands der Softwaretaste in vorgegebenen Zeitintervallen überwacht, was als Pollen bezeichnet wird. Dabei liegt vorzugsweise das Zeitintervall im Sekundenbereich und beträgt insbesondere eine Sekunde.Preferably, the persistent pressing of the softkey is monitored by examining the state of the soft key at predetermined time intervals, referred to as polling. In this case, the time interval is preferably in the range of seconds and in particular is one second.

Weiter bevorzugt weist die andauernd betätigte Softwaretaste einen die Softwaretaste umgebenden äußeren Bereich auf, dem ebenfalls die Totmannfunktion der Softwaretaste zugeordnet ist, während der restliche Bereich der berührungsempfindlichen Oberfläche des Displays als Abbruchfläche eingerichtet ist, so dass ein auf die Abbruchfläche ausgeübter Druck zu einem Abbruch der Rangierbewegung des Gespanns bei aktiver Totmannfunktion der Softwaretaste und dem die Softwaretaste umgebenden äußeren Bereich führt. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass der Anhängerrangierassistent abgeschaltet wird, wenn ein Druck auf die den äußeren Bereich der aktiv betätigten Softwaretaste umgebende restliche Fläche des Displays ausgeübt wird, sei es durch einen Finger oder durch eine andere elektrische Einwirkung auf diese Fläche.More preferably, the continuously operated software key has an outer area surrounding the software key, which is also assigned the deadman function of the software key, while the remaining area of the touch-sensitive surface of the display is configured as a break-off surface, so that a pressure exerted on the break-off surface leads to a termination of the Maneuvering maneuver with active deadman function of the software key and the outer area surrounding the software key leads. In this way it is ensured that the Anhängerrangierassistent is turned off when a pressure on the outer area of the actively operated software key surrounding the remaining area of the display is exerted, be it by a finger or by other electrical action on this area.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Totmannfunktion einem seitlichen Lautstärkeregler des Smartphones zugeordnet, so dass auf weitere Softwarefunktionen des Displays des Smartphones während der aktiven Totmannfunktion zugegriffen werden kann.In a further preferred embodiment, the deadman function is associated with a side volume control of the smartphone, so that further software functions of the display of the smartphone during the active deadman function can be accessed.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei die Vorrichtung zur Durchführung des im Vorangegangenen beschriebenen Verfahrens ausgelegt und eingerichtet ist, weist eine Einrichtung zur Ausführung einer Totmannfunktion zur Vermeidung von Fehlbedienungen während des Rangieren des Gespanns auf.The inventive device for remote assisted maneuvering a team consisting of a towing vehicle and a trailer, wherein the apparatus is designed and set up to carry out the method described above, has a device for executing a deadman function to avoid erroneous operations during maneuvering of the team.

Vorzugsweise ist der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden und das Zugfahrzeug beobachtet mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger.Preferably, the trailer is connected by means of a non-steerable drawbar with the towing vehicle and the towing vehicle observed by means of a reversing camera, the rear environment including trailer.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt

  • 1 den Ablauf eines extern überwachten Einparkvorgangs eines Gespanns,
  • 2 eine erste Möglichkeit der Funktionssicherung eines fernbedienten Anhängerassistenten,
  • 3 eine zweite Möglichkeit der Funktionssicherung eines fernbedienten Anhängerassistenten,
  • 4 die Vermeidung einer Fehlbedienung, und
  • 5 eine dritte Möglichkeit der Funktionssicherung eines fernbedienten Anhängerassistenten.
A preferred embodiment of the invention will be explained below with reference to the drawings. It shows
  • 1 the sequence of an externally monitored parking process of a team,
  • 2 a first way of securing the function of a remote-controlled trailer assistant,
  • 3 a second possibility of safeguarding the function of a remote-controlled trailer assistant,
  • 4 avoiding a misoperation, and
  • 5 a third way of securing the function of a remote-controlled trailer assistant.

1 beschreibt in schematischer Weise den Ablauf eines extern überwachten bzw. gesteuerten Einparkvorgangs eines Gespanns mit Hilfe eines Anhängerassistenten. Im ersten Schritt S1 wird das Gespann in einer geeigneten Ausgangsposition abgestellt. Der Fahrer des Zugfahrzeugs hat nun die Möglichkeit den Anhängerrangierassistenten bereits im Fahrzeug zu starten, damit sich das Fahrzeug im Anhängerrangiermodus befindet. In diesem Fall steht das Fahrzeug mit laufendem Motor. Es ist auch möglich, dass der Fahrer den Anhängerrangierassistenten im Schritt S1 noch nicht startet und das Fahrzeug stilllegt, d.h. der Motor wird abgestellt. 1 describes in a schematic way the sequence of an externally monitored or controlled parking process of a team with the help of a trailer assistant. In the first step S1 the team is parked in a suitable starting position. The driver of the towing vehicle now has the Possibility to start the Trailer Allocation Assistant already in the vehicle for the vehicle to be in Trailer Allocation mode. In this case, the vehicle is stationary with the engine running. It is also possible for the driver to move the trailer hanker assistant in step S1 not yet start and the vehicle is shut down, ie the engine is turned off.

Im zweiten Schritt S2 erfolgt der Wechsel des Nutzer, also hier im Beispiel des Fahrers, vom Fahrzeug nach außen. Mit anderen Worten, der Fahrer verlässt das Zugfahrzeug des Gespanns, um den Einparkvorgang von außen zu überwachen bzw. zu initiieren.At the second step S2 the change of the user, so here in the example of the driver, the vehicle to the outside. In other words, the driver leaves the towing vehicle of the team to monitor or initiate the parking process from the outside.

Wurde der Anhängerrangierassistent im Fahrzeug im Schritt S1 nicht gestartet, so wird im dritten Schritt S3 der fernbediente Anhängerrangierassistent von der Fernbedienung aus gestartet, was in der bevorzugten Ausführungsform über eine App eines Smartphones erfolgt. Mit anderen Worten, das Zugfahrzeug wird über die App in den Modus „Unterstütztes Einparken des Gespanns“ versetzt.Was the Trailerrangierassistent in the vehicle in the step S1 not started, so in the third step S3 the remote-controlled Anhängerrangierassistent started from the remote control, which takes place in the preferred embodiment of an app on a smartphone. In other words, the towing vehicle will be put into Assisted Parker Parking mode via the app.

Anschließend wird der Motor des Zugfahrzeugs von außen mittels der App gestartet und der Fahrer kann das Gespann anschließend mittels des Anhängerassistenten manövrieren bzw. den Anhängerassistenten bedienen.Subsequently, the engine of the towing vehicle is started from the outside by means of the app and the driver can then maneuver the trailer by means of the trailer assistant or operate the trailer assistants.

Wurde dagegen der Anhängerrangierassistent im Schritt S1 gestartet und in den Modus „Unterstütztes Einparken des Gespanns“ versetzt, so übernimmt im Schritt S3 der Nutzer mittels der Fernbedienung die Kontrolle über den Anhängerrangierassistenten, was ebenfalls mittels der App eines Smartphones erfolgt. Ein Starten des Motors des Zugfahrzeugs ist nicht notwendig, da dieser in diesem Fall nicht abgestellt wurde und folglich noch läuft. Nach der Übernahme der Steuerung des Anhängerrangierassistenten durch die Fernbedienung, d.h. den Nutzer, kann das Gespann mittels des Anhängerassistenten manövriert und bedient werden.In contrast, the Trailerrangierassistent in step S1 started and put into the mode "Supported parking the team", so takes over in the step S3 the user by means of the remote control of the Anhängerrangierassistenten what is also done by means of the app of a smartphone. Starting the engine of the towing vehicle is not necessary because it was not turned off in this case and therefore still running. After taking over the control of the Anhängerrangierassistenten by the remote control, ie the user, the team can be maneuvered and operated by means of the trailer assistant.

Im Schritt S4 hat das Gespann seine endgültige Parkposition gefunden und der Motor des Zugfahrzeugs wird vom Nutzer per Fernbedienung abgestellt oder der Nutzer begibt sich wieder in das Fahrzeug und stellt von dort den Motor ab.In step S4 the team has found his final parking position and the engine of the towing vehicle is parked by the user by remote control or the user goes back into the vehicle and turns off the engine from there.

2 zeigt die Darstellung des Anhängerrangierassistenten auf dem als Touchscreen ausgelegten Display 2 einer Fernsteuerung 1 wie insbesondere einem Smartphone. Im Folgenden wird daher von einem Smartphone 1 die Rede sein, wobei dies nicht einschränkend zu verstehen ist. Auf dem Display 2 des Smartphones 1 wird mit der Aktivierung der entsprechenden Anhängerrangierassistenten-App eine Darstellung des Gespanns 3 und seiner Umgebung angezeigt. Zur Ausführung des Anhängerrangierassistenten sind auf dem Display 2 eine Taste Vorwärtsfahrt 4 und eine Taste Rückwärtsfahrt 5 eingeblendet, die über die berührungsempfindliche und bewegungssensitive Oberfläche des Displays 2 betätigt werden können. 2 shows the appearance of the Anhängerrangierassistenten on the designed as a touchscreen display 2 a remote control 1 especially a smartphone. The following is therefore from a smartphone 1 speak, but this is not meant to be limiting. On the display 2 of the smartphone 1 activating the appropriate Trailer Appraisal App will display the trailer 3 and its surroundings. To run the trailer routing assistant are on display 2 a button forward 4 and a reverse button 5 superimposed on the touch-sensitive and motion-sensitive surface of the display 2 can be operated.

Ferner sind eine obere Informationsleiste 15 und eine untere Informationsleiste 16 auf dem Display dargestellt, die für den Benutzer weitere Informationen bzw. Zugriffsmöglichkeiten auf Fahrzeuginformationen enthalten. Diese Informationsleisten 15, 16 sind für die Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform ohne Bedeutung und werden daher nur der Vollständigkeit halber erwähnt. Ferner weist das Smartphone 1 noch seitliche Bedienelemente 17 und 18 auf, die beispielsweise zur Regelung der Lautstärke etc. dienen können.There is also an upper information bar 15 and a lower information bar 16 shown on the display, which contain further information or access to vehicle information for the user. These information bars 15 . 16 are not important to the description of the preferred embodiment and are therefore mentioned for the sake of completeness. Furthermore, the smartphone points 1 still lateral controls 17 and 18 on, which can be used for example to control the volume, etc.

Die Darstellung des einzuparkenden Gespanns 3 umfasst die Darstellung des Zugfahrzeugs 6 sowie des Anhängers, und zwar einmal den Anhänger-Istzustand 7 sowie den Anhänger-Sollzustand 8, wobei zur Einstellung des Anhänger-Sollzustands 8 und des Anhänger-Istzustands 7 eine kreisausschnittsförmige Winkeldarstellung 9 auf dem Display 2 eingeblendet ist.The presentation of the team to be joined 3 includes the representation of towing vehicle 6 and the trailer, once the trailer actual state 7 as well as the trailer target state 8th , wherein for setting the trailer target state 8th and the trailer actual state 7 a circle-shaped angle representation 9 on the display 2 is displayed.

Zur Information des Benutzers über die aktive Fernsteuerung des Rangierassistenten ist auf dem Display 2 im zentralen Sichtfeld ein Aktivitätshinweis 10 eingeblendet. Ferner ist ein vorderes Umgebungsfeld 11, ein seitlich linkes Umgebungsfeld 12 ein seitlich rechtes Umgebungsfeld 13 und ein hinteres Umgebungsfeld 14 des Gespanns 3 auf dem Display 2 dargestellt. In diesen Umgebungsfeldern 11, 12, 13, 14 werden die Hindernisse, die von entsprechenden Umfeldsensoren des Zugfahrzeugs 6 erfasst werden, in Draufsicht dargestellt. Ferner kann durch Betätigen der als Tasten ausgelegten Umgebungsfelder 11, 12, 13, 14 das entsprechende Umgebungsfeld aus Kamerasicht dargestellt werden, so dass der Abstand zu dem Hindernis optisch direkt ersichtlich wird.To inform the user about the active remote control of the maneuvering assistant is on the display 2 an activity notice in the central field of view 10 appears. Furthermore, there is a front surrounding field 11 , a laterally left surrounding field 12 a laterally right surrounding field 13 and a rear environment field 14 of the team 3 on the display 2 shown. In these environment fields 11 . 12 . 13 . 14 Be the obstacles by appropriate environment sensors of the towing vehicle 6 be detected, shown in plan view. Further, by operating the environment buttons designed as buttons 11 , 12, 13, 14 the corresponding surrounding field are displayed from the camera view, so that the distance to the obstacle is optically directly visible.

Die Betätigung der auf dem Display 2 dargestellten Vorwärtsfahrtaste 4 oder der Rückwärtsfahrtaste 5 bewirkt, dass das Gespann 3 sich in entsprechender Richtung bewegt. Dabei übernehmen die Vorwärtsfahrtaste 4 bzw. die Rückwärtsfahrtaste 5 neben der Initiierung der Bewegung des Gespanns 3 auch die Aufgabe einer Totmanntaste. Mit anderen Worten, das Gespann bewegt sich nur solange wie die entsprechende Taste 4, 5 betätigt wird. Wird die gedrückte Vorwärtsfahrtaste 4 bzw. die Rückwärtsfahrtaste 5 nicht mehr andauernd betätigt, so wird die Bewegung des Gespanns beendet.The actuation of the on display 2 shown forward drive button 4 or the reverse button 5 causes the team 3 moves in the appropriate direction. The forward drive button takes over 4 or the reverse button 5 in addition to the initiation of the movement of the team 3 also the task of a deadman button. In other words, the team only moves as long as the corresponding button 4 . 5 is pressed. Will the pressed forward button 4 or the reverse button 5 no longer pressed, the movement of the team is terminated.

In der Ausführungsform der 2 wird die andauernde Betätigung der Rückwärtsfahrtaste 5 durch den Daumen einer Hand 19 dargestellt, wobei die andauernde Betätigung durch das andauernde Drücken der Rückwärtsfahrtaste 5 bewirkt wird. Um das andauernde Drücken der Rückwärtsfahrtaste 5 zu überwachen, wird diese „Software-Taste“ in vorgegebenen Zeitintervallen auf ihren Zustand untersucht, was durch ein sogenanntes „Polling“ bewirkt werden kann. Mit anderen Worten, die Funktionssicherheit der Totmannfunktion der Rückfahrtaste 5 wird durch eine zyklische Abfrage ihres Zustands hergestellt.In the embodiment of the 2 becomes the continuous operation of the reverse button 5 through the thumb of a hand 19 shown, with the ongoing operation by the ongoing Press the reverse button 5 is effected. To keep pressing the reverse button 5 To monitor, this "software button" is examined at predetermined time intervals on their condition, which can be effected by a so-called "polling". In other words, the reliability of the deadman function of the return button 5 is established by a cyclic query of its state.

3 zeigt eine weitere Ausführungsform der Sicherstellung der Totmannfunktion beim Ausführen des Anhängerrangierassistenten mittels einer Fernbedienung 1, die durch ein Smartphone realisiert ist. 3 shows another embodiment of securing the deadman function when executing the Anhängerrangierassistenten by means of a remote control 1 which is realized by a smartphone.

Dabei entspricht die Ausgestaltung des Smartphones 1 und die Darstellung des Gespanns 3 auf dem Display 2 des Smartphones 1 derjenigen der 2, so dass zur Erläuterung auf die 2 verwiesen wird.This corresponds to the design of the smartphone 1 and the presentation of the team 3 on the display 2 of the smartphone 1 that of the 2 , so for explanation on the 2 is referenced.

In der Ausführungsform der 3 wird erneut das Beispiel des Rückwärtsfahrens des Gespanns 3 im Anhängerrangiermodus durch die andauernde Betätigung der Rückfahrtaste 5 bewirkt, wobei die Totmannfunktion nicht durch ein andauerndes Drücken dieser Taste 5 durch eine Finger der Hand 19, hier dem Daumen, sondern durch eine kontinuierliche Bewegung oder Streichen des Daumen über die Fläche der Rückfahrtaste 5 hinweg bewirkt wird. Dies kontinuierliche Streichen des Fingers über die Rückfahrtaste, die in 3 durch den Bewegungsverlauf 20 des Daumens 20 symbolisiert ist, also die Wischbewegung mit kontinuierlicher Koordinatenänderung, kann als Scrollen oder Scribbeln bezeichnet werden. Wird dieses Scrollen oder Scribbeln beendet, so wird die Bewegung des Gespanns sofort beendet. Die Totmannfunktion der Rückwärtsfahrtaste 5 wird also durch das kontinuierliche Streichen über die Tastenoberfläche bewirkt. Für die Vorwärtsfahrtaste 4 wird die Totmannfunktion auf die gleiche Weise bewirkt.In the embodiment of the 3 Again, the example of reversing the team 3 in Anhängerrangiermodus effected by the continuous operation of the return button 5, the deadman function is not by a continuous pressing this button 5 by a finger of the hand 19 , here the thumb, but by a continuous movement or stroking of the thumb over the surface of the return button 5 is effected away. This continuous swipe of the finger over the return button, which in 3 through the course of the movement 20 of the thumb 20 symbolized, ie the wiping movement with continuous coordinate change, can be referred to as scrolling or scribbling. If this scrolling or scribbling is ended, the movement of the team is immediately terminated. The deadman function of the reverse button 5 is thus effected by the continuous sweeping over the key surface. For the forward drive button 4 the deadman function is effected in the same way.

4 zeigt die Verhinderung einer Fehlbedienung der anhand der 2 und 3 im Vorangegangene beschriebenen Totmannfunktion in schematischer Darstellung, wobei in 4 nur die zur Erläuterung notwendigen Bezugszeichen eingefügt sind. Dabei wird zu Sicherstellung der Totmannfunktion bei einer Betätigung der Rückwärtsfahrtaste 5, wobei um die Rückfahrtaste ein die Taste 5 umgebender äußerer Bereich 21 festgelegt ist. Kommt der Finger, hier der Daumen, der Hand 19 des Nutzers beim Durchführen der Rückwärtsfahrt mittels des andauernden Betätigen der Rückfahrtaste 5, sei es durch andauerndes Drücken oder Scribbeln, etwas von der Taste 5 ab, ohne dass die dauernde Betätigung unterbrochen wird, so wird die Bewegung des Gespanns fortgesetzt. Mit anderen Worten, die Funktion der Totmannfunktion der Rückfahrtaste 5 bleibt erhalten, solange die andauernde Betätigung auf den äußeren Bereich 21 um die Rückfahrtaste 5 beschränkt wird. 4 shows the prevention of incorrect operation based on the 2 and 3 in the above described Totmannfunktion in a schematic representation, wherein in 4 only the necessary reference numerals are inserted. This is to ensure the dead man's function when pressing the reverse button 5 , where around the return button a the button 5 surrounding outer area 21 is fixed. Come the finger, here the thumb, the hand 19 the user when performing the reverse by means of the continuous pressing the return button 5 whether by pressing or scribbling, some of the key 5 off, without the continuous operation is interrupted, the movement of the team is continued. In other words, the function of the deadman function of the return button 5 remains as long as the continuous operation on the outer area 21 around the return button 5 is limited.

Der restliche Bereich der berührungsempfindlichen Oberfläche des Displays 2 des Smartphones 1, mit anderen Worten die gesamte Oberfläche des Displays 2 abzüglich des die Rückfahrtaste 5 umgebenden äußeren Bereichs 21 definiert eine Abbruchfläche 22 bezüglich der Totmannfunktion. Verlässt daher der Nutzer bei dem dauernden Betätigen der Rückfahrtaste 5 den äußeren Bereich 21, beispielsweise durch eine Abrutschen des Daumens der Hand 19 beim andauernden Drücken oder beim Scribbeln, so wird die Ausführung des Anhängerrangierassistenten sofort unterbrochen, d.h. die Rückfahrbewegung wird gestoppt. Ferner wird die Bewegung des Gespanns 3 gestoppt, wenn eine Betätigung der Abbruchfläche 22 erfolgtThe remaining area of the touch-sensitive surface of the display 2 of the smartphone 1 in other words the entire surface of the display 2 minus the return button 5 surrounding outer area 21 defines a demolition area 22 concerning the deadman function. Therefore leaves the user in the continuous operation of the return button 5 the outer area 21 , for example, by slipping of the thumb of the hand 19 when pressing continuously or when scribbling, the execution of the Anhängerrangierassistenten is immediately interrupted, ie the return movement is stopped. Further, the movement of the team 3 stopped when an actuation of the demolition area 22 he follows

Die nicht dargestellte Verhinderung der Fehlbedienung der Totmannfunktion für die Vorwärtsfahrtaste 4 erfolgt in gleicher Weise. Es wird bei der andauernden Betätigung der Vorwärtsfahrtaste 4 ebenfalls ein äußerer Bereich um die Taste 4 definiert, wobei der Rest der Oberfläche des Displays 2 als Abbruchfläche definiert wird. Mit dem Verlassen des äußeren Bereichs bei einer andauernden Betätigung der Vorwärtsfahrtaste 4 oder durch eine beliebige Betätigung der Abbruchfläche wird die Bewegung des Gespanns 3 gestoppt.The unillustrated prevention of incorrect operation of the deadman function for the forward drive button 4 takes place in the same way. It will be in the continuous operation of the forward drive button 4 also an outer area around the button 4 defines the rest of the surface of the display 2 is defined as a demolition area. With leaving the outer area in a continuous operation of the forward drive button 4 or by any operation of the demolition surface is the movement of the team 3 stopped.

5 zeigt eine weitere Ausführungsform der Sicherstellung der Fernbedienung des Anhängerrangierassistenten mittels der Nutzung des Lautstärkereglers 17 des Smartphones 1. So übernimmt in dieser Ausführungsform der Lautstärkeregler 17 die Ausführung der Totmannfunktion während eines aktiven Anhängerrangierassistenten. Wird der Lautstärkeregler 17 dauernd zur Verringerung der Lautstärke durch den Finger der linken Hand 23 betätigt, so wird die die Rückwärtsfahrt des Gespanns 3 bewirkt, wobei die Rückwärtsfahrt solange beibehalten wird, solange der Lautstärkeregler 17 gedrückt bleibt. In gleicher Weise bewirkt ein Drücken des Lautstärkereglers 17 auf der Seite der Erhöhung der Lautstärke ein Bewegen des Gespanns 3 in Vorwärtsrichtung, wobei auch hier die Vorwärtsbewegung solange beibehalten wird, solange der Lautstärkenregler 17 in Erhöhungsrichtung gedrückt bleibt. Auf diese Weise führt der Lautstärkeregler 17 die Totmannfunktion aus. 5 shows a further embodiment of ensuring the remote control of the Anhängerrangierassistenten by using the volume control 17 of the smartphone 1. Thus takes over in this embodiment, the volume control 17 the execution of the deadman function during an active trailer routing assistant. Becomes the volume control 17 constantly reducing the volume by the left-hand finger 23 pressed, then the reverse of the team 3 causes the reverse is maintained as long as the volume control 17 remains pressed. In the same way, pressing the volume control will cause 17 on the side of increasing the volume, moving the team 3 in the forward direction, in which case the forward movement is maintained as long as the volume control 17 remains pressed in the direction of increase. This is how the volume control performs 17 the deadman function off.

Mit beispielsweise dem Daumen der rechten Hand 19 kann dann gleichzeitig eine Verstellung des Anhängersollwinkels erfolgen, indem der dargestellte Anhänger-Istzustand 7 per Wischen mit einem Finger der rechten Hand 19 in den Anhänger-Sollzustand 8 überführt wird. Ferner kann mit den Softwaretasten 4, 5 eine Erhöhung oder Verringerung der Fahrgeschwindigkeit des Gespanns 3 bewirkt werden, wobei gleichzeitig mit der linken Hand 23 die Totmannfunktion aufrecht erhalten wird.With, for example, the thumb of the right hand 19 can then be carried out at the same time an adjustment of the trailer roll angle by the illustrated trailer actual state 7 by wiping with a finger of the right hand 19 in the trailer nominal state 8th is transferred. Furthermore, with the software keys 4 . 5 an increase or decrease in the driving speed of the team 3 be effected simultaneously with the left hand 23, the deadman function is maintained.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

S1S1
Schritt 1Step 1
S2S2
Schritt 2 step 2
S3S3
Schritt 3step 3
S4S4
Schritt 4 Step 4
11
FernsteuerungRemote control
22
Displaydisplay
33
Gespannteam
44
Taste VorwärtsfahrtButton forwards
55
Taste RückwärtsfahrtButton reverse
66
Zugfahrzeugtowing vehicle
77
Anhänger-IstzustandTrailer actual state
88th
Anhänger-SollzustandTrailer target state
99
Winkeldarstellungangle representation
1010
Aktivitätshinweisactivity Note
1111
Umgebung vorneEnvironment in front
1212
Umgebung seitlich linksSurroundings on the left side
1313
Umgebung seitlich rechtsEnvironment on the right side
1414
Umgebung hintenEnvironment behind
1515
Informationsleiste obenInformation bar above
1616
Informationsleiste untenInformation bar below
1717
seitliches Bedienelementlateral control
1818
seitliches Bedienelementlateral control
1919
rechte Handright hand
2020
Bewegungsverlaufmovement pattern
2121
äußerer Bereichouter area
2222
Abbruchflächedemolition area
2323
linke Handleft hand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei das fernbediente assistierte Rangieren des Gespanns mittels einer Fernbedienung (1) mit einem berührungsempfindlichen Display (2) durch einen Nutzer durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Sicherstellung der Aufmerksamkeit des Nutzers während des fernbedienten assistierten Rangierens des Gespanns eine andauernde Betätigung einer Taste (4, 5, 17) der Fernbedienung (1) erfolgt und mit einer Beendigung der Betätigung der Taste ein Stoppen des Rangierens des Gespanns erfolgt, wodurch der Taste (4, 5, 17) eine Totmannfunktion zugeordnet ist.Method for remote assisted maneuvering of a towing vehicle and a trailer, wherein the remote assisted maneuvering of the trailer by means of a remote control (1) with a touch - sensitive display (2) is carried out by a user, characterized in that to ensure the attention of the driver User during remote assisted maneuvering of the team a continuous operation of a button (4, 5, 17) of the remote control (1) takes place and with a termination of the operation of the button stopping the maneuvering of the team, whereby the button (4, 5, 17) is assigned a deadman function. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernbedienung (1) durch ein Smartphone realisiert ist.Method according to Claim 1 , characterized in that the remote control (1) is realized by a smartphone. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine andauernde Betätigung einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für Vorwärtsfahrt (4) des Gespanns oder einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für Rückwärtsfahrt (5) des Gespanns vom Nutzer erfolgt, um die Rangierbewegung des Gespanns zu bewirken.Method according to Claim 1 or 2 characterized in that a continuous actuation of a software button for forward travel (4) of the team or a software button for reversing (5) of the combination shown on the display is carried out by the user to effect the maneuvering movement of the team. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das andauernde Betätigen einer der Softwaretasten (4, 5) durch ein andauerndes Drücken oder durch eine ständige Wischbewegung über die entsprechende Softwaretaste (4, 5) erfolgt.Method according to Claim 3 , characterized in that the continuous operation of one of the software keys (4, 5) by a continuous pressing or by a continuous wiping movement via the corresponding soft key (4, 5). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das andauernde Drücken der Softwaretaste (4, 5) durch ein Untersuchen des Zustands der Softwaretaste in vorgegebenen Zeitintervallen überwacht wird.Method according to Claim 4 characterized in that the continuous pressing of the soft key (4, 5) is monitored by examining the state of the soft key at predetermined time intervals. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitintervall im Sekundenbereich liegt, insbesondere eine Sekunde beträgt.Method according to Claim 5 , characterized in that the time interval is in the range of seconds, in particular one second. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die andauernd betätigte Softwaretaste (4, 5) einen die Softwaretaste (4, 5) umgebenden äußeren Bereich (21) aufweist, dem ebenfalls die Totmannfunktion der Softwaretaste zugeordnet ist, während der restliche Bereich (22) der berührungsempfindlichen Oberfläche des Displays (2) als Abbruchfläche eingerichtet ist, so dass ein auf die Abbruchfläche ausgeübter Druck zu einem Abbruch der Rangierbewegung des Gespanns bei aktiver Totmannfunktion der Softwaretaste (4, 5) und dem die Softwaretaste (4, 5) umgebenden äußeren Bereich führt.Method according to one of Claims 3 to 6 characterized in that the continuously operated soft key (4, 5) has an outer area (21) surrounding the soft key (4, 5), which is also associated with the deadman function of the soft key, while the remaining area (22) is the touch sensitive surface of the soft key Displays (2) is arranged as a demolition surface, so that a force exerted on the demolition surface pressure leads to a termination of Rangierbewegung the combination with active deadman function of the software key (4, 5) and the software button (4, 5) surrounding the outer region. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Totmannfunktion einem seitlichen Lautstärkeregler (17) des Smartphones (1) zugeordnet ist und auf weitere Softwarefunktionen des Displays (2) des Smartphones während der aktiven Totmannfunktion zugegriffen werden kann.Method according to Claim 2 , characterized in that the deadman function is associated with a side volume control (17) of the smartphone (1) and further software functions of the display (2) of the smartphone during the active deadman function can be accessed. Vorrichtung zum fernbedienten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche ausgelegt und eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Einrichtung zur Ausführung einer Totmannfunktion zur Vermeidung von Fehlbedienungen während des Rangieren des Gespanns aufweist.Device for remote-controlled maneuvering of a towing vehicle consisting of a towing vehicle and a trailer, the device being designed and arranged for carrying out the method according to one of the preceding claims, characterized in that the device has a device for executing a deadman function for avoiding incorrect operation during maneuvering of the team. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden ist und das Zugfahrzeug mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger beobachtet.Device after Claim 9 , characterized in that the trailer is connected by means of a non-steerable drawbar with the towing vehicle and the towing vehicle by means of a rear view camera observed the rear environment including trailer.
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