DE102016223396A1 - Method and device for determining a maximum speed of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung angegeben.wobei für die Fahrzeugregelung Daten von zumindest einer externen Quelle außerhalb des Fahrzeugs an das Fahrzeug mittels einer Funkverbindung übermittelt werden,eine Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug in Abhängigkeit von einer Güte der Funkverbindung bestimmt wird.A method for a vehicle with an at least partially autonomous cruise control is specified. In the case of vehicle control, data from at least one external source outside the vehicle is transmitted to the vehicle by means of a radio link, determining a maximum speed for the vehicle depending on a quality of the radio link becomes.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung, und eine Vorrichtung für ein Fahrzeug zur Bestimmung einer Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung.The present invention relates to a method for determining a maximum speed for a vehicle with an at least partially autonomous cruise control, and a device for a vehicle for determining a maximum speed for a vehicle with an at least partially autonomous cruise control.

Für das autonome oder teilautonome oder assistierte Fahren sind Informationen aus der Fahrzeugumgebung eine zwingende Voraussetzung. Diese Informationen werden, z.B von Umfelderfassungssensoren wie Radar-, Lidar oder Kamerasysteme zur Verfügung gestellt. Diese System weisen eine Reichweite von bis zu 200 m auf. Weiterhin stellen Systeme, die auf Funkübertragung basieren, eine Informationsquelle dar. Zu nennen ist hier die Car-to-Car Kommunikation, d.h. eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen über Funk, oder eine Übertragung von Informationen von Infrastrukturkomponenten, wie z.B. Verkehrszeichen oder Verkehrsleitsystemen, an das Fahrzeug. Weitere Informationen können über Funk, insbesondere Mobilfunk von einem Rechner an einem beliebigen Ort außerhalb des Fahrzeugs, einem sogenannten Backend-Server, an das Fahrzeug übertragen werden. Diese Systeme ermöglichen eine Vorausschau von mehr als 200m und es können Informationen zu aktuellen Gefahrenübertragen werden, die sich außerhalb der Reichweite eines Umfelderfassungssensorsystems befinden. Informationen oder Gefahrenmeldung sind z.B. Gefahrenobjekt auf der Fahrbahn, Fahrbahnverengung, Unfall, Glätte usw. Gerade bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten sind eine große Vorausschau und Informationen aus einem weiter entfernten Fahrzeugumfeld von großer Bedeutung.For autonomous or semi-autonomous or assisted driving, information from the vehicle environment is a mandatory requirement. This information is provided, for example, by environment detection sensors such as radar, lidar or camera systems. These systems have a range of up to 200 m. Furthermore, systems based on radio transmission constitute an information source. Car-to-car communication, i. E. communication between vehicles via radio, or transmission of information from infrastructure components, such as e.g. Traffic signs or traffic guidance systems, to the vehicle. Further information can be transmitted to the vehicle via radio, in particular mobile radio from a computer at any location outside the vehicle, a so-called backend server. These systems allow for more than 200m of anticipation and can transmit information about current hazards beyond the reach of an environmental sensing sensor system. Information or danger message are e.g. Dangerous object on the road, road constriction, accident, smoothness, etc. Especially at high vehicle speeds, a large forecast and information from a more distant vehicle environment are of great importance.

Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung anzugeben. Eine zumindest teilweise autonomen Fahrregelung kann auch als Fahrerassistenzsystem ausgebildet sein.It is the object of the present invention to provide an improved method and an improved device for a vehicle with an at least partially autonomous cruise control. An at least partially autonomous cruise control can also be designed as a driver assistance system.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.The object is solved by the features of the independent claims.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung angegeben, wobei für die Fahrzeugregelung Daten von zumindest einer externen Quelle außerhalb des Fahrzeugs an das Fahrzeug mittels einer Funkverbindung übermittelt werden und erfindungsgemäß eine Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug in Abhängigkeit von einer Güte der Funkverbindung bestimmt wird. Eine ausreichende Güte der Funkverbindung stellt sicher, dass Informationen und aktuelle Gefahrenmeldungen das Fahrzeug erreichen und für eine zumindest teilweise autonome Fahrregelung berücksichtigt werden können. Dies ist insbesondere bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs von großer Wichtigkeit, da bei hohen Geschwindigkeiten eine Vorausschau größer als die Reichweite der im Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssensoren benötigt wird.According to the invention, a method for a vehicle with an at least partially autonomous cruise control is specified, wherein for the vehicle control data from at least one external source outside the vehicle is transmitted to the vehicle by means of a radio link and according to the invention a maximum speed for the vehicle depending on a quality of the radio link is determined. A sufficient quality of the radio link ensures that information and current danger messages reach the vehicle and can be considered for an at least partially autonomous cruise control. This is of great importance, especially at a high speed of the vehicle, since at high speeds, a look-ahead greater than the range of the arranged in the vehicle surrounding detection sensors is needed.

Vorzugsweise umfasst die zumindest teilweise autonome Fahrregelung ein Verfahren zur Längsregelung des Fahrzeugs, wobei die bestimmte Maximalgeschwindigkeit wird bei der automatisierten Längsregelung nicht überschritten wird. Das Fahrzeug wird in Abhängigkeit von weiteren Umfeldparametern z.B. Geschwindigkeitsbegrenzung, Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs, Krümmung der Fahrspur, Fahrbahnbeschaffenheit auf eine Geschwindigkeit unterhalb oder gleich der Maximalgeschwindigkeit geregelt.Preferably, the at least partially autonomous cruise control comprises a method for longitudinal control of the vehicle, wherein the determined maximum speed is not exceeded in the automated longitudinal control. The vehicle is driven in response to other environmental parameters e.g. Speed limit, speed of a preceding vehicle, curvature of the lane, road surface to a speed below or equal to the maximum speed regulated.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die externe Quelle ein anderes Fahrzeug (Car-to-Car Kommunikation) oder eine Verkehrsinfrastruktur oder ein Backend-Server (Car-to-X-Kommunikation) oder ein System zur Positionsbestimmung (z.B. GPS). Insbesondere ein Backend-Server kann Informationen aus einer Vielzahl von Datenquellen, wie z.B. Wetterinformationen, Zustandsdaten anderer Fahrzeuge, Daten von Sensorsystemen zur Umfelderfassung anderer Fahrzeuge, Daten von Infrastruktureinrichtungen wie Verkehrszeichen oder Ampeln, aktuelle Gefahrenquellen, aktualisierte Straßenkarten u.v.m. erhalten. Weiterhin können die relevanten Informationen für ein teilweise autonom fahrendes Fahrzeug von dem Backend-Server aufbereitet und an dieses Fahrzeug übertragen werden.In a preferred embodiment of the invention, the external source is another vehicle (car-to-car communication) or a traffic infrastructure or a back-end server (car-to-x communication) or a position determining system (e.g., GPS). In particular, a backend server may receive information from a variety of data sources, such as data sources. Weather information, other vehicle status data, other vehicle sensor environment sensor data, infrastructure data such as traffic signs or traffic lights, current hazards, updated road maps and the like. receive. Furthermore, the relevant information for a partially autonomously driving vehicle can be processed by the back-end server and transmitted to this vehicle.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Güte der Funkverbindung in Abhängigkeit von zumindest eines der folgenden genannten Parameter bestimmt:

  1. i) Signalstärke, die mit Amplitude oder Intensität des empfangenen Funksignals korreliert,
  2. ii) Signalkontinuität, die ein Maß für die zeitlich Stabilität des Funksignals ist und wird z.B. anhand der Standabweichung/Varianz von Signalstärke und/oder Datenübertragungsrate oder anhand der Dauer eines Zeitraums in dem Signalstärke und/oder Datenübertragungsrate konstant sind oder zumindest einen vorgegebenen Wert erreichen bestimmt,
  3. iii) Datenübertragungsgeschwindigkeit
In an advantageous embodiment of the invention, the quality of the radio connection is determined as a function of at least one of the following parameters:
  1. i) signal strength, which correlates with amplitude or intensity of the received radio signal,
  2. ii) Signal continuity, which is a measure of the temporal stability of the radio signal and is determined, for example, based on the stand deviation / variance of signal strength and / or data transmission rate or on the duration of a period in the signal strength and / or data transmission rate or at least reach a predetermined value .
  3. iii) Data transmission speed

Für die Bestimmung des Gütewerts kann nur einer der genannten Parameter oder eine Kombination aus zwei oder drei der genannten Parameter beitragen.Only one of the mentioned parameters or a combination of two or three of the mentioned parameters can contribute to the determination of the quality value.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird bei Unterschreiten eines ersten Schwellwerts für die Güte der Funkverbindung die Maximalgeschwindigkeit reduziert. In a preferred embodiment of the invention, the maximum speed is reduced when falling below a first threshold value for the quality of the radio link.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird bei Unterschreiten eines zweiten Schwellwerts für die Güte der Funkverbindung die zumindest teilweise autonome Fahrregelung beendet. Nach Beendigung der autonomen Fahrzeugführung muss ein Fahrer des Fahrzeugs die Fahrzeugregelung übernehmen. Sollte er dies nicht tun, wird ggf. das Fahrzeug in einem Notfallmodus automatisiert an einem sicheren Ort geführt.In a further refinement of the invention, when the radio-link quality falls below a second threshold value, the at least partially autonomous cruise control is ended. After completion of the autonomous vehicle management, a driver of the vehicle must take over the vehicle control. Should he fail to do so, the vehicle may be automatically guided to a safe location in an emergency mode.

Eine positive Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Maximalgeschwindigkeit eine Funktion in Abhängigkeit von Güte der Funkverbindung ist, wobei der Verlauf der Funktion zumindest abschnittsweise linear oder exponentiell oder stufenförmig ist. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der der zumindest teilweise autonome Fahrbetrieb mit einer Geschwindigkeitsbeschränkung V_Max aufgenommen, auch wenn die Güte der Funkverbindung (2) ausreichend für einen Betrieb ohne Geschwindigkeitsbeschränkung V_Max ist.A positive embodiment of the invention provides that the maximum speed is a function as a function of the quality of the radio link, wherein the course of the function is at least partially linear or exponential or step-shaped. In a preferred embodiment of the invention, the at least partially autonomous driving operation is recorded with a speed limit V_Max, even if the quality of the radio link ( 2 ) is sufficient for operation without speed limit V_Max.

Es wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung für ein Fahrzeug mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung beansprucht. Die Vorrichtung umfasst eine Steuereinheit mit einem elektronischen Speicher auf dem ein Verfahren wie zuvor beschrieben hinterlegt ist. Zudem umfasst die Vorrichtung einen Prozessor zur Ausführung eines Verfahrens wie zuvor beschrieben. Die Steuereinheit ist mit einem Empfänger zum Empfang von Funksignalen und mit Fahrzeugaktuatoren zur Längsregelung verbindbar. Funksignalen sind insbesondere Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssignale oder Server-zu-Fahrzeug-Kommunikationssignale von einem Backend-Server, wobei diese Signale vorzugsweise im Frequenzbereich der Mobilfunkfrequenzen übertragen werden.It is claimed according to the invention a device for a vehicle with an at least partially autonomous cruise control. The device comprises a control unit with an electronic memory on which a method as described above is stored. In addition, the apparatus comprises a processor for carrying out a method as described above. The control unit is connectable to a receiver for receiving radio signals and to vehicle actuators for longitudinal control. Radio signals are in particular vehicle-to-vehicle communication signals or server-to-vehicle communication signals from a back-end server, these signals preferably being transmitted in the frequency range of the mobile radio frequencies.

Zudem wird ein Fahrzeug mit einer zuvor beschriebenen Vorrichtung beansprucht.In addition, a vehicle is claimed with a device described above.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren und Ausführungsbeispielen näher erläutert. In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit Mitteln zum Empfang von Funksignalen dargestellt. Die Mittel zum Empfang sind schematisch durch das Symbol für eine Funkantenne auf dem Fahrzeugdach dargestellt. Das empfangene Funksignal wird im Fahrzeug zu einer Auswerteeinheit weitergeleitet. Die Auswerteeinheit beinhaltet eine Kontrolleinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs oder ist mit einer solchen verbunden. Das Fahrzeug 1 empfängt Funksignale von einem Sendemasten 4, der wiederum per Funk oder durch eine Datenleitung z.B. einer Glasfaserleitung mit einem Backend- Server 5 verbunden ist. In dem Backendserver 5 werden Informationen die die Verkehrs- und/oder Wetterlage betreffen gesammelt und über den Sendemasten 4 an das Fahrzeug 1 weitergeleitet. Die Informationen werden z.B. von Wetterstationen, Verkehrsnachrichten, Fahrzeugen und/oder einer Verkehrsinfrastruktur zur Verfügung gestellt. Die Güte der Funkverbindung 2 ist auf einer Skala von 0% bis 100% durch die grau hinterlegt Fläche dargestellt.In the following the invention will be explained in more detail with reference to figures and exemplary embodiments. In 1 is a vehicle 1 shown with means for receiving radio signals. The reception means are schematically represented by the symbol for a radio antenna on the vehicle roof. The received radio signal is forwarded in the vehicle to an evaluation unit. The evaluation unit includes or is connected to a control unit for controlling an at least partially autonomous driving operation. The vehicle 1 receives radio signals from a transmission tower 4 which in turn by radio or by a data line such as a fiber optic cable with a back-end server 5 connected is. In the backend server 5 Information relating to traffic and / or weather conditions is collected and transmitted via the transmission towers 4 to the vehicle 1 forwarded. The information is provided, for example, by weather stations, traffic news, vehicles and / or a traffic infrastructure. The quality of the radio connection 2 is shown on a scale of 0% to 100% by the gray backed area.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung werden Informationen durch ein Funksignal anderer Fahrzeuge (car-to-car-Kommunikation) zur Verfügung gestellt. Das Fahrzeug 1 ist mit Mittel zum Empfang der Funksignale und mit einer Auswerteeinheit zur Auswertung der Funksignale, die zumindest einen Prozessor und einer Speichereinheit umfasst, ausgestattet. Die Auswerteeinheit beinhaltet eine Kontrolleinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs oder ist mit einer solchen im Fahrzeug verbunden.In a further embodiment of the invention, information is provided by a radio signal from other vehicles (car-to-car communication). The vehicle 1 is equipped with means for receiving the radio signals and with an evaluation unit for evaluating the radio signals, which comprises at least a processor and a memory unit. The evaluation unit includes a control unit for controlling an at least partially autonomous driving operation or is connected to such in the vehicle.

In 2 ist beispielhaft die maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max während des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs in Abhängigkeit von der Güte der Funkverbindung 2 aufgezeichnet. Die maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max ist hierbei als oberer Grenzwert anzusehen. Die tatsächlich im zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb erreichte Geschwindigkeit kann darunter liegen, wenn es die Fahrsituation z.B. aufgrund einer Geschwindigkeitsbeschränkung, einer Kurve, der Witterungsverhältnisse, Objekten auf der Fahrspur etc. erfordert. Mit zunehmender Güte der Funkverbindung 2 erhöht sich die maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max oder bleibt abschnittsweise konstant. In diesem Ausführungsbeispiel bleibt die maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max zwischen ca. 0 und 50% Güte der Funkverbindung 2 konstant und steigt in einem Bereich zwischen ca. 50 und 80% linear an und nimmt zwischen ca. 80 und 100% wieder einen konstanten Wert ein. Die Maximalgeschwindigkeit als eine Funktion in Abhängigkeit von Güte der Funkverbindung 2 kann in Ihrem Verlauf zumindest abschnittsweise konstant oder linear oder exponentiell oder stufenförmig sein.In 2 is the maximum permitted speed V_Max during the at least partially autonomous driving operation as a function of the quality of the radio link 2 recorded. The maximum permitted speed V_Max is to be regarded as the upper limit. The speed actually achieved in the at least partially autonomous driving mode may be lower if it requires the driving situation, for example because of a speed limitation, a curve, the weather conditions, objects on the lane, etc. With increasing quality of the radio connection 2 the maximum permitted speed V_Max increases or remains constant in sections. In this exemplary embodiment, the maximum permissible speed V_Max remains between approximately 0 and 50% quality of the radio link 2 constant and increases linearly in a range between approx. 50 and 80% and again assumes a constant value between approx. 80 and 100%. The maximum speed as a function of the quality of the radio connection 2 may be constant or linear or exponential or stepwise in its course at least in sections.

In 3 ist die Signalstärke 3 über eine Fahrstrecke d aufgetragen. Der Signalverlauf beinhaltet ein sogenanntes „Funkloch“ mit einer unzureichenden Netzqualität. Wie aus der Praxis bekannt ist, ist im Regelfall der Übergang zu einem Funkloch nicht digital, sondern beginnt „schleichend“ indem die Signalstärke und damit die Verbindungsqualität zunehmend schlechter wird, bis die Verbindung ganz abbricht. Wie aus der Figur ersichtlich ist, gibt es sowohl eine Abnahme der Signalstärke, welche entfernungsabhängig bedingt ist, sowie Abnahme der Signalstärke, welche hindernisabhängig bedingt ist. Eine hindernisabhängige Reduzierung der Signalstärke erfolgt beispielsweise infolge einer Landschaftserhebung im Fahrstreckenverlauf, wobei ein sogenanntes Funkloch entstehen kann. Weiter ist in 3 ersichtlich, dass der Übergang von einer ausreichenden Netzqualität 13 hinzu einer unzureichenden Netzqualität 12 nicht digital, sondern kontinuierlich abnehmend erfolgt, sodass eine vorgelagerte Schwelle 14 vorgeben ist, ab der mit Einschränkungen im autonomen Fahrbetrieb begonnen wird, nämlich einer Geschwindigkeitsbegrenzung V_Max. In diesem Ausführungsbeispiel ist ein zweiter Schwellwert 15 vorgesehen. Unterschreitet die Signalstärke 3 den zweiten Schwellwert 15, so wird der autonome Fahrbetrieb abgebrochen. Das Fahrzeug wird in einem teilautonomen oder manuellen Fahrbetrieb weiter geführt.In 3 is the signal strength 3 applied over a distance d. The waveform includes a so-called "radio hole" with insufficient power quality. As is known in practice, the transition to a radio hole is usually not digital, but begins "creeping" by the signal strength and thus the quality of the connection is getting worse, until the connection breaks completely. As can be seen from the figure, there is both a decrease in the signal strength, which is conditional on distance, as well as a decrease in the signal strength, which is dependent on obstacle. A obstacle-dependent reduction of the signal strength takes place, for example, as a result of a landscape survey in the route, whereby a so-called radio hole can arise. Next is in 3 seen that the transition from a sufficient power quality 13 in addition to an insufficient power quality 12 not digital, but continuously decreasing, so that an upstream threshold 14 from which is started with restrictions in autonomous driving, namely a speed limit V_Max. In this embodiment, a second threshold value 15 intended. Below the signal strength 3 the second threshold 15 , then the autonomous driving is canceled. The vehicle is continued in a semi-autonomous or manual driving mode.

In 4 ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Es ist der Verlauf der Signalstärke 3 über eine Fahrstrecke d bzw. über die Zeit aufgetragen. Die Signalstärke ist nicht konstant sondern unterliegt Schwankungen hervorgerufen durch Landschaftserhebungen oder andere Hindernisse. Wie aus der Figur weiter ersichtlich ist, treten die Übergänge von einer ausreichenden Netzqualität 13 hinzu einer unzureichenden Netzqualität 12 und umgekehrt mehrfach auf, sodass man eher von einer unstabilen diskontinuierlichen Netzqualität spricht, als von einer stabilen kontinuierlichen Netzqualität. Eine Bewertung der Signalstärke über einen bestimmten zurückliegenden Zeitraum (z.B. x Minuten), bzw. einer zuletzt zurückliegenden Fahrstrecke (z.B. x Kilometer) kann somit als Bewertungskriterium herangezogen werden, ob mit Einschränkungen im autonomen Fahrbetrieb begonnen werden wird. Beispielsweise wird ein Schwellwert für die Kontinuität definiert und bei Unterschreitung wird der zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb auf eine maximal erlaubte Geschwindigkeit V_Max limitiert. Die Signalkontinuität ist also ein Maß für die zeitlich Stabilität des Funksignals und wird z.B. anhand der Standabweichung oder Varianz von Signalstärke und/oder Datenübertragungsrate oder anhand der Dauer eines Zeitraums in dem Signalstärke und/oder Datenübertragungsrate konstant sind oder zumindest einen vorgegebenen Wert erreichen bestimmt.In 4 a further embodiment of the invention is shown. It is the course of the signal strength 3 plotted over a distance d or over time. The signal strength is not constant but is subject to fluctuations caused by landscape surveys or other obstacles. As can be seen from the figure, the transitions of a sufficient power quality 13 in addition to an insufficient power quality 12 and vice versa, so that one speaks rather of an unstable discontinuous power quality, than of a stable continuous power quality. An evaluation of the signal strength over a certain past period (eg x minutes), or a recent past driving distance (eg x kilometers) can thus be used as an evaluation criterion, whether to start with restrictions in autonomous driving. For example, a threshold value for the continuity is defined and when it is undershot, the at least partially autonomous driving operation is limited to a maximum permissible speed V_Max. The signal continuity is thus a measure of the temporal stability of the radio signal and is determined, for example, based on the standard deviation or variance of signal strength and / or data transmission rate or on the duration of a period in the signal strength and / or data transmission rate or at least reach a predetermined value.

Um eine Erhöhung der Stabilität des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs zu erlangen, ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Freigabe für einen zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb mit einer Hysterese verbunden. In order to increase the stability of the at least partially autonomous driving operation, in an advantageous embodiment of the invention, the release for an at least partially autonomous driving operation is associated with a hysteresis.

D.h. die Schaltwerte für das Ein- und Ausschalten des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs entsprechen nicht genau dem Schwellwert 15 sondern sind so angeordnet, dass innerhalb eines Hysteresebandes um den Schwellwert herum weder Ein- noch Ausgeschaltet wird. Gleiches gilt für den Schwellwert 14 ab dem ein zumindest teilweise autonomer Fahrbetrieb mit Einschränkungen freigegeben wird.That is, the switching values for switching on and off of the at least partially autonomous driving operation do not exactly correspond to the threshold value 15 but are arranged so that within a Hysteresebandes around the threshold around neither on nor off. The same applies to the threshold value 14 from which an at least partially autonomous driving operation is released with restrictions.

In einer weiteren positiven Ausgestaltung der Erfindung beginnt die Freigabe des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs nicht mit einer generellen Freigabe auch wenn sich die Güte der Funkverbindung ausreichend dafür ist, sondern der zumindest teilweise autonome Fahrbetrieb wird mit einer Geschwindigkeitsbeschränkung V_Max aufgenommen. Eine generelle Freigabe des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs erfolgt erst dann, wenn die die Güte der Funkverbindung 2 über einen vorgegebenen Zeitraum oder vorgegebene zurückgelegten Fahrstrecke stabil bzw. permanent über einen festgelegten Schwellwert gelegen hat. Vorzugsweise ist der festgelegte Schwellwert der erste Schwellwert 14.In a further advantageous embodiment of the invention, the release of the at least partially autonomous driving operation does not begin with a general release even if the quality of the radio link is sufficient, but the at least partially autonomous driving operation is recorded with a speed limit V_Max. A general release of the at least partially autonomous driving operation takes place only when the quality of the radio link 2 has remained stable or permanently above a defined threshold value over a predetermined period of time or given distance traveled. Preferably, the predetermined threshold is the first threshold 14 ,

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt eine generelle Freigabe des zumindest teilweise autonomen Fahrbetriebs erst dann, wenn Güte der Funkverbindung 2 einen Schwellwert, der größer als der erste Schwellwert 14 ist, überschritten hatIn a further embodiment of the invention, a general release of the at least partially autonomous driving operation takes place only when the quality of the radio link 2 a threshold greater than the first threshold 14 is, has exceeded

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
EgofahrzeugEgofahrzeug
22
Güte der FunkverbindungGoodness of the radio connection
33
Signalstärke (Amplitude oder Intensität)Signal strength (amplitude or intensity)
44
Externe SendevorrichtungExternal transmitter
55
Backendserverbackend server
1010
Landschaftserhebung / BergLandscape survey / mountain
1111
FunklochFunkloch
1212
Bereich mit unzureichender NetzqualitätArea with insufficient power quality
1313
Bereich mit ausreichender NetzqualitätArea with sufficient power quality
1414
Erster Schwellwert: EinschränkungFirst threshold: restriction
1515
Zweiter Schwellwert: Beendigung autonomer FahrbetriebSecond threshold: termination of autonomous driving
1616
entfernungsabhängige Abnahme der SignalstärkeDistance-dependent decrease in signal strength
1717
hindernisabhängige Abnahme der SignalstärkeObstacle-dependent decrease in signal strength
2020
Freigaberelease

Claims (10)

Verfahren für ein Fahrzeug (1) mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung, wobei für die Fahrzeugregelung Daten von zumindest einer externen Quelle außerhalb des Fahrzeugs an das Fahrzeug mittels einer Funkverbindung übermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Maximalgeschwindigkeit V_MAX für das Fahrzeug in Abhängigkeit von einer Güte der Funkverbindung (2) bestimmt wird.Method for a vehicle (1) with an at least partially autonomous cruise control, wherein for the vehicle control data from at least one external source outside the vehicle are transmitted to the vehicle by means of a radio link, characterized in that a maximum speed V_MAX for the vehicle is determined as a function of a quality of the radio link (2). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest teilweise autonome Fahrregelung ein Verfahren zur Längsregelung des Fahrzeugs umfasst und die Maximalgeschwindigkeit V_MAX bei der automatisierten Längsregelung nicht überschritten wirdMethod according to Claim 1 , characterized in that the at least partially autonomous cruise control comprises a method for longitudinal control of the vehicle and the maximum speed V_MAX is not exceeded in the automated longitudinal control Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die externe Quelle ein anderes Fahrzeug oder eine Verkehrsinfrastruktur oder ein Backend-Server (5) oder ein System zur Positionsbestimmung ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the external source is another vehicle or a traffic infrastructure or a back-end server (5) or a system for determining position. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Güte der Funkverbindung (2) in Abhängigkeit von zumindest eines der folgenden Parameter bestimmt wird i) Signalstärke, ii) Signalkontinuität, iii) DatenübertragungsgeschwindigkeitMethod according to one of the preceding claims, characterized in that the quality of the radio connection (2) is determined as a function of at least one of the following parameters i) signal strength, ii) signal continuity, iii) data transmission speed Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines ersten Schwellwerts (14) für die Güte der Funkverbindung (2) die Maximalgeschwindigkeit V_Max reduziert wird.Method according to Claim 4 , characterized in that falls below a first threshold value (14) for the quality of the radio link (2), the maximum speed V_Max is reduced. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines zweiten Schwellwerts (15) für die Güte der Funkverbindung (2) die zumindest teilweise autonomen Fahrregelung beendet wird.Method according to one of Claims 4 or 5 or 6 , characterized in that when falling below a second threshold value (15) for the quality of the radio link (2), the at least partially autonomous cruise control is terminated. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Maximalgeschwindigkeit V_Max eine Funktion in Abhängigkeit von Güte der Funkverbindung (2) ist, wobei der Verlauf der Funktion zumindest abschnittsweise linear oder exponentiell oder stufenförmig ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the maximum speed V_Max is a function as a function of quality of the radio link (2), wherein the course of the function is at least partially linear or exponential or stepwise. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest teilweise autonome Fahrbetrieb mit einer Geschwindigkeitsbeschränkung V_Max aufgenommen wird, auch wenn die Güte der Funkverbindung (2) ausreichend für einen Betrieb ohne Geschwindigkeitsbeschränkung V_Max ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least partially autonomous driving operation is recorded with a speed limit V_Max, even if the quality of the radio link (2) is sufficient for operation without speed limit V_Max. Vorrichtung für ein Fahrzeug (1) mit einer zumindest teilweisen autonomen Fahrregelung umfassend eine Steuereinheit mit einem elektronischen Speicher auf dem ein Verfahren gemäß der vorherigen Ansprüche hinterlegt ist und einem Prozessor zur Ausführung eines Verfahrens gemäß der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuereinheit mit einem Empfänger zum Empfang von Funksignalen und mit Fahrzeugaktuatoren zur Längsregelung verbindbar ist.Device for a vehicle (1) having an at least partially autonomous driving control comprising a control unit with an electronic memory on which a method according to the preceding claims is deposited and a processor for carrying out a method according to the preceding claims, wherein the control unit is equipped with a receiver for receiving of radio signals and with vehicle actuators for longitudinal control is connectable. Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß Anspruch 9.Vehicle with a device according to Claim 9 ,
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