DE102016221440A1 - Method for diagnosing environmental sensor systems in vehicles - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Diagnose eines in einem Fahrzeug (A) installierten Sensorsystems (10) zur Erfassung von Objekten im Umfeld dieses Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass Daten, die ein Referenzobjekt (18) charakterisieren, über ein ITS-Kommunikationssystem (14) an das Fahrzeug (A) übermittelt werden, im Fahrzeug (A) anhand der übermittelten Daten erwartete Erfassungsdaten für das Referenzobjekt (18) berechnet werden, und die erwarteten Erfassungsdaten mit tatsächlichen Erfassungsdaten verglichen werden, die bei Erfassung des Referenzobjekts (18) durch das Sensorsystem (10) erhalten werden.Method for diagnosing a sensor system (10) installed in a vehicle (A) for detecting objects in the vicinity of said vehicle, characterized in that data characterizing a reference object (18) are transmitted to the vehicle via an ITS communication system (14) ( A), in the vehicle (A) on the basis of the data transmitted expected detection data for the reference object (18) are calculated, and the expected detection data compared with actual detection data obtained upon detection of the reference object (18) by the sensor system (10) become.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Diagnose eines in einem Fahrzeug installierten Sensorsystems zur Erfassung von Objekten im Umfeld dieses Fahrzeugs.The invention relates to a method for diagnosing a sensor system installed in a vehicle for detecting objects in the surroundings of this vehicle.
Im Zusammenhang mit Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge und erst recht im Zuge der Entwicklung autonom fahrender Fahrzeuge wird in den Fahrzeugen eine zunehmend komplexere Umfeldsensorik benötigt. Die Sensorsysteme wie beispielsweise Radarsensoren, mit denen Objekte im Umfeld des Fahrzeugs erfasst werden, sind von hoher Relevanz für die Verkehrssicherheit, da die Funktion der Fahrerassistenzsysteme und der autonomen Fahrzeugführungssysteme maßgeblich von der Zuverlässigkeit und Genauigkeit dieser Sensorsysteme abhängt. Diese Sensorsysteme sollten deshalb einer möglichst engmaschigen Diagnose unterzogen werden, damit etwaige Funktionsstörungen oder Fehler unverzüglich festgestellt werden können.In the context of driver assistance systems for motor vehicles and even more so in the course of the development of autonomously driving vehicles, an increasingly complex environment sensor system is needed in the vehicles. The sensor systems, such as radar sensors, which detect objects around the vehicle are of high relevance for traffic safety, since the function of the driver assistance systems and the autonomous vehicle guidance systems decisively depends on the reliability and accuracy of these sensor systems. These sensor systems should therefore be subjected to a diagnosis as close as possible, so that any malfunctions or errors can be detected immediately.
Bisher werden zur Diagnose der Sensorsysteme, insbesondere nach der Erstinstallation, spezielle Testaufbauten eingesetzt. Im täglichen Einsatz der Fahrzeuge ist dagegen eine Diagnose zumeist nur in eingeschränktem Umfang möglich, beispielsweise durch Plausibilisierung der von dem Sensorsystem gelieferten Erfassungsdaten anhand realistischer Annahmen über das Verkehrsumfeld und/oder durch Abgleich von Erfassungsdaten, die von verschiedenen Sensorsystemen über dasselbe Objekt erhalten werden.So far, special test setups are used to diagnose the sensor systems, especially after the initial installation. In the daily use of vehicles, however, a diagnosis is usually only possible to a limited extent, for example by plausibility of the detection data supplied by the sensor system based on realistic assumptions about the traffic environment and / or by comparison of acquisition data obtained from different sensor systems on the same object.
Zur Verbesserung der Verkehrssicherheit und der Flüssigkeit des Verkehrs gibt es außerdem Bestrebungen, die am Verkehrsgeschehen beteiligten Fahrzeuge und die für die Verkehrsinfrastruktur zuständigen Institutionen durch ein Kommunikationsnetz, ein sogenanntes Intelligent Transportation System (ITS) miteinander zu vernetzen, so dass relevante Informationen über die Verkehrsdichte, Störungen und potentielle Gefahren in Echtzeit unter den Beteiligten ausgetauscht werden können. Für den Aufbau dieser ITS-Systeme werden vorhandene mobile Datennetzwerke sowie auch die heute in den meisten Fahrzeugen vorhandenen GPS-Systeme genutzt.In order to improve traffic safety and the flow of traffic, there are also efforts to network traffic-related vehicles and institutions responsible for transport infrastructure through a communication network known as an Intelligent Transportation System (ITS) so that relevant traffic density information, Disturbances and potential dangers can be exchanged in real time among the participants. For the construction of these ITS systems existing mobile data networks are used as well as the GPS systems currently available in most vehicles.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur verbesserten Diagnose der Umfeldsensorik in Fahrzeugen zu schaffen.The object of the invention is to provide a method for improved diagnosis of environment sensors in vehicles.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass Daten, die ein Referenzobjekt charakterisieren, über ein ITS-Kommunikationssystem an das Fahrzeug übermittelt werden, im Fahrzeug anhand der übermittelten Daten erwartete Erfassungsdaten für das Referenzobjekt berechnet werden, und die erwarteten Erfassungsdaten mit tatsächlichen Erfassungsdaten verglichen werden, die bei Erfassung des Referenzobjekts durch das Sensorsystem erhalten werden.This object is achieved according to the invention in that data which characterize a reference object are transmitted to the vehicle via an ITS communication system, expected detection data for the reference object are calculated in the vehicle on the basis of the transmitted data, and the expected acquisition data are compared with actual acquisition data, obtained upon detection of the reference object by the sensor system.
Wenn sich bei dem Vergleich der erwarteten Erfassungsdaten mit den tatsächlich erhaltenen Daten eine signifikante Abweichung ergibt, so deutet dies auf eine Fehlfunktion des betreffenden Sensorsystems hin, so dass ein Warnhinweis für den Fahrer oder im Fall von autonomen Fahrzeugen eine Nachricht an den Fahrzeughalter und/oder beauftragte Werkstätten generiert werden kann.If a significant deviation results in the comparison of the expected detection data with the data actually obtained, this indicates a malfunction of the relevant sensor system, so that a warning to the driver or in the case of autonomous vehicles a message to the vehicle owner and / or commissioned workshops can be generated.
Auf diese Weise lässt sich bei genügender Dichte der Referenzobjekte eine praktisch fortlaufende Diagnose der Sensorsysteme während des Fahrbetriebs realisieren.In this way, with sufficient density of the reference objects, a practically continuous diagnosis of the sensor systems during driving operation can be realized.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the subclaims.
Bei den Referenzobjekten kann es sich um Objekte handeln, die speziell zu Diagnosezwecken an den Verkehrswegen aufgestellt werden, beispielsweise um Radar-Reflektoren als Referenzobjekte für Radarsensoren in den Fahrzeugen. Die Information über die relevanten Eigenschaften der Referenzobjekte, also beispielsweise den Aufstellungsort, die Orientierung, Größe und das Reflexionsvermögen, können für eine größere Anzahl von Referenzobjekten in einer Datenbank erfasst und dann über das ITS-System den Fahrzeugen zugänglich gemacht werden. Speziell wird diese Information an einen an Bord des Fahrzeugs installierten Rechner übermittelt, beispielsweise den Rechner, auf dem auch die Software für das Fahrerassistenzsystem bzw. das autonome Fahrzeugführungssystem läuft. Anhand der Daten eines GPS-Systems ist in diesem Rechner auch der aktuelle Ort des Fahrzeugs bekannt, so dass sich feststellen lässt, ob sich derzeit ein oder mehrere Referenzobjekte im Erfassungsbereich des Sensorsystems befinden. Im einfachsten Fall wird dann schlicht überprüft, ob die Referenzobjekte tatsächlich von dem Sensorsystem geortet wurden.The reference objects can be objects which are set up specifically for diagnostic purposes on the traffic routes, for example, radar reflectors as reference objects for radar sensors in the vehicles. The information about the relevant properties of the reference objects, such as the site, the orientation, size and reflectivity can be recorded for a larger number of reference objects in a database and then made available to the vehicles via the ITS system. Specifically, this information is transmitted to a computer installed on board the vehicle, for example the computer on which the software for the driver assistance system or the autonomous vehicle guidance system also runs. Based on the data of a GPS system, the current location of the vehicle is known in this computer, so that it can be determined whether one or more reference objects are currently in the detection range of the sensor system. In the simplest case, it is then simply checked whether the reference objects were actually located by the sensor system.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist jedoch auch eine weitaus differenziertere Diagnose möglich. Beispielsweise umfassen die von einem Radarsensor gelieferten Erfassungsdaten für ein spezielles Objekt zumeist nicht nur den Abstand des Objekts, sondern auch dessen Relativgeschwindigkeit sowie den Richtungswinkel, unter dem das Objekt „gesehen“ wird. Außerdem ist auch Information über die Stärke des empfangenen Radarechos verfügbar. Anhand der bekannten Eigenschaften des Referenzobjektes lässt sich berechnen, welche Werte für die Erfassungsdaten zu erwarten wären, und es kann überprüft werden, ob diese erwarteten Werte innerhalb gewisser Toleranzgrenzen mit den tatsächlich vom Sensorsystem erhaltenen Werten übereinstimmen. Wenn sich dabei beispielsweise zeigt, dass der vom Radarsensor gemessene Richtungswinkel der Referenzobjekte stets um einen etwa gleichen Betrag in der gleichen Richtung von dem erwarten Richtungswinkel abweicht, so deutet dies auf eine Fehljustierung des Radarsensors hin, die dann automatisch durch eine entsprechende Nachkalibrierung korrigiert werden kann. Ähnlich lässt sich anhand der Stärke des empfangenen Radarechos überprüfen, ob der Radarsensor noch eine ausreichende Empfindlichkeit und Reichweite hat und ob die Abstände und Relativgeschwindigkeiten korrekt gemessen werden.According to one embodiment of the invention, however, a much more sophisticated diagnosis is possible. For example, the detection data provided by a radar sensor for a specific object usually not only include the distance of the object, but also its relative velocity and the direction angle at which the object is "seen". In addition, information about the strength of the received radar echo is also available. Based on the known properties of the reference object, it is possible to calculate which values would be expected for the acquisition data, and it can be checked whether these expected values agree within certain tolerance limits with the values actually obtained by the sensor system. If, for example, it shows that the directional angle of the reference objects measured by the radar sensor always deviates from the expected directional angle by approximately the same amount in the same direction, this indicates a misalignment of the radar sensor, which can then be corrected automatically by a corresponding recalibration , Similarly, the strength of the received radar echo can be used to check whether the radar sensor still has sufficient sensitivity and range and whether the distances and relative speeds are measured correctly.
Neben stationären Referenzobjekten können auch bewegliche Referenzobjekte verwendet werden, beispielsweise Radarreflektoren, die an oder in Fahrzeugen installiert sind.In addition to stationary reference objects, it is also possible to use movable reference objects, for example radar reflectors, which are installed on or in vehicles.
Ebenso können als Referenzobjekte auch „normale“ Fahrzeuge verwendet werden. Insbesondere kann jedes über das ITS-System vernetzte Fahrzeug als Referenzobjekt für alle übrigen Fahrzeuge dienen. Dazu ist es lediglich erforderlich, dass das Fahrzeug, das als Referenzobjekt dienen soll, über ein Ortungssystem zur Feststellung der eigenen Position und vorzugsweise auch über ein System zur Feststellung der momentanen Orientierung bzw. Fahrtrichtung verfügt und dies Informationen dann über das ITS-System den anderen Fahrzeugen zur Verfügung gestellt werden.Likewise, "normal" vehicles can also be used as reference objects. In particular, each networked via the ITS system vehicle can serve as a reference object for all other vehicles. For this purpose, it is only necessary that the vehicle, which is to serve as a reference object, has a location system for determining the own position and preferably also a system for determining the current orientation or direction and this information then the other via the ITS system Vehicles are provided.
Ebenso können zwei Fahrzeuge, die über das ITS-System miteinander vernetzt sind, auch wechselseitig als Referenzobjekte dienen oder gegenseitig ihre Erfassungsdaten für ein drittes Objekt abgleichen, das dann vorübergehend ein Referenzobjekt bildet.Likewise, two vehicles that are networked together via the ITS system can also serve as reference objects alternately or mutually match their acquisition data for a third object, which then temporarily forms a reference object.
Neben den direkt von den Sensorsystemen gelieferten Rohdaten können auf diese Weise auch abgeleitete Größen wie beispielsweise Objektklassifizierungen abgeglichen werden, die von aufgesetzten Systemen aus den Rohdaten berechnet werden.In addition to the raw data supplied directly by the sensor systems, it is also possible to compare derived quantities, such as object classifications, which are calculated by attached systems from the raw data.
Bei einer aus mehreren Fahrzeugen, vorzugsweise aus Fahrzeugen desselben Typs bestehenden Flotte, kann auch eine statistische Auswertung der für ein oder mehrere Referenzobjekte erhaltenen Erfassungsdaten durchgeführt werden, wodurch die Diagnosen, Plausibilisierungen und Autokalibrierungen der Sensorsysteme weiter verbessert werden können.In the case of a fleet consisting of several vehicles, preferably of vehicles of the same type, a statistical evaluation of the acquisition data obtained for one or more reference objects can also be carried out, whereby the diagnoses, plausibility checks and auto-calibrations of the sensor systems can be further improved.
Im folgenden werden Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung näher erläutert.In the following embodiments are explained in detail with reference to the drawing.
Es zeigen:
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1 ein Diagramm eines Fahrzeugs und eines Referenzobjekts, die über ein ITS-System miteinander vernetzt sind; -
2 ein Flussdiagramm zur Illustration eines typischen Ablaufs eines erfindungsgemäßen Diagnoseverfahrens; -
3 in einem Diagramm ähnlich1 ein Beispiel für ein Diagnoseverfahren, bei dem ein anderes Fahrzeug als Referenzobjekt dient; -
4 ein Diagramm für ein Beispiel, bei dem zwei Fahrzeuge einander gegenseitig als Referenzobjekt dienen; -
5 ein Diagramm für ein Verfahren, bei dem zwei miteinander vernetzte Fahrzeuge Daten über ein als Referenzobjekt dienendes drittes Fahrzeug abgleichen; und -
6 ein Flussdiagramm für das Verfahren nach5 .
-
1 a diagram of a vehicle and a reference object, which are networked together via an ITS system; -
2 a flowchart illustrating a typical flow of a diagnostic method according to the invention; -
3 similar in a diagram1 an example of a diagnostic method in which another vehicle serves as a reference object; -
4 a diagram for an example in which two vehicles mutually serve as a reference object; -
5 a diagram for a method in which two interconnected vehicles match data about serving as a reference object third vehicle; and -
6 a flowchart for the method according to5 ,
In
An Bord des Fahrzeugs A ist ein Rechner
Zu der Verkehrsinfrastruktur gehört im gezeigten Beispiel auch ein Referenzobjekt
Im gezeigten Beispiel ist dem Referenzobjekt
In der in
Auf diese Weise kann nicht nur überprüft werden, ob das Referenzobjekt
Wenn längs der von dem Fahrzeug A befahrenen Route mehrere Referenzobjekte
In Schritt S1 meldet das Fahrzeug A (genauer gesagt dessen Rechner
In Schritt S2 sucht daraufhin der Server
Wenn dagegen mindestens ein geeignetes Referenzobjekt gefunden wird, beispielsweise das Referenzobjekt
In Schritt S6 berechnet dann die Prüfsoftware, die auf dem Rechner
Damit die Diagnose beim Passieren weiterer Referenzobjekte wiederholt werden kann, wird vorzugsweise der Schritt S1 automatisch in regelmäßigen Zeitintervallen ausgeführt, so dass bei positivem Ergebnis in Schritt S3 jeweils eine neue Diagnose vorgenommen werden kann.In order for the diagnosis to be repeated when further reference objects pass, step S1 is preferably carried out automatically at regular time intervals, so that a new diagnosis can be made in each case if the result in step S3 is positive.
In einer modifizierten Ausführungsform kann in Schritt S1 anstelle der aktuellen Position des Fahrzeugs oder zusätzlich zu dieser auch eine gegebenenfalls im Navigationssystem des Fahrzeugs einprogrammierte Route gemeldet werden, so dass der Server
Der Verfahrensablauf ist im wesentlichen der gleiche wie in
In der Datenbank des Servers
Zu den Eigenschaften der Referenzobjekte, die in der Datenbank im Server
Es ist nicht zwingend erforderlich, dass die Sensorsysteme
Ein möglicher Verfahrensablauf ist in
In Schritt S11 sendet das Fahrzeug A eine Aufforderung zu einem Sensorabgleich an das vorausfahrende Fahrzeug B (oder gegebenenfalls auch an mehrere Fahrzeuge im Umfeld). In Schritt S12 reagiert das Fahrzeug B, indem es seine Erfassungsdaten für das Fahrzeug C an das Fahrzeug A meldet. In Schritt S13 meldet das Fahrzeug A seine Erfassungsdaten für das Fahrzeug B und auch für das Fahrzeug C an das Fahrzeug B. In Schritt S14 laufen dann sowohl im Fahrzeug A als auch im Fahrzeug B Prüfalgorithmen, mit denen anhand der vom jeweils anderen Fahrzeug gemeldeten Erfassungsdaten für das Fahrzeug C die Erfassungsdaten für dieses Fahrzeug C berechnet werden, die das eigene Sensorsystem
Zumindest in den Fällen, in denen das Referenzobjekt
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