DE102016219042B4 - Verfahren zur Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators während des Betriebs eines autonom fahrenden Fahrzeuges sowie Steuerungseinrichtung für eine Abgasnachbehandlungsanlage und Fahrzeug mit Steuerungseinrichtung - Google Patents

Verfahren zur Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators während des Betriebs eines autonom fahrenden Fahrzeuges sowie Steuerungseinrichtung für eine Abgasnachbehandlungsanlage und Fahrzeug mit Steuerungseinrichtung Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators (1) eines autonom fahrenden Fahrzeuges (2) mit einem Verbrennungsmotor (3), einem Antriebsstrang (4) und einer Steuerungseinrichtung(10) für den Verbrennungsmotor (3) und den Antriebsstrang (4), während des Betreibens des autonom fahrenden Fahrzeuges (2), gekennzeichnet durch folgende Schritte:A: Prüfen eines Bedarfs zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1);B: Wenn Bedarf zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) festgestellt wird, Ermitteln eines für eine Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) geeigneten, von dem Fahrzeug (2) zu durchfahrenden Fahrprofils;C: Abfahren des in B ermittelten Fahrprofils durch Ansteuern von Verbrennungsmotor (3) und Antriebsstrang (4) und Einleiten und Durchführen der Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) durch Betreiben des Verbrennungsmotors (3) mit einem fetten Luft-Kraftstoffgemisch λ, dadurch gekennzeichnet, dass das zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) geeignete Fahrprofil ein Fahrprofil ist, bei dem ein IST-Drehmoment-Gradient des Verbrennungsmotors (3) unterhalb eines SOLL- Drehmoment-Gradienten liegt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regeneration einer Abgasnachbehandlungsanlage, insbesondere eines NOx-Speicherkatalysators während des Betriebs eines autonom fahrenden Fahrzeuges sowie eine Steuerungseinrichtung für eine Abgasnachbehandlungsanlage zum Durchführen des Verfahrens.
  • Verbrennungsmotoren erzeugen beim Betrieb häufig erhebliche Mengen von Stickoxiden (NOx). Insbesondere bei in Kraftfahrzeugen eingesetzten Diesel- und OttoMotoren liegen die Stickoxid-Mengen im Abgas in der Regel über den zulässigen Grenzwerten, so dass eine Abgasnachbehandlung zur Verringerung der NOx-Emissionen notwendig ist. Bei vielen Motoren erfolgt die Reduktion der Stickoxide durch die im Abgas enthaltenen nicht-oxidierten Bestandteile, nämlich durch Kohlenmonoxid (CO) und unverbrannte Kohlenwasserstoffe (HC), mit Hilfe eines Dreiwegekatalysators. Insbesondere bei Diesel- und Otto-Magermotoren steht dieses Verfahren jedoch nicht zur Verfügung, da durch den hohen Sauerstoffanteil im Abgas die Reduzierung von NOx nicht bzw. kaum erfolgt. Bei Magermotoren wird daher gemäß einem verbreiteten Verfahren ein NOx-Speicherkatalysator (Lean NOx Trap, LNT) eingesetzt, der die im Abgas des Verbrennungsmotors enthaltenen Stickoxide aufnimmt und speichert. Von Zeit zu Zeit erfolgt eine Regeneration des NOx-Speicherkatalysators, wofür ein Kraftstoffüberschuss in dem durch den NOx-Speicherkatalysator geleiteten Abgas erzeugt wird. Dazu wird der Verbrennungsmotor „fett“ (Luftkraftstoff-Verhältnis λ<1) betrieben.
  • Die DE 10 2013 220 349 A1 offenbart ein Regenerationsverfahren zur Regeneration eines einem Verbrennungsmotor nachgeschalteten Adsorbers eines Kraftfahrzeugs mit einem Hybridantriebsstrang. Der Verbrennungsmotor wird zu einer Regeneration des Adsorbers in einer Phase einer fetten Verbrennung betrieben. Dabei wird für die fette Verbrennung eine Motordrehzahl des Verbrennungsmotors oder eine Motorlast und die Motordrehzahl des Verbrennungsmotors mittels einer mit dem Verbrennungsmotor mechanisch koppelbaren Elektromaschine beeinflusst.
  • Die Regeneration im fetten Betrieb ist in der Praxis nur in einem begrenzten Betriebsbereich des Verbrennungsmotors möglich. Insbesondere die Regelungsgenauigkeit der Regelung von λ wird verschlechtert, wenn Motordrehzahl n oder Motorlast MD starke Gradienten aufweisen. Auch wird die Effektivität der Regeneration des NOx-Speicherkatalysators durch seine Temperatur T und die Strömungsgeschwindigkeit des Abgases beeinflusst.
  • Ineffektive Regeneration bedeutet zum einen, dass öfter Regenerationen des NOx-Speicherkatalysators durchgeführt werden müssen. Dadurch steigt der Kraftstoffverbrauch des Fahrzeugs. Zum andren kann insbesondere bei ungenauer λ-Regelung CO und HC durch den NOx-Speicherkatalysator hindurch in die Umwelt gelangen. Damit steigt der Schadstoffausstoß des Fahrzeugs. Sowohl Kraftstoffverbrauch als auch Schadstoffausstoß sollten allerdings soweit möglich gemindert werden.
  • Die DE 39 12 353 A1 beschreibt ein autonom fahrendes Fahrzeug.
  • In der Druckschrift DE 10 2006 005 505 A1 wird ein Verfahren zum Steuern einer in einem Abgasstrang einer Brennkraftmaschine angeordneten Abgasreinigungsanlage, die in periodischen Abständen von wenigstens einer eingelagerten Abgskomponente regeneriert wird, und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens beschrieben.
  • In der Druckschrift DE 10 2011 101 079 A1 wird ein Verfahren zur Regeneration von Stickoxid-Speicherkatalysatoren, besonders während besonderer Fahrsituation eines entsprechenden Fahrzeugs, und ein entsprechend angepasstes Abgasreinigungssystem für Magerbrennkraftmaschinen beschrieben.
  • In der Druckschrift DE 198 47 874 A1 wird ein Verfahren zur Stickoxidreduzierung im Abgas einer mager betriebenen Brennkraftmaschine mit einem nachgeschalteten Stickoxid-Speicher oder einem Stickoxid-Speicherkatalysator beschrieben. Das Verfahren betrifft besonders die Stickoxid-Regeneration des Stickoxid-Speicherkatalysators und eine Verbesserung der Stickoxideinlagerung.
  • In der Druckschrift DE 696 25 823 T2 wird ein Abgasreinigungssystem für eine Brennkraftmaschine beschrieben, in dem eine giftige Gaskomponente im Abgas eingefangen, gespeichert und regelmäßig entfernt wird.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zur Regeneration einer Abgasnachbehandlungsanlage eines insbesondere mager betriebenen Verbrennungsmotors bereitzustellen.
  • Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine entsprechende Steuerungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens und ein Fahrzeug welches eine solche Steuereinrichtung umfasst zur Verfügung zu stellen.
  • Die oben gestellten Aufgaben werden durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1, sowie durch eine Steuerungseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 sowie ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst.
  • Die Erfindung umfasst dazu insbesondere ein Verfahren zur Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators eines autonom fahrenden Fahrzeuges. Das Fahrzeug umfasst einen Verbrennungsmotor, einen Antriebsstrang und eine Steuerungseinrichtung für den Verbrennungsmotor und den Antriebsstrang. Das Verfahren kann während des Betriebs des autonom fahrenden Fahrzeugs ausgeführt werden.
  • Das Verfahren umfasst folgende Schritte:
    1. A: Prüfen eines Bedarfs zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators. Als Kriterium der Prüfung kann beispielsweise die Beladung mit NOx als prozentualer Anteil der NOx-Speicherfähigkeit des NOx-Speicherkatalysators verwendet werden.
    2. B: Wenn Bedarf zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators festgestellt wird, Ermitteln eines für eine Regeneration des NOx-Speicherkatalysators geeigneten, von einem Fahrzeug zu durchfahrenden Fahrprofils, also eines Fahrprofil, in dem zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators geeignete Betriebsbedingungen vorliegen. Beispielsweise sollte die Temperatur des Abgases in einem bestimmten Bereich liegen.
    3. C: Abfahren des in B ermittelten Fahrprofils durch Ansteuern des Verbrennungsmotors und des Antriebsstrangs. Während das Fahrprofil abgefahren wird, wird die Regeneration des NOx-Speicherkatalysators eingeleitet und durchgeführt. Dazu wird der Verbrennungsmotor mit einem fettem Luft-Kraftstoffgemisch λ betrieben;
  • Das Verfahren ist so ausgebildet, dass das zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators geeignete, von einem Fahrzeug zu durchfahrende Fahrprofil ein Fahrprofil ist, bei dem ein IST-Drehmoment-Gradient des Verbrennungsmotors unterhalb eines SOLL- Drehmoment-Gradienten liegt. Dies unterstützt eine präzise Regelung des Luft-Kraftstoffgemisches λ und so eine effektive Regeneration des NOx-Speicherkatalysators. Um dies zu erreichen, können zum Beispiel abrupte Beschleunigungsvorgänge im Fahrprofil vermieden werden.
  • Zusätzlich oder alternativ dazu kann das Verfahren auch so ausgebildet sein, dass das zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators geeignete, von einem Fahrzeug zu durchfahrende Fahrprofil auch ein Fahrprofil ist, bei dem ein IST-Abgasvolumenstrom V̇A durch den NOx-Speicherkatalysators unterhalb eines SOLL-Abgasvolumenstroms liegt. Dazu kann zum Beispiel das Fahrprofil auch ein Fahrprofil sein, bei dem die vom Verbrennungsmotor abgeforderte IST-Leistung unter einem dem Abgasvolumenstromgrenzwert entsprechendem Leistungsgrenzwert liegt.
  • Zusätzlich oder alternativ dazu kann das Verfahren auch so ausgebildet sein, dass das das zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators geeignete, von einem Fahrzeug zu durchfahrende Fahrprofil auch ein Fahrprofil ist, bei dem eine IST-Last MD des Verbrennungsmotors oberhalb einer SOLL-Last MD liegt. Dazu kann das Fahrprofil zum Beispiel so gestaltet werden, dass dem Verbrennungsmotor immer ein Mindestwert an Leistung abgefordert wird und gleichzeitig der Antriebsstrang so angesteuert wird, dass die Leistung zu einer IST-Last MD führt, die oberhalb der SOLL-Last MD liegt.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch so ausgebildet sein, dass, wenn ein Regenerationsbedarf des NOx-Speicherkatalysators (1) festgestellt wird, vor Verfahrensschritt B die Verfahrensschritte A' und A'' erfolgen. Diese sind:
    • A': Ermitteln eines zum Einstellen einer vorteilhaften Regenerations-Starttemperatur T des NOx-Speicherkatalysators geeigneten, von einem Fahrzeug zu durchfahrenden Fahrprofils, umfassend Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Gruppe von Antriebsstrangeinstellungen.
    • A'': Abfahren des in A` ermittelten Fahrprofils des autonom fahrenden Fahrzeugs durch Ansteuerung von Verbrennungsmotor und Antriebsstrang;
  • Mit Hilfe der Verfahrensschritte A' und A'' kann der NOx-Speicherkatalysator vor dem Einleiten der Regeneration bereits auf eine für die Regeneration vorteilhafte Temperatur T gebracht werden. Dazu wird beispielsweise als ein von einem Fahrzeug zu durchfahrendes Fahrprofil ein Fahrprofil ermittelt, bei dem sich aus Fahrzeuggeschwindigkeit und Gangstufe eine Last MD für den Verbrennungsmotor ergibt, bei welcher die Abgastemperatur des Verbrennungsmotors über einer Mindesttemperatur liegt.
  • Die Festlegung eines Fahrprofils des autonom fahrenden Fahrzeugs kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens auch unterstützt werden, indem elektronisch bereitgestellte Information berücksichtigt werden.
  • Insbesondere können solche Informationen die Verkehrslage auf möglichen Fahrstrecken des autonom fahrenden Fahrzeugs betreffen. Die Informationen können unter anderem von anderen Fahrzeugen übermittelt oder mit diesen ausgetauscht werden. Es können aber auch Informationen berücksichtigt werden, die mit Lichtzeichenanlagen, umgangssprachlich Ampel genannt, ausgetauscht werden.
  • Die verschiedenen Möglichkeiten zur Berücksichtigung elektronisch bereitgestellter Informationen unterstützen die Ermittlung eines im das autonom fahrende Fahrzeug umgebenden Verkehr realisierbaren Fahrprofils, in welchem der Verbrennungsmotor mit einem fettem Luft-Kraftstoffgemisch λ betrieben wird.
  • Die elektronisch bereitgestellten Informationen zur Ermittlung des Fahrprofils zur Ansteuerung von Verbrennungsmotor und Antriebsstrang können also zumindest von einem Verkehrsleitsystem übermittelte Informationen umfassen, bspw. Informationen über die Fahrstrecke und/oder Informationen über die Verkehrslage. Die vom Verkehrsleitsystem übermittelten Informationen können dabei über Lichtzeicheneinlagen an das Fahrzeug übermittelt werden. Es besteht auch die Möglichkeit, zur Ermittlung des Fahrprofils zur Ansteuerung von Verbrennungsmotor und Antriebsstrang zumindest Informationen heranzuziehen, welche mit weiteren autonom fahrenden Fahrzeugen ausgetauscht wurden.
  • Die Erfindung umfasst auch eine Steuerungseinrichtung für einen Verbrennungsmotor und einen Antriebsstrang, die so ausgebildet ist, dass sie das erfindungsgemäße Verfahren zur Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators ausführen kann. Dazu ist die Steuerungseinrichtung mit entsprechenden Ein- und Ausgängen für Sensoren und Aktoren sowie elektronischen Schaltungen und Datenträgern ausgerüstet. Die Steuerungseinrichtung kann auch in mehrere Steuerungseinrichtungen aufgeteilt sein, wie beispielsweise eine Verbrennungsmotorsteuerungseinrichtung und eine Antriebsstrangeinrichtung. Sie kann aber auch weitere Steuerungseinrichtungen umfassen.
  • Die Erfindung umfasst auch eine autonom fahrendes Fahrzeuges, das mit einem Verbrennungsmotor, einen Antriebsstrang, einen NOx-Speicherkatalysator und einer erfindungsgemäßen Steuerungseinrichtung für Verbrennungsmotor und Antriebsstrang ausgestattet ist. Die Steuerungseinrichtung ist dabei wie oben beschrieben so ausgebildet, dass sie das erfindungsgemäße Verfahren ausführen kann.
  • Weitere Merkmale, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der nachfolgend angeführten detaillierten Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung hervor. Das Ausführungsbeispiel wird anhand der Figuren nachfolgend näher erläutert. Es zeigt:
    • 1 stark schematisiert ein erfindungsgemäßes autonom fahrendes Fahrzeug; und
    • 2 ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators
  • 1 zeigt ein erfindungsgemäßes autonom fahrendes Fahrzeug 2 in einer stark schematisierten Darstellung. Ein solches Fahrzeug 2 umfasst mindestens einen Verbrennungsmotor 3, einen Antriebsstrang 4, einen NOx-Speicherkatalysator 1 und eine erfindungsgemäße Steuerungseinrichtung 10. Das autonom fahrende Fahrzeug 2 kann sich ohne direkten Einfluss des Fahrers durch seine Umgebung, beispielsweise den Straßenverkehr zu einem vorgegebenen Ziel bewegen.
  • Bei dem Verbrennungsmotor 3 kann es sich um handelsübliche Diesel oder OttoMotoren handeln. Diese können mit verschiedenen Brenn- und Gemischaufbereitungsverfahren ausgebildet sein und mit verschiedenen Brennstoffen betrieben werden. Für die vorliegende Erfindung von besonderer Relevanz sind Verbrennungsmotoren 3, die zumindest zeitweise im Magerbetrieb (mit Luftüberschuss) und mit Kraftstoffen aus Kohlenwasserstoffverbindungen betrieben werden. Solche Verbrennungsmotoren 3 stoßen ein Abgas 5 aus, welches NOx enthält. Beispiele dafür sind handelsübliche magerbetriebene PKW-Ottomotoren.
  • NOx-Speicherkatalysatoren 1 werden beispielweise in Verbindung mit handelsüblichen mager betriebenen Verbrennungsmotoren 3 in Fahrzeugen 2 verbaut. Sie sind im Abgasstrang stromabwärts des Verbrennungsmotors 3 angeordnet und werden dementsprechend von dem Abgas 5, welches vom Verbrennungsmotor 3 ausgestoßen wird, durchströmt. Somit übt die Temperatur des Abgases 5 den Haupteinfluss auf die Temperatur T des NOx-Speicherkatalysators 1 aus. NOx-Speicherkatalysatoren 1 können auch in andere Komponenten zur Abgasnachbehandlung, zum Beispiel Partikelfilter, integriert sein.
  • Bei dem autonom fahrenden Fahrzeug 2 kann es sich um einen üblichen PKW oder LKW handeln. Aber auch eine Ausbildung als Wasserfahrzeug (Boot oder Schiff) oder als Motorrad wäre denkbar.
  • Ein Antriebsstrang 4 umfasst üblicherweise eine Anordnung aus Komponenten zur Energiewandlung und optional auch -Speicherung. Handelsübliche Ausbildungen umfassen zum Beispiel Übersetzungsgetriebe, die in der Kraftübertragung zwischen Verbrennungsmotor 3 und den angetriebenen Rädern des Fahrzeugs 2 angeordnet sind.
  • Eine erfindungsgemäße Steuerungseinrichtung 10 ist hinsichtlich ihrer Eingänge und Ausgänge und einer Steuerelektronik derart ausgebildet, dass sie Verbrennungsmotor 3 und Antriebsstrang 4 ansteuern kann und die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators 1 möglich ist. Die Steuereinrichtung 10 kann auch mit anderen Fahrzeugsystemen und Steuerungseinrichtungen kommunizieren, um zum Beispiel einen momentanen Kraftstoffverbrauch anzuzeigen oder einen Kraftstoffvorrat abzufragen. Die Steuerungseinrichtung 10 kann auch in eine andere Steuereinrichtung des autonom fahrenden Fahrzeugs 2, zum Beispiel ein Motorsteuergerät, integriert sein oder diese umfassen. Die Steuerungseinrichtung 10 kann außerdem eine Anzahl von Informationen über die vom Fahrzeug 2 zu durchfahrende Wegstrecke verarbeiten und zur Auswahl von Fahrprofilen verwenden.
  • 2 zeigt ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators 1 eines autonom fahrenden Fahrzeuges 2.
  • In Schritt A wird ein Bedarf des NOx-Speicherkatalysators 1 auf Regeneration geprüft. Diese Prüfung kann beispielsweise durch Messung eines NOx-Gehalts im Ab gas 5 stromabwärts des NOx-Speicherkatalysators 1 und Vergleich des gemessenen NOx-Gehalts mit einem Schwellwert erfolgen. Wenn der NOx-Gehalt den Schwellwert übersteigt, wird der Regenerationsbedarf festgestellt. Zur Prüfung auf Regenerationsbedarf kann aber beispielsweise auch ein Berechnungs-Modell zu einer noch verfügbaren NOx-Speicherfähigkeit des NOx-Speicherkatalysators 1 verwendet werden. Wenn der NOx-Ausstoß des Verbrennungsmotors 2 in seinen Betriebspunkten bekannt ist, kann der NOx-Ausstoß während des Betriebs integriert und mit einer bekannten NOx-Speicherfähigkeit des NOx-Speicherkatalysators 1 verglichen werden. Steigt der integrierte NOx-Ausstoß des Verbrennungsmotors 2 über einen Schwellwert, kann ein Regenerationsbedarf festgestellt werden.
  • Die hier beispielhaft dargestellte Ausprägung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst auch die optionalen Verfahrensschritte A' und A". In Schritt A' wird im Falle des Feststellens eines Regenerationsbedarfs des NOx-Speicherkatalysators 1 ein von einem Fahrzeug 2 zu durchfahrendes Fahrprofil für das autonom fahrende Fahrzeug 2 ermittelt, welches eine vorteilhafte Temperatur T des NOx-Speicherkatalysators 1 für eine später folgende Regeneration des NOx-Speicherkatalysators 1 erzeugt. Dazu werden für die während eines Verfahrensschritts A" zu durchfahrende Fahrstrecke Fahrzeuggeschwindigkeiten und Antriebsstrangeinstellungen ermittelt, die dazu führen, dass der Verbrennungsmotor 2 Abgas 5 ausstößt, welches eine entsprechende Temperatur besitzt, um den NOx-Speicherkatalysator 1 auf die für den Regenerationsbeginne vorteilhafte Temperatur T zu bringen.
  • Mit der Fahrzeuggeschwindigkeit kann die vom Verbrennungsmotor 2 geforderte Leistung und damit die Temperatur des Abgases 5 direkt beeinflusst werden. Zur Ermittlung des Fahrprofils können alle verfügbaren Informationen über die abzufahrende Strecke verwendet werden. Beispielsweise können elektronische Straßenkarten oder Informationen über die Verkehrssituation dazu dienen die Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln. Weitere Einflussmöglichkeiten auf die Temperatur des Abgases 5 bestehen beispielsweise durch die Wahl der Übersetzung im Antriebsstrang 4 oder die Wahl des Verbrennungsschwerpunkts im Verbrennungsmotor 2.
  • In Verfahrensschritt A" wird das in Schritt A' ermittelte, von einem Fahrzeug 2 zu durchfahrende Fahrprofil vom Fahrzeug 2 durchfahren. Das vom Verbrennungsmotor 2 erzeugte Abgas 5 beeinflusst die Temperatur T des NOx-Speicherkatalysators 1. Gegen Ende des Verfahrensschritts A" hat der NOx-Speicherkatalysator 1 eine zum Start der Regeneration vorteilhafte Temperatur T erreicht.
  • In Verfahrensschritt B wird ein für eine Regeneration des NOx-Speicherkatalysators 1 geeignetes, von einem Fahrzeug 2 zu durchfahrendes Fahrprofil ermittelt. Das Fahrprofil wird so gewählt, dass zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators 1 vorteilhafte Betriebsbedingungen vorliegen.
  • Beispielsweise sollte die Temperatur des Abgases 5 und des NOx-Speicherkatalysators 1 in einem bestimmten Bereich liegen. Sind die Temperaturen zu niedrig laufen die zur Regeneration notwendigen chemischen Reaktionen zwischen den Kohlenwasserstoffen HC und Kohlenmonoxiden CO im Abgas 5 und den im NOx-Speicherkatalysator 1 eingelagerten Stickoxiden NOx zu langsam ab. Es kann dann zu Durchbrüchen von HC und CO durch den NOx-Speicherkatalysator 1 und damit erhöhtem Schadstoffausstoß des Fahrzeugs 2 kommen. Die Temperatur des Abgases 5 sollte daher über einem SOLL-Wert liegen, der von den Eigenschaften des NOx-Speicherkatalysators 1 abhängig ist. Die Temperatur des Abgases 5 ist beispielsweise direkt von der Last MD des Verbrennungsmotors 2 abhängig. Bei gleichbleibender Fahrgeschwindigkeit kann die Last MD des Verbrennungsmotors 2 durch die Wahl der Übersetzung im Antriebsstrang 4 beeinflusst werden. Auch die Wahl des Verbrennungsschwerpunkts des Verbrennungsmotors 2 beeinflusst die Temperatur des Abgases 5. Das erfindungsgemäße Verfahren ermittelt daher für die Regeneration ein Fahrprofil beispielsweise mittels Wahl der Antriebsstrangübersetzung und des Verbrennungsschwerpunkts, welches die Temperatur des Abgases 5 vorteilhaft über dem SOLL-Wert einstellt.
  • Auch eine vom Verbrennungsmotor 2 während der Regeneration des NOx-Speicherkatalysators 1 abgeforderte Last MD sollte oberhalb eines SOLL-Werts liegen. Bei niedrigen Lasten MD ist die genaue Regelung eines fetten Luft-Kraftstoffgemisches λ technisch schwierig. Weicht aber das Luft-Kraftstoffgemisch λ von einem die Regeneration vorteilhaften Wert ab, verliert die Regeneration an Effek tivität. Sie muss länger andauern, ist unvollständig oder muss öfter wiederholt werden. Somit steigen unvorteilhaft Kraftstoffverbrauch und Schadstoffausstoß des Fahrzeugs 2. Das erfindungsgemäße Verfahren ermittelt daher ein von einem Fahrzeug 2 zu durchfahrendes Fahrprofil zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators 1 welches dem Verbrennungsmotor 2 eine Last MD oberhalb des SOLL-Werts abfordert.
  • Die präzise Regelung des IST-Luft-Kraftstoffverhältnisses λ ist auch bei starken Gradienten der Last MD des Verbrennungsmotors 2 technisch schwierig. Daher ermittelt das erfindungsgemäße Verfahren im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein von einem Fahrzeug 2 zu durchfahrendes Fahrprofil in welchem der IST-Last-Gradient des Verbrennungsmotors unterhalb eines SOLL- Last-Gradienten liegt. Dies unterstützt eine präzise Regelung des Luft-Kraftstoffgemisches λ und so eine effektive Regeneration des NOx-Speicherkatalysators. Um dies zu erreichen kann zum Beispiel ein Fahrprofil ohne abrupte Beschleunigungsvorgänge gewählt werden.
  • Da eine chemische Reaktion zwischen Abgas 5 und angelagertem NOx im NOx-Speicherkatalysator 1 Zeit benötigen, sollte eine Strömungsgeschwindigkeit des Abgases 5 durch den NOx-Speicherkatalysator 1 unterhalb eines Schwellwerts liegen. Sonst kann es zu Durchbrüchen von HC und CO durch den NOx-Speicherkatalysator 1 und damit erhöhtem Schadstoffausstoß des Fahrzeugs 2 kommen. Der Volumenstrom V̇A und die Strömungsgeschwindigkeit des Abgases 5 durch den NOx-Speicherkatalysator 1 sind linear voneinander abhängig. Der Volumenstrom V̇A des Abgases 5 ist beispielsweise von einer vom Verbrennungsmotor abgeforderte IST-Leistung abhängig.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermittelt daher ein Fahrprofil zur Regeneration, welches beispielsweise die vom Verbrennungsmotor abgeforderte IST-Leistung unterhalb einem einem Abgasvolumenstromschwellwert entsprechendem SOLL-Leistungsschwellwert einstellt. Die abgeforderte Leistung kann zum Beispiel direkt durch die Wahl einer Fahrgeschwindigkeit beeinflusst werden. Dies kann bei der Ermittlung des Fahrprofils, zum Beispiel durch Wahl der Fahrgeschwindigkeit unterhalb eines Grenzwerts, bei gleichzeitiger Berücksichtigung von anderen Einflüssen wie Steigung, Fahrzeugbeladung oder Gegenwind, berücksichtigt werden.
  • In Schritt C des beispielhaft dargestellten Verfahrens wird das in Schritt B ermittelte, von einem Fahrzeug 2 zu durchfahrende Fahrprofil abgefahren. Dazu werden Verbrennungsmotor und Antriebsstrang entsprechend angesteuert. Während das Fahrprofil abgefahren wird, wird die Regeneration des NOx-Speicherkatalysators eingeleitet und durchgeführt. Dazu wird der Verbrennungsmotor mit einem fettem Luft-Kraftstoffgemisch λ<1 betrieben.
  • Durch den erfindungsgemäßen Prozess kann die Regeneration des NOx-Speicherkatalysators 1 vorteilhaft effektiv erfolgen, da die Regeneration unter vorteilhaften Betriebsbedingungen wie Temperatur und Strömungsgeschwindigkeit des Abgases 5 sowie Luft-Kraftstoffverhältnis λ erfolgt. Dies ermöglicht gegenüber herkömmlichen Prozessen zur Regeneration von NOx-Speicherkatalysatoren 1 eine Reduktion von Kraftstoffverbrauch und Schadstoffausstoß des autonom fahrenden Fahrzeugs 2.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    NOx-Speicherkatalysator
    2
    autonom fahrendes Fahrzeug
    3
    Verbrennungsmotor
    4
    Antriebsstrang
    5
    Abgas
    10
    Steuerungseinrichtung für Verbrennungsmotor und Antriebsstrang
    T
    Temperatur des NOx-Speicherkatalysators
    V̇A
    Abgasvolumenstrom
    MD
    Last
    A, A', A", B, C
    Schritte des Verfahrens
    n
    Drehzahl
    λ
    Luft-Kraftstoffverhältnis

Claims (12)

  1. Verfahren zur Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators (1) eines autonom fahrenden Fahrzeuges (2) mit einem Verbrennungsmotor (3), einem Antriebsstrang (4) und einer Steuerungseinrichtung(10) für den Verbrennungsmotor (3) und den Antriebsstrang (4), während des Betreibens des autonom fahrenden Fahrzeuges (2), gekennzeichnet durch folgende Schritte: A: Prüfen eines Bedarfs zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1); B: Wenn Bedarf zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) festgestellt wird, Ermitteln eines für eine Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) geeigneten, von dem Fahrzeug (2) zu durchfahrenden Fahrprofils; C: Abfahren des in B ermittelten Fahrprofils durch Ansteuern von Verbrennungsmotor (3) und Antriebsstrang (4) und Einleiten und Durchführen der Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) durch Betreiben des Verbrennungsmotors (3) mit einem fetten Luft-Kraftstoffgemisch λ, dadurch gekennzeichnet, dass das zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) geeignete Fahrprofil ein Fahrprofil ist, bei dem ein IST-Drehmoment-Gradient des Verbrennungsmotors (3) unterhalb eines SOLL- Drehmoment-Gradienten liegt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) geeignete Fahrprofil ein Fahrprofil ist, bei dem ein IST-Abgasvolumenstrom V̇A durch den NOx-Speicherkatalysators (1) unterhalb eines SOLL-Abgasvolumenstroms liegt;
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das zur Regeneration des NOx-Speicherkatalysators (1) geeignete Fahrprofil ein Fahrprofil ist, bei dem eine IST-Last MD des Verbrennungsmotors (3) oberhalb einer SOLL-Last MD liegt.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem, wenn ein Regenerationsbedarf für den NOx-Speicherkatalysator (1) festgestellt wird, vor Verfahrensschritt B die Verfahrensschritte A`: Ermitteln eines zum Einstellen einer vorteilhaften Regenerations-Starttemperatur T des NOx-Speicherkatalysators (1) geeigneten Fahrprofils, umfassend Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Gruppe von Antriebsstrangeinstellungen, und A": Abfahren des in A` ermittelten Fahrprofils des autonom fahrenden Fahrzeugs (2) durch Ansteuerung von Verbrennungsmotor (3) und Antriebsstrang (4); erfolgen.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des Fahrprofils auch elektronisch bereitgestellte Informationen verwendet werden.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronisch bereitgestellten Informationen zur Ermittlung des Fahrprofils zur Ansteuern von Verbrennungsmotor (3) und Antriebsstrang (4) zumindest von einem Verkehrsleitsystem übermittelte Informationen umfassen.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das die vom Verkehrsleitsystem übermittelten Informationen zumindest Informationen über die Fahrstrecke umfassen.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Verkehrsleitsystem übermittelten Informationen zumindest Informationen über die Verkehrslage umfassen.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Verkehrsleitsystem übermittelten Informationen über Lichtzeicheneinlagen an das Fahrzeug (2) übermittelt werden.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronisch bereitgestellten Informationen zur Ansteuern von Verbrennungsmotor (3) und Antriebsstrang (4) zumindest Informationen, welche mit weiteren autonom fahrenden Fahrzeugen ausgetauscht wurden, umfassen.
  11. Steuerungseinrichtung (10) für einen Verbrennungsmotor (3) und einen Antriebsstrang (4) zum Durchfahren einer Regeneration eines NOx-Speicherkatalysators (1) während des Betriebs eines autonom fahrenden Fahrzeuges (2), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (10) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-10 ausgebildet ist.
  12. Autonom fahrendes Fahrzeuges (2), umfassend einen Verbrennungsmotor (3), einen Antriebsstrang (4), einen NOx-Speicherkatalysator (1) und eine Steuerungseinrichtung (10) für den Verbrennungsmotor (3) und den Antriebsstrang (4) dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (10) eine Steuerungseinrichtung (10) nach Anspruch 11 ist.
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