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Stand der Technik
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Aus der
US 9,027,681 B2 ist bereits eine elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere ein Smartwheel, bekannt, die zumindest einen Radgrundkörper, zumindest eine in dem Radgrundkörper integrierte Antriebseinheit, insbesondere eine Elektromotoreinheit, die dazu vorgesehen ist, den Radgrundkörper zumindest teilweise zu einer rotierenden Bewegung um eine Rotationsachse des Radgrundkörpers anzutreiben, und zumindest eine in dem Radgrundkörper integrierte Elektronikeinheit zu einer Steuerung und/oder Regelung zumindest der Antriebseinheit umfasst.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Erfindung geht aus von einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere von einem Smartwheel, mit zumindest einem Radgrundkörper, mit zumindest einer in dem Radgrundkörper integrierten Antriebseinheit, insbesondere einer Elektromotoreinheit, die dazu vorgesehen ist, den Radgrundkörper zumindest teilweise zu einer rotierenden Bewegung um eine Rotationsachse des Radgrundkörpers anzutreiben, und mit zumindest einer in dem Radgrundkörper integrierten Elektronikeinheit zu einer Steuerung und/oder Regelung zumindest der Antriebseinheit.
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Es wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest ein an einem Außenumfang des Radgrundkörpers angeordnetes Wälzelement aufweist, das eine zu der Rotationsachse windschiefe Wälzachse aufweist. Hierdurch kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Es kann vorteilhaft ein Smartwheel bereitgestellt werden, das, ausgehend von einer räumlichen Position des Smartwheels, in unterschiedliche, insbesondere zueinander senkrechte, Raumrichtungen gesteuert bewegbar ist. Es kann vorteilhaft ein geringer Platzbedarf zu einer gesteuerten Bewegung des Smartwheels erreicht werden. Es kann vorteilhaft ein besonders manövrierfähiges Smartwheel bereitgestellt werden.
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Bevorzugt ist die Rotationsachse mittels zumindest einer Lagereinheit des Radgrundkörpers, insbesondere einem Gleitlager, einem Kugellager, einem Wälzlager und/oder einer weiteren, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Lagereinheit des Radgrundkörpers, definiert. Besonders bevorzugt verläuft die Rotationsachse durch einen Massenschwerpunkt des Radgrundkörpers. Vorzugsweise ist eine maximale räumliche Erstreckung des Radgrundkörpers in einer Richtung parallel zu der Rotationsachse kleiner als eine maximale räumliche Erstreckung des Radgrundkörpers in einer Richtung senkrecht zu der Rotationsachse.
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Vorzugsweise weist der Radgrundkörper einen Außenumfang auf. Besonders bevorzugt weist der Außenumfang des Radgrundkörpers, in einem Querschnitt des Radgrundkörpers in einer Ebene senkrecht zu der Rotationsachse betrachtet, die Form eines regelmäßigen Polyeders, insbesondere eines Kreises, auf. Vorzugsweise verläuft der Außenumfang in einer Ebene, die sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Rotationsachse des Radgrundkörpers erstreckt. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Unter „zumindest im Wesentlichen“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass eine Abweichung von einem vorgegebenen Wert insbesondere weniger als 25%, vorzugsweise weniger als 10% und besonders bevorzugt weniger als 5% des vorgegebenen Werts beträgt.
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Vorzugsweise weist der Radgrundkörper zumindest eine räumliche Symmetrie, insbesondere eine räumliche Symmetrie bezüglich zumindest einer räumlichen Symmetrieebene, bevorzugt bezüglich mehrerer paarweise voneinander verschiedener räumlicher Symmetrieebenen, besonders bevorzugt eine räumliche Rotationssymmetrie bezüglich der Rotationsachse, auf. Vorzugsweise ist die zumindest eine räumliche Symmetrieebene senkrecht zu der Rotationsachse ausgerichtet. Bevorzugt enthält zumindest eine, insbesondere weitere, räumliche Symmetrieebene die Rotationsachse.
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Vorzugsweise ist an dem Radgrundkörper zumindest eine Antriebseinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angeordnet. Bevorzugt ist die Antriebseinheit in den Radgrundkörper integriert. Bevorzugt ist die Antriebseinheit dazu vorgesehen, zumindest den Radgrundkörper zumindest teilweise zu einer rotierenden Bewegung um die Rotationsachse anzutreiben. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.
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Vorzugsweise ist die Antriebseinheit als eine Elektromotoreinheit ausgebildet. Insbesondere weist die Antriebseinheit, insbesondere die Elektromotoreinheit, zumindest einen Rotor auf. Bevorzugt weist der Rotor zumindest eine Antriebswelle auf. Insbesondere weist die Antriebseinheit, insbesondere die Elektromotoreinheit, zumindest einen Stator auf. Vorzugsweise ist der Stator drehfest, insbesondere um die Rotationsachse drehfest, mit dem Radgrundkörper verbunden, insbesondere mittels einer form-, kraft- und/oder stoffschlüssigen Verbindung. Bevorzugt sind/ist eine Drehrichtung und/oder eine Drehzahl der Antriebseinheit, insbesondere der Antriebswelle, umschaltbar, besonders bevorzugt steuer- und/oder regelbar.
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Vorzugsweise weist die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Getriebeeinheit auf. Bevorzugt ist die Getriebeeinheit mit der Antriebswelle zu einer Übertragung eines mittels der Antriebseinheit erzeugten Drehmoments wirkungsmäßig verbunden. Bevorzugt ist die Getriebeeinheit dazu vorgesehen, das mittels der Antriebseinheit erzeugte Drehmoment zu wandeln und an eine Ausgangswelle der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung zu übertragen. Vorzugsweise ist die Ausgangswelle dazu vorgesehen, an einer mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung zu bewegenden Einheit, insbesondere einem Fahrrad, einem Dreirad, einem E-Bike, einem Pedelec, einem Tretroller, einem Rollkoffer, einer Schubkarre, einem Einkaufswagen, einer Golftasche, einem Rollcontainer, einem Rollbrett, einem Rollstuhl, einem Krankenbett, einem Kinderwagen oder einer weiteren, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Einheit angeordnet zu werden, insbesondere um eine weitestgehend selbsttätige Fortbewegung der Einheit zu ermöglichen.
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Vorzugsweise ist an dem Radgrundkörper zumindest eine Elektronikeinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angeordnet. Bevorzugt ist die Elektronikeinheit in den Radgrundkörper integriert. Bevorzugt ist die Elektronikeinheit dazu vorgesehen, zumindest die Antriebseinheit zu steuern und/oder zu regeln. Besonders bevorzugt ist die Elektronikeinheit dazu vorgesehen, zumindest eine Leistung, ein Drehmoment, eine Drehzahl, eine Drehrichtung und/oder eine Leistungsaufnahme der Antriebseinheit zu regeln und/oder zu steuern. Bevorzugt ist das Wälzelement als zumindest ein Rad, eine Rolle, eine Walze, eine Tonne oder als ein weiteres, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Wälzelement ausgebildet. Besonders bevorzugt ist das Wälzelement um die Wälzachse drehbar gelagert, insbesondere an dem Außenumfang drehbar gelagert. Bevorzugt schließen die Wälzachse und die Rotationsachse, in einer Richtung senkrecht zu sowohl der Wälzachse als auch der Rotationsachse betrachtet, einen Winkel von 45° oder 90° ein. Bevorzugt weist die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung mehrere Wälzelemente auf, die, insbesondere gleichmäßig verteilt, an einem Außenumfang des Radgrundkörpers angeordnet sind. Besonders bevorzugt weisen die, insbesondere mehreren, Wälzelemente jeweils paarweise verschiedene Wälzachsen auf.
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Vorzugsweise weist die elektromotorisch antreibbare Radvorrichtung, insbesondere die Elektronikeinheit, eine Kommunikationseinheit auf, die dazu vorgesehen ist, eine, insbesondere drahtlose, Kommunikation mit einer weiteren elektromotorisch antreibbaren Radvorrichtung und/oder einer externen Einheit durchzuführen. Bevorzugt ist die Kommunikationseinheit als WLAN-Kommunikationseinheit, als Bluetooth-Kommunikationseinheit, als Funk-Kommunikationseinheit, als RFID-Kommunikationseinheit, als NFC-Einheit, als Infrarot-Kommunikationseinheit, als Mobilfunknetz-Kommunikationseinheit, als Zigbee-Kommunikationseinheit oder dergleichen ausgebildet. Alternativ ist es auch denkbar, dass die Kommunikationseinheit zu einer kabelgebundenen und/oder zu einer drahtlosen Übertragung von elektronischen Daten an die weitere elektromotorisch antreibbare Radvorrichtung und/oder die externe Einheit vorgesehen ist. Unter einer „Kommunikation“ soll hierbei insbesondere eine, insbesondere drahtlose, Kommunikation zu einer Übertragung von elektronischen Daten verstanden werden. Unter der Wendung „drahtlose Kommunikation“ soll insbesondere verstanden werden, dass elektronische Daten über einen vorteilhaft körperlosen Informationsträger, beispielsweise über Schallwellen, Lichtwellen und/oder vorzugsweise Funkwellen, übertragen werden, insbesondere entkoppelt von einer physischen Verbindung zwischen Verbindungspartnern. Die externe Einheit kann als Smartphone, als Personal-Computer, als Laptop, als Netbook, als Tablet, als Firmenzentralrechner, als Uhr, als elektronisches Armband, als Ausgabeeinheit, wie beispielsweise als Lautsprecher, als Arbeitskleidung, als Schutzbrille, als Schutzhelm, als Sensoreinheit, als weitere elektromotorisch antreibbare Radvorrichtung, als Firmennetzwerk, als Cloud, als Firmenzentrale oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende externe Einheit ausgebildet sein. Bei einer Ausgestaltung als Smartphone, als Personal-Computer, als Laptop, als Netbook oder als Tablet ist vorzugsweise eine App zu einer Kommunikation mit der Kommunikationseinheit vorgesehen.
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Vorzugsweise weist die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Energieversorgungseinheit auf. Bevorzugt ist die Energieversorgungseinheit an dem Radgrundkörper angeordnet, insbesondere in den Radgrundkörper integriert. Unter einem „Energieversorgungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit zu einer Aufnahme, Speicherung und/oder Abgabe von elektrischer Energie verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine weitere Einheit, insbesondere die Antriebseinheit, die Elektronikeinheit und/oder die Kommunikationseinheit, der elektromotorisch antreibbaren Radvorrichtung, zu einem Betrieb mit elektrischer Energie zu versorgen. Es ist denkbar, dass die Energieversorgungseinheit zumindest einen Kondensator, insbesondere einen Superkondensator, eine Kondensatorbatterie, ein Primärelement, insbesondere eine Batterie, ein Sekundärelement, insbesondere einen Akkumulator, oder ein weiteres, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes elektrisches Energiespeicherelement aufweist. Bevorzugt ist die Energieversorgungseinheit als zumindest ein Akkumulator ausgebildet. Vorteilhaft ist die Energieversorgungseinheit, insbesondere drahtlos, mit elektrischer Energie ladbar ausgebildet.
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Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine, insbesondere verschieden von der Antriebseinheit ausgebildete, Wälzelementantriebseinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, das Wälzelement zu einer Rotation um die Wälzachse anzutreiben. Hierdurch kann vorteilhaft eine angetriebene omnidirektionale Bewegung eines Smartwheels erreicht werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass das Wälzelement, insbesondere die Wälzelemente, direkt durch die Antriebseinheit oder insbesondere indirekt mittels der Getriebeeinheit zu einer Rotation um die Wälzachse antreibbar ist/sind. Vorzugsweise ist die Wälzelementantriebseinheit zumindest teilweise an dem Wälzelement angeordnet. Bevorzugt ist die Wälzelementantriebseinheit in das Wälzelement integriert. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Wälzelementantriebseinheit von dem Wälzelement beabstandet an der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere dem Radgrundkörper, angeordnet ist. Bevorzugt ist die Wälzelementantriebseinheit dazu vorgesehen, das Wälzelement zu einer rotierenden Bewegung um die Wälzachse anzutreiben. Vorzugsweise ist die Wälzelementantriebseinheit als eine Elektromotoreinheit ausgebildet. Bevorzugt ist die Wälzelementantriebseinheit mittels der Elektronikeinheit steuer- und/oder regelbar ausgebildet. Besonders bevorzugt ist die Wälzelementantriebseinheit zu einer Steuerung und/oder Regelung mit der Elektronikeinheit über eine, insbesondere drahtlose, elektrische Verbindung verbunden.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein Sensorelement umfasst, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements zu einer Steuerung und/oder Regelung zumindest der Antriebseinheit und/oder einer Wälzelementantriebseinheit zu erfassen. Hierdurch kann vorteilhaft eine omnidirektionale Bewegung des Smartwheels in Abhängigkeit einer erfassten Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements gesteuert werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit zu einer Übertragung zumindest der, insbesondere mittels des Sensorelements erfassten, Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements mit der Elektronikeinheit über eine, insbesondere drahtlose, elektronische Datenverbindung verbunden. Es ist denkbar, dass die zumindest eine Bewegungskenngröße des Wälzelements als eine räumliche Position, eine räumliche Lage, eine räumliche Neigung, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine mechanische Schwingung, eine Drehrate, eine Kraft, ein Drehmoment oder als eine weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Bewegungskenngröße des Wälzelements ausgebildet ist. Weiterhin ist denkbar, dass die zumindest eine Antriebskenngröße des Wälzelements als eine Kraft, ein Drehmoment, eine Leistung, eine Temperatur oder eine weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Antriebskenngröße des Wälzelements ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass das zumindest eine Sensorelement als ein Kraftsensor, ein Drehmomentsensor, ein Leistungssensor, ein Temperatursensor, ein Positionssensor, ein Geschwindigkeitssensor, ein Beschleunigungssensor, ein Drehratensensor, ein Schwingungssensor, ein Lagesensor, ein Neigungssensor, eine Kamera oder ein weiterer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Sensor ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Umgebungssensoreinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Umgebung der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung zu erfassen. Bevorzugt ist die Umgebungssensoreinheit als eine Kamera, eine Ultraschallsensoreinheit, eine Radarsensoreinheit, eine Infrarotsensoreinheit oder als eine weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Umgebungssensoreinheit ausgebildet. Besonders bevorzugt ist in Abhängigkeit von der von der Umgebungssensoreinheit erfassten Umgebung zumindest eine Sicherheitsfunktion mittels der Elektronikeinheit ausführbar. Unter einer „Sicherheitsfunktion“ soll insbesondere eine Funktion der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, in einer Gefährdungslage, insbesondere für die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung und/oder einen Bediener, zu einer Reduzierung oder Vermeidung eines Schadens, insbesondere der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung und/oder des Bedieners, ausgeführt zu werden. Es ist denkbar, dass die Sicherheitsfunktion Funktionsschritte zu einem Abbremsen einer Bewegung, einem Abschalten einer Antriebseinheit, einem Blockieren einer Antriebseinheit, einer Ausgabe eines optischen, akustischen und/oder haptischen Alarmsignals, einer Steuerung einer Bewegung zu einer Kollisionsvermeidung und/oder weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Funktionsschritte umfasst. Es ist denkbar, dass die Umgebungssensoreinheit einen räumlichen Abstand eines Bedieners und/oder einer externen Einheit von der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung erfasst und in Abhängigkeit von dem räumlichen Abstand eine Sicherheitsfunktion, insbesondere umfassend einen Funktionsschritt zu einem Abbremsen einer Bewegung der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung oder einem Blockieren der Antriebseinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, ausführt. Es ist denkbar, dass die Umgebungssensoreinheit dazu vorgesehen ist, den räumlichen Abstand mittels einer empfangenen Signalstärke eines Signals, insbesondere eines Bluetooth-, Infrarot-, RFID- oder NFC-Signals, der externen Einheit zu bestimmen. Weiterhin ist es denkbar, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung eine Autorisierungseinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, eine Benutzung der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Antriebseinheit, in Abhängigkeit von einer Autorisierungskennung eines Bedieners freizugeben oder zu sperren. Es ist denkbar, dass die Autorisierungskennung als ein PIN-Code, ein RFID-Tag, ein Passwort, ein Fingerabdruck, eine Stimme, ein Gesichtsmerkmal, ein biometrisches Merkmal oder eine weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Autorisierungskennung ausgebildet ist. Bevorzugt ist die Autorisierungskennung mittels einer externen Einheit, insbesondere einem Smartphone, erfassbar und an die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere die Kommunikationseinheit und/oder die Autorisierungseinheit, insbesondere mittels einer drahtlosen elektronischen Kommunikation, übermittelbar.
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Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest teilweise an dem Wälzelement angeordnet ist. Hierdurch kann vorteilhaft eine Erfassung von Sensordaten direkt an dem Wälzelement zu einer Steuerung und/oder Regelung einer omnidirektionalen Bewegung des Smartwheels erreicht werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit zumindest teilweise in das Wälzelement integriert. Besonders bevorzugt ist die an dem Wälzelement angeordnete, insbesondere in dem Wälzelement zumindest teilweise integrierte, Sensoreinheit zu einer Übertragung von Sensordaten, insbesondere einer erfassten Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements, über eine, insbesondere drahtlose, elektronische Datenverbindung mit der Elektronikeinheit verbunden.
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Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein Sensorelement umfasst, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements zu erfassen, wobei die zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements als eine Kraft auf das Wälzelement ausgebildet ist. Hierdurch kann vorteilhaft eine Kraft auf das Wälzelement zu einer Steuerung einer omnidirektionalen Bewegung des Smartwheels berücksichtigt werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Es ist denkbar, dass die Kraft von einem Bediener direkt oder indirekt auf die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere das Wälzelement, insbesondere zu einem Anschieben der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, ausgeübt wird. Weiterhin ist denkbar, dass die Kraft als Hangabtriebskraft und/oder Schwerkraft wirkt, insbesondere bei einer Schräglage der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung. Ferner ist denkbar, dass die Kraft als Bremskraft in Folge einer Kollision der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung mit einem weiteren Objekt wirkt. Bevorzugt steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit eine Leistung, ein Drehmoment, eine Drehrichtung und/oder eine Drehzahl der Antriebseinheit und/oder der Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von der Kraft, insbesondere der mittels des Sensorelements erfassten Kraft. Bevorzugt steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit die Antriebseinheit in Abhängigkeit von einem Betrag der Kraft, insbesondere proportional zu einem Betrag der Kraft. Weiterhin ist denkbar, dass in Abhängigkeit von der Kraft zumindest eine Sicherheitsfunktion mittels der Elektronikeinheit ausführbar ist.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein Sensorelement umfasst, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements zu erfassen, wobei die zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße als eine Geschwindigkeit des Wälzelements ausgebildet ist. Hierdurch kann vorteilhaft eine Geschwindigkeit des Wälzelements zu einer Steuerung einer omnidirektionalen Bewegung des Smartwheels berücksichtigt werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist die Geschwindigkeit als eine translatorische Geschwindigkeit des Wälzelements zumindest im Wesentlichen parallel zu der Rotationsachse ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Geschwindigkeit als rotatorische Geschwindigkeit, insbesondere als zumindest im Wesentlichen parallel zu der Rotationsachse ausgerichteter Winkelgeschwindigkeitsvektor, des Wälzelements ausgebildet ist. Unter „im Wesentlichen parallel“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Es ist denkbar, dass die Geschwindigkeit des Wälzelements von einem Bediener durch ein Anschieben der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung erzeugt wird. Weiterhin ist denkbar, dass die Geschwindigkeit des Wälzelements durch eine Hangabtriebskraft in Folge einer Schräglage der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung hervorgerufen wird. Bevorzugt steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit eine Leistung, ein Drehmoment, eine Drehrichtung und/oder eine Drehzahl der Antriebseinheit und/oder der Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit, insbesondere der mittels des Sensorelements erfassten Geschwindigkeit. Weiterhin ist denkbar, dass in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit zumindest eine Sicherheitsfunktion mittels der Elektronikeinheit ausführbar ist.
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Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein Sensorelement umfasst, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements zu erfassen, wobei die zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße als eine Beschleunigung des Wälzelements ausgebildet ist. Hierdurch kann vorteilhaft eine Beschleunigung des Wälzelements zu einer Steuerung einer omnidirektionalen Bewegung des Smartwheels berücksichtigt werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist die Beschleunigung als eine zumindest im Wesentlichen parallel zu der Rotationsachse ausgerichtete translatorische Beschleunigung des Wälzelements ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Beschleunigung als rotatorische Beschleunigung, insbesondere als zumindest im Wesentlichen parallel zu der Rotationsachse ausgerichteter Winkelbeschleunigungsvektor, des Wälzelements ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die Beschleunigung von einem Bediener, insbesondere durch ein Anschieben der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, hervorgerufen wird. Weiterhin ist denkbar, dass die Beschleunigung in Folge einer Hangabtriebskraft und/oder Schwerkraft erzeugt wird, insbesondere bei einer Schräglage der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung. Ferner ist denkbar, dass die Beschleunigung in Folge einer Kollision der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung mit einem weiteren Objekt erzeugt wird und insbesondere einer momentanen Bewegungsrichtung der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung entgegengerichtet ist. Bevorzugt steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit eine Leistung, ein Drehmoment, eine Drehrichtung und/oder eine Drehzahl der Antriebseinheit und/oder der Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von der Beschleunigung, insbesondere der mittels des Sensorelements erfassten Beschleunigung. Bevorzugt steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit die Antriebseinheit in Abhängigkeit von einem Betrag der Beschleunigung, insbesondere proportional zu einem Betrag der Beschleunigung. Weiterhin ist denkbar, dass in Abhängigkeit von der Beschleunigung zumindest eine Sicherheitsfunktion mittels der Elektronikeinheit ausführbar ist.
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Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein Sensorelement umfasst, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements zu erfassen, wobei das zumindest eine Sensorelement dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements in einer Richtung senkrecht zu der Wälzachse zu erfassen. Hierdurch kann vorteilhaft eine Bewegung, insbesondere eine Translation und/oder Rotation, des Wälzelements in einer zu der Wälzachse senkrechten Richtung zu einer Steuerung einer omnidirektionalen Bewegung des Smartwheels berücksichtigt werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist das Sensorelement dazu vorgesehen, eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements, insbesondere eine Translationsrichtung und/oder eine Rotationsgeschwindigkeit und/oder eine zu der Wälzachse und der Rotationsachse senkrechte Kraft auf das Wälzelement, zu einer Feststellung eines Bodenkontakts des Wälzelements zu erfassen. Vorzugsweise steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit die Antriebseinheit und/oder die Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von der, insbesondere mittels des Sensorelements zu einer Feststellung eines Bodenkontakts des Wälzelements, erfassten Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements. Vorzugsweise aktiviert oder deaktiviert die Elektronikeinheit die Antriebseinheit und/oder die Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von der, insbesondere mittels des Sensorelements zu einer Feststellung eines Bodenkontakts des Wälzelements, erfassten Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements. Vorzugsweise aktiviert oder deaktiviert die Elektronikeinheit die Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von einem festgestellten Bodenkontakt des Wälzelements.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein Sensorelement umfasst, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements zu erfassen, wobei die zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße als ein auf das Wälzelement einwirkendes zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Rotationsachse ausgerichtetes Drehmoment ausgebildet ist. Hierdurch kann vorteilhaft ein auf das Wälzelement einwirkendes Drehmoment zu einer Steuerung einer omnidirektionalen Bewegung, insbesondere einer Drehung, des Smartwheels berücksichtigt werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Es ist denkbar, dass das Drehmoment von einem Bediener, insbesondere durch ein Anschieben der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, hervorgerufen wird. Weiterhin ist denkbar, dass das Drehmoment in Folge einer Kollision der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung mit einem weiteren Objekt erzeugt wird. Bevorzugt steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit eine Leistung, ein Drehmoment, eine Drehrichtung und/oder eine Drehzahl der Antriebseinheit und/oder der Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von dem Drehmoment, insbesondere dem mittels des Sensorelements erfassten Drehmoment. Bevorzugt steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit die Antriebseinheit in Abhängigkeit von einem Betrag des Drehmoments, insbesondere proportional zu einem Betrag des Drehmoments. Weiterhin ist denkbar, dass in Abhängigkeit von dem Drehmoment zumindest eine Sicherheitsfunktion mittels der Elektronikeinheit ausführbar ist.
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Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein Sensorelement umfasst, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements zu erfassen, wobei das zumindest eine Sensorelement, dazu vorgesehen ist, zumindest eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Wälzachse verlaufenden Richtung zu erfassen. Hierdurch kann vorteilhaft eine Translation des Wälzelements, insbesondere ein seitliches Gleiten des Wälzelements, in einer zu der Wälzachse zumindest im Wesentlichen parallelen Richtung zu einer Steuerung einer omnidirektionalen Bewegung des Smartwheels berücksichtigt werden. Es kann vorteilhaft ein omnidirektionales Smartwheel oder ein Mecanum-Smartwheel bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist das Sensorelement dazu vorgesehen, eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements, insbesondere eine zu der Wälzachse zumindest im Wesentlichen parallele Kraft, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, zu einer Feststellung einer Bewegung des Wälzelements zu erfassen. Vorzugsweise steuert und/oder regelt die Elektronikeinheit die Antriebseinheit und/oder die Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von der, insbesondere mittels des Sensorelements zu einer Feststellung einer Bewegung des Wälzelements, erfassten Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements. Vorzugsweise aktiviert oder deaktiviert die Elektronikeinheit die Antriebseinheit und/oder die Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von der, insbesondere mittels des Sensorelements zu einer Feststellung einer Bewegung des Wälzelements, erfassten Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements. Vorzugsweise aktiviert oder deaktiviert die Elektronikeinheit die Wälzelementantriebseinheit in Abhängigkeit von einer festgestellten Bewegung des Wälzelements.
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Die erfindungsgemäße elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
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Zeichnung
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
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Es zeigen:
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1 eine Schnittansicht einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung in einer schematischen Darstellung,
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2 eine Draufsicht einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung in einer schematischen Darstellung,
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3 eine Schnittansicht einer alternativen elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung in einer schematischen Darstellung,
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4 eine Draufsicht einer alternativen elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung in einer schematischen Darstellung und
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5 eine Seitenansicht einer alternativen elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung in einer schematischen Darstellung.
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Beschreibung der Ausführungsbeispiele
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Die 1 und 2 zeigen ein Ausführungsbeispiel einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung 10a. Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a ist als Smartwheel 12a, insbesondere als omnidirektionales Smartwheel 14a, ausgebildet. Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist einen Radgrundkörper 18a auf. Der Radgrundkörper 18a weist eine Rotationsachse 20a auf. Die Rotationsachse 20a ist durch eine Lagereinheit 22a definiert. Die Lagereinheit 22a weist zwei als Wälzlager 24a ausgebildete Lagerelemente auf. Der Radgrundkörper 18a weist einen Außenumfang 26a auf.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist eine Antriebseinheit 28a auf. Die Antriebseinheit 28a ist in den Radgrundkörper 18a integriert. Die Antriebseinheit 28a treibt in zumindest einem Betriebszustand den Radgrundkörper 18a zumindest teilweise zu einer rotierenden Bewegung um die Rotationsachse 20a an. Die Antriebseinheit 28a ist als Elektromotoreinheit 30a ausgebildet. Die Antriebseinheit 28a weist einen Rotor 32a auf. Der Rotor 32a weist eine Antriebswelle 34a auf. Die Antriebseinheit 28a weist einen Stator 36a auf. Die Antriebseinheit 28a weist eine Getriebeeinheit 38a auf. Die Getriebeeinheit 38a weist eine Ausgangswelle 40a auf.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist eine Elektronikeinheit 42a auf. Die Elektronikeinheit 42a steuert und/oder regelt in zumindest einem Betriebszustand die Antriebseinheit 28a.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist eine Kommunikationseinheit 44a auf. Die Kommunikationseinheit 44a ist in die Elektronikeinheit 42a integriert. Die Kommunikationseinheit 44a ist zu einer drahtlosen elektronischen Kommunikation mit zumindest einer externen Einheit und/oder einer weiteren motorisch angetriebenen Radvorrichtung vorgesehen.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist eine Energieversorgungseinheit 46a auf. Die Energieversorgungseinheit 46a ist als Akkumulator 48a ausgebildet. Die Energieversorgungseinheit 46a versorgt die Antriebseinheit 28a zu einem Betrieb mit elektrischer Energie. Die Energieversorgungseinheit 46a versorgt die Elektronikeinheit 42a zu einem Betrieb mit elektrischer Energie. Die Energieversorgungseinheit 46a versorgt die Kommunikationseinheit 44a zu einem Betrieb mit elektrischer Energie.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist ein Wälzelement 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a auf. Das Wälzelement 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a ist an dem Außenumfang 26a angeordnet. Das Wälzelement 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a ist als Rolle ausgebildet. Das Wälzelement 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a weist eine Wälzachse 78a, 80a, 82a, 84a, 86a, 88a, 90a, 92a, 94a, 96a, 98a, 100a, 102a, 104a auf. Das Wälzelement 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a ist um die Wälzachse 78a, 80a, 82a, 84a, 86a, 88a, 90a, 92a, 94a, 96a, 98a, 100a, 102a, 104a drehbar gelagert. Das Wälzelement 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a ist um die Wälzachse 78a, 80a, 82a, 84a, 86a, 88a, 90a, 92a, 94a, 96a, 98a, 100a, 102a, 104a drehbar an dem Außenumfang 26a gelagert. Die Wälzachse 78a, 80a, 82a, 84a, 86a, 88a, 90a, 92a, 94a, 96a, 98a, 100a, 102a, 104a ist windschief zu der Rotationsachse 20a. Die Wälzachse 78a, 80a, 82a, 84a, 86a, 88a, 90a, 92a, 94a, 96a, 98a, 100a, 102a, 104a und die Rotationsachse 20a schließen, in einer Richtung senkrecht zu sowohl der Wälzachse 78a, 80a, 82a, 84a, 86a, 88a, 90a, 92a, 94a, 96a, 98a, 100a, 102a, 104a als auch der Rotationsachse 20a betrachtet, einen Winkel von 90° ein.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist mehrere Wälzelemente 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a auf. Die Wälzelemente 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a sind regelmäßig an dem Außenumfang 26a angeordnet.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist eine Wälzelementantriebseinheit 106a auf. Die Wälzelementantriebseinheit 106a treibt in zumindest einem Betriebszustand das Wälzelement 50a zu einer Rotation um die Wälzachse 78a an. Die Wälzelementantriebseinheit 106a ist an dem Wälzelement 50a angeordnet. Es ist denkbar, dass an den Wälzelementen 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a jeweils eine, insbesondere weitere, Wälzelementantriebseinheit angeordnet ist.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10a weist eine Sensoreinheit 108a auf. Die Sensoreinheit 108a umfasst ein Sensorelement 110a. Das Sensorelement 110a erfasst in zumindest einem Betriebszustand eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit 28a. Die Sensoreinheit 108a ist an dem Wälzelement 64a angeordnet. Das Sensorelement 110a ist an dem Wälzelement 64a angeordnet. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit 108a weitere Sensorelemente aufweist. Es ist denkbar, dass jeweils zumindest ein weiteres Sensorelement an jeweils einem der Wälzelemente 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a angeordnet ist. Das Sensorelement 110a erfasst in zumindest einem Betriebszustand eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a zu einer Steuerung und/oder Regelung der Wälzelementantriebseinheit 106a. Die Sensoreinheit 108a, insbesondere das Sensorelement 110a, erfasst in zumindest einem Betriebszustand eine als eine Kraft auf das Wälzelement 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a ausgebildete Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a. Die Sensoreinheit 108a, insbesondere das Sensorelement 110a, erfasst in zumindest einem Betriebszustand eine als eine Geschwindigkeit des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a ausgebildete Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a. Die Sensoreinheit 108a, insbesondere das Sensorelement 110a, erfasst in zumindest einem Betriebszustand eine als eine Beschleunigung des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a ausgebildete Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a. Die Sensoreinheit 108a, insbesondere das Sensorelement 110a, erfasst in zumindest einem Betriebszustand eine als ein Drehmoment in einer zu der Rotationsachse 20a senkrechten Richtung ausgebildete Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a. Die Sensoreinheit 108a, insbesondere das Sensorelement 110a, erfasst in zumindest einem Betriebszustand eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a in einer Richtung senkrecht zu der Wälzachse 78a, 80a, 82a, 84a, 86a, 88a, 90a, 92a, 94a, 96a, 98a, 100a, 102a, 104a.
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Die Sensoreinheit 108a, insbesondere das Sensorelement 110a, erfasst in zumindest einem Betriebszustand eine Bewegungs- und/oder Antriebskenngröße des Wälzelements 50a, 52a, 54a, 56a, 58a, 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a, 72a, 74a, 76a in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Wälzachse 78a, 80a, 82a, 84a, 86a, 88a, 90a, 92a, 94a, 96a, 98a, 100a, 102a, 104a verlaufenden Richtung.
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In den 3, 4 und 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung des anderen Ausführungsbeispiels, insbesondere der 1 und 2, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 und 2 nachgestellt. In dem Ausführungsbeispiel der 3, 4 und 5 ist der Buchstabe a durch den Buchstaben b ersetzt.
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Die 3, 4 und 5 zeigen eine alternative motorisch angetriebene Radvorrichtung 10b. Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10b ist als Smartwheel 12b, insbesondere als Mecanum-Smartwheel 16b, ausgebildet. Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10b weist einen Radgrundkörper 18b auf. Der Radgrundkörper 18b weist eine Rotationsachse 20b auf.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10b weist eine Antriebseinheit 28b auf. Die Antriebseinheit 28b ist in den Radgrundkörper 18b integriert. Die Antriebseinheit 28b treibt in zumindest einem Betriebszustand den Radgrundkörper 18b zumindest teilweise zu einer rotierenden Bewegung um die Rotationsachse 20b an. Die Antriebseinheit 28b ist als Elektromotoreinheit 30b ausgebildet.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10b weist eine Elektronikeinheit 42b auf. Die Elektronikeinheit 42b ist in den Radgrundkörper 18b integriert. Die Elektronikeinheit 42b steuert und/oder regelt in zumindest einem Betriebszustand die Antriebseinheit 28b.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10b weist ein Wälzelement 50b, 52b, 54b, 56b, 58b, 60b, 62b auf. Das Wälzelement 50b, 52b, 54b, 56b, 58b, 60b, 62b ist an einem Außenumfang 26b des Radgrundkörpers 18b angeordnet. Das Wälzelement 50b, 52b, 54b, 56b, 58b, 60b, 62b weist eine Wälzachse 78b, 80b, 82b, 84b, 86b, 88b, 90b auf. Das Wälzelement 50b, 52b, 54b, 56b, 58b, 60b, 62b ist um die Wälzachse 78b, 80b, 82b, 84b, 86b, 88b, 90b drehbar gelagert. Das Wälzelement 50b, 52b, 54b, 56b, 58b, 60b, 62b ist um die Wälzachse 78b, 80b, 82b, 84b, 86b, 88b, 90b drehbar an dem Außenumfang 26b gelagert. Die Wälzachse 78b, 80b, 82b, 84b, 86b, 88b, 90b ist windschief zu der Rotationsachse 20b. Die Wälzachse 78b, 80b, 82b, 84b, 86b, 88b, 90b und die Rotationsachse 20b schließen, in einer Richtung senkrecht zu sowohl der Wälzachse 78b, 80b, 82b, 84b, 86b, 88b, 90b als auch der Rotationsachse 20b betrachtet, einen Winkel von 45° ein.
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Hinsichtlich weiterer Merkmale der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung 10b darf auf die Beschreibung der 1 und 2 verwiesen werden, da die in den 3 bis 5 dargestellte elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10b bis auf die oben näher beschriebenen Unterschiede zumindest im Wesentlichen analog zu der in den 1 und 2 dargestellten elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung 10a ausgebildet ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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