DE102016214316A1 - Method and device for detecting an object at least partially hidden by a vehicle part in a vehicle environment of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines durch mindestens ein nicht-transparentes Fahrzeugteil zumindest teilverdeckten Objekts in einer Fahrzeugumgebung eines Kraftfahrzeugs, mit folgenden Schritten:
– Bereitstellen von Informationen über Positionen von einem oder mehreren Objekten in der Fahrzeugumgebung;
– Erfassen einer Augenposition eines Fahrers des Kraftfahrzeugs;
– Bestimmen eines oder mehreren durch den Fahrer nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen abhängig von der erfassten Augenposition des Fahrers und von einer Information über die Fahrzeuggeometrie, die die Position des mindestens einen nicht transparenten Fahrzeugteils des Kraftfahrzeugs angibt;
– Erkennen einer zumindest teilweisen Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung durch Fahrzeugteile abhängig von den bereitgestellten Informationen über Positionen des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung und abhängig von den bestimmten nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen. The invention relates to a method for detecting an object that is at least partially concealed by at least one non-transparent vehicle part in a vehicle environment of a motor vehicle, comprising the following steps:
Providing information about locations of one or more objects in the vehicle environment;
- detecting an eye position of a driver of the motor vehicle;
Determining one or more blind areas not visible to the driver as a function of the detected eye position of the driver and information about the vehicle geometry indicating the position of the at least one non-transparent vehicle part of the motor vehicle;
Detecting at least partial obscuring of the one or more objects in the vehicle environment by vehicle parts depending on the information provided about positions of the one or more objects in the vehicle environment and depending on the particular non-visible visibility areas.

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Figure DE102016214316A1_0001

Description

Technisches Gebiet Technical area

Die Erfindung betrifft Kraftfahrzeuge, und insbesondere Maßnahmen zur Warnung vor das Fahrzeug oder die Insassen gefährdenden Objekten in der Fahrzeugumgebung. The invention relates to motor vehicles, and in particular measures for warning against the vehicle or the occupants endangering objects in the vehicle environment.

Technischer Hintergrund Technical background

Allgemein sind Fahrerassistenzsysteme in Kraftfahrzeugen bekannt, die Objekte in der Fahrzeugumgebung, wie weitere Verkehrsteilnehmer, insbesondere weitere Kraftfahrzeuge, Fußgänger, Zweiradfahrer oder dergleichen, erkennen und situationsabhängig warnen, wenn eine beabsichtigte Aktion des Fahrers bzw. des Kraftfahrzeugs zu einer Kollision mit dem Objekt führen kann. Beispielsweise wird bei einem Spurwechselassistent der Fahrer gewarnt, wenn ein Wunsch nach einem Spurwechsel beispielsweise durch Setzen eines Blinkers angezeigt wird und sich ein weiteres Kraftfahrzeug auf der Fahrspur nähert, auf die der Fahrer das Kraftfahrzeug lenken möchte. Generally driver assistance systems are known in motor vehicles, the objects in the vehicle environment, such as other road users, especially other motor vehicles, pedestrians, cyclists or the like, recognize and warn depending on the situation, if an intended action of the driver or the motor vehicle can lead to a collision with the object , For example, in a lane change assistant, the driver is alerted when a desire for a lane change is indicated, for example, by setting a turn signal and another motor vehicle approaches on the lane to which the driver wants to steer the motor vehicle.

Das Erkennen weiterer Verkehrsteilnehmer erfolgt in bekannter Weise mit Hilfe einer im Kraftfahrzeug eingesetzten Sensorik, wie beispielsweise LiDAR, Radar, Ultraschallsensor oder eines Kamera-basierten Systems. The recognition of other road users takes place in a known manner with the aid of a sensor used in the motor vehicle, such as LiDAR, radar, ultrasonic sensor or a camera-based system.

Aufgrund der Fahrzeuggeometrie ist die Fahrzeugumgebung um das Kraftfahrzeug nicht vollständig einsehbar. Die Bereiche der Fahrzeugumgebung, die einsehbar sind, sind u.a. abhängig von der Kopfposition des Fahrers. Weiterhin können Bereiche um das Kraftfahrzeug aufgrund der eingeschränkten Bewegungsmöglichkeiten des Fahrers weder direkt noch indirekt über etwaige Rückspiegel oder Seitenspiegel eingesehen werden. Befindet sich ein fremdes Objekt in einem dieser Bereiche, kann dieses vom Fahrer nicht gesehen werden. Auch kann bei einer Teilverdeckung die gesamte Größe vom Fahrer des Kraftfahrzeugs falsch eingeschätzt werden, so dass hieraus ebenfalls eine Gefährdung des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeuginsassen resultieren kann. Due to the vehicle geometry, the vehicle environment around the motor vehicle is not completely visible. The areas of the vehicle environment that are visible are u.a. depending on the head position of the driver. Furthermore, areas around the motor vehicle can not be viewed directly or indirectly via any rearview mirrors or side mirrors due to the limited range of motion of the driver. If there is a foreign object in one of these areas, this can not be seen by the driver. Also, in a partial occlusion, the entire size of the driver of the motor vehicle can be misjudged, so that from this also a risk to the vehicle or the vehicle occupants can result.

Viele Fahrerassistenzsysteme erkennen fremde Objekte und können situationsabhängig eine Warnung ausgeben. Außer Acht bleibt jedoch, ob die fremden Objekte, vor denen gewarnt werden soll, vom Fahrer aufgrund seiner Augenposition erkannt werden können, d.h. sich in dessen Blickbereich befinden. Bei einem für einen Fahrer leicht zu erkennenden bzw. unübersehbaren Objekt kann eine Warnung von einer besonderen Verkehrssituation ablenken und damit die Unfallgefahr sogar erhöhen. Many driver assistance systems detect foreign objects and can issue a warning depending on the situation. However, it does not matter whether the foreign objects to be warned can be recognized by the driver due to his eye position, i. are in his field of vision. In the case of an object which is easily recognizable or can not be overlooked by a driver, a warning can distract attention from a particular traffic situation and thus even increase the risk of accidents.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, womit eine Erkennung einer Sichtbarkeit oder Nichtsichtbarkeit von fremden Objekten in der Fahrzeugumgebung möglich ist. It is an object of the present invention to provide a method and a device, with which a recognition of visibility or non-visibility of foreign objects in the vehicle environment is possible.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Erkennen einer vollständigen oder teilweisen Nichtsichtbarkeit eines fremden Objekts im Umfeld eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Kraftfahrzeug gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst. This object is achieved by the method for detecting a complete or partial non-visibility of a foreign object in the environment of a motor vehicle according to claim 1 and a corresponding device and a motor vehicle according to the independent claims.

Weitere Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Further embodiments are specified in the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Erkennen eines durch ein Fahrzeugteil zumindest teilverdeckten Objekts in einer Fahrzeugumgebung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen, mit folgenden Schritten:

  • – Bereitstellen von Informationen über Positionen von einem oder mehreren Objekten in der Fahrzeugumgebung;
  • – Erfassen einer Augenposition eines Fahrers des Kraftfahrzeugs;
  • – Bestimmen von durch den Fahrer nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen abhängig von der erfassten Augenposition des Fahrers und von einer Information über die Fahrzeuggeometrie, die die Position von nicht transparenten Fahrzeugteilen des Kraftfahrzeugs angibt;
  • – Erkennen einer zumindest teilweisen Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung durch Fahrzeugteile abhängig von den bereitgestellten Informationen über Positionen des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung und abhängig von den bestimmten nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen.
According to a first aspect, a method is provided for recognizing an object that is at least partially concealed by a vehicle part in a vehicle environment of a motor vehicle, comprising the following steps:
  • Providing information about locations of one or more objects in the vehicle environment;
  • - detecting an eye position of a driver of the motor vehicle;
  • - Determining not visible by the driver field of view depending on the detected eye position of the driver and information about the vehicle geometry indicating the position of non-transparent vehicle parts of the motor vehicle;
  • Detecting at least partial obscuring of the one or more objects in the vehicle environment by vehicle parts depending on the information provided about positions of the one or more objects in the vehicle environment and depending on the particular non-visible visibility areas.

Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, durch Kenntnis der Augenposition des Fahrers des Kraftfahrzeugs und durch Kenntnis der Fahrzeuggeometrie diejenigen Sichtverdeckungsbereiche, insbesondere Raumbereiche in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu identifizieren, die durch den Fahrer nicht einsehbar sind. Weiterhin können fremde (d.h. außerhalb des Kraftfahrzeugs befindliche) Objekte, d.h. sowohl statische, wie z.B. Gebäude, Pflanzen, allgemeine Hindernisse und dergleichen, als auch dynamische Objekte, d.h. fremde Verkehrsteilnehmer, wie z.B. Fußgänger, Zweiradfahrer, weitere Kraftfahrzeuge, mit Hilfe einer Objekterkennung erkannt werden und eine entsprechende Information bereitgestellt werden. Durch Überprüfung, ob die erkannten fremden Objekte für den Fahrer sichtbar sind, wird überprüft, ob sich diese ganz oder teilweise in den zuvor bestimmten Sichtverdeckungsbereichen befinden. Dies kann in entsprechender Weise signalisiert werden, so dass eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden kann, gegebenenfalls bei Vorliegen weiterer bestimmter Warnungsbedingungen. An idea of the above method is to identify those vision concealment areas, in particular spatial areas in the surroundings of the motor vehicle, which are not visible to the driver by knowing the eye position of the driver of the motor vehicle and by knowing the vehicle geometry. Furthermore, foreign (ie located outside the vehicle) objects, ie both static, such as buildings, plants, general obstacles and the like, as well as dynamic objects, ie foreign road users, such as pedestrians, cyclists, other motor vehicles, recognized by means of object recognition will be provided and appropriate information. By checking whether the detected foreign objects are visible to the driver, it is checked whether these completely or partially in the previously determined visual occlusion areas. This can be signaled in a corresponding manner, so that a warning to the driver can be issued, if necessary, in the presence of other specific warning conditions.

Durch zusehends kleinere Fahrzeugscheiben im Kraftfahrzeug ist es wahrscheinlicher, dass fremde Objekte in der Fahrzeugumgebung für den Fahrer nicht sichtbar sind, da diese von Fahrzeugteilen verdeckt werden. Dadurch wird das Berücksichtigen fremder Objekte in der Fahrzeugumgebung bei Fahrmanövern schwieriger, insbesondere dann, wenn sich der Fahrer über die Existenz des betreffenden Objekts nicht bewusst ist. By increasingly smaller vehicle windows in the vehicle, it is more likely that foreign objects in the vehicle environment for the driver are not visible because they are covered by vehicle parts. This makes it more difficult to consider foreign objects in the vehicle environment during driving maneuvers, in particular when the driver is unaware of the existence of the object in question.

Durch das obige Verfahren können Warnsysteme nicht nur die Fahrintention, sondern auch die tatsächliche Sichtbarkeit von fremden Objekten durch den Fahrer berücksichtigen. Somit kann eine entsprechende Warnung vor einem fremden Objekt auch zusätzlich abhängig von dessen Sichtbarkeit vorgenommen werden. Eine Warnung kann also differenziert erfolgen und die Wahrscheinlichkeit berücksichtigen, dass der Fahrer ein fremdes Objekt in der Fahrzeugumgebung wahrgenommen hat. Dadurch können unter Umständen unnötige Warnungen vor fremden Objekten vermieden werden, die der Fahrer mit großer Sicherheit bereits bemerkt hat. By the above method, warning systems can not only consider the driving intention but also the actual visibility of foreign objects by the driver. Thus, a corresponding warning of a foreign object can also be made in addition depending on its visibility. A warning can therefore be differentiated and take into account the probability that the driver has perceived a foreign object in the vehicle environment. As a result, it may be possible to avoid unnecessary warnings about foreign objects, which the driver has already noticed with great certainty.

Weiterhin kann das Bereitstellen von Informationen über Positionen des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung mithilfe einer Umgebungssensorik durchgeführt werden. Further, providing information about locations of the one or more objects in the vehicle environment may be accomplished using environmental sensing.

Es kann vorgesehen sein, dass die Positionen des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung, die Augenposition und die Fahrzeuggeometrie in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem definiert werden. It can be provided that the positions of the one or more objects in the vehicle environment, the eye position and the vehicle geometry are defined in a vehicle-fixed coordinate system.

Gemäß einer Ausführungsform können die Grade der Verdeckung der zumindest teilweisen Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte bestimmt werden. According to one embodiment, the degrees of occlusion of the at least partial occlusion of the one or more objects may be determined.

Weiterhin kann das Erkennen der zumindest teilweisen Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte signalisiert werden. Furthermore, the detection of the at least partial occlusion of the one or more objects can be signaled.

Weiterhin kann eine Fahrerassistenzfunktion, die einen Fahrer vor einem Objekt in der Fahrzeugumgebung warnt, abhängig von dem Erkennen einer zumindest teilweisen Verdeckung des betreffenden Objekts durchgeführt werden. Further, a driver assistance function that warns a driver of an object in the vehicle environment may be performed depending on the detection of at least partial obscuration of the subject object.

Es kann vorgesehen sein, dass die Art und/oder Intensität der Warnung durch die Fahrerassistenzfunktion von dem Grad der Verdeckung des betreffenden Objekts abhängt. It can be provided that the type and / or intensity of the warning by the driver assistance function depends on the degree of obscuration of the relevant object.

Gemäß einer Ausführungsform können weiterhin Informationen über Form, Ausrichtung und Art des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung bereitgestellt werden, wobei die Art und/oder Intensität der Warnung durch die Fahrerassistenzfunktion von der Form, Ausrichtung und Art des betreffenden Objekts abhängt. According to one embodiment, information about the shape, orientation and nature of the one or more objects in the vehicle environment may be further provided, wherein the type and / or intensity of the warning by the driver assistance function depends on the shape, orientation and type of the object in question.

Insbesondere kann die Warnung vor dem betreffenden Objekt durch ein Lichtsignal, insbesondere ein Lichtsignal an dem das zumindest teilverdeckte Objekt sichtverdeckenden Fahrzeugteil, und/oder durch ein Vibrationssignal im Fahrersitz oder im Lenkrad oder in einem der Fahrpedale durchgeführt werden. In particular, the warning of the object in question by a light signal, in particular a light signal on the at least partially hidden object sichtverdeckenden vehicle part, and / or performed by a vibration signal in the driver's seat or in the steering wheel or in one of the accelerator pedals.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Fahrerassistenzsystem zum Erkennen eines durch mindestens ein nicht-transparentes Fahrzeugteil zumindest teilverdeckten Objekts (20) in einer Fahrzeugumgebung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen, wobei das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist, um:

  • – Informationen über Positionen von einem oder mehreren Objekten in der Fahrzeugumgebung bereitzustellen;
  • – Eine Augenposition eines Fahrers des Kraftfahrzeugs zu erfassen;
  • – eines oder mehreren durch den Fahrer nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen abhängig von der erfassten Augenposition des Fahrers und von einer Information über die Fahrzeuggeometrie zu bestimmen, die die Position des mindestens einen nicht transparenten Fahrzeugteils des Kraftfahrzeugs angibt; und
  • – eine zumindest teilweise Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung durch Fahrzeugteile abhängig von den bereitgestellten Informationen über Positionen des einen oder der mehreren Objekte in der Fahrzeugumgebung und abhängig von den bestimmten nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen zu erkennen.
According to a further aspect, a driver assistance system for recognizing an object which is at least partially concealed by at least one non-transparent vehicle part (US Pat. 20 ) in a vehicle environment of a motor vehicle, wherein the driver assistance system is designed to:
  • To provide information about locations of one or more objects in the vehicle environment;
  • To detect an eye position of a driver of the motor vehicle;
  • To determine one or more blind areas not visible to the driver as a function of the detected eye position of the driver and of information about the vehicle geometry indicating the position of the at least one non-transparent vehicle part of the motor vehicle; and
  • To detect at least partial occlusion of the one or more objects in the vehicle environment by vehicle parts depending on the information provided about positions of the one or more objects in the vehicle environment and depending on the particular non-visible visibility areas.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Kraftfahrzeug vorgesehen, umfassend:

  • – das obige Fahrerassistenzsystem,
  • – eine Umgebungssensorik, die ausgebildet ist, um Informationen über Positionen von einem oder mehreren Objekten in der Fahrzeugumgebung bereitzustellen; und
  • – eine Kopfposen-Erkennungseinheit, die ausgebildet ist, um eine Augenposition eines Fahrers des Kraftfahrzeugs zu bestimmen.
According to a further aspect, a motor vehicle is provided, comprising:
  • The above driver assistance system,
  • An environment sensor system configured to provide information about positions of one or more objects in the vehicle environment; and
  • A head position detecting unit configured to determine an eye position of a driver of the motor vehicle.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Embodiments are explained below with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Querschnittsansicht eines Kraftfahrzeugs von oben; und 1 a schematic representation of a cross-sectional view of a motor vehicle from above; and

2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Bewerten einer Sichtbarkeit eines fremden Objekts in einer Fahrzeugumgebung. 2 a flowchart for illustrating a method for assessing a visibility of a foreign object in a vehicle environment.

Beschreibung von Ausführungsformen Description of embodiments

1 zeigt schematisch eine Querschnittsdarstellung eines Kraftfahrzeugs 1 und einer Kraftfahrzeugumgebung U in einer Draufsicht. In dem Kraftfahrzeug 1 der 1 ist ein Fahrer 2 dargestellt, der das Kraftfahrzeug 1 steuert. Die Schnittebene der Darstellung der 1 liegt unmittelbar unterhalb des Fahrzeugdaches, so dass die Position der A-Säulen 3, B-Säulen 4 und C-Säulen 5 erkennbar ist. Zwischen den Säulen 3, 4, 5 sind jeweils Fahrzeugscheiben 6 vorgesehen. 1 schematically shows a cross-sectional view of a motor vehicle 1 and a motor vehicle environment U in a plan view. In the motor vehicle 1 of the 1 is a driver 2 representing the motor vehicle 1 controls. The section plane of the representation of the 1 is just below the vehicle roof, so that the position of the A-pillars 3 , B-pillars 4 and C-pillars 5 is recognizable. Between the columns 3 . 4 . 5 are each vehicle windows 6 intended.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 10. Das Fahrerassistenzsystem 10 weist im Wesentlichen eine Recheneinheit in Form eines Mikroprozessors auf, um diverse den Fahrer unterstützende Fahrzeugfunktionen auszuführen. The car 1 includes a driver assistance system 10 , The driver assistance system 10 essentially has a computing unit in the form of a microprocessor to perform various vehicle functions supporting the driver.

Das Fahrerassistenzsystem 10 ist mit einer Umgebungssensorik 11 gekoppelt, die Objekte 20 in der Fahrzeugumgebung detektieren kann. Insbesondere können die Objekte 20 in Form und Position relativ zum Kraftfahrzeug 1 erfasst werden. Die Umgebungssensorik 11 kann mit beispielsweise Kameras 12 verbunden sein, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 optisch erfassen und die die Lage, Form und Position des erfassten Objekts durch das Bereitstellen von entsprechenden Objektinformationen an das Fahrerassistenzsystem 10 in an sich bekannter Weise zur Verfügung stellen. Weiterhin kann die Umgebungssensorik 11 alternativ oder zusätzlich auch LiDAR, Radar oder Ultraschallsensoren aufweisen, die es ermöglichen, Form und Position der Objekte 20 in der Fahrzeugumgebung zu detektieren. Die Umgebungssensorik 11 ist insbesondere so ausgebildet, im Nahumgebungsbereich, der das Kraftfahrzeug 1 vollständig umgibt, insbesondere in einem Bereich zwischen 0–20 m um das Kraftfahrzeug 1, Objekte 20 in ihrer Form, Position und Abstand zu erfassen. Somit kann eine Anzahl von sich in der Fahrzeugumgebung U, insbesondere in dem Nahumgebungsbereich, befindlichen fremden Objekten 20 erkannt werden. The driver assistance system 10 is with an ambient sensor 11 coupled to the objects 20 can detect in the vehicle environment. In particular, the objects can 20 in shape and position relative to the motor vehicle 1 be recorded. The ambient sensor 11 can with for example cameras 12 be connected to the environment of the motor vehicle 1 visually detect and determine the location, shape and position of the detected object by providing corresponding object information to the driver assistance system 10 provide in a known manner. Furthermore, the ambient sensor 11 Alternatively or additionally, LiDAR, radar or ultrasonic sensors, which allow shape and position of the objects 20 to detect in the vehicle environment. The ambient sensor 11 is particularly so formed in Nahumgebungsbereich that the motor vehicle 1 completely surrounds, in particular in a range between 0-20 m to the motor vehicle 1 , Objects 20 in their shape, position and distance. Thus, a number of foreign objects located in the vehicle environment U, in particular in the neighborhood area, may be present 20 be recognized.

Weiterhin ist eine Kopfposen-Erkennungseinheit 12 vorgesehen, die die aktuelle Kopfposition und Ausrichtung feststellen kann. Die Kopfposen-Erkennungseinheit 12 kann ein Kamera-basiertes System sein, dessen Kamera auf den Kopf des Fahrers ausgerichtet ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Kopfposen-Erkennungseinheit 12 eine Datenbrille umfassen, deren 3D-Position und 3D-Orientierung im fahrzeugfesten Koordinatensystem üblicherweise erfasst wird, so dass die Kopfposition und Kopfrichtung feststellbar ist. Die Kopfpose kann als Angabe für die Augenposition des Fahrers und dessen Blickrichtung dienen. Furthermore, a head position detecting unit 12 provided that can determine the current head position and orientation. The head pose recognition unit 12 may be a camera-based system whose camera is aimed at the driver's head. Alternatively or additionally, the head position recognition unit 12 comprise a data glasses, whose 3D position and 3D orientation in the vehicle-fixed coordinate system is usually detected, so that the head position and head direction can be determined. The Kopfpose can serve as an indication of the eye position of the driver and his line of sight.

Je nach Augenposition und Blickrichtung können die Sichtbarkeiten eines, mehrerer oder aller fremden Objekte 20 durch Fahrzeugteile verdeckt sein. Die Verdeckung kann beispielsweise durch die Säulen 3, 4, 5 durch Bereiche unterhalb der Fahrzeugscheiben 6 und auch durch Bereiche oberhalb der Fahrzeugscheiben 6 verdeckt sein, so dass diese durch den Fahrer nicht gesehen werden können. Depending on the eye position and viewing direction, the visibility of one, several or all foreign objects 20 be covered by vehicle parts. The occlusion can be, for example, through the pillars 3 . 4 . 5 through areas below the vehicle windows 6 and also by areas above the vehicle windows 6 be covered so that they can not be seen by the driver.

Im Fahrerassistenzsystem 10 kann nun ein Verfahren zum Erkennen von fremden Objekten in der Fahrzeugumgebung U ausgeführt werden, die von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht oder nur teilweise gesehen werden können. In 2 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung der Verfahrensschritte eines solchen Verfahrens dargestellt. In the driver assistance system 10 Now, a method for detecting foreign objects in the vehicle environment U executed by the driver of the motor vehicle 1 not or only partially can be seen. In 2 a flow chart is shown for illustrating the method steps of such a method.

Mit Hilfe der Umgebungssensorik 11 kann in Schritt S1 die Fahrzeugumgebung nach fremden Objekten 20 durchsucht werden. Die Position der fremden Objekte 20 wird insbesondere relativ zum Kraftfahrzeug 1 (fahrzeugfest) erfasst. Zusätzlich kann deren Form, Ausrichtung und/oder Größe erfasst werden. Zusätzlich kann basierend auf Form und Größe eine Klassifizierung der erkannten Objekte 20 durchgeführt werden, so dass die Art des Objektes, nämlich ob es sich um ein dynamisches oder statisches Objekt handelt, erkannt werden kann. With the help of ambient sensors 11 In step S1, the vehicle environment can search for foreign objects 20 be searched. The position of foreign objects 20 in particular relative to the motor vehicle 1 (fixed to the vehicle). In addition, their shape, orientation and / or size can be detected. In addition, based on shape and size, a classification of the detected objects 20 be performed so that the type of object, namely, whether it is a dynamic or static object, can be detected.

Weiterhin wird in Schritt S2 die aktuelle Augenposition und ggfs. die Blickrichtung mit Hilfe der Kopfposen-Erfassungseinheit 12 erfasst, die eine Kopfposition und eine Kopfrichtung ebenfalls in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem bestimmt und diese als Augenposition annimmt oder die Augenposition daraus ableitet. Furthermore, in step S2, the current eye position and possibly the line of sight using the head position detection unit 12 detected, which also determines a head position and a head direction in a vehicle-fixed coordinate system and accepts this as the eye position or derives the eye position from it.

Weiterhin werden in Schritt S3 Angaben über die Fahrzeuggeometrie bereitgestellt, die insbesondere die Positionen der Fahrzeugscheiben 6 so angeben, dass nicht-transparente Bereiche des Kraftfahrzeugs 1 definiert sind. Die entsprechende Maskierung der Fahrzeugumgebung U kann in an sich bekannter Weise vorgegeben werden. Furthermore, information about the vehicle geometry is provided in step S3, in particular the positions of the vehicle windows 6 specify that non-transparent areas of the motor vehicle 1 are defined. The corresponding masking of the vehicle environment U can be specified in a manner known per se.

Mithilfe eines an sich bekannten Software-Algorithmus können nun in Schritt S4 Sichtverdeckungsbereiche SV in der Fahrzeugumgebung U ermittelt werden, die bezüglich der momentanen Augenposition von den nicht-transparenten Fahrzeugteilen, wie beispielsweise den Fahrzeugtüren, dem Armaturenbrett, den Säulen 3, 4, 5 und dergleichen, abgedeckt werden. With the aid of a software algorithm known per se, it is now possible in step S4 to determine visual occlusion areas SV in the vehicle surroundings U which are relative to the current eye position of the non-transparent vehicle parts, such as the vehicle doors, the dashboard, the pillars 3 . 4 . 5 and the like.

In Schritt S5 wird nun für jedes der in Schritt S1 detektierten Objekte 20 überprüft, ob fremde Objekte 20 in den in Schritt S4 bestimmten Sichtverdeckungsbereichen SV vollständig oder teilweise liegen. Ist dies für mindestens eines der Objekte der Fall (Alternative: Ja), so wird das Verfahren mit Schritt S6 fortgesetzt. Andernfalls (Alternative: Nein) wird zu Schritt S1 zurückgesprungen. In step S5, for each of the objects detected in step S1, it will now be 20 checks for foreign objects 20 lie completely or partially in the vision concealment areas SV determined in step S4. If this is the case for at least one of the objects (alternative: yes), the method is continued with step S6. Otherwise (alternative: no), jump back to step S1.

Weiterhin wird in Schritt S6 der Grad der Verdeckung der in Schritt S5 identifizierten Objekte 20 bestimmt. Bei einer teilweisen Verdeckung der fremden Objekte 20 durch betreffende Fahrzeugteile kann der Grad der Verdeckung durch das bestimmte Fahrzeugteil z.B. in Prozent angegeben werden. Weiterhin steht für jedes der zumindest teilverdeckten Objekte 20 eine Information zur Verfügung, welches der Fahrzeugteile die Verdeckung bewirkt hat. Further, in step S6, the degree of concealment of the objects identified in step S5 20 certainly. In a partial occlusion of foreign objects 20 by vehicle parts concerned, the degree of occlusion by the particular vehicle part, for example, in percent can be specified. Furthermore, stands for each of the at least partially hidden objects 20 an information available, which has caused the vehicle parts the occlusion.

Es steht nun im Fahrerassistenzsystem 10 eine Information zur Verfügung, die zumindest die Position von Objekten 20, die durch Fahrzeugteile zumindest teilweise abgedeckt werden, angeben. Somit kann eine teilweise oder vollständige Sichtverdeckung eines fremden Objekts 20 entsprechend signalisiert werden. Je nach Objektart, Größe und Grad der Sichtverdeckung sowie eine durch das Fahrassistenzsystem 10 mit Hilfe anderer, an sich bekannter Mittel erkannten, zu erwartenden geplanten Fahrmanöver kann nun in Schritt S7 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden, wenn ein fremdes Objekt 20 vollständig oder teilweise verdeckt ist, und eine Warnung unterdrückt werden, wenn der Grad der Verdeckung unterhalb eines vorgegebenen Verdeckungsschwellenwerts liegt. It is now in the driver assistance system 10 an information available that at least the position of objects 20 , which are at least partially covered by vehicle parts, specify. Thus, a partial or complete obscuration of a foreign object 20 be signaled accordingly. Depending on the type of object, size and degree of obscuration as well as one through the driver assistance system 10 With the help of other, known per se known, expected driving maneuver can now be issued in step S7, a warning to the driver when a foreign object 20 is completely or partially obscured, and a warning is suppressed if the degree of occlusion is below a predetermined occlusion threshold.

Beispielsweise kann bei Erkennen eines Abbiegevorgangs, wie beispielsweise bei einem Blinken, und bei Erkennen eines vollständig verdeckten Objekts im Bereich hinter der A-Säule 3 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden. Diese Warnung kann unterdrückt werden, wenn der Grad der Verdeckung des fremden Objekts zum Beispiel 50% unterschreitet. Ähnlich kann bei einem Spurwechsel, der dadurch erkannt werden kann, dass ein Setzen der Fahrtrichtungsanzeige (Blinker) auf einer geraden mehrspurigen Strecke ohne Abzweigung erfolgt, ein durch die B-Säule 4 oder C-Säule 5 verdecktes fremdes Objekt zu einer entsprechenden Warnung des Fahrers führen. For example, upon detecting a turn, such as blinking, and detecting a completely obscured object in the area behind the A-pillar 3 a warning will be issued to the driver. This warning can be suppressed if, for example, the degree of obscuration of the foreign object falls below 50%. Similarly, in a lane change that can be detected by setting the turn signal (turn signal) on a straight multi-lane route without a turn, one through the B pillar 4 or C-pillar 5 hidden foreign object lead to a corresponding warning of the driver.

Die Intensität der Warnung kann von dem Grad der Sichtverdeckung abhängig gemacht werden, so dass mit ansteigendem Verdeckungsgrad die Intensität der Warnung stufenförmig oder kontinuierlich ansteigt. Ist es daher einem Fahrer nicht möglich, ein fremdes Objekt in der Fahrzeugumgebung aufgrund einer vollständigen Sichtverdeckung wahrzunehmen, kann die Warnung vor dem fremden Objekt 20 mit stärkerer Intensität erfolgen als dies der Fall ist, wenn das fremde Objekt 20 nicht durch ein Fahrzeugteil oder nur zu einem geringen Anteil durch ein Fahrzeugteil verdeckt ist. The intensity of the warning may be made dependent on the degree of visual obscuration, so that as the degree of occlusion increases, the intensity of the warning increases in steps or continuously. Therefore, if it is not possible for a driver to perceive a foreign object in the vehicle environment due to a complete obscuration, the warning of the foreign object 20 with greater intensity than is the case when the foreign object 20 is not obscured by a vehicle part or only to a small extent by a vehicle part.

Beispielsweise kann eine Signalisierung vor einem fremden Objekt durch ein Lichtsignal, insbesondere ein Lichtsignal an dem das zumindest teilverdeckte Objekt sichtverdeckenden Fahrzeugteil, erfolgen. Weiterhin kann eine Warnung vor einem fremden Objekt durch ein Vibrationssignal im Fahrersitz oder im Lenkrad oder in einem oder mehreren Fahrpedalen durchgeführt werden. For example, a signaling in front of a foreign object by a light signal, in particular a light signal on which the at least partially hidden object sichtverdeckenden vehicle part, take place. Furthermore, a warning of a foreign object by a vibration signal in the driver's seat or in the steering wheel or in one or more accelerator pedals are performed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Kraftfahrzeug motor vehicle
2 2
Fahrer driver
3 3
A-Säule A column
4 4
B-Säule B-pillar
5 5
C-Säule C-pillar
6 6
Fahrzeugscheibe vehicle window
10 10
Fahrassistenzsystem Driving Assistance System
11 11
Umgebungssensorik ambient sensor
12 12
Kopfposen-Erkennungseinheit Head pose detection unit
20 20
fremdes Objekt foreign object
U U
Fahrzeugumgebung vehicle environment
SV SV
Sichtverdeckungsbereich Visual occlusion area

Claims (11)

Verfahren zum Erkennen eines durch mindestens ein nicht-transparentes Fahrzeugteil (3, 4, 5) zumindest teilverdeckten Objekts (20) in einer Fahrzeugumgebung (U) eines Kraftfahrzeugs (1), mit folgenden Schritten: – Bereitstellen von Informationen über Positionen von einem oder mehreren Objekten (20) in der Fahrzeugumgebung (U); – Erfassen einer Augenposition eines Fahrers (2) des Kraftfahrzeugs (1); – Bestimmen eines oder mehreren durch den Fahrer (2) nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen (SV) abhängig von der erfassten Augenposition des Fahrers (2) und von einer Information über die Fahrzeuggeometrie, die die Position des mindestens einen nicht transparenten Fahrzeugteils (3, 4, 5) des Kraftfahrzeugs (1) angibt; – Erkennen einer zumindest teilweisen Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte (20) in der Fahrzeugumgebung (U) durch Fahrzeugteile (3, 4, 5) abhängig von den bereitgestellten Informationen über Positionen des einen oder der mehreren Objekte (20) in der Fahrzeugumgebung (U) und abhängig von den bestimmten nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen (SV). Method for detecting a vehicle by at least one non-transparent vehicle part ( 3 . 4 . 5 ) at least partially hidden object ( 20 ) in a vehicle environment (U) of a motor vehicle ( 1 ), comprising the following steps: providing information about positions of one or more objects ( 20 ) in the vehicle environment (U); - detecting an eye position of a driver ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ); Determining one or more by the driver ( 2 ) non-visible viewing areas (SV) depending on the detected eye position of the driver ( 2 ) and information about the vehicle geometry, the position of the at least one non-transparent vehicle part ( 3 . 4 . 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) indicates; Detecting at least partial occlusion of the one or more objects ( 20 ) in the vehicle environment (U) by vehicle parts ( 3 . 4 . 5 ) depending on the information provided about positions of the one or more objects ( 20 ) in the vehicle environment (U) and depending on the particular non-observable vision areas (SV). Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bereitstellen von Informationen über Positionen des einen oder der mehreren Objekte (20) in der Fahrzeugumgebung (U) mithilfe einer Umgebungssensorik (11) durchgeführt wird. The method of claim 1, wherein providing information about positions of the one or more objects ( 20 ) in the Vehicle environment (U) using environmental sensors ( 11 ) is carried out. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei die Positionen des einen oder der mehreren Objekte (20) in der Fahrzeugumgebung (U), die Augenposition und die Fahrzeuggeometrie in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem definiert werden. Method according to one of claims 1 to 2, wherein the positions of the one or more objects ( 20 ) in the vehicle environment (U), the eye position and the vehicle geometry are defined in a vehicle-fixed coordinate system. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Grade der Verdeckung der zumindest teilweisen Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte (20) bestimmt werden. Method according to one of claims 1 to 3, wherein the degrees of occlusion of the at least partial occlusion of the one or more objects ( 20 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Erkennen der zumindest teilweisen Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte (20) signalisiert wird. Method according to one of claims 1 to 4, wherein recognizing the at least partial obscuration of the one or more objects ( 20 ) is signaled. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine Fahrerassistenzfunktion, die ausgebildet ist, um einen Fahrer vor einem Objekt (20) in der Fahrzeugumgebung (U) zu warnen, abhängig von dem Erkennen einer zumindest teilweisen Verdeckung des betreffenden Objekts (20) durchgeführt wird. Method according to one of claims 1 to 5, wherein a driver assistance function, which is adapted to a driver in front of an object ( 20 ) in the vehicle environment (U), depending on the detection of at least partial obscuration of the object in question ( 20 ) is carried out. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Art und/oder Intensität der Warnung durch die Fahrerassistenzfunktion von dem Grad der Verdeckung des betreffenden Objekts (20) abhängt. Method according to claim 6, wherein the type and / or intensity of the warning by the driver assistance function depends on the degree of concealment of the object in question ( 20 ) depends. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei weiterhin Informationen über Form, Ausrichtung und Art des einen oder der mehreren Objekte (20) in der Fahrzeugumgebung (U) bereitgestellt werden, wobei die Art und/oder Intensität der Warnung durch die Fahrerassistenzfunktion von der Form, Ausrichtung, Größe und/oder Art des betreffenden Objekts (20) abhängt. The method of claim 5 or 6, further comprising information about the shape, orientation and nature of the one or more objects ( 20 ) are provided in the vehicle environment (U), wherein the type and / or intensity of the warning by the driver assistance function of the shape, orientation, size and / or type of the object in question ( 20 ) depends. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Warnung vor dem betreffenden Objekt durch ein Lichtsignal, insbesondere ein Lichtsignal an dem das zumindest teilverdeckte Objekt (20) sichtverdeckenden Fahrzeugteil (3, 4, 5), und/oder durch ein Vibrationssignal im Fahrersitz oder im Lenkrad oder in einem der Fahrpedale durchgeführt wird. Method according to one of claims 6 to 8, wherein the warning in front of the object in question by a light signal, in particular a light signal on which the at least partially hidden object ( 20 ) view concealing vehicle part ( 3 . 4 . 5 ), and / or by a vibration signal in the driver's seat or in the steering wheel or in one of the accelerator pedals is performed. Fahrerassistenzsystem (10) zum Erkennen eines durch mindestens ein nicht-transparentes Fahrzeugteil (3, 4, 5) zumindest teilverdeckten Objekts (20) in einer Fahrzeugumgebung (U) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei das Fahrerassistenzsystem (10) ausgebildet ist, um: – Informationen über Positionen von einem oder mehreren Objekten (20) in der Fahrzeugumgebung (U) bereitzustellen; – Eine Augenposition eines Fahrers (2) des Kraftfahrzeugs (1) zu erfassen; – eines oder mehreren durch den Fahrer (2) nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen (SV) abhängig von der erfassten Augenposition des Fahrers (2) und von einer Information über die Fahrzeuggeometrie zu bestimmen, die die Position des mindestens einen nicht transparenten Fahrzeugteils (3, 4, 5) des Kraftfahrzeugs (1) angibt; und – eine zumindest teilweise Verdeckung des einen oder der mehreren Objekte (20) in der Fahrzeugumgebung (U) durch Fahrzeugteile (3, 4, 5) abhängig von den bereitgestellten Informationen über Positionen des einen oder der mehreren Objekte (20) in der Fahrzeugumgebung (U) und abhängig von den bestimmten nicht einsehbaren Sichtverdeckungsbereichen (SV) zu erkennen. Driver assistance system ( 10 ) for recognizing a by at least one non-transparent vehicle part ( 3 . 4 . 5 ) at least partially hidden object ( 20 ) in a vehicle environment (U) of a motor vehicle ( 1 ), the driver assistance system ( 10 ) to: - information about positions of one or more objects ( 20 ) in the vehicle environment (U); - One eye position of a driver ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ) capture; - one or more by the driver ( 2 ) non-visible viewing areas (SV) depending on the detected eye position of the driver ( 2 ) and information about the vehicle geometry, which determines the position of the at least one non-transparent part of the vehicle ( 3 . 4 . 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) indicates; and - at least partially obscuring the one or more objects ( 20 ) in the vehicle environment (U) by vehicle parts ( 3 . 4 . 5 ) depending on the information provided about positions of the one or more objects ( 20 ) in the vehicle environment (U) and depending on the particular non-visible vision concealment areas (SV). Kraftfahrzeug umfassend: – ein Fahrerassistenzsystem (10) nach Anspruch 10, – eine Umgebungssensorik (11), die ausgebildet ist, um Informationen über Positionen von einem oder mehreren Objekten (20) in der Fahrzeugumgebung (U) bereitzustellen; und – eine Kopfposen-Erkennungseinheit, die ausgebildet ist, um eine Augenposition eines Fahrers (2) des Kraftfahrzeugs (1) zu bestimmen. Motor vehicle comprising: - a driver assistance system ( 10 ) according to claim 10, - an environment sensor system ( 11 ), which is adapted to obtain information about positions of one or more objects ( 20 ) in the vehicle environment (U); and a head position detecting unit configured to detect an eye position of a driver ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ).
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