DE102016214123A1

DE102016214123A1 - Verfahren und Steuereinheit zur Anpassung der sensorischen Leistungsfähigkeit eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102016214123A1
Application number: DE102016214123.6A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Kunkel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-08-01
Filing date: 2016-08-01
Publication date: 2018-02-01

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Anpassung der Leistungsfähigkeit von Sensorik in einem Fahrzeug beschrieben. Das Verfahren umfasst das Erfassen von Sensordaten mittels einer Sensorik des Fahrzeugs, wobei die Sensorik eine bestimmte Leistungsfähigkeit aufweist. Die Sensordaten werden für eine Fahrfunktion mit einer automatisierten Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs verwendet. Das Verfahren umfasst weiter das Bestimmen, dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, die zur Durchführung der Fahrfunktion einen Bedarf nach einer erhöhten Leistungsfähigkeit der Sensorik aufweist. Das Verfahren umfasst dann das Veranlassen zumindest einer Maßnahme, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik des Fahrzeugs zu erhöhen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit zur bedarfsgerechten Anpassung der Leistungsfähigkeiten von Sensoren in einem Fahrzeug.
Ein Fahrzeug umfasst bereits heute eine Vielzahl von unterschiedlichen Sensoren (z.B. Ultraschallsensoren, Radarsensoren, LIDAR(Light detection and ranging)-Sensoren, Bildkameras), um Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Die Sensordaten können dazu verwendet werden, um Fahrerassistenzsysteme bereitzustellen, die einen Fahrer des Fahrzeugs bei der Führung des Fahrzeugs unterstützten.
Mit steigendem Automatisierungsgrad eines Fahrzeugs steigen auch die Anforderungen an die sensorische Leistungsfähigkeit eines Fahrzeugs. Insbesondere steigen die Anforderungen an die Reichweite, Auflösung und/oder Empfindlichkeit von Sensoren. Die Leistungsfähigkeit von Sensoren kann dabei typischerweise dadurch beeinflusst werden, wo die Sensoren im Fahrzeug angeordnet sind.
Andererseits werden bei der Entwicklung eines Fahrzeugs meist Anforderungen in Bezug auf das Design bzw. auf die äußerere Erscheinungsform des Fahrzeugs gestellt (z.B. um ein Fahrzeug mit einem möglichst geringen Strömungswiderstandskoeffizienten bereitzustellen). Als Folge daraus ergeben sich meist Einschränkungen dahingehend, wo Sensoren im Fahrzeug positioniert werden können.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit bereitzustellen, die zum einen eine flexible Umsetzung von Design- und/oder Strömungswiderstands-Anforderungen und zum anderen eine möglichst hohe sensorische Leistungsfähigkeit in einem Fahrzeug ermöglichen.
Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Anpassung der Leistungsfähigkeit von Sensorik in einem Fahrzeug beschrieben. Das Verfahren kann z.B. durch eine Steuereinheit des Fahrzeugs ausgeführt werden. Das Verfahren umfasst das Erfassen von Sensordaten mittels einer Sensorik des Fahrzeugs, wobei die Sensorik eine bestimmte (typischerweise begrenzte) Leistungsfähigkeit aufweist. Die Leistungsfähigkeit der Sensorik kann z.B. eine Reichweite, eine zeitliche Auflösung, eine räumliche Auflösung und/oder eine Empfindlichkeit der Sensorik umfassen, und in Bezug auf die Reichweite, die zeitliche Auflösung, die räumliche Auflösung und/oder die Empfindlichkeit begrenzt sein.
Auf Basis der Sensordaten kann eine Fahrfunktion durchgeführt werden, wobei die Fahrfunktion die automatisierte Längs- und/oder Querführung (z.B. ein zumindest teilweise autonomes Führen (in Längs- und/oder Querrichtung)) des Fahrzeugs umfasst. Insbesondere kann die Fahrfunktion das voll automatisierte Führen des Fahrzeugs ohne manuellen Eingriff durch einen Fahrer des Fahrzeugs umfassen. Das Fahrzeug kann somit bei Normalbetrieb anhand der Sensordaten der Sensorik mit begrenzter Leistungsfähigkeit zumindest teilweise autonom geführt werden.
Das Verfahren umfasst weiter das Bestimmen, dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, für die die begrenzte Leistungsfähigkeit der Sensorik zur Durchführung der Fahrfunktion nicht ausreichend ist, bzw. dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, die zur Durchführung der Fahrfunktion einen Bedarf nach erhöhter Leistungsfähigkeit der Sensorik aufweist. Mit anderen Worten, es kann bestimmt werden, dass das Fahrzeug zur weiteren Durchführung der Fahrfunktion in einem Sonderbetrieb mit angepasster Sensorik betrieben werden muss. Dies kann insbesondere auf Basis der Sensordaten bestimmt werden.
Beispielsweise kann bestimmt werden, dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, bei der die Leistungsfähigkeit der Sensorik aufgrund von Witterungsbedingungen zusätzlich eingeschränkt ist oder eingeschränkt sein wird. Alternativ oder ergänzend kann bestimmt werden, dass ein vorausliegendes Objekt auf einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn vorliegt, das nicht auf digitaler Karteninformation bezüglich der Fahrbahn verzeichnet ist. Alternativ oder ergänzend kann bestimmt werden, dass das Fahrzeug durch eine Baustelle fährt oder fahren wird. Alternativ oder ergänzend kann bestimmt werden (z.B. auf Basis von digitaler Karteninformation), dass für die Durchführung der Fahrfunktion in einem von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitt Sensorik mit erhöhter Leistungsfähigkeit (ggf. gesetzlich) vorgeschrieben ist.
Des Weiteren umfasst das Verfahren das Veranlassen zumindest einer Maßnahme, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik des Fahrzeugs zu erhöhen. Die zumindest eine Maßnahme kann insbesondere in Reaktion auf das o.g. Bestimmen veranlasst werden. Insbesondere kann die Reichweite, die zeitlichen Auflösung, die räumlichen Auflösung und/oder die Empfindlichkeit der Sensorik erhöht werden. Dabei kann eine Maßnahme veranlasst werden, durch die das äußere Erscheinungsbild des Fahrzeugs verändert wird und durch die gleichzeitig die Leistungsfähigkeit der Sensorik des Fahrzeugs erhöht wird.
Das beschriebene Verfahren ermöglicht es somit, in flexibler Weise Design- und/oder Strömungswiderstands-Anforderungen für den Normalbetrieb eines Fahrzeugs zu erfüllen und andererseits Sensorik mit hoher Leistungsfähigkeit für einen Sonderbetrieb des Fahrzeugs bereitzustellen.
Die Sensorik kann einen bestimmten Sensortyp aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Sensortypen aufweisen. Die Mehrzahl von unterschiedlichen Sensortypen kann z.B. umfassen: Ultraschall-Sensorik, Radar-Sensorik, LIDAR-Sensorik und/oder Bilderfassungs-Sensorik. Es kann dann eine Maßnahme veranlasst werden, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik eines bestimmten Sensortyps zu erhöhen. Mit anderen Worten, die zumindest eine Maßnahme kann darauf ausgelegt sein, die Leistungsfähigkeit eines Sensors von einem bestimmten Sensortyp zu erhöhen. Mit noch anderen Worten, die Fahrfunktion kann im Normalbetrieb auf Basis von Sensordaten eines Sensors eines bestimmten Sensortyps durchgeführt werden. Die zumindest eine Maßnahme kann darauf ausgelegt sein, die Leistungsfähigkeit eines Sensors des gleichen bestimmten Sensortyps zu erhöhen.
Die Sensorik kann einen Sensor zur Erfassung von Sensordaten umfassen, wobei die Erfassung der Sensordaten zumindest teilweise von der Karosserie (z.B. von einer Stoßstange) des Fahrzeugs gestört bzw. behindert wird. Die zumindest eine Maßnahme kann dann das Reduzieren eines Störungsgrades der Erfassung des Sensors durch die Karosserie des Fahrzeugs umfassen.
Insbesondere kann die Sensorik einen Sensor mit einem Erfassungs-Bereich (z.B. einer bestimmten Erfassungs-Trajektorie bzw. Erfassungs-Richtung) zur Erfassung von Sensordaten umfassen, wobei der Erfassungs-Bereich zumindest teilweise von der Karosserie (z.B. von einer Stoßstange) des Fahrzeugs verdeckt wird. Der Sensor kann insbesondere derart im Fahrzeug verbaut sein, dass Design- und/oder Strömungswiderstands-Anforderungen erfüllt werden. Die zumindest eine Maßnahme kann dann das Reduzieren eines Grades der Verdeckung des Erfassungs-Bereichs (insbesondere der Erfassungs-Trajektorie) des Sensors durch die Karosserie des Fahrzeugs umfassen. Dabei können das Design und/oder der Strömungswiderstand des Fahrzeugs verändert werden. Andererseits kann durch das Reduzieren des Grades der Verdeckung des Erfassungs-Bereichs eines Sensors die Leistungsfähigkeit der Sensorik erhöht werden.
Die Verdeckung des Erfassungs-Bereichs kann z.B. durch Ausfahren und/oder Ausklappen des Sensors reduziert werden, so dass der Sensor anschließend (d.h. nach dem Ausfahren und/oder Ausklappen) zumindest teilweise aus der Karosserie des Fahrzeugs herausragt. Beispielsweise kann als Maßnahme zur Erhöhung der Leistungsfähigkeit ein (ggf. zusätzlicher) Sensor ausgefahren und/oder ausgeklappt werden (und ggf. aktiviert werden). So kann flexibel und zuverlässig die Leistungsfähigkeit der Sensorik erhöht werden.
Alternativ oder ergänzend kann die Karosserie ein bewegliches Karosserie-Teil, insbesondere eine Klappe oder ein Tor, umfassen, das den Erfassungs-Bereich (insbesondere die Erfassungs-Trajektorie) des Sensors zumindest teilweise verdeckt (und dabei typischerweise die Leistungsfähigkeit des Sensors reduziert). Die Verdeckung des Erfassungs-Bereichs kann dann durch Bewegen des beweglichen Karosserie-Teils reduziert werden, um die Leistungsfähigkeit des Sensors zu erhöhen. So kann die Leistungsfähigkeit der Sensorik des Fahrzeugs in effizienter Weise angepasst werden.
Die Sensorik kann insbesondere einen ersten Sensor mit einer ersten Leistungsfähigkeit und einen zweiten Sensor mit einer zweiten Leistungsfähigkeit umfasst. Dabei kann die zweite Leistungsfähigkeit höher als die erste Leistungsfähigkeit sein. Außerdem können der erste Sensor und der zweite Sensor den gleichen Sensortyp aufweisen.
Der erste Sensor kann derart an einer Karosserie des Fahrzeugs verbaut sein, dass der erste Sensor bei einem Normalbetrieb des Fahrzeugs Sensordaten zur Durchführung der Fahrfunktion erfassen kann. Des Weiteren kann der zweite Sensor derart in der Karosserie des Fahrzeugs verbaut sein, dass der zweite Sensor aus der Karosserie des Fahrzeugs heraus bewegt werden kann, um bei einem Sonderbetrieb des Fahrzeugs Sensordaten zur Durchführung der Fahrfunktion zu erfassen. Der zweite Sensor kann im Normalbetrieb des Fahrzeugs inaktiv sein und somit keine Sensordaten erfassen. Die zumindest eine Maßnahme kann dann das Heraus-Bewegen des zweiten Sensors aus der Karosserie des Fahrzeugs umfassen. So kann erreicht werden, dass das Design und/oder der Strömungswiderstand des Fahrzeugs nur in Sondersituationen beeinträchtigt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, anhand einer Sensorik des Fahrzeugs Sensordaten zu ermitteln, wobei die Sensorik eine bestimmte Leistungsfähigkeit aufweist. Auf Basis der Sensordaten kann eine Fahrfunktion durchgeführt werden, wobei die Fahrfunktion das automatisierte Längs- und/oder Querführen des Fahrzeugs (z.B. ein zumindest teilweise autonomes Führen des Fahrzeugs) umfasst. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, zu bestimmen, dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, die zur Durchführung der Fahrfunktion einen Bedarf nach einer erhöhten Leistungsfähigkeit der Sensorik aufweist, bzw. für die die bestimmte Leistungsfähigkeit der Sensorik zur Durchführung der Fahrfunktion nicht ausreichend ist. Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, (insbesondere in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, die zur Durchführung der Fahrfunktion einen Bedarf nach einer erhöhten Leistungsfähigkeit der Sensorik aufweist bzw. für die die bestimmte Leistungsfähigkeit der Sensorik zur Durchführung der Fahrfunktion nicht ausreichend ist) zumindest eine Maßnahme zu veranlassen, durch die die Leistungsfähigkeit der Sensorik des Fahrzeugs erhöht wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (insbesondere ein Straßenkraftfahrzeug, z.B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und
2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Anpassung der sensorischen Leistungsfähigkeit eines Fahrzeugs.
Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument damit, ein Fahrzeug mit möglichst hoher sensorischer Leistungsfähigkeit bereitzustellen und dabei gleichzeitig Anforderungen an das Design bzw. an die äußere Erscheinungsform des Fahrzeugs zu erfüllen.
Eine Möglichkeit, die sensorische Leistungsfähigkeit eines Fahrzeugs zu erhöhen, ist es, Sensoren außen an der Karosserie des Fahrzeugs zu positionieren (z.B. auf dem Dach des Fahrzeugs). Die Sensoren stechen dabei aus den Konturen der Karosserie des Fahrzeugs heraus, was typischerweise negative Auswirkungen auf das Design und insbesondere auf einen Strömungswiderstandskoeffizienten des Fahrzeugs hat. Es ist daher vorteilhaft, Sensoren standardmäßig für den normalen Betrieb eines Fahrzeugs in die Karosserie des Fahrzeugs zu verbauen, so dass die Sensoren nicht (substantiell) die Konturen der Karosserie des Fahrzeugs verändern. So können Fahrzeuge mit einem möglichst geringen Strömungswiderstandskoeffizienten bereitgestellt werden.
Andererseits kann durch die Integration eines Sensors in die Karosserie des Fahrzeugs die Leistungsfähigkeit des Sensors begrenzt sein. Beispielsweise kann es bei der Integration eines Sensors erforderlich sein (z.B. aufgrund des verfügbaren Bauraums im Fahrzeug), einen Sensor mit einer begrenzten Leistungsfähigkeit zu verbauen. Andererseits kann es erforderlich sein, den Sensor unter bzw. hinter einem Karosserieteil zu verbauen, so dass der Sensor zumindest teilweise durch das Karosserieteil abgeschirmt wird, und so die Leistungsfähigkeit des Sensors begrenzt wird.
Die Begrenzung der sensorischen Leistungsfähigkeit eines Fahrzeugs kann die Begrenzung des Automatisierungsgrades des Fahrzeugs zur Folge haben. Insbesondere kann es aufgrund der Begrenzung der sensorischen Leistungsfähigkeit zu Fahrsituationen kommen, in denen eine zumindest teilweise autonom fahrende Fahrfunktion nicht mehr durchgeführt werden kann.
Zur Auflösung des o.g. Zielkonflikts kann ein Fahrzeug Sensorik eines bestimmten Sensortyps umfassen, dessen Leistungsfähigkeit je nach Bedarf angepasst werden kann. Beispielhafte Sensortypen sind: Ultraschall-Sensorik, Radar-Sensorik, LIDAR-Sensorik und/oder Bilderfassungs-Sensorik. Beispielsweise kann die Radar-Sensorik eines Fahrzeugs im Normalbetrieb eine erste (relativ begrenzte) Leistungsfähigkeit aufweisen, die es ermöglicht, die Radar-Sensorik mit der ersten Leistungsfähigkeit innerhalb der Fahrzeug-Karosserie zu verbauen (z.B. hinter einem Karosserieteil). Des Weiteren kann das Fahrzeug Radar-Sensorik mit einer zweiten (relativ hohen) Leistungsfähigkeit aufweisen, die bei Bedarf aktiviert und/oder ausgefahren werden kann. Die Radar-Sensorik mit der zweiten Leistungsfähigkeit wird typischerweise nur in Ausnahmefällen (z.B. in bestimmten Fahrsituationen) benötigt, so dass diese Radar-Sensorik in den Ausnahmefällen aus der Fahrzeug-Karosserie herausstehen kann. Beispielsweise kann diese Radar-Sensorik bei Bedarf ausgefahren werden. Die damit verbundenen Einschränkungen in Bezug auf Design und/oder Strömungswiderstandskoeffizienten treten dann nur in vereinzelten Ausnahmefällen auf.
1 zeigt beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100. Insbesondere zeigt 1 einen ersten Sensor 102 eines bestimmten Sensortyps, der hinter einem Karosserieteil 104 verbaut ist und somit von außen nicht oder nur teilweise sichtbar ist. Der erste Sensor 102 kann im Normalbetrieb des Fahrzeugs 100 dazu verwendet werden, Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann ein oder mehrere Fahrzeugfunktionen (z.B. eine Fahrerassistenzfunktion und/oder ein zumindest teilautonomes Führen des Fahrzeugs) auf Basis der Sensordaten des ersten Sensors 102 bereitstellen.
Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, insbesondere auf Basis der Sensordaten des ersten Sensors 102, zu bestimmen, dass die Leistungsfähigkeit des ersten Sensors 102 für einen bestimmte vorausliegende Fahrsituation nicht ausreichend ist und/oder dass es für eine vorausliegende Fahrsituation vorteilhaft wäre, Sensorik mit einer erweiterten Leistungsfähigkeit zur Verfügung zu stellen. Beispielsweise kann auf Basis der Sensordaten des ersten Sensors 102 ein vorausliegendes Hindernis detektiert werden, das auf digitaler Karteninformation nicht vermerkt ist und/oder das von einem Hindernis abweicht, das in digitaler Karteninformation beschrieben wird. In einem solchen Fall kann die Steuereinheit 101 bestimmen, dass Sensorik mit einer erweiterten Leistungsfähigkeit benötigt wird.
Die Steuereinheit 101 kann dann ein oder mehrere Maßnahmen veranlassen, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik des Fahrzeugs 100 zu erhöhen. Dabei können insbesondere ein oder mehrere Maßnahmen veranlasst werden, um die Leistungsfähigkeit von Sensorik vom gleichen Sensortyp des ersten Sensors 102 zu erhöhen.
Das Fahrzeug 100 kann einen zweiten Sensor 103 aufweisen, der über Bewegungsmittel 105 aus der Karosserie des Fahrzeugs 100 herausgefahren werden kann. Der zweite Sensor 103 kann vom gleichen Sensortyp sein wie der erste Sensor 102. Die Steuereinheit 101 kann veranlassen, dass der zweite Sensor 102 aus der Karosserie des Fahrzeugs 100 herausgefahren wird, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik des Fahrzeugs 100 zu erhöhen.
Alternativ oder ergänzend kann das Fahrzeug 100 ein bewegliches Karosserieteil 104 (z.B. eine Klappe) aufweisen. Das bewegliche Karosserieteil 104 kann den ersten Sensor 102 im Normalbetrieb des Fahrzeugs 100 (zumindest teilweise) verdecken, um Design- und/oder Strömungswiderstands-Anforderungen an das Fahrzeug 100 zu erfüllen. Durch das bewegliche Karosserieteil 104 kann die Leistungsfähigkeit des ersten Sensors 102 teilweise reduziert werden. Die Steuereinheit 101 kann veranlassen, dass in einer bestimmten Fahrsituation das bewegliche Karosserieteil 104 aus dem Erfassungs-Bereich bzw. aus der Erfassungs-Trajektorie des ersten Sensors 102 herausgeführt wird, um so die sensorischen Leistungsfähigkeiten des Fahrzeugs 100 für die bestimmte Fahrsituation zu erhöhen.
Eine Steuereinheit 101 für automatisiertes Fahren kann somit zyklisch die Qualität der verfügbaren Sensordaten einer standardmäßig verwendeten Menge von Sensoren 102 beurteilen. Dabei kann ggf. bestimmt werden, dass die Qualität der verfügbaren Sensordaten für eine Fahrsituation nicht ausreichend ist. Beispielsweise kann die Qualität der Sensordaten aufgrund von Witterungsbedingungen wie Gischt sinken, so dass zur Bereitstellung einer automatischen Fahrfunktion die Leistungsfähigkeit der Menge von Sensoren 102 erhöht werden muss. Alternativ oder ergänzend kann eine kritische Situation detektiert werden, die Sensordaten mit einer erhöhten Qualität erfordern (z.B. um zuverlässig über die Auslösung einer Notbremsung entscheiden zu können). Weitere beispielhafte Auslöser, die dazu führen können, dass bestimmt wird, dass die verfügbare Leistungsfähigkeit der Sensorik nicht ausreichend ist, sind: Baustellen; Streckenabschnitte, die nur mit erweiterter Sensorik freigegeben wurden (und ggf. entsprechend in digitaler Karteninformation verzeichnet sind); das Detektieren eines nicht-klassifizierten Objektes (z.B. einer Person auf der Autobahn), etc.
Wenn bestimmt wurde, dass die Leistungsfähigkeit der verwendeten Menge von Sensoren 102 nicht ausreicht, so können ein oder mehrere Maßnahmen veranlasst werden, um die Leistungsfähigkeit zu erhöhen. Insbesondere kann, wie in 1 veranschaulicht, zusätzliche Sensorik 103 ausgeklappt oder ausgefahren werden. Alternativ oder ergänzend kann die Leistungsfähigkeit der bereits verwendeten ein oder mehreren Sensoren 102 durch eine Veränderung der Karosserie des Fahrzeugs 100 erhöht werden (z.B. durch Öffnen bzw. Verschieben einer Klappe 104).
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Anpassung der Leistungsfähigkeit von Sensorik in einem Fahrzeug 100. Insbesondere kann im Rahmen des Verfahrens 200 die Leistungsfähigkeit der Sensorik eines Fahrzeugs 100 bei Bedarf erhöht werden. Das Verfahren 200 umfasst das Erfassen 201 von Sensordaten mittels einer Sensorik 102, 103 des Fahrzeugs 100, wobei die Sensorik 102, 103 eine bestimmte (typischerweise begrenzte) Leistungsfähigkeit aufweist. Beispielsweise kann dabei bei einem Normalbetrieb des Fahrzeugs 100 nur ein Teil der insgesamt verfügbaren Sensorik 102, 103 des Fahrzeugs 100 verwendet werden. Alternativ oder ergänzend kann im Normalbetrieb des Fahrzeugs 100 die Sensorik 102, 103 in einer bestimmten Weise in oder an der Karosserie des Fahrzeugs 100 angeordnet sein, die für das Design und/oder für den Strömungswiderstand des Fahrzeugs 100 vorteilhaft ist (aber ggf. zu einer Begrenzung bzw. Reduzierung der Leistungsfähigkeit der Sensorik 102, 103 führt).
Außerdem kann das Verfahren 200 das Durchführen 202 einer Fahrfunktion auf Basis der Sensordaten umfassen, wobei die Fahrfunktion eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 (insbesondere ein zumindest teilweise autonomes Führen des Fahrzeugs 100) umfasst. Das Verfahren 200 umfasst weiter das Bestimmen 203, dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, für die die bestimmte Leistungsfähigkeit der Sensorik 102, 103 zur Durchführung der Fahrfunktion nicht ausreichend ist bzw. dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, die zur Durchführung der Fahrfunktion einen Bedarf nach einer erhöhten Leistungsfähigkeit der Sensorik 102, 103 aufweist. Des Weiteren umfasst das Verfahren 200 (in Reaktion auf das Bestimmen 203) das Veranlassen 204 zumindest einer Maßnahme, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik 102, 103 des Fahrzeugs 100 zu erhöhen. Insbesondere kann bei Bedarf (d.h. für einen Sonderbetrieb des Fahrzeugs 100) zusätzliche Sensorik 102, 103 aktiviert werden. Alternativ oder ergänzend kann die Anordnung von Sensorik 102, 103 relativ zu der Karosserie des Fahrzeugs 100 verändert werden, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik 102, 103 zur Durchführung der Fahrfunktion in der (vorausliegenden) Fahrsituation zu erhöhen.
In diesem Dokument werden Mittel beschrieben, durch die die Leistungsfähigkeit von Sensorik 102, 103 eines Fahrzeugs 100 für einen Sonderbetrieb des Fahrzeug erhöht werden kann. Insbesondere können ein oder mehrere Maßnahmen durchgeführt werden, die einen Einfluss auf die äußere Erscheinungsform des Fahrzeugs 100 haben und sich ggf. negativ auf das Design und/oder auf den Strömungswiderstand des Fahrzeugs 100, aber positiv auf die Leistungsfähigkeit der Sensorik 102, 103 auswirken. Somit können für den Normalbetrieb eines Fahrzeugs 100 in flexibler Weise Design- und/oder Strömungswiderstands-Anforderungen erfüllt werden. Andererseits kann für den Sonderbetrieb eines Fahrzeugs 100 (in bestimmten Fahrsituationen) Sensorik 102, 103 mit ausreichend hoher Leistungsfähigkeit bereitgestellt werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Verfahren (200) zur Anpassung der Leistungsfähigkeit von Sensorik in einem Fahrzeug (100), wobei das Verfahren (200) umfasst, – Erfassen (201) von Sensordaten mittels einer Sensorik (102, 103) des Fahrzeugs (100), wobei die Sensorik (102, 103) eine bestimmte Leistungsfähigkeit aufweist; wobei die Sensordaten für eine Fahrfunktion mit einer automatisierten Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) verwendet werden; – Bestimmen (203), dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, die zur Durchführung der Fahrfunktion einen Bedarf nach einer erhöhten Leistungsfähigkeit der Sensorik (102, 103) aufweist; und – Veranlassen (204) zumindest einer Maßnahme, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik (102, 103) des Fahrzeugs (100) zu erhöhen.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 1, wobei das Bestimmen (203) umfasst, – Bestimmen, dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, bei der die Leistungsfähigkeit der Sensorik (102, 103) aufgrund von Witterungsbedingungen zusätzlich eingeschränkt ist oder eingeschränkt sein wird; – Bestimmen, dass ein vorausliegendes Objekt auf einer von dem Fahrzeug (100) befahrenen Fahrbahn vorliegt, das nicht auf digitaler Karteninformation bezüglich der Fahrbahn verzeichnet ist; – Bestimmen, dass das Fahrzeug (100) durch eine Baustelle fährt oder fahren wird; und/oder – Bestimmen, auf Basis von digitaler Karteninformation, dass für die Durchführung der Fahrfunktion in einem von dem Fahrzeug (100) befahrenen Streckenabschnitt Sensorik (102, 103) mit erhöhter Leistungsfähigkeit vorgeschrieben ist.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – die Sensorik (102, 103) einen bestimmten Sensortyp aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Sensortypen aufweist; – die Mehrzahl von unterschiedlichen Sensortypen insbesondere umfasst: Ultraschall-Sensorik, Radar-Sensorik, LIDAR-Sensorik und/oder Bilderfassungs-Sensorik; und – eine Maßnahme veranlasst wird, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik (102, 103) des bestimmten Sensortyps zu erhöhen.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – die Sensorik (102, 103) einen Sensor (102, 103) zur Erfassung von Sensordaten umfasst, wobei die Erfassung der Sensordaten zumindest teilweise von einer Karosserie des Fahrzeugs (100) gestört wird; und – die zumindest eine Maßnahme umfasst, Reduzieren eines Störungsgrades der Erfassung des Sensors (102, 103) durch die Karosserie des Fahrzeugs (100).
Verfahren (200) gemäß Anspruch 4, wobei – der Sensor (102, 103) einen Erfassungs-Bereich zur Erfassung von Sensordaten umfasst, wobei der Erfassungs-Bereich zumindest teilweise von der Karosserie des Fahrzeugs (100) verdeckt wird; und – die zumindest eine Maßnahme umfasst, Reduzieren eines Grades der Verdeckung des Erfassungs-Bereichs des Sensors (102, 103) durch die Karosserie des Fahrzeugs (100).
Verfahren (200) gemäß Anspruch 5, wobei die Verdeckung des Erfassungs-Bereichs durch Ausfahren und/oder Ausklappen des Sensors (103) reduziert wird, so dass der Sensor (103) anschließend zumindest teilweise aus der Karosserie des Fahrzeugs (100) herausragt.
Verfahren (200) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 6, wobei – die Karosserie ein bewegliches Karosserie-Teil (104), insbesondere eine Klappe oder ein Tor, umfasst, die oder das den Erfassungs-Bereich des Sensors (102) zumindest teilweise verdeckt; und – die Verdeckung des Erfassungs-Bereichs durch Bewegen des beweglichen Karosserie-Teils (104) reduziert wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – die Leistungsfähigkeit der Sensorik (102, 103) eine Reichweite, eine zeitliche Auflösung, eine räumliche Auflösung und/oder eine Empfindlichkeit umfasst; und – das Erhöhen der Leistungsfähigkeit das Erhöhen der Reichweite, der zeitlichen Auflösung, der räumlichen Auflösung und/oder der Empfindlichkeit umfasst.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – die Sensorik (102, 103) einen ersten Sensor (102) mit einer ersten Leistungsfähigkeit und einen zweiten Sensor (103) mit einer zweiten Leistungsfähigkeit umfasst; wobei die zweite Leistungsfähigkeit höher als die erste Leistungsfähigkeit ist; – der erste Sensor (102) derart an einer Karosserie des Fahrzeugs (100) verbaut ist, dass der erste Sensor (102) bei einem Normalbetrieb des Fahrzeugs (100) Sensordaten zur Durchführung der Fahrfunktion erfassen kann; – der zweite Sensor (103) derart in der Karosserie des Fahrzeugs (100) verbaut ist, dass der zweite Sensor (103) aus der Karosserie des Fahrzeugs (100) heraus bewegt werden kann, um bei einem Sonderbetrieb des Fahrzeugs (100) Sensordaten zur Durchführung der Fahrfunktion zu erfassen; und – die zumindest eine Maßnahme das Heraus-Bewegen des zweiten Sensors (103) aus der Karosserie des Fahrzeugs (100) umfasst.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrfunktion das voll automatisierte Führen des Fahrzeugs (100) ohne manuellen Eingriff durch einen Fahrer des Fahrzeugs (100) umfasst.
Steuereinheit (101) für ein Fahrzeug (100), wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, – anhand einer Sensorik (102, 103) des Fahrzeugs (100) Sensordaten zu ermitteln, wobei die Sensorik (102, 103) eine bestimmte Leistungsfähigkeit aufweist; wobei die Sensordaten für eine Fahrfunktion mit einer automatisierten Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) verwendet werden; – zu bestimmen, dass eine Fahrsituation vorliegt oder vorliegen wird, die zur Durchführung der Fahrfunktion einen Bedarf nach einer erhöhten Leistungsfähigkeit der Sensorik (102, 103) aufweist; und – zumindest eine Maßnahme zu veranlassen, um die Leistungsfähigkeit der Sensorik (102, 103) des Fahrzeugs (100) zu erhöhen.